Curso de Robótica Parte 4

Curso de Robótica 76
Aula 7
A sétima aula tem como objetivo apresentar dois novos recursos: o display de LCD e a
programação por sub-rotinas.
Parte 1 – Display de LCD
O display de LCD é um dispositivo visual que possibilita

a interação entre homem e máquina. Com o display de LCD é
possível mostrar mensagens quando o fluxograma chega a
determinado ponto.
O display LCD Modelix possui 2

linhas, onde é possível escrever até 16
caracteres (letras e números) em cada
uma das linhas.
O display de LCD permite a criação de diversas funções extremamente úteis, como o

monitoramento de sensores, menu de opções, indicador de estados, contador de tempo, etc.
O Display de LCD é outro dispositivo que possui uma entrada de módulo integrado ao
Modelix 3.6, onde há somente a necessidade de encaixar o display LCD à entrada.
O principal objetivo na utilização do display de LCD é o de interagir com usuário do

robô para facilitar o controle do processo.
No software Modelix System, existe um bloco pronto para o acionamento do LCD,

porém para utilizá-lo é necessária uma configuração prévia:
Abra o software clicando no ícone: .
Selecione o microcontrolador com que vai trabalhar.
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77 Curso de Robótica
Selecione a caixa de texto para usar o LCD.
Antes de iniciar a programação é preciso selecionar a caixa de texto que define que o
display de LCD será utilizado. Essa configuração ocupará as saídas 2,3,4,5,11 e 12, portanto não
devem ser conectados quaisquer dispositivos a essas saídas.
A partir do momento em que essa configuração foi definida, será criado um bloco
específico, chamado LCD e as saídas utilizadas não serão mostradas no painel de estados.
Arraste um bloco LCD para a área de trabalho para observar seus recursos.
Observe que existem 3 opções para a exibição do texto no display LCD:
 Topo: Ao selecionar essa opção, o texto digitado será exibido na linha superior
do display de LCD.
 Rodapé: Ao selecionar essa opção, o texto digitado será exibido na linha

inferior do display de LCD.
 Rolar: Ao selecionar essa opção, o texto digitado será exibido na linha superior
e o texto que esteva na linha superior passa para a linha inferior.
Parte 2 – Montagem da estrutura mecânica
Agora será preciso montar a estrutura mecânica. Nessa aula nosso robô será uma
cancela de estacionamento.
Lista de peças
2x 35mm 11
1 1x Viga de plástico 3D
12
13
6x 20mm
1x Fonte de alimentação 3.7
1x Imã
1x Polia 60mm
2 18x 6mm
2x Barra dupla 12 furos 14
15
26x comum
3
2x conector
1x Barra dupla 15 furos duplo
1x Modelix 3.6
6
1x Barra
simples 5 furos
4
5 17
9 16
1x Cantoneira 2x Cabo de
3 furos 1x Sensor de 1x Cabo duplo
1x Sensor de entrada digital
obstáculo toque
7 10 19
8 18
2x Motor MM6 1x Controlador
3x Barra 1x3x1 1x Sensor de imã 1x Módulo LCD
de motores
Laranja Parafuso 6 mm Verde Parafuso 40mmm
Azul Parafuso 16 mm Marrom Porca comum
Vermelho Parafuso 20 mm Amarelo O’Ring
Roxo Parafuso 35 mm Preto Porca autotravante
Atenção
Durante a montagem, serão utilizados diferentes tipos de parafusos e porcas. Os tamanhos e formatos estão
identificados na imagem acima, que está presente em todas as páginas do manual, onde cada um é contornado
por uma cor.
No manual, as setas indicam onde colocar os parafusos e porcas. Cada cor de seta corresponde à cor de parafuso
ou porca a ser usado.
Exemplo: Se uma seta laranja aponta para um parafuso, o parafuso a ser utilizado é o que está contornado de
laranja na imagem.
3
2
2 3
5
4 5
4
6 7
7
2
8 9
9
8
10 11
8
10
12 13
14 15
16
12
11
13
17 18
19
20 21
22
23
24
25
14
26
27
28 29 Conecte o
sensor de
obstáculo à
entrada A1
30
32
31 Conecte o motor à
saída M2. Não
utilize a Saída M1,
pois as Saídas 4 e
5 estão sendo
usadas pelo LCD
Conecte o cabo duplo

16 ao HUB da fonte da
alimentação...
33
34
19 Conecte o
.. e conecte a outra
controlador
ponta do cabo duplo ao
de motores
+6V- do Modelix 3.6.
36 35
18
Conecte o
Módulo LCD
37 Conecte os
38
17 sensores de
toque e de imã
aos cabos de
entrada digital
,
39
Conecte os
sensores de
38 15 toque e de imã
às portas 8 e 9
respetivamente.
Parte 3 – Sub-rotinas
A sub-rotina é um recurso muito utilizado em programação. Sub-rotinas

permitem a criação de uma sequência de ações que poderá ser repetida sempre
que necessário e quantas vezes for preciso.
Um exemplo simples é uma rotina de piscar um LED por meio segundo.

Basicamente, são necessários 6 blocos para criar essa rotina, como podemos ver
na figura ao lado.
Imagine agora que seja preciso piscar o LED 5 vezes, ou que no decorrer
de seu fluxograma seja necessário que o LED pisque novamente . Será preciso
escrever esse mesmo fluxograma diversas vezes.
Com o recurso da sub-rotina, esse problema é eliminado, pois torna-se

possível criar uma “biblioteca” de funções, onde sempre que necessário pode-se
realizar uma sequência de ações sem reescreve-la.
Faça um fluxograma igual ao mostrado ao lado. Em seguida, selecione o

bloco Iniciar e modifique-o para Sub.
Note que é preciso definir um nome para a sub-rotina, pois podem ser criadas quantas
forem necessárias e isso ajudará a identifica-las. É importante nomear a sub-rotina com um
nome que ajude a identifica-la para que seja mais fácil sua utilização. Nesse caso a sub-rotina
foi nomeada como “piscar LED”, pois nos permite saber qual sua função.
Quando definimos uma sub-rotina, automaticamente é criado um bloco chamado Sub.

A necessidade de uso desse bloco acontece devido ao fato de as sub-rotinas não serem rotinas
principais, ou seja, não começam com um bloco Iniciar. Para que a sub-rotina seja acionada é
necessário criar uma rotina principal e inserir o bloco Sub.
Note que ao inserirmos um bloco Sub à área de trabalho devemos definir qual sub-
rotina utilizar e quantas vezes a mesma será executada.
No exemplo foram definidas 5 vezes. Logo, o LED piscará o número de vezes

determinado. É importante entender que a mesma sub-rotina pode ser utilizada diversas vezes
e em diferentes pontos do fluxograma, onde o número repetições dependerá apenas de sua
necessidade.
Parte 4 – Fluxograma
Na nossa cancela serão usados um motor, um display de LCD, um sensor de toque, um

sensor de imã e um sensor de obstáculo.
Siga os procedimentos abaixo para darmos início ao fluxograma:
Ao abrir o software Modelix System, configure a utilização do LCD como mostrado na

parte 1.
Mude as saídas 8 e 9 para entrada e conecte os sensores de toque e de imã

respectivamente a essas entradas.
Conecte sensor de Conecte o sensor

toque à entrada 8, de imã à entrada
sem se esquecer 9, sem se esquecer
de usar o cabo de de usar o cabo de
entrada digital. entrada digital.
Na Saída 7, mude para a configuração Motor 6/7 e conecte o motor à saída M2 para o
controle de motores com reversão, sem esquecer de conectar o controlador de motores ao
Modelix 3.6.
Motor
conectado
em M2
Usando um cabo duplo,

conecte o HUB da fonte
de alimentação à entrada
+6V- do Modelix 3.6
Acione o motor nos dois sentidos para saber qual comando faz a cancela abrir e qual
comando faz a cancela fechar.
Clique com o botão esquerdo do

mouse sobre a Saída Motor 6/7
para acioná-la para frente.
Clique com o botão direito do

mouse sobre a Saída Motor 6/7
para acioná-la reverso.
Configure a entrada analógica 1 para a leitura em bits e conecte o sensor de obstáculo

nessa entrada.
Posicione o eixo do motor para que a cancela fique fechada.
Agora estamos prontos para a programação.
Criaremos duas sub-rotinas para controlar o funcionamento da cancela. A primeira

sub-rotina deverá abrir a cancela; A segunda sub-rotina deve fechar a cancela.
Iniciaremos a sub-rotina de abrir a cancela com um bloco Iniciar, porém selecionando a

opção Sub.
Nomeie a sub-rotina de modo a identificar facilmente qual a sua aplicação. Nesse

exemplo daremos o nome de “Abrir cancela” para a sub-rotina.
Pressione o botão OK.
Na rotina de abrir a cancela, devemos ligar o motor no sentido correspondente a essa

ação. É importante garantir que os sentidos de acionamento não sejam trocados.
No nosso caso, a cancela abre quando mandamos a Saída Motor 6/7 para frente
usando um bloco Saída. Teste no modo conectado se o seu projeto se comporta da mesma.
Devemos agora observar o projeto para não cometermos erros que façam com que o
funcionamento da cancela ocorra de forma errada.
Quando a cancela abrir, o imã entrará em contato com o sensor de imã.
Isso resultará no acionamento da Entrada 9, portanto devemos adicionar um bloco

decisão à área de trabalho do Modelix System para verificar quando a entrada 9 estará ligada.
Em caso positivo, ou seja, se SIM, desligaremos o motor; Se NÃO, continuaremos a

verificar se o sensor ligou fazendo o fluxograma voltar ao bloco Decisão.
Quando o motor estiver desligado, significará que a cancela está aberta, portanto
devemos utilizar o bloco LCD para indicar o estado em que a cancela s encontra.
Adicione um Bloco LCD logo abaixo do bloco Saída, escolha a opção Topo como a
posição do texto e escreva “Cancela aberta”.
Adicione um bloco aguardar de 5 segundos para que o carro possa passar antes de a
cancela fechar.
Finalize com um bloco Parar.
É importante entender que toda sub-rotina deve ser finalizada com um bloco Parar,
pois caso seja feito um loop, o fluxograma ficará dentro da sub-rotina sem executar o resto do
fluxograma.
Como a sub-rotina de fechar a cancela será muito similar à rotina de abrir a cancela,
podemos copiar os blocos.
Selecione todos os blocos, deixando-os da cor roxa.
Selecione “Copiar” na barra de ferramentas acima da área de trabalho.
Selecione “Colar”.
Clique numa área longe do fluxograma copiado.
Modifique o nome da nova sub-rotina para “Fechar cancela”, mas mantenha a outra
sub-rotina intacta.
Modifique o sentido do motor para “Reverso“.
Quando o motor estiver reverso, a cancela começará a fechar. Quando o sensor de

toque conectado à entrada 8 for acionado, saberemos que a cancela está fechada, portanto
modifique o bloco decisão para a leitura da entrada 8.
Quando o motor for desligado, devemos modificar a frase do LCD para “Cancela
fechada”.
Mude o bloco Aguardar para 1 segundo.
Com as duas sub-rotinas prontas, podemos criar a rotina principal. Rotinas principais
são aquelas que se iniciam com um bloco Iniciar.
A nossa cancela deverá abrir quando o sensor de obstáculo detectar a presença de um
veículo, portanto usaremos um bloco Decisão para saber se a leitura será maior que 900.
Se a condição for verdadeira, acionaremos a sub-rotina “Abrir cancela”.

Adicione um bloco Sub, selecione a sub-rotina “Abrir cancela” e execute-a uma vez.
Se a condição for negativa, acionaremos a sub-rotina “Fechar cancela”.
Agora devemos observar novamente se o sensor de obstáculo continua detectando o

veículo. Use a ferramenta Linha para voltar ao bloco Decisão. Seu fluxograma deve ficar assim:
Aula 8
Essa aula tem como objetivo apresentar um recurso de muita utilidade e que pode dar
diversas funcionalidades ao seu robô: o módulo Bluetooth.
Parte 1 – Módulo Bluetooth
O módulo Bluetooth é um dispositivo

que permite, através de um aplicativo Android,
controlar as ações de um robô enviando e
recebendo informações de um celular.
As informações recebidas são usadas de

forma similar ao controle remoto, onde um
caractere, como por exemplo a letra “a”, é
enviado via celular por meio de um aplicativo e o
bloco Decisão é responsável por identificar qual o caractere recebido e realizar uma ação a
partir dessa informação.
Para usá-lo, será necessário um celular Android com um aplicativo de comunicação

Bluetooth que pode ser encontrado gratuitamente no site play.google.com.
Dentre os muitos aplicativos encontrados para a comunicação Bluetooth, utilizaremos

o Bluetooth SPP. Com esse aplicativo é possível enviar e receber caracteres comunicando-se
com o Modelix 3.6 utilizando o software Modelix System.
Parte 2 – Comunicação Bluetooth
O software Modelix System pode ser configurado para possibilitar a comunicação

Bluetooth. Utilizando esse recurso será gerado um bloco para que o Modelix 3.6 envie
caracteres ao celular, além de ser possível a leitura dos caracteres enviados pelo celular.
Para acionar esse recurso, configure a Saída 0 no Modelix System para SerialRX.
Com essa configuração, a Saída 1 não mais será mostrada e um novo bloco chamado
Transmissão Serial será adicionado.
Arraste um bloco Transmissão Serial para a área de trabalho para observarmos de que
forma utilizá-lo.
O Bloco Transmissão Serial é responsável por enviar caracteres do microcontrolador

para o celular. Qualquer frase escrita na caixa de texto será enviada integralmente para o
celular conectado ao microcontrolador e poderá ser acessada por meio do aplicativo. Esse
recurso é aplicado quando se deseja indicar que uma ação está em andamento ou terminada,
assim como na elaboração de um menu de opções ou o valor de leitura de um sensor, sendo
um meio de comunicação entre o robô e você. Podem ser enviados letras e números.
Para receber as informações vindas do celular, surge uma variável chamada SerialRX.
Essa variável registra um valor de caractere enviado pelo celular, funcionando como a variável
IR vista na aula 5, sendo acessada pelo bloco Decisão.
Sempre serão utilizadas as comparações de igualdade e diferença, pois cada caractere

enviado pelo celular corresponde a um valor pré-definido. Nesse caso a comparação acontece
com a letra a, porém para o microcontrolador, a letra a significa 97.
Podemos saber a que valor corresponde cada caractere enviado pelo celular, através
da tabela ASCII mostrada a seguir:
Na tabela ASCII apresentada, temos os caracteres em vermelho e os valores em preto.

É importante entender que as letras maiúsculas e minúsculas não possuem o mesmo valor,
como por exemplo a letra “A” maiúscula, que vale 65 e a letra “a” minúscula, que vale 97.
O bloco Decisão não reconhece letras diretamente, por isso as letras são convertidas
em números correspondentes à tabela ASCII.
Parte 3 – Estrutura mecânica
Será utilizada a estrutura mecânica e os componentes e conexões elétricas da aula 7,

Parte 2. Será necessário apenas inserir o módulo Bluetooth ao Modelix 3.6 após o download.
O Módulo Bluetooth
deve ficar com a parte
superior apontada para
as chaves S2 e S3.
Caso o seu módulo Bluetooth tenha 6 pinos, basta conectá-lo na entrada para seis pinos mostrada
acima. Caso seu módulo Bluetooth tenha 4 pinos, conecte-o no centro, deixando duas entradas
livres.
Fique atento com a posição do módulo Bluetooth, pois caso o conecte-o errado, não irá funcionar.
IMPORTANTE: Nunca utilize o módulo Bluetooth enquanto o Modelix 3.6 estiver conectado ao
computador. O módulo Bluetooth somente poderá ser utilizado após o download do
fluxograma e com o Modelix 3.6 desconectado do computador.
Parte 4 – Programação
Esse fluxograma nos permitirá controlar a cancela utilizando o celular através do

aplicativo Bluetooth SPP, portanto não serão mais necessários o sensor de obstáculo e o
display de LCD.
Além disso, utilizaremos as sub-rotinas para facilitar o controle das funcionalidades da

cancela.
Inicialmente criaremos as sub-rotinas de abrir e fechar a cancela e em seguida

criaremos a rotina principal para o acionamento dessas sub-rotinas.
Antes de qualquer coisa, devemos configurar a Saída 0 de modo a transformá-la em

SerialRx.
Em seguida devemos alterar a Saída 7 para Motor 6/7.
Mude as saídas 8 e 9 para entrada e conecte os sensores de toque e de imã

respectivamente a essas entradas.
Começaremos o fluxograma pela sub-rotina de abrir a cancela.
Arraste um bloco Iniciar para a área de trabalho do Modelix System e selecione a

opção Sub, nomeando-a como “Abrir”.
Sendo essa primeira sub-rotina a responsável por abrir a cancela, não devemos ainda
fazer a verificação do caractere enviado pelo celular, verificação essa que será feita na rotina
principal. A função dessa sub-rotina será executada imediatamente após verificação, portanto
não haverá a necessidade nesse momento de definir o caractere que fará a cancela abrir.
Daremos continuidade ao fluxograma inserindo um bloco SeriaTX. Por meio desse

bloco, enviaremos uma mensagem ao celular indicando que a cancela está abrindo.
Em seguida, devemos acionar o motor para Frente, fazendo a cancela abrir. Verifique
qual o sentido de rotação do motor que fará a cancela do seu projeto abrir.
Da mesma forma que a Aula 7, faremos a verificação do sensor de imã conectado à

entrada 9, por meio de um bloco Decisão, para saber se a cancela está totalmente aberta.
Em caso positivo, desligaremos o motor. Em caso negativo, devemos permanecer com

o motor ligado.
Com o motor desligado, devemos informar que a cancela está aberta por meio de
outro bloco SerialTx.
Devemos agora aguardar 7 segundos para que o carro possa passar pela cancela.
Para finalizar a sub-rotina, usaremos um bloco Parar.
Como as sub-rotinas de Abrir e Fechar a cancela possuem estruturas similares,

usaremos os recursos de copiar e colar para duplicar a sub-rotina “Abrir”.
Selecione a sub-rotina com a ferramenta Editar e clique no botão Copiar.
Em seguida clique no botão colar e clique numa área em que caiba a sub-rotina
duplicada.
Faremos agora algumas alterações na rotina Sub Abrir 2. Selecione o bloco Sub e o
renomeie para “Fechar”.
Selecione o bloco SerialTx e Modifique a mensagem para “Fechando a cancela”.
Como queremos fechar a cancela, devemos reverter o sentido do motor. Modifique o

bloco Saída para que o Motor 6/7 gire no sentido Reverso.
Como a cancela estará fechando, devemos agora observar se o sensor de toque foi
acionado, portanto selecione o bloco Decisão com a ferramenta editar e o modifique para a
leitura da Entrada 8, onde o sensor de toque está conectado.
Agora modificaremos a mensagem do bloco SerialRx para “Cancela fechada”, pois

assim que o sensor de toque for acionado a cancela estará totalmente fechada.
Para finalizar a sub-rotina Fechar, modifique o tempo do bloco Aguardar para 2

segundos.
Com as duas sub-rotinas finalizadas, podemos definir qual o caractere que deve abrir a
cancela. Para isso devemos usar a tabela ASCII:
Usaremos a letra a (97) para abrir.
Criaremos agora uma rotina principal para que possamos abrir a cancela. Toda rotina
principal deve começar por um bloco Iniciar.
Em primeiro lugar, devemos garantir que a cancela está fechada, portanto

chamaremos a sub-rotina Fechar.
Como definido anteriormente, quando a letra a, que corresponde ao número 97 em

ASCII, for enviada através do aplicativo do celular, deveremos abrir a cancela por meio da sub-
rotina Abrir, portanto usaremos um bloco Decisão para saber se a variável SerialRx recebeu o
valor 97.
Em caso positivo, precisamos saber se o sensor de imã conectado à entrada 9 está

desligado, pois a cancela pode já estar aberta, não havendo a necessidade de acionar o motor.
Use a ferramenta Linha para conectar a condição negativa dos blocos Decisão ao bloco
Decisão que verifica a variável SerialRX.
Se a entrada 9 estiver desligada, ou seja, se a cancela não estiver totalmente aberta,

chamaremos a sub-rotina Abrir.
Agora devemos usar o bloco Definir para fazer com que a variável SerialRx seja 0, pois
o valor 97 está registrado, o que fará a cancela abrir sem o comando enviado pelo celular.
Por fim, devemos voltar ao início do fluxograma para fechar a cancela.

Agora faça o download do
fluxograma para o microcontrolador,
sem se esquecer de que o Módulo
Bluetooth não deve estar conectado.
Após o download, conecte o
Módulo Bluetooth como mostrado
na Parte 3 dessa mesma aula.
Parte 5 – Utilizando o Aplicativo Bluetooth SPP
Entre no site “play.google.com” e faça a busca pelo aplicativo Bluetooth SPP.

Faça o download do aplicativo Bluetooth SPP em seu celular ou tablet (ambos devem
ter sistema operacional Android) para que possamos entender seu funcionamento.
1 2
Escolha o dispositivo
-
Escolha a primeira opção
3 1 – O aplicativo indicará quais

- dispositivos Bluetooth estão em sua
área de alcance. Escolha o Módulo
Bluetooth.
Será solicitada uma senha.

Senha: 8888 ou 1234 ou 0000
Leia os caracteres recebidos
Garanta que seu celular esteja com a
comunicação Bluetooth ativa.
Envie o caractere
2 – Selecione a opção Byte Stream
Mode.
3 – Envie a letra a para abrir a cancela.

As mensagens de “Abrindo a cancela”
e “Cancela aberta” aparecerão no
celular.
Importante: Ao conectar o Módulo

Bluetooth, um LED começará a piscar.
Quando a conexão for feita com o
celular, esse LED permanecerá
piscando, porém mais devagar.
Fonte das imagens 1, 2 e 3:

https://play.google.com/store/apps/details?id=mobi.dzs.android.BLE_SPP_PRO&feature=more_from_developer#
?t=W251bGwsMSwxLDEwMiwibW9iaS5kenMuYW5kcm9pZC5CTEVfU1BQX1BSTyJd

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Parte 1 – Display de LCD

O display de LCD é um dispositivo visual que possibilita

O display LCD Modelix possui 2

O display de LCD permite a criação de diversas funções extremamente úteis, como o

O principal objetivo na utilização do display de LCD é o de interagir com usuário do

No software Modelix System, existe um bloco pronto para o acionamento do LCD,

Abra o software clicando no ícone: .

Selecione o microcontrolador com que vai trabalhar.

Selecione a caixa de texto para usar o LCD.

Observe que existem 3 opções para a exibição do texto no display LCD:

 Rodapé: Ao selecionar essa opção, o texto digitado será exibido na linha

Parte 2 – Montagem da estrutura mecânica

Laranja Parafuso 6 mm Verde Parafuso 40mmm

Azul Parafuso 16 mm Marrom Porca comum

Vermelho Parafuso 20 mm Amarelo O’Ring

Roxo Parafuso 35 mm Preto Porca autotravante

Conecte o cabo duplo

A sub-rotina é um recurso muito utilizado em programação. Sub-rotinas

Um exemplo simples é uma rotina de piscar um LED por meio segundo.

Com o recurso da sub-rotina, esse problema é eliminado, pois torna-se

Faça um fluxograma igual ao mostrado ao lado. Em seguida, selecione o

Quando definimos uma sub-rotina, automaticamente é criado um bloco chamado Sub.

No exemplo foram definidas 5 vezes. Logo, o LED piscará o número de vezes

Na nossa cancela serão usados um motor, um display de LCD, um sensor de toque, um

Siga os procedimentos abaixo para darmos início ao fluxograma:

Ao abrir o software Modelix System, configure a utilização do LCD como mostrado na

Mude as saídas 8 e 9 para entrada e conecte os sensores de toque e de imã

Conecte sensor de Conecte o sensor

Usando um cabo duplo,

Clique com o botão esquerdo do

Clique com o botão direito do

Configure a entrada analógica 1 para a leitura em bits e conecte o sensor de obstáculo

Posicione o eixo do motor para que a cancela fique fechada.

Agora estamos prontos para a programação.

Criaremos duas sub-rotinas para controlar o funcionamento da cancela. A primeira

Iniciaremos a sub-rotina de abrir a cancela com um bloco Iniciar, porém selecionando a

Nomeie a sub-rotina de modo a identificar facilmente qual a sua aplicação. Nesse

Pressione o botão OK.

Na rotina de abrir a cancela, devemos ligar o motor no sentido correspondente a essa

Quando a cancela abrir, o imã entrará em contato com o sensor de imã.

Isso resultará no acionamento da Entrada 9, portanto devemos adicionar um bloco

Em caso positivo, ou seja, se SIM, desligaremos o motor; Se NÃO, continuaremos a

Finalize com um bloco Parar.

Selecione todos os blocos, deixando-os da cor roxa.

Selecione “Copiar” na barra de ferramentas acima da área de trabalho.

Clique numa área longe do fluxograma copiado.

Modifique o sentido do motor para “Reverso“.

Quando o motor estiver reverso, a cancela começará a fechar. Quando o sensor de

Mude o bloco Aguardar para 1 segundo.

Se a condição for verdadeira, acionaremos a sub-rotina “Abrir cancela”.

Se a condição for negativa, acionaremos a sub-rotina “Fechar cancela”.

Agora devemos observar novamente se o sensor de obstáculo continua detectando o

Parte 1 – Módulo Bluetooth

O módulo Bluetooth é um dispositivo

As informações recebidas são usadas de

Para usá-lo, será necessário um celular Android com um aplicativo de comunicação

Dentre os muitos aplicativos encontrados para a comunicação Bluetooth, utilizaremos

Parte 2 – Comunicação Bluetooth

O software Modelix System pode ser configurado para possibilitar a comunicação