Cames 2010

Mecanismos - PMR/EPUSP Cames
P
US
2010v1
Introdução ao Projeto de Cames
EP
R-
PM
1 Introdução
Cames são mecanismos compactos utilizados para movimentos cı́clicos com deslocamentos de pequena
P
US
amplitude, normalmente com intervalos de repouso. Comparado aos mecanismos planos de 4 barras,
seu custo pode ser mais alto pois seu perfil complexo encarece a fabricação. Entretanto, os cames têm
EP
a vantagem de oferecer intervalos de repouso justapostos aos movimentos alternados, difı́ceis de serem
obtidos com mecanismos de 4 barras.
R-
Esta apostila visa dar uma noção introdutória de projeto de cames. Serão abordados com certa
PM
profundidade dois métodos convenientes de projeto de cames com seguidor tipo rolete: com perfis de
cames baseados em curvas tipo ciclóide e polinômio.
A figura 1 mostra meio ciclo do movimento linear alternado de um seguidor e seu came. Note o formato
oval popular em cames, enquanto que o seguidor tipo rolete possui uma mola para forçar o contato com a
superfı́cie do came. Nesse caso, o seguidor descreve um movimento alternado na vertical, com amplitude H
P
dada pela diferença entre o ponto da superfı́cie do came mais afastado do seu centro e o ponto da superfı́cie
US
do came mais próximo do centro. Note, também, que a figura mostra um caso particular em que a linha de
movimentação do seguidor passa pelo centro de rotação do came (ou seja, não ocorre desalinhamento).
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
PM
Figura 1: Meio ciclo de movimentação (descida) de um came com seguidor tipo rolete.
Já a figura 2 mostra uma configuração genérica de um came com seguidor tipo rolete, com a respectiva
P
nomenclatura. O raio de base representa a circunferência com centro no pivô do came e com raio até a
US
superfı́cie do came mais próxima do centro.

EP
R-
PM
1
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
Figura 2: Configuração e nomenclatura utilizada em pares came-seguidor. Referência: Norton.
R-
PM
2 Metodologia de Projeto
A primeira fase de projeto consiste na interpretação dos requisitos para encontrar as condições de
contorno das equações do perfil do came, o perı́odo e a velocidade uniforme de rotação do came. A segunda
fase consiste na elaboração dos diagramas deslocamento-velocidade-aceleração-tranco (SVAJ). A terceira
P
fase consiste na determinação das equações de deslocamento, velociade, aceleração e tranco para as etapas
US
de movimento alternado (subida-descida ou movimento lateral) do seguidor.

A parte mais complexa do projeto consiste, basicamente, na determinação do perfil do came através de
EP
equações. Esse perfil é obtido do diagrama de deslocamento superposto a uma ‘circunferência de base’ ou
R-
a uma ‘circunferência primitiva’.

Nesta apostila será considerado o projeto de um mecanismo came-seguidor através de um exemplo em
PM
que um seguidor do tipo rolete realize ciclicamente a seguinte sequência de movimentos lineares alternados:
a)repouso na posição mais baixa durante um intervalo de 2s; b)subida até uma posição elevada de uma altura
h num intervalo de 1s; c)repouso na posição mais alta durante um intervalo de 3s; d)descida até a posição
mais baixa durante um intervalo de 2s.
P
Para simplificar vamos considerar que a linha de movimentação do seguidor passe pelo centro de rotação
US
do came, ou seja, não há excentricidade entre o came e o seguidor.

EP
2.1 Divisão do Movimento em Etapas

R-
Neste exemplo:
PM
Etapa I: Repouso, posição baixa, tI = 2s.
Etapa II: Subida até altura h, tII = 1s.
Etapa III: Repouso, posição alta, tIII = 3s.

P
US
Etapa IV: Descida até a posição baixa, tIV = 2s.

EP
O perı́odo T deste movimento cı́clico será:

R-
T = tI + tII + tIII + tIV = 2 + 1 + 3 + 2 = 8s (2.1)

PM
2
P
US
E a velocidade angular correspondente, supondo o movimento do eixo do came circular uniforme, será:
2π 2π π
ω= = = rad/s = 45◦ /s (2.2)
EP
T 8 4
Como o movimento é cı́clico (periódico), também é possı́vel utilizar uma variável angular ao invés do
R-
tempo. Seja θ a variável global de posição angular, sendo que 0 ≤ θ ≤ 2π. Assim, para cada etapa
PM
encontra-se o intervalo angular correspondente a sua parcela do ciclo:
Etapa I: βI = 82 360◦ = 90◦ = π2 rad
Etapa II: βII = 18 360◦ = 45◦ = π4 rad
P
Etapa III: βIII = 38 360◦ = 135◦ = 3π
rad
US
4
Etapa IV: βIV = 28 360◦ = 90◦ = π2 rad
EP
R-
Ao invés de trabalhar com a variável global θ, é mais prático definir uma variável local de posição
PM
angular, γ. Assim, é possı́vel encontrar uma equação de perfil do came para cada etapa em função da
variável local γ. Isso será visto mais adiante.
Supondo o movimento do came com velocidade de rotação uniforme para simplificar, a relação entre
ângulo local γ e tempo local t é dada por:
P
γ = ωt (2.3)
US
E, também, valem as relações das derivadas:

EP
dγ
=ω (2.4)
dt
R-
dγ = ωdt (2.5)
PM
Os intervalos a considerar para cada etapa serão:

βI
• Etapa I (repouso em 0): 0 ≤ γ ≤ βI ou 0≤t≤ ω
P
βII
US
• Etapa II (subida): 0 ≤ γ ≤ βII ou 0≤t≤ ω
βIII
EP
• Etapa III (repouso em H): 0 ≤ γ ≤ βIII ou 0≤t≤ ω
βIV
R-
• Etapa IV (descida): 0 ≤ γ ≤ βIV ou 0≤t≤ ω

PM
P
US
EP
R-
PM
3
P
2.2 Diagrama SVAJ
US
O próximo passo é começar a preparar o Diagrama SVAJ (S deslocamento, V velocidade, A aceleração,
EP
J tranco - jerk). O tranco é considerado como a primeira derivada da aceleração.
R-
Considerando que a velocidade, a aceleração e o tranco são nulos por todo o intervalo das etapas de
repouso, começamos o diagrama pelas etapas de repouso, figura 3.
PM
P
US
EP
R-
PM
P
US
Figura 3: Inı́cio da preparação do Diagrama SVAJ, com os intervalos de repouso.

EP
Note as etapas bem definidas no diagrama, de acordo com os intervalos β definidos anteriormente. Note,
R-
também, que o diagrama para deslocamento (S) apresenta uma região de repouso em zero e outra região de
PM
repouso em h.
2.3 Condições de Contorno

As condições de contorno são estabelecidas com a ajuda do Diagrama SVAJ, como na figura 4.
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
Figura 4: Condições de Contorno no Diagrama SVAJ.

PM
4
P
US
Sempre existirão 8 condições de contorno tanto para a subida como para a descida.
As condições de contorno, considerando as variáveis locais de ângulo γ em cada intervalo, são:
EP
Subida (etapa II)
S(0) = 0 S(βII ) = h
R-
V (0) = 0 V (βII ) = 0
PM
A(0) = 0 A(βII ) = 0
J(0) = 0 J(βII ) = 0
Descida (etapa IV)
S(0) = h S(βIV ) = 0
V (0) = 0 V (βIV ) = 0
P
A(0) = 0 A(βIV ) = 0
US
J(0) = 0 J(βIV ) = 0
EP
R-
Considerando as variáveis locais de tempo t em cada intervalo:
Subida (etapa II)
PM
S(t = 0) = 0 S(t = βωII ) = h
βII
V (t = 0) = 0 V (t = ω
) =0
βII
A(t = 0) = 0 A(t = ω
) =0
P
βII
J(t = 0) = 0 J(t = ) =0
US
ω
Descida (etapa IV)
βIV
S(t = 0) = h S(t = )=0
EP
ω
βIV
V (t = 0) = 0 V (t = ω
)=0
R-
βIV
A(t = 0) = 0 A(t = )=0
PM
ω
βIV
J(t = 0) = 0 J(t = ω
)=0
2.4 Equacionamento do Perfil do Came pela Curva Cicloidal

P
Todo projeto adequado de came deve garantir pelo menos a condição de continuidade em todos os pontos
US
dos diagramas para deslocamento, velocidade e aceleração. A condição de continuidade no tranco pode ser
EP
descartada na maioria dos projetos para baixas e médias velocidades. Entretanto, se a velocidade do came
for muito alta e se for imprescindı́vel evitar vibrações, então também será necessário impor condição de
R-
continuidade para o tranco por todo o ciclo. O método que utiliza a curva cicloidal não impõe continuidade
para o tranco.
PM
Nesse método, o ponto de partida é impor uma curva senoidal para a aceleração de forma que satisfaça
as condições de contorno. A partir daı́, a equação para velocidade é encontrada por integração da equação
da aceleração. A curva do deslocamento, por sua vez, é encontrada por integração da curva da velocidade.
Assim, para a subida ou descida, impõe-se uma aceleração do tipo senoidal:
P
US
γ
A(γ) = C0 sin(2π ) (2.6)
EP
β
Integração da aceleração para encontrar a velocidade. Lembrar que deve ser feita a integração no tempo.
R-
Atenção nas variáveis! Substituindo a equação 2.3 na equação 2.6:

PM
ωt
A(t) = C0 sin(2π ) (2.7)
β
5
P
Então,
US
EP
β γ β ωt
V (t) = −C0 cos(2π ) + C1 = −C0 cos(2π ) + C1 (2.8)
2πω β 2πω β
R-
PM
β2 γ γ β2 ωt ωt
S(t) = −C0 2 2
sin(2π ) + C 1 + C 2 = −C 0 2 2
sin(2π ) + C1 + C2 (2.9)
4π ω β ω 4π ω β ω
Note que existem 3 constantes a determinar. Portanto, é necessário que sejam escolhidas apenas 3
P
condições de contorno para formar um sistema de 3 equações lineares a 3 incógnitas.
US
As seguintes condições de contorno e respectivas equações podem ser escolhidas para a subida:
EP
βII
V (t = 0) = 0 =⇒ − C0 + C1 = 0
R-
2πω
PM
S(t = 0) = 0 =⇒ C2 = 0
βII βII
S(t = ω
) =h =⇒ C1 + C2 = h
ω
P
US
O sistema de equações resultantes para a subida será:

EP
 βII    
− 2πω 1 0 C0 0
R-
 0 0 1 C1 = 0 
    (2.10)
PM
βII
0 ω
1 C2 h
Portanto,
2πhω 2 2πhω 2
P
C0 = 2
= 2
βII βsubida
US
hω hω
EP
C1 = =
βII βsubida
R-
C2 = 0
PM
As seguintes condições de contorno e respectivas equações podem ser escolhidas para a descida:
βIV
V (t = 0) = 0 =⇒ − C0 + C1 = 0
P
2πω
US
S(t = 0) = h =⇒ C2 = h
EP
R-
βIV βIV
S(t = )=0 =⇒ C1 + C 2 = 0
PM
ω
ω
6
P
US
O sistema de equações resultantes para a descida será:
EP
 βIV    
− 2πω 1 0 C0 0
R-
 0 0 1 C1  = h (2.11)
βIV
0 1 C2 0
PM
ω
Portanto,
2πhω 2 2πhω 2
C0 = − 2
= − 2
βIV βdescida
P
hω hω
US
C1 = − =−
βIV βdescida
EP
C2 = h
R-
Após o cálculo das constantes, basta substituir nas equações de deslocamento, velocidade e aceleração
PM
e plotar as curvas correspondentes.
Lembre que o tranco é a derivada da aceleração. No caso,
2πω γ 2πω ωt
J(t) = C0 cos(2π ) = C0 cos(2π ) (2.12)
β β β β
P
Atribuindo valores numéricos, raio de base 4 cm e altura h = 1 cm, e supondo movimento no sentido
US
anti-horário, os valores obtidos para as constantes neste exemplo foram: subida C0 = 2π, C1 = 1, C2 = 0;
descida C0 = −π/2, C1 = −0.5, C2 = 1. Os resultados do projeto do came podem ser vistos na figura 5.
EP
Perfil do Came
R-
V(cm/s)
PM
P
US
EP
R-
A(cm/s 2)
PM
J(cm/s3)
P
US
EP
R-
Figura 5: Diagramas com as curvas obtidas no projeto usando ciclóide.

PM
7
P
2.5 Influência do Valor do Raio da Circunferência de Base
US
No exemplo resolvido foi atribuı́do um valor de raio de base igual a 4 cm para uma altura de elevação
EP
de 1 cm. Ver figura 5.
R-
Aumentando-se o raio da circunferência de base é possı́vel obter perfis mais suaves. A figura 6 mostra
os perfis de cames resultantes para h = 1 cm e raio de base entre 2 cm e 8 cm. Note que o came com raio
PM
de base 8 cm tem curvas muito mais suaves (principalmente para a etapa de subida) do que o came com raio
de base 2 cm. Entretanto, note que o tamanho do came aumenta.
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
PM
Figura 6: Influência do raio da circunferência de base no came do exemplo resolvido.

P
US
EP
2.6 Equacionamento do Perfil do Came por Polinômios

Outro método bastante interessante para projeto de perfil de cames é por uso de polinômios. Este método
R-
permite, inclusive, continuidade no tranco. Entretanto, é mais trabalhoso que o método por curva cicloidal.
PM
Um polinômio genérico de ordem n na variável γ pode ser representado por:

γ γ γ γ γ
P (γ) = C0 + C1 ( ) + C2 ( )2 + C3 ( )3 + C4 ( )4 + . . . + Cn ( )n (2.13)
β β β β β
Note que um polinômio de ordem n possui n + 1 coeficientes C. O método consiste em usar para a
função de deslocamento S um polinômio de ordem tal que o número de seus coeficientes a determinar seja
P
igual ao número de condições de contorno. No exemplo visto nesta apostila, há 6 condições de contorno
US
para garantir continuidade até a aceleração, ou 8 condições de contorno para garantir continuidade até o
EP
tranco. Assim, deve ser usado um polinômio de ordem 5 ou de ordem 7, respectivamente.

Como exemplo, veremos o mesmo projeto proposto anteriormente mas, agora, garantindo continuidade
R-
até o tranco. Devem ser escolhidos polinômios de ordem 7 tanto para a subida como para a descida, pois
PM
8
P
US
essas etapas apresentam 8 condições de contorno cada.
EP
2 3 4 5 6 7
γ γ γ γ γ γ γ
S(γ) = C0 + C1 + C2 + C3 + C4 + C5 + C6 + C7 (2.14)
R-
β β β β β β β
PM
Lembrando que γ = ωt:
2 3 4 5 6 7
ωt ωt ωt ωt ωt ωt ωt
S(t) = C0 +C1 +C2 +C3 +C4 +C5 +C6 +C7 (2.15)
β β β β β β β
P
US
A velocidade é a derivada no tempo do deslocamento. A aceleração é a derivada no tempo da velocidade.
O tranco (jerk) é a derivada no tempo da aceleração. Então:
EP
R-
" 2 3 4
ω ωt ωt ωt ωt
V (t) = C1 + 2C2 + 3C3 + 4C4 + 5C5 +
PM
β β β β β
5 6 #
ωt ωt
+6C6 + 7C7 (2.16)
β β
P
US
" 2 3
ω2

ωt ωt ωt
A(t) = 2 2C2 + 6C3 + 12C4 + 20C5 +
EP
β β β β
4 5 #
R-
ωt ωt
+30C6 + 42C7 (2.17)
β β
PM
" 2 3 4 #
ω3

ωt ωt ωt ωt
J(t) = 3 6C3 + 24C4 + 60C5 + 120C6 + 210C7 (2.18)
β β β β β
P
US
Assim, teremos que resolver os seguintes sistemas para encontrar os coeficientes dos polinômios
correspondentes:
EP
Subida:
R-
 
1 0 0 0 0 0 0 0    
1 1 1 C0 0
1 1 1 1 1    
PM

C1  h
 ω
0
 β 0 0 0 0 0 0   C2   0 
0 ω 2ω 3ω 4ω 5ω 6ω 7ω     
β  C3 
 = 0
 β β β β β β  
0 0 β 2
 2ω 2
0 0 0 0 0  C4   0 
  (2.19)
 2 2 2 2 2 2     
0 0 2ω2 6ω2 12ω2 20ω2 30ω 42ω  
C 
β2   5 0
P

 β β β β β2
0 0 0 6ω3 0 0 0 0  C6 0
US
   
 β3
0 0 0 6ω
3 24ω 3 60ω 3 120ω 3 210ω 3 C7 0
β3 β3 β3 β3 β3
EP
Assim,
R-
C0 = C1 = C2 = C3 = 0
PM
C4 = 35 C5 = −84 C6 = 70 C7 = −20
9
P
US
Descida:
 
1 0 0 0 0 0 0 0
EP
   
1 1 1 1 1 1 1 1  C0 h
 C1   0 
R-
 ω
0 0 0 0 0 0 0    
β  C   0 
7ω   2 

0 ω 2ω 3ω 4ω 5ω 6ω
PM
 
β  C3 
β β β β β β
   = 0
  
0

0 2ω 2
0 0 0 0 0  C4   0  (2.20)
β2
2ω 2 6ω 2 12ω 2 20ω 2 30ω 2 42ω 2  
    
0 0  C5   0 
  
 β2 β2 β2 β2 β2 β 2
6ω 3
 C6
0 0 0 0 0 0 0    0
 β3
0 0 0 6ω 3 24ω 3 60ω 3 120ω 3 210ω 3 C7 0
P
β3 β3 β3 β3 β3
US
Assim,
EP
C0 = 1 C1 = C2 = C3 = 0
R-
C4 = −35 C5 = 84 C6 = −70 C7 = 20
PM
Para o exemplo numérico em que o raio de base é 4 cm e a elevação é de 1 cm, teremos os resultados
mostrados na figura 7.
Perfil do Came
P
US
V(cm/s)
EP
R-
PM
P
US
A(cm/s 2) J(cm/s3)
EP
R-
PM
P
US
Figura 7: Resultados para o projeto usando polinômio e continuidade de tranco.

EP
R-
PM
10
P
2.7 Projeto de Came com Apenas uma Etapa de Repouso
US
Em alguns casos é necessário projetar um came para a seguinte sequência: repouso - subida - descida
EP
(o repouso ocorre na parte mais baixa do deslocamento). Ou repouso - descida - subida (o repouso ocorre
R-
na parte mais elevada). Há apenas uma etapa de repouso. É preciso considerar se o tempo de subida é igual
ao de descida, ou se os tempos são diferentes.
PM
Caso os tempos de subida e descida sejam iguais, a curva será simétrica e o projeto será muito mais
simples. Se a escolha for por curva cicloidal, podem ser obtidas as equações para uma das etapas (subida,
por exemplo) e o resultado pode ser rebatido (refletido) para a outra etapa. Se a escolha for por curva
polinomial, é possı́vel juntar a subida e a descida numa única etapa e considerar um único polinômio; as
P
condições de contorno ficam (sequência subida-descida):
S(0) = 0; S( β2 ) = h; S(β) = 0
US
V (0) = 0; V (β) = 0 A(0) = 0; A(β) = 0
EP
Assim, com 7 condições de contorno, deve-se utilizar um polinômio de ordem 6.
Caso o tempo de subida seja diferente do de descida o projeto se torna mais complicado. Se a escolha for
R-
por curva cicloidal, devem ser obtidas equações para cada uma das etapas. Em geral, há mudança abrupta
PM
de aceleração no ponto de mudança entre subida e descida, figura 8.
Perfil
Veloc.
P
US
EP
R-
PM
P
Acel. Tranco
US
EP
R-
PM
P
Figura 8: Resultados para ciclóide em subida descida.

US
EP
Se for escolhido o método de polinômio, é melhor usar um polinômio diferente para cada etapa (subida
e descida), pois o uso de um único polinômio pode trazer resultados inadequados quando não há simetria.
R-
Compare na figura 9 os resultados para o uso de polinômios.

PM
11
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
PM
Figura 9: Resultados para polinômio em subida descida. Esquerda, uso de um único polinômio para
subida-descida. Direita, uso de polinômios distintos para subida e para descida.
3 Ferramentas Computacionais
P
US
Programas como Matlab ou Scilab podem ser usados para o projeto de cames pelos métodos vistos aqui
EP
(cicloidal, polinômio) ou outros. Para tanto, é necessário escrever funções contendo todo o equacionamento
e os dados do projeto: condições de contorno, perı́odo, intervalos em ângulos, sentido de rotação, raio de
R-
base (r), deslocamento máximo (h), equações.

Além de resolver rapidamente as equações para encontrar os coeficientes das curvas dos perfis de cames,
PM
esses programas também podem plotar os gráficos de deslocamento, velocidade, aceleração, tranco, e do
prórpio perfil.
O caso do projeto com curva cicloidal é o mais fácil de ser implementado, já que consiste num sistema
linear de 3 equações e 3 incógnitas. Note das equações 2.10 e 2.11 que apenas a lista com as 3 condições
P
de contorno varia com o projeto.

US
Já no caso de uso de polinômios, a implementação é muito mais trabalhosa. É necessário considerar
que o projeto pode envolver desde um polinômio de ordem 5 (sistema de 6 equações a 6 incógnitas) até um
EP
polinômio de ordem 9 (sistema de 10 equações a 10 incógnitas).

Com relação à plotagem do perfil do came, é muito mais prático utilizar coordenadas polares do que
R-
cartesianas. Os números complexos e a Fórmula de Euler (reiθ = rcosθ + irsinθ) são indicados para
PM
coordenadas polares. Assim, para plotar um arco de circunferência de raio r = 4 e de ângulo γ basta criar
uma lista com uma grande quantidade de valores de γ, e plotar a parte imaginária de reiθ (coordenada y)
em função da parte real (coordenada x). Por exemplo, para γ = 45◦ = π/4rad:
P
r=4;
US
A=45*pi/180;
alpha=linspace(0,A,100); %cria lista com 100 valores
EP
plot(real(r*exp(i*alpha)), imag(r*exp(i*alpha)))
R-
PM
Observe a figura 10 com um esquema para plotagem do perfil do came usado no exemplo desta apostila.
Lembre que S(x) é a função de deslocamento obtida do método cicloidal ou de polinômio.
12
P
US
EP
R-
PM
P
US
EP
R-
PM
Figura 10: Esquema do came do exemplo.
P
US
4 Exercı́cios Propostos
EP
Ex 1 Projete um came que gere o seguinte movimento cı́clico no seguidor: subida até uma altura 2 cm em
R-
180◦ , descida em 180◦ . Use curva cicloidal, e admita uma velocidade de rotação do came ω = π/2 rad/s.
Encontre as curvas de deslocamento, velocidade, aceleração e tranco. Obtenha os gráficos correspondentes
PM
e desenhe o perfil do came supondo um raio de base 5 cm e sentido horário de rotação.
Ex 2 Projete um came que gere o seguinte movimento cı́clico no seguidor: subida desde a base até uma
altura 1 cm com duração 1s, repouso por no topo por 5s, descida até a base com duração 1s, e repouso na
P
base por 5s. Encontre o perı́odo, velocidade angular do came (suposta constante), e divida os intervalos
US
nos ângulos β correspondentes. Considere um raio de base de 5 cm. Implemente primeiro usando curva
cicloidal e, depois, curva polinomial que garanta continuidade do tranco inclusive. Encontre as curvas de
EP
deslocamento, velocidade, aceleração e tranco. Obtenha os gráficos correspondentes e desenhe o perfil do

came.
R-
PM
Ex 3 Projete um came que gere o seguinte movimento cı́clico no seguidor: subida até uma altura 2 cm
em 60◦ , descida até a base em 90◦ , repouso na base por 210◦ . Primeiro faça o projeto usando uma
única curva cicloidal para subida-descida. Depois, faça o projeto usando uma única curva polinomial para
subida-descida. Por fim, faça o projeto usando uma curva polinomial para subida e outra curva polinomial
para descida. Considere todas as condições de contorno necessárias para cada caso. Encontre as curvas de
P
deslocamento, velocidade, aceleração e tranco. Obtenha os gráficos correspondentes e desenhe o perfil do

US
came.
EP
R-
PM
13

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Mecanismos - PMR/EPUSP Cames

Introdução ao Projeto de Cames

superfı́cie do came mais próxima do centro.

de movimento alternado (subida-descida ou movimento lateral) do seguidor.

a uma ‘circunferência primitiva’.

do came, ou seja, não há excentricidade entre o came e o seguidor.

2.1 Divisão do Movimento em Etapas

Etapa I: Repouso, posição baixa, tI = 2s.

Etapa II: Subida até altura h, tII = 1s.

Etapa III: Repouso, posição alta, tIII = 3s.

Etapa IV: Descida até a posição baixa, tIV = 2s.

O perı́odo T deste movimento cı́clico será:

T = tI + tII + tIII + tIV = 2 + 1 + 3 + 2 = 8s (2.1)

Etapa I: βI = 82 360◦ = 90◦ = π2 rad

Etapa II: βII = 18 360◦ = 45◦ = π4 rad

Etapa IV: βIV = 28 360◦ = 90◦ = π2 rad

E, também, valem as relações das derivadas:

Os intervalos a considerar para cada etapa serão:

• Etapa II (subida): 0 ≤ γ ≤ βII ou 0≤t≤ ω

• Etapa III (repouso em H): 0 ≤ γ ≤ βIII ou 0≤t≤ ω

• Etapa IV (descida): 0 ≤ γ ≤ βIV ou 0≤t≤ ω

Figura 3: Inı́cio da preparação do Diagrama SVAJ, com os intervalos de repouso.

2.3 Condições de Contorno

Figura 4: Condições de Contorno no Diagrama SVAJ.

2.4 Equacionamento do Perfil do Came pela Curva Cicloidal

Atenção nas variáveis! Substituindo a equação 2.3 na equação 2.6:

O sistema de equações resultantes para a subida será:

Figura 5: Diagramas com as curvas obtidas no projeto usando ciclóide.

Figura 6: Influência do raio da circunferência de base no came do exemplo resolvido.

2.6 Equacionamento do Perfil do Came por Polinômios

Um polinômio genérico de ordem n na variável γ pode ser representado por:

tranco. Assim, deve ser usado um polinômio de ordem 5 ou de ordem 7, respectivamente.

Figura 7: Resultados para o projeto usando polinômio e continuidade de tranco.

Figura 8: Resultados para ciclóide em subida descida.

Compare na figura 9 os resultados para o uso de polinômios.

base (r), deslocamento máximo (h), equações.

de contorno varia com o projeto.

polinômio de ordem 9 (sistema de 10 equações a 10 incógnitas).

e desenhe o perfil do came supondo um raio de base 5 cm e sentido horário de rotação.

deslocamento, velocidade, aceleração e tranco. Obtenha os gráficos correspondentes e desenhe o perfil do

deslocamento, velocidade, aceleração e tranco. Obtenha os gráficos correspondentes e desenhe o perfil do

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