Specifiche Tecniche Robot NJ

Comau Robotics
Istruzioni per l’uso
SMART5 NJ 500-2.7
SMART5 NJ 450-2.7
SMART5 NJ 420-3.0
SMART5 NJ 370-3.0
SMART5 NJ 370-2.7
SMART5 NJ 290-2.7
Specifiche Tecniche
CR00757631-it_00/0610
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Sommario
SOMMARIO
PREFAZIONE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5
Simbologia adottata nel manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Documentazione di riferimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1. PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...7

Responsabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Prescrizioni di sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Scopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Definizioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Applicabilità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
Modalità operative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
Prestazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2. DESCRIZIONE GENERALE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...17

Robot
SMART5 NJ 500-2.7; SMART5 NJ 450-2.7;
SMART5 NJ 420-3.0; SMART5 NJ 370-3.0;
SMART5 NJ 370-2.7; SMART5 NJ 290-2.7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
Meccanica robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
Intercambiabilita' . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
Calibrazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3. CARATTERISTICHE TECNICHE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...21

Generalita’ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4. AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...25

Aree operative robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Aree parzializzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
SMART5 NJ 500-2.7 Area operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
SMART5 NJ 450-2.7;
SMART5 NJ 450-2.7 Foundry Area operativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
SMART5 NJ 450-2.7;
lb-rc-NJ_5_290-500-sptTOC.fm
00/0610 1
Sommario
SMART5 NJ 370-3.0;
SMART5 NJ 370-3.0;
SMART5 NJ 370-2.7;
SMART5 NJ 370-2.7;
SMART5 NJ 290-3.0;
SMART5 NJ 290-3.0;
SMART5 NJ 500-2.7 Limitazione Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
SMART5 NJ 450-2.7
SMART5 NJ 450-2.7 Foundry
Limitazione Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
SMART5 NJ 420-3.0 Limitazione Area . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
SMART5 NJ 370-3.0
SMART5 NJ 370-2.7
SMART5 NJ 290-3.0
5. FLANGIA ROBOT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..45

Flangia attacco attrezzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
6. CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..49

Generalità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
Determinazione carichi max alla flangia del polso (QF) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
Carichi supplementari (QS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7. PREDISPOSIZIONI PER L’INSTALLAZIONE ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..61

Condizioni ambientali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Dati ambientali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Spazio operativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Fissaggio ad una piastra in acciaio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Fissaggio a piastra livellabile (opzionale). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
Sollecitazioni alla struttura di supporto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2 00/0610
Sommario
8. OPZIONI. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...67
Descrizione generale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
Gruppo finecorsa meccanico regolabile
asse 1 (codice CR82273200) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Gruppo finecorsa meccanico regolabile
asse 2 (codice CR82273300) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Gruppo fine corsa meccanico on-off asse 1 (otturatore - codice CR82273600) . . . . . . . . . . . . 72
Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2
(codice CR82273400) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
Descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Gruppo viti e spine per fissaggio robot (codice 82314700) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot (codice 82314800) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
Descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Riparo per Motore Ventilato Asse 1
(codice 82309259) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
Attrezzo di calibrazione (codice 82314100) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
Gruppo attrezzo calibrato; L= 117 mm (codice 81783801) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
Gruppo forcolabilità (codice CR82274800) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Gruppo protezione connessioni smistamento (calpestabile-
codice CR 82276800) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Descrizione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
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4 00/0610
Prefazione
PREFAZIONE
Simbologia adottata nel manuale

Di seguito vengono riportati i simboli che rappresentano: AVVERTENZE, ATTENZIONE
e NOTE ed il loro significato
Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e

precauzioni che se non vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono
causare lesioni al personale.

precauzioni che se non vengono rispettate e/o correttamente eseguite possono
causare danni alle apparecchiature.

precauzioni che è essenziale mettere in evidenza.
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Prefazione
Documentazione di riferimento
Il presente documento si riferisce al robot SMART5 NJ in allestimento standard
La composizione del set completo dei manuali che documentano il sistema robot e
controllo è specificato nella tabella seguente:
Robot Set Manuali

SMART5 NJ 500-2.7
SMART5 NJ 450-2.7 – Specifiche Tecniche
Comau SMART5 NJ 420-3.0 – Trasporto installazione
SMART5 NJ 370-3.0 – Manutenzione
SMART5 NJ 370-2.7 – Schema elettrico
SMART5 NJ 290-2.7
– Specifiche Tecniche
– Trasporto e Installazione
Comau Robot
– Manutenzione
– Schema Elettrico
Questi manuali devono essere integrati con i seguenti documenti:
– Specifche Tecniche
– Trasporto e installazione
– Guida all’integrazione, sicurezze, I/O,
Unità di Controllo
comunicazioni
C5G
– Manutenzione
Comau – Uso dell’Unità di Controllo.
– Schema elettrico
Programmazione – EZ PDL2 Ambiente di programmazione
facilitato
– PDL2 Programming Language Manual
– Programmazione del movimento
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Prescrizioni di Sicurezza Generali
1. PRESCRIZIONI DI SICUREZZA
GENERALI
Il presente capitolo ha carattere generale e si applica all’intero Sistema Robotico.

Considerando la sua importanza, tale capitolo è richiamato incondizionatamente
in ogni manuale di istruzioni del sistema.
In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:

– Responsabilità
– Prescrizioni di sicurezza.
1.1 Responsabilità
– L'integratore dell'impianto deve eseguire l'installazione e la movimentazione del
Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo) in accordo alle Norme di Sicurezza
vigenti nel paese dove viene realizzata l’installazione. L’applicazione e l’utilizzo dei
necessari dispositivi di protezione e sicurezza, l'emissione della dichiarazione di
conformità e l’eventuale marcatura CE dell'impianto, sono a carico dell'Integratore.
– COMAU Robotics & Service declina ogni responsabilità da incidenti causati

dall'uso scorretto o improprio del Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo), da
manomissioni di circuiti, di componenti, del software e dall'utilizzo di ricambi non
presenti nella lista ricambi.
– La responsabilità dell’applicazione delle presenti Prescrizioni di Sicurezza è a
carico dei preposti che dirigono / sovrintendono alle attività citate al paragrafo
Applicabilità, i quali devono accertarsi che il Personale Autorizzato sia a
conoscenza ed osservi scrupolosamente le prescrizioni contenute in questo
documento oltre alle Norme di Sicurezza di carattere generale applicabili al
Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo) vigenti nel Paese dove viene
realizzata l’installazione.
– La mancata osservanza delle Norme di Sicurezza può causare lesioni permanenti
o morte al personale e danneggiare il Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo).
L’ installazione deve essere eseguita da Personale qualificato all’installazione e

deve essere conforme alle norme Nazionali e Locali
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1.2 Prescrizioni di sicurezza

1.2.1 Scopo
Le presenti prescrizioni di sicurezza hanno lo scopo di definire una serie di
comportamenti ed obblighi ai quali attenersi nell’eseguire le attività elencate al
paragrafo Applicabilità.
1.2.2 Definizioni
Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo)
Si definisce Sistema robotico l’insieme funzionale costituito da: Robot, Unità di
Controllo, Terminale di Programmazione ed eventuali opzioni.
Spazio Protetto
Si definisce spazio protetto l’area delimitata dalle barriere di protezione e destinata
all’installazione e al funzionamento del robot
Personale Autorizzato
Si definisce personale autorizzato l’insieme delle persone opportunamente istruite e
delegate ad eseguire le attività elencate al paragrafo Applicabilità.
Personale Preposto
Si definisce preposto il personale che dirige o sovrintende alle attività alle quali siano
addetti lavoratori subordinati definiti al punto precedente
Installazione e Messa in Servizio

Si definisce installazione l'integrazione meccanica, elettrica, software del Sistema
Robot e Controllo in un qualsiasi ambiente che richieda la movimentazione controllata
degli assi Robot, in conformità con i requisiti di sicurezza previsti nella Nazione dove
viene installato il Sistema.
Funzionamento in Programmazione
Modo operativo sotto controllo dell’operatore, che esclude il funzionamento automatico
e che permette le seguenti attività: movimentazione manuale degli assi robot e
programmazione di cicli di lavoro a velocità ridotta, prova del ciclo programmato a
velocità ridotta e, quando ammesso, a velocità di lavoro.
Funzionamento in Auto / Remote

Modo operativo in cui il robot esegue autonomamente il ciclo programmato alla velocità
di lavoro, con personale all’esterno dello spazio protetto, con barriere di protezione
chiuse e inserite nel circuito di sicurezza, con avviamento/arresto locale (posto
all’esterno dello spazio protetto) o remoto.
Manutenzione e Riparazione
Si definisce intervento di manutenzione e riparazione l’attività di verifica periodica e/o di
sostituzione di parti (meccaniche, elettriche, software) o componenti del Sistema Robot
e Controllo e l’attività per identificare la causa di un guasto sopraggiunto, che si
conclude con il ripristino del Sistema Robot e Controllo nelle condizioni funzionali di
progetto.
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Messa Fuori Servizio e Smantellamento

Si definisce messa fuori servizio l’attività di rimozione meccanica ed elettrica del
Sistema Robot e Controllo da una realtà produttiva o ambiente di studio.
Lo smantellamento consiste nell’attività di demolizione e smaltimento dei componenti
che costituiscono il Sistema Robot e Controllo.
Integratore
Si definisce Integratore la figura professionale responsabile dell’installazione e messa
in servizio del Sistema Robot e Controllo.
Uso Scorretto
Si definisce uso scorretto l’utilizzo del sistema al di fuori dei limiti specificati nella
Documentazione Tecnica.
Campo d’Azione
Per campo d'azione del Robot si intende il volume di inviluppo dell'area occupata dal
Robot e dalle sue attrezzature durante il movimento nello spazio.
1.2.3 Applicabilità
Le presenti Prescrizioni devono essere applicate nell’esecuzione delle seguenti attività:
– Installazione e Messa in Servizio
– Funzionamento in Programmazione
– Funzionamento in Auto / Remote
– Sfrenatura degli assi robot
– Manutenzione e Riparazione
– Messa Fuori Servizio e Smantellamento.
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1.2.4 Modalità operative

Installazione e Messa in Servizio
– La messa in servizio è permessa solo quando il Sistema Robot e Controllo è
installato correttamente e in modo completo.
– L’installazione e messa in servizio del sistema è consentita unicamente al
personale autorizzato.
– L’installazione e la messa in servizio del sistema è ammessa esclusivamente
all’interno di uno spazio protetto con dimensioni adeguate ad ospitare il robot e
l’attrezzatura con la quale è allestito, senza fuori uscite dalle barriere. Occorre
verificare inoltre che nelle condizioni di normale movimento del robot si eviti la
collisione dello stesso con parti interne allo spazio protetto (es. colonne della
struttura, linee di alimentazione, ecc.) o con le barriere. Se necessario limitare
l’area di lavoro del robot per mezzo di tamponi meccanici di finecorsa (vedere
gruppi opzionali).
– Eventuali postazioni fisse di comando del robot devono essere posizionate fuori
dallo spazio protetto e in un punto tale da consentire la più completa visione dei
movimenti del robot.
– Per quanto possibile, l’area di installazione del robot deve essere sgombra da
materiali che possano impedire o limitare la visuale.
– Durante le fasi di installazione, il robot e l’Unità di Controllo devono essere
movimentati come indicato nella Documentazione Tecnica del prodotto; in caso di
sollevamento, verificare il corretto fissaggio dei golfari ed utilizzare unicamente
imbracature ed attrezzature adeguate.
– Fissare il robot al supporto di sostegno, con tutti i bulloni e le spine previsti, serrati
alle coppie di serraggio riportate sulla Documentazione Tecnica del prodotto.
– Se presenti, rimuovere le staffe di fissaggio degli assi e verificare il corretto
fissaggio dell’attrezzatura con cui il robot è allestito.
– Verificare che i ripari del robot siano correttamente fissati e che non vi siano
particolari mobili o allentati, controllare inoltre l’integrità dei componenti dell’Unità
di Controllo.
– Installare l’Unità di Controllo all’esterno dello spazio protetto: l’Unità di Controllo
non deve essere utilizzata come parte delle recinzioni.
– Verificare la coerenza tra la tensione predisposta nell’Unità di Controllo indicata
sull’apposita targhetta ed il valore di tensione della rete di distribuzione energia.
– Prima di procedere all’allacciamento elettrico dell’Unità di Controllo, verificare che
il disgiuntore sulla rete di distribuzione sia bloccato in posizione d’apertura.
– Il collegamento tra l’Unità di Controllo e la rete di alimentazione trifase dello
stabilimento, deve essere realizzato tramite un cavo armato quadripolare (3 fasi +
terra) di dimensioni adeguate alla potenza installata sull’Unità di Controllo vedere
la Documentazione Tecnica del prodotto.
– Il cavo d’alimentazione deve entrare nell’Unità di Controllo attraverso l’apposito
passacavo ed essere correttamente bloccato.
– Collegare il conduttore di terra (PE) e di seguito collegare i conduttori di potenza
all’interruttore generale.
– Collegare il cavo d’alimentazione, collegando per primo il conduttore di terra al
disgiuntore sulla rete di distribuzione energia dopo avere verificato con apposito
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strumento che i morsetti del disgiuntore siano fuori tensione. Si raccomanda di

connettere l’armatura del cavo alla terra.
– Collegare i cavi di segnali e potenza tra Unità di Controllo e robot.
– Collegare il robot a terra o all’Unità di Controllo o ad una vicina presa di terra.
– Verificare che la/le porta/e dell’Unità di Controllo siano chiuse con l’apposita
chiave.
– L’errato collegamento dei connettori può provocare danni permanenti ai
componenti dell’Unità di Controllo.
– L’Unità di Controllo C5G gestisce al suo interno i principali interblocchi di sicurezza
(cancelli, pulsante di abilitazione, ecc.). Collegare gli interblocchi di sicurezza
dell’Unità di Controllo C5G con i circuiti di sicurezza della linea avendo cura di
realizzarli come richiesto dalle Norme di Sicurezza. La sicurezza dei segnali di
interblocco provenienti da linea trasferta (arresto d’emergenza, sicurezza cancelli,
ecc.), ossia la realizzazione di circuiti corretti e sicuri è a carico dell’integratore del
Sistema Robot e Controllo.
Nel circuito di arresto di emergenza della cella/linea è necessario includere i

contatti dei pulsanti di arresto di emergenza dell'unità di controllo, disponibili su
X30. I pulsanti non sono interbloccati internamente al circuito di arresto
d'emergenza dell'Unità di Controllo.
– Non si garantisce la sicurezza del sistema in caso di realizzazione errata,

incompleta o mancante di tali interblocchi.
– Nel circuito di sicurezza è previsto l’arresto controllato (IEC 60204-1, arresto di
categoria 1) per gli ingressi di sicurezza Auto Stop/ General Stop ed Emergenza.
L’arresto controllato è attivo solo in stato Automatico; in Programmazione
l’esclusione della potenza (apertura dei contattori di potenza) avviene in modo
immediato. La modalità per la selezione del tempo dell’arresto controllato
(impostabile sulla scheda SDM) è riportato nel Manuale d’Installazione.
– Nella realizzazione delle barriere di protezione, specialmente per le barriere ottiche
e le porte d’ingresso, tenere presente i tempi e gli spazi di arresto del robot in
funzione della categoria di arresto (0 oppure 1) e della massa del robot.
Verificare che il tempo di arresto controllato sia coerente con il tipo di Robot
collegato all’Unità di Controllo. Il tempo di arresto si seleziona attraverso i
selettori SW1 e SW2 sulla scheda SDM.
– Verificare che le condizioni ambientali e operative di lavoro non eccedano i limiti

specificati nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico.
– Le operazioni di calibrazione devono essere eseguite con la massima attenzione,
come riportato nella Documentazione Tecnica del prodotto specifico, e si devono
concludere con la verifica della corretta posizione della macchina.
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00/0710 11
– Per le fasi di caricamento o aggiornamento del software di sistema (per esempio

dopo la sostituzione di schede), utilizzare unicamente il software originale
consegnato da COMAU Robotics & Service. Attenersi scrupolosamente alla
procedura di caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione
Tecnica fornita con il prodotto specifico. Dopo il caricamento eseguire sempre
alcune prove di movimentazione del Robot, a velocità ridotta rimanendo al di fuori
dello spazio protetto.
– Verificare che le barriere dello spazio protetto siano correttamente posizionate.
Funzionamento in Programmazione
– La programmazione del robot è consentita unicamente al personale autorizzato.
– Prima di procedere alla programmazione, l’operatore deve controllare il Sistema
robotico (Robot e Unità di Controllo) per assicurarsi che non sussistano condizioni
anomale potenzialmente pericolose e che nello spazio protetto non siano presenti
persone.
– Per quanto possibile la programmazione deve essere comandata restando
all’esterno dello spazio protetto.
– Prima di operare all’interno dello Spazio Protetto, l’operatore deve accertarsi,
rimanendo all’esterno dello spazio protetto, che tutte le necessarie protezioni e i
dispositivi di sicurezza siano presenti e funzionanti e in particolare che il Terminale
di Programmazione funzioni correttamente (velocità ridotta, enabling device,
dispositivo di arresto d’emergenza, ecc.).
– Durante le fasi di programmazione, la presenza all’interno dello Spazio Protetto è
consentita al solo operatore in possesso del Terminale di Programmazione.
– Se è indispensabile la presenza di un secondo operatore nell'area di lavoro
durante la verifica del programma, questi dovrà disporre di un suo enabling device
(dispositivo di abilitazione) interbloccato con i dispositivi di sicurezza.
– L’attivazione dei motori (DRIVE ON) deve essere comandata sempre da posizione
esterna al campo d’azione del robot, dopo aver verificato che nell’area interessata
non vi sia la presenza di persone. L’operazione di attivazione motori si considera
conclusa alla comparsa della relativa indicazione di stato macchina.
– Durante la programmazione l’operatore deve mantenersi ad una distanza dal robot
tale da permettergli di scansare eventuali movimenti anomali della macchina, e
comunque in posizione tale da evitare possibili rischi di costrizione tra il robot e
parti della struttura (colonne, barriera, ecc.), o tra parti mobili del robot stesso.
– Durante la programmazione l’operatore deve evitare di trovarsi in corrispondenza
di parti del robot che possono, per effetto della gravità, compiere dei movimenti
verso il basso oppure verso l’alto o lateralmente (nel caso di montaggio su piano
inclinato).
– La prova del ciclo programmato alla velocità di lavoro, in alcune situazioni in cui si
renda necessario un controllo visivo a breve distanza, con la presenza
dell’operatore all’interno dello spazio protetto, deve essere attivato solo dopo aver
effettuato un ciclo completo di prova a velocità ridotta. La prova deve essere
comandata da una distanza di sicurezza.
– Occorre prestare particolare attenzione quando si programma mediante Terminale
di Programmazione: in tal caso, benché tutti i dispositivi di sicurezza hardware e
software siano in funzione, il movimento del robot dipende comunque
dall’operatore.
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12 00/0710
– La prima esecuzione di un nuovo programma può comportare il movimento del

robot lungo una traiettoria diversa da quella attesa.
– La modifica di passi del programma (es. spostamento di un passo da un punto ad
un altro del flusso, registrazione errata di un passo, modifica della posizione del
robot fuori dalla traiettoria che raccorda due passi del programma), può dare
origine a movimenti non previsti dall’operatore in fase di prova del programma
stesso.
– In entrambi i casi operare con attenzione, mantenendosi comunque al di fuori del
campo d’azione del robot e provare il ciclo a velocità ridotta.
Funzionamento in Auto / Remote

– L’attivazione del funzionamento in automatico (stati AUTO e REMOTE) è
consentita unicamente con il Sistema robotico (Robot e Unità di Controllo)
integrato in un’area dotata di barriere di protezione correttamente interbloccate,
come prescritto dalle Norme di Sicurezza vigenti nel Paese dove viene realizzata
l’installazione.
– Prima di attivare il funzionamento in automatico l’operatore deve verificare il
Sistema Robot e Controllo e lo spazio protetto per accertarsi che non sussistano
condizioni anomale potenzialmente pericolose.
– L’operatore può attivare il funzionamento automatico solo dopo aver verificato:
• che il Sistema Robot e Controllo non si trovi in stato di manutenzione o
riparazione;
• che le barriere di protezione siano correttamente collocate;
• che non vi sia personale all’interno dello spazio protetto;
• che le porte dell’Unità di Controllo siano chiuse con l’apposita chiave;
• che i dispositivi di sicurezza (arresto d’emergenza, sicurezze delle barriere di
protezione) siano funzionanti;
– Particolare attenzione deve essere posta alla selezione dello stato remote, in cui il
PLC della linea può compiere operazioni automatiche di accensione motori e avvio
del programma.
Sfrenatura degli assi robot

– In assenza della forza motrice, lo spostamento degli assi del robot è possibile per
mezzo di dispositivi opzionali per sfrenatura e adeguati mezzi di sollevamento. Tali
dispositivi permettono unicamente la disattivazione del freno di ciascun asse. In
questo caso, tutte le sicurezze del sistema (compreso l’arresto d’emergenza e il
pulsante di abilitazione) sono escluse inoltre gli assi robot possono muoversi verso
l’alto oppure verso il basso a causa di forze generate dal sistema di bilanciamento
oppure per gravità.
Prima di utilizzare i dispositivi per sfrenatura manuale si raccomanda

l’imbragatura del robot oppure l’aggancio ad un carroponte.
– L’impiego dello sfrenatore genera rischio di caduta assi soggetti a gravità e rischio
di urto determinato da un ripristino non corretto a seguito dell’uso del modulo
sfrenatore. La procedura per il corretto uso dello sfrenatore (sia lo sfrenatore
integrato sia il modulo sfrenatore) è riportata nei manuali di manutenzione.
– Alla successiva ripresa del movimento dopo una interruzione di una MOVE non
completata, la funzione tipica del recupero di traiettoria può generare percorsi non
prevedibili con conseguete rischio di urto. La stessa condizione è presente alla
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00/0710 13
successiva ripresa del ciclo automatico. Evitare di spostare il Robot in posizioni

distanti da quelle previste alla ripresa del movimento; in alternativa disattivare i
programmi e/o le istruzioni di MOVE pendenti.
Manutenzione e Riparazione
– Al montaggio in COMAU Robotics & Service, il robot viene rifornito con lubrificanti
che non contengono sostanze pericolose per la salute tuttavia in alcuni casi,
l’esposizione ripetuta e prolungata al prodotto può provocare manifestazioni
cutanee irritative oppure, in caso di ingestione, malessere.
Misure di Pronto Soccorso. In caso di contatto con gli occhi e con la pelle: lavare
con abbondante acqua le zone contaminate; in caso persistessero fenomeni
irritativi consultare un medico.
In caso di ingestione non indurre il vomito o somministrare prodotti per via orale;
consultare un medico al più presto.
– Le operazioni di manutenzione, ricerca guasti e riparazione sono consentite
unicamente al personale autorizzato.
– L’attività di manutenzione e riparazione in corso deve essere segnalata con
apposito cartello indicante lo stato di manutenzione, posto sul pannello comandi
dell’Unità di Controllo, fino ad operazione ultimata anche se temporaneamente
sospesa.
– Le operazioni di manutenzione e sostituzione di componenti o dell’Unità di
Controllo, devono essere eseguite con l’interruttore generale in posizione di aperto
e bloccato per mezzo di un lucchetto di sicurezza.
– Anche se l’Unità di Controllo non è alimentata (interruttore generale aperto),
possono essere presenti tensioni interconnesse, provenienti dal collegamento con
unità periferiche o con sorgenti di alimentazioni esterne (es. input/output a 24 Vcc).
Disattivare le sorgenti esterne quando si opera sulle parti del sistema interessate.
– La rimozione di pannelli, schermi protettivi, griglie ecc. è consentita solo con
interruttore generale aperto e bloccato con lucchetto di sicurezza.
– I componenti guasti devono essere sostituiti con altri dello stesso codice oppure
equivalenti definiti dalla COMAU Robotics & Service.
Dopo la sostituzione del modulo SDM, sul nuovo modulo verificare che
l’impostazione del tempo di arresto sui selettore SW1 e SW2 sia coerente con il
tipo di Robot collegato all’Unità di Controllo.
– Le attività di ricerca guasti e di manutenzione devono essere eseguite, per quanto

possibile, all’esterno dello spazio protetto.
– Le attività di ricerca guasti eseguite sul controllo devono, per quanto possibile,
essere eseguite in assenza di alimentazione.
– Qualora si renda necessario, nel corso dell’attività di ricerca guasti, eseguire
interventi con l’Unità di Controllo alimentata, devono essere prese tutte le
precauzioni richieste dalle Norme di Sicurezza quando si opera in presenza di
tensioni pericolose.
– L’attività di ricerca guasti sul robot deve essere eseguita con alimentazione di
potenza disattivata (DRIVE OFF).
– Al termine dell’intervento di manutenzione e ricerca guasti, devono essere
ripristinate le sicurezze disattivate (pannelli, schermi protettivi, interblocchi, ecc.).
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– L’intervento di manutenzione, riparazione e ricerca guasti deve essere concluso

con la verifica del corretto funzionamento del Sistema robotico (Robot e Unità di
Controllo) e di tutti i dispositivi di sicurezza, eseguita restando al di fuori dello
spazio protetto.
– Durante le fasi di caricamento del software (per esempio dopo la sostituzione di
schede elettroniche) è necessario utilizzare il software originale consegnato da
COMAU Robotics & Service. Attenersi scrupolosamente alla procedura di
caricamento del software di sistema descritta nella Documentazione Tecnica del
prodotto specifico; dopo il caricamento eseguire sempre un ciclo di prova per
sicurezza, restando al di fuori dello spazio protetto.
– Lo smontaggio di componenti del robot (es. motori, cilindri per bilanciamento, ecc.)
può provocare movimenti incontrollati degli assi in qualsiasi direzione: prima di
iniziare una procedura di smontaggio è quindi necessario fare riferimento alle
targhette di avvertenze applicate sul robot e alla Documentazione Tecnica fornita.
– E’ assolutamente vietato rimuovere la copertura di protezione delle molle del robot.
Messa Fuori Servizio e Smantellamento

– La messa fuori servizio e la rimozione del Sistema Robot e Controllo è consentita
unicamente al Personale Autorizzato.
– Portare il robot in posizione di trasporto e montare le staffe di bloccaggio assi
(quando previsto) facendo riferimento alla targhetta applicata sul robot e alla
Documentazione Tecnica del robot stesso.
– Prima di procedere alla messa fuori servizio è obbligatorio togliere la tensione di
rete all’ingresso dell’Unità di Controllo (disinserire il disgiuntore sulla rete di
distribuzione energia e bloccarlo in posizione aperta).
– Dopo aver verificato con apposito strumento che i morsetti siano fuori tensione,
scollegare il cavo di alimentazione dal disgiuntore sulla rete di distribuzione
energia, staccando prima i conduttori di potenza e successivamente quello di terra.
Scollegare il cavo di alimentazione dall’Unità di Controllo e rimuoverlo.
– Scollegare prima i cavi di collegamento fra il robot e l’Unità di Controllo e
successivamente il conduttore di terra.
– Se è presente, scollegare l’impianto pneumatico del robot dalla rete di
distribuzione dell’aria.
– Verificare che il robot sia correttamente bilanciato e se necessario imbracarlo
correttamente quindi smontare i bulloni di fissaggio del robot dal supporto di
sostegno.
– Rimuovere il robot e l’Unità di Controllo dall’area di lavoro, adottando tutte le
prescrizioni indicate nella Documentazione Tecnica dei prodotti; se si rende
necessario il sollevamento, verificare il corretto fissaggio dei golfari e utilizzare
unicamente imbracature ed attrezzature adeguate.
– Prima di effettuare operazioni di smantellamento (smontaggio, demolizione e
smaltimento) dei componenti che costituiscono il Sistema Robot e Controllo,
consultare la COMAU Robotics & Service, o una delle sue filiali, che indicherà, in
funzione del tipo di robot e di Unità di Controllo, le modalità operative nel rispetto
dei principi di sicurezza e di salvaguardia ambientale.
– Le operazioni di smaltimento rifiuti devono essere eseguite in accordo con la
legislazione della Nazione in cui è installato il Sistema Robot e Controllo.
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1.2.5 Prestazioni
Le presenti prestazioni devono essere considerate prima di installare il sistema robotico:
– Spazi di arresto
– Mission time (valore tipico).
Spazi di arresto
– Considerando il Robot in modalità programmazione (T1), a seguito pressione del
pulsante di stop (fungo rosso su WiTP) in categoria 0 (secondo norma
EN60204-1), si ottiene:
Tab. 1.1 - Spazi di arresto in programmazione (T1)

Velocità Tempo di Spazio di
Modo Caso
aspettata arresto arresto
Nominale 120 ms 30 mm
T1 250 mm/s
Caso limite 500 ms 125 mm
Tab. 1.2 - Tempi di reazione dell’elettronica di sicurezza in

programmazione (T1)
Velocità Tempo di
Modo Caso
aspettata reazione
Per gli input di sicurezza del modulo SDM (es.
pulsante di stop del TP in versione wired)
Per input di stop e di enabling device dal TP in 150 ms
versione wireless, quando la trasmissione del
T1 250 mm/s telegramma di sicurezza è attiva.
Per time-out dell’input di stop e di enabling
device dal TP in versione wireless, quando
350 ms
viene persa o interrotta la trasmissione del
telegramma di sicurezza.
– Considerando il Robot in modalità automatico, nelle condizioni di massima

estensione, massimo carico e massima velocità, a seguito pressione del pulsante
di stop (fungo rosso su WiTP) in categoria 1 (secondo norma EN60204-1) si ottiene
la completa fermata del Robot con rampa di decelerazione controllata.
Esempio: per Robot NJ 370-2.7 si ottiene la completa fermata in circa 85 ° di
movimento, corrispondenti a circa 3000 mm di spostamento misurati sulla flangia
TCP. Nelle condizioni indicate, il tempo di fermata del Robot NJ 370-2.7 è di 1,5
secondi.
– Per ogni tipo Robot possono essere richiesti alla COMAU Robotics & Service gli
spazi di arresto limite.
Mission time (valore tipico)

– Si segnala che il periodo di tempo nel quale si ha la copertura dell’efficienza del
sistema di sicurezza è di 20 anni (mission time of safety-related parts of control
systems (SRP/CS), secondo norma EN ISO 13849-1).
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16 00/0710
Descrizione Generale
2. DESCRIZIONE GENERALE
2.1 Robot
SMART5 NJ 500-2.7; SMART5 NJ 450-2.7;
SMART5 NJ 420-3.0; SMART5 NJ 370-3.0;
SMART5 NJ 370-2.7; SMART5 NJ 290-2.7
Nel Cap.4. - Aree Operative ed Ingombri Robot sono riportate le aree aperative e
gli ingombri dei singoli robot.
Tab. 2.1 - Versioni robot

Versione Payload Reach Vista robot
SMART5 NJ290-3.0 290 kg 2997 mm
SMART5 NJ370-2.7 370 kg 2703 mm
SMART5 NJ370-3.0 370 kg 2997 mm
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00/0610 17
Tab. 2.1 - Versioni robot (Continua)

Versione Payload Reach Vista robot
SMART5 NJ420-3.0 420 kg 2997 mm
SMART5 NJ450-2.7 450 kg 2703mm
SMART5 NJ500-2.7 500 kg 2703mm
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2.2 Meccanica robot

Ogni robot è del tipo parallelogramma a 6 gradi di libertà.
La base fissa è ancorata a terra con n°4 viti M24 e riferita in modo preciso rispetto alla
piastra di fissaggio, mediante due spine speciali Ø 30 mm.
Sulla base robot fissa, ruota una colonna con asse di rotazione verticale (asse 1); la
colonna supporta le motorizzazioni degli assi 2 e 3 composte da motore calettato
direttamente sul riduttore.
Il collegamento meccanico tra colonna ed avambraccio è realizzato dal braccio robot
costituito da un corpo avente le estremità a forcella. La forcella inferiore si interfaccia:
– da un lato, con l’albero di uscita del riduttore asse 2, dal quale ne riceve il moto;
– dal lato opposto, con l’albero di uscita del riduttore asse 3 in modo folle senza
ricevere moto.
La forcella superiore del braccio è dotata di due perni coassiali, sui quali si articola
l’avambraccio.
Il gruppo leve utilizza una manovella per trasmettere il moto dal riduttore dell’asse 3 (che
si trova in basso) alla biella infulcrata al corpo avambraccio posto nella parte superiore
del robot.
L’avambraccio supporta il motoriduttore dell’ asse 4 e si interfaccia con la forcella
superiore del braccio e con il fulcro superiore della biella, dalla quale riceve il
movimento.
Sull'estremità posteriore dell'avambraccio sono montati i motori per gli assi 5-6 che
trasmetono il moto tramite alberi di rinvio ai motoriduttori assi 5 e 6 del polso.
L’asse 5 è definito come asse di rotazione del corpo oscillante perpendicolarmente al
corpo del polso; mentre l’asse 6 è definito come asse di rotazione della flangia attacco
attrezzi del robot.
Gli assi dei robot sono dotati di fine corsa software (programmabili) e/o meccanici
ammortizzati in fornitura standard oppure opzionale (vedere Tab. 2.2 - Finecorsa assi e
parzializzatori aree di lavoro)
I riduttori sono del tipo a gioco ridotto specifici per applicazioni robotiche.
La lubrificazione di tutti i riduttori è ad olio per garantire la miglior efficienza del robot con
ampi intervalli di tempi tra gli interventi di lubrificazione.
I motori sono del tipo AC brushless ed integrano al loro interno il freno e l'encoder.
Tab. 2.2 - Finecorsa assi e parzializzatori aree di lavoro

Standard Opzionali
Modello Robot Fine corsa Fine corsa Fine corsa Parzializzatori area di
software meccanico meccanico mobile lavoro
Ax 1 ( da 1 a 3 aree)
SMART5 NJ Ax 1-2-3-4-5-6 Ax 1-2-3-5 Ax 1-2
Ax 2 ( da 1 a 2 aree)
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2.3 Intercambiabilita'
L'intercambiabilità tra robot della stessa versione è la caratteristica fondamentale per
permettere una rapida sostituzione o per trasferire lo stesso programma su di un'altra
stazione robotizzata.
Questa caratteristica è garantita attraverso:
– tolleranze di costruzione adeguate di tutti i particolari costituenti la struttura
– riferimento preciso del robot rispetto alla piastra di fissaggio tramite due spine
(fornite con il robot)
– possibilità di riportare gli assi in posizione nota (Calibrazione) mediante l'utilizzo di
un attrezzo specifico (unico per tutti gli assi e per tutti i modelli)
Questi accorgimenti permettono di trasferire i programmi tra robot della stessa versione.
Le caratteristiche suddette risultano indispensabili per un'efficace "programmazione
fuori linea" effettuata in ambiente virtuale.
2.4 Calibrazione
La calibrazione è l'operazione che permette di portare gli assi robot in una posizione
nota per garantire la corretta ripetizione dei cicli programmati e l'intercambiabilità tra
macchine della stessa versione.
Sono previste due modalità di calibrazione:
– calibrazione precisa: viene eseguita mediante l'utilizzo di un attrezzo specifico
unico per tutti gli assi e per tutti i modelli; deve essere eseguita a seguito di un
intervento manutentivo straordinario che comporti la scomposizione della catena
cinematica tra motore e asse robot o nei casi in cui vengano eseguiti cicli
particolarmente esigenti in termini di precisione.
– calibrazione su tacche di riferimento: consente una calibrazione veloce ma
impropria e con limitata precisione che potrebbe non ripristinare la precisione di
movimentazione del robot richiesta nell’applicazione specifica. La calibrazione
mediante tacche consiste nel portare gli assi del robot sulle tacche di calibrazione
allineandole con precisione visiva senza utilizzare attrezzi specifici ed eseguire i
comandi di calibrazione asse per asse.
20 00/0610
Caratteristiche Tecniche
3. CARATTERISTICHE TECNICHE
3.1 Generalita’
Il presente capitolo riporta viste e caratteristiche dei modelli robot SMART5 NJ.
– Tab. 3.1 - SMART5 NJ 500-2.7;SMART5 - 5 NJ 450-2.7; SMART5 NJ 420-3.0
SMART5 - 5 NJ 370-3.0 Caratteristiche e prestazioni
– Tab. 3.2 - SMART5 NJ 370-2.7; SMART5 NJ 290-2.7 Caratteristiche e prestazioni
Le aree operative e le dimensioni d’ingombro di tutti i robot disponibili sono riportati nel
Cap. Aree Operative ed Ingombri Robot
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00/0610 21
Tab. 3.1 - SMART5 NJ 500-2.7;SMART5 - 5 NJ 450-2.7;

SMART5 NJ 420-3.0 SMART5 - 5 NJ 370-3.0
Caratteristiche e prestazioni
VERSIONE NJ 500-2.7 NJ 450-2.7(*) NJ 420-3.0 NJ 370-3.0(*)

Parallelogramma Parallelogramma Parallelogramma Parallelogramma
Struttura / n° assi
6 assi 6 assi 6 assi 6 assi
Carico al polso 500 kg (1) 450 kg (1) 420 kg (1) 370 kg (1)
Carico supplementare
50 kg (2) 50 kg (2) 50 kg (2) 50 kg (2)
su avambraccio
Coppia asse 4 2550 Nm 2550 Nm 2550 Nm 2109 Nm
Asse 1 +/- 180°(85°/s) +/- 180°(85°/s) +/- 180° 85°/s) +/- 180°(85°/s)
Asse 2 +75° -60°(85°/s) +75° -60°(85°/s) +75°-60°(85°/s) +75° -60°(85°/s)
Corsa Asse 3 -10°/ -231°(85°/s) -10°/ -220°(85°/s) -10°/ -220°(85°/s) -10°/ -220°(85°/s)
/(Velocità) Asse 4 +/- 2700° (90°/s) +/- 2700° (90°/s) +/- 2700° (90°/s) +/- 2700°(90°/s)
Asse 5 +/-125°(90°/s) +/-125°(90°/s) +/-125°(90°/s) +/-125°(90°/s)
Asse 6 +/-2700° (120°/s) +/-2700° (120°/s) +/-2700° (120°/s) +/-2700° (120°/s)
Sbraccio max
2703 mm 2703mm 2997mm 2997 mm
orizzontale
Ripetibilità +/- 0,15mm +/- 0,15 mm +/- 0,15 mm +/- 0,15mm
Peso robot 2400 kg 2400 kg 2450 kg 2450 kg
Flangia attacco attrezzi ISO ISO ISO ISO
9409-1-200-6-M12 9409-1-200-6-M12 9409-1-200-6-M12 9409-1-200-6-M12
Motori AC brushless AC brushless AC brushless AC brushless
Sistema di misura della
con encoder con encoder con encoder con encoder
posizione
Bilanciamento Asse 2 molla molla molla molla
Potenza totale
8 kVA 8 kVA A 8 kVA 8 kVA
installata
Grado di protezione IP65 / IP67 (3) IP65 / IP67 (3) IP65 / IP67 (3) IP65 / IP67 (3)
Temperatura di
0 ÷ + 45 °C 0 ÷ + 45 °C 0 ÷ + 45 °C 0 ÷ + 45 °C
esercizio
Temperatura di
- 40 °C ÷ + 60 °C - 40 °C ÷ + 60 °C - 40 °C ÷ + 60 °C - 40 °C ÷ + 60 °C
immagazzinamento
Colore robot ( standard Rosso Rosso Rosso Rosso
) RAL 3020 RAL 3020 RAL 3020 RAL 3020
Posizione di montaggio A pavimento A pavimento A pavimento A pavimento
(*) E’disponibile la versione Foundry con grado protezione IP67 su polso e motori per garantire la protezione in
ambienti ad elevata temperatura.
(1) Vedere il par. 6.2 Determinazione carichi max alla flangia del polso (QF) a pag. 50
(2) Vedere il Cap.6. - Carichi al Polso e Supplementari
(3) solo per polso robot
22 00/0610
Tab. 3.2 - SMART5 NJ 370-2.7; SMART5 NJ 290-2.7

Caratteristiche e prestazioni
VERSIONE NJ 370-2.7(*) NJ 290-3.0(*)

Struttura / n° assi Parallegramma / 6 assi Parallelogramma / 6 assi
Carico al polso 370 kg (1) 290 kg (1)
Carico supplementare su avambraccio 50 kg (2) 50 kg (2)
Coppia asse 4 2109 Nm 1668 Nm
Asse 1 +/- 180° (90°/s) +/- 180° (90°/s)
Asse 2 +/- 75° (90°/s) +/- 75° (90°/s)
Asse 3 0°/ -231° (90°/s) 0°/ -220° (90°/s)
Corsa /(Velocità)
Asse 4 +/- 2700° (105°/s) +/- 2700° (105°/s)
Asse 5 +/-125°(105°/s) +/-125°(105°/s)
Asse 6 +/-2700° (160°/s) +/-2700° (160°/s)
Sbraccio max orizzontale 2703 mm 2997 mm
Ripetibilità +/- 0,15 mm +/- 0,15mm
Peso robot 2100 kg 2150 kg
Flangia attacco attrezzi ISO 9409-1-200-6-M12 ISO 9409-1-200-6-M12
Motori AC brushless AC brushless
Sistema di misura della posizione con encoder con encoder
Bilanciamento Asse 2: molla molla
Potenza totale installata 8 kVA 8 kVA
Grado di protezione IP65 / IP67 (3) IP65 / IP67 (3)
Temperatura di esercizio 0 ÷ + 45 °C 0 ÷ + 45 °C
Temperatura di immagazzinamento - 40 °C ÷ + 60 °C - 40 °C ÷ + 60 °C
Colore robot ( standard ) Rosso RAL 3020 Rosso RAL 3020
Posizione di montaggio A pavimento A pavimento
(*) E’disponibile la versione Foundry con grado protezione IP67 su polso e motori per garantire la protezione in
ambienti ad elevata temperatura.
(1) Vedere: il par. 6.2 Determinazione carichi max alla flangia del polso (QF) a pag. 50
(2) Vedere Il Cap.6. - Carichi al Polso e Supplementari il par. 6.3 Carichi supplementari (QS) a pag. 58
(3) solo per polso robot
00/0610 23
24 00/0610
Aree Operative ed Ingombri Robot
4. AREE OPERATIVE ED INGOMBRI

ROBOT
In questo capitolo per le versioni robot disponibili, sono riportati i disegni delle aree
operative e i disegni delle aree parzializzate risultanti con l’installazione dei finecorsa
assi.
4.1 Aree operative robot

– SMART5 NJ 500-2.7 Area operativa
– SMART5 NJ 450-2.7; SMART5 NJ 450-2.7 Foundry Area operativa
– SMART5 NJ 420-3.0 Area operativa
4.2 Aree parzializzate

– SMART5 NJ 500-2.7 Limitazione Area
– SMART5 NJ 450-2.7 SMART5 NJ 450-2.7 Foundry Limitazione Area
– SMART5 NJ 420-3.0 Limitazione Area
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00/0610 25
SMART5 NJ 500-2.7 Area operativa
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
26 00/0610
Pos X Z Ax.2 Ax.3

[mm] [mm] [deg] [deg]
1 775,2 1787,67 -60° -96°
2 -486,28 2895,11 -60° -10°
3 63,95 3356,78 -30° -10°
4 2702,87 1341,36 75° -105°
5 850 351,16 75° -222,20°
6 850 534,41 61,27° -217,27°
7 1665 2440 0° -90°
Calibration position (pos.7)

Ax 1 Ax 2 Ax 3 Ax 4 Ax 5 Ax 6
0° 0° -90° 0° 0° 0°
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
00/0610 27
SMART5 NJ 450-2.7;
SMART5 NJ 450-2.7 Foundry Area operativa
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
28 00/0610
SMART5 NJ 450-2.7;
Pos X Z Ax.2 Ax.3

1 775,2 1787,67 -60° -96°
2 -486,28 2895,11 -60° -10°
3 63,95 3356,78 -30° -10°
4 2702,87 1341,36 75° -105°
5 850 351,16 75° -222,20°
6 850 534,41 61,27° -217,27°
7 1665 2440 0° -90°

0° 0° -90° 0° 0° 0°
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
00/0610 29
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
30 00/0610
Pos X Z Ax.2 Ax.3

1 1078,5 1755,8 -60 -96
2 -433,3 3195,5 -60 -10
3 116,9 3657,1 -20 0
4 2997,5 1262,4 75 -105
5 695,1 94,3 75 -220
6 624,6 282,9 64 -220
7 1970 2440 0° -90°

0° 0° -90° 0° 0° 0°
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
00/0610 31
SMART5 NJ 370-3.0;
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
32 00/0610
SMART5 NJ 370-3.0;
Pos X Z Ax.2 Ax.3

1 1078,53 1755,79 -60° -96°
2 -433,32 3195,47 -60° -10°
3 116,89 3657,15 -20° -10°
4 2997,47 1262,42 75° -105°
5 850 14,28 75° -213,47°
6 850 359,18 48,33° -204,33°
7 1970 2440 0° -90°
0° 0° -90° 0° 0° 0°
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
00/0610 33
SMART5 NJ 370-2.7;
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
34 00/0610
SMART5 NJ 370-2.7;
Pos X Z Ax.2 Ax.3

1 596,83 1847,19 -75° -81°
2 -804,22 2616,76 -75° 0°
3 -315 3254,33 -30° 0°
4 2702,87 1341,36 75° -105°
5 850 351,16 75° -222,20°
6 850 534,41 61,27° -217,27°
7 1665 2440 0° -90°

0° 0° -90° 0° 0° 0°
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
00/0610 35
SMART5 NJ 290-3.0;
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
36 00/0610
SMART5 NJ 290-3.0;
Pos X Z Ax.2 Ax.3

1 898,08 1894,9 -75° -81°
2 -804,22 2921,76 -75° 0°
3 -315 3559,33 -30° 0°
4 2997,47 1262,42 75° -105°
5 850 14,28 75° -213,47°
6 850 359,18 48,33° -204,33°
7 1970 2440 0° -90°
C a lib ra tio n p o sitio n (p o s.7)

0° 0° -90° 0° 0° 0°
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
00/0610 37
SMART5 NJ 500-2.7 Limitazione Area
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
38 00/0610
SMART5 NJ 450-2.7
Limitazione Area
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
00/0610 39
SMART5 NJ 420-3.0 Limitazione Area
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
40 00/0610
SMART5 NJ 370-3.0
Limitazione Area
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
00/0610 41
SMART5 NJ 370-2.7
Limitazione Area
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
42 00/0610
SMART5 NJ 290-3.0
Limitazione Area
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
00/0610 43
mc-rc-NJ_5_290-500-spt_02.FM
44 00/0610
Flangia Robot
5. FLANGIA ROBOT
5.1 Flangia attacco attrezzi

Il presente capitolo riporta i disegnI delle flange attacco attrezzi (con dimensioni ed
interassi dei fori per l’attacco attrezzature) e degli Attezzi Calibrati utilizzati per calcolare
con precisione il riferimento del centro flangia nel caso d’ installazione di attrezzature
specifiche dell’applicazione:
– Fig. 5.1 - SMART5 NJ Flangia attacco attrezzi (ISO 9409-I- 200-6-M12 ) ed
attrezzo calibrato
00/0610 45
Flangia Robot
46 00/0610
Flangia Robot
Fig. 5.1 - SMART5 NJ Flangia attacco attrezzi

(ISO 9409-I- 200-6-M12 ) ed attrezzo calibrato
(1)
(1) Attrezzo calibrato cod. 81783801
00/0610 47
Flangia Robot
48 00/0610
Carichi al Polso e Supplementari
6. CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI
6.1 Generalità
Il presente capitolo descrive le procedure per determinare il carico massimo applicabile
alla flangia del robot e l’eventuale carico supplementare applicato sull’ avambraccio.
– Capacità di carico applicabile alla flangia robot in relazione alla distanza
baricentrica
• Fig. 6.3 - SMART5 NJ 500-2.7 Capacità carico massimo alla flangia
– Aree in cui è ammessa la posizione del baricentro relativo al carico supplementare
• Fig. 6.9 - SMART5 NJ Posizione baricentro carichi supplementari
– Interassi e dimensioni dei fori per l’attacco di eventuali carichi supplementari
applicati sull’ avambraccio del robot.
• Fig. 6.10 - SMART5 NJ Fori per montaggio attrezzature
Abbreviazioni
Nel capitolo sono state adottate le seguenti abbreviazioni:
• QF =Carico max applicato alla flangia;
• QS = Carico supplementare applicato all’ avambraccio;
• QT =Carico totale max applicato sul robot;
• LZ = Distanza baricentro carico P dal piano flangia attacco attrezzi ;
• LXY = Distanza baricentro carico P dall’asse 6
• L2 = Distanza asse 5 dal piano flangia attacco attrezzi (vedere schema)
Fig. 6.1 - Coordinate baricentro carico applicato alla flangia
00/0610 49
6.2 Determinazione carichi max alla flangia del

polso (QF)
Il carico max applicabile al flangia viene definito utilizzando i grafici di carico al polso
dove le curve di carico massimo QF sono tracciate in funzione delle coordinate LZ ed LY
del baricentro del carico.
L’area sottesa dalle curve di carico definisce le distanze baricentriche ammesse per
l’applicazione del carico specificato sulla stessa.
50 00/0610
Fig. 6.2 - Note per definizione dei grafici di carico
Per valori di carico o inerzia diversi da quelli indicati nei grafici è possibile
tracciare una curva specifica utilizzando le formule seguenti:
Kz = (a - 0,25 x J0) / M
L1 = 2000 [- b + (c + Kz)0,5]
Kxy = (d - 0,25 x J0) / M
Lxy = 2000 x [ - e +(f + Kxy)0,5]
dove:
• a, b; c; d; e; f = costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso (vedere grafici di
Capacità di Carico).
• J0 (kgm2) = massimo momento di inerzia baricentrico del carico totale applicato
alla flangia
• M (kg) = massa totale applicata alla flangia
• L2 = Distanza del piano flangia dall’ asse 5 corrispondente al punto di centro della
curva L1 (vedere schema)
In ogni caso si devono verificare le seguenti condizioni:
L1 ≤ H / M; Lxy ≤ N / M
dove: H ed N = costanti numeriche dipendenti dal tipo di polso
00/0610 51
Fig. 6.3 - SMART5 NJ 500-2.7

Capacità carico massimo alla flangia
600
M = 300 kg 550
J0 = 150 kg m2
Lz [mm]
500
450
M = 350 kg
J0 = 175 kg m2 400
350
M = 400 kg
J0 = 200 kg m2 300
M = 450 kg
J0 = 225 kg m2 250
M = 475 kg
J0 = 237 kg m2 200
150
M = 500 kg
J0 = 250 kg m2
100
50
0
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
Lxy [mm]
– M: massa
– J0: inerzia
Costanti numeriche da applicare alle formule riportate in Determinazione carichi

max alla flangia del polso (QF)
a=542,706; b=1,717; c=2,949; d=272,1554; e=1,405; f=1,975;
H=260000; N=160000; L2 = 282 mm
L’inerzia specificata nelle curve del grafico è riferita al baricentro del carico
applicato sulla flangia.
52 00/0610
Fig. 6.4 - SMART5 NJ 450-2.7

700
Lz [mm]
650
M = 275 kg 600
J0 = 152 kg m2
550
500
M = 325 kg
J0 = 180 kg m2 450
400
M = 375 kg
J0 = 208 kg m2
350
M = 400 kg
J0 = 222 kg m2 300
M = 425 kg 250
J0 = 236 kg m2
200
M = 450 kg
J0 = 250 kg m2 150
100
50
0
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 70
Lxy [mm]
– M: massa
– J0: inerzia

a=542,706; b=1,717; c=2,949; d=272,155; e=1,405; f=1,975;
H=260000; N=160000; L2 = 282 mm
00/0610 53
Fig. 6.5 - SMART5 NJ 420-3.0

800
Lz [mm]
750
M = 250 kg
J0 = 136 kg m2 700
M = 300 kg 650
J0 = 164 kg m2
600
550
M = 350 kg 500
J0 = 191 kg m2
450
400
M = 375 kg
J0 = 205 kg m2 350
300
M = 400 kg
2 250
J 0 = 219 kg m
200
M = 420 kg
J0 = 230 kg m2
150
100
50
0
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800
Lxy [mm]
– M: massa
– J0: inerzia

a=542,706; b=1,717; c=2,949; d=294,827; e=1,522; f=2,317;
H=260000; N=160000; L2 = 282 mm
54 00/0610
Fig. 6.6 - SMART5 NJ 370-3.0

Lz [mm]
850
800
M = 200 kg
J0 = 124 kg m2 750
700
M = 250 kg 2 650
J0 = 155 kg m
600
550
M = 300 kg
J0 = 186 kg m2 500
450
400
M = 325 kg
J0 = 202 kg m2 350
300
250
M = 350 kg
J0 = 217 kg m2 200
150
M = 370 kg 100
J0 = 230 kg m2
50
0
50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800 850
Lxy [mm]
– M: massa
– J0: inerzia
Le costanti numeriche, da applicare alle formule riportate in Cap.6.2 - Determinazione
carichi max alla flangia del polso (QF), sono specificate di seguito:
M ≤ 355 (kg) 355< M ≤ 370 (kg)
a 455,173 1283,821-2,334 M
H 215000 688333,333 -1333,33 M
b=1,717; c=2,949; d=294,827; e=1,522; f=2,317;N=120000; L2 = 282 mm
– Le costanti “a” ed “H” sono funzione della massa del carico applicato.
– L’inerzia specificata nelle curve del grafico è riferita al baricentro del carico
00/0610 55
Fig. 6.7 - SMART5 NJ 370-2.7

Lz (mm)
600
M = 250 kg
J0 = 155 kg m2 550
500
M = 275 kg
J0 = 170 kg m2
450
M = 300 kg
J0 = 186 kg m2 400
M = 325 kg 350
J0 = 202 kg m2
300
250
M = 350 kg
J0 = 217 kg m2
200
150
M = 370 kg
J0 = 230 kg m2
100
50
0
0 100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600
Lxy (mm)
– M: massa
– J0: inerzia

a=306,942; b=1,004; c=1,007; d=116,384; e=0,571; f=0,326;
H=215000; N=120000; L2 = 282 mm
56 00/0610
Fig. 6.8 - SMART5 NJ 290-3.0

800
Lz (mm)
750
700
M = 175 kg
J0 = 108 kg m2 650
600
550
M = 200 kg
J0 = 124 kg m2 500
M = 225 kg 450
J0 = 139 kg m2
400
350
M = 250 kg
J0 = 155 kg m2
300
M = 270 kg 250
J0 = 167 kg m2
200
M = 290 kg 150
J0 = 180 kg m2
100
50
0
100 150 200 250 300 350 400 450 500 550 600 650 700 750 800
Lxy (mm)
– M: massa
– J0: inerzia
Costanti numeriche da applicare alle formule illustrate riportate in

Determinazione carichi max alla flangia del polso (QF): a=240,438; b=1,004;
c=1,007; d=110,565; e=0,571; f=0,326; H=170000; N=120000; L2 = 282 mm
00/0610 57
6.3 Carichi supplementari (QS)

Oltre al carico sulla flangia QF, sui robot escluse le versioni SH, può essere applicato
sull’avambraccio un carico supplementare QS; i valori di tali carichi sono riportati nella
Tab. 6.1 - Carichi massimi applicabili.
In ciascuna applicazione, il baricentro del carico applicato sulla flangia QF deve rientrare
nell’area sottesa dalle curve dei grafici riportati nel Cap.6.2 - Determinazione carichi
max alla flangia del polso (QF) inoltre il baricentro del carico supplementare QS deve
rientrare nell’area del grafico riportato in Fig. 6.9 - SMART5 NJ Posizione baricentro
carichi supplementari.
Per l’installazione di attrezzature speciali sul robot possono essere utilizzate le forature
ricavate sull’avambraccio del robot ed illustrate in Fig. 6.10 - SMART5 NJ Fori per
montaggio attrezzature.
Tab. 6.1 - Carichi massimi applicabili
SMART5
SMART5 SMART5 SMART5 SMART5 SMART5
Carico totale max NJ
NJ 500-2.7 NJ 450-2.7 NJ 420-2.7 NJ 370-3.0 NJ 290-3.0
370-2.7
Carico totale max
550 kg 500 kg 470 kg 420 kg 420 kg 340 kg
applicabile sul robot QT
Sulla flangia QF 500 kg 450 kg 420 kg 370 kg 370 kg 290 kg
Supplementare su
50 kg
avambraccio QS
Fig. 6.9 - SMART5 NJ Posizione baricentro carichi

supplementari
58 00/0610
Fig. 6.10 - SMART5 NJ Fori per montaggio attrezzature
00/0610 59
60 00/0610
Predisposizioni per l’Installazione Robot
7. PREDISPOSIZIONI PER
L’INSTALLAZIONE ROBOT
Prima di eseguire qualsiasi operazione di installazione leggere attentamente il

Cap.1. - Prescrizioni di Sicurezza Generali.
Il robot deve essere abbinato all’Unità di Controllo C4G. Ogni altro impiego è
vietato. Eventuali deroghe devono essere espressamente autorizzate da COMAU
Robotics .
7.1 Condizioni ambientali

L'ambiente di utilizzo dei robot è il normale ambiente di officina.
7.1.1 Dati ambientali

– Temperatura ambiente di funzionamento: 0°C ÷ 45°C
– Umidità relativa: 5% ÷ 95% senza condensa.
– Temperatura ambiente di immagazzinamento: -40 °C ÷ 60 °C.
– Massimo gradiente di temperatura: 1,5 °C/min.
7.1.2 Spazio operativo

L'ingombro massimo dell'area operativa del robot è riportato nei grafici del Cap. AREE
OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT nel manuale SPECIFICHE TECNICHE
7.1.3 Fissaggio ad una piastra in acciaio

Il robot può essere fissato ad una piastra in acciaio predisposta con le forature per le viti
e spine (vedere Fig. 7.1 - Gruppo viti e spine per il fissaggio robot-base)
mc-rc-NJ_5_290-500-pred-int_01.FM
00/0610 61
Fig. 7.1 - Gruppo viti e spine per il fissaggio robot-base
62 00/0610
Legenda: Fig. 7.1 - Gruppo viti e spine per il fissaggio robot-base

1. Centraggio Ø = 30 mm L = 80 mm (q.tà = 1)
3. Vite TCEI M 10 x 90 (8.8) (q.tà = 1)
4. Vite TCEI M 10 x 70 (8.8) (q.tà = 1)
5. Vite TE parzialmente filettata M 24 x 100 (8.8.) (q.tà = 6)
6. Rosetta elastica spaccata Ø = 24mm (q.tà = 6)
7. Rosetta piana Ø = 24 mm (q.tà = 6)
7.1.4 Fissaggio a piastra livellabile (opzionale)

Per il montaggio del robot è possibile utilizzare un gruppo opzionale composto da 4
piastre di fissaggio al pavimento e da una piastra in acciaio fissata al robot e livellabile
agendo su apposite viti (vedere Fig. 7.2 - Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot
(codice 82314800).
00/0610 63
Fig. 7.2 - Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot

(codice 82314800)
64 00/0610
Legenda Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot (codice 82314800)

1. Piastra livellabile (q.tà =1)
2. Piastra (q.tà = 4)
3. Regolo (q.tà = 8)
4. Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M20x100-8.8 (q.tà = 4)
5. Dado esagonale M20 -8 FE/ZN 12 (q.tà = 4)
7.2 Sollecitazioni alla struttura di supporto

La fondazione su cui posa il robot non deve risentire di vibrazioni derivanti da altre
macchine (per esempio magli, presse, ecc.).
A causa delle notevoli sollecitazioni scaricate a terra dal robot, e dalla necessità
di disporre di adeguati piani d’appoggio, non è previsto il fissaggio diretto al
pavimento.
Il piano di fisaggio del robot deve essere orizzontale
Fig. 7.3 - Sollecitazioni alla struttura di supporto
Mr Mk
Robot Tipo Movimento Fv (N) Fo (N)
(Nm) (Nm)
SMART NJ 500-2.7; SMART NJ 450-2.7; In accelerazione 31000 9000 11300 42000

SMART NJ 420-3.0; SMART NJ 370-3.0 In frenatura emergenza 33000 17000 22600 61000
In accelerazione 25000 9000 11300 39000
SMART NJ 370-2.7; SMART NJ 290-3.0
In frenatura emergenza 29000 17000 22600 61000
00/0610 65
66 00/0610
Opzioni
8. OPZIONI
8.1 Descrizione generale

Prima di cominicare qualsiasi operazione di installazione, leggere attentamente il
Cap.1. - Prescrizioni di Sicurezza Generali.
Il robot deve essere collegato all'Unità di Controllo C5G. Non è permesso nessun
altro uso. Qualsiasi esenzione deve essere specificatamente autorizzata da
COMAU Robotics & Service.
Tab. 8.1 - Applicabilità opzioni
Codice Descrizione Applicabilità
CR82273200 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 (codice CR82273200) 1

CR82273300 Gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 (codice CR82273300) 1
CR82273600 Gruppo fine corsa meccanico on-off asse 1 (otturatore - codice CR82273600) 1
CR82325600 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 - 3 aree (cod.CR82325600) 1
CR82325700 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 - 2 aree (cod. CR82325700) 1
CR82325800 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1 - 1 area (cod. CR82325800) 1
CR82273400 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2 (codice CR82273400) - 2 aree 1
CR82274800 Gruppo forcolabilità (codice CR82274800) 1
81783801 Gruppo attrezzo calibrato; L= 117 mm (codice 81783801) 1
82314100 Attrezzo di calibrazione (codice 82314100) 1
82314700 Gruppo viti e spine per fissaggio robot (codice 82314700) 1
82314800 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot (codice 82314800) 1
82309259 Riparo per Motore Ventilato Asse 1 (codice 82309259) 1
Gruppo protezione connessioni smistamento (calpestabile- codice CR
CR 82276800 1
82276800)
82309209 Coperchio chiusura ingresso allestimento 1
CR82273500 Gruppo riparo per molle 1
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00/0610 67
Opzioni
8.2 Gruppo finecorsa meccanico regolabile

asse 1 (codice CR82273200)
1. Arresto meccanico (q.tà 2)

2. Vite TCEI M20 x70 (8.8) (q.tà 4)
3. Vite TCEI M24 x80 (8.8) (q.tà 4
4. Tassello (q.tà 2))
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68 00/0610
Opzioni
Tab. 8.2 - Limitazione corse ottenibili

Corsa asse 1 in senso negativo Corsa asse 1 in senso positivo
Pos.
Negative stroke axis 1 Positive stroke axis 1
da from [°] a to [°] da from [°] a to [°]
1 - - +150 -180
2 +135 +180 +135 -180
3 +105 +180 +105 -180
4 +90 +180 +90 -180
5 +75 +180 +75 -180
6 +60 +180 +60 -180
7 +45 +180 +45 -180
8 +30 +180 +30 -180
9 +15 +180 +15 -180
10 0 +180 0 -180
11 -15 +180 -15 -180
12 -30 +180 -30 -180
13 -45 +180 -45 -180
14 -60 +180 -60 -180
15 -75 +180 -75 -180
16 -90 +180 -90 -180
17 -105 +180 -105 -180
18 -120 +180 -120 -180
19 -135 +180 -135 -180
20 -150 +180 - -
A seguito di urto verificare il gioco dell’asse 1 e recuperare gli eventuali cedimenti

dell’asse.
-
A seguito di intervento del finecorsa (urto), devono essere sostituite le seguenti
parti:
– arresto meccanico e viti di fissaggio;
– tasselli in gomma su battente e viti di fissaggio.
Deve inoltre essere verificata l’integrità delle parti del robot interessate, ad
esempio:
– base nella zona di fissaggio del gruppo;
– colonna nella zona di fissaggio del battente;
– attrezzatura movimentata dal robot.
La mancata sostituzione delle parti danneggiate, pregiudica il corretto
funzionamento (e quindi l’arresto del robot) in caso di successivi interventi.
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00/0610 69
Opzioni
8.2.1 Descrizione
Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 permette di limitare la corsa dell'asse 1

nei due sensi di lavoro con passi di 15° (ad esculsione della zona di base posta sopra il
riduttore asse 1 in cui l’interasse risulta di 30°).
Il gruppo e' costituito da due tamponi di finecorsa (1) da fissare mediante le viti in
dotazione, nelle apposite sedi ricavate sulla base robot e da due tasselli (4) che
consentono il fissaggio dei tamponi (1) nella zone della base predisposte per il fissaggio
dei gruppi micro; in caso sia necessario limitare la corsa in un solo senso, si utilizzerà'
solamente uno dei due arresti.
Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 1 soddisfa le condizioni di "sicurezza
uomo" essendo in grado di assorbire tutta l'energia cinetica dell'asse.
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70 00/0610
Opzioni
8.3 Gruppo finecorsa meccanico regolabile

asse 2 (codice CR82273300)
1. Tassello posteriore (q.tà 1)

2. Tassello posteriore (q.tà 1)
3. Tassello anteriore (q.tà 1)
4. Tassello anteriore (q.tà 1)
5. Vite TCEI M16x35
8.3.1 Descrizione
Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di ridurre la corsa dell'asse 2
nei due sensi di lavoro con passi di 15°.
Il gruppo è costituito da un due serie di 2 tasselli da interporre tra la struttura della
colonna e il tampone elastico già esistente sul robot nel lato anteriore oppure posteriore
del robot.
La corsa è limitabile:
• nel senso positivo: a +60° oppure a +45° con l’utilizzo di due tasselli anteriori
(anzichè a +75° di corsa standard),
• nel senso negativo: a -60° oppure -45° con l’utilizzo di due tasselli posteriori
(anzichè a -60° di corsa standard)
Il gruppo finecorsa meccanico regolabile asse 2 permette di soddisfare le condizioni di
"sicurezza uomo" in quanto è in grado di assorbire tutta l'energia cinetica dell'asse.
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00/0610 71
Opzioni
8.4 Gruppo fine corsa meccanico on-off asse 1

(otturatore - codice CR82273600)
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72 00/0610
Opzioni
Tab. 8.3 - Limitazioni corsa asse 1 ottenibili

Corsa asse 1 in senso negativo Corsa asse 2 in senso negativo
Pos.
Negative stroke axis 1 Negative stroke axis 2
da from [°] a to [°] da from [°] a to [°]
1 - - +150 -180
2 +135 +180 +135 -180
3 +105 +180 +105 -180
4 +90 +180 +90 -180
5 +75 +180 +75 -180
6 +60 +180 +60 -180
7 +45 +180 +45 -180
8 +30 +180 +30 -180
9 +15 +180 +15 -180
10 0 +180 0 -180
11 -15 +180 -15 -180
12 -30 +180 -30 -180
13 -45 +180 -45 -180
14 -60 +180 -60 -180
15 -75 +180 -75 -180
16 -90 +180 -90 -180
17 -105 +180 -105 -180
18 -120 +180 -120 -180
19 -135 +180 -135 -180
Il gruppo finecorsa meccanico on-off asse 1 permette di settorializzare in modo
temporaneo l'area di lavoro del robot ed è posizionabile su tutta la corsa dell'asse 1 con
passi di 15° ad esclusione della zona sopra il riduttore asse 1.
Il gruppo è costituito da un otturatore meccanico e da un tassello da fissare nei
predisposti piani di attacco della base robot. Il tassello consente il fissaggio
dell’otturatore anche nel settore di base in cui si fissa il gruppo micro incluso nel gruppo
per la parzializzazione dell’area mantenendo costante il passo.
L’otturatore è azionato da un attuatore rotante pneumatico ed è completo di
microinterruttori di sicurezza e di elettrovalvole pilotate elettricamente. Il tassello dove
viene fissato.
Inserito nel contesto delle opportune sicurezze di cella (PLC di sicurezza, barriere
accessorie di sicurezza, etc..), il gruppo finecorsa meccanico on-off consente il
raggiungimento di una situazione di totale "sicurezza uomo"; la gestione dell’otturatore
deve necessariamente essere affidata ad un sistema di sicurezza per il controllo della
posizione robot (es. gruppi parzializzazione area di lavoro fornibili da COMAU
Robotics).
Sul robot possono essere utilizzati fino ad un massimo di 2 gruppi per la parzializzazione
di 3 aree di lavoro.
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00/0610 73
Opzioni
Tab. 8.4 - Caratteristiche elettriche gruppo finecorsa meccanico

asse 1
DATI ELETTRICI SG1-SG2
Descrizione Solid state switch
Tipo di collegamento A 3 FILI
Output PNP
Carico applicabile Circuiti IC, RELAY, PLC
Tensione alimentazione da 4,5 Vdc a 28 Vdc
Corrente assorbita ≤ 10 mA
Tensione del carico ≤ 10 Vdc
Corrente del carico ≤ 80 mA
DATI ELETTRICI SG3

Descrizione Microswitch con contatti ad
apertura forzata
Posizione contatti 1 n.c. / 1 n.o.
Isolamento Gruppo C (VDE 0110)
Tensione nominale massima 250 Vac
Corrente continua massima 6A
Carico minimo a 24 Vdc ≥ 20 mA
Resistenza di contatto < 40 mΩ
Potere di interruzione 2A
DATI ELETTRICI VD1-VD2

Descrizione Solenoide per elettrovalvola
Tensione alimentazione 24 Vdc
Variazioni massime di tensione ± 10% della tensione di
alimentazione
Potenza massima 0,5-0,55 W
DATI ELETTRICI X80-X81

Descrizione Connettore femmina volante
(HARTING 09330102701)
Tipo di collegamento A vite (2,5 mm2/AWG 14
massimo)
Ingresso cavo Passacavo PG21,
∅ esterno del cavo da 13 mm2 a
18 mm2
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74 00/0610
Opzioni
8.5 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 1

(3 aree cod.CR82325600 - 2 aree CR82325700 - 1 area CR82325800)
1. Micro finecorsa a sei pulsanti

2. Portacamme dx
3. Portacamme sx
4. Camma
5. Vite TCEI testa ribassata
6. Vite TCEI M6 x25
7. Vite St con es. incassato M6x8
8. Dado esagonale basso M6
9. Spina cilindrica D6x20
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00/0610 75
Opzioni
8.5.1 Descrizione
Gruppo parzializzatore per una e due aree Gruppo parzializzatore per tre aree
Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 1 consente di settorializzare, in modo

elettrico l’area di lavoro del robot utilizzando micro a pulsanti di tipo diverso in funzione
del numero di aree da settorializzare, in dettaglio :
– fino a 3 aree di lavoro si utilizza un micro a sei pulsanti;
– fino a 2 aree di lavoro si utilizza un micro a 4 pulsanti,
– per unica area di lavoro si utilizza un micro a due pulsanti.
Le aree di lavoro sono controllate ciascuna da due microinterruttori di sicurezza,
conformemente alle più restrittive norme di sicurezza
Il gruppo è costituito da:
• un microinterruttore multiplo;
• una serie di camme in plastica da tagliare alla lunghezza richiesta dall’applicazione
ed installabili su portacamme
Le camme devono essere inserite, posizionate e bloccate sui portacamme fissati alla
colonna del robot in sostituzione del riparo di protezione.
Per il collegamento elettrico del micro è previsto:

• nel caso di parzializzatore per tre aree un connettore HARTING 32 poli
• nel caso del parzializzatore ad una e a due aree un connettore 19 poli femmina a
90°
Per lo schema elettrico interno del gruppo micro fare riferimento al Circuit
Diagram del robot.
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76 00/0610
Opzioni
8.6 Gruppo parzializzazione area lavoro asse 2

(codice CR82273400)
1. Supporto
2. Micro Switch
3. Portacamme sinistro
4. Portacamme destro
5. Vite TCEI testa ribassata M6x10
6. Supporto portacamme
7. Camme
8. Spina cilindrica 4x20
9. Vite TC con esagono incassato M6x30
10. Vite TCEI M6x12
11. Spina cilindrica foro estr 6x20
12. Vite tcei M6x25
13. Vite ST con es incassato M6x8
14. Dado esagonale basso M6
15. Spina cilindrica foro estr 6x30
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00/0610 77
Opzioni
8.6.1 Descrizione
Il gruppo parzializzazione area di lavoro asse 2 consente di settorializzare, in modo

elettrico, fino a 2 aree di lavoro, controllate ciascuna da due microinterruttori di
sicurezza, conformemente alle più restrittive norme di sicurezza.
Il gruppo è costituito da
• un microinterruttore multiplo a 4 pulsanti con uscita su pressacavo,
• una serie di camme in plastica da tagliare alla lunghezza richiesta
dall’applicazione.
Le camme devono essere inserite e bloccate sui portacamme fissati al robot tramite
appositi supporti.
A corredo con il gruppo viene fornito il connettore volante per permettere il collegamento
verso l’esterno.
Il kit comprende:
• Nr. 1 connettore (fornito da FCI) 19 poli, tipo UTG1619SN;
• Nr. 19 contatti femmina a crimpare, tipo SC20ML-1S6 per fili da AWG 20;
• Nr. 1 pressacavo con PG16 (per cavi da Ø 8 mm2 a Ø 16 mm2).
Per crimpare i pin femmina su fili da AWG 20 si consiglia di utilizzare il “crimping tool”
della FCI tipo Y14MTV o Y16SCM2.
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78 00/0610
Opzioni
Tab. 8.5 - Caratteristiche elettriche gruppo parzializzazione area

lavoro asse 1, asse 2 e asse 3
DATI ELETTRICI
Tipo switch BSE 85 per DIN EN 60204-1
Isolamento Gruppo C (VDE 0110)
Tensione massima 50 Vac
Corrente massima 2A
Carico minimo ≥ 20 mA
Resistenza di contatto < 40 mΩ
Corrente di interruzione 2 A, cos ϕ=0,8
8.7 Gruppo viti e spine per fissaggio robot

(codice 82314700)
8.7.1 Descrizione
Il gruppo è composto dalle viti e spine necessarie per il fissaggio del robot ad una piastra
in acciaio opportunamente predisposta con le forature
La piastra in acciaio e la sua predisposizione per il fissaggio del robot deve essere fatta
a cura dell’installatore con riferimento alla figura Fig. 8.1 - Gruppo viti e spine per
fissaggio robot seguente.
Legenda: Fig. 8.1 - Gruppo viti e spine per fissaggio robot

3. Vite TCEI M 10 x 90 (8.8) (q.tà = 1)
4. Vite TCEI M 10 x 70 (8.8) (q.tà = 1)
5. Vite TE parzialmente filettata M 24 x 100 (8.8.) (q.tà = 6)
6. Rosetta elastica spaccata Ø = 24mm (q.tà = 6)
7. Rosetta piana Ø = 24 mm (q.tà = 6)
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00/0610 79
Opzioni
Fig. 8.1 - Gruppo viti e spine per fissaggio robot
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80 00/0610
Opzioni
8.8 Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot

(codice 82314800)
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00/0610 81
Opzioni
Legenda Gruppo piastra livellabile per fissaggio robot (codice 82314800)

1. Piastra livellabile (q.tà =1)
2. Piastra (q.tà = 4)
3. Regolo (q.tà = 8)
4. Vite TE INTERAMENTE FILETTATA M20x100-8.8 (q.tà = 4)
5. Dado esagonale M20 -8 FE/ZN 12 (q.tà = 4)
8.8.1 Descrizione
Il gruppo piastra livellabile per fissaggio robot consente di fissare correttamente il robot
a terra. Tale gruppo permette di soddisfare i seguenti requisiti:
– garantire una buona planarita' del piano di appoggio, in modo da non creare
sollecitazioni anomale sulla struttura della base robot.
– avere la possibilità' di montaggio del robot "in bolla" per agevolare le applicazioni
di "off-line programming"
Il gruppo e' composto da:
– quattro piastre in acciaio da fissare a pavimento mediante ancoraggi di tipo chimico
(per un totale 16 ancoraggi non compresi nella fornitura).
– una piastra livellabile da saldare sulle piastre sopra specificate dopo aver
raggiunto la condizione di livellamento ottimale del robot agendo sulle apposite viti
di livellamento
8.9 Riparo per Motore Ventilato Asse 1

(codice 82309259)
8.9.1 Descrizione
Il gruppo è costituito da un robusto riparo in lamiera che viene fissato al riduttore asse1
del robot per proteggere i connettori elettrici del motore asse 1.
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82 00/0610
Opzioni
8.10 Attrezzo di calibrazione (codice 82314100)
1. Portacomparatore
2. Ghiera conica
3. Tastatore
4. Comparatore
8.10.1 Descrizione
Il gruppo attrezzo di calibrazione con comparatore permette di effettuare la corretta
calibrazione di ciascun asse robot in modo manuale
Il gruppo e' composto da un attrezzo portacomparatore da avvitare nelle sedi specifiche
ricavate su ciascun asse del robot e da un comparatore centesimale per il rilevo della
corretta posizione di calibrazione.
mc-rc-NJ_5-290-500-spt_05.FM
00/0610 83
Opzioni
Tab. 8.6 - Esempio utilizzo attrezzo di calibrazione

a. Rimozione delle protezioni (B)
dall’indice di riferimento per
calibrazione e dalla sede (A) per
l’attrezzo porta comparatore
b. Allineamento visivo delle tacche

(C) di riferimento per calibrazione
c. Montaggio dell’attrezzo
portacomparatore ( D).
d. Ricerca del punto di calibrazione

asse sul comparatore
mc-rc-NJ_5-290-500-spt_05.FM
84 00/0610
Opzioni
8.11 Gruppo attrezzo calibrato; L= 117 mm

(codice 81783801)
(1)
1. Attrezzo calibrato (codice 81783801)
8.11.1 Descrizione
Il gruppo attrezzo calibrato viene utilizzato per il calcolo del TCP (Tool Center Point)
relativo alla flangia robot.
Il gruppo e' costituito da un puntale cilindrico di lunghezza definita in modo che
l’estremita' risulti posizionata in un punto preciso rispetto al centro del polso.
Tale puntale viene avvitato direttamente sulla flangia di uscita asse 6 in posizione
radiale ad essa e non necessita di smontaggio dell'attrezzatura eventualmente installata
sulla flangia stessa.
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00/0610 85
Opzioni
8.12 Gruppo forcolabilità (codice CR82274800)
8.12.1 Descrizione
Il gruppo forcolabilita' e' una opzione indispensabile per il sollevamento del robot
mediante carrello elevatore.
Il gruppo e' costituito da una struttura elettrosaldata in profilati di acciaio rettangolare
(200x100 mm] da fissare al robot.
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86 00/0610
Opzioni
8.13 Gruppo protezione connessioni

smistamento (calpestabile-
codice CR 82276800)
8.13.1 Descrizione
Il gruppo è costituito da un robusto riparo in lamiera che viene fissato alla base del robot
per proteggere i connettori allacciati al gruppo smistamento.
mc-rc-NJ_5-290-500-spt_05.FM
00/0610 87
COMAU Robotics services
Repair: [email protected]
Training: [email protected]
Spare parts: [email protected]
Technical service: [email protected]

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Istruzioni per l’uso

Copyright © 2010 by COMAU

1. PRESCRIZIONI DI SICUREZZA GENERALI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...7

2. DESCRIZIONE GENERALE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...17

3. CARATTERISTICHE TECNICHE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...21

4. AREE OPERATIVE ED INGOMBRI ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ...25

5. FLANGIA ROBOT. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..45

6. CARICHI AL POLSO E SUPPLEMENTARI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..49

7. PREDISPOSIZIONI PER L’INSTALLAZIONE ROBOT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ..61

Simbologia adottata nel manuale

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e

Il simbolo indica procedure di funzionamento, informazioni tecniche e

Robot Set Manuali

Questi manuali devono essere integrati con i seguenti documenti:

Il presente capitolo ha carattere generale e si applica all’intero Sistema Robotico.

In questo capitolo sono riportati i seguenti argomenti:

– COMAU Robotics & Service declina ogni responsabilità da incidenti causati

L’ installazione deve essere eseguita da Personale qualificato all’installazione e

1.2 Prescrizioni di sicurezza

Installazione e Messa in Servizio

Funzionamento in Auto / Remote

Messa Fuori Servizio e Smantellamento

1.2.4 Modalità operative

strumento che i morsetti del disgiuntore siano fuori tensione. Si raccomanda di

Nel circuito di arresto di emergenza della cella/linea è necessario includere i

– Non si garantisce la sicurezza del sistema in caso di realizzazione errata,

– Verificare che le condizioni ambientali e operative di lavoro non eccedano i limiti

– Per le fasi di caricamento o aggiornamento del software di sistema (per esempio

– La prima esecuzione di un nuovo programma può comportare il movimento del

Funzionamento in Auto / Remote

Sfrenatura degli assi robot

Prima di utilizzare i dispositivi per sfrenatura manuale si raccomanda

successiva ripresa del ciclo automatico. Evitare di spostare il Robot in posizioni

– Le attività di ricerca guasti e di manutenzione devono essere eseguite, per quanto

– L’intervento di manutenzione, riparazione e ricerca guasti deve essere concluso

Messa Fuori Servizio e Smantellamento

Tab. 1.1 - Spazi di arresto in programmazione (T1)

Tab. 1.2 - Tempi di reazione dell’elettronica di sicurezza in

– Considerando il Robot in modalità automatico, nelle condizioni di massima

Mission time (valore tipico)

Tab. 2.1 - Versioni robot

SMART5 NJ290-3.0 290 kg 2997 mm

SMART5 NJ370-2.7 370 kg 2703 mm

SMART5 NJ370-3.0 370 kg 2997 mm

Tab. 2.1 - Versioni robot (Continua)

SMART5 NJ420-3.0 420 kg 2997 mm

SMART5 NJ450-2.7 450 kg 2703mm

SMART5 NJ500-2.7 500 kg 2703mm

2.2 Meccanica robot

Tab. 2.2 - Finecorsa assi e parzializzatori aree di lavoro

Tab. 3.1 - SMART5 NJ 500-2.7;SMART5 - 5 NJ 450-2.7;

VERSIONE NJ 500-2.7 NJ 450-2.7(*) NJ 420-3.0 NJ 370-3.0(*)

(2) Vedere il Cap.6. - Carichi al Polso e Supplementari

(3) solo per polso robot

Tab. 3.2 - SMART5 NJ 370-2.7; SMART5 NJ 290-2.7

VERSIONE NJ 370-2.7(*) NJ 290-3.0(*)

(3) solo per polso robot

4. AREE OPERATIVE ED INGOMBRI

VERSIONE NJ 500-2.7 NJ 450-2.7() NJ 420-3.0 NJ 370-3.0()

VERSIONE NJ 370-2.7() NJ 290-3.0()