Mecânica Aplicada

Engenharia Biomédica

ESFORÇOS INTERNOS EM PEÇAS LINEARES

Versão 0.2
Setembro de 2008
1. Peça linear

Uma peça linear é um corpo que se pode considerar gerado por uma figura plana cujo
centro de gravidade se desloca ao longo de uma linha de grande raio de curvatura à
qual se mantém perpendicular. A figura plana designa-se por secção transversal da peça
linear, tem dimensões muito inferiores ao comprimento da referida linha que, por sua
vez, se designa por eixo da peça linear. As peças lineares podem ter eixo rectilíneo ou
curvilíneo e podem ter secção transversal constante ou variável ao longo do eixo da
peça. As peças lineares de eixo rectilíneo e secção transversal constante designam-se
por peças prismáticas. As peças lineares são normalmente representadas
simplificadamente pelo seu eixo.

Em problemas no âmbito da Engenharia Biomédica, existem vários exemplos de corpos

que podem ser considerados peças lineares. Na figura seguinte representa-se uma
pessoa, em posição sentada, que utiliza uma bota com um peso para fazer exercícios de
flexão/extensão da perna, para aumentar a resistência do músculo quadriceps.

Na figura seguinte representa-se o diagrama de corpo livre da perna. FM é a intensidade

da força que o músculo quadriceps exerce no ponto A da tíbia através do tendão patelar,
FJ é a intensidade da força de reacção exercida pelo fémur no ponto O da tíbia, W é o
peso da perna aplicado no seu centro de gravidade B e W0 é o peso da bota.

A perna pode ser representada por uma peça linear submetida às forças indicadas na
figura seguinte.
 FJ
FM

φ
O θ
a A

B
b

W1
β C
c

W0

O exercício físico representado na figura seguinte consiste na abdução do braço até este
atingir a posição horizontal.

Na figura seguinte representa-se o diagrama de corpo livre do braço na posição

horizontal. FM é a intensidade da força que o músculo deltóide exerce no ponto A do
úmero, FJ é a intensidade da força de reacção na articulação O do ombro, W é o peso do
braço aplicado no seu centro de gravidade B e W0 é o peso do haltere.

O braço pode ser representado por uma peça linear submetida às forças indicadas na
figura seguinte.
 FJ
FM
A B C
β θ
O
W W0
a
b
c

2. Esforços internos em peças lineares. Convenção de sinais

Considere-se uma peça linear em equilíbrio estático sob a acção de um carregamento

genérico e uma secção transversal S como se representa na figura seguinte.

Suponha-se agora que a peça linear é seccionada através da secção de corte S. Se se

retirar a parte da peça linear à direita da secção S, para que não se altere o estado de
equilíbrio ou movimento da parte da peça linear à esquerda da referida secção, é
necessário aplicar na face S1 da superfície de corte um sistema de forças que representa
a acção da parte da peça à direita da secção S sobre a parte da peça à esquerda da
mesma secção. Por outro lado, se se retirar a parte da peça linear à esquerda da secção
S, para que o estado de equilíbrio ou movimento da parte da peça à direita da referida
secção não se altere, é necessário aplicar na face S2 da superfície de corte um sistema de
forças que representa a acção da parte da peça à esquerda da secção S sobre a parte da
peça à direita da mesma secção. Pelo princípio da acção e reacção, independentemente
de a peça linear se encontrar em equilíbrio ou em movimento, as forças que representam
a acção da parte da peça à esquerda da secção S sobre a parte da peça à direita da
mesma secção são iguais e de sentido contrário às que representam a acção da parte à
direita sobre a parte à esquerda. Note-se que tanto as forças que a parte da esquerda da
peça linear exerce sobre a parte da direita através da secção S, como as que a parte da
direita exerce sobre a parte da esquerda são forças interiores ao sistema peça linear.
Designam-se por esforços internos na secção transversal S os elementos de redução no
centro de massa G da secção transversal dos sistemas de forças (interiores) que cada
uma das partes da peça linear exerce sobre a outra parte através da secção S.

Sejam R e M os elementos de redução do sistema de forças interiores exercidas pela

parte da peça linear à direita da secção S sobre a parte da peça à esquerda da mesma no
centro de massa G da face S1 , ou, dito de outra forma, os esforços internos que actuam
sobre a face S1 da secção S.

R M S2
S1
x3 G
G
x1
x2 –M –R

Pelo princípio da acção e reacção, os elementos de redução do sistema de forças

interiores exercidas pela parte da peça linear à esquerda da secção S sobre a parte da
peça à direita da mesma no centro de massa G da face S2 , ou, dito de outra forma, os
esforços internos que actuam sobre a face S2 da secção S são – R e – M . As interacções
entre as duas partes da peça linear separadas pela secção S são pois caracterizadas pelos
dois pares opostos de esforços internos ( R e M ) e (– R e – M ). Definido um sentido
de percurso ao longo do eixo da peça linear, que na figura anterior é dado pelo sentido
positivo do eixo x3, elimina-se essa ambiguidade de sinal adoptando para esforços
internos (em verdadeiro sentido) aqueles que actuam sobre a parte da peça linear que na
secção S tem normal exterior no sentido do eixo positivo da peça, isto é, os esforços
internos ( R e M ) que na figura representam a acção da parte da peça à direita da
secção S sobre a parte à esquerda da mesma secção, ou ainda, a acção sobre a face S1,
que se designa por face positiva. A face S2 designa-se, por sua vez por face negativa e
nela actuam os esforços internos opostos (– R e – M ).

A componente N do elemento de redução R designa-se por esforço normal, as

componentes V1 e V2 designam-se por esforços transversos segundo x1 e x2,
respectivamente. A componente T do elemento de redução M designa-se por momento
torsor e as componentes M1 e M2 designam-se por momentos flectores segundo x1 e x2,
respectivamente. Estes esforços serão positivos na face S1 (face positiva) se tiverem os
sentidos indicados na figura seguinte, isto é, se tiverem o sentido positivo dos eixos
coordenados.
 Face positiva
S1
x3 N T
x1
G
x2
V1
M1 V2

M2

Na face S2 (face negativa) os esforços são positivos se tiverem os sentidos indicados na

figura seguinte, isto é, se tiverem o sentido negativo dos eixos coordenados.
Face negativa
S2

T N G x3
x1
V1
x2
M1
V2

M2

No caso de a peça linear estar sujeita a forças actuantes num único plano que contém
também o seu eixo, só existem três esforços internos: o esforço normal N, o esforço
transverso V2 que se representa simplesmente por V e o momento flector M1 que se
representa simplesmente por M. Os sentidos positivos dos esforços internos na face
positiva e na face negativa representam-se na figura seguinte.

Face positiva Face negativa

R V
M

N x3 M x3
G G
N
V
R
x2 x2
O efeito do esforço normal é o de alongar (ou encurtar) a peça linear na direcção do seu
eixo:

N N

O efeito do esforço transverso é o de distorcer a peça linear:

O efeito do momento flector é o de flectir a peça linear:

M M

Os gráficos que representam a variação dos esforços internos ao longo do eixo da peça
linear denominam-se diagramas de esforços.
 Exemplo E1.
Calcular as reacções de apoio e traçar os diagramas de esforços internos da seguinte
estrutura:
P
A 60º B C

L
As reacções nos apoios A e B arbitradas com os sentidos indicados na figura seguinte
podem ser determinadas a partir das equações de equilíbrio estático no plano:
P
RHA A B C
60º x3

RVA a RVC

x2 L

ΣMA = 0 <=> RVC × L – P sen(60º) × a = 0 <=> RVC = P a sen(60º)/L

ΣF3 = 0 <=> P cos(60º) – RHA = 0 <=> RHA = P cos(60º)

ΣF2 = 0 <=> P sen(60º) – RVA – RVC = 0 <=> RVA = P sen(60º) (1 – a /L)

Considere-se agora uma secção de corte S, à distância genérica x3 do apoio A, e trace-se

o diagrama de corpo livre da parte AS da viga, explicitando os esforços internos em S
que representam a acção da parte SC da viga sobre a parte AS e que foram arbitrados
com o sentido positivo de acordo com a convenção de sinais.
M(x3)
P cos(60º) A S
x3
N(x3)

P sen(60º) (1-a/L) x3 V(x3)

x2
 A partir deste diagrama é possível determinar os esforços internos na secção S a partir
das equações de equilíbrio estático no plano:

ΣMS = 0 <=> M(x3) – P sen(60º) (1– a/L) × x3 = 0 <=> M(x3) = P sen(60º) (1– a/L) x3

ΣF3 = 0 <=> N(x3) – P cos(60º) = 0 <=> N(x3) = P cos(60º)

ΣF2 = 0 <=> V(x3) – P sen(60º) (1 – a /L) = 0 <=> V(x3) = P sen(60º) (1 – a /L)

Note-se que estes esforços também poderiam ser determinados a partir do diagrama de
corpo livre do troço SC.

Este diagrama de corpo livre e estas expressões dos esforços internos são válidos para
0 § x3 < a. Para x3 > a, o diagrama de corpo livre do novo troço AS já inclui a força P
como se indica na figura seguinte:

P M(x3)
P cos(60º) A S
60º x3

B N(x3)

P sen(60º) (1-a/L) a V(x3)

x3
x2

A partir deste diagrama é possível determinar os esforços internos na nova secção de

corte S a partir das equações de equilíbrio estático no plano:

ΣMS = 0 <=> M(x3) + P sen(60º) × (x3 – a) – P sen(60º) (1 – a/L) × x3 = 0

<=> M(x3) = P a sen(60º) (1 – x3/L)

ΣF3 = 0 <=> N(x3) + P cos(60º) – P cos(60º) = 0 <=> N(x3) = 0

ΣF2 = 0 <=> V(x3) + P sen(60º) – P sen(60º) (1 – a /L) = 0

<=> V(x3) = – P a sen(60º) /L

Estes resultados são válidos para a < x3 § L.

Os resultados obtidos mostram que os esforços internos variam com a posição da secção
de corte S. Esta variação é representada graficamente nos diagramas de esforços. O
diagrama de esforço normal é representado por
 P cos(60º)

+ B C
A

Quando o esforço normal é positivo o seu valor é marcado no sentido negativo do eixo
x2, isto é, é marcado por cima do eixo da viga. Quando o esforço normal é negativo o
seu valor é marcado no sentido positivo do eixo x2, isto é, é marcado por baixo do eixo
da viga. Note-se que o diagrama de esforço normal apresenta uma descontinuidade em
x3 = a, pois nessa secção existe uma carga concentrada com componente axial. Mostrar-
se-á na Secção 3 que sempre que numa certa secção de uma peça linear existir uma
carga concentrada com componente axial, o diagrama de esforço normal apresentará,
nessa secção, uma descontinuidade de valor absoluto igual à componente axial da carga
concentrada. Neste caso, a descontinuidade tem valor P cos(60º).

O diagrama de esforço transverso é representado por

P sen(60º) (1 – a /L)

+ B C

A –

– P a sen(60º)/L
Quando o esforço transverso é positivo o seu valor é marcado no sentido negativo do
eixo x2, isto é, é marcado por cima do eixo da viga. Quando o esforço transverso é
negativo o seu valor é marcado no sentido positivo do eixo x2, isto é, é marcado por
baixo do eixo da viga. Note-se que o diagrama de esforço transverso apresenta uma
descontinuidade em x3 = a, pois nessa secção existe uma carga concentrada com
componente normal ao eixo da viga. Mostrar-se-á na Secção 3 que sempre que numa
certa secção de uma peça linear existir uma carga concentrada com componente
transversal, o diagrama de esforço transverso apresentará, nessa secção, uma
descontinuidade de valor absoluto igual à componente transversal da carga concentrada.
Neste caso, a descontinuidade tem valor P sen(60º).

O diagrama de momentos flectores é representado por

B C

A +

P a sen(60º) (1 – a /L)
Note-se que a convenção para o traçado do diagrama de momentos flectores é inversa
da dos restantes esforços. Quando o momento flector é positivo o seu valor é marcado
no sentido positivo do eixo x2, isto é, é marcado por baixo do eixo da viga. Quando o
momento flector é negativo o seu valor é marcado no sentido negativo do eixo x2, isto é,
é marcado por cima do eixo da viga.

Exemplo E2.
Calcular as reacções de apoio e traçar os diagramas de esforços internos da seguinte
estrutura:
M
A C

L
As reacções nos apoios A e B arbitradas com os sentidos indicados na figura seguinte
podem ser determinadas a partir das equações de equilíbrio estático no plano:

MM
RHA A C x3

RVA a RVC

x2 L

ΣMA = 0 <=> RVC × L + M = 0 <=> RVC = – M /L

ΣF3 = 0 <=> RHA = 0

ΣF2 = 0 <=> – RVA – RVC = 0 <=> RVA = M /L

O sinal negativo no valor da reacção vertical em C indica que esta reacção tem o sentido
contrário ao inicialmente arbitrado.
Considere-se agora uma secção de corte S, à distância genérica x3 do apoio A, e trace-se
o diagrama de corpo livre da parte AS da viga explicitando os esforços internos em S
que foram arbitrados com o sentido positivo de acordo com a convenção de sinais.

M(x3)
A S
x3
N(x3)

M/L x3 V(x3)

x2

A partir deste diagrama é possível determinar os esforços internos na secção S

utilizando equações de equilíbrio estático no plano:

ΣMS = 0 <=> M(x3) – M/L × x3 = 0 <=> M(x3) = M/L x3

ΣF3 = 0 <=> N(x3) = 0

ΣF2 = 0 <=> V(x3) – M/L = 0 <=> V(x3) = M/L

Este diagrama de corpo livre e estas expressões dos esforços internos são válidos para
0 § x3 < a. Para x3 > a, o diagrama de corpo livre do novo troço AS já inclui o momento
M como se indica na figura seguinte:

M M(x3)
A
S x3
B
N(x3)

M/L a V(x3)

x3
x2

A partir deste diagrama é possível determinar os esforços internos na nova secção de

corte S a partir das equações de equilíbrio estático no plano:

ΣMS = 0 <=> M(x3) + M – M/L × x3 = 0 <=> M(x3) = – M (1 – x3/L)

ΣF3 = 0 <=> N(x3) = 0

ΣF2 = 0 <=> V(x3) – M/L = 0 <=> V(x3) = M/L

Estes resultados são válidos para a < x3 § L.

O diagrama de esforço normal é nulo em todas as secções da viga. O diagrama de
esforço transverso é representado por

M /L +

A B C

O diagrama de momentos flectores é representado por

–M (1 – a /L)
–

A + B C

M a /L

Note-se que o diagrama de momentos flectores apresenta uma descontinuidade em

x3 = a pois nessa secção existe um momento concentrado. Mostrar-se-á na Secção 3 que
sempre que numa dada secção de uma peça linear existir um momento concentrado, o
diagrama de momentos flectores apresentará, nessa secção, uma descontinuidade de
valor absoluto igual ao momento concentrado. Neste caso, a descontinuidade tem valor
M. Note-se ainda que o declive do diagrama de momentos flectores é o mesmo no troço
AB e no troço BC. Tal não sucede por acaso como se verá na Secção 3.

Exemplo E3.
Calcular as reacções de apoio e traçar os diagramas de esforços internos da seguinte
estrutura sujeita a uma carga uniformemente distribuída por unidade de comprimento de
valor p:

B
A

L
As reacções nos apoios A e B arbitradas com os sentidos indicados na figura seguinte
podem ser determinadas a partir das equações de equilíbrio estático no plano (note-se
que a carga distribuída é substituída pela sua resultante):

p
RHA A B x3

RVA
L RVC

x2

ΣMA = 0 <=> RVC × L – (p × L) × L/2 = 0 <=> RVC = p L/2

ΣF3 = 0 <=> RHA = 0

ΣF2 = 0 <=> p × L – RVA – RVC = 0 <=> RVA = p L/2

Considere-se agora uma secção de corte S, à distância genérica x3 do apoio A, e trace-se

o diagrama de corpo livre da parte AS da viga, explicitando os esforços internos em S
que foram arbitrados com o sentido positivo de acordo com a convenção de sinais.

p
M(x3)
A S
x3
N(x3)

p L/2 x3 V(x3)

x2

A partir deste diagrama é possível determinar os esforços internos na secção S a partir

das equações de equilíbrio estático no plano:

ΣMS = 0 <=> M(x3) + (p × x3) × x3/2 – (p L/2) × x3 = 0 <=> M(x3) = p L x3/2 – p x32/2

ΣF3 = 0 <=> N(x3) = 0

ΣF2 = 0 <=> V(x3) + (p × x3) – p L/2 = 0 <=> V(x3) = p L/2 – p x3

O diagrama de esforço normal é nulo em todas as secções da viga. O diagrama de
esforço transverso é representado por

p L/2
+
B
A
– – p L/2

Note-se que o diagrama de esforço transverso se anula na secção de meio vão porque,
devido à simetria, a carga total aplicada entre o apoio A e a secção de meio vão é igual à
reacção de apoio em A.

O diagrama de momentos flectores é representado por

A B

+
2º grau

Tangente horizontal
p L2 /8

Note-se que (à parte um sinal) p é igual à derivada de V, que V é igual à derivada de M

e que o diagrama de momentos flectores tem um máximo na secção de meio vão onde V
se anula. Tal não sucede por acaso como se verá na Secção 3.

3. Relações entre diagramas de carga, de esforços transversos e de momentos

flectores. Equações diferenciais de equilíbrio.

Considere-se uma peça linear em equilíbrio sujeita à acção de uma distribuição de

cargas p2(x3) normais ao seu eixo e de uma distribuição de cargas p3(x3) actuando na
direcção do seu eixo. Destaque-se do seu interior um troço de comprimento elementar
dx3 limitado pelas secções A e B e trace-se o seu diagrama de corpo livre. Admitindo
que as funções que representam as cargas p2 e p3 neste troço elementar são contínuas, se
os esforços internos na secção A forem respectivamente N, V e M, então os esforços na
secção B serão obtidos somando aos esforços em A variações elementares,
respectivamente, dN, dV e dM.
 p2(x3)
A B
x3

p3(x3)

p2(x3)

M M + dM
A B x3
N N + dN

V p3(x3) V + dV
x2
dx3

Os esforços nas secções de corte A e B foram arbitrados com os sentidos positivos de

acordo com a convenção estabelecida.

O equilíbrio de forças permite escrever

ΣF3 = 0 <=> (N + dN) + p3 × dx3 – N = 0

ΣF2 = 0 <=> (V + dV) + p2 × dx3 – V = 0 .

A partir destas equações obtém-se

dN
dx3 = – p3 (1)

dV
dx3 = – p2 . (2)

O equilíbrio de momentos em relação ao ponto B permite escrever

ΣMB = 0 <=> (M + dM) – V × dx3 – M + (p2 × dx3) × dx3/2 = 0 .

A partir desta equação, desprezando infinitésimos de ordem superior, obtém-se

dM
dx3 = V . (3)

As equações (1), (2) e (3) traduzem as relações de equilíbrio existentes entre os

diagramas de cargas, de esforço normal, de esforço transverso e de momentos flectores.
Se o diagrama de carga distribuída axialmente p3 for representado por um polinómio de
grau n, o diagrama de esforço normal será representado por um polinómio de grau n+1.
Se o diagrama de carga distribuída perpendicularmente ao eixo da viga p2 for
representado por um polinómio de grau n, o diagrama de esforço transverso será
representado por um polinómio de grau n+1 e o diagrama de momentos flectores será
representado por um polinómio de grau n+2. Estas equações permitem ainda concluir
que:

se p3 > 0 => N decresce com x3

se p3 = 0 => N passa por um ponto de estacionaridade
se p3 < 0 => N cresce com x3

se p2 > 0 => V decresce com x3

se p2 = 0 => V passa por um ponto de estacionaridade
se p2 < 0 => V cresce com x3

se V > 0 => M cresce com x3

se V = 0 => M passa por um ponto de estacionaridade
se V < 0 => M decresce com x3.

Note-se que a carga distribuída axialmente p3 é positiva se tiver o sentido do eixo x3 e a

carga distribuída perpendicularmente ao eixoda viga p2 é positiva se tiver o sentido do
eixo x2, isto é, se actuar de cima para baixo.

Nos exemplos E.1, E.2 e E.3, a carga distribuída axialmente é nula pelo que o diagrama
de esforço normal é constante por troços. Nos exemplos E.1 e E.2, a carga distribuída
normal ao eixo da viga é nula pelo que o diagrama de esforço transverso é constante por
troços e o diagrama de momentos flectores é linear por troços. No exemplo E.1, o
esforço transverso no troço AB é positivo pelo que o momento flector neste troço é
crescente. No troço BC, o esforço transverso é negativo pelo que o momento flector é
decrescente. O diagrama de momentos flectores apresenta então um ponto anguloso e
um máximo na secção B. No exemplo E.2, o esforço transverso é constante e positivo
na viga pelo que o diagrama de momentos flectores cresce à mesma taxa nos troços AB
e BC. No exemplo E.3, a carga distribuída normal ao eixo da viga é constante pelo que
o diagrama de esforço transverso é linear e o diagrama de momentos flectores é
quadrático. O esforço transverso anula-se a meio vão pelo que o momento flector tem
nessa secção um ponto de estacionaridade. Neste caso o ponto de estacionaridade é um
máximo pois o esforço transverso é positivo à esquerda e negativo à direita da secção de
meio vão.
As equações (1), (2) e (3) podem ser escritas na forma

dN = – p3 dx3 , (4)

dV = – p2 dx3 (5)

dM = V dx3 . (6)

Integrando as equações (4), (5) e (6) entre duas secções genéricas A e B obtém-se

NB x3B x3B
⌠
⌡dN = – ⌠
⌡ p3 dx3 <=> NB – NA = – ⌠⌡ p3 dx3 ,
NA x3A x3A
(7)

VB x3B x3B
⌠dV = – ⌡
⌡ ⌠ p2 dx3 <=> VB – VA = – ⌡⌠ p2 dx3 (8)
VA x3A x3A

MB x3B x3B
⌠
⌡dM = ⌠⌡V dx3 <=> MB – MA = ⌠
⌡V dx3 . (9)
MA x3A x3A

A equação (7) mostra que a variação do esforço normal entre a secção A e a secção B é
igual a menos a área do diagrama da carga distribuída axialmente compreendida entre A
e B. Analogamente, a equação (8) mostra que a variação do esforço transverso numa
secção B pode ser obtido subtraindo ao esforço transverso entre a secção A e a secção B
é igual a menos a área do diagrama da carga distribuída perpendicularmente ao eixo da
peça linear compreendida entre A e B. A equação (9) mostra que a variação do
momento flector entre a secção A e a secção B é igual à área do diagrama de esforço
transverso compreendida entre A e B.

Suponha-se agora que numa dada secção S de uma peça linear actuam forças
concentradas com componente axial P3 e transversal P2 e um momento concentrado MS
como se representa na figura seguinte.
 P2
M -
MS M+
N- P3 N+

S
V- V+

O equilíbrio de forças e momentos permite escrever

[[N]] = – P3 (10)

[[V]] = – P2 (11)

[[M]] = – MS (12)

em que [[A]] = A+ – A-.

Isto é a descontinuidade do esforço normal numa certa secção transversal (isto é, o

limite à direita do esforço normal nessa secção menos o seu limite à esquerda) é igual a
menos o valor da carga concentrada axial que actua nessa secção. A descontinuidade do
esforço transverso numa certa secção transversal (isto é, o limite à direita do esforço
transverso nessa secção menos o seu limite à esquerda) é igual a menos o valor da carga
concentrada transversal que actua nessa secção. A descontinuidade do momento flector
numa certa secção transversal (isto é, o limite à direita do momento flector nessa secção
menos o seu limite à esquerda) é igual a menos o valor do momento concentrado que
actua nessa secção.
Exemplo E4.
Calcular as reacções de apoio e traçar os diagramas de esforços internos da seguinte
estrutura:

80 kN
10 kNm 30 kN/m
A 60º B E
C D

2.0 2.0 1.0 3.0 (m)

As reacções nos apoios A e B arbitradas com os sentidos indicados na figura seguinte

podem ser determinadas a partir das equações de equilíbrio estático no plano:

80 kN
10 kNm 30 kN/m
RHA 60º
A B E x3
C D

RVA 2.0 2.0 1.0 3.0 (m) RVE

x2

ΣMA = 0 <=> RVE × 8 +10 – 80 sin(60º) × 2 – (30 × 3) × 6.5 = 0 <=> RVE = 89.2 kN

ΣF3 = 0 <=> 80 cos(60º) - RHA = 0 <=> RHA = 40 kN

ΣF2 = 0 <=> 30 × 3 + 80 sin(60º) – RVA – RVE = 0 <=> RVA = 70.1 kN

O diagrama de esforço normal é constante entre as secções A e B e entre as secções B e

E. O esforço normal em A vale 40 kN e em E vale 0. O diagrama de esforço normal tem
uma descontinuidade em B de valor 80 cos(60º) = 40 kN.

40 kN

A + B E
O diagrama de esforço transverso é constante entre as secções A e B e entre as secções
B e D. O esforço transverso em A vale 70.1 kN. O diagrama de esforço transverso tem
uma descontinuidade em B de valor 80 sen(60º) = 69.3 kN passando a tomar o valor
70.1 – 69.3 = 0.8 kN à direita de B. O esforço transverso em E vale – 89.2 kN e, como a
carga distribuída perpendicularmente ao eixo da viga entre as secções D e E é constante,
o diagrama de esforço transverso é representado por um polinómio de 1º grau entre
estas secções.

70.1 kN
0.8 kN
+ E
A

B C D –
– 89.2 kN
d

O esforço transverso anula-se portanto entre as secções D e E a uma distância d medida

a partir da secção D. Esta distância pode ser determinada através de uma semelhança de
triângulos:

d 3-d
= <=> d = 0.027 m .
0.8 89.2

O diagrama de momentos flectores é representado por um polinómio de 1º grau entre as

secções A e B, B e C e C e D. O momento flector em A é nulo. O momento flector em
B pode ser calculado a partir da equação (9):

MB = MA + 70.1 × 2 = 140.2 kNm .

O momento flector na secção imediatamente à esquerda de C pode ser calculado a partir

da equação (9) aplicada às secções B e C:

MC = MB + 0.8 × 2 = 141.8 kNm .

O diagrama de momentos flectores tem uma descontinuidade em C de valor 10 kNm

passando a tomar o valor 141.8 – 10 = 131.8 kNm à direita de C. O momento flector em
D pode ser calculado a partir da equação (9) aplicada às secções B e C:

MD = 131.8 + 0.8 × 1 = 132.6 kNm .

Como o esforço transverso é constante no troço BD, o declive do diagrama de

momentos flectores no troço CD é igual ao do troço BC. O diagrama de de momentos
flectores é representado por um polinómio de 2º grau entre as secções D e E. Neste
troço, enquanto o esforço transverso for positivo, o momento flector é crescente e
quando o esforço transverso for negativo o momento flector é decrescente. O momento
flector apresentará portanto um máximo à distância d medida a partir da secção D de
valor
 Mmáx = 132.6 + 0.8 × d/2 = 132.61 kNm .

O momento flector em E é nulo.

A B C D E

+
2º grau
131.8 kNm
Tangente horizontal
140.2 kNm 132.61 kNm
141.8 kNm
132.6 kNm

Exemplo E5.
Calcular as reacções de apoio e traçar os diagramas de esforços internos da seguinte
estrutura:
P

A B

As reacções nos apoios A e B arbitradas com os sentidos indicados na figura seguinte

podem ser determinadas a partir das equações de equilíbrio estático no plano:

P
MA
x3

RHA A B

L
RVA
x2
ΣMA = 0 <=> MA – P × L = 0 <=> MA = P L

ΣF3 = 0 <=> RHA = 0

ΣF2 = 0 <=> P – RVA = 0 <=> RVA = P

O diagrama de esforço normal é nulo em todas as secções da viga. O diagrama de

esforço transverso é constante entre as secções A e B. O esforço transverso em A e em
B tem valor P.

A B

Como o esforço transverso é constante entre as secções A e B, o diagrama de momentos

flectores é representado por um polinómio de 1º grau entre estas secções. O momento
flector em A tem valor – PL e em B é nulo.

– PL

A B

Exemplo E6.
Calcular as reacções de apoio e traçar os diagramas de esforços internos da seguinte
estrutura:

A B

L
As reacções nos apoios A e B arbitradas com os sentidos indicados na figura seguinte
podem ser determinadas a partir das equações de equilíbrio estático no plano:

p
MA
x3

RHA A B

L
RV A

x2

ΣMA = 0 <=> MA – (p × L) × L/2 = 0 <=> MA = p L2/2

ΣF3 = 0 <=> RHA = 0

ΣF2 = 0 <=> (p × L) – RVA = 0 <=> RVA = p L

O diagrama de esforço normal é nulo em todas as secções da viga. Como a carga

distribuída perpendicularmente ao eixo da viga entre as secções A e B é constante, o
diagrama de esforço transverso é representado por um polinómio de 1º grau entre estas
secções. O esforço transverso em A tem valor pL e em B é nulo.

pL

A B

O diagrama de momentos flectores é representado por um polinómio de 2º grau entre as

secções A e B. O momento flector em A tem valor – p L2/2 e em B é nulo. Na secção A
o esforço transverso é positivo pelo que a tangente ao diagrama de momentos flectores
nesta secção tem declive positivo. Na secção B o esforço transverso é nulo pelo que a
tangente ao diagrama de momentos flectores nesta secção é horizontal.
– p L2/2

2º grau
–
Tangente horizontal

A B
Exemplo E7.
Calcular as reacções de apoio e traçar os diagramas de esforços internos da seguinte
estrutura:

A B

As reacções nos apoios A e B arbitradas com os sentidos indicados na figura seguinte

podem ser determinadas a partir das equações de equilíbrio estático no plano:

p
MA
x3

RHA
A B

RVA L

x2

ΣMA = 0 <=> MA – (p × L/2) × L/3= 0 <=> MA = p L2/6

ΣF3 = 0 <=> RHA = 0

ΣF2 = 0 <=> (p × L/2) – RVA = 0 <=> RVA = pL/2

O diagrama de esforço normal é nulo em todas as secções da viga. Como a carga

distribuída perpendicularmente ao eixo da viga varia linearmente entre as secções A e
B, o diagrama de esforço transverso é representado por um polinómio de 2º grau entre
estas secções. O esforço transverso em A tem valor pL/2 e em B é nulo. Na secção A a
carga distribuída perpendicularmente ao eixo da viga é positiva pelo que a tangente ao
diagrama de esforço transverso nesta secção tem declive negativo. Na secção B a carga
distribuída perpendicularmente ao eixo da viga é nula pelo que a tangente ao diagrama
de esforço transverso nesta secção é horizontal.

p L/2

2º grau
+
Tangente horizontal

A B

O diagrama de momentos flectores é representado por um polinómio de 3º grau entre as

secções A e B. O momento flector em A tem valor – p L2/6 e em B é nulo. Na secção A
o esforço transverso é positivo pelo que a tangente ao diagrama de momentos flectores
nesta secção tem declive positivo. Na secção B o esforço transverso é nulo pelo que a
tangente ao diagrama de momentos flectores nesta secção é horizontal.

– p L2/6

3º grau
–
Tangente horizontal

A B

Exemplo E8.
Calcular as reacções de apoio e traçar os diagramas de esforços internos da seguinte
estrutura:

A B

L
As reacções nos apoios A e B arbitradas com os sentidos indicados na figura seguinte
podem ser determinadas a partir das equações de equilíbrio estático no plano:

p
MA
x3

RHA A B

L
RV A

x2

ΣMA = 0 <=> MA – (p × L/2) × 2 L/3= 0 <=> MA = p L2/3

ΣF3 = 0 <=> RHA = 0

ΣF2 = 0 <=> (p × L/2) – RVA = 0 <=> RVA = pL/2

O diagrama de esforço normal é nulo em todas as secções da viga. Como a carga

distribuída perpendicularmente ao eixo da viga varia linearmente entre as secções A e
B, o diagrama de esforço transverso é representado por um polinómio de 2º grau entre
estas secções. O esforço transverso em A tem valor pL/2 e em B é nulo. Na secção A a
carga distribuída perpendicularmente ao eixo da viga é nula pelo que a tangente ao
diagrama de esforço transverso nesta secção é horizontal. Na secção B a carga
distribuída perpendicularmente ao eixo da viga é positiva pelo que a tangente ao
diagrama de esforço transverso nesta secção tem declive negativo.

p L/2 Tangente horizontal

2º grau
+

A B

O diagrama de momentos flectores é representado por um polinómio de 3º grau entre as

secções A e B. O momento flector em A tem valor – p L2/3 e em B é nulo. Na secção A
o esforço transverso é positivo pelo que a tangente ao diagrama de momentos flectores
nesta secção tem declive positivo. Na secção B o esforço transverso é nulo pelo que a
tangente ao diagrama de momentos flectores nesta secção é horizontal.
 – p L2/3

3º grau
–
Tangente horizontal

A B

Exemplo E9.
Calcular as reacções de apoio e traçar os diagramas de esforços internos da seguinte
estrutura:

15 kN/m

A D
B C

4.0 2.0 8.0 (m)

Como foi visto no capítulo anterior, dada uma estrutura plana, a Estática fornece três
equações para a determinação das reacções. Todas as estruturas consideradas até agora
tinham um número de ligações ao exterior tal que era possível através das três equações
de equilíbrio estático determinar as reacções de apoio. Nesta estrutura o número de
reacções de apoio é quatro (superior a três). No entanto ela possui em B uma rótula o
que faz com que o sistema de equações seja determinado pois cada rótula introduz uma
nova equação. As rótulas são descontinuidades introduzidas nas estruturas que
permitem que duas secções vizinhas, uma de cada lado da rótula, rodem
independentemente uma da outra. Assim, sendo o esforço associado à rotação o
momento flector, pode-se afirmar que através de uma rótula não há transmissão deste
esforço, isto é, que o momento flector numa rótula é nulo. Como o momento flector
numa dada secção é obtido através da soma de todos os momentos aplicados à esquerda
(ou à direita) da secção com os momentos produzidos relativamente à secção por todas
as forças à esquerda (ou à direita) da secção tendo em conta o correspondente sinal
pode-se afirmar que esta soma é nula à esquerda (ou à direita) de uma rótula.

As reacções nos apoios A, C e D arbitradas com os sentidos indicados na figura

seguinte podem ser determinadas a partir das três equações de equilíbrio estático no
plano mais a equação adicional que traduz que o momento flector na rótula B é nulo:
 15 kN/m

RHA
A D x3

B C

RVA 4.0 2.0 RVC 8.0 (m) RVD

x2

ΣMesqB = 0 <=> – RVA × 4 + (15 × 4) × 2 = 0 <=> RVA = 30 kN

ΣMD = 0 <=> –RVA × 14 – RVC × 8 + (15 × 14) × 7 = 0 <=> RVC = 131.25 kN

ΣF3 = 0 <=> RHA = 0

ΣF2 = 0 <=> 15 × 14 – RVA – RVC – RVD = 0 <=> RVD = 48.75 kN

Note-se que em vez de se ter escrito ΣMesqB = 0 poder-se-ia ter escrito ΣMdirB = 0.

O diagrama de esforço normal é nulo em todas as secções da viga. Como a carga

distribuída perpendicularmente ao eixo da viga entre as secções A e C e C e D é
constante, o diagrama de esforço transverso é representado por um polinómio de 1º grau
entre estas secções. O esforço transverso em A vale 30 kN. O esforço transverso na
secção imediatamente à esquerda de C pode ser calculado a partir da equação (8):

VC = VA – 15 × 6 = – 60 kN .

O diagrama de esforço transverso tem uma descontinuidade em C de valor 131.25 kN

passando a tomar o valor – 60 + 131.25 = 71.25 kN à direita de C. O esforço transverso
em D vale – 48.75 kN. Como a carga distribuída é constante em toda a viga, o declive
do diagrama de esforço transverso no troço AC é igual ao do troço CD. O esforço
transverso anula-se portanto entre as secções A e C a uma distância d1 medida a partir
da secção A. Esta distância pode ser determinada através de uma semelhança de
triângulos:

d 1 6 - d1
= <=> d1 = 2 m .
30 60

O esforço transverso anula-se também entre as secções C e D a uma distância d2 medida

a partir da secção C. Esta distância pode ser determinada através de uma semelhança de
triângulos:

d2 8 - d2
= <=> d2 = 4.75 m .
71.25 48.75
 71.25 kN

+
30 kN + B D

A C –
–
d1 – 48.75 kN

– 60 kN
d2

O diagrama de momentos flectores é representado por um polinómio de 2º grau entre as

secções A e C e C e D. O momento flector em A, em B e em D é nulo. No troço AC,
enquanto o esforço transverso for positivo, o momento flector é crescente e quando o
esforço transverso for negativo o momento flector é decrescente. O momento flector
apresentará portanto um máximo à distância d1 medida a partir da secção A cujo valor
pode ser calculado a partir da equação (9)

Mmáx1 = MA + 30 × 2/2 = 30 kNm .

O momento flector em B pode ser calculado a partir da equação (9):

MB = Mmáx1 – 60 × 4/2 = – 90 kNm .

No troço CD, enquanto o esforço transverso for positivo, o momento flector é crescente
e quando o esforço transverso for negativo o momento flector é decrescente. O
momento flector apresentará portanto um máximo à distância d2 medida a partir da
secção C cujo valor pode ser calculado a partir da equação (9)

Mmáx2 = MC + 71.25 × 4.75/2 = 79.22 kNm .

– 90 kNm

2º grau

B – –
A D
+
30 kNm C +
Tangente
Tangente horizontal
horizontal
d1
79.22 kNm
d2
Exemplo E10.
Calcular as reacções de apoio e traçar os diagramas de esforços internos da seguinte
estrutura:

1 kN/m

A B

1 kNm

0.3
C
D

0.8 0.2 0.2 (m)

As reacções nos apoios A e D arbitradas com os sentidos indicados na figura seguinte

podem ser determinadas a partir das três equações de equilíbrio estático no plano mais a
equação adicional que traduz que o momento flector na rótula B é nulo:
 1 kN/m

RHA
A B x3

1 kNm
RVA
0.3
x2 C
D
RHD

0.8 0.2 0.2 (m) RVD

ΣMesqB = 0 <=> – RVA × 0.8 + (1 × 0.8) × 0.4 = 0 <=> RVA = 0.4 kN

ΣMD = 0 <=> – RVA × 1.2 – 1 + RHA × 0.3 + (1 × 0.8) × 0.8 = 0 <=> RHA = 2.8 kN

ΣF3 = 0 <=> RHD – RHA = 0 <=> RHD = 2.8 kN

ΣF2 = 0 <=> 1 × 0.8 – RVA – RVD = 0 <=> RVD = 0.4 kN

Na figura seguinte representam-se os referenciais locais de cada barra necessários para o

traçado dos diagramas de esforços:

A B x3

x2 C
x2

D
x3

Como não existe carga distribuída axialmente o esforço normal é constante em cada
barra. O esforço normal na secção A tem o valor 2.8 kN e é então constante na barra
AB. Como a carga distribuída perpendicularmente ao eixo da viga entre as secções A e
B é constante, o diagrama de esforço transverso é representado por um polinómio de 1º
grau entre estas secções. O esforço transverso em A tem o valor 0.4 kN. O esforço
transverso na secção B pode ser calculado a partir da equação (8):
VB = VA – 1 × 0.8 = – 0.4 kN .

O esforço transverso anula-se portanto exactamente a meio das secções A e B a uma

distância d igual a 0.4 m medida a partir da secção A.

O diagrama de momentos flectores é representado por um polinómio de 2º grau entre as

secções A e B. O momento flector em A e em B é nulo. No troço AB, enquanto o
esforço transverso for positivo, o momento flector é crescente e quando o esforço
transverso for negativo o momento flector é decrescente. O momento flector apresentará
portanto um máximo à distância d igual a 0.4 m medida a partir da secção A cujo valor
pode ser calculado a partir da equação (9)

Mmáx = MA + 0.4 × 0.4/2 = 0.08 kNm .

Os esforços na secção B da barra BD podem ser calculados utilizando o princípio da

acção e reacção conhecidos os esforços na secção B da barra AB (ver figura seguinte).
0. 0.
B x3
B
2.8 kN 2.8 kN

x2 0.4 kN 0.4 kN

x2
x3

Os esforços normal e transverso na secção B da barra AB são obtidos a partir das

componentes axial e transversal das forças representadas na figura anterior.

0.
2.8 cos(α) – 0.4 sen(α) = 2 kN
B

2.8 sen(α) + 0.4 sen(α) = 2 kN

x2 α x3

O esforço normal na secção B da barra BD tem o valor 2 kN. Como não existe carga
distribuída axialmente o esforço normal é constante na barra BD. O esforço transverso
na secção B da barra BD tem o valor – 2 kN. Como não existe carga distribuída
perpendicularmente ao eixo da viga entre as secções B e D, o esforço transverso é
constante na barra BD.
O diagrama de momentos flectores é representado por um polinómio de 1º grau entre as
secções B e C e entre as secções C e D. O momento flector em B é nulo. No troço BC, o
esforço transverso é negativo pelo que o momento flector é decrescente. O momento
flector na secção imediatamente à esquerda de C pode ser calculado a partir da equação
(9)

MC = MB – 2 × 0.25 = – 0.5 kNm .

O diagrama de momentos flectores tem uma descontinuidade em C de valor 1 kNm

passando a tomar o valor – 0.5 + 1 = 0.5 kNm à direita de C. No troço CD, o esforço
transverso é negativo pelo que o momento flector é decrescente. O momento flector em
D é nulo e isso pode ser verificado a partir da equação (9) aplicada às secções C e D:

MD = 0.5 – 2 × 0.25 = 0 .

Como o esforço transverso é constante no troço BD, o declive do diagrama de

momentos flectores no troço CD é igual ao do troço BC. Nas figuras seguintes
representam-se os diagramas dos três esforços nesta estrutura.

2.8

A B 2.

+
N (kN)

D
0.4

A + B

–
– 0.4
0.4 m

–2
V (kN)
 A B

+ – 0.5
Tangente –
horizontal 0.08 2º grau C

0.4 m
+
D
0.5
M (kNm)

Exemplo E11.
Calcular as reacções de apoio e traçar os diagramas de esforços internos da seguinte
estrutura:

P/L

P C
D

PL
B

L
As reacções nos apoios A e D arbitradas com os sentidos indicados na figura seguinte
podem ser determinadas a partir das três equações de equilíbrio estático no plano mais a
equação adicional que traduz que o momento flector na rótula C é nulo:

P/L

P C
D x3

RVD
x2
L

PL
B

RHA MA
A

L
RVA

ΣMdirC = 0 <=> RVD × L – (P/L × L)/2 × 2L/3 = 0 <=> RVD = P/3

ΣMD = 0 <=> MA + RVD × L + PL – P × 2L – (P/L × L)/2 × 2L/3 = 0 <=> MA = PL

ΣF3 = 0 <=> P – RHA = 0 <=> RHA = P

ΣF2 = 0 <=> (P/L × L)/2 – RVA – RVD = 0 <=> RVA = P/6

Na figura seguinte representam-se os diagramas de corpo livre de cada barra e do nó C

bem como os referenciais locais de cada barra necessários para o traçado dos diagramas
de esforços:
 x3
NC
C MC = 0

VC

PL
B

P PL

A x2
P/6

Os esforços em C arbitrados com os sentidos positivos podem ser determinadas a partir

das equações de equilíbrio de forças no plano (note-se que o momento flector em C é 0):

ΣF3 = 0 <=> P/6 + NC = 0 <=> NC = – P/6

ΣF2 = 0 <=> VC – P = 0 <=> VC = P.

Note-se que o esforço normal em C temo sentido contrário ao arbitrado. Utilizando o

princípio da acção e reacção, o diagrama de corpo livre do nó C (onde actua a força
horizontal C) e depois da barra CD representam-se por (note-se que o momento flector
em C é nulo):

P/L

P C D x3
P/6
C
P/6 P/3
x2
P
P/6 L
O esforço normal na secção A tem o valor – P/6. Como não existe carga distribuída
axialmente o esforço normal é constante na barra AC. O esforço transverso na secção A
tem o valor P. Como não existe carga distribuída perpendicularmente ao eixo da viga
entre as secções A e C, o esforço transverso é constante na barra AC.

O diagrama de momentos flectores é representado por um polinómio de 1º grau entre as

secções A e B e entre as secções B e C. O momento flector em A tem o valor – PL. No
troço AB, o esforço transverso é positivo pelo que o momento flector é crescente. O
momento flector na secção imediatamente à esquerda de B pode ser calculado a partir
da equação (9)

MB = MA – P × L = 0.

O diagrama de momentos flectores tem uma descontinuidade em B de valor PL

passando a tomar o valor 0 – PL = – PL à direita de B. No troço BC, o esforço
transverso é positivo pelo que o momento flector é crescente. O momento flector em C é
nulo e isso pode ser verificado a partir da equação (9) aplicada às secções B e C:

MC = – PL + P × L = 0 .

Como o esforço transverso é constante no troço AC, o declive do diagrama de

momentos flectores no troço BC é igual ao do troço AB.

O esforço normal na secção C da barra CD é nulo e como não existe carga distribuída
axialmente o esforço normal é constante (e nulo) na barra CD. Como a carga distribuída
perpendicularmente ao eixo da viga varia linearmente entre as secções C e D, o
diagrama de esforço transverso é representado por um polinómio de 2º grau entre estas
secções. O esforço transverso em C tem valor P/6 e em D temvalor – P/3. Na secção C a
carga distribuída perpendicularmente ao eixo da viga é nula pelo que a tangente ao
diagrama de esforço transverso nesta secção é horizontal. Na secção D a carga
distribuída perpendicularmente ao eixo da viga é positiva pelo que a tangente ao
diagrama de esforço transverso nesta secção tem declive negativo. O esforço transverso
anula-se portanto entre as secções C e D a uma distância d medida a partir da secção C.
Esta distância pode ser determinada através do seguinte equilíbrio:

P/L × d/L

C
Mmáx
P/6 V = 0.
x2
d
ΣF2 = 0 <=> (P/L × d/L) ×d/2 – P/6 = 0 <=> d = 3 L/3 .

O diagrama de momentos flectores entre as secções C e D é representado por um

polinómio de 3º grau. O momento flector em C e em D é nulo. No troço CD, enquanto o
esforço transverso for positivo, o momento flector é crescente e quando o esforço
transverso for negativo o momento flector é decrescente. O momento flector apresentará
portanto um máximo à distância d da secção C que pode ser obtido por equilíbrio (ver
figura anterior):

ΣMC = 0 <=> Mmáx – (P/L × d/L) × d/2 × 2 d/3 = 0 <=> Mmáx = 3 PL/27 .

Nas figuras seguintes representam-se os diagramas dos três esforços nesta estrutura.

C 0 D

B – – P/6 (N)

Tangente horizontal
P/6 2ºgrau
C + D C D

- + 3º grau
– P/3
3 L/3
3 PL/27 Tangente horizontal
–

P + 3 L/3
B B
P (V) – PL

(M)
–

A A
– PL
Problema P1.
Calcule as reacções de apoio e trace os diagramas de esforços internos das seguintes
estruturas:

a)

1 kN/m
1 kN

0.8 kN
D
A B C

0.2 0.2 0.3 (m)

b)

2 kN/m
10 kN 2 kN/m

A B C D E F
30º

3.0 3.0 3.0 3.0 3.0 (m)

c)

4 kN/m

1 kN

C 45º
D

A B
1.0 0.5 0.5 (m)
d)
2 kN/m

B 10 kN
A

C
3.0

5.0 4.0 (m)

e)

A B C
1 kNm

0.6

D
1 kN/m
0.2 0.2 (m)
f)

5 kN/m

10 kN C D

0.8
10 kN

30º
B

0.8

1.0 (m)