06 - Ações de Controle

Disciplina – Controle e Automação
Notas de Aula
Ações de Controle
Prof.° Me. Fernando Fortunato

Email – [email protected]
2016
Ações de Controle
 Em um sistema de controle em malha fechada é possível comparar o
valor de saída do processo com o valor desejado, assim o elemento
responsável pelo controle irá anular ou mesmo minimizar a diferença
entre estes dois valores, isto é chamado de ação de controle (DORF;
BISHOP, 2001).
 O ideal é que o controlador produza uma resposta no menor tempo

possível e com precisão (OGATA, 1997).
Ações de Controle
 Neste contexto, para reduzir: o tempo de resposta e demais erros, é

interessante utilizar estratégias diferentes, que variam de acordo com
cada sistema de controle (OGATA, 1997).
 As estratégias de controle existentes são:
 controle Liga / Desliga (on/off);
 controle Proporcional (P);
 controle Proporcional Derivativo (PD);
 controle Proporcional Integral (PI);
 controle Proporcional Integral e Derivativo (PID).

Controle Liga / Desliga (on/off
(on/off))
 No controle Liga / Desliga (on/off) o dispositivo de controle gera um

sinal que liga (on) ou desliga (off) o atuador do processo. É
caracterizado pelo custo relativamente baixo e simples construção
(PENEDO, 2014).
Controle Proporcional
 Na estratégia de Controle Proporcional é gerado um sinal de saída que

é proporcional ao erro, portanto, quanto maior o erro maior será a ação
corretiva gerada na saída do sistema (ALVES, 2005).
Figura 1 – Controle Proporcional (FUENTES; BELTRAME, 2012).

Controle Derivativo
 No Controle Derivativo, o valor gerado pelo controlador é proporcional à

taxa de variação do sinal de erro, isto é, a derivada do sinal do erro.
 Este tipo de controlador produz uma ação rápida, mas não minimiza os
erros de regime permanente (o sinal de saída deve ser igual ao sinal de
entrada, quando isso não ocorre chamamos de erro de regime
permanente).
 Muito utilizado para o posicionamento e movimentação de ferramentas,

além do controle de rotações (ALVES, 2005).
Controle Integral
 Na estratégia de Controle Integral o sinal gerado pelo controlador é

proporcional ao somatório do sinal de erro, em determinado instante de
tempo, isto é, a integral do sinal de erro. Este controlador reduz os erros
de regime, porem sua resposta é relativamente lenta (ALVES, 2005).
Figura 2 – Controle Integral (FUENTES; BELTRAME, 2012).

Controle PID
 Unindo as técnicas de controle P, I e D, temos a estratégia de controle
PID, que torna a tarefa de Controle mais estável e precisa. Neste caso,
soma-se um termo: proporcional ao erro (P); integral ao erro (I); e um
termo proporcional à derivada do erro (D) (ALVES, 2005).
 Zera os erros de regime permanente!
Figura 3 – Controle PID (FUENTES; BELTRAME, 2012).

Referências Bibliográficas
ALVES, J. L. L. Instrumentação, controle e automação de processos. 1. Ed. Rio de Janeiro:

LTC, 2005.
DORF, R. C.; BISHOP, R. H. Sistemas de controle modernos. 8. ed. RJ: LTC, 2001.
FUENTES, R. C.; BELTRAME, R. C. Estratégias de controle – Notas de aula de Automação Industrial. 2012.
Site:<http://coral.ufsm.br/beltrame/arquivos/disciplinas/medio_automacao_industrial/Aula06_Estrategias_Controle
.pdf>. Acessado em 12/09/2016.
OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 3 ed. SP: Pearson Education, 1997.
PENEDO, S. R. M. Sistemas de controle – Matemática Aplicada a Projetos. 1. Ed. São Paulo:

Editora Érica, 2014.
Fim

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 O ideal é que o controlador produza uma resposta no menor tempo

 Neste contexto, para reduzir: o tempo de resposta e demais erros, é

 As estratégias de controle existentes são:

 controle Liga / Desliga (on/off);

 controle Proporcional (P);

 controle Proporcional Derivativo (PD);

 controle Proporcional Integral (PI);

 controle Proporcional Integral e Derivativo (PID).

 No controle Liga / Desliga (on/off) o dispositivo de controle gera um

 Na estratégia de Controle Proporcional é gerado um sinal de saída que

Figura 1 – Controle Proporcional (FUENTES; BELTRAME, 2012).

 No Controle Derivativo, o valor gerado pelo controlador é proporcional à

 Muito utilizado para o posicionamento e movimentação de ferramentas,

 Na estratégia de Controle Integral o sinal gerado pelo controlador é

Figura 2 – Controle Integral (FUENTES; BELTRAME, 2012).

 Zera os erros de regime permanente!

Figura 3 – Controle PID (FUENTES; BELTRAME, 2012).

ALVES, J. L. L. Instrumentação, controle e automação de processos. 1. Ed. Rio de Janeiro:

OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 3 ed. SP: Pearson Education, 1997.

PENEDO, S. R. M. Sistemas de controle – Matemática Aplicada a Projetos. 1. Ed. São Paulo:

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