Introdução a Tensores

Flavia A. Dias
(SPRACE)

Tensores 1
 Programa

Introdução

Geometria em 3 Dimensões
– Objetos Geométricos
– Geometria Métrica em 3 Dimensões
– Covariância e Simetria

Geometria em 4 Dimensões
– Espaço de Minkowski, Métrica e Tranformações de Lorentz
– Quadrivetores e Tensores
– Contração, Índices Covariantes e Contravariantes
– Gradiente em Relatividade Especial
– Invariantes em Relatividade Especial
– Propriedades das Transformações de Lorentz

Tensores 2
 Bibliografia
– Notas de Aula, Robert L. Jaffe, Massachusetts Institute of Technology
(MIT)
– An Introduction to Tensors for Students of Physics and Engineering,
Joseph C. Kolecki, Glenn Research Center, Ohio
– A Quick Introduction to Tensor Analysis, R. A. Sharipov, Bashkir State
University, Russia
– Introduction to Tensors, Joakim Strandberg
– Wikipedia

Tensores 3
 Introdução

Tensores 4
 Introdução

Histórico
– Cálculo tensorial desenvolvido por Gregorio Ricci-Curbastrofoi (1890) e
Tullio Levi-Civita (1900)
– Ganhou ampla aceitação com a introdução da teoria da relatividade geral
(1915)
Um tensor é um objeto que amplia o conceito de escalar, vetor e matriz. Em
física tratamos de campos tensoriais (análogo ao campo vetorial): associação
de um tensor em cada ponto de um espaço geométrico, variando
continuamente com a posição.
Alguns exemplos de tensores:
• Tensor métrico: http://en.wikipedia.org/wiki/Metric_tensor
• Tensor de difusão: http://en.wikipedia.org/wiki/Diffusion_tensor_imaging
• Tensor de tensão (stress):
http://en.wikipedia.org/wiki/Stress_%28physics%29y
• Tensor de deformação (strain): http://en.wikipedia.org/wiki/Strain_tensor
• Tensor de elasticidade: http://en.wikipedia.org/wiki/Linear_elasticit

Exemplo
– Tensão (stress): medida da força exercida por unidade de área
– Tensor de tensão: operador linear que atuando em um vetor resulta em
outro vetor

Tensores 5
 Geometria em 3 Dimensões

Tensores 6
 Objetos Geométricos

Rotações

Sejam os pontos:

Em coordenadas cartesianas, define-se a distância como:

– Convenção de Somatórias:
Índices latinos repetidos: soma de 1 a 3.

– Classificação de objetos em Geometria:

Propriedades de transformações sob mudanças de coordenadas, em
particular sob rotações.

Tensores 7
 – Rotação
Sejam dois referenciais S e S’ relacionados por uma rotação (sem perda de
generalidade, em torno do eixo z).

Usando a convenção de soma sobre índices repetidos:

As coordenadas são definidas globalmente. Escrever implica alguma

escolha de origem. É mais fácil lidar com objetos definidos com respeito a
uma origem específica.

Tensores 8
 – Exemplo:
Seja a diferencial ; no sistema S’, tem-se que:

A transformação de diferenciais é simplesmente a regra da cadeia:

Rotações preservam comprimento: não mudam a distância entre dois

pontos. Matematicamente:

ou seja, a matriz de rotação é ortogonal:

Tensores

Escalares/Campos Escalares
Um campo escalar é uma função de coordenadas cujo valor em um dado
ponto é independente do sistema de coordenadas. No entanto, pontos em
uma coordenada são identificados diferentemente de pontos em outra,
assim, a regra funcional pode ser diferente.

Se φ(x ) é um escalar, então φ '(x ') = φ(x ) . A “ ’ ” em φ(x ) no novo

sistema de coordenadas exprime que a função de x’ é diferente do que era
a função de x.

– Exemplo:
Temperatura é um escalar. Considere a temperatura de uma sala variando
com a altura (x 2 ):T (x ) = ax . Em um novo sistema de coordenadas, a
2
temperatura é a mesma, o que implica:

T '(x ') = ax1 'senθ + ax 2 'cos θ = ax 2

Assim, T’ é uma função diferente de x’ do que T é de x.

– Nota:
Considera-se, aqui, sempre tranformações passivas: o sistema físico
continua o mesmo, só escolhe-se novas coordenadas.
10

Tensores

Vetores/Campos Vetoriais

Um campo vetorial é definido como um conjunto de três funções de

coordenadas vi (x ); i = 1, 2, 3 , as quais transformam sob rotações da
mesma maneira que as coordenadas diferenciais dxi :

dxi '
vi '(x ') = v j (x ) = Rij v j (x )
dx j
O conceito elementar de vetor como uma direção e um tamanho está
incluso nessa definição. É importante notar que vi ' e vi representam o
mesmo vetor, mas em eixos coordenados distintos. Diferentemente dos
escalares, os componentes de um vetor de fato mudam sob rotação, pois
são definidos ao longo de outros eixos.

– Exemplo:
Considere o campo vetorial vi (x ) = (1, 0, 0) , ou seja, cada ponto está
relacionado com um vetor unitário na direção ê1. Aplicando uma rotação:

vi ' = v1 cos θ, v2 ' = −v1senθ

Sob rotação dos eixos coordenados as componentes do vetor se
tranformam em outras, mas o vetor continua o mesmo. São vetores a
velocidade, os campos elétrico e magnético. 11

Tensores

Tensores/Campos Tensoriais
Tensores são uma generalização natural e simples de vetores. Considere o
produto externo de dois vetores, que é o conjunto de 9 números uiv j que
podem ser, por conveniência, representados como uma matriz 3x3:
u v u v u v 
 1 1 1 2 1 3 

Tij ≡ ui v j =  u2v1 u 2v2 u 2v3 
 
 u3v1 u 3v2 u3v3 
É fácil escrever as tranfosmações para Tij sabendo as leis para vetores:

Tij ' = Rik RjlTkl

Qualquer objeto que transforma, sob rotações, como a equação acima, é
chamado de tensor de ordem 2. Um tensor de ordem 1 é um vetor,
enquanto que um escalar é um tensor de ordem 0. A transformação para
um tensor de ordem n é:

Ti ,i ,...,i = Ri j Ri j ...Ri j Tj , j
1 2 n 1 1 2 2 n n 1 2 ,..., jn

Nem todo tensor é um produto de dois vetores. Segue um exemplo muito

simples e ilustrativo. 12

Tensores
 – Exemplo:
A equação para um elipsóide centrado na origem é:
xix j Aij = 1
Se o sistema de coordenadas é rotacionado o elipsóide vai ser descrito de
uma forma similar no novo sistema de coordenadas:
xi ' x j ' Aij ' = 1
Para provar que Aij é um tensor, faz-se a transformação explicitamente:

Rik xk Rjl xl Aij ' = 1

xk xl (Rik Rjl Aij ') = 1
Comparando com a equação original,
Akl = Rik Rjl Aij '
Que está ao contrário. Para consertar, multiplica-se por R R e soma-
mk nl
se em k e l:
RmkRnlAkl = (RikRmk )(Rjl Rnl )Aij ' = δimδjnAij ′ = Amn '
Que é a lei de transformação de um tensor de ordem 2; Assim, A é um
tensor. ij

Tensores 13
 – Exemplos de Tensores
• Momento de Inércia:

I ij ≡ ∫ d 3x ρN (x )(δij x 2 − xix j )

• Momento de Quadrupolo:

Qij ≡ ∫ d 3x ρE (x )(3xix j − δij x 2 )

Pode-se verificar que todos satisfazem as equações de transformação, de

maneira análoga ao que foi feito com o exemplo do elipsóide.
– Delta de Kronecker 
 1; i = j
No sistema de coordenadas S define-se: 
δij = 

 0; i ≠ j

Agora supondo que δ é um tensor, e calculando suas componentes em
ij
qualquer outro sistema de coordenadas S’:
δij = Rik Rjl δkl = Rik Rjk
Mas R ik R jk = δ ij ⇒ δ ij ′ = δ ij . Então este é um tensor cujas componentes
são iguais em todos os sistemas de coordenadas. 1 0 0
Assim, o delta de Kronecker é um tensor e  
suas componentes, em todos os sistemas δij =  0 1 0 
de coordenadas, são: 
 0 0 1  14

Tensores  
 – Tensor Totalmente Antisimétrico εijk
O símbolo εijk é definido por:
ε123 = 1
εijk = −εjik = −εikj = −εkji
εijk é ímpar sob a permutação de qualquer índice, de onde segue-se que é
nulo se dois índices quaisquer são iguais. Definindo um tensor que em um
referencial tem os valores de
ε , e calculando suas componentes em
outro referencial:
ijk
εijk ' = Rim Rjn Rkpεmnp
Usando a regra para o determinante de uma matriz 3x3:

εijk detM ≡ M im M jn M kpεmnp ⇒ εijk

'
= det R εijk
Usando a propriedade det(R) = det(RT ) pode-se concluir que:

det(RRT ) = (det R)2 = 1 ⇒ det R = ±1

Essas transformações com det R = 1 são chamadas de rotações próprias,
enquanto que
com det R = −1 são impróprias e envolvem

aquelas
reflexões ( x ′ = −x ).
A composição de uma reflexão seguida por uma rotação (ou vice
versa) tem det R = det R R
refl rot = (−1)(1) = −1
e é, portanto, 15

Tensores imprópria.
 Supondo agora que deseja-se ter εijk com a definição dada
anteriormente em todos os sistemas de coordenadas:

Claramente as leis de transformações citadas não o permitem: em

diferentes referenciais, εijk ' = det Rεijk introduz mudanças de sinais
na definição de ε em diferentes referenciais.

Se εijk tem o mesmo valor em todos os referenciais, mesmo se refletido

ou rotacionado, têm-se:

εijk ' = (det R)Rim Rjn Rkpεmnp

Essa é a lei de transformação correta nesse caso.

Um objeto que transforma como um tensor exceto por uma mudança de

sinal extra sob reflexão (detR=-1) é um pseudotensor.

εijk é um pseudotensor de ordem 3.

16

Tensores

Algumas Conseqüências da Geometria de Tensores
– O produto vetorial de dois vetores é um vetor



Seja, em um sistema S:w = (u × v ) = ε u v .
i i ijk j k
Em S’:
wi ' = εijk ' u j ' vk ' mas

εijk ' = εmnpRim Rjn Rkp (det R) u j ' = Rjquq

e 

 v ' = Rkr vr
 k
⇒ wi ' = εmnpRim (Rjn Rjq )(RkpRkr )uq vr (det R)
= εmnpRim δnq δpr uq vr (det R)
= Rim (εmnpunvp )(det R)
= (det R)Rimwm
Como wi ' transforma com um fator extra de detR, é um pseudovetor, e
tem propriedades opostas sob reflexão do que um vetor.




– Exemplo: L = r × p







Sob reflexão, r → −r ; p → −p mas L → +L . 17

Tensores
 – As componentes de um tensor antisimétrico de ordem 2 formam um
pseudovetor. (i.e., um produto vetorial)
 0 t3 −t2 
 

Seja Tij = −T,ji que tem a forma Tij =  −t3 0 t1 
 
 t2 −t1 0 
Note que existem apenas 3 entradas independentes não nulas.
Reescrevendo como:
Tij = εijktk
As transformações conhecidas para εijk e T
ij
fazem tk um pseudovetor:
Usando εijk εijl = 2δkl :
1
tk = εkijTij ; Rotacionando:
2
1 1
tk ' = εkij 'Tij ' = εmnpRkm Rin RjpRisRjrTsr (det R)
2 2
1 1
= εmnpRkm δns δprTsr (det R) = (det R)Rkm ( εmnpTnp )
2 2
⇒ tk ' = (det R)Rkmtm
18

Tensores
 – Qualquer tensor de ordem 2 pode ser descrito como uma
combinação de um elipsóide com um pseudovetor

Qualquer tensor pode ser escrito como uma soma de um tensor simétrico e
um antisimétrico:

1 1
Tij = (Tij + Tji ) + (Tij − Tji ) Tij S = Tji S
2 2 com
= Tij + Tij A
S
Tij A = −Tji A
Já mostrou-se que Tij A é equivalente a um pseudovetor. Agora,
considerando o elipsóide:

xix jTij = 1
Somente Tij S contribui para o elipsóide, pois
xix jTij A = −xix jTji A = −x j xiTji A = 0
Assim a parte simétrica de Tij define um elipsóide.
O estudo de um tensor de ordem 2 é somente tão complicado quanto o
estudo da geometria de um elipsóide. A parte de pseudovetor pode ser
tratada usando a notação vetorial, sem o formalismo tensorial. 19

Tensores

Gradiente: Dois Tipos de Vetores
Considere o gradiente de um campo escalar φ(x ):
∂φ
∂iφ ≡
∂xi
Usando a regra da cadeia para a transformação de coordenadas xi ' = Rij x j :

∂φ ' ∂φ ' ∂x j
= mas φ '(x ') = φ(x ) para um escalar;
∂xi ' ∂x j ∂xi '
∂x j
⇒ ∂i ' φ ' = ∂ jφ
∂xi '
Usando xi ' = Rij x j e RT R = 1 :
∂x j
xj = RjiT xi ' = Rij xi ' ⇒ = Rij ⇒ ∂ i ' φ ' = Rij ∂ j φ
∂xi '
Assim, o gradiente de um escalar é um vetor. Note porém que para vetores, a
transformaçãoé diferente:
 ∂x '   ∂x j 
vi ' =  i  v j ∂ i ' φ ' =   ∂ φ
 j
 ∂x j   ∂xi 
Para rotações (x i ' = Rij x j ) , ∂xi ' = ∂x j e vi e ∂φ transformam
identicamente. ∂x j ∂xi ' ∂xi 20

Tensores
 Suponha agora outros tipos de mudanças de coordenadas, que não
preserve tamanhos (como as rotações e as reflexões):

xi ' = xi '(x1, x 2, x 3 ) = fi (x1, x 2, x 3 )

Ou seja, cada nova coordenada é uma função arbitrária das antigas. As
coordenadas diferenciais ainda se transformam como:
∂xi '
dxi ' = dx j
∂x j
E o gradiente obedece:

∂φ ∂x j ∂φ
=
∂xi ' ∂xi ' ∂x j
∂xi ' ∂x j
Em geral, ≠ (a igualdade se dá em rotações).
∂x j ∂xi '
Há dois tipos de vetores:

• vetores contravariantes, que se transformam como as coordenadas

diferenciais;

21
• vetores covariantes, que se transformam como o gradiente.
Tensores
 Geometria Métrica em 3 Dimensões

A métrica

A métrica é o tensor de ordem 2 que converte coordenadas diferenciais no

elemento de tamanho rotacionalmente invariante:

ds 2 = gijdxidx j
Para coordenadas cartesianas num espaço Euclidiano, gij = δij . Em
outros referenciais, pode mudar. Por exemplo, em coordenadas esféricas:

dx1 = dr ; dx 2 = d θ ; dx 3 = d φ
⇒ ds 2 = dr 2 + r 2 d θ 2 + r 2sen 2θ d φ 2
⇒ g11 = 1; g 22 = r 2 ; g 33 = r 2sen 2θ
Concentraremos a atenção em coordenadas cartesianas. Como gij = δij ,
já demonstramos que é um tensor e é o mesmo em todos os referenciais.

Tensores 22

Contração
Se qualquer tensor é multiplicado pelo tensor métrico e os índices são
somados, então o objeto resultante transforma como se os índices somados
não existissem. O processo de multiplicar pelo tensor métrico para diminuir
a ordem do tensor é chamado de contração.

– Exemplo:
Considere Tij , um tensor de ordem 3:

λi = g jkTijk = Tijj
Que é um tensor de ordem 1, um vetor.

Prova:
λi ' = g jk 'Tijk '
g jk ' = δjk ' = δjk
⇒ λi ' = δjk Rim Rjn RkpTmnp = Rim (Rjn Rjp )Tmnp
= Rim δnpTmnp = Rim (gnpTmnp )
= Rimλm 23

Tensores

Invariantes
Uma aplicação muito útil da contração é a construção de escalares a partir
de tensores de ordem mais alta. Esses invariantes são úteis porque
transformam de uma maneira muito simples sob rotações de coordenadas.

O produto escalar ((v ⋅ w ) = vi w j gij ) e traço ( trT = Tjj = g jkTjk ) de um

tensor de ordem dois são invariantes simples.

Outros exemplos:

Si jTij , que pode ser

• Produto totalmente contraído de dois tensores
T
pensado como o traço do tensor de ordem 2 SikTkj .

• Triplo produto escalar de três vetores, εijk uiv j wk , que não é

exatamente um invariante pois troca de sinal sob reflexões:

εijk ' ui ' v j ' wk ' = (det R)εijk uiv j wk

24

Tensores
 Covariância e Simetria
Suponha que as leis da física não dependem da orientação de um sistema
de coordenadas. Isso significa que a forma das leis devem ser as mesmas
em todos os referenciais relacionados entre si por rotação. Assim, nenhum
experimento poderia detectar um sistema de referência preferencial.

Isso acontecerá se e somente se todas as equações da física lidarem com

objetos do mesmo tipo geométrico. Vetores equacionados com vetores,
tensores com tensores, e etc.

– Exemplo:
= mxɺɺi
Segunda Lei de Newton: F
i
Fi ' = Rij Fjixi ' = Rij x j
m' = m m é um escalar;

Equações cujos lados direito e esquerdo se transformam da mesma

maneira são chamados de covariantes (sem relação com vetores
covariantes e contravariantes). Assim a invariância ou simetria de uma
teoria sob rotações implica na covariância das leis da física sob essas
transformações.

Tensores 25
 – Exemplo:

O campo magnético B é um pseudovetor. Assim, a força

Fi = eBi
Viola a simetria de reflexão (carga é um escalar), porque sob reflexões,
Fi ' = −Fi mas Bi ' = −(det R)Bi = +Bi ; então:
Fi ' = −eBi '
ou seja, uma força diferente no sistema de coordenadas refletido. Por
outro lado, a força correta está OK:



Fi = e(v × B )
Pois o produto vetorial de um vetor e um pseudovetor é novamente um
vetor.

– Nota:
A famosa descoberta da violação de paridade, ou simetria de reflexão, em
forças fracas em 1957 envolve uma equação como essa. As equações de
movimento de interações fracas mudam sob reflexão.
26

Tensores
 Geometria em 4 dimensões

Tensores 27
Espaço de Minkowski e Transformações de Lorentz


4 dimensões – 3 coordenadas espaciais x = (x 1, x 2, x 3 ) e uma coordenada
temporal x 0 ≡ ct . Os quatro números x µ ; µ = 0, 1, 2, 3 formam o
quadrivetor x:

xµ
= (x , x , x , x )
0 1 2 3

• Índices gregos sub ou sobrescritos denotam índices que vão de 0 a 3.

µ
O espaço de todos os pontos x é chamado de espaço de Minkowski e
(em ausência da gravidade) é um bom candidato para o Universo.

Define-se a distância nesse espaço utilizando-se a métrica: a distância

entre dois pontos x µ e y µ é:
3
s 2 (x, y ) = (x 0 − y 0 )2 − ∑ (x i − y i )2
i =1
Ou, em termos de diferenciais x − y → dx :
µ µ

ds 2 = (dx 0 )2 − (dx idx i )

Reescrevendo em termos de uma métrica:

ds 2 = dx µdx νgµν
Onde a convenção de somatória é que todo índice grego repetido soma de
0 a 3.
Tensores 28
 O tensor métrico gµν pode ser escrito, portanto, como:
1 0 0 0 
 
 0 −1 0 0 
g µν =  
 0 0 −1 0 
 
 0 0 0 − 1 

É convenção usar gµν ou −g µν como a métrica. No último caso,

ds 2 = dx idx i − (dx 0 )2
Para a escolha que fizemos, intervalos do tipo tempo tem ds 2 > 0 e intervalos
do tipo espaço tem ds 2 < 0 . Esta é a chamada métrica de West Coast, e é
utilizada por J.D. Jackson.

A outra escolha inverte os sinais de eventos do tipo espaço e tempo e é

conhecida como a métrica de East Coast.

As Transformações de Lorentz (T.L.) tem o mesmo papel com respeito ao tensor

métrico g que as rotações em espaços Euclidianos tridimensionais.
µν

As T.L. foram definidas para deixar ds 2 inalterado em referenciais associados

por T.L. 29

Tensores
 Escrevendo
x 'µ = Λµ νx ν
Onde Λµν é a matriz usual das Transformações de Lorentz:
 cosh φ − sinh φ 0 0 
 
 − sinh φ cosh φ 0 0 
Λµ ν =  
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 
Aqui usamos a notação de rapidez (cosh φ ≡ γ; sin φ ≡ βγ ) e a T.L.
particular que escrevemos corresponde de uma mudança de um referencial K
para outro K’ se movendo com velocidade +βc na direção x 1 .
A invariância de ds 2 coloca uma restrição fundamental em Λµ :
ν
(ds ')2 = (ds )2
gµλdx 'µ dx 'λ = g νσdx νdx σ
g µλ Λµ ν Λλ σdx νdx σ = g νσdx νdx σ
O que requer

Λµ ν Λλ σgµλ = g νσ
Isso é o análogo de Rij Rik = δjk , e diz que as T.L. são ortogonais com
respeito à métrica g como as rotações são ortogonais com respeito à 30

Tensores métrica δ .
 Note que as rotações são um subconjunto das Transformações de Lorentz. Uma
rotação mistura as coordenadas espaciais mas deixa a coordenada temporal
sozinha:
dx ' = dx
0 0

dx 'i = Ri jdx j
Como R deixa a distância Euclidiana inalterada, a expressão preserva ds 2 .
T.L. que transformam para um referencial em movimento sem rotação são
chamadas de boost.
No quadriespaço uma rotação em torno do eixo x 3 é escrita como:
1 0 0 0 

 0 cos θ sin θ 0 
Λµ ν (ROT ) =  
 0 − sin θ cos θ 0 
 
 0 0 0 1 
A T.L. mais geral possível sempre pode ser escrita como uma rotação seguida
de um boost seguido de uma nova rotação.
As reflexões também estão inclusas entre as T.L., e são diferenciadas das
outras por terem det Λ = −1. Em 4 dimensões, introduz-se também reflexão no
tempo. Uma reversão temporal pura tem det Λ = −1 e uma reflexão nas 4
coordenadas tem det Λ = 1 . Uma T.L. própria é aquela que não tem reflexões
no espaço e/ou tempo, já que para uma T.L. própria (exceto no caso x µ = −x µ )
det Λ = 1. As T.L. impróprias incluem reflexões e reversões temporais e tem
det Λ = −1 , com exceção do caso já citado, que tem o determinante positivo.
Tensores
 Quadrivetores e Tensores
µ
Quadrivetor: qualquer conjunto de 4 números v que, sob Transformações
de Lorentz, se transforma como a coordenada diferencial dx µ :

dx 'µ = Λµνdx ν
v 'µ = Λµν v ν
– Exemplos:

Quadrimomento: p = (E / c, P )


Quadricorrente: J = (cρ, J )

Potenciais Eletromagnéticos: A = (φ / c, A)

Um quadrivetor é definido em analogia a tensores no espaço tridimensional.

Seja T µν um quadritensor, então, no referencial transformado:

T 'µν = Λµ σ Λν τT στ
As componentes de um quadritensor ou quadrivetor se misturam umas com as
outras exatamente como vetores e tensores ordinários o fazem sob rotações.

Tensores 32
 Índices Covariantes e Contravariantes
Como no caso de 3 dimensões, podemos formar tensores de ordens mais
baixas contraindo com o tensor métrico.

– Exemplo:
Considere os quadritensores de ordem 2:S µν e T λσ.
Então V µσ = S µν g νλT λσ é um tensor de ordem 2 novamente.

Prova:

V 'µσ = S 'µν g νλT 'λσ

= Λµ αΛνβS αβg νλ Λλ γ Λσ τT γτ
= Λµ αΛσ τ (Λν β Λλ γg νλ )S αβT γτ

g βγ
= ΛµαΛσ τV ατ

Tensores 33
 Notação de contração com a métrica g µν : Introduzindo os índices subescritos de
acordo com as regras:
vµ = g µν v ν
Tαβ = g αγT γβ
α1...αj ...αn
T α1 ...β...αn = g βx T
j

O único efeito computacional de “abaixar um índice” é introduzir um pacote de

sinais menos. Se

v µ = (v 0 , v 1, v 2 , v 3 )
Então
vµ = (v 0 , −v 1, −v 2, −v 3 )
– Exemplo:
O produto de dois quadrivetores não muda sob T.L.:



g µν w v ≡ wν v = w v − w ⋅ v
µ ν ν 0 0

Definindo g αβ = g αβ ⇒ g αβg αγ = δαγ com δαγ matriz unitária 4x4.

⇒ g λµvµ = g λµg µν v ν = δλ ν v ν = vλ
Tensores 34
 Pode-se, agora, abaixar e levantar índices à vontade.

– Exemplo:
T µ ν = g µαg νβTαβ
β
Se Tα está na forma:
T 0 T j 
 0 0   aqui j e I vão de 0 a 3: uma notação compacta
Tα β
= 0
Ti Ti j  para essa matriz 4x4.

Então:
 T 0 −T j 
 0 0  
T αβ =
−Ti 0 Ti j 
Um vetor com índice acima é chamado de vetor contravariante. Com índice
abaixo, é chamado de covariante.

O mesmo se aplica para tensores: T µν é contravariante e Tµν é covariante.

Um tensor com alguns índices acima e outros abaixo é chamado de tensor
misto.

Tensores 35
 Ao discutir rotações, definimos vetores contravariantes como aqueles que
transformam como coordenadas diferenciais:
∂x 'i
vi ' = vj
∂xj
E vetores covariantes como aqueles que se transformam como gradientes:
∂x j
wi ' = wj
∂x 'i
Estudando Relatividade Especial, definimos vetor contravariante como aqueles
que se transformam sob L.T. como as coordenadas diferenciais:
v 'µ = Λµ ν v ν
Vetores covariantes foram definidos pela relação:
vµ = g µν v ν
Agora mostraremos que as definições são equivalentes.
Da definição das T.L.,
∂x 'µ ∂x 'µ
Λ µ
ν = ⇒ v' =µ
vν
∂x ν ∂x ν
A correspondência seria completa se mostrássemos que:
∂x ν
v 'µ = vν
∂x 'µ
Para mostrá-la, multiplicando por g σµ e somando em µ , e substituindo
Tensores v
ν
→ g νλvλ : 36
  ∂x 'µ 
g σµv ' = v 'σ = g σµ 
µ  g νλv
 ∂x ν  λ

∂x 'µ
Começando com Λ ν Λ σgµλ = g νσ
µ λ
e lembrando que Λ µ
ν ≡ :
∂x ν

∂ x 'µ ∂ x 'λ
g µλ = g νσ
∂x ν
∂x σ

Multiplicando por
∂x ν 1 e usando a regra da cadeia para derivadas parciais:
∂x 'τ 2
∂x 'µ ∂x 'µ ∂x ν ∂x 'λ ∂x ν
= =δ µ
τ
para obter g τλ = g νσ
∂x '
τ
∂x ν
∂x '
τ
∂x σ
∂x 'τ

Finalmente, multiplicando ambos os lados por g ασ e somando em σ :

∂x α ∂x 'λ
=g ασ
g τλ
∂x ' τ
∂x σ

Que é justamente o que gostaríamos de provar, se renomearmos os índices

α → λ; τ → σ; σ → ν; λ → µ

Tensores 37
 Resumindo e Recapitulando…
– Vetores Contravariantes:
Transformam sob T.L. como coordenadas diferenciais:
∂x 'µ
v ' = Λ νv =
µ µ ν
vν
∂x ν
– Vetores Covariantes:
Transformam sob T.L. da maneira oposta:
∂x λ
v 'µ = g µσ Λσ ν g νλvλ = Λµλvλ = vλ
∂x '
µ
– Abaixando e Levantando Índices:
Vetores covariantes e contravariantes são relacionados através do tensor
métrico:
vµ = g µν v ν
vλ = g λµvµ
– Contração:
Índices relacionados pelo tensor g µν não mais se transformam:

T µν g νλS λα = T µνSν α ≡ W µα
Tensores 38
 Gradiente em Relatividade Especial
∂φ
O protótipo do vetor covariante é o gradiente de um escalar. Considere

∂x µ
onde x µ
= (x , +x ) é a coordenada do vetor contravariante. Considere dois
0

referenciais S e S’ relacionados por T.L. e use a regra da cadeia:

∂φ  ∂x µ  ∂φ
=  
∂x µ  ∂x 'µ  ∂x µ
∂x λ
Comparando com v 'µ = gµσ Λ ν g vλ =
σ νλ
Λµλvλ = vλ conclui-se que
∂φ é covariante e o escrevemos como: ∂x '
µ

∂x µ ∂φ  ∂φ

∂ µφ ≡ = , ∇φ 
∂x µ  ∂x µ 
Podemos definir uma derivada contravariante diferenciando com respeito às
coordenadas covariantes:

∂φ  ∂φ

∂ φ≡
µ
=  , −∇φ 
∂x µ  ∂x µ 

Tensores 39
 Invariantes em Relatividade Especial
Qualquer objeto totalmente contraído é um invariante (i.e., um escalar) sob
Transformações de Lorentz. Introduzimos contração usando o tensor métrico,
mas podemos usar levantamento e abaixamento de índices para tornar mais
simples:
• contrar dois índices = levantar um, diminuir o outro e somar.

– Exemplo:
Tαβ e S γδ são dois tensores, um tensor de ordem dois pode ser formado pela
contração:
Tαβs βα = TαβS γδg βγ
Um escalar pode ser formado contraindo ainda α e δ :
TαβS βα = escalar = TαβS γδg βγg αδ
Para provar que é um escalar, faça T.L. em ambos os lados:

Tαβ 'S αβ ' = Λαγ Λβ δ Λµ αΛν βTγδS µν

= (Λαγ Λµα )(Λβ δ Λν β )TγδS µν
= δµ γ δν δTγδS µν = TµνS µν
Tensores 40

Alguns Invariantes Importantes:
– O produto escalar de dois vetores:
v µwµ = (v 0w0 + v 1w1 + v 2w2 + v 3w3 )
= (v 0w 0 − v 1w 1 − v 2w 2 − v 3w 3 )



= (v w − v ⋅ w )
0 0

– O traço do produto de dois tensores:

(F ⋅ G ) = FµνG µν = F µνG λσg µλg νσ

– A quadridivergência:
O sinal menos que causa problemas: Considere um vetor contravariante


v µ = (v 0, v ). Então ∂ µv µ é um invariante.
Mas
 ∂v µ


∂ µv = 
µ
, ∇ ⋅ v 
 ∂x  µ  
Note a diferença:



wµv µ
= (w v − w ⋅ v )
0 0

Esse sinal menos é essencial no entendimento das propriedades de

transformações de muitos objetos em eletromagnetismo. 41

Tensores
 Propriedades das Transformações de Lorentz
–εµνλσ é o análogo de εijk .
ε0123 = 1 e troca de sinal sob qualquer permutação de seus índices. Fica
+1 sob permutações cíclicas e é nulo se dois índices são iguais.
εµνλσ é um pseudotensor de ordem 4 e é numericamente o mesmo em
todos os sistemas de coordenadas. Explicitamente:

εµνλσ = Λαµ Λβ ν Λγλ Λδ σ (det Λ)ε αβγδ ; ε0123 = −ε0123 = −1

– O elemento de volume d 4x .
d 4x ≡ dx 0dx 1dx 2dx 3 é invariante, mas um pseudoescalar:
d 4x ' = (det Λ)d 4x
– O quadrirotacional.
O objeto ∂ µvν − ∂ ν vµ = Fµν onde vµ é um vetor covariante, é um tensor
antisimétrico de ordem 2.

Fµν ' = ΛµαΛν βFαβ

Tensores 42