Nota de Aula: Equações Diferenciais Ordinárias de 2° Ordem

( Aplicações )
Vamos nos ater a duas aplicações de grande interesse na engenharia:

Sistema massa-mola-amortecedor ( Oscilador Mecânico )

O Sistema massa-mola-amortecedor representa um conceito aplicável a várias situações, desde

suspensão de veículos, mesas vibratórias, análise de vibração em estruturas e componentes
mecânicos, vibrações de moléculas, enfim...

Vamos considerar o sistema massa-mola-amortecedor, representado pelo esquema idealizado:

Com base na figura temos:

f(t) = Força motora;

m = Massa;

k = Constante elástica;

b = Constante de amortecimento;

y(t) = Deslocamento a partir da posição de equilíbrio.

Diante do sistema acima, podemos aplicar a segunda lei de Newton para massa constante.

m.a  F ( na forma escalar por ser numa única direção )

Considerando F como força resultante, temos:

F = f(t) – força elástica – força de amortecimento

É fácil ver que, quando a força f(t) promove o movimento para cima, existe uma reação
contrária ao movimento, exercida pelas forças da mola e do amortecedor.

Assim, vamos analisar a natureza dessas forças.

Força elástica (da mola)

Segue a lei de Hooke, ou seja, a força é proporcional a deformação da mola.

Como a deformação da mola é exatamente igual ao valor de y(t), temos:

f mola  k. y

Força de amortecimento

O amortecimento se baseia no conceito de força viscosa que surge na transferência de um

fluido entre duas câmaras dentro do amortecedor.

A força viscosa, a rigor, é proporcional a velocidade ao quadrado, porém, isso provocaria uma
não linearidade inviabilizando a solução analítica da equação diferencial em questão. Então,
vamos considerar uma força proporcional a velocidade, isto é:

f amort .  b. v

Podemos agora, rescrever a equação proposta: m. a  F .

m.a  f (t )  k. y  b.v

m.a  b.v  k. y  f (t )
2
Mas: a  d y ; v
dy ficando: m. y  b. y  k. y  f (t )
2
dt dt

Portanto uma equação diferencial linear de segunda ordem com coeficiente constante.

A ausência da força motora f(t) nos leva a uma EDO homogênea

m. y  b. y  k. y  0

Como equação característica associada dada por : m. 2  b.  k  0

b  b 2  4mk
com solução:  (Bháskara)
2m
Do ponto de vista da mecânica, a análise do termo b2 - 4mk pode originar 3 tipos de
movimentos :

b2 - 4mk > 0 Condição superamortecida

b2 - 4mk = 0 Condição criticamente amortecida

b2 - 4mk < 0 Condição subamortecida

Agora, vamos ver 2 exemplos que devem ilustrar as condições anteriores.

Considere a mesa vibratória especial munida de 4 molas , 2 amortecedores e um motor com

massa excêntrica que gera uma força oscilante f(t).

A massa do conjunto em movimento corresponde a 5 kg.

Nossa análise será feita com motor desligado f(t) = 0 (equação homogênea) , com condição
inicial : y(0) = - 0,02 m e y’(0) = 2 m/s

Ex1. Considere k = 1000 N/m e b = 150 N s/m

Equação: 5 y  (2 150) y  (4 1000) y  0

5 y  300 y  4000 y  0

Equação característica: 5  2  300   4000  0 { 1  20 e 2  40 }

Portanto: y(t )  C1e20t  C2e40t

3 2
Considerando a condição inicial temos: C1  e C2  
50 25
 3 20 t 2 40 t
Portanto: y(t )  e  e com gráfico
50 25

Neste caso o sistema é superamortecido e, portanto, não tem oscilação periódica, em função
do forte amortecimento.

No exemplo 2, vamos preservar o exercício do exemplo 1, porém, com um amortecimento

mais brando.

Ex2. Considere k = 1000 N/m e b = 50 N s/m

Equação: 5 y  (2  50) y  (4 1000) y  0

5 y  100 y  4000 y  0

Equação característica: 5  2  100   4000  0 {   10  10 7 i }

Portanto: y(t )  e10t [ C1 cos (10 7 t )  C2 sen (10 7 t ) ]

1 9 7
Considerando a condição inicial temos: C1   e C2 
50 350
 1 9 7
Portanto: y(t )  e10 t [  cos (10 7 t )  sen (10 7 t ) ] , com gráfico
50 350

Veja, que nesta condição aparece uma oscilação periódica, o que caracteriza o movimento
subamortecido.

Obs.: Considerando que o argumento do seno e cosseno obtido da parte imaginária da

solução complexa, representa fisicamente “ 2 f t “ , onde f é a frequência, então:

2 f t  10 7 t

5 7
f  4, 21 Hz Chamada de frequência natural.

Obs.: O caso de amortecimento crítico é de difícil ocorrência.

Quando o motor com massa excêntrica é ligado, a oscilação é obtida por sobreposição da
solução homogênea com a particular.

Vamos considerar o motor gerando força modelada pela função f (t )  20 sen (24 t ) N , ou
seja, apresenta uma amplitude de 20N com frequência de 12 Hz.

Agora a condição inicial para nosso estudo será y(0) = 0 e y’(0) = 0.

Ex3. Dados: m = 5kg , k = 1000 N/m e b = 150 N s/m

Equação: 5 y  300 y  4000 y  20 sen (24 t )

Solução: y(t )  0,00248 e20t  0,00207 e40t  0,000408 cos (24 t )  0,000441 sen (24 t )

Solução Homogênea Solução Particular

Seu gráfico:

Ex4. Dados: m = 5kg , k = 1000 N/m e b = 50 N s/m

Equação: 5 y  100 y  4000 y  20 sen (24 t )

Solução:
y(t )  e10t [0,000231cos (10 7 t )  0,002218 sen (10 7 t ) ]  0,000231cos (24 t )  0,000748 sen (24 t )
Solução Homogênea Solução Particular

Seu gráfico:
Circuito RLC

O circuito RLC representa uma unidade básica para construção de diversos sistemas elétricos
imprescindíveis no nosso dia a dia: televisão, rádio, controle remoto, máquina de lavar roupa,
elevadores, GPS e por aí vai.

Vamos fazer o modelamento matemático apoiados na lei de Kirchoff que diz:

Num circuito elétrico fechado, a tensão aplicada é igual à soma das quedas de tensão dos
componentes.

i(t) = corrente (A)

E(t) = fonte de alimentação (V)

Então, vamos entender a quantificação da queda de tensão em cada componente:

Obs.: Usaremos I(t) no lugar de i(t) para não confundir com a unidade imaginária.

Resistor

No resistor, a queda de tensão é proporcional à intensidade da corrente. Em simbologia

matemática fica:

ER  R. I , onde R = Resistência elétrica (Ω) Ohm

Indutor

No indutor, a queda da tensão é proporcional à taxa de variação da corrente em função do

tempo. Matematicamente pode ser representada por:

dI
EL  L. , onde L = Indutância (H) Henry
dt
Capacitor

No capacitor, a queda de tensão é proporcional à carga elétrica armazenada. Em termos

matemáticos:

1
EC  .Q , onde C = Capacitância (F) Farad
C

Pela Lei de Kirchoff: EL + ER + EC = E(t)

dI 1
L  R I  Q  E (t )
dt C

dQ
Como por definição:  I (t ) logo Q   I dt
dt

dI 1
Gerando a equação íntregro-diferencial L  R I   I dt  E (t )
dt C

Derivando toda a equação em relação ao tempo t, temos:

d 2I dI 1 dE (t )
L 2
R  I 
dt dt C dt

Resultando numa equação diferencial similar ao sistema mecânico, gerando os mesmos tipos
de soluções com as mesmas classificações, apenas com diferença na escala de valores.

Isso é impressionante, pois são aplicações físicas tão diferentes, e que do ponto de vista
matemático são de mesma natureza.

A analogia entre o sistema mecânico e sistema elétrico representa um conhecimento

fundamental para a engenharia. Muitas simulações mecânicas foram feitas através de circuitos
elétricos análogos, em função do custo de construção e da dificuldade de fazer aquisição de
dados do ponto de vista mecânico (posição e velocidade em função do tempo).

O circuito elétrico é de fácil construção, de baixo custo e de simples aquisição de dados.

Analogia entre os sistemas mecânico e elétrico

Sistema Mecânico Sistema Elétrico

Massa (m) Indutância (L)
Constante de amortecimento ( b) Resistência elétrica (R)
Constante de elasticidade (k) Recíproco da capacitância (1/C)
Força motora Derivada de força eletromotriz
Deslocamento Corrente elétrica
Ex5. Achar a corrente elétrica num circuito RLC com R = 10 Ω , L = 0,1 H e C = 10-3 F. O
circuito está ligado a uma fonte de tensão E(t) = 150 sen (120π t ). Considere a corrente e
variação desta, nulas como condição inicial.

0,1 I   10 I   1000 I  150.120 .cos (120 t )

0,1 I   10 I   1000 I  56548, 668. cos (120 t )

EDO homogênea: 0,1 h  10 h  1000 h  0 {    50  86, 603 i }

Solução homogênea: h(t )  e50t [ C1 cos (86,603 t )  C2 sen (86,603 t ) ]

A solução particular será do tipo: p(t )  Acos (120 t )  B sen (120 t )

{ A   3,958 e B 1,129 }

Solução particular: p(t )   3,958 cos (120 t )  1,129 sen (120 t )

Solução geral : I(t) = h(t) + p(t)

I (t )  e50t [ C1 cos (86,603 t )  C2 sen (86,603 t ) ]  3,958 cos (120 t )  1,129 sen (120 t )

Com base nas condições iniciais I(0) = 0 e Q(0) = 0 ou I’(0) = 0 , temos:

I (t )  e50t [ 3,958 cos (86,603 t )   2,631 sen (86,603 t ) ]  3,958 cos (120 t )  1,129 sen (120 t )

Veja o Gráfico:

Prof. Rebello abr/2012

(rev. 2015)