2 Ajuste / desajuste do robô

2 Ajuste / desajuste do robô

2.1 Generalidades
Para proceder ao ajuste do robô, será necessário levar os eixos a uma posição
mecanicamente definida, à chamada posição zero mecânica. Esta posição zero mecânica
representa uma atribuição ao ângulo de acionamento dos eixos e é definida por um entalhe
de referência ou uma marcação.
Se o robô se encontrar nessa posição de zero mecânico, é memorizado o valor absoluto do
codificador em relação a todos os eixos. Para realizar uma deslocação exata à posição de
zero mecânico, é utilizado um relógio de medida ou um comparador eletrónico (UEA).

O ajuste do robô deverá ser realizado sempre sob as mesmas condições de temperatura,
a fim de excluir imprecisões provocadas por uma dilatação térmica.
Isto significa que o ajuste terá de ser realizado, ou sempre no estado de serviço frio do robô
ou sempre no seu estado quente.

Nônio no eixo 5 Cartucho de medição no eixo 2

Dependendo do tamanho do robô, existe nos eixos um nônio ou um cartucho de medição
para a recepção de um relógio de medida ou de um comparador eletrónico (abreviado UEA).

4 1 Entalhe de referência
2 Comparador eletrônico
ou comparador mecânico
3 Pino de medição
4 Cartucho de medição
1
3
Corte através de um cartucho de medição

Para a definição precisa da posição de zero mecânico de um eixo de robô, é feita, em

primeiro lugar, a deslocação para a posição de preajuste deste. A seguir, é retirada a
cobertura de proteção do cartucho de medição e montado um relógio de medida ou o UEA
fornecido juntamente com o equipamento. Agora, o UEA é introduzido na caixa de ligação
do robô (ponto X32), estabelecendo a ligação à unidade de comando do robô.

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Quando o pino de medição atingir o ponto mais baixo, ao passar pelo entalhe de medição,
é atingida a posição de zero mecânico. O comparador eletrônico transmite à unidade de
comando um sinal elétrico.
Caso seja utilizado um relógio de medida, a passagem pela posição de zero mecânico é dete-
tada devido à inversão abrupta do ponteiro. A posição de preajuste simplifica a deslocação à
posição de zero mecânico. Esta posição de preajuste é identificada exteriormente por uma
fenda ou uma marcação de alça/mira e encontra--se um pouco antes da posição zero. Antes
de iniciar o processo de ajuste propriamente dito, deverá ser feita a deslocação a essa posição.

Direção de deslocamento do eixo Direção de deslocamento do eixo

UEA ou UEA ou
comp. comp.
mecânico mecânico

Fenda ou marcação
de mira/alça

Posição de preajuste Posição zero mecânico

A deslocação à posição de zero mecânico só poderá ser realizada de “+” para “--”.
Caso seja necessário deslocar o eixo de “--” para “+”, é preciso passar primeiro por cima
da marcação da posição de preajuste, para depois voltar a essa marcação. Este procedi-
mento é absolutamente necessário, para desativar o jogo de inversão do acionamento.
A realização de um novo ajuste do robô poderá ter várias razões:
A anulação do ajuste
Deverá ser realizado um ajuste do robô...
realiza--se ...
...depois de uma reparação do robô
...automaticamente durante a
(p.ex., substituição do motor de acionamento ou
entrada em funcionamento1)
do RDW)
...quando o robô é movimentado sem intervenção da ...automaticamente durante a
unidade de comando (p.ex., através da manivela) entrada em funcionamento1)
...depois de embater num batente mecânico com
uma velocidade superior àquela que se realiza du- ...manualmente pelo operador
rante a deslocação manual (20 cm/s)
...depois de uma colisão entre a ferramenta ou o
...manualmente pelo operador
robô e uma peça
1) Caso se verifiquem divergências entre os dados de resolver memorizados aquando da
desativação da unidade de comando e a posição atual, todos os dados de ajuste são apa-
gados, por razões de segurança.

A anulação do ajuste
Um desajuste poderá ser realizado ...
realiza--se ...
...quando se pretende apagar intencionalmente os
valores de ajuste memorizados em relação a ...manualmente pelo operador
algum eixo individual.

O ajuste do eixo só poderá ser realizado, desde que não haja nenhuma situação de PARA-
GEM DE EMERGÊNCIA e os acionamentos estejam ligados. Eventualmente, será neces-
sário cablar os circuitos de PARAGEM DE EMERGÊNCIA periféricos.
As informações acerca do interruptor de PARAGEM DE EMERGÊNCIA encontram--se na
documentação [O KUKA Control Panel KCP], enquanto a cablagem dos circuitos de
PARAGEM DE EMERGÊNCIA e a ligação X32 para o comparador eletrônico são descri-
tas em [Painel de ligações/Interfaces com a periferia].

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Aquando do ajuste dos eixos do manípulo, deverá ter--se em atenção a posição do feixe
de tubos eventualmente existente, uma vez que antes do ajuste os eixos 4 e 6 são defini-
dos com rotação infinita.

2.2 Ajuste dos eixos através do relógio de medida

Informações acerca da deslocação manual do robô encontram--se em [Operação], no

capítulo [Deslocação manual do robô].

Coloque o eixo a ajustar na posição de preajuste.

!
n
Posição de preajuste do eixo 3

A deslocação à posição de zero mecânico só poderá ser realizada de “+” para “--”.
Caso seja necessário deslocar o eixo de “--” para “+”, é preciso passar primeiro por cima
da marcação da posição de preajuste, para depois voltar a essa marcação. Este procedi-
mento é absolutamente necessário, para desativar o jogo de inversão do acionamento.

Retire a cobertura de proteção do cartucho de medição e monte o relógio de medida.

Esta função só está disponível no modo de serviço Teste (T1). Caso tenha selecionado
um outro modo de serviço em simultâneo com esta função, é emitida a respetiva mensa-
gem de erro.
Prima a menukey “Entr.Serv”. É aberto um menu. Selecione aqui a opção “Ajustar”. No
submenu que agora se abre confirme a opção “Relógio”.

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É aberta uma janela de estado onde são indicados os eixos que precisam de ser ajustados.

Os eixos são indicados na seqüência na qual também deverá ser realizado o ajuste. O
próximo eixo a ajustar é indicado sobre um fundo de cor.
Os eixos ajustados já não são indicados na lista. Caso pretenda ajustá--los de novo, terá
de realizar primeiro um desajuste. Mais pormenores acerca deste assunto encontram--se
no parágrafo 2.4.

A tentativa de ajuste é cancelada, quando se tenta ajustar primeiro um eixo com um número
mais elevado. O ajuste terá de começar sempre pelo eixo com o número mais baixo.

Para realizar o ajuste, reduza a velocidade de deslocação para 1%, através do override
manual. Desloque o eixo a ajustar na direção negativa do eixo, passando a marcação da
posição de preajuste, e observe o ponteiro do relógio de medida. No ponto mais baixo do
entalhe de medição, ou seja, no momento em que o ponteiro mostra um movimento de
inversão abrupto, acerte o relógio de medida para zero.
A seguir, coloque o eixo novamente na posição de preajuste. Desloque o eixo a ajustar nova-
mente na direção negativa do eixo. Pare, quando o ponteiro do relógio de medida se encon-
tra cerca de cinco a dez marcas de escala antes da posição zero. Para aumentar a precisão
do ajuste, é melhor movimentar o robô agora em passos individuais definidos. Para esse
efeito, terá de mudar para o modo de deslocação “Passo” e corrigir o valor da variável de
sistema $MODE_MOVE para #MI.

O modo de alterar os valores das variáveis de sistema, encontra--se descrito em [Opera-

ção], no capítulo [Indicações].

Agora, cada vez que premir as teclas de deslocação, os eixos executam apenas passos
pequenos. Desloque o eixo desta forma na direção negativa do eixo, até ter atingido a
posição zero do relógio de medida.
Caso ultrapasse este ponto, terá de realizar novamente o movimento da posição de
preajuste em direção ao entalhe de medição.

Premindo a softkey “Ajustar”, a posição atual dos eixos é memorizada como a posição de
zero mecânico, sobre a qual se encontra a barra de marcação. O eixo ajustado é retirado
da janela.

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Antes de ajustar o eixo seguinte ou depois de terminar todo o processo de ajuste, volte ao modo
de deslocação normal. Para esse efeito, coloque a variável $MODE_MOVE no valor #MM.

Depois de ter ajustado um eixo, não se esqueça de colocar novamente a cobertura

de proteção no cartucho de medição. A penetração de corpos estranhos pode
danificar este dispositivo de medição muito sensível, dando origem a custos de
reparação elevados.

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2.3 Ajuste por meio de um comparador eletrônico

Para o ajuste através do UEA, estão disponíveis quatro funções diferentes.

2.3.1 Breve descrição das funções

Primeiro ajuste
No primeiro ajuste, o robô é ajustado sem carga e sem carga adicional na posição de zero
mecânico. Nessa ocasião, é memorizado o valor absoluto do codificador em relação a todos
os eixos.

Programar o peso da ferramenta

Nessa função, o robô é ajustado com uma determinada carga (ferramenta e carga adicio-
nal), numa posição definida. O offset do codificador para o primeiro ajuste é agora determi-
nado e memorizado para esta carga.

Movimento de ensaio
Esta função verifica o ajuste realizado em relação a uma ferramenta selecionada e montada
no robô, para a qual foi programado o peso da ferramenta. Com o offset do codificador
memorizado são feitos os cálculos em relação ao primeiro ajuste e é calculada e indicada
a diferença ao ajuste atual. O operador resolve então se pretende copiar o novo ajuste ou
se pretende manter o ajuste anterior.

Restaurar ajuste
O robô poderá ser ajustado com uma carga qualquer (também para uma ferramenta, para
a qual não foi programado o peso) e numa posição qualquer. Por isso, os cálculos são feitos,
exclusivamente, com base no valor absoluto do codificador aquando do primeiro ajuste.
Uma condição essencial para esta função é que não podem ter sido realizadas alterações
mecânicas desde o primeiro ajuste (p.ex., substituição do motor, substituição de peças etc.).

Primeiro ajuste
sem carga ou carga adicional
Entrada em serviço

Progr. a
ferramenta
calcular a diferença
de peso
Perda ou controle

Novo primeiro Movimento de Movimento de Restaurar *)1

ajuste ensaio ensaio
do ajuste

com peso, correção com peso, correção

sem peso com ferramenta 0 através da diferença absoluta

*)1 Só possível, se o primeiro ajuste ainda for válido (isto é, no caso de não ter havido
alterações no acionamento, tal como substituição do motor, substituição de peças,
crash etc.)

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Por razões de precisão, durante a execução das funções de ajuste com o EMT, os eixos do
manípulo deverão manter--se, tanto quanto possível, nas suas posições de zero mecâ-
nico.

2.3.2 Exemplos de utilização

Exemplo 1 Ajuste sem consideração da carga

Caso queira ajustar o robô, tal como no primeiro ajuste, sem ter em consideração uma
carga, tem duas hipóteses:

1. Pode realizar novamente um primeiro ajuste.

2. Pode realizar um movimento de ensaio com o número de ferramenta 0. Desta
forma, é determinada a diferença em relação ao ajuste anterior. Depois da indicação
desse valor, poderá decidir se pretende manter o ajuste anterior ou se prefere ajustar
o robô, de acordo com o movimento de ensaio que acabou de realizar.

Exemplo 2 Ajuste com consideração da carga

Apesar da carga montada, pretende ajustar o robô, como se não houvesse carga na
flange. Assim, é possível ajustar sempre da mesma forma um robô que trabalha com
cargas de vários tipos (garra, dispositivo de substituição da ferramenta etc.),
independentemente da carga atual e sem ter de remover a carga. Aqui tem duas
possibilidades:
1. Consideração da carga de ferramenta através da programação da
diferença de peso:
Aqui é medida e memorizada, explicitamente, a diferença de ajuste verificada em relação
à respetiva carga. Num ajuste posterior, realizado com carga, esta diferença poderá ser
tido em consideração nos cálculos. Com esse método, o procedimento é o seguinte:
O primeiro ajuste terá de ser realizado uma vez sem carga. A seguir, terá de ser
programado o peso da ferramenta, em relação a todas as ferramentas, através da função
“Programar ferramenta”. Com este pressuposto, poderá realizar, posteriormente, um
“movimento de ensaio”, a fim de restabelecer o primeiro ajuste antigo.
2. Consideração da carga de ferramenta através da memorização do
valor do codificador
O valor do sistema de medição do trajeto (valor absoluto do codificador) é lido e
memorizado durante o ajuste dos respetivos eixos sem carga (primeiro ajuste). Num
ajuste posterior com carga, a diferença é determinada e corrigida através da comparação
do valor atual do codificador com o valor memorizado. Uma condição essencial para este
método é que o robô não tenha sofrido alterações mecânicas desde o seu primeiro ajuste.
Com esse método, o procedimento é o seguinte:
O primeiro ajuste terá de ser realizado uma vez sem carga. Com este pressuposto, poderá
ser restaurado posteriormente o primeiro ajuste, através da função “Restaurar ajuste”.

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2.3.3 Preparação do ajuste por UEA

Durante a deslocação de ajuste com o UEA, o eixo a ajustar é deslocado, através do
programa e com uma velocidade programada, de “+” para “--”. No momento em que o UEA
deteta o ponto mais baixo do entalhe de medição, a unidade de comando pára o movimento
do robô e memoriza este ponto.

Se durante a deslocação de ajuste for ultrapassado um determinado trajeto, o programa

é interrompido e é emitida uma mensagem de erro. A causa é, na maioria dos casos, uma
deslocação imprecisa até à posição de preajuste.

Coloque o eixo a ajustar na posição de preajuste.

!
n
Posição de preajuste do eixo 3

Informações acerca da deslocação manual do robô encontram--se em [Operação], no

capítulo [Deslocação manual do robô].

Durante uma deslocação de ajuste com UEA, a deslocação à posição de zero

mecânico realiza--se sempre de “+” para “--”. Caso seja necessário deslocar o eixo de
“--” para “+”, é preciso passar primeiro por cima da marcação da posição de preajuste, para
depois voltar a essa marcação. Este procedimento é necessário para desativar o jogo de
inversão do acionamento.

Retire a cobertura de proteção do cartucho de medição e monte o comparador eletrônico.

Estabeleça a ligação entre o comparador eletrônico e a unidade de comando do robô, utili-

zando para o efeito o cabo que acompanha o UEA.

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Caixa de ligação no
carrossel do robô

Ponto X32
Aqui é introduzido o
cabo de ligação do
EMT.

Para desligar o cabo de ligação, é preciso destravar a ficha. Caso contrário, o cabo
pode ser arrancado ou o EMT danificado.

Prima a menukey “Entr.Serv”. Selecione os submenus “Ajustar” --> “UEA” e a seguir a função
pretendida.

As opções aqui apresentadas são descritas mais detalhadamente nos parágrafos

seguintes.

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2.3.4 Primeiro ajuste

Atenção:
Com consideração da carga, o primeiro ajuste do robô terá de ser realizado sem carga
e sem carga adicional.

Esta função está disponível apenas no modo de serviço Teste (T1). Caso tenha selecio-
nado um outro modo de serviço em simultâneo com esta função, é emitida a respetiva
mensagem de erro.
Prepare o robô para o ajuste, tal como descrito no parágrafo 2.3.3, e selecione do submenu
“UEA” a opção “Primeiro ajuste”.

É aberta uma janela de estado onde são indicados os eixos a ajustar.

Os eixos são indicados na seqüência em que terá de se realizar o seu ajuste. O próximo eixo
a ajustar é apresentado sobre um fundo de cor. Depois de todos os eixos estarem ajustados,
é emitido na janela o texto “Não há eixos para ajustar”.
Os eixos ajustados já não são indicados na lista. Caso pretenda ajustá--los de novo, terá
de realizar primeiro o seu desajuste. Mais pormenores acerca deste assunto encontram--
se no parágrafo 2.4

A tentativa de ajuste é cancelada se tentar ajustar primeiro um eixo com um número super-
ior. O ajuste terá de ser realizado, começando sempre com o eixo com o número mais
baixo.

Premindo a softkey “Ajuste”, é selecionado para o ajuste o eixo sobre o qual se encontra a barra
de marcação. Na janela de mensagens é emitido o texto “Necessário tecla de arranque”.
Mantenha premida a tecla de confirmação na parte de trás do KCP e prima agora a tecla
“Arranque programa p.frente” (do lado esquerdo do display). O eixo de robô antes selecio-
nado é deslocado agora de “+” para “--”, através do programa. No momento em que o UEA
deteta o ponto mais baixo do entalhe de medição, o programa de medição pára. Os valores
verificados são memorizados e o eixo ajustado é retirado da janela.

Depois de ter ajustado um eixo, não se esqueça de colocar novamente a cobertura

de proteção no cartucho de medição. A penetração de corpos estranhos pode
danificar este dispositivo de medição muito sensível, dando origem a custos de
reparação elevados.

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2.3.5 Programar a ferramenta

Se o robô, depois do primeiro ajuste for equipado com uma ferramenta ou uma peça pesada,
esta carga mais elevada poderá originar pequenas divergências no posicionamento. Para
que o robô possa compensar estas divergências, o peso da ferramenta terá de ser progra-
mado.
Para esse efeito, depois do primeiro ajuste, o robô é equipado com uma ferramenta ou uma
peça e, caso seja necessário, com uma carga adicional. Durante o ajuste seguinte, o robô
“aprende” a diferença de ajuste provocada pelo efeito da carga.

Esta função só está disponível no modo de serviço Teste (T1). Caso tenha selecionado
um outro modo de serviço em simultâneo com esta função, é emitida a respetiva mensa-
gem de erro.

Prepare o robô para o ajuste, tal como descrito no parágrafo 2.3.3, e selecione do submenu
“UEA” a opção “Programar ferramenta”.

É aberta a janela de entrada para a seleção da ferramenta.

Com a statuskey (do lado direito do display, na parte de baixo), selecione o número de ferra-
menta.

...
Prima a softkey “Ferram.OK” (na parte de baixo do display), a fim de introduzir os dados
relativos a esta ferramenta.
É aberta uma janela de estado, onde constam todos os eixos (ajustados e desajustados),
entre os quais poderá selecionar o eixo a ajustar. Selecione o eixo a ajustar.

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Entrada em serviço: Ajuste / desajuste do robô

Premindo a softkey “Programar”, é selecionado o eixo a ajustar, sobre o qual se encontra

a barra de marcação. Na janela de mensagens é emitido o texto “Necessário tecla de arran-
que”.
Mantenha a tecla de confirmação premida e prima agora a tecla “Arranque programa
p.frente”. O eixo de robô antes selecionado é deslocado agora de “+” para “--”, comandado
pelo programa. No momento em que o UEA deteta o ponto mais baixo do entalhe de medi-
ção, o programa pára.
Caso a determinação dos dados relativos à ferramenta ou à peça montada na flange do robô
tenha sido bem sucedida, é aberta a janela de estado apresentada a seguir, onde é indicada
a diferença dos incrementos do eixo, entre o primeiro ajuste e o ajuste com ferramenta que
acabou de ser realizado.

Através da softkey “Dados OK” são copiados os valores de ajuste, podendo ser selecionado
agora o eixo seguinte. No entanto, o eixo em relação ao qual se acabou de programar o peso,
não é retirado da janela de estado.

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Os valores das ferramentas programadas mantêm--se válidos, mesmo depois da substi-

tuição do motor ou de uma colisão, uma vez que contêm apenas a diferença em relação
ao primeiro ajuste.

Caso ainda não tenha sido realizado o primeiro ajuste, na altura em que pretende proceder
à programação, terá de realizar primeiro aquele passo. Por esse motivo, o programa abre
automaticamente as janelas de diálogo necessárias para esse efeito. Por isso, esteja
atento ao conteúdo das janelas de estado!

Depois de ter ajustado um eixo, não se esqueça de colocar novamente a cobertura

de proteção no cartucho de medição. A penetração de corpos estranhos pode
danificar este dispositivo de medição muito sensível, dando origem a custos de
reparação elevados.

2.3.6 Movimento de ensaio

Esta função permite o controle e, eventualmente, o restabelecimento dos valores do pri-
meiro ajuste do robô, sem ser necessário desmontar a ferramenta. O robô é ajustado com
a ferramenta. Quando se trata de uma ferramenta programada, os valores do primeiro ajuste
são calculados de novo, por meio da divergência programada, e copiados, depois de terem
sido confirmados pelo utilizador. Isto pode ser necessário, p.ex., depois de uma substituição
do motor ou depois de uma colisão.

Esta função só está disponível no modo de serviço Teste (T1). Caso tenha selecionado
um outro modo de serviço em simultâneo com esta função, é emitida a respetiva mensa-
gem de erro.

Prepare o robô para o ajuste, tal como descrito no parágrafo 2.3.3, e selecione do submenu
“UEA” a opção “Movimento de ensaio”.

É aberta a janela de entrada para a seleção da ferramenta.

Com a statuskey (do lado direito do display, na parte de baixo), selecione o número de ferra-
menta.

...
Caso queira restabelecer o primeiro ajuste, sem consideração da carga de ferramenta,
selecione o número de ferramenta 0.

Prima a softkey “Ferram.OK” (na parte de baixo do display), a fim de introduzir os dados rela-
tivos a essa ferramenta.

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Entrada em serviço: Ajuste / desajuste do robô

É aberta uma janela de estado, onde são apresentados todos os eixos (ajustados e desaju-
stados) para a seleção. Selecione aqui o eixo que pretende ajustar.

Premindo a softkey “CheckOk”, é selecionado o eixo, sobre o qual se encontra a barra de

marcação. Na janela de mensagens é emitido o texto “Necessário tecla de arranque”.
Mantenha a tecla de confirmação premida e prima agora a tecla “Arranque programa
p.frente”. O eixo de robô antes selecionado é deslocado agora de “+” para “--”, comandado
pelo programa. No momento em que o UEA deteta o ponto mais baixo do entalhe de
medição, o programa pára.
Se a determinação dos dados de ajuste relativos à ferramenta ou à peça montada na flange
do robô tenha sido bem sucedida, é aberta uma janela de estado, onde é indicada a
diferença entre o ajuste que acabou de realizar e o ajuste anterior.

Através da softkey “Guardar” são memorizados o novos valores de ajuste, podendo ser sele-
cionado agora o eixo seguinte. Se não memorizar os novos dados, continua a ser utilizado
o ajuste anterior.

Caso no início do movimento de ensaio ainda não tenha sido programada a ferramenta,
é emitida agora uma mensagem de erro.

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2.3.7 Restaurar
Esta função permite restaurar dados de ajuste perdidos. Nesse processo, o robô pode ser
ajustado com uma ferramenta qualquer, cujos parâmetros não tenham de ser programado
antes. Com a ajuda dos dados apurados durante o primeiro ajuste e dos dados atuais, é
calculada uma diferença, e o ajuste é submetido às respetivas correções.
A mecânica do robô, entre o motor de acionamento com a unidade de resolver e o redutor
do eixo em questão, não poderá ter sofrido alterações, desde o primeiro ajuste (p.ex.,
devido à substituição do motor ou a uma colisão). Nesse caso, será necessário proceder
a um primeiro ajuste.

Ao contrário da opção “Programar ferramenta” (onde a diferença em relação ao primeiro

ajuste é apenas medida), em “Restaurar ajuste” os cálculos são feitos de forma a voltar
ao primeiro ajuste, exclusivamente com base no valor absoluto apurado do codificador.

Para que um ajuste possa ser restaurado, terá de ter havido antes um primeiro ajuste.

Esta função só está disponível no modo de serviço Teste (T1). Caso tenha selecionado
um outro modo de serviço em simultâneo com esta função, é emitida a respetiva mensa-
gem de erro.
Prepare o robô para o ajuste, tal como descrito no parágrafo 2.3.3, e selecione do submenu
“UEA” a opção “Restaurar”.

É aberta uma janela de estado onde são indicados o eixos a ajustar.

Os eixos são indicados na seqüência em que deverão ser ajustadas. O próximo eixo a
ajustar encontra--se sobre um fundo de cor.
Os eixos ajustados já não são indicados na lista. Caso queira ajustá--los de novo, terá de
realizar primeiro o seu desajuste. Mais pormenores acerca deste assunto encontram--se
no capítulo 2.4.

A tentativa de ajuste é cancelada se tentar ajustar primeiro um eixo com um número super-
ior. O ajuste terá de ser realizado, começando sempre com o eixo com o número mais
baixo.
Premindo a softkey “Ajustar”, é selecionado o eixo a ajustar sobre o qual se encontra a barra
de marcação. Na janela de mensagens é indicado o texto “Necessário tecla de arranque”.

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Entrada em serviço: Ajuste / desajuste do robô

Mantenha a tecla de confirmação premida (na parte de trás do KCP) e prima agora a tecla
“Arranque programa p.frente (do lado esquerdo do display). O eixo de robô antes selecio-
nado é deslocado agora de “+” para “--”, comandado pelo programa. No momento em que
o UEA deteta o ponto mais baixo do entalhe de medição, o programa de medição pára. Os
valores apurados são memorizados e o eixo ajustado é retirado da janela.

Depois de ter ajustado um eixo, não se esqueça de colocar novamente a cobertura

de proteção no cartucho de medição. A penetração de corpos estranhos pode
danificar este dispositivo de medição muito sensível, dando origem a custos de
reparação elevados.

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2.4 Desajustar o eixo

Com a ajuda desta função é possível desajustar os eixos individualmente.
Prima a menukey “Entr.Serv”. É aberto um menu. Selecione aqui a opção “Desajustar”.

A seguir, é aberta uma janela de estado onde são indicados os eixos ajustados. Quando to-
dos os eixos estão desajustados, é emitido na janela o texto “Não há eixos a desajustar”.

Premindo a softkey “Desajustar”, são apagados os dados do eixo sobre o qual se encontra
a barra de marcação.

Devido ao acoplamento mecânico dos eixos do manípulo do robô, o desajuste do eixo 4

faz com que sejam apagados também os dados dos eixos 5 e 6 ou, no desajuste do eixo
5, os dados do eixo 6.

Durante o desajuste, os eixos do robô não executam qualquer movimento.

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2.5 Variáveis (Ajuste UEA)

Neste parágrafo são descritos os procedimentos utilizados no ajuste.

2.5.1 Valores de ajuste

Os valores apurados durante o ajuste são memorizados no formato ASCII no ficheiro

<KR_SERIALNO>.CAL. Tal como todos os ficheiros específicos do robô, também
este se encontra no diretório \KRC\IR_SPEC.

Este ficheiro é lido quando for selecionado o ajuste por UEA, sendo os valores nele memori-
zados copiados para as respetivas variáveis internas. Se faltar este ficheiro ou se as entra-
das não tiverem sido realizadas, as respetivas variáveis são assinaladas como não válidas.
Durante cada processo de ajuste, em que são apurados novos valores, estes são memoriza-
dos no disco duro.
Estes valores são:

ver
Designação Caraterísticas
parág.
Valor do codificador
aquando do primeiro 2.5.2
FIRST_ENCODER_VALUES[MAX_ACHS]
ajuste, em incremen- 2.5.5
tos.
Diferença progra-
mada com “Progra- 2.5.3
ENCODER_DIFFERENCE[MAX_TOOL][MAX_ACHS]
mar ferramenta”, em 2.5.4
incrementos.
Primeira diferença do
ajuste (necessário
apenas para robôs
FIRST_CALIBRATION_DIFFERENCE[MAX_ACHS] 2.5.2
com precisão abso-
luta), em graus ciclo-
métricos.

2.5.2 Primeiro ajuste

Para a realização de um primeiro ajuste, os eixos a ajustar terão de estar desajustados.

Procedimento durante o “Primeiro ajuste” de um eixo:

G Quando o UEA passa por cima do entalhe de medição, o valor absoluto do codificador
é memorizado no Array “FIRST_ENCODER_VALUES”.
G A diferença em relação ao ajuste anterior é memorizada no Array “FIRST_CALIBRA-
TION_DIFFERENCE”, como ângulo em graus ciclométricos.
G O eixo é ajustado.

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 2 Ajuste / desajuste do robô (continuação)

2.5.3 Programar peso da ferramenta

Procedimento durante “Programar ferramenta” de um eixo, em que todos os eixos (ajusta-
dos e desajustados) são indicados para a seleção:
G O número de ferramenta é indicado pelo operador.
G É verificado se já foi realizado um primeiro ajuste em relação a este eixo.
G O UEA passa por cima do entalhe de medição.
G É lido o valor do codificador aquando do primeiro ajuste. A diferença em relação ao va-
lor atual do codificador é calculada, memorizada em “ENCODER_DIFFERENCE” e
escrita no suporte de dados.

2.5.4 Movimento de ensaio

Procedimento durante o “Movimento de ensaio” de um eixo, em que todos os eixos (ajusta-
dos e desajustados) são indicados para a seleção:
G O número de ferramenta é indicado pelo operador.
G Se o número de ferramenta não for igual a zero, é verificado se a ferramenta já foi
programada para este eixo. Se for esse o caso, são feitos os cálculos, de modo a voltar
ao primeiro ajuste, com a ajuda dos valores memorizados em “ENCODER_DIFFE-
RENCE”.
G O UEA passa por cima do entalhe de medição.
G É indicado o atual ajuste errado deste eixo.
G Na janela de mensagens aparece a respetiva pergunta se pretende usar os valores
para o novo ajuste. Se responder com “Sim”, os valores são introduzidos como o ajuste
atual. Se responder com “Não”, os valores são desprezados e a função é terminada.

2.5.5 Restaurar ajuste

Para a realização da função “Restaurar ajuste”, os eixos a restaurar terão de estar

desajustados.

Procedimento durante “Restaurar ajuste” de um eixo:

G É verificado se já foi realizado um primeiro ajuste em relação a este eixo.
G O valor do codificador aquando do primeiro ajuste é lido em “FIRST_ENCODER_
VALUES” e o ajuste é corrigido, pela diferença em relação ao valor atual do codifi-
cador.
G É apurado e introduzido o valor real incremental.

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Entrada em serviço: Ajuste / desajuste do robô

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