Errata Corrige Robotica Legnani

1
G. Legnani
Robotica Industriale
Casa Ed. Ambrosiana - isbn 88-408-1262-8
http://bsing.ing.unibs.it/glegnani
http://robotics.ing.unibs.it
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Errata Corrige ed Ampliamenti
29 ottobre 2009
pagina riferimento errata corrige
19-20
a cavallo delle pagine 19-20 aggiungere:
... consentono un movimento relativo di traslazione rettilineo mentre i secondi consentono un movimento...
46
Ellissi di manipolabilità: i diametri d
.
sono proporzionali allinverso dei valori singolari o
.
di J.
I valori singolari di J sono la radice quadrata degli autovalori di JJ
T
.
Larea dellellisse è inversamente proporzionale al determinante di J.
Le ellissi do = /JJ
T
1
s
sono di cedevolezza (inverso di quelle di rigidezza).
52 ultima eq. . . . atan2(r, j) . . . . . . atan2(r
, j
) . . .
52 matrice J c
57 eq.(2.17) o = [r, j, .]
T
o = [r, j, ]
T
61 eq.(2.32) a = atan2(, n) . . . a = atan2(n, ) . . .
= atan2(rcos . . . , . ) . . . = atan2(. , rcos . . .) . . .
62 eq.(2.34) (J
T
`

Q) (J
T
`

J)
65 6
riga dal fondo
2
+
2
n
2
+
2
65 eq. (2.44) (2.45) . = |
3
cos() sin(a) . = (|
2
+|
3
cos()) sin(a)
66 eq. (2.47) t
t2
= . . . t
2
t
=
(r
2
+j
2
+.
2
(|
1
+|
2
+|
3
)
2
)t
2
b
+r
2
+j
2
+.
2
(|
1
+|
2
+|
3
)
2
(r
2
+j
2
+.
2
(|
1
|
2
+|
3
)
2
)t
2
b
+r
2
+j
2
+.
2
(|
1
+|
2
|
3
)
2
eq.(2.49) t
t
=
t
2
t
= 2 atan
(
t
2
t
)
singolare per t
t
= 0 = 0,
oppure pi` u semplicemente per sin(a) = 0 = acos ((|
2
sin(a) .) , (|
3
sin(a)))
66 eq. (2.50) e poco
dopo (3 volte)
n
2
+j
2
n
2
+
2
66 eq. (2.51) c = (rj, . . . c = atan2(r +jn, rn+j) singolare
per r +jn = rn +j = 0
67 eq. (2.53) |
2
+. . . 0 = |
2
+. . .
|
1
+. . . 0 = |
1
+. . .
71 eq.(2.60) . . . T
T
1
g
. . . . . . T
T
1
g
. . .
infatti se se sul robot agisce 1
g
sulla trasmissione agisce 1
g
. (Gli altri segni sono corretti)
2 G.Legnani, Robotica Industriale Ed. CEI. Correzioni e ampliamenti. 29 ottobre 2009
91 nel riquadro =
1
T
10
1
T
01
96 1t:o:(. . . .) sin(0
) sin(0
:
)
99 ultima formula n
i
=
...7
:
...
n
i
=
...7
...
125 2
formula . . . [\
01(1)
+. . . . . . [\
01(0)
+. . .
135 aggiungere la didascalia alla tabella di inizio pagina: Descrizione dei termini della eq.(6.2)
136 `
34
elemento 1,3 o
4
o
4
aggiungere: ,
1
= ,
2
= ,
4
= ,
5
= 90
, ,
3
= ,
6
= 0
136 6.2.2 elenco (vedi gura 6.2.2) (vedi gura 6.5)
148 `
03
=
0
1
`
03
=
o
2
1
152 5
eq. :
6
= c
5
(...) +:
5
(...) c
6
= +c
5
(...) :
5
(...)
6
eq. c
6
= ...A
i
:
6
= ...A
:
ultima eq. c
2
= ...r :
3
... c
2
= ...r +:
3
...
153 g.6.14 0
2
è indicato in maniera erronea (è def. in g.6.13 ove tutti gli angoli valgono 0).
155 righe 5 e 7 `
45
`
34
161 `
b
(2 volte) (1 c) (1 c
3
)
175 3
eq. \
23(0)
= 1
23(0)
\
23(0)
= 1
23(0)

175 ne pagina `
0o
= . . . =
`
0o
= . . . =
176 7
riga

1 = \
03(o)
1

1 = \
03(0)
1
177 1
eq. . . . +1
23(0)

3
. . . 1
23(0)

3
178 prima formula H = 1 c +1
2
c
2
H = 1
.
+1
2

2
.
178 ultima formula H
03(0)
=
. . . +|
1
a cos c
0
0
H
03(0)
=
. . . +|
1
a sinc
0
0
181 eq. (6.13)

o = J

Q

o = J

Q
183 g. 6.33 c
2
c
2
(dal link 1 al 2 ma nel verso opposto)
185 nota piè pagina |
1
:
1
|
2
:
12
= o |
1
c
1
|
2
c
12
= o
186
o
i
= |
1
c
1
c
1
c
2
((|
1
c
1
+|
2
c
12
) c
1
+|
2
c
12
c
2
) c
3
o
= |
1
:
1
c
1
c
2
((|
1
:
1
+|
2
:
12
) c
1
+|
2
:
12
c
2
) c
3
207 eq. (7.8) 1
.
=
1
2
traccia(...) 1
.
= traccia(...)
215 riga 9, 11 25 90 25
90
223 dopo eq. (8.19) La cinematica inversa . . . La cinematica diretta . . .

251 punto b) . . .
n
] . . .
n
]
T
255 prima eq.
. . .
t
n
. . .
. . .
t
n1
. . .
262 4
riga dal fondo d = 1

0
1
1
d = 1
1
1
0
264 eq. calcolo c, a { . . . = \
T
1
\
1
. . . = \
T
2
\
2
{ . . . = \
T
1
\
1
. . . = \
T
2
\
2
G.Legnani, Robotica Industriale Ed. CEI. Correzioni e ampliamenti. 29 ottobre 2009 999
264 fondo pagina . = . . . . =
(1
2
1
1
) (1
0
1
1
)
(1
2
1
1
) (1
0
1
1
)
270 eq.(12.25) o:p = /c/ (o:p /c/) cos(c) = 0
soddisfatta se c = ,2 per qualsiasi
valore di o, :, /, c, /
oppure per qualsiasi c se o:p = /c/
271 gura 9.46
i
,

i
,
282 ultima formula G(:) =
C
:
:
. . .
G(:) =
C
:
:T
.
,/
. . .
285
0
0
0
= 1
(:) = . . .
{
. . .
1
:
0
0
0
= 1
(:) = . . .
{
. . .
/
:
286 .
2
=
.
2
2
=
.
|
2
.
2
=
.
|
2
=
.
|
2
288 sopra eq.(10.5) 1
(:) = /
(1 +T
J
:) 1
(:) = /
(1 +T
J
:)
288 eq.(10.5)(10.6) t
.
= 1,.
.
= 1,.
T
è linverso della banda passante dellanello di velocit` a
288 dopo eq.(10.6) /
J
= /
T
J
/
J
= /
T
J
288 eq.(10.7) . . . 1 +/
T
J
) . . . 1 +/
T
J
)
288 eq.10.8
numeratore
0
0
0
=
1 +:
T
. . .
=
|
+
T
:
. . .
=
0
0
0
=
1 + :T
J
. . .
=
|
(1 +T
J
:)
. . .
=
296 ne prima eq.
C
0
= =
. . .
:(J
1
+J)
:
2
.
2
2
+
2
2
.
2
: + 1
C
0
= =
. . .
:(J
1
+J)
[
:
2
.
2
2
+
2
2
.
2
: + 1
]
309 gura 10.55 j .
317 g.11.4 scambiare i nomi pezzo 1 e pezzo 2
353 terzultima riga . . . del rotore. . . . dello statore.
366 J
2
= . . . = 4.4210
4
kgm
2
J
2
= . . . 4.4910
4
kgm
2
383 g.13.18 scambiare : e /
417 1
equazione
. . . 1
n1
. . .
n1
.=0
. . . 1
n
. . .
n
.=0
(j = n + 1)
425 eq.(14.15) :
2
p
2

a
2
1
c :
2
p
2

a
2
1
c
425 dopo eq.(14.15) sin a cos a sina
2
cos a
2
448 arresto, terzo ca-
so
categoria 1 categoria 2 (non ammessa per arresto
emergenza)
484 tab. A.5 ò
o
C
o

a +ò
o
C
o
C
o

a +o
o
o
o

485 tab. A.7 ò
o
C
o
ò
o
o
o
486 par. A.5 c = . . . angolo di precisione c = . . . angolo di precessione
487 elem.1,2 matrice . . . +:c c . . . :c c
488 elem.3,1 matrice cc :0 c +. . . cc :0 c +. . .
495 ultima riga . . . soluzione unica t = /,o. . . .soluzione t = /,o; laltra è c =
+ 2/. Se o
2
+ /
2
= c
2
le 2 soluzioni
coincidono.
499 prima formula atan2(r, j) = atan. . . atan2(j, r) = atan. . .
509 prima formula )(
1
) +)
(
1
)(
1
) = 0 )(
.
) +)
(
.
)(
.
) = 0
509 ultima riga )
(
.
) = 0 )
(
.
) = 0
510 g. D.2 nellesempio centrale scambiare
1
con
2
1000 G.Legnani, Robotica Industriale Ed. CEI. Correzioni e ampliamenti. 29 ottobre 2009
Appendice H
Ampliamenti e chiarimenti
Questa sezione è dedicata a piccole aggiunte che possono rendere pi` u comprensibile il testo
o completarlo.
I riferimenti a pagine, capitoli, gure, equazioni sono relative al libro.
H.1 Ellissi di Manipolabilità, Isotropia (Pagg.45-48)
Le ellissi di manipolabilità sono degli strumenti sintetici per rappresentare le prestazioni cinetostatiche
dei manipolatori nelle diverse zone dellarea di lavoro. Il loro signicato verrà spiegato con lausilio di
esempi.
H.1.1 Ellissi di manipolabilità in velocità e in forza
Consideriamo un manipolatore cartesiano rj; ciascuno dei due assi avrà una velocità massima ammissibi-
le
i,noi
e
,noi
. Le componenti della velocità del dispositivo destremità lungo gli assi r, j avranno
quindi modulo minore o uguale a quella del motore corrispondente. Tuttavia in direzioni diagonali esso
potr` a raggiungere velocità pi` u elevate ma mai superiori a \
noi
=

2
i,noi
+
2
,noi
. Il luogo descritto
dai vettori velocità massima nelle varie direzioni è perciò un rettangolo. Sei i due motori hanno pari
prestazioni il rettangolo diventa un quadrato. Il risultato esposto non cambia allinterno dellarea di
lavoro.
Un discorso analogo può essere fatto qualora interessi studiare le forze massime esercitabili nelle diverse
direzioni.
Figura H.1: Manipolatore cartesiano: velocità
(o forze) massime ammissibili in funzione delle
direzioni.
Se si considera un manipolatore polare la velocità radiale massima è limitata da quella del motore li-
neare \
:,noi
= j
noi
, mentre quella tangenziale è limitata dal prodotto della velocità angolare massima
del motore rotativo per la distanza del dispositivo destremità dalla torretta \
|,noi
= j.
noi
. Inoltre in
direzioni diverse le due velocità si possono sommare e quindi, per particolari direzioni, la velocità pu` o
raggiungere il valore \
noi
=
( j
noi
)
2
+ (j.
noi
)
2
. Il luogo dei vettori velocità massime è ancora un
rettangolo con lati paralleli alle direzioni radiale e tangenziale. Dato che il valore della distanza j varia
1001
1002 APPENDICE H. AMPLIAMENTI E CHIARIMENTI
max , r
V
max
w
Figura H.2: Manipolatore polare: velo-
cità massima ammissibile in funzione delle
direzione e della congurazione.
max
C
max , r
F
Figura H.3: Forze massime esercitabili da
un manipolatore polare in funzione della
direzione e della congurazione.
nellarea di lavoro, si deduce che la velocità massima tangenziale aumenta con la distanza e il rettangolo
delle velocità si deforma di conseguenza.
Analogamente per le forze possiamo dire che in direzione radiale il manipolatore potrà esercitare una
forza massima costante limitata dalle prestazioni del motore lineare, mentre in direzione tangenziale il
modulo della forza massima esercitabile sarà inversamente proporzionale alla distanza 1
|,noi
= C
noi
,j
essendo limitata dalla coppia massima del motore rotativo. Il luogo delle forze massime esercitabili è un
rettangolo in cui il lato tangenziale decresce con la distanza.
a
b
P
x
y
O2
O1
Figura H.4: Composizione del-
le velocità in un manipolatore
SCARA.
P
x
y
O2
O1
Fmax
b2
b1
P
x
y
O2
O1
Figura H.5: Determinazione delle forze massime esercitabili
da un manipolatore SCARA.
Nel caso di un manipolatore SCARA la componente di velocità fornita da ciascun motore è proporzionale
alla distanza 1 O
.
tra il dispositivo di estremità 1 e lasse del motore O
.
ed è limitata dalla velocit` a
massima di questultimo. La componente di velocità fornita da ogni motore è ortogonale al vettore 1 O
.
.
In generale, le due componenti di velocità non sono tra loro ortogonali. Il luogo delle velocità massime è
quindi un parallelogramma i cui lati sono proporzionali alle quantità \
.,noi
= 1 O
.
.
.,noi
.
La forza massima esercitabile in una direzione dipende dai bracci /
.
della forza rispetto agli assi dei
motori oltre che dalla loro coppia massima C
.,noi
. Nessun motore deve essere sovraccaricato per cui:
1
noi
= min(C
1,noi
,/
1
, C
2,noi
,/
2
). Ovviamente il braccio dipende sia dalla posizione della pinza, sia
dalla direzione della forza. Il parallelogramma delle forze massime generabili in funzione della posizione si
ottiene dallintersezione di due corridoi di semi-larghezza )
.
= C
.,noi
,1 O
.
paralleli alla direzione
1 O
.
.
Nel caso di manipolatori a diversi gradi di libertà, la determinazione delle velocità massime raggiungibili
e delle forze massime generabili può essere molto complesso, ma segue i criteri generali qui descritti.
Nel caso di moto rj. (3D), i parallelogrammi sono sostituiti da parallelepipedi.
H.1. ELLISSI DI MANIPOLABILIT
`
A, ISOTROPIA (PAGG.45-48) 1003
Le ellissi di manipolabilità in velocità ed in forza danno un metodo standard, applicabile in modo automa-
tico anche a manipolatori complicati con diversi gradi di libertà, per indicare in quali direzioni è possibile
avere velocità elevate o esercitare forze pi` u o meno considerevoli. Le ellissi di manipolabilità sono delle
ellissi che approssimano il luogo dei punti di velocità o forza massime. Il disegno di una famiglia di ellissi
relative a diverse posizioni del manipolatore evidenzia il suo diverso comportamento nellarea di lavoro.
Nel caso di manipolatori piani si considera lellisse inscritta nei parallelogrammi descritti e tangenti ai
lati nelle loro mezzerie.
Nel caso di manipolatori che si muovono nelle tre direzioni rj., le ellissi sono sostituite da ellissoidi.
Queste ellissi (o gli ellissoidi) sono determinabili anche nel caso di manipolatori a pi` u gradi di libertà.
La determinazione delle ellissi può essere eettuata sulla base di procedure standard che fanno uso degli
autovettori ed ai valori singolari della matrice jacobiana o di matrici derivate da essa.
Quando i diversi motori di un manipolatore sono tutti dello stesso tipo (rotativo o lineare) spesso per
semplicità si assume che abbiano tutti le stesse prestazioni massime sia in termini di velocità che di coppia
(o forza) massima. Il calcolo delle ellissi si semplica dato che spesso è suciente calcolarne la forma e
non la dimensione. In questo caso la scelta delle unità di misura non inuenza la forma dellellisse.
Nel caso in cui il manipolatore abbia attuatori dei due tipi, allora è indispensabile tenere conto delle reali
prestazioni di ciascuno altrimenti si ottengono ellissi la cui eccentricità dipende dalle unità di misura
impiegate e non hanno quindi signicato sico.
Le ellissi di velocità e di forza non pesate sono associate alle seguenti equazioni
1 =

2
.
=

Q
T

Q

o
T
(
J
|
J
1
)

o = 1
1 =
)
2
g.
= 1
T
g
1
g
1
T
s
(
JJ
|
)
1
s
= 1
mentre quelle pesate sono associate alle seguenti equazioni
1 =
(

.

.,max
)
2
=

Q
T
1
T
u
1
u

Q

o
T
(
J
|
1
T
u
1
u
J
1
)

o = 1
1 =
(
)
g.
)
g.,max
)
2
= 1
T
g
1
T
}
1
}
1
g
1
T
s
(
J1
T
}
1
}
J
T
)
1
s
= 1
con
1
u
=
1

1,max
0 . . .
0
1

2,max
. . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
1
}
=
1
)
g1,max
0 . . .
0
1
)
g2,max
. . .
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Attenzione: lellisse di forza e quella di velocità sono tra loro or-

togonali solo nel caso di ellissi non pesate oppure nel caso di ellissi
pesate quando le matrici dei pesi sono scelte in modo opportuno
per cui 1
}
= /1
1
u
ove / = 0 è uno scalare di valore arbitrario.
H.1.2 Ellissi dinerzia (di massa)
Le ellissi di inerzia (o di massa) danno informazioni sulla capacità di accelerazione nelle varie direzioni
dellarea di lavoro quando è sottoposto a forze esterne applicate sul centro utensile. Queste ellissi sono
particolarmente signicative nei casi in cui il manipolatore scambia forza con lambiente esterno; ad
esempio mentre movimenta un utensile che esegue lavorazioni meccaniche. In congiunzione con le ellissi
di elasticità (o di rigidezza), le ellissi di massa danno informazioni sulla possibilità di insorgenza di
vibrazioni.
Nel 2.8 viene mostrato come le forze motrici 1
g
necessarie a produrre unaccelerazione dei giunti

Q
valgono
1
g

Q
ove è stato usato il simbolo circa uguale perche vengono qui trascurati i termini quadratici nelle velocit` a,
cioè il prodotto

J

Q, che è trascurabile a basse velocità. Inoltre si considera il caso con forze esterne nulle.
Consideriamo ora il caso che i motori siano spenti in folle (coppia nulla) e ci chiediamo quali forze
applicate allestremità dal manipolatore avrebbero lo stesso eetto delle coppie motrici appena calcolate.
Dalla cinetostatica sappiamo trasferire forze ad accelerazioni dai giunti al dispositivo destremità con le
F
s
m
1
m
2
u
1
u
2
a
o
Figura H.6: Costruzione graca ellisse di
massa (inerzia).
Ellissi dinerzia: rappresentazione graca
Per visualizzare la forza 1
s
necessaria a produrre una
certa accelerazione

o si può applicare la costruzione
seguente.
Si considera inizialmente unaccelerazione unitaria
diretta come

o = [o
1
o
2
]
T
e la si scompone nelle
direzioni dei due diametri. La componente parallela
a n
1
va moltiplicata per :
1
, quella parallela a n
2
va
moltiplicata per :
2
. Le due componenti vanno quindi
moltiplicate per il modulo dellaccelerazione
1
s
=
[
)
1
)
2
]
=
o
[
:
1
cos(c)
:
2
sin(c)
]
=
[
:
1
0
0 :
2
] [
o
1
o
2
]
relazioni

o J

Q e 1
g
= J
T
1
s
(il segno meno non compare perchè le forze sono quelle equivalenti e non
quelle equilibranti). Si ottiene quindi
1
s

(
J
|
J
1
)

o
Questa relazione permette di calcolare quale forza deve essere applicata al dispositivo destremità del
manipolatore per generare unaccelerazione desiderata. Possiamo considerare questa relazione come una
generalizzazione della legge di Newton

) = :
o .
Alla matrice
s
=
(
J
|
J
1
)
può essere associata una ellisse rappresentante linerzia (massa) equiva-
lente del manipolatore in una determinata direzione. Infatti consideriamo unaccelerazione

o di ampiezza
unitaria e di direzione generica e calcoliamo la forza necessaria a produrla; se facciamo ruotare in tutte
le direzioni questo vettore, il vettore della forza descriverà un ellisse. Questo può essere dimostrato os-
servando che la matrice
s
è simmetrica denita positiva.
Si osserva che forza ed accelerazione sono tra loro parallele solo se la forza è diretta lungo uno degli assi
dellellisse.
Le direzioni degli assi delellisse sono denite dagli autovettori di
s
e i raggi (semidiametri) dai
corrispondenti autovalori.
Ellissi di rigidezza ed elasticità
Lellisse di cedevolezza o quella di rigidezza permettono di indicare lo spostamento della pinza del mani-
polatore dovuto alla applicazione di una forza quando i giunti sono cedevoli.
Lellisse associata allequazione do = /JJ
T
1
s
denita al capitolo 2 è di cedevolezza (inversa di quelle di
rigidezza). Lellisse di rigidezza sarebbe quindi associata a 1
s
=
1
/
(
JJ
T
)
1
do.
Si osserva che forza e spostamento sono tra loro paralleli solo se la forza è diretta lungo uno degli assi
dellellisse. Per una visualizzazione graca di questo fenomeno si consideri per analogia il caso di ellisse
di inerzia (massa).
Consideriamo lellisse associata alla matrice JJ
T
. Il diametro in una direzione rappresenta la cedevolezza
equivalente in quella direzione ed è quindi proporzionale allo spostamento dovuto allapplicazione di una
forza in quella direzione.
Le direzioni degli assi delellisse di cedevolezza (elasticità) sono denite dagli autovettori n
.
di J1
g
J
T
(o
/JJ
T
) e i raggi (semidiametri) dai corrispondenti autovalori `
.
. Per la rigidezza occorre fare riferimento
alla matrice inversa i cui autovettori sono i medesimi e i cui autovalori valgono 1,`
.
.
H.1.3 Forza, Velocità massima in una direzione.
La forza massima esercitabile in una direzione si può facilmente determinare esprimendo la forza applicata
allend-eector come prodotto del modulo per un versore 1
s
= )n
s
, lellissi di forza è cos` denita come
)n
T
n) = 1 = J1
T
}
1
}
J
T
H.1. ELLISSI DI MANIPOLABILIT
`
A, ISOTROPIA (PAGG.45-48) 1005
da cui
) =
1
n
T
n
in maniera analoga è calcolabile la velocità massima.
H.1.4 Nota
Si osservi come nei diversi casi considerati le ellissi siano state denite in maniera dierente.
In alcuni casi (velocità, forze) si è fatto riferimento a equazioni del tipo
T
T
= 1 e le direzioni degli
assi dellellisse corrispondono agli autovettori della matrice
T
mentre le lunghezze :
.
dei semidiametri
sono legate allinverso della radice quadrata dei corrispondenti autovalori :
.
=
1,`
.
(inverso dei valori
singolari di ).
In altri casi (massa, forza) la relazione di riferimento è del tipo = 1n e le direzioni degli assi dellellisse
corrispondono agli autovettori della matrice 1 mentre le lunghezze :
.
dei semidiametri coincidono con il
valore dei corrispondenti autovalori :
.
= `
.
.
H.1.5 Esempi applicativi
a
b
P
x
y
l
1
l
2
A
( ) A P - b
&
( ) O P - a&
O
P
Figura H.7: Robot SCARA in congu-
razione isotropa (forza e velocità non
pesate).
Nel caso di motori identici o comunque nel caso non
pesato, il robot SCARA (2.9, pag. 51) può esse-
re in congurazione isotropa solo se le componenti
delle velocità generate dai due motori sono di egual
modulo 1 O = 1 e tra loro ortogonali
1 O
1 . Ciò implica che devono valere le due

seguenti condizioni: a = 135
(3,4) e |
1
=
2|
2
;
il valore di c è indierente. In questo caso le ellis-
si di manipolabilità in forza e velocità diventano dei
cerchi.
Robot SCARA
Immaginiamo per semplicità che le uniche masse signicative possano essere considerate puntiformi e
localizzate al termine dei link: :
1
al termine del link 1 e :
2
al termine del link2.
Le coordinate necessarie allo studio dinamico sarebbero
o =
[
r
j
]
=
[
|
1
cos(c) +|
2
cos(c +a)
|
1
sin(c) +|
2
sin(c +a)
]
o
c
=
r
j
r
1
j
1
|
1
cos(c) +|
2
cos(c + a)
|
1
sin(c) +|
2
sin(c +a)
|
1
cos(c)
|
1
sin(c)
` = diag(:
2
, :
2
, :
1
, :
1
)
In questo caso le direzioni degli assi dellellisse (autovettori della matrice di massa) ed i relativi semidia-
metri (autovalori) risultano
n
1
=
[
cos(c +a)
sin(c +a)
]
n
2
=
[
sin(c +a)
cos(c +a)
]
`
1
= :
2
+
:
1
sin(a)
2
`
2
= :
2
Lasse n
1
è parallelo al secondo link. Per spostamenti in direzione n
2
conta solo la massa :
2
, mentre in
direzione n
1
occorre sommare una quota derivante dalla massa :
1
. Qualora i baricentri non siano nelle
posizioni indicate o i momenti dinerzia non siano nulli le direzioni (autovettori) e le masse equivalenti
Figura H.8: Nel caso di motori identici
o comunque nel caso non pesato, il ro-
bot cartesiano è isotropo in ogni punto
dello spazio di lavoro.
Figura H.9: Le ellissi di velocità del robot pola-
re (2.11, pag.58) si allungano in direzione tan-
genziale via via che il centro utensile si allonta-
na dallasse di rotazione. Corrispondentemente
le ellissi di forza (non mostrate in gura) si ri-
durranno. Lisotropia si potrà avere solo per una
determinata distanza dallasse di rotazione.
x
y
u
1
u
2
m
1
m
2
Figura H.10: Robot cartesiano: ellissi di
massa o di elasticità.
Ellissi dinerzia (massa): robot cartesiano
Le ellissi di massa di un robot cartesiano sono estre-
mamente semplici da calcolare. Con riferimento
allesempio di gura, come è intuitivo, lellisse è pa-
rallela agli assi di scorrimento, la massa equivalente
(autovalori) in direzione r vale :
1
+ :
2
mentre quella
in direzione j vale :
2
.
Ellissi di elasticità: robot cartesiano
Le ellissi di elasticità hanno diametri paralleli agli
assi e lunghezza proporzionale alla elasticità dei giunti
corrispondenti. Nel caso di assi tra loro identici il
manipolatore è isotropo. Ovviamente, come per tutti
i manipolatori, questo vale solo se si considera solo
lelasticità dei giunti e non quella essionale degli
elementi che compongono i link.
(autovalori) sarebbero dierenti.
Robot polare
Immaginiamo per semplicità che le uniche masse signicative possano essere rappresentate da due masse
puntiformi: :
1
sul link 1, :
2
al termine del link2, : la massa trasportata. Siano inoltre J
1
, J
2
, cJ i
momenti dinerzia baricentrali dei due link e della massa trasportata. Le coordinate necessarie allo studio
dinamico sarebbero
o =
[
r
j
]
=
[
j cos(c)
j sin(c)
]
o
c
=
r
j
r
1
j
1
c
j cos(c)
j sin(c)
p
1
cos(c)
p
1
sin(c)
c
` = diag(: +:
2
, :+:
2
, :
1
, :
1
, J
1
+J
2
+J)
H.2. ROBOT 3R (CAPITOLO 2.17) 1007
x
y
O2
O1
u
1
u
2
m
1
m
2
b
a
Figura H.11: Ellisse di massa di un robot SCARA
nel caso semplicato in cui J
1
= J
1
= 0, : = 0,
p
1
= |
1
, p
2
= |
2
(confronta 2.9.5 pag.55).
x
y
O1
u
1
u
2
m
1
m
2
r
a
J
g1
g
1
Figura H.12: Ellisse di massa di un robot polare
nel caso semplicato in cui la massa del secondo
link sia concentrata allestremo = 0 (confronta
2.11.3 pag.59).
0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
x[m]
y
[
m
]
(a) o 0
0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.6
x[m]
y
[
m
]
(b) o < 0
Figura H.13: Le ellissi di inerzia del robot ICOMATIC SCARA03.
In questo caso le direzioni degli assi dellellisse (autovettori della matrice di massa) ed i relativi semidia-
metri (autovalori) risultano
n
1
=
[
cos(c)
sin(c)
]
n
2
=
[
sin(c)
cos(c)
]
`
1
= :+:
2
`
2
= :+:
2
+:
1
p
2
1
j
2
+
J
1
+J
2
+J
j
2
Lasse n
1
è parallelo ai link, n
2
ortogonale ad essi. Per spostamenti in direzione n
2
conta solo la massa
: + :
2
, mentre in direzione n
1
occorre sommare una quota derivante dalla massa :
1
e dai momenti
dinerzia.
A titolo desempio si riportano le ellissi dinerzia del robot Icamatic SCARA03 calcolate per le due con-
gurazioni (a sinistra
2
0, a destra
2
< 0). Esse sono tracciate solo per le congurazioni realmente
raggiungibili tenendo conto dei ne corsa reali. Nel caso specico di questo particolare modello di mani-
polatore (Icomatic SCARA03), le proporzioni e lorientamento delle ellissi di rigidezza sono molto simili a
quelle delle ellissi di inerzia; tuttavia questo non avviene in generale per altri modelli o altri manipolatori.
H.2 Robot 3R (capitolo 2.17)
Lequazione della cinematica inversa necessaria per calcolare c ammette una singolarità quando i due
argomenti della funzione atan2 sono contemporaneamente nulli (r +jn = rn+j = 0 n
2
+j
2
= 0)
c = atan2(r +jn, rn +j)
x
y
z
Rot(y)
Rot(y)
Rot(z)
Rot(z)
(a) Due diverse sequenze di rotazioni di un corpo rigido attorno agli assi e :.
In entrambi i casi si ha:
1ot(r) = 0; 1ot(j) =
dt = 90
1ot(.) =
.
:
dt = 90
t
t
w
y
w
z
(b) Caso 1: prima 1c|(:), poi 1c|()
t
t
w
y
w
z
(c) Caso 2: prima 1c|(), poi 1c|(:)
Figura H.14: Eetto di due dierenti sequenze di rotazione di 90
.
tuttavia questa condizione può capitare solo per co:(a) = 1 se contemporaneamente co:() = 1 e solo
per particolari valori delle lunghezze per cui capita |
1
|
2
|
3
= 0. Quindi questo caso rientra nelle gi` a
citate congurazioni singolari.
H.3 coordinate angolari (capitolo 3.3)
La dicoltà nello scegliere un gruppo di tre variabili angolari che descriva bene la posizione angolare di
un corpo deriva dal principio di non integrabilità della velocità angolare. Cioè si dimostra che lintegrale
della velocità angolare non ho particolare signicato sico. Come conseguenza di ciò non è possibile
denire tre coordinate angolari la cui derivata rispetto al tempo coincida con il vettore velocità angolare.
Questo concetto è illustrato dalla gura seguente ove si confrontano due situazioni. Nella prima un dado
è inizialmente ruotato di 90
intorno a 7, poi di 90
intorno a Y . Nella seconda situazione le rotazioni

avvengono in ordine opposto. Si osservi come lorientamento nale del dado sia diverso nei due casi
mentre lintegrale della velocità angolare è identico.
H.4 Stanford Arm (Pagg.135-137)
Lo Stanford Arm è descritto dai seguenti parametri di Denavit e Hartenberg:
n.link giunto 0 d o ,
1 R
1
0 0 ,2 rotazione della torretta attorno allasse .
0
2 R
2
d
2
0 ,2 elevazione del braccio attorno allasse .
1
3 P 0
3
0 0 allungamento del braccio lungo .
2
4 R
4
0 0 ,2 prima rotazione giunto sferico attorno a .
3
= .
2
5 R
5
0 0 ,2 essione polso sferico attorno a .
4
6 R
6
0 0 0 terza rotazione giunto sferico attorno a .
5
H.5 Elbow Arm (Pagg.149-153)
LElbow Arm è descritto dai seguenti parametri di Denavit e Hartenberg:
n.link giunto 0 d o ,
1 R
1
0 0 ,2 rotazione della torretta attorno allasse .
0
2 R
2
0 o
2
0 elevazione del braccio attorno allasse .
1
3 R
3
0 o
3
0 elevazione dell avambraccio attorno .
2
4 R
4
0 o
4
,2 prima rotazione giunto sferico attorno a .
3
5 R
5
0 0 ,2 essione polso sferico attorno a .
4
6 R
6
0 0 0 terza rotazione giunto sferico attorno a .
5
H.6. METODO DEL GRAFO DI PAUL; METODO SCISSIONE CATENA CINEMATICA (6.7.1 E 6.7.2 PAGG.154-155)1009
replacemen
2, 5 2, 5
1, 6 1, 6
3, 8 3, 8
4, 7 4, 7
o o
/ /
0
1
0
1
0
2
0
2
TCP TCP
Fig. 6.14 Le otto soluzioni del robot 6R (Elbow Arm).
Per 0
1
= 0
o
(braccio in avanti) il manipolatore può raggiungere le congurazioni 1, 2, 3 e 4, mentre per
0
1
= 0
o
(indietro) può raggiungere le altre (5, 6, 7 e 8). Per ciascuno dei due casi precedenti il TCP
in confronto del centro del polso può stare in fuori (a) o in dentro (b). Inne per ciascuna dei 4 casi
citati il gomito può stare in alto o in basso.
Enumerazione delle 8 soluzioni dellElbow Arm
braccio TCP gomito /
1
/
2
/
3
0
1
0
2
0
3
0
234
0
4
0
5
0
6
1 Avanti Fuori gi` u 0 0 1 0
o
0
b1
0
t1
0
0
J1
0
c
0
}
2 Avanti Fuori su 0 0 -1 0
o
0
b2
0
t1
0
0
J2
0
c
0
}
3 Avanti Dentro gi` u 0 1 1 0
o
0
b3
0
t2
0
0
J3
-0
c
0
}

4 Avanti Dentro su 0 1 -1 0
o
0
b4
0
t2
0
0
J4
-0
c
0
}

5 Dietro Fuori su 1 0 1 0
o
0
b2
0
t1
0
0
J2
0
c
0
}

6 Dietro Fuori gi` u 1 0 -1 0
o
0
b1
0
t1
0
0
J1
0
c
0
}

7 Dietro Dentro su 1 1 1 0
o
0
b4
0
t2
0
0
J4
+0
c
0
}
8 Dietro Dentro gi` u 1 1 -1 0
o
0
b3
0
t2
0
0
J3
+0
c
0
}
I valori di /
1
, /
2
, /
3
sono quelli utilizzati nella selezione delle soluzioni:
0
1
= atan2(T
, T
i
) +/
1
, /
1
= 0, 1 0
234
= atan2(7
:
, c
1
7
i
+:
1
7
) +/
2
, /
2
= 0, 10
3
= /
3
acos(..), /
3
= 1, 1
Considerate le dimensioni geometriche di uno specico manipolatore ed una posa da raggiungere non
è detto che tutte le otto soluzioni elencate siano matematicamente ammissibili. Da un punto di vista
matematico la non raggiungibiltà di un punto viene vericata se largomento dellarcocoseno ha modulo
maggiore di uno. Per questo tipo di manipolatore si possono avere nessuna, 4 o 8 soluzioni.
Una volta identicata una soluzione, allinterno del gruppo contenete le numero 1, 2, 5 e 6 (oppure del
gruppo 3, 4, 7 e 8), si può aermare che anche le altre del gruppo sono ammissibili. Ciò si verica imme-
diatamente in maniera geometrica osservando che per ogni soluzione con gomito alto esiste anche quella
corrispondente con gomito basso e viceversa (ad es. soluzioni 1 e 2); inoltre per ciascuna di esse una
volta considerata una soluzione, unaltra si ottiene ruotando la torretta (angolo 0
1
) di 180
e ribaltando
il braccio da davanti a dietro o viceversa (ad es. da soluzione 2 a 5). Non è detto invece che se esiste
una soluzione con TCP in avanti esista quella in dietro o viceversa; infatti il polso non può avvicinarsi
ne allontanarsi troppo dalla torretta. A questo proposito si osservi che per determinare quali punti siano
raggiungibili dal polso possiamo osservare che i link 2 e 3 movimentati da 0
2
e 0
3
deniscono una zona
di piano simile allo spazio di lavoro di un robot SCARA (vedi gura 1.21).
Ovviamente non è detto che tutte le soluzioni matematicamente ammissibili siano poi raggiungibili
sicamente infatti ogni grado di libertà avrà in generale limitazioni di ne corsa.
H.6 Metodo del grafo di Paul; metodo scissione catena cinema-
tica (6.7.1 e 6.7.2 Pagg.154-155)
Come esempio si consideri la soluzione analitica del manipolatore Elbow (6.6 pagg.149-153).
Tutte le volte che una coppia di equazioni è stata sommata dopo aver moltiplicata una di esse per il
seno di unangolo e laltra per il coseno dello stesso angolo si è ottenuto lo stesso eetto che si sarebbe
ottenuto trasportando una delle matrici di posizione dal primo al secondo membro. Ad esempio, una volta
determinato langolo 0
1
, la matrice `
01
può essere portata al secondo membro ottenendo la relazione
matriciale
`
12
...`
56
= `
1
01
`
06
= `
dalla quale è pi` u facile determinare alcune relazioni tra le quali quelle dedotte dalle eq. 7/i: e 8/i: o quella
che porta alla determinazione di 0
234
ove compare c
1
7
i
+:
1
7
che deriva dal termine di posizione (1,3)

di `
. Inoltre nella soluzione del manipolatore compare il termine c

1
A
i
+:
1
A
che deriva dallelemento

di posizione (1,1) di `
mentre c
1
T
i
+ :
1
T
dalla posizione (1,4). Inne il termine :

1
7
i
c
1
7
deriva
dalla posizione (3,3).
H.7 Metodo dei vincoli equivalenti (6.7.1 e 6.7.3 Pagg.155)
Come esempio si consideri la soluzione analitica del manipolatore Elbow (6.6 pagg.149-153) dove per
determinare langolo 0
3
si è fatto uso di alcune sostituzioni temporanee di variabili denominate r e j.
Si può vericare che ciò si otterrebbe sostituendo la parte di struttura che comprende i giunti 2, 3 e 4, e
quindi i link 2 e 3, con una struttura composta da due accoppiamenti prismatici con movimento pari a
r e j seguiti da un accoppiamento rotoidale che eettui la rotazione 0
234
. In altre parole si immagina
di sostituire la struttura di sinistra di gura 6.18 con quella di destra ponendo r = o
2
c
2
+ o
3
c
23
e
j = o
2
:
2
+ o
3
:
23
. Quindi i valori di 0
2
e 0
3
si ottengono osservando che il movimento dei link 2 e 3
nel piano verticale contenente lasse .
0
ed i link in oggetto ricordano la cinematica di un manipolatore
oC1. I termini c
234
o
4
e :
234
o
4
sono le proiezioni nel piano orizzontale e verticale dellultimo link.
H.8 Scelta coordinate, cinematica inversa numerica (Pag.170
6.9.7)
In pratica alla i-esima iterazione occorre risolvere il seguente sistema lineare
/
i1
/
i2
/
1
/
2
/
:1
/
:2
o
i1
o
i2
o
1
o
2
o
:1
o
:2

/
i
/
/
:
o
i
o
n
:

/
i
/
/
:
o
i
o
o
:
d
1
d
2
.
.
.
d
.
.
.
.
d
n
i
/
:
o
i
o
JQ
.
= do Q
.
= J
1
do
J =
J
1
J
2
. . . J
.
. . . J
n
J
.
=
/
i.
/
.
/
:.
o
i.
o
.
o
:.
= 1(1
.
) 1
.
=
0 o
:.
o
.
/
i.
o
:.
0 o
i.
/
.
o
.
o
i.
0 /
:.
0 0 0 0
ove la i-esima colonna della matrice Jacobiana è ottenuta scegliendo ordinatamente i sei elementi non
nulli di 1
.
, mentre la colonna dei termini noti do è ottenuta in maniera analoga da 1
.
La matrice inversa può essere procuamente sostituita con la pseudoinversa per il caso di n = 6 o di
posizioni vicine a congurazioni singolari.
Step risolutivi della cinematica inversa
1. leggi `
on
% posa da raggiungere
2. poni Q = Q
0
% valore di primo tentativo
3. poni , = 0 % contatore iterazioni
4. iterazione:
5. poni ` =
6. per i = 1, 2, . . . , n % cinematica diretta (per ogni giunto)
7. calcola `
:
= `(
.
,
.
) % matrice di posa relativa del link i (`
.1,.
)
8. calcola 1 = 1(
.
) % matrice dellasse del giunto i in terna locale (1
.(.1)
)
9. calcola 1
0
= `1`
1
% matrice dellasse del giunto in terna 0 (1
.(0)
)
10. calcola ` = ``
:
% matrice di posa assoluta del link i (`
0,.
)
H.9. LEGGE DI MOTO AD ACCELERAZIONE COSTANTE (PAG.238 FIG.9.2, PAG.249 FIG.9.18) 1011
11. calcola J
.
= 1 (1
0
) % colonna dello jacobiano
12. ne ciclo i
13. calcola ` = `
on
` % errore di posa
14. se ` < - % convergenza raggiunta (ne algoritmo): Q calcolato correttamente
15. poni , = , + 1 % conta iterazioni
16. se , ,
noi
% il metodo non converge (ne algoritmo): Q non calcolato correttamente
17. calcola 1
= ``
1
18. calcola do = 1(1
) % termine noto
19. calcola Q = J
1
do % incremento variabili di giunto
20. calcola Q = Q + Q % valore di nuovo tentativo
21. ripeti da iterazione
La funzione 1(1) trasforma una matrice 1 in una matrice colonna scegliendo ordinatamente i 6 elementi
signicativi; con il simbolo
.
si è indicato linsieme dei parametri geometrici del giunto i-esimo.
Si osserva che vale:
1
=
(
`
0n
`
)
`
1
= ``
1
= `
0n
`
1
H.9 Legge di Moto ad accelerazione costante (Pag.238 g.9.2,

pag.249 g.9.18)
Consideriamo una legge di moto ad accelerazione costante che preveda uno spostamento : da eet-
tuarsi nel tempo T.
Con riferimento alle gure ed alle formule delle pagine citate, possiamo scrivere le seguenti equivalenze
t
1
= t
1
t
0
`
1
= t
1
,T primo tratto;
t
2
= t
2
t
1
secondo tratto;
t
3
= t
3
t
2
`
2
= t
3
,T terzo tratto;
T = t
3
t
0
durata totale;
, 1 valore assoluto dellaccelerazione e della decelerazione;
n
velocità massima, quella cioè nel secondo tratto.
Valgono i vincoli 0 < `
1
< 1, 0 < `
2
< 1, 0 < `
1
+`
2
1.
Si ottiene
\
n
=
:
T
(
1
`
1
+`
2
2
) =
n
`
1
T
=
:
T
2
1
`
1
(
1
`
1
+`
2
2
) 1 =
n
`
2
T
=
:
T
2
1
`
2
(
1
`
1
+`
2
2
)
quindi i coecienti di velocità nonche quelli di accelerazione positiva e negativa valgono
c
u
=
1
(
1
`
1
+`
2
2
) C
o+
=
1
`
1
(
1
`
1
+`
2
2
) C
o
=
1
`
2
(
1
`
1
+`
2
2
)
Nel caso di leggi di moto simmetriche si ha ovviamente ` = `
1
= `
2
, C
o
= C
o+
= C
o
.
Le denizioni date di accelerazione, 1 decelerazione, C
o+
e C
o
sono corrette nel caso di movimento
positivo (: 0); nel caso di movimento negativo (: < 0) le formule di e 1 si scambiano tra loro
come anche quelle di C
o+
e C
o
.
H.10 Traiettoria circolare per 3 punti (Pag. 264)
La rotazione è sempre positiva e lasse di rotazione è calcolato con la formula
. =
(1
2
1
1
) (1
0
1
1
)
(1
2
1
1
) (1
0
1
1
)
Lampiezza della rotazione da 1
0
a 1
2
passando per 1
1
si calcola in due passi. Innanzitutto, considerato
il triangolo 1
0
1
1
1
2
, si calcola langolo in 1
1
indicato in gura come c
dal prodotto scalare tra i vettori

(1
2
1
1
) e (1
0
1
1
). Inne langolo di rotazione c si ottiene ricordando che, considerato un arco di
circonferenza, langolo alla circonferenza è la metà dellangolo al centro. In questo caso interessa langolo
explementare
c = 2 2c
= 2 2 acos
(
(1
2
1
1
) (1
0
1
1
)
(1
2
1
1
) (1
0
1
1
)
)
P0
P2
P1
f
2f
f=2p-2f
P0
P2
P1
f
2f
f=2p-2f
Pc
Figura H.15: Segmento circolare per 3 punti:
caso generale 3D. Lasse . è entrante nel foglio
nellesempio di sinistra, uscente in quello di
destra.
P0
P2
P1
P0
P2
P1
a0
a2
a1
Da1
Da2
a0
a2
a1
Da1
Da2
x x
Pc Pc
Figura H.16: Segmento circolare per 3 punti:
caso piano rj. A sinistra rotazione antioraria,
a destra oraria.
Casi singolari
Larco da percorrere non è denito e la procedura non è applicabile se i tre punti risultano allineati o
se due di essi coincidono. In questo caso si pu` o generare un segmento rettilineo. Queste condizioni si
identicano osservando che in questi casi si verica almeno una delle due identità \
1
\
2
= 0, \
1
= \
2
.
Cerchio nel piano rj
Nel caso si debba generare un arco di cerchio nel piano rj non è necessario utilizzare la procedura indicata,
ma si può pi` u semplicemente implementare la procedura seguente. Innanzitutto si calcolano gli angoli c
.
che rappresentano linclinazione dei vettori 1
.
1
t
rispetto allasse delle r nonche la loro dierenza con
c
0
c
.
= atan2 (1
.
1
t
, 1
i.
1
it
) i = 0, 1, 2
c
.
= mod (c
.
c
0
, 2) i = 1, 2
dove loperatore mod (modulo) indica che langolo va espresso nellintervallo 02; quindi, ad esempio,
è necessario aggiungergli 2 se è negativo.
Langolo eettivo di rotazione c si calcola quindi con due diverse modalità assecondo che larco debba
essere percorso con verso orario (angolo positivo) o antiorario (negativo)
c =
c
2
c
2
c
1
orario
se
c
2
2 c
2
< c
1
antiorario
risulta
{
r = j cos(c +c
0
) 0 c c
j = j sin(c +c
0
) c = `,j
H.11. EFFETTO ELASTICIT
`
A NELLE TRASMISSIONI (PAG.294 10.5.5) 1013
0
0
0
1
0
2 0
1(:) 1
(:)
C C
:
+ +

:oto:c 1 1 1
2
2
J J
:, /
t
1,t
Figura H.17: Schema di un azionamento ad un grado di libertà con riduttore di velocità ed elasticit` a
nella trasmissione e possibili schemi di retroazione.
1
0
+ +
0
0
0
1
0
1
0
0
1(:) 1
(:)
C C
:

:oto:c 1 1 1
2

J
1
J
:, /
Figura H.18: Schema equivalente di un azionamento ad un grado di libertà senza riduttore di velocit` a
(t = 1) ed elasticità nella trasmissione e possibili schemi di retroazione.
H.11 eetto elasticità nelle trasmissioni (Pag.294 10.5.5)
H.11.1 Introduzione, misura diretta e indiretta di posizione
Si considera il caso in cui si voglia controllare il movimento di un organo meccanico che si trova al ter-
mine di una catena cinematica che include elementi elastici. In questo caso il movimento dellorgano
in questione può essere signicativamente dierente da quello che si potrebbe dedurre immaginando la
trasmissione perfettamente rigida.
Consideriamo il caso in cui lelasticità si possa ritenere concentrata in un punto.
Facciamo riferimento alle gure H.17, H.18 e H.19
La retroazione di velocità è sempre ottenuta misurando il movimento dellalbero motore, mentre quella
di posizione può basarsi sulla misura del movimento del motore o su quella del carico. Nel primo caso
si parla di misura indiretta di posizione, nel secondo di misura diretta. In caso di trasmissione ideale
e rigida, con misura diretta o indiretta di posizione, si otterrebbero risultati identici tuttavia nei casi
pratici si possono ottenere risultati molto diversi.
La retroazione con misura diretta permette di avere maggiore precisione di movimento perche la retroazio-
ne tiene conto del movimento eettivo del carico compensando eventuali errori nella trasmissione dovuti
a imperfezione geometrica, giochi o deformazione dovute dai carichi. Tuttavia rischia di rendere instabile
il sistema nel caso in cui la trasmissione abbia cedevolezza signicativa o giochi e sia presente un elevato
attrito statico (o a basse velocità) che potrebbero determinare il fenomeno dello stick-slip.
Inoltre, nel caso di movimenti rotatori con misura tramite encoder, il posizionamento del trasduttore
sullalbero motore da una migliore risoluzione di misura a causa della riduzione e consente limpiego di
trasduttori con meno tacche al giro. Infatti un encoder con un numero
s
di passi al giro garantisce una
risoluzione angolare pari a 0 = 2,(4
s
). Il fattore 4 è valido per i normali encoder incrementali con
canali in quadratura. Se tra encoder e carico è presente un riduttore di velocità con riduzione pari a j
si ottiene una risuluzione pi` u elevata e pari a 0 = 2t,(4
s
) (generalmente t < 1). Quindi per avere
una pressata risoluzione occorre un numero di passi
s
2 ,(4t0).
Inne nel caso di moderni motori brushless con resolver, ladozione di una misura indiretta consente il
risparmio di un trasduttore in quando il resolver consente sia la misura della posizione che della velocit` a.
In ogni caso, per motivi costruttivi, nei manipolatori industriali non è quasi mai possibile realizzare una
misura diretta di posizione, mentre lo è quasi sempre negli assi a geometria cartesiana delle macchine
utensili ove una riga ottica (o altro dispositivo di misura) può essere agevolmente accostato al carro
mobile (gura H.19).
La decisione sullutilizzo della misura diretta o indiretta di posizione va fatta di volta in volta.
E D
convertitore
(azionamento)
CNC o plc o
controllore
M
i,C
w
x=p a
a
w
o
riga(ottica)
indiretta
diretta
Figura H.19: Retroazione tramite misura diretta o indiretta di
posizione (schema di principio).
J
1
k
r
C
J J J
& & &
, ,
J
1 1 1
, , J J J
& & &
C
r
coppia
motrice
coppia
resistente
Figura H.20: Schema equivalente lineare di una
trasmissione con elasticà.
H.11.2 Modello di controllo con trasmissione elastica
Lo schema di riferimento è quello di gura H.17 che come vedremo può essere trasformato in quello
equivalente di gura H.18. I simboli hanno il seguente signicato
0 posizione angolare del motore;
0
1
= 0
2
,t posizione angolare equivalente del carico per t = 1;
0
2
posizione angolare del carico;
=

0 velocità del motore;
1
=

0
1
velocità del carico dopo la connessione elastica equivalente;
2
=

0
2
velocità del carico;
t =
1
=
0
2
0
1
rapporto di trasmissione del riduttore di velocità (supposto idealmente rigido);
J momento di inerzia di motore e trasmissione;
J momento di inerzia del carico (braccio del robot) a valle del riduttore;
J
1
= t
2
J inerzia equivalente del carico per trasmissione unitaria;
/ rigidezza equivalente della trasmissione (albero + riduttore);
: costante di smorzamento;
C coppia motrice;
C
2:
coppia resistente;
C
:
= tC
2:
coppia resistente equivalente;
In assenza di elasticità (trasmissione rigida) si avrebbe 0 = 0
1
, =
1
,
2
= t.
Per semplicare i calcoli è possibile eliminare il rapporto di trasmissione t pur di sostituire i valori di
coppia resistente, inerzia, posizione angolare, velocità e accelerazione con quelli equivalenti; si giunge cos`
allo schema equivalente di gura H.18. Nellesempio seguente viene trattato il caso di carico con moto
rotatorio, ma è evidente lestensione al caso di moto traslatorio ove compaiono masse al posto di momenti
dinerzia, forze al posto di coppie, traslazioni al posto di rotazioni (gura H.20).
Con riferimento alle gure H.18 e H.20, lo sviluppo delle equazioni necessarie allo studio può essere
ottenuto a partire dallequilibrio alla rotazione delle masse solidali al motore e quelle del carico i cui
movimenti sono tra loro accoppiati dalla trasmissione tramite la quale si scambiano coppie elastiche e
viscose
C = / (0
1
0) +:
(
0
1

0
)
+J

0 masse su albero motore
C
:
= / (0 0
1
) +:
(
0

0
1
)
+J
1
0
1
masse su asse del carico
Passando al dominio delle trasformate di Laplace, con semplici calcoli, si può giungere allo schema a
blocchi ed alle funzioni di trasferimento di gura H.21. Si tratta di uno schema con due ingressi (la
coppia motrice C e quella resistente C
:
) e di due uscite (la posizione del motore 0 e quella equivalente del
carico 0
1
). Questo schema può essere facilmente convertito in quello ad esso equivalente di gura H.22
nel quale sono state aggiunte linee tratteggiate che indicano un classico schema di controllo con anelli di
retroazione di velocità e posizione annidati. Viene considerato sia il caso di misura diretta che quello di
misura indiretta di posizione.
Le funzioni di trasferimento sulle quali è necessario indagare sono quelle che legano il movimento del
carico 0
1
ai comandi 0
o
(posizione desiderata) ed alla coppia resistente C
:
.
H.11. EFFETTO ELASTICIT
`
A NELLE TRASMISSIONI (PAG.294 10.5.5) 1015
( ) ( )
1 1
2
1
2
1
J J k rs J J s JJ
k rs s J
+ + + +
+ +
( ) ( )
1 1
2
1
2
J J k rs J J s JJ
k rs Js
+ + + +
+ +
( ) ( )
1 1
2
1
J J k rs J J s JJ
k rs
+ + + +
+
( ) ( )
1 1
2
1
J J k rs J J s JJ
k rs
+ + + +
+
s
1
s
1
J
W = J
&
W =
& & &
J
+
s
1
s
1
1
J
1 1
W = J
&
1 1
W =
& & &
J
+
+
+
C
r
C
Figura H.21: Schema a blocchi e funzioni di trasferimento da coppia motrice C e coppia resistente C
:
a
posizioni angolari dellalbero motore 0 e del carico 0
1
.
selezione J, J
1
( ) ( )
1 1
2
1
2
1
J J k rs J J s JJ
k rs s J
+ + + +
+ +
( ) ( )
1 1
2
1
2
J J k rs J J s JJ
k rs Js
+ + + +
+ +
k rs s J
k rs
+ +
+
2
1
s
1
s
1
J
W = J
&
W =
& & &
J
+
s
1
s
1
1
J
1 1
W = J
&
1 1
W =
& & &
J
+
+
+
C
r
C
k rs s J
k rs
+ +
+
2
1
R
0
J J
E
w
E
0
J
&
R
Figura H.22: Schema a blocchi equivalente a quello di gura H.21; tratteggiato reatroazione (diretta) di
velocita e (in)diretta di posizione.
C
J
&
1
w
2
w
( )
1
1
J J s +
sJ
1
w
k
Figura H.23: La funzione di trasferimento da coppia
motrice a velocità del motore

0,C.
J
J
1
1
w
aumentando k
w
Figura H.24: La funzione di trasferimento da
movimento motore a movimento del carico.
H.11.3 Retroazione di velocità
Analizziamo innanzitutto la regolazione di velocità. Con riferimento allo schema di gura H.22 calcoliamo
la funzione di trasferimento danello 1 nel caso di regolatore proporzionale 1 = /
nonchè la funzione
che lega tra loro le rotazioni di motore e carico (gure H.23 e H.24)
1 =
0
1
u
= /
0
C
= /
1
: (J +J
1
)
:
2
.
2
1
+
2
1
.
1
: + 1
:
2
.
2
2
+
2
2
.
2
: + 1
H(:) =
0
1
0
=
0
1
0
=
0
1
0
=
:: +/
J
1
:
2
+ :: +/
=
:
/
: + 1
:
2
.
2
1
+
2
1
.
1
: + 1
ove le pulsazioni . e i relativi smorzamenti valgono
.
1
=
/
J
1
1
=
:
2/J
1
.
2
=
/
J
2
=
:
2
/J
=
J J
1
J +J
1
si riconosce che .
1
è la pulsazione propria di vibrazione del carico immaginando che lalbero motore sia
bloccato, mentre .
2
è la pulsazione propria di vibrazione del sistema immaginando albero motore e carico
liberi (gli alberi vibrerebbero in controfase tra di loro).
Osserviamo le funzioni di trasferimento di gura H.23; notiamo una antirisonanza (modulo quasi nullo)
alla pulsazione .
1
ed un picco di risonanza (modulo molto elevato) alla pulsazione .
2
. Al crescere
della rigidezza / i due picchi si spostano verso destra. Per frequenze basse e inferiori alla pulsazione di
antirisonanza (. << .
1
) il sistema si comporta come se fosse rigido e quindi con inerzia totale pari alla
somma di quella dellalbero motore pi` u quella equivalente del carico

0,C

0
1
,C 1,(:(J + J
1
)). Per
pulsazioni elevate e superiori a quella di risonanza (. .
1
) il sistema si comporta come se motore e
carico fossero sconnessi. Il motore si muove secondo la funzione di trasferimento

0,C 1,(:J), ma il
carico rimane quasi fermo (vedi anche gura H.24).
La gura H.25 descrive lo schema retroazionato di regolazione della velocità. Utilizzando un regolatore
puramente proporzionale /
si ottiene la funzione di trasferimento di gura H.28. A sinistra è quello che

accade per bassi guadagni, a destra la situazione per alti guadagni.
Nel graco in alto è riportata la funzione di trasferimento danello e quella che si ottiene per il sistema
retroazionato con ingresso il comando di velocit` a e uscita la velocità del motore.
Il graco centrale rappresenta la funzione di trasferimento da albero motore a carico, lultimo graco è la
funzione di trasferimento da comando a carico. Questultima funzione di trasferimento è il prodotto delle
due precedentemente citate e gracamente si ottiene come somma dei due diagrammi che lo precedono
nella gura (i diagrammi sono in scala doppio logaritmica).
Osserviamo che per bassi guadagni abbiamo banda passante ridotta, ma il sistema si comporta come se
fosse rigido. Per alti guadagni, la banda passante non può comunque superare .
1
al cui valore si verica
risonanza.
H.11.4 Retroazione di posizione
Lanello di posizione può essere chiuso tramite misura diretta o indiretta di posizione. In ogni caso si
vuole evitare che la funzione di trasferimento includa delle risonanze.
Consideriamo innanzitutto il caso in cui lanello di posizione venga chiuso sullalbero motore (misura
H.12. CONTROLLO CENTRALIZZATO E DECENTRALIZZATO (PAG.298 10.6.1) 1017
R
s
1
A(s) H(s)
J
& &
J
&
1
J
&
0
J
&
J
&
E
C
-
+
Figura H.25: Anello di retroazione di velocità.
s
1
R
0
J
&
J
&
0
J J
J
E
H
1
J
Figura H.26: Anello di retroazione di posizione con
misura indiretta.
N
s
1
R
0
J
&
J
&
0
J
1
J
J
E
H
1
J
&
Figura H.27: Anello di retroazione di posizione con
misura diretta.
indiretta) con un regolatore proporzionale (gura H.26). Per evitare di avere poli complessi e coniugati
(risonanza) è necessario che lanello di velocità non ne abbia ed è necessario tenere guadagni limitati
anche nellanello di posizione (vedi caso trattato al 10.4.2 pag. 285-286).
In gura H.27 viene illustrato uno schema che può essere ottenuto nel caso di misura diretta di posizione
e che consente di avere una banda passante pi` u elevata. Il blocco indicato con è un notch lter (ltro
a gola) che ha la seguente funzione di trasferimento
=
:
2
.
2
}
+
2
n
.
}
: + 1
:
2
.
2
}
+
2
J
.
}
: + 1
n
< 1
J
1
Numeratore e denominatore sono del secondo ordine con la stessa pulsazione .
}
; il numeratore ha smor-
zamento piccolo (< 1) mentre il denominatore ha smorzamento elevato ( 1). Si ottiene una funzione di
trasferimento quasi unitaria con una gola di antirisonanza che se opportunamente tarata in pulsazione e
smorzamento può compensare la risonanza dellanello di velocità (gura H.29). Ciò consente di chiudere
lanello di posizione sullalbero del carico, includendo al suo interno la trasmissione, e tenere una banda
passante pi` u elevata.
Le caratteristiche pi` u salienti dei due schemi illustrati sono evidenziate in tabella H.29.
H.11.5 Eetto delle coppie resistenti
???
???
H.12 Controllo centralizzato e decentralizzato (Pag.298 10.6.1)
Vengono illustrati meglio i concetti che stanno alla base di controlli centralizzati e brevemente presentati
degli esempi.
misura di posizione indiretta diretta
retroazione su prima massa seconda massa
realizzabilità sempre non sempre
trasmissione, elasticità, giochi fuori dallanello di retroazione allinterno dellanello di retroa-
zione
eetto dellattrito riduce la precisione pericolo di instabilità
banda passante limitata da pericolo di risonanza maggiore
limitazione rischio risonanza occorre ridurre banda passante eliminabile con notch lter o
regolatori evoluti
precisione di regolazione minore maggiore
sensibilità a coppie resistenti maggiore minore
Tabella H.1: Caratteristiche della regolazione di posizione con misura diretta ed indiretta di posizione.
C
J
&
w
0
J
J
&
&
t
w
C
J
&
w 0
J
J
&
&
t
w
1
w
J
J
&
&
1
1
w
J
J
&
&
1
k
p
basso
k
p
alto
2 massapu
andare in
risonanza
ilsistemasi
comporta
come rigido
su prima massa
bandaelevata
w
0
1
J
J
&
&
t
w
0
1
J
J
&
&
1
w
-1
-2
Figura H.28: Retroazione di velocità con 1 = /
. Dallalto: fun-
zione di trasferimento danello 1 = /

0,C e dei comandi

0,

0
o
(velocità motore); da velocità motore a velocità carico; da coman-
do a velocità carico. A sinistra guadagno basso, a destra guadagno
elevato.
0
1
J
J
&
&
1
w
f
w
N
0
1
J
J
&
&
N
1
w
1
w w =
f
Figura H.29: Retroazione di po-
sizione con misura diretta di po-
sizione. Il notch lter può com-
pensare leetto della risonanza
presente Nellanello di velocit` a
a causa del guadagno e banda
elevati.
Nei controlli decentralizzati viene generato un movimento di riferimento per ogni giunto e ciascuno di essi
è poi controllato in maniera indipendente dagli altri. In altre parole lazione di controllo su ogni motore
dipende solo dal suo errore di inseguimento e non da quello degli altri attuatori.
Nei controlli centralizzati invece gli anelli di retroazione di due o pi` u giunti interferiscono tra di loro.
Ad esempio in un sistema a 2 gradi di libertà indichiamo con r
1
e r
2
le grandezze da controllare, con r
1o
e r
2o
i loro valori desiderati e con j
1
e j
2
le due azioni di controllo. Nel caso di controllore centralizzato
j
1
dipende solo da r
1
e r
1o
mentre in un controllo centralizzato esso può dipendere anche da r
2
e r
2o
(ed analogamente per j
2
); cioè
controllo decentralizzato controllo centralizzato
j
1
= )
1
(r
1
, r
1o
) j
1
= )
1
(r
1
, r
1o
, r
2
, r
2o
)
j
2
= )
2
(r
2
, r
2o
) j
2
= )
2
(r
1
, r
1o
, r
2
, r
2o
)
Esempi di controlli centralizzati sono
controlli a coppia precalcolata;
controlli a dinamica inversa;
controlli ad assi virtuali;
controlli nello spazio di lavoro.
Il controllo ad assi virtuali e nello spazio di lavoro posso essere sostanzialmente molto simili tra loro; la
loro diversa denominazione deriva da diversi ambiti applicativi in cui sono utilizzati.
Analizziamo ora brevemente i controlli dinamica inversa e quelli a coppia precalcolata. Con riferimento
al 2.8 pag. 48, si assume che il comportamento dinamico del robot sia descritto dallequazione
1
g
= `

Q+\
(
Q,

Q
)
ove la matrice delle masse ` dipende da Q ed il termine \ (.) che dipende da Q e da

Q congloba anche
gli eetti dovuti al peso ed agli attriti.
Si immagina di avere a disposizione delle stime del modello dinamico del manipolatore e cioè delle matrici
` e

\ tali che
` `

\ (.) \ (.)
è pertanto possibile stimare la coppia necessaria a fare avvenire un certo movimento
1
g
=

`

Q+

\
(
Q,

Q
)
( )
0 0 0
,

Q Q V Q M
& & &
+
robot
v p
sK K +
S
Q
Q
o +
+
+
-
E
Q
F
q
q
F
Figura H.30: Coppia precalcolata nello spazio

dei giunti (schema 1).
S
( ) Q Q V
&
,
v p
sK K +
Q
Q
0
+
+
+
-
E
Q
0
Q M
& &
F
q
+
robot
Figura H.31: Dinamica inversa nello spazio dei
giunti (schema 2).
( )
0 0
,
Q Q V
&
v p
sK K +
S
Q
Q
0
+
-
E
Q
M
0
Q
& &
+
+
+ +
q
F
F
q
robot
Figura H.32: Controllo a coppia precalco-
lata nello spazio dei giunti (schema 1bis
perfettamente equivalente a schema 1).
( ) Q Q V
&
,
v p
sK K +
S
Q
Q
0
+
-
E
Q
M
0
Q
& &
+
+ +
F
q
robot
Figura H.33: Controllo a dinamica inver-
sa nello spazio dei giunti (schema 2bis
perfettamente equivalente a schema 2).
( )
0 0
,
Q Q V
&
v p
sK K +
S
Q
Q
0
+
-
E
Q
0
Q
& &
+
+
F
q +
M
+
robot
Figura H.34: Controllo a coppia precalcolata
nello spazio dei giunti a giunti disaccoppiati
(schema 1b).
( ) Q Q V
&
,
v p
sK K +
S
Q
+
-
E
Q
0
Q
& &
+
+
F
q +
M
+
robot
Figura H.35: Controllo a dinamica inversa
nello spazio dei giunti a giunti disaccoppiati
(schema 2b).
R
J
T
robot
S
( ) S S V
s
&
,
S
0
0
S
& &
E
s
+
-
+
+
F
s
F
q
' S
& &
'
s
F
+
+
s
M
Figura H.36: Controllo a dinamica inversa nello spazio operativo - teorico (schema 3a).
R robot
S
( ) Q Q V
&
,
S
0
0
S
& &
E
s +
+
+
F
q
' S
& &
+
+
M
J
-1
+
-
J
&
Q
-
cinematicadiretta
S
' Q
& &
Q
&
Figura H.37: Controllo a dinamica inversa nello spazio operativo - pratico (schema 3b).
Coppia precalcolata nello spazio dei giunti
Si potrebbe cos` ipotizzare di controllare il manipolatore in anello aperto chiedendo ai motori di generare
la coppia

1
g
. Se la stima dello stato iniziale del manipolatore (Q e

Q) fosse perfetta e se il modello
dinamico fosse perfetto il manipolatore si muoverebbe esattamente come previsto. Tuttavia è inevitabile
la presenza di qualche imperfezione e quindi il manipolatore devierà dalla traiettoria prevista. Sarà quindi
necessario introdurre una retroazione di posizione e di velocità (vedi schema 1 gura H.30). Indichiamo
con 1
g
= Q
0
Q lerrore di posizione e con :1
g
la sua derivata che coincide con lerrore di velocità. Il
termine (1
+:1
u
) 1
g
costituisce quindi un regolatore di tipo PD che garantisce stabilità e limitato errore
di inseguimento. Se il modello dinamico è buono, questo schema garantisce un errore di inseguimento
ridotto rispetto a quello che si potrebbe ottenere con un PD senza il termine di coppia precalcolata.
Lo schema può anche essere ridisegnato in forma perfettamente equivalente come in schema 1bis (gura
H.32) che evidenzia come il termine non lineare di predizione di coppia possa essere visto come un termine
di compensazione in avanti (Feed Forward).
In queste condizioni lequazione dierenziale che descrive la dinamica del sistema si può scrivere sommando
i termini di coppia calcolata ed eguagliandoli a quelli entranti nel manipolatore
`(Q
0
)

Q
0
+

\
(
Q
0
,

Q
0
)
+1
(Q
0
Q) +1
u
(

Q
0

Q
)
= `(Q)

Q+\
(
Q,

Q
)
nelle ipotesi che

`(Q
0
) `(Q) e

\
(
Q
0
,

Q
0
)
\
(
Q,

Q
)
giungiamo allequazione
`
(
Q
0

Q
)
+1
u
(

Q
0

Q
)
+1
(Q
0
Q) = 0
Questa è unequazione dierenziale di ordine 2n ove n il numero dei gradi di libertà del manipolatore.
Lequazione non è lineare perche ` dipende da Q in maniera non lineare. Inoltre i movimenti dei vari
gradi di libertà sono tra loro accoppiati perche la matrice ` non è diagonale.
Dinamica inversa nello spazio dei giunti
Le ipotesi semplicative indicate nel regolatore a coppia precalcolata possono essere in parte rilassate
utilizzando lo schema a dinamica inversa (schemi 2 o equivalentemente 2bis gure H.31 e H.33) ove il
termine

\ è calcolato utilizzando posizioni e velocità misurate e non quelle desiderate. In questo ca-
so la condizione su

\ è meno stringente essendo suciente avere

\
(
Q,

Q
)
\
(
Q,

Q
)
e non anche
\ ,Q (QQ
0
)
< -
1
e
\ ,

Q (

Q

Q
0
)
< -
2
con -
1
e -
2
costanti piccole.
Disaccoppiamento dei giunti
Gli schemi precedenti possono essere migliorati spostando il blocco

` in posizione dierente in modo che
anche il termine del regolatore PD lo attraversi (vedi schemi 1b e 2b gure H.34 e H.35). In questo caso,
sotto le medesime ipotesi semplicative appena viste lequazione dierenziale diventa
`
(
Q
0

Q
)
+`1
u
(

Q
0

Q
)
+`1
(Q
0
Q) = 0
ricordando che la matrice delle masse è sempre denita positiva, e quindi invertibile, la relazione appena
scritta può essere semplicata moltiplicando a sinistra per `
1
ottenendo
(
Q
0

Q
)
+1
u
(

Q
0

Q
)
+1
(Q
0
Q) = 0
Questa relazione è di tipo lineare, è scomparsa la dipendenza dalla dinamica del manipolatore, e se
le matrici dei guadagni 1
e 1
u
sono diagonali, i vari giunti risultano tra loro disaccoppiati e quindi
facilmente regolabili agendo sulle matrici dei guadagni.
Indicando con /
e /
u
i guadagni di un asse, e ricordando che il denominatore di una funzione di trasfe-
rimento del secondo ordine è esprimibile come :
2
+2.
n
: +.
2
n
, la pulsazione naturale e lo smorzamento
dellasse valgono
.
n
=
=
/
u
2
e sembrerebbe quindi possibile ssare arbitrariamente questi valori agendo sui guadagni. Il sistema
avrebbe funzione di trasferimento unitaria con errore di inseguimento tendente asintoticamente a zero
con transitorio del secondo ordine.
E questo un assunto teorico al quale ci si può solo avvicinare qualora si disponga di un modello veramente
buono infatti saranno necessariamente presenti inevitabili errori di misura e approssimazioni di modelliz-
zazione. Inoltre il modello considera gli attuatori ideali con tempo di risposta nullo e senza limitazioni
di potenza.
Dinamica inversa nello spazio operativo
Gli schemi di controllo indicati possono anche essere realizzati nello spazio operativo per un controllo
pi` u diretto dellerrore dinseguimento (vedi ad es. schemi 3a, 3b gure H.36 e H.37) ove il regolatore
può essere di tipo PI ponendo 1 = 1
+ :1
u
. Per fare ciò è necessario esprimere tutte le grandezze
dinamiche in funzione delle coordinate utensile utilizzando le relazioni cinetostatiche o = 1(Q),

o = J

Q,
o = J

Q+

J

Q, 1
g
= J
T
1
s
le quali permettono anche di trasformare la matrice delle masse
`
s
= J
T
`J
1
si noti a questo proposito lanalogia tra le relazione seguenti
1
g
= `

Q 1
s
= `
s

o
Convertendo lo schema 2b (gura H.35 dinamica inversa nello spazio dei giunti) si perviene cos` allo
schema 3a (H.36 dinamica inversa nello spazio di lavoro - schema teorico). Tuttavia la realizzazione
pratica di questo schema presenta diversi problemi:
1. normalmente non è disponibile una misura della posa dellutensile ed è necessario stimarla a partire
dalle coordinate ai giunti;
2. normalmente le relazioni dinamiche (jacobiano, matrice delle masse, termini

\ , . . .) sono pi` u fa-
cilmente esprimibili in funzione delle coordinate ai giunti Q piuttosto che in quelle nello spazio
operativo;
3. la sola conoscenza delle coordinate nello spazio operativo non dà uninformazione completa sullo
stato del sistema (ad esempio la stessa posizione o può essere raggiunta con diversi valori di Q).
Da un punto di vista pratico è quindi inevitabile dover modicare lo schema ottenendo lo schema pratico
3b (gura H.37); il blocco tratteggiato è quello che esegue loperazione

Q
= J
1
(

J

Q).
Anche in questo caso, con regolatore PI (1 = 1
+:1
u
), si perviene ad un sistema di equazioni dierenziali
lineari del secondo ordine in cui, se le matrici dei guadagni sono diagonali, le coordinate sono tra loro
disaccoppiate
(
o
0

o
)
+1
u
(

o
0

o
)
+1
(o
0
o) = 0
Assi virtuali Si consideri un sistema di movimentazione che deve movimentare unasta. Possono veri-
carsi due casi. Nel primo caso lasta deve semplicemente traslare e non ruotare (, = 0), ma essendo
molto sottile è necessario utilizzare due motori che si devono muovere in maniera sincrona per evitare
che essa si inetta.
Alternativamente può essere necessario spostare e ruotare lasta ottenendo quindi un sistema a due gradi
di libertà.
Nel primo caso è possibile utilizzare due motori retroazionati in posizione i quali ricevono lo stesso segnale
di posizione desiderata r
0
. Si ottiene un sistema decentralizzato ad assi indipendenti.
Qualora si intenda anche regolare lorientamento dellasta un primo schema risolutivo prevede di calcolare
il set point di posizione di ogni motore r
.
a partire dal valore desiderato di posizione r
0
ed orientamento
,
0
r
1
= r
0
|
2
,
0
r
2
= r
0
+
|
2
,
0
x
1
x
2
l
j
x
Sistema a 2 g.d.l. per la movimentazione di
unasta
PID
1
motore
1
x
1
PID
2
motore
2
x
2
e
2
e
1
0
x
u
2
u
1
+
+
-
-
Controllo decentralizzato a un grado di
libertà.
PID
1
motore
1
x
1
PID
2
motore
2
x
2
e
2
e
1
0
x
u
2
u
1
+
+
-
-
0
j
2
l
1
x
2
x
-
+
+
+
Controllo decentralizzato a due gradi di
libertà.
PID
x
motore
1
x
1
motore
2
x
2
e
j
e
x
2
1
+
+
+
-
j
0
j
+
+
+
-
PID
j
+
-
-
+
l
1
x
0
x
u
2
u
1
Controllo centralizzato a due gradi di libert` a
(assi virtuali).
I due motori sono poi controllati in maniera indipendente. Si ottiene cos` uno schema di controllo
decentralizzato a 2 gradi di libertà.
Alternativamente si può decidere di controllare direttamente la posizione e lorientamento dellasta. Si
procede quindi al calcolo della sua posizione ed orientamento
r =
r
1
+r
2
2
, =
r
2
r
1
|
questi valori vengono confrontati con quelli desiderati, gli errori di inseguimento vendono processati da
dei blocchi PID e le azioni dei due regolatori vengono ricombinate per essere inviate ai due motori. Gli
anelli di retroazione dei due gradi di libertà interagiscono tra di loro: siamo in presenza di un controllore
centralizzato a due gradi di libertà.
In pratica regoliamo due grandezze r e , alle quali non corrisponde direttamente un attuatore; r e ,
sono talvolta detti assi virtuali.
Questo schema può anche essere considerato un controllo nello spazio operativo in cui o = [r ,]
T
e Q = [r
1
r
2
]
T
; questo sarebbe particolarmente interessante qualora o fosse misurabile direttamente
permettendo cos` di ottenere precisioni di controllo elevate.
Si osservi che nel caso decentralizzato i PID dei due assi saranno presumibilmente tarati in maniera
identica, mentre nel caso centralizzato i due PID devono controllare grandezze diverse con diverse inerzie
equivalenti e quindi andranno tarati in maniera dierente.
Inoltre il caso centralizzato, a fronte di una maggiore complessità, permette di gestire meglio alcune si-
tuazioni. Immaginiamo per esempio che linclinazione debba essere garantita in maniera precisa mentre
la regolazione di posizione possa essere regolata in maniera pi` u grossolana. In questo caso i parametri
del PID di posizione potranno avere guadagni inferiori rispetto a quelli di orientamento. Cos`, se ad
esempio, uno dei motori dovesse incontrare una coppia resistente molto alta ed imprevista, si otterrebbe
un rallentamento anche dellaltro motore mentre rimarrebbe sempre garantita la corretta inclinazione.
Viceversa se si fosse impiegato uno schema decentralizzato uno dei due motori avrebbe rallentato molto
pi` u dellaltro producendo unelevato errore di inclinazione.
La necessità di garantire una corretta inclinazione anche in presenza di disturbi asimmetrici potrebbe
H.13. TRASMISSIONI A CAVI 12.3.2 PAG.332 1023
motrice
(a) trasmissione monodirezionale a cavi tra due pulegge (b) ingranaggi equivalenti
(c) trasmissione bidirezionale a cavi tra due pulegge
(d) trasmissione bidirezionale con t = 1
(e) trasmissioni ad assi ortogonali e alberi coassiali
Figura H.38: Trasmissioni a cavi tra pulegge ad assi paralleli o concorrenti.
giusticare luso del sistema centralizzato anche nel caso ad un grado di libertà ove si porrebbe sempre
,
0
= 0, cioè inclinazione desiderata nulla.
H.13 trasmissioni a cavi 12.3.2 pag.332
La gura H.38 rappresenta luso di cavi per la trasmissione di moto tra pulegge ad assi paralleli o
ortogonali. Questo tipo di trasmissioni simula laccoppiamento tra ingranaggi (g. H.38(b)), ma permette
di eliminare giochi ed attriti. Per evitare slittamenti le estremità dei cavetti sono resi solidali alle pulegge.
Dato che i cavi possono trasmettere forze di trazione, ma non di compressione lutilizzo di un solo cavo (g.
H.38(a)) permette la trasmissione della coppia in un solo verso. Dato che le trasmissioni sono usualmente
bidirezionali occorre montare i cavetti in coppia (g. H.38(c)); nella gura uno dei cavetti della coppia è
rappresentato tratteggiato. E anche possibile realizzare rapporti di trasmissione non unitari impiegando
ruote di diametro dierente (g. H.38(d)).
E possibile realizzare anche trasmissioni tra albero ad assi concorrenti anche tra pi` u alberi coassiali (g.
H.38(e)).
Figura H.39: Il polso del robot DOGHI con trasmissione ad alberi cavi, ingranaggio conici a denti
elicoidali.
Ripetibilità
Accuratezza
Buona
Buona
Scadente
Scadente
Figura H.40: Signicato di ripetibilità (errori casuali) ed accuratezza (errori ripetitivi) di un manipolatore.
Gli errori ripetitivi possono essere compensati tramite calibrazione.
H.14 Polso e trasmissioni ad alberi cavi (pag. 339, gura 12.14)
Una foto della trasmissione del moto nel polso del robot DOGHI è riportata in gura H.39.
H.15 Calibrazione(14.1 Pag. 403 e seguenti)
H.15.1 Concetti generali
La gura H.40 richiama i concetti di ripetibilità ed accuratezza di un manipolatore (vedi anche capitoli
relativi alle misura delle prestazioni 17).
La calibrazione di un manipolatore richiede una strumentazione in grado di misurare la posa reale rag-
giunta da un manipolatore per calcolare poi lerrore per dierenza tra posa reale e teorica. La misura
assoluta di posa è molto complessa e richiede strumentazione complessa e costosa. A puro esempio in-
dicativo in gura H.42 viene schematizzato un sistema di misura economico di posa di un manipolatore
tramite 6 rocchetti strumentati (gura H.43). La posa del manipolatore può essere stimata conoscendo
la posizione dei rocchetti, la lunghezza dei sei li e utilizzando equazioni simili a quelle per la cinematica
diretta di manipolatori paralleli (vedi 8.15).
Quando non è conveniente misurare la posa eettivamente raggiunta da un manipolatore si può usare un
H.15. CALIBRAZIONE(14.1 PAG. 403 E SEGUENTI) 1025
3
c
1
c
2
c
3
o
Figura H.41: Calibrazione di una PKM: per migliorare le prestazioni, in aggiunta alle misure di errore di
posa, si possono utilizzare anche le misure dei movimenti dei giunti non motorizzati c
.
.
Figura H.42: Sistema di misura economico di
posa di un manipolatore tramite 6 rocchetti
strumentati. La posa del manipolatore può
essere stimata conoscendo la lunghezza dei sei
li e la posizione dei rocchetti.
rocchetto
potenziometro o encoder
anello calibrato
c
|
Figura H.43: Rocchetto strumentato che
misura la quantità di lo estratto | = :c.
1
2
3
4
5
(a) Braccio di misura
1
3
4
5
2
(b) struttura cinematica
Figura H.44: Braccio seriale di misura a 5 gradi di libertà.
Figura H.45: Dima per forzare il manipolatore
ad una posa nota; qui è utilizzato per forzare
la posa del braccio di gura H.44(a).
c
a
d
c, a, d r, j, .
Figura H.46: Il laser tracker consente di
misurare la posizione assoluta del centro
di uno speciale specchio (corner cube).
Pr
Pa
gradiente termico
Figura H.47: A causa di un gradiente termico il raggio laser viene deviato. Il laser tracker crede che lo
specchio si trovi in 1
o
(posizione apparente) mentre in realtà esso si trova in 1
:
(posizione reale).
metodo duale che prevede di forzare la posa a valori predeniti (esempio gura H.45). Poi si stima la
posa tramite la cinematica diretta utilizzando come movimento motori Q la lettura dei trasduttori dei
giunti. La dierenza tra posa imposta e posa stimata serve ad innescare il procedimento di calibrazione.
La gura H.46 rappresenta un laser tracker ovvero una strumentazione laser per la misura della posi-
zione di uno speciale specchio di tipo corner cube da porsi sul dispositivo destremità del robot. La
sorgente laser può venire diretta in ogni direzione ruotando due specchi (interni allo strumento). Se il
raggio laser incontra lo speciale specchio esso viene riesso verso la sorgente. Opportuni sensori sono in
grado di misurare la distanza d tra strumento e specchio. Per la misura di distanze esistono metodolo-
gie interferometriche di tipo incrementali molto precise che consentono di arrivare a precisioni di alcuni
micron, mentre metologie di tipo assoluto arrivano a frazioni di decimo di millimetro. La conoscenza
delle rotazioni c e /cto degli specchi e della distanza d permette di determinare le coordinate r, j, . dello
specchio. Appositi sensori misurano la temperatura ambiente per compensare gli eetti sulla strumen-
tazione, tuttavia se la temperatura ambientale varia lungo il percorso del raggio laser, esso non viaggia
pi` u in linea retta e la strumentazione viene ingannata (gura H.47); occorre quindi eettuare le misure
in un ambiente adeguato. Per misurare lorientamento del dispositivo di estremità è necessario misurare
la posizione di almeno tre diversi punti (specchi) posti sul dispositivo destremità.
La gura H.41 si riferisce a una possibile tecnica calibrazione di un manipolatore a struttura cinematica
parallela (PKM Parallel Kinematic Machine).
H.15.2 Calibrazione non parametrica (14.1.5 pag.407)
La calibrazione parametrica prevede che lerrore di posa di un manipolatore venga misurato in punti
appartenenti ad una griglia regolare (es. gura H.49). Normalmente lerrore varierà gradualmente da
una posa allaltra e questo consentirà di prevedere lerrore per ogni posa intermedia tramite interpolazione
dai valori adiacenti nella griglia.
Conoscendo lerrore di posa sarà possibile compensarlo producendo uno spostamento uguale e contrario.
Tuttavia questo metodo non consente di capire quale sia la fonte dellerrore e quindi la calibrazione pu` o
H.16. CALIBRAZIONE: SCELTA DEI PARAMETRI: UN MODELLO COMPLETO, MINIMO, PROPORZIONALE(14.1.14
6
R
4
2
Figura H.48: Interpretazione geometrica della scelta dei parametri di calibrazione: un modello completo,
minimo, proporzionale.
essere applicata solo nei punti interni alla griglia mentre non si è in grado di calibrare il manipolatore
quando si trova fuori da essa. Inoltre se il root deve essere calibrato per orientamento qualsiasi della pinza,
per ogni punto della griglia è necessario misurare lerrore di posa per parecchi orientamenti del dispositivo
destremità. Questa operazione può essere molto complessa e richiedere parecchi tempo tuttavia si è
sgravati dallonere di sviluppare un modello sosticato del manipolatore.
H.16 Calibrazione: scelta dei parametri: un modello completo,
minimo, proporzionale (14.1.14 pag.416)
La natura dei parametri strutturali considerata in questo approccio è descritta dalla gura H.48.
H.17 Modello dinamico con elasticità concentrate (pag. 425
14.2.4, 2.9 pag. 56 e 2.8.1 pag. 49)
Le equazioni del modello dinamico con elasticit` a concentrata si possono ottenere sostituendo nellequa-
zione della dinamica 1
g
=
Q+(Q,

Q) +
1
(Q, 1) il valore delle forze trasmesse dalla elasticità delle
trasmissioni. Risulta
1
g
(Q
n
Q) +1
:
(

Q
n

Q
)
=
Q+(Q,

Q) +
1
(Q, 1)
ove Q
n
rappresenta le rotazioni dei motori equivalenti (uscita riduttori supposti rigidi) e Q le rotazioni
dei link; le matrici diagonali 1
g
e 1
:
indicano la rigidezza e le perdite di deformazione viscosa delle
trasmissioni
1
g
= diag (/
1
, /
2
, . . .) 1
g
= diag (:
1
, :
2
, . . .)
nellesempio del manipolatore SCARA si ottiene
Q
n
=
[
c
1
c
2
]
Q =
[
a
1
a
2
]
1
g
=
[
/
1
0
0 /
2
]
1
:
=
[
:
1
0
0 :
2
]
Deniamo con Q la dierenza tra movimento dei motori e dei link e con o la dierenza tra posizione
teorica dellorgano terminale nel caso teorico rigido e quella del caso reale con elasticità
Q = (Q
n
Q) o = (o
n
o)
Si può operare un cambio di coordinate dallo spazio dei giunti in quello di lavoro ponendo o = JQ
ottenendo
o +1
:s

o +1
s
o = J
T
(
Q+(Q,

Q) +
1
(Q, 1)
)
Figura H.49: Griglia di calibrazione (non parametrica). Lerrore di posa o viene misurato su una griglia
regolare di punti. Quando è richiesto di raggiungere una posa o, in realtà il manipolatore raggiungerà la
posa o+o. Lerrore di posa può venire annullato chiedendo al robot di raggiungere la posa oo. Per
i punti per i quali non è disponibile un valore di errore di posa questo valore si stima per interpolazione
dai punti adiacenti.
con
s
= J
T
J
1
1
:s
= J
T
1
:
J
1
1
s
= J
T
1
g
J
1
Le equazioni scritte sono quelle tipiche di sistemi vibranti forzati. In questo caso la forzante è il movi-
mento dei motori e lintegrazione della equazione consente di determinare il movimento del manipolatore
reale. Nel caso che i termini quadratici in

Q siano trascurabili e nellipotesi di piccole deformazioni si
ottiene unequazione dierenziale lineare; i modi principali di vibrare si possono dedurre dagli autovettori
di
1
s
1
s
o di
1
1
g
mentre le pulsazioni proprie si deducono dai corrispondenti autovalori.
H.18 Stima Parametri del modello dinamico (pag. 427 14.2.7,
2.9 pag. 56, 2.21 pag. 70 e pag. 50 2.8.3)
Nota La funzione segno dovrebbe essere indicata come sgn() ma altre volte compare erroneamente come
:ipn(); essa è denita al B.3.1 come sgn(r) = 1 se r 0, 0 se r = 0, 1 se r < 0.
Consideriamo il modello a parametri dinamici minimi
C = 1
1

1 =
[
1
T
J
1
T
o
]
T
La simbologia usata nei due capitoli non è omogenea. Inoltre nel paragrafo sulla calibrazione dinamica
non sono stati esplicitati la massa : ed il momento dinerzia J del corpo trasportato mentre sono stati
introdotti i momenti dinerzia dei motori e i rapprti di riduzione t
1
e t
2
. Le varie equazioni non sono cos`
direttamente confrontabili. Ciò non inuenza la validità dei risultati sperimentali descritti perche, come
dichiarato, non ci interessa (ne è completamente possibile) trovare il valore dei singoli parametri, ma solo
quello di parametri globali equivalenti in un modello rigido a parametri dinamici minimi.
Inoltre per omogeneità conviene eliminare il coeciente |
1
dalla matrice 1 ed inglobarlo nel vettore dei
termini dinamici.
E quindi possibile rinire il vettore dei parametri 1 e la matrice 1 nella seguente maniera:
1
J
=
j
1
j
2
j
3
j
4
j
5
1
1:
+ (:+:
2
)|
2
1
+J
n1
,t
2
1
|
1
(:|
2
+:
2
:
i
)
|
1
:
2
:
1
2:
J
n2
,t
2
2
1
o
=
o
01
o
11
o
21
o
02
o
12
o
22
(H.1)
H.18. STIMA PARAMETRI DEL MODELLO DINAMICO (PAG. 427 14.2.7, 2.9 PAG. 56, 2.21 PAG. 70 E PAG. 50 2.8.3)1029
1
T
=
t
1

1
0
t
1
(c
2
(2
1
+
2
) :
2

2
(2
1
+
2
)) t
2
(
c
2

1
+:
2

2
1
)
t
1
(:
2
(2
1
+
2
) c
2

2
(2
1
+
2
)) t
2
(
:
2

1
+c
2

2
1
)
t
1
(
1
+
2
) t
2
(
1
+
2
)
0 t
2

2
sgn (
1
) 0

1
0
sgn(
1
)
2
1
0
0 sgn(
2
)
0
2
0 sgn(
2
)
2
2
I tre blocchi evidenziati nella matrice 1

T
evidenziano la parte relativa alle masse (azioni dinerzia) e
quelle relative alle perdite nei due riduttori.
Per compare le equazioni del 14 con quelle del 2 occorre osservare che questultime non tengono conto
delle trasmissioni per cui è necessario considerare le seguenti eguaglianze
J
n1
= 0 J
n2
= 0 t
1
= 1 t
2
= 1
inne la corrispondenza tra simboligie si completa osservando che vale
1
1:
= J
1
+:
1
|
2
1
1
2:
= J
2
+J +:
2
p
2
2
+:|
2
2
:
i
= p
2
:
= 0
:
è nullo perche si assume che il baricentro stia sulla mezzeria del link.
Avendo spostato il coeciente |
1
= 0.33 dalla matrice 1 al vettore 1 occorre moltiplicare i parametri
j
2
e j
3
per questo stesso valore ed aggiornare la sua unità di misura. Nellesempio sperimentale citato il
parametro j
3
vale esattamente zero perche la stima è stata fatta con riferimento ad un modello ridotto
che assume :
= 0.
Risulta
cerchio OJD
1
1
16.3286514074 16.2606169659 /p:
2
1
2
-0.0550159053 0.837423654 /p:
2
1
3
0.0 0.0 /p:
2
1
4
-0.3813491029 0.6642731627 /p:
2
1
5
4.8753219665 4.2045177593 /p:
2
o
01
0.1846270328 0.2100604969 :
o
11
0.2945835590 0.0940617391 :,(:od,:)
o
21
-0.1448462244 -0.0168580957 :,(:od,:)
2
o
02
0.0841700456 0.0876724328 :
o
12
0.0251936773 0.0508717965 :,(:od,:)
o
22
0.0009255059 -0.0073197797 :,(:od,:)
2
Si osservi che il parametro j
5
non è nullo evidenziando limportanza del riduttore sullinerzia vista dal
motore. A questo riguardo si richiamano i discorsi fatti al 12.6. Per comparare i valori numerici del
12.6 con quelli del 14.2 si osservi che in un caso linerzia è valutata prima del riduttore, nellaltra dopo.
Inoltre si ricorda che nel caso in esame t = 1,100 da cui t
2
= 10
4
.
Appendice I
Ellissi: proprietà e rappresentazioni
In questo paragrafo trattiamo alcuni argomenti relativi ad ellissi in un piano rj, ma tutti i risultati
generali basati sui concetti di autovalori ed autovettori sono validi anche per ellissoidi nello spazio rj.
(o a pi` u dimensioni), anche se alcune formule particolari vanno ovviamente adattate.
Unellisse con diametri paralleli agli assi coordinati r, j e con centro nellorigine può essere espressa in
forma canonica come
r
2
:
2
1
+
j
2
:
2
2
= 1
ove :
1
e :
2
sono i raggi (semidiametri) dellellisse stessa. La stessa ellisse può essere espressa in forma
matriciale come
T
=
[
r j
]
1
:
2
1
0
0
1
:
2
2
[
r
j
]
= 1 =
[
r
j
]
=
1
:
2
1
0
0
1
:
2
2
ed in forma parametrica come

[
r
j
]
=
[
:
1
cos(c)
:
2
sin(c)
]
Larea dellellisse è
o = :
1
:
2
Ruotando lellisse di un angolo c
0
, larea e la lunghezza dei semidiametri non cambiano. Le equazioni che
rappresentano lellisse ruotata possono essere ricavate dalla relazione che esprime le coordinate ruotate
r
, j
in funzione di quelle originali r, j
= 1
[
r
]
=
[
cos(c
0
) sin(c
0
)
sin(c
0
) cos(c
0
)
] [
r
j
]
y
r
2
r
1
x
a
Figura I.1: Costruzione di unellisse ispi-
rata alla sua denizione tramite equazione
parametrica.
r
1
r
2
u
2
u
1
a
0
x
y
Figura I.2: Ellisse ruotata di un angolo c
0
.
1031
1032 APPENDICE I. ELLISSI: PROPRIET
`
A E RAPPRESENTAZIONI
1 = Bv v
t
1
1
=
-
v B v
t
Figura I.3: Ellissi associate ad una matrice 1 ed alla sua inversa 1
1
.
[
r
]
=
[
cos(c
0
) sin(c
0
)
sin(c
0
) cos(c
0
)
] [
:
1
cos(c)
:
2
sin(c)
]
ove le colonne della matrice ortogonale di rotazione 1 possono essere interpretate come i versori degli
assi originali r, j (su cui giacciono i diametri) visti da r
, j
1 =
[
cos(c
0
) sin(c
0
)
sin(c
0
) cos(c
0
)
]
=
n
1
n
2
1
T
= 1
1
ricordando la relazione inversa = 1
T
, lellisse può essere riscritta come

1 =
T
=
T
(
11
T
)
=
T
=
[
r
n
1
n
2
1
:
2
1
0
0
1
:
2
2
[
n
T
1
n
T
2
] [
r
]
con
=
(
11
T
)
=
n
1
n
2
1
:
2
1
0
0
1
:
2
2
[
n
T
1
n
T
2
]
ove n
.
sono gli autovettori di
ed i corrispondenti autovalori sono `

.
= 1,:
2
.
.
Si deduce quindi che data unellisse (o unellissoide) nella forma
T
= 1, gli autovettori n
.
della matrice
rappresentano le direzioni dei suoi assi, mentre linverso della radice quadrata dei corrispondenti
autovalori `
.
rappresentano i corrispondenti semidiametri :
.
=
1
`
.
.
Inoltre dato che il determinate di una matrice è pari al prodotto degli autovalori, si deduce che larea
dellellisse è proporzionale allinverso della radice quadrata del suo determinante
o = :
1
:
2
=
`
1
`
2
=
det(
)
Talvolta la matrice
(che risulta simmetrica e denita positiva) è ottenuta dal prodotto di una matrice
1 per la sua trasposta:
= 1
T
1. In questo caso si deniscono valori singolari o
.
di 1 la radice
quadrata degli autovalori di
o
.
=
`
.
det(
) = det(1)
2
per cui si può aermare che i semidiametri sono linverso dei valori singolari di 1, larea dellellisse è
inversamente proporzionale al determinante di 1. La matrice
è chiaramente denita positiva. Si

ottiene
o
.
=
1
:
.
o = :
1
:
2
=
o
1
o
2
=
det(1)
Comparando una matrice 1 con la sua inversa 1
1
si osserva che i loro determinanti (come pure i loro
autovalori) sono uno linverso dellaltro mentre gli autovettori coincidono
det (1) =
1
det (1
1
)
`
.
(1) =
1
`
.
(1
1
)
n
.
(1) = n
.
(
1
1
)
1033
quindi lasse maggiore e quello minore delle ellissi si scambiano di posto ed ad unellisse di area piccola
(minore di 1) corrisponde una di area grande (maggiore di 1) o viceversa.
Nel caso di ellissoidi nello spazio rj. in luogo di area occorre parlare di volume calcolabile dal prodotto
dei tre semidiametri Vol = 4,3:
1
:
2
:
3
.
In generale si può vericare che unellisse con generico orientamento e centro nellorigine degli assi pu` o
essere scritta come
or
2
+/rj +cj
2
= [r j]
[
o /,2
/,2 c
] [
r
j
]
=
T
= 1
con o, c 0 e det 0.
Dimetro in una direzione.
Consideriamo un ellisse associata alla matrice . Il diametro in una direzione n si può facilmente deter-
minare rappresentandolo con un vettore di modulo d moltiplicato per il versore associato alla direzione
( = nd), lellisse è cos` denita come
d
T
n
T
nd = 1
da cui
d =
1
n
T
n

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1

riga dal fondo

181 eq. (6.13)

223 dopo eq. (8.19) La cinematica inversa . . . La cinematica diretta . . .

riga dal fondo d = 1

282 ultima formula G(:) =

Attenzione: lellisse di forza e quella di velocit`a sono tra loro or-

1 . Ci`o implica che devono valere le due

intorno a Y . Nella seconda situazione le rotazioni

che deriva dal termine di posizione (1,3)

. Inoltre nella soluzione del manipolatore compare il termine c

che deriva dallelemento

dalla posizione (1,4). Inne il termine :

H.9 Legge di Moto ad accelerazione costante (Pag.238 g.9.2,

dal prodotto scalare tra i vettori

si ottiene la funzione di trasferimento di gura H.28. A sinistra `e quello che

Figura H.30: Coppia precalcolata nello spazio

I tre blocchi evidenziati nella matrice 1

ed in forma parametrica come

in funzione di quelle originali r, j

, lellisse pu`o essere riscritta come

ed i corrispondenti autovalori sono `

`e chiaramente denita positiva. Si

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