Buku 2 RPKM Fotogrametri I

UNIVERSITAS GADJAH MADA
FAKULTAS TEKNIK, JURUSAN TEKNIK GEODESI

Program Studi Teknik Geodesi dan Geomatika
Jl. Grafika No. 2 Yogyakarta
Buku 2: RKPM
(Rencana Kegiatan Pembelajaran Mingguan)
Modul Pembelajaran Pertemuan ke ….
FOTOGRAMETRI I
Semester III / (2+1) SKS / TGD439
Oleh
Prijono Nugroho Djojomartono
Didanai dengan dana BOPTN P3-UGM

Tahun Anggaran 2013
November 2013
1
BAHAN AJAR
DAFTAR ISI BAHAN AJAR
TINJAUAN MATA KULIAH
Deskripsi singkat MK, status MK
Mata kuliah ini bertujuan memberikan pemahaman dan ketrampilan dasar tentang
survei dan pemetaan menggunakan data foto udara. Mata kuliah ini wajib diikuti oleh
semua mahasiswa.
Kegunaan MK bagi mahasiswa
Mahasiswa bisa memahami dan menjelaskan pembuatan foto udara. Mahasiswa

bisa memahami dan menjelaskan tentang algoritma pengolahan Foto Udara menjadi Peta
Foto dan Peta Topografi (Peta Rupa Bumi). Mahasiswa bisa menjelaskan pekerjaan
nyata di bidang fotogrametri.
Tujuan MK
Mahasiswa mampu melakukan pekerjaan survei dan pemetaan serta penentuan

posisi dengan menggunakan metoda Fotogrametri. Mahasiswa memiliki kemampuan
Fotogrametri untuk survei pemetaan dan penentuan posisi pada bidang keteknikan dan
pertambangan, mulai dari studi kelayakan, perencanaan, pelaksanaan kontruksi dan
pengawasan.
Susunan bahan ajar

BAB I PENGANTAR FOTOGRAMETRI
Definisi,
Sejarah & Kegunaan,
Orgaisasi Profesi
BAB II KAMERA DIGITAL DAN WAHANA TERBANG

Arsitektur Kamera Digital DSLR.
Sensor Kamera.
2
Kamera metrik dan non metrik.
Field of View.
Instrument pendukung utk pemotetan udara.
Wahana terbang: UAV, Balon Udara, Layang layang, Ultra Light, Fixed
Wing, dan Satelit.
BAB III FOTOGRAFI

Persamaan Lensa.
Resolusi spasial, resolusi warna.
ISO (Dyne).
Image Motion.
BAB IV GEOMETRI FOTO UDARA DAN PERSAMAAN KOLINIER

Sistem Proyeksi Sentral.
Sistem koordinat piksel, foto dan tanah (UTM).
Transformasi antar sistem koord.
Camera Interior Orientation dan penentuannya (kalibrasi kamera).
Matriks Rotasi (2D, 3D).
Camera Exterior Orientation (EO).
Koreksi koordinat foto.
Skala foto, GSD (Ground Spatial Distance) dan Variasi Skala.
Pers. Kolinier, dan lineerisasinya.
Penentuan EO dgn pers. Kolinier.
BAB V REKTIFIKASI FOTO (2D)

Algoritma utk rektifikasi foto (2D).
Resampling
BAB VI GEOMETRI FOTO UDARA STERIO DAN PERSAMAAN KOLINEAR

Sepasang Foto Tegak dan Pers. Paralaks.
Single Model Bundle Adjutment.
Overlap dan Sidelap suatu Blok Foto, tie point dan GCP.
3
Otomatisasi pengukuran koord. tie point.
Algoritma Bundle Adjustment pd Blok Foto
BAB VII REKTIFKASI ORTO (3D) DAN PEMBUATAN MOSAIK

Algoritma Rektifikasi 3D (diferensial).
Algoritma Pembuatan Mosaik
BAB VIII PROSES PRODUKSI MOSAIK ORTO

Diagram alir pembuatan Peta Foto
Penjelasan tiap tahapan
Petunjuk penggunaan Bahan Ajar
Untuk menggunakan bahan ajar ini mahasiswa tidak cukup hanya membaca,
tetapi juga harus aktif dalam diskusi di kelas. Hal-hal yang kurang jelas akan diuraikan
melalui pengkayaan di kelas. Selain itu, tentu, dengan menambahkan membaca dari
sumber-sumber referensi yang telah disenaraikan sangat dianjurkan.
4
BAB I
PENGANTAR FOTOGRAMETRI
I.1. PENDAHULUAN
Pokok bahasan ini dimaksudkan untuk memberi gambaran kepada mahasiswa

tentang lingkup pembelajaran matakuliah Fotogrametri I secara keseluruhan serta
keterkaitanya dengan bidang Geodesi dan Geomatika secara umum.
I.1.1. Deskripsi singkat
Pokok bahasan ini bertujuan memberikan pemahaman kepada mahasiswa tentang

definisi dan pengertian fotogrametri, sejarah dan kegunaan fotogrametri, dan organisasi
profesi.
I.1.2. Manfaat
Mahasiswa dapat memahami definisi dan pengertian fotogrametri dengan

diberikan contoh yang sederhana bahwa penentuan posisi dan informasi spasial yang lain
dari suatu obyek dapat dilakukan dengan cara pemotretan terhadapa obyek tersebut.
Mahasiswa juga akan mengenal sejarah perkembangan ilmu dan teknologi fotogarmetri,
serta organisasi profesinya.
I.1.3. Relevansi
Pokok bahasan ini mempunyai maksud memperkenalkan mahasiswa tentang

ruang lingkup fotogrametri secara umum dalam kaitannya dengan disiplin ilmu lainnya,
sehingga mahasiswa mendapat gambaran disiplin ilmu yang menjadi dasar ilmu
fotogrametri dan disiplin ilmu penunjangnya.
I.1.4. Learning outcomes
Setelah mengikuti kuliah, mahasiswa akan dapat:

1. menjelaskan definisi dan ruang lingkup fotogrametri,
2. menjelaskan perkembangan ilmu dan teknologi fotogrametri
3. mengenal profesi fotogrametri
5
I.2. PENYAJIAN
I.2.1. Definisi Fotogrametri
Fotogrametri berasal dari kata Photos = cahaya / Gramma = menggambar /

Metron = mengukur. Fotogrametri didefinisikan sebagai ilmu pengetahuan dan teknologi
untuk memperoleh pengukuran spasial dan informasi geometris lain yang relevan dari
foto. Dari analisis fotografi, dan dengan menggunakan peralatan dan konsep dasar
geometris sederhana, dapat memberikan pendekatan yang memadai untuk memperoleh
informasi jarak, luasan, dan ketinggian. Sebagai contoh, jika diperoleh hasil pemotretan
foto udara Pulau Liberty seperti pada Gambar 1.1, maka dengan cara yang sederhana
akan dapat diukur jarak antara dua titik A dan B, luas bangunan patung Liberty, tinggi
patung Liberty, dapat dipetakan pulau Liberty, serta penentuan informasi geometri yang
lainnya.
Gambar 1.1. Foto udara berwarna fotmat kecil Pulau Liberty
Dengan menggunakan teknik analisis yang tepat dan dengan menggunakan hasil foto
digital yang berkualitas baik dapat dihasilkan Digital Elevation Model (DEM), data
Tematik GIS dan produk turunan lainnya.
Definisi yang lain menyebutkan fotogrametri adalah ilmu untuk mendapatkan
informasi yang dapat dipercaya tentang sifat permukaan dan benda-benda tanpa kontak
fisik dengan objek, dan mengukur dan menafsirkan informasi ini. Fotogrametri
memungkinkan seseorang untuk merekonstruksi posisi, orientasi, bentuk dan ukuran
objek dari foto. Foto-foto ini bisa berasal dari hasil fotokimia (fotografi konvensional)
atau hasil fotoelektrik (fotografi digital). Hasil analisis fotogrametri dapat berupa:
6
1. Koordinat sejumlah titik dalam system koordinat tiga dimensi (X,Y,Z).
2. Peta garis yang memuat detil palimetri dan garis kontur, dilengkapi dengan
representasi grafis dari obyek-obyek yang ada.
3. Model geometri digital sebagai masukan / kelengkapan dari sistem informasi
geografis yang lengkap.
4. Foto (analog dan/atau digital), terutama sekali foto terektifikasi (termasuk
orthofoto) dan hasil turunannya berupa peta foto; juga model foto 3D.
Gambar 1.2. Beberapa hasil analisis fotogrametri
Classical Definitions:
– The art and science of determining the position and shape of objects from photography
– The process of reconstructing objects without touching them
– Non-contact positioning method
Contemporary Definition:
– The art and science of tool development for automatic generation of spatial and
descriptive information from multi-sensory data and/or systems
7
Secara ringkas definisi di atas dapat dijelaskan melalui tahapan proses
fotogrametri seperti pada Gambar 1.3. Pada proses pengambilan data, obyek yang akan
ditentukan informasi geometrinya dipotret dengan menggunakan bantuan kamera /
sensor, menggunakan prinsip fisika perspektifitas. Hasil pemotretan ini akan diperoleh
foto / citra dari obyek tersebut.
Gambar 1.3. Garis besar tahapan proses fotogrametri
Melalui prosedur fotogrametri foto / citra yang dihasilkan tesebut direkonstruksi

kembali menjadi model obyek dengan ukuran geometri yang sebenarnya. Prosedur
fotogrametri ini meliputi orientasi dalam, orientasi relatif, dan orientasi absolute, serta
penyajian informasi dari obyek kedalam berbagai bentuk penyajian, seperti koordinat
titik-titik, peta (baik peta garis maupun peta foto), model permukaan dan sebagainya.
Prosedur rekonstruksi tersebut dilakukan dengan menggunakan prinsip perspektifitas,
kolinieritas, koplanaritas, dan ortogonalitas. Prosedur tersebut dilakukan dengan bantuan
peralatan yang telah didesain untuk keperluan tersebut, seperti rectifier, stereoplotter,
orthophoto proyektor dan sebagainya.
Tabel 1.1. Lingkup fotogrametri, obyek dan sensor
8
Sebagaimana ditunjukkan dalam Tabel 1.1. objek fotogrametri dapat berkisar dari
planet ke bagian dari permukaan bumi, ke bagian industri, bangunan bersejarah atau
tubuh manusia. Nama umum untuk perangkat akuisisi data yaitu sensor, yang terdiri dari
sistem optik dan sistem detektor. Sensor ini dipasang pada platform. Sensor yang paling
khas kamera, dimana bahan fotografi berfungsi sebagai detektor. Kamera dipasang pada
pesawat sebagai platform yang paling umum. Tabel 1.1. merangkum objek dan platform
yang berbeda dan tentu untuk aplikasi fotogrametri yang berbeda pula.
I.2.2. Sejarah Fotogrametri

Meskipun fotogrametri menggunakan foto (atau citra digital saat ini) untuk
pengukuran, konsepnya bermula dari sejarah, bahkan lebih awal. Pada 1480, Leonardo da
Vinci menulis sebagai berikut:
"Perspektif adalah tidak lain daripada melihat suatu benda di balik selembar
kaca, halus dan cukup transparan, pada permukaan yang semua benda
mungkin ditandai yang berada di belakang kaca ini. Semua benda
mengirimkan gambar mereka ke mata dengan garis piramidal, dan piramida
ini dipotong oleh kaca datar. Yang lebih dekat ke mata berpotongan, semakin
kecil bayangan akan tampak" [Doyle, 1964].
Ilmuwan lain melanjutkan pekerjaan ini pada pengembangan model matematis

projective geometri. Sebagai contoh, Albrecht Duerer, pada tahun 1525, menggunakan
hukum perspektif, menciptakan sebuah alat yang bisa digunakan untuk membuat gambar
perspektif yang benar, seperti pada Gambar 1.4 [Gruner, 1977].
Gambar 1.4. Geometri perspektif oleh Duerer “The Draughtsman And The Lute”
Dari gambar tersebut mudah dipahami hubungan perspektif antara obyek 3D dari sejenis
gitar dengan bayangan 2D yang diperoleh pada bidang datar. Benang-benang yang
digunakan untuk memindahkan gambar dari obyek 3D ke gambar bayangan 2D pada
9
bidang datar ditarik lurus menuju suatu titik (pusat proyeksi), dan dibebani dengan
unting-unting untuk menyempurnakan system perspektifitas.
Perkembangan dalam fotogrametri, dari sekitar tahun 1850, telah mengikuti

empat siklus pengembangan [Konecny, 1985]. Masing-masing periode ini diperpanjang
sekitar lima puluh tahun. Siklus ini meliputi:
a) Fotogrametri Plane Tabel, dari sekitar 1850-1900,

b) Fotogrametri Analog, dari sekitar 1900-1960,
c) Fotogrametri Analytis, dari sekitar tahun 1960 sampai sekarang, dan
d) Fotogrametri Digital, yang mulai menjadi hadir dalam industri fotogrametri.
Gambar 1.5. Fase besar fotogrametri sebagai hasil dari inovasi teknologi
Pada tahun 1849, Aimé Laussedat (April 19, 1819 - 18 Maret 1907) adalah orang
pertama yang menggunakan foto terestrial untuk kompilasi peta topografi. Ia disebut
sebagai "Bapak Fotogrametri". Proses Laussedat disebut iconometry [icon (Yunani) yang
berarti gambar,-metry (Yunani) yang merupakan seni, proses, atau ilmu pengukuran].
Pada 1858, ia bereksperimen dengan fotografi udara didukung oleh serangkaian layangan
tetapi meninggalkannya beberapa tahun kemudian. Pada 1862, penggunaan Laussedat
tentang fotografi untuk pemetaan secara resmi diterima oleh Akademi Sains di Madrid.
Dia juga mencoba fotografi balon dan merupakan orang pertama yang telah mengambil
gambar dari balon, tapi kesulitan memperoleh jumlah yang cukup foto untuk mencakup
semua daerah dari satu stasiun udara [Birdseye, 1940].
10
Gambar 1.6. Plane Table Kamera Meydenbauer dibuat tahun 1872
Dua perkembangan penting yang membawa kemajuan fotogrametri ke fase kedua,

yaitu fotogrametri analog [Konecny, 1985]. Pertama, stereoscopy menjadi banyak
digunakan. Kedua, pengembangan dari pesawat oleh Wright bersaudara pada tahun 1903.
Hal ini menyediakan sebuah platform kamera yang lebih baik dari kamera terestrial.
Wilbur Wright telah diidentifikasi sebagai orang pertama yang mendapatkan citra udara
dari pesawat terbang. Dia mengambil film dari penerbangannya di Centoci, Italia, pada
tanggal 24 April 1909. Fotografi udara pertama diambil dari pesawat untuk tujuan
pemetaan dilakukan oleh Kapten Cesare Tardivo untuk mosaik skala 1:4,000, Bengasi
Italia.
Gambar 1.7. Ted Abrams berdiri di samping pesawat Explorer yang ia kembangkan
(Abrams Aerial Survey Corporation, 1896)
11
Gambar 1.8. ER-55 Stereo Plotter hasil pengembangan Russel Kerr Bean
tahun 1956 di USGS ("Ellipsoidal Reflector Projector for Stereo-
Photogrammetric Map Plotting")
Dalam masa fotogrametri analog perkembangan peralatan kamera dan

stereoplotter dapat dilihat dari perjalanan riset dan pengembangan yang dilakukan oleh
perusahaan pembuat peralatan survey, seperti dapat dilihat pada Tabel 1.2.
Tabel 1.2. Sejarah pengembangan alat fotogrametri

Tahun Pencapaian hasil pengembangan
1921 Wild didirikan oleh: Jacob Schmidheiny, Robert Helbling and

Heinrich Wild
1922 Phototheodolite pertama dibuat
1925 Stereoplotter Universal Autograph diproduksi pertama kali
1926 Wild mulai memproduksi Autograph A2
1927 Kamera udara C1 pertama kali diproduksi
1928 Mulai memproduksi kamera udara C2 dan C3
1932 Wild memproduksi Rectifier E1, Autograph A3 dan stereoskop
cermin
1933 Dibuat Stereometric Camera C12 dan Autograph A4
1937 Wild memperkenalkan Autograph A5 dan kamera udara
Automatic RC
1938 Wild memproduksi Second-Order Stereoplotter A6 dan
stereoskop S3. Juga mulai didesain Ballistic Camera BC2
1942 Diproduksi kamera udara automatis The RC5 dan
stereoskop cermin ST1 and ST2.
12
1948 Mulai diproduksi lensa fotogrametri dengan presisi tinggi
Aviotar
1949 Wild memproduksi Autograph A7
Autograph A8 dan kamera udara dengan lensa Aviotar

1950 RC7
diproduksi.
1952
Kamera Ballistic BC4 dan lensa Aviogon diproduksi.
1954
Kamera udara RC8 dengan lensa Aviogon diproduksi.
1955 Wild memproduksi Stereocomparator presisi STKL yang
digunakan dalam fotogrametri analitis.
Autograph A9, Kamera udara RC9, Printer Diapositive
U3, dan Enlarger VG1 diproduksi.
1957
Kamera udara super wide-angle RC9 dan plotter A9
didesain untuk mengakomodasi kegiatan fotografi super
wide-angle.
Wild mulai memproduksi stereoplotter Aviograph B8 and
1958
B9 dan
Rectifier E3.
Stereomat BS, Stereometric camera C120 dan C40, Fixed-
1962
Ratio Printer U9, Rectifier-Enlarger E4 dan Diapositive
Printer U4 masuk dalam photogrammetric marketplace.
Wild memperkenalkan lensa Universal-Aviogon yang telah
1963 terkoreksi untuk panjang gelombang cahaya tampak dan
inframerah.
1964 Autograph A40 diluncurkan pada konggres International

Society of Photogrammetry
Wild memperkenalkan Stereomat A2000 pada konggres
1968 ISP dan mulai memproduksi Printer Coordinate EK8,
Universal Film kamera udara RC 10 dengan lensa Super-
Aviogon 11, Autograph A10 dan stereoskop strip/jalur
1971 Aviograph B8S, Terrestrial Camera P32 dan Kamera
Panorama APK1 diproduksi
1972 Model baru dari Autograph A8 dan terrestrial Cameras
P31 and P32 dikenalkan.
1976
Avioplan OR1 mulai diproduksi
1980
Wild mulai memproduksi Aviolyt AC1 Aviotab TA2
1982 Wild BC1 mulai dikirimkan ke pengguna
13
Banyak dari prinsip-prinsip dasar yang di atasnya fotogrametri analitis modern
didasarkan dapat dikaitkan dengan pelopor fotogrametri awal sudah dibahas sebelumnya.
Paling penting termasuk pekerjaan dengan Finsterwalder, von Gruber, dan
Church pada tahun 1947, Ralph O. Anderson, bekerja untuk Tennessee Valley Authority,
mengembangkan pendekatan semi-analitis untuk kontrol analitis. Orientasi
dari foto dilakukan semigrafis. Setelah gambar adalah tetap, ekstensi kontrol diselesaikan
secara analitis [Doyle, 1964]. Pada awal tahun 1950, Everett Merritt mempublikasikan
pekerjaannya pada fotogrametri analitis. Dia bekerja untuk Naval Fotografi Interpretasi
Center di Washington, DC Ia "mengembangkan serangkaian solusi analitis untuk
kalibrasi kamera, reseksi ruang, interior dan eksterior orientasi, dan orientasi relative dan
orientasi absolut foto udara stereo, dan akhirnya penentuan ekstensi kontrol secara
analitis "[Doyle, 1964]. Penemuan komputer (oleh Zure di Jerman pada tahun 1941
dan secara terpisah oleh Aitken di Amerika Serikat pada 1943) membuat kemajuan yang
signifikan untuk perkembangan fotogrametri setelah 1950 [Konecny, 1985]. Hal ini
berdampak langsung untuk siklus ketiga perkembangan fotogrametri, yaitu fotogrametri
analitis.
Duane Brown (20 Agustus 1929 – Juli 30, 1994) juga melakukan riset dan
pengembangan di fotogrametri analitis, yaitu saat bekerja dengan Schmid dan kemudian
di industri swasta. Setelah lulus sarjana gelar di bidang matematika dari Yale University
di tahun 1951, Brown bergabung dengan Schmidt pada Penelitian di Laboratorium
Balistik di mana ia terlibat dalam kegiatan geodesi menggunakan kamera balistik untuk
menentukan jalur orbit satelit. Dia pindah ke Proyek Uji Rudal RCA pada tahun 1955 di
mana ia mengembangkan pendekatan baru untuk kalibrasi kamera dan perumusan
matematis bundel adjustment. Hal ini penting karena menerapkan solusi simultan dari
orientasi eksterior, parameter kamera dan koordinat titik control tanah bersama dengan
orientasi interior dan distorsi lensa radial.
Gambar 1.9. Duane Brown with the CRC-1 camera [Brown, 2005].
Salah satu pelopor dalam fotogrametri digital adalah Gilbert Louis

Hobrough (26 Juli 1918 - 30 Januari 2002). Lahir di Toronto, Ontario, ia tumbuh menjadi
seorang pria dengan banyak prestasi. Selama hidupnya ia telah memperoleh pada
sedikitnya 47 paten di berbagai bidang seperti phonograph, desain loudspeaker ketepatan
tinggi, radar dan altimetri, visi mesin tiga dimensi barometric dan laser interferometri
[anon, 2003]. Karirnya dalam fotogrametri dimulai dengan pekerjaannya di Survei
Fotografi Corporation Ltd Pada tahun 1951. Kontribusi awal-nya untuk ilmu terlibat dari
pengembangan sebuah printer dot elektronik. Dia juga membangun sebuah perekam
profil udara. Instrumen ini menggunakan suatu sistem radar untuk mengukur rentang dari
pesawat ke tanah dengan akurasi sekitar satu feet dan barometer referensi dengan akurasi
yang sebanding sama.
14
Pada tahun 1967, Hobrough pindah ke Vancouver, Kanada, untuk membangun
Hobrough Ltd Sementara di sana, ia mengembangkan Gestalt Photo Mapper (GPM). Ini
adalah sistem orthophotographic otomatis memanfaatkan korelasi citra stereo. Peralatan
ini terdiri dari printer yang umumnya terletak di kamar gelap, sebuah scanner, correlator
dan sistem komputer, konsol operator, dan input / output device.
Gambar 1.10. Gestault Photo Mapper.
I.2.3. Orgaisasi Profesi
Ilmuwan dan profesional mulai berkumpul untuk bertukar ide dan perkembangan
dalam industry fotogrametri. Di tahun 1907, Prof Dr Eduard Dolezal (Maret 2, 1862 - 7
Juli 1955) berperan dalam membentuk Austria Society for Fotogrammetry, yaitu
organisasi profesi fotogrametri yang pertama kali dibentuk [Albota, 1976]. Dua tahun
kemudian, Masyarakat Internasional untuk Fotogrametri ISPRS (International Society
for Photogarmmetry and Remote Sensing) didirikan dan Dolezal diangkat sebagai
presiden pertama [Gruner, 1977]. Di Amerika terbentuk organisasi nasional ASPRS
(American Society for Photogarmmetry and Remote Sensing). Di Inggris namanya
British Society of Photogrammetry and Remote Sensing. Jurnal publikasi yang
diterbitkan antara lain adalah: Photogrammetry and Remote Sensing oleh ISPRS dan
Photogrammetric Engineering and Remote Sensing oleh ASPRS, dan Photogrammetric
Record oleh BSPRS. Di Indonesia organisasi yang mewadahi profesi fotogrametri antara
lain Ikatan Surveyor Indonesia (ISI) dan Masyarakat Penginderaan Jauh Indonesia
(MAPIN).
15
I.3. PENUTUP
I.3.1. Rangkuman
Fotogrametri merupakan salah satu metode penentuan geometri suatu obyek,
temasuk permukaan bumi dalam bentuk peta. Khusus untuk pekerjaan pemetaan, metode
ini akan sangat efektif dan efisien jika digunakan untuk wilayah pemetaan yang luas dan
sangat luas. Dilihat dari sejarah, perkembangan ilmu dan teknologi fotogrametri sudah
berlangsung sejak lama. Di mulai dari penemuan model perspektif oleh Leonardo da
Vinci pada abad 15 sampai diciptakannya kamera, pesawat terbang untuk pemotretan,
stereoplotter analog, komputer dan software-software fotogrametri, menunjukkan betapa
penting ilmu dan teknologi fotogrametri ini. Hal ini lebih dikuatkan lagi dengan
terbentuknya organisasi profesi International Society for Photogrammetry (ISP) yang
menjadi wadah para pakar bertukar ide dalam rangka pengembangan.
I.3.2. Tes formatif

1. Jelaskan definisi fotogrametri, dan berikan contoh nyata hasil dari fotogrametri.
2. Jelaskan konsep dasar fotogrametri (asas perspektifitas) yang disampaikan oleh
Leonardo da Vinci.
3. Jelaskan ruang lingkup fotogrametri.
4. Uraikan sejarah perkembangan fotogrametri.
Jawaban latihan akan didiskusi di kelas dalam sesi kuliah tatap muka sebagai
umpan balik
I.3.3. Petunjuk Penilaian dan umpan balik
Kriteria Skor
0 1 2
Mampu menjelaskan Tidak mampu Dapat Dapat
definisi dan pengertian menjelaskan menjelaskan menjelaskan
fotogrametri dengan dengan benar dengan benar dan
memberikan contoh sebagian runtut secara
yang jelas. keseluruhan
Mampu menyebutkan Tidak mampu Dapat Dapat
dan menjelaskan menjelaskan menjelaskan menjelaskan
masisng-masing tahap dengan benar dengan benar dan
perkembangan sebagian runtut secara
fotogrametri keseluruhan
Mampu menjelaskan Tidak mampu Dapat Dapat
ruang lingkup menjelaskan menjelaskan menjelaskan
fotogrametri dengan benar dengan benar dan
sebagian runtut secara
keseluruhan
16
I.3.4. Tindak Lanjut
Bagi mahasiswa yang termasuk dalam katagori dengan nilai skor rata-rata kurang dari 2
dianjurkan untuk membaca sumber pustaka terkait lebih intensif dibanding dengan
kelompok mahasiswa yang memiliki katagori dengan skor rata-rata sama dengan 2.
BAB II
KAMERA DIGITAL DAN WAHANA TERBANG
II.1. PENDAHULUAN
Pokok bahasan ini dimaksudkan untuk memberi penjelasan kepada mahasiswa

tentang peralatan yang digunakan untuk menghasilkan foto udara untuk keperluan proses
fotogrametri.
II.1.1. Deskripsi singkat

Arsitektur Kamera Digital DSLR, Sensor Kamera, jenis Kamera metrik dan non metric,
spesifikasi Field of View, Instrument pendukung utk pemotetan udara, Wahana terbang:
UAV, Balon Udara, Layang layang, Ultra Light, Fixed Wing, dan Satelit.
II.1.2. Manfaat
Mahasiswa dapat memahami tentang peralatan yang digunakan untuk

menghasilkan foto udara untuk keperluan proses fotogrametri, seperti kamera udara
termasuk spesifikasi dan kelengkapannya, dan wahana terbang untuk melakukan
pemotretan dari udara.
II.1.3. Relevansi

peralatan yang digunakan untuk menghasilkan foto udara. Informasi geometri dari
17
kamera perlu dipahami, karena ketelitian geometri foto udara yang dihasilkan tergantung
dari kualitas kameranya. Wahana terbang juga mempunyai kemampuan teknis yang
beragam yang akan berpengaruh pada hasil pemotretan. Ketelitian foto udara akan
berpengaruh pada ketelitian informasi geometri yang dihasilkan.
II.1.4. Learning outcomes

Setelah mengikuti kuliah, mahasiswa akan dapat:
1. menjelaskan tentang arsitektur kamera, jenis-jenis kamera dan kualitas geometrinya
2. menjelaskan berbagai jenis wahana terbang dan kelengkapan pemotretannya.
3. memilih jenis kamera dan wahana terbang yang sesuai untuk tujuan pemetaan
II.2. PENYAJIAN
II.2.1. Arsitektur Kamera
Pada awal bab ini kami memperkenalkan perangkat penginderaan istilah sebagai generik
nama untuk merasakan dan merekam energi radiometrik ( lihat juga Gambar . 2.1 ) .
Gambar . 2.1 menunjukkan
klasifikasi dari berbagai jenis perangkat penginderaan .
Contoh dari perangkat penginderaan aktif radar . Sebuah sistem operasional kadang-
kadang
digunakan untuk aplikasi fotogrametri adalah sisi mencari udara radar ( SLAR ) . -nya
Keuntungan utama adalah kenyataan bahwa gelombang radar menembus awan dan
kabut . Sebuah antena ,
melekat pada perut pesawat mengarahkan energi gelombang mikro ke samping , persegi
panjang
ke arah penerbangan. Energi insiden di lapangan yang tersebar dan sebagian
tercermin . Sebagian dari energi yang dipantulkan diterima di antena yang sama . waktu
berlalu antara energi ditransmisikan dan diterima dapat digunakan untuk menentukan
jarak
antara antena dan tanah .
Sistem pasif terbagi dalam dua kategori : image membentuk sistem dan data spektral
sistem . Kami terutama tertarik pada gambar membentuk sistem yang kemudian dibagi
lagi
ke dalam sistem framing dan sistem pemindaian . Dalam sistem framing , data
mengakuisisi seluruh pada satu instan, sedangkan sistem scanning memperoleh informasi
yang sama
berurutan , misalnya scanline oleh scanline . Gambar membentuk sistem pencatatan
berseri-seri
energi pada bagian yang berbeda dari spektrum . Posisi spasial radiasi tercatat
mengacu pada lokasi tertentu di tanah . Proses pencitraan menetapkan geometris
dan hubungan radiometrik antara posisi spasial obyek dan ruang gambar .
Dari semua alat indera yang digunakan untuk merekam data untuk aplikasi fotogrametri ,
sistem fotografi dengan sifat metrik yang paling sering digunakan .
Mereka dikelompokkan ke dalam kamera udara dan kamera terestrial . Kamera udara
juga
disebut kamera kartografi . Pada bagian ini kita hanya peduli dengan kamera udara .
Kamera panorama adalah contoh dari kamera udara non - metrik . Gambar . 2.2 ( a)
18
menggambarkan sebuah
kamera udara
Gambar 1.xx Klasifikasi perangkat penginderaan.
Pada awalnya untuk keperluan pemotretan digunakan kamera dengan film sebagai
sensor. Dalam perkembangannya, sesuai kemajuan teknologi yang terkini digunakan
kamera digital dengan CCD (charge couple device) sebagai sensornya. Meskipun
demikian hingga saat inipun kamera udara dengan film masih banyak digunakan untuk
keperluan pemetaan. Arsitektur dari kedua jenis kamera tersebut dapat dilihat pada
Gambar 2.1 dan 2.2.
19
Gambar 2.1. Arsitektur kamera udara (film)
(Sumber: Lillesand T.M. & Kiefer R.W., 2000)
Kamera digital single-lens refleks (juga disebut digital SLR atau DSLR) adalah
kamera digital menggabungkan optik dan mekanisme kamera single-lens refleks dengan
sensor imaging digital, sebagai pengganti dari film fotografi. Skema desain refleks adalah
perbedaan utama antara DSLR dan kamera digital lainnya. Dalam desain refleks,
perjalanan cahaya melalui lensa, kemudian ke cermin yang bergantian untuk mengirim
foto ke salah satu jendela bidik atau sensor gambar. Alternatif akan memiliki viewfinder
dengan lensa sendiri, maka istilah "lensa tunggal" untuk desain ini. Dengan hanya
menggunakan satu lensa, viewfinder menyajikan gambar yang tidak akan nampak
berbeda dari apa yang ditangkap oleh sensor kamera (Gambar 2.2).
20
Gambar 2.2. Arsitektur kamera DSLR (ccd)
(Sumber: Wikipedia, 2013)
Gambar 2.3. (a) RC30 Leica Geosystem (b) RMK TOP Integraph
21
II.2.2. Sensor Kamera.
Sensor gambar yang digunakan di DSLR datang dalam berbagai ukuran . Sangat
terbesar adalah yang digunakan dalam " medium format yang " kamera , biasanya melalui
" kembali digital " yang dapat digunakan sebagai alternatif untuk sebuah film kembali .
Karena biaya produksi dari sensor besar harga kamera ini biasanya lebih dari $ 20.000
per Desember 2007 [ rujukan? ].
"Full -frame " adalah ukuran yang sama seperti film 35 mm ( 135 film , format
gambar 24 × 36 mm ) , sensor ini digunakan di DSLR seperti Canon EOS - 1D X dan 5D
Mark III , dan Nikon D800 , D4 , D610 , dan Df . DSLRs paling modern menggunakan
sensor yang lebih kecil yang berukuran APS-C , yang sekitar 22 × 15 mm , sedikit lebih
kecil dari ukuran sebuah frame film APS - C , atau sekitar 40 % dari luas wilayah sensor
full-frame . Ukuran sensor lain yang ditemukan di DSLR termasuk Thirds sensor Sistem
Four at 26 % dari full frame , sensor APS - H ( digunakan, misalnya , dalam Canon EOS
- 1D Mark III ) sekitar 61 % dari full frame , dan yang asli Foveon sensor X3 pada 33 %
dari full frame (meskipun pada 2013 , sensor Foveon saat ini berukuran APS-C ) .
22
II.2.3. Kamera metrik dan non metrik.
Metric Cameras
• They have stable and precisely known internal geometries
and very low lens distortions.
• They are very expensive devices.
• The principal distance is constant, which means, that the lens
cannot be sharpened when taking photographs.
• As a result, metric cameras are only usable within a limited
range of distances towards the object.
• The image coordinate system is defined by (mostly) four
fiducial marks, which are mounted on the frame of the
camera.
• Terrestrial cameras can be combined with tripods and
theodolites.
• Aerial metric cameras are built into aeroplanes mostly looking
straight downwards.
• Today, all of them have an image format of 23 by 23
centimeters.
Stereometric Cameras Independent Metric Camera
23
Non‐metric (Amateur) Cameras
• fairly high quality hand‐held cameras used by amateur and
professional photographers to take good pictorial quality.
• The internal geometry is not stable and unknown, as is the case
with any “normal” commercially available camera.
• However, also these can be very expensive and technically highly
developed professional photographic devices.
• Photographing a test field with many control points and at a
repeatably fixed distance setting (for example at infinity), a
„calibration“ of the camera can be calculated.
• In this case, the four corners of the camera frame function as
fiducials.
• However, the precision will never reach that of metric cameras.
• They can only be used for purposes, where no high accuracy is
demanded.
• But in many practical cases such photography is better than
nothing,
• Very useful in cases of emergency.
24
II.2.4. Field of View.
25
The camera's field of view
defines how much it sees
and is a function of the
focal length of the lens and
the size (often called the
format) of the digital sensor.
For a given lens, a larger
format sensor has a larger
field of view. .
Similarly, for a given size sensor, a shorter focal length lens has a wider field
of view. The relationship between format size, lens focal length and field
of view is shown below
26
27
Tabel 2.xx Hubungan panjang focus kamera dan angle/field of view
Arial Camera Lens Angle--of--View
II.2.5. Instrument pendukung utk pemotetan udara.
28
Gambar 2.2. Pemotretan bersamaan dengan penentuan posisi dan orientasi dengan GPS
dan IMU (Sumber: Karl Kraus, 2000)
29
IMU Istilah ini banyak digunakan untuk merujuk ke sebuah kotak yang berisi tiga
accelerometers dan tiga giroskop dan opsional tiga magnetometer. Accelerometers
ditempatkan sedemikian rupa sehingga sumbu mengukur mereka ortogonal satu sama
lain. Mereka mengukur percepatan inersia, juga dikenal sebagai G-kekuatan. [Rujukan?]
Tiga giroskop ditempatkan dalam pola orthogonal yang sama, mengukur posisi rotasi
dalam referensi ke sebuah sistem sewenang-wenang dipilih koordinat. [Rujukan?]
Baru-baru ini, semakin banyak produsen juga mencakup tiga magnetometer di Imus. Hal
ini memungkinkan kinerja yang lebih baik untuk perhitungan orientasi dinamis dalam
Sikap dan sistem referensi pos yang berbasis Imus.
II.2.6. Wahana terbang: UAV, Balon Udara, Layang layang, Ultra Light, Fixed Wing, dan
Satelit.
30
Sebuah kendaraan tak berawak udara (UAV), juga dikenal sebagai drone, adalah sebuah
pesawat tanpa pilot manusia di kapal. Penerbangannya dikendalikan baik secara mandiri
oleh komputer di dalam kendaraan atau di bawah remote control dari pilot di tanah atau
di kendaraan lain. Metode peluncuran dan pemulihan khas dari pesawat tak berawak
adalah dengan fungsi sistem otomatis atau operator eksternal di tanah. [1]
Ada berbagai macam bentuk UAV, ukuran, konfigurasi, dan karakteristik. Secara historis,
UAV yang sederhana pesawat jarak jauh dikemudikan, tetapi kontrol otonom semakin
banyak digunakan. [2] [tidak dalam kutipan yang diberikan]
Mereka biasanya digunakan untuk aplikasi operasi militer dan khusus, tetapi juga
digunakan dalam sejumlah kecil tapi semakin banyak aplikasi sipil, seperti kepolisian dan
pemadam kebakaran, dan bekerja keamanan nonmiliter, seperti pengawasan pipa. UAV
sering disukai untuk misi yang terlalu "membosankan, kotor atau berbahaya" [3] untuk
pesawat berawak
Balon udara panas adalah teknologi penerbangan pertama oleh manusia, ditemukan
oleh Montgolfier bersaudara di Annonay, Perancis pada 1783. Penerbangan pertama
dengan manusia diadakan pada 21 November 1783, di Paris oleh Pilâtre de Rozier dan
Marquis d'Arlandes. Balon udara panas dapat dikendalikan dan bukan hanya dibawa
angin yang dikenal dengan airship atau thermal airship.
31
Gambar 2.xx Huntair Pathfinder Mark 1 ultralight
Gambar 2.xx Pegasus Quantum 145-912 ultralight trike
Penerbangan ultralight ( disebut microlight penerbangan di beberapa negara ) adalah

terbang ringan , 1 atau 2 kursi pesawat sayap tetap . Beberapa negara membedakan antara
pergeseran berat dan pesawat 3 - axis , menyebut mantan " microlight " dan yang terakhir
" ultralight " .
Selama akhir 1970-an dan awal 1980-an , sebagian besar didorong oleh gerakan
meluncur menggantung , banyak orang mencari penerbangan powered terjangkau .
Akibatnya , banyak otoritas penerbangan menyiapkan definisi ringan , pesawat terbang
32
lambat yang bisa tunduk pada peraturan minimum . Pesawat yang dihasilkan umumnya
disebut " pesawat ultralight " atau " Microlights " , meskipun batas berat badan dan
kecepatan berbeda dari satu negara ke negara . Di Eropa, olahraga ( FAI ) definisi
membatasi maksimum berat lepas landas hingga 450 kg (992 lb) ( 472,5 kg ( £ 1042 )
jika parasut balistik diinstal ) dan kecepatan mengulur maksimum 65 km / jam ( 40 mph )
. Definisi ini berarti bahwa pesawat memiliki kecepatan pendaratan lambat and roll
pendaratan pendek dalam hal kegagalan mesin . [ 1 ]
Di negara-negara yang paling makmur , Microlights atau pesawat ultralight sekarang

account untuk persentase yang signifikan dari pesawat sipil milik global. Misalnya di
Kanada pada bulan Oktober 2010 , armada pesawat ultralight dibuat sampai dengan 19 %
dari total pesawat sipil terdaftar . Di negara-negara lain yang tidak mendaftarkan pesawat
ultralight , seperti Amerika Serikat , tidak diketahui berapa proporsi dari total armada
mereka membuat . [ 2 ] Di negara-negara di mana tidak ada peraturan tambahan yang
spesifik , ultralights dianggap pesawat reguler dan tunduk pada sertifikasi persyaratan
untuk kedua pesawat dan pilot .
A Boeing 737 airliner - an example of a fixed-wing aircraft
Sebuah pesawat sayap tetap merupakan pesawat mampu terbang dengan menggunakan
sayap yang menghasilkan daya angkat yang disebabkan oleh kecepatan udara ke depan
kendaraan dan bentuk sayap. Pesawat sayap tetap berbeda dari pesawat sayap putar di
mana sayap membentuk rotor yang terpasang pada poros berputar dan ornithopters di
mana sayap mengepak dalam cara yang mirip dengan burung.
Sayap pesawat sayap tetap tidak selalu kaku, layang-layang, hang-glider, variabel-
menyapu sayap pesawat dan pesawat terbang menggunakan sayap-warping semua
pesawat sayap tetap.
Powered pesawat sayap tetap yang mendapatkan maju dorong dari mesin (pesawat
terbang) termasuk paraglider powered, bertenaga glider menggantung dan beberapa
33
kendaraan efek tanah. Unpowered pesawat sayap tetap, termasuk glider bebas terbang
dari berbagai jenis dan layang-layang ditambatkan, bisa menggunakan udara yang
bergerak untuk mendapatkan tinggi.
Pesawat sayap tetap yang paling diterbangkan oleh pilot di dalam pesawat, namun ada
juga yang dirancang untuk menjadi jarak jauh atau yang dikendalikan komputer.
A delta-shaped kite
Sebuah layang-layang adalah sebuah pesawat ditambatkan ke sebuah titik tetap sehingga
angin bertiup lebih sayapnya [23] Lift dihasilkan. Ketika udara mengalir di atas sayap
layang-layang, menghasilkan tekanan rendah di atas sayap dan tekanan tinggi di
bawahnya, dan membelokkan aliran udara ke bawah . Defleksi ini juga menghasilkan
tarik horisontal dalam arah angin. Gaya resultan vektor dari lift dan gaya drag komponen
ditentang oleh ketegangan dari satu atau lebih baris tali atau tethers melekat pada sayap.
Kites sebagian besar diterbangkan untuk tujuan rekreasi, tetapi memiliki banyak
kegunaan lain. Pionir awal seperti Wright Brothers dan JW Dunne kadang-kadang
terbang pesawat sebagai layang-layang dalam rangka untuk mengembangkan dan
mengkonfirmasi karakteristik penerbangannya, sebelum menambahkan mesin dan
pesawat kontrol, dan terbang sebagai pesawat terbang.
Layang-layang yang digunakan sekitar 2.800 tahun yang lalu di Cina , di mana bahan
ideal untuk bangunan layang-layang yang tersedia. Beberapa penulis berpendapat bahwa
layang-layang daun sedang diterbangkan lebih awal di tempat yang sekarang Indonesia ,
berdasarkan interpretasi mereka lukisan gua di Pulau Muna Sulawesi off . [ 1 ] By
setidaknya 549 AD layang-layang kertas yang diterbangkan , seperti yang dicatat dalam
tahun layang-layang kertas yang digunakan sebagai pesan untuk misi penyelamatan . [ 2 ]
sumber Cina kuno dan abad pertengahan daftar kegunaan lain dari layang-layang untuk
mengukur jarak , pengujian angin , mengangkat pria , sinyal , dan komunikasi untuk
operasi militer . [ 2 ]
34
Anak laki-laki terbang layang-layang pada tahun 1828 Jerman , Johann Michael Voltz
Cerita dari layang-layang yang dibawa ke Eropa oleh Marco Polo menjelang akhir abad
ke-13 , dan layang-layang dibawa kembali oleh para pelaut dari Jepang dan Malaysia
pada abad 16 dan 17 . [ 3 ] Meskipun mereka pada awalnya dianggap hanya sebagai
keingintahuan , oleh abad 18 dan 19 layang-layang yang digunakan sebagai kendaraan
untuk penelitian ilmiah . [ 3 ]
Program Corona adalah serangkaian satelit pengintai strategis Amerika diproduksi dan
dioperasikan oleh Central Intelligence Agency Direktorat Sains & Teknologi dengan
bantuan besar dari Angkatan Udara AS . The Corona satelit yang digunakan untuk
surveilans fotografi dari Uni Soviet ( USSR ) , Republik Rakyat Cina , dan daerah
lainnya mulai Juni 1959 dan berakhir Mei 1972 . Nama program ini kadang-kadang
dipandang sebagai " CORONA " , tapi nama sebenarnya " Corona " adalah codeword ,
bukan singkatan .
The Corona satelit yang ditunjuk KH - 1 , KH - 2 , KH - 3 , KH - 4 , KH - 4A dan 4B -

KH . KH berdiri untuk " Key Hole " atau " Keyhole " ( Kode nomor 1010 ) , [ 1 ] dengan
nama menjadi analogi tindakan mata-mata ke kamar seseorang dengan mengintip melalui
35
lubang kunci pintu mereka . Jumlah incrementing menunjukkan perubahan dalam
instrumentasi pengawasan , seperti perubahan dari single- panorama dengan kamera
ganda panorama . The " KH " sistem penamaan pertama kali digunakan pada tahun 1962
dengan KH - 4 dan angka sebelumnya yang berlaku retroaktif . Ada 144 Corona satelit
diluncurkan , dari yang 102 kembali foto-foto yang dapat digunakan .
36
II.3. PENUTUP
Rangkuman
Tes formatif dan kunci tes formatif
Petunjuk penilain dan umpan balik
Tindak lanjut
37
BAB III
FOTOGRAFI
III.1. PENDAHULUAN
Pokok bahasan ini dimaksudkan untuk memberi penjelasan kepada mahasiswa

tentang proses fotografi untuk menghasilkan foto yang baik, dari segi kualitas spasial dan
kualitas tekstualnya.
III.1.1. Deskripsi singkat

Persamaan Lensa, Resolusi spasial, resolusi warna, ISO (Dyne), dan Image Motion.
III.1.2. Manfaat
38
Mahasiswa dapat memahami hal-hal yang berkaitan dengan proses fotografi,
terutama yang berkaitan dengan usaha untuk menghasilkan kualitas foto yang bisa
memenuhi standard pemetaan.
III.1.3. Relevansi
Kamera yang baik dan wahana terbang yang baik akan menjadi tidak berarti jika
tidak didukung dengan teknik fotografi yang baik. Sebagai contoh efek image motion
akan mengakibatkan kualitas foto yang dihasilkan menjadi tidak baik, yang akhirnya
akan mempengaruhi kualitas geometri produk fotogrametri yang dihasilkan.
III.1.4. Learning outcomes
Setelah mengikuti kuliah pertemuan ke-1, mahasiswa akan dapat:

1. menjelaskan tentang persamaan lensa, jarak obyek dan nilai fokus kamera
2. menjelaskan hasil fotografi, ketelitian geometri, dan resolusi warna
3. menjelaskan pergeseran bayangan
4. menjelaskan standard fotografi
III.2. PENYAJIAN
III.2.1. Persamaan Lensa.
39
Jika jarak dari objek ke lensa dan dari lensa untuk gambar adalah S1 dan S2 masing-
masing, untuk lensa ketebalan diabaikan, di udara, jarak terkait dengan rumus lensa tipis
III.2.2. Resolusi spasial, resolusi warna.
Gambar adegan tanah memiliki trade-off antara resolusi spasial dan spektral. Resolusi
spasial dari sensor dapat didefinisikan sebagai daerah tanah dicitrakan oleh satu pixel.
Resolusi spasial tinggi berarti setiap pixel mewakili persegi kecil dari tanah, sehingga
mudah untuk mengidentifikasi fitur kecil dalam foto. Resolusi spektral adalah lebar
daerah spektrum elektromagnetik yang sensor akan mendeteksi. Tinggi resolusi spektral
memungkinkan identifikasi bahan melalui karakterisasi spektrum.
40
Detail dapat dilihat dalam gambar tergantung pada
resolusi spasial
dari sensor dan mengacu pada ukuran
mungkin fitur terkecil yang dapat dideteksi .
Resolusi spasial sensor pasif ( kita akan melihat
kasus khusus dari sensor microwave aktif kemudian) tergantung
terutama pada mereka
Sesaat Bidang Lihat ( IFOV )
.
The IFOV adalah kerucut sudut visibilitas sensor ( A )
dan menentukan area pada permukaan bumi yang
" dilihat " dari ketinggian tertentu pada satu saat tertentu dalam
waktu ( B ) . Ukuran daerah dilihat ditentukan oleh
mengalikan IFOV oleh jarak dari tanah untuk
sensor ( C ) . Daerah ini di tanah disebut
sel resolusi
dan menentukan maksimum sensor
resolusi spasial . Untuk fitur homogen menjadi
terdeteksi , ukurannya umumnya harus sama dengan atau lebih besar dari sel resolusi .
Jika fitur tersebut
lebih kecil dari ini , mungkin tidak terdeteksi sebagai kecerahan rata-rata semua fitur
dalam
sel resolusi akan disimpan . Namun, fitur yang lebih kecil kadang-kadang mungkin
terdeteksi jika
reflektansi mereka mendominasi dalam sel resolusi artikular memungkinkan sel sub -
pixel atau resolusi
deteksi .
Resolusi spasial dan Pixel Ukuran

Resolusi gambar dan ukuran pixel sering digunakan secara bergantian. Dalam realiaty,
mereka tidak setara. Sebuah gambar sampel pada ukuran kecil pixel tidak selalu memiliki
resolusi tinggi. Tiga gambar berikut menggambarkan hal ini. Gambar pertama adalah
gambar SPOT dari 10 m ukuran pixel. Hal ini diperoleh dengan penggabungan SPOT
citra pankromatik resolusi 10 m dengan citra multispektral SPOT resolusi 20 m. The
penggabungan prosedur "warna" gambar panchromtic menggunakan warna yang berasal
41
dari citra multispektral. Resolusi efektif dengan demikian ditentukan oleh resolusi
gambar pankromatik, yaitu 10 m. Gambar ini diproses lebih lanjut untuk menurunkan
resolusi tetap menjaga ukuran pixel yang sama. Dua gambar berikutnya adalah versi
kabur gambar dengan ukuran resolusi yang lebih besar, tapi masih didigitalkan pada
ukuran pixel yang sama dari 10 m. Meskipun mereka memiliki ukuran pixel yang sama
seperti gambar pertama, mereka tidak memiliki resolusi yang sama.
Gambar berikut menggambarkan efek dari ukuran pixel pada tampilan visual dari suatu
daerah. Gambar pertama adalah gambar SPOT dari 10 ukuran pixel m diperoleh dengan
menggabungkan SPOT citra pankromatik dengan citra multispektral SPOT. Gambar-
gambar berikutnya menunjukkan efek digitalisasi daerah yang sama dengan ukuran pixel
yang lebih besar.
Ukuran resolutionThe spasial seberapa dekat garis dapat diselesaikan dalam gambar
disebut resolusi spasial , dan itu tergantung pada sifat-sifat systemcreating gambar ,
bukan hanya resolusi pixel dalam pixel per inci ( ppi ) . Untuk tujuan praktis kejelasan
gambar ditentukan oleh resolusi spasial , bukan jumlah piksel dalam efek image.In ,
resolusi spasial mengacu pada jumlah nilai piksel independen per satuan panjang . •
resolusi spasial dari monitor komputer umumnya 72-100 baris per inci , sesuai untuk
resolusi pixel dari 72-100 ppi . • dengan scanner , resolusi optik digunakan untuk
42
membedakan resolusi spasial dari jumlah pixel per inci . • Dalam sistem informasi
geografis ( GIS ) , resolusi spasial diukur dengan jarak sampel ground ( GSD ) dari
gambar, pixelspacing di permukaan Bumi . • dalam astronomi satu sering mengukur
resolusi spasial di titik data per detik busur subtended pada titik pengamatan , sejak
physicaldistance antara objek dalam gambar tergantung pada jarak mereka jauh & ini
sangat bervariasi dengan objek yang menarik . • pada mikroskop elektron , line atau
pinggiran resolusi mengacu pada minimum pemisahan terdeteksi antara garis sejajar
berdekatan ( egbetween pesawat atom ) , sementara resolusi titik, bukan mengacu pada
pemisahan minimum antara titik yang berdekatan yang dapat bothdetected & ditafsirkan
misalnya sebagai kolom yang berdekatan atom , misalnya. • Dalam gambar Stereoscopic
3D , resolusi spasial dapat didefinisikan sebagai informasi spasial direkam atau ditangkap
oleh dua sudut pandang kamera astereo ( kiri & kanan kamera ) . Dapat dikatakan bahwa
seperti " resolusi spasial " bisa menambahkan gambar yang kemudian tidak akan semata-
mata tergantung pada jumlah pixel atau Dots per inchalone , ketika mengklasifikasikan
dan menafsirkan resolusi keseluruhan gambar fotografi yang diberikan atau frame video
Resolusi spasial dan resolusi gambar Pixel SizeThe dan ukuran pixel yang sering
digunakan interchangeably.In kenyataannya, mereka tidak setara. Sebuah gambar sampel
pada ukuran kecil pixel tidak selalu memiliki resolution.The tinggi setelah tiga gambar
menggambarkan hal ini. Gambar pertama adalah gambar SPOT dari 10 m pixel size.It
diturunkan dengan menggabungkan SPOT citra pankromatik resolusi 10 m dengan citra
multispektral SPOT dari 20 mresolution. Resolusi efektif dengan demikian ditentukan
oleh resolusi gambar pankromatik, yaitu 10 m.This gambar diproses lebih lanjut untuk
menurunkan resolusi tetap menjaga pixel yang sama size.the dua gambar berikutnya
adalah versi kabur gambar dengan ukuran resolusi yang lebih besar , tapi masih
didigitalkan pada ukuran samepixel dari 10 m.Even meskipun mereka memiliki ukuran
pixel yang sama seperti gambar pertama, mereka tidak memiliki resolusi yang sama
Gambar Spectral resolutionColor membedakan terang gambar spectra.Multi - spektral

yang berbeda menyelesaikan perbedaan bahkan lebih halus dari spektrum atau panjang
gelombang daripada yang dibutuhkan untuk reproducecolor . Artinya, mereka dapat
memiliki resolusi spektral yang lebih tinggi . yaitu ( kekuatan tinggi dari masing-masing
band ) . kamera resolutionMovie Temporal dan kamera berkecepatan tinggi dapat
mengatasi peristiwa di berbagai titik dalam time.The resolusi waktu yang digunakan
untuk film biasanya 15 sampai 30 frame per detik ( frame / s ) , sedangkan kecepatan
tinggi kamera dapat mengatasi 100 sampai 1000 frame / s , atau bahkan resolusi
more.Radiometric resolutionRadiometric menentukan seberapa halus sistem dapat
mewakili atau membedakan perbedaan intensitas , dan biasanya dinyatakan sebagai
jumlah tingkat atau jumlah bit , misalnya , 8 bit atau 256 level yang istypical gambar
komputer files.The tinggi resolusi radiometrik , perbedaan halus lebih baik dari intensitas
atau reflektifitas dapat berepresented , setidaknya dalam praktek theory.In , resolusi
radiometrik efektif biasanya dibatasi oleh tingkat kebisingan , bukan oleh thenumber bit
representasi .
43
III.2.3. ISO (Dyne).
Hal ini menantang untuk mengambil gambar yang baik tanpa pemahaman yang baik
tentang bagaimana ISO bekerja dan apa yang dilakukannya . Kamera ISO adalah salah
satu dari tiga pilar fotografi ( dua lainnya adalah Aperture dan Shutter Speed ) dan setiap
fotografer harus benar-benar memahami hal itu , untuk mendapatkan hasil maksimal dari
peralatan mereka . Karena artikel ini adalah untuk pemula dalam fotografi , saya akan
mencoba untuk menjelaskan ISO sesederhana mungkin.
Sebelum kita melangkah lebih jauh , Anda harus terlebih dahulu memahami bagaimana
kamera DSLR kerja .
1 ) Apa itu ISO ?
Dalam istilah yang sangat dasar , ISO adalah tingkat sensitivitas kamera terhadap cahaya
yang tersedia . Semakin rendah angka ISO , semakin sensitif itu adalah untuk cahaya ,
sementara sejumlah ISO yang lebih tinggi meningkatkan sensitivitas kamera Anda .
Komponen dalam kamera Anda yang dapat mengubah sensitivitas disebut " sensor
gambar " atau hanya " sensor " . Ini adalah yang paling penting ( dan paling mahal )
bagian kamera dan bertanggung jawab untuk mengumpulkan cahaya dan mengubahnya
menjadi gambar . Dengan meningkatnya sensitivitas , sensor kamera dapat menangkap
gambar dalam lingkungan rendah cahaya tanpa harus menggunakan flash . Namun
sensitivitas yang lebih tinggi datang pada beban - ia menambahkan biji-bijian atau "noise
" untuk gambar .
Lihatlah gambar berikut
44
Perbedaannya adalah jelas - gambar di sisi kanan pada ISO 3200 memiliki lebih banyak
suara di dalamnya , daripada yang di sebelah kiri di ISO 200 .
Setiap kamera memiliki sesuatu yang disebut "Base ISO " , yang biasanya jumlah ISO
terendah dari sensor yang dapat menghasilkan kualitas gambar tertinggi , tanpa
menambahkan noise pada gambar . Pada sebagian besar kamera Nikon baru seperti
Nikon D5100 , ISO dasar biasanya 200 , sementara sebagian besar kamera digital Canon
memiliki ISO dasar 100 . Jadi , secara optimal , Anda harus selalu mencoba untuk tetap
pada basis ISO untuk mendapatkan kualitas gambar tertinggi . Namun, tidak selalu
mungkin untuk melakukannya , terutama ketika bekerja dalam kondisi cahaya rendah .
Biasanya , nomor ISO mulai 100-200 (Base ISO ) dan kenaikan nilai dalam
perkembangan geometris ( kekuatan dua ) . Jadi , urutan ISO adalah : 100 , 200 , 400 ,
800 , 1600, 3200 , 6400 dan lain-lain hal yang penting untuk dipahami adalah bahwa
setiap langkah antara jumlah efektif menggandakan sensitivitas sensor . Jadi , ISO 200
dua kali lebih sensitif daripada ISO 100 , sedangkan ISO 400 dua kali lebih sensitif
dibandingkan ISO 200 . Hal ini membuat ISO 400 empat kali lebih sensitif terhadap
cahaya dari ISO 100 , dan ISO 1600 enam belas kali lebih sensitif terhadap cahaya
dibandingkan ISO 100 , seterusnya dan sebagainya . Apa artinya bila sensor adalah enam
belas kali lebih sensitif terhadap cahaya ? Ini berarti bahwa perlu enam belas kali lebih
sedikit waktu untuk mengambil foto !
ISO Speed Example:
ISO 100 – 1 second
ISO 200 – 1/2 of a second
2) Kapan menggunakan ISO rendah
Seperti sudah saya katakan di atas, Anda harus selalu mencoba untuk tetap pada ISO
terendah (ISO dasar) dari kamera Anda, yang biasanya ISO 100 atau 200, bila
memungkinkan. Ketika ada banyak cahaya, Anda harus selalu menggunakan ISO
terendah, untuk mempertahankan yang paling detail dan memiliki kualitas gambar
tertinggi. Ada beberapa kasus di mana Anda mungkin ingin menggunakan ISO rendah di
lingkungan redup atau gelap - misalnya, jika Anda memiliki kamera terpasang pada
tripod atau duduk di permukaan yang datar. Dalam hal ini, ingatlah bahwa kamera Anda
kemungkinan besar akan membutuhkan lebih banyak waktu untuk menangkap adegan
dan segala sesuatu yang bergerak mungkin akan terlihat seperti hantu.
3) Ketika meningkatkan ISO
Anda harus meningkatkan ISO ketika tidak ada cukup cahaya untuk kamera untuk dapat
dengan cepat mengambil foto. Setiap kali saya menembak di dalam ruangan tanpa flash,
saya set ISO saya untuk jumlah yang lebih tinggi untuk bisa membekukan gerak. Kasus-
kasus lain di mana Anda mungkin ingin meningkatkan ISO adalah ketika Anda perlu
untuk mendapatkan gambar ultra-cepat, seperti gambar burung saya diposting di atas.
Tapi sebelum meningkatkan ISO, Anda harus berpikir jika itu adalah OK bagi Anda
untuk memperkenalkan noise pada gambar.
45
Pada banyak DSLR yang lebih baru, ada pengaturan untuk "Auto ISO", yang karya-karya
besar dalam lingkungan cahaya rendah. Keindahan pengaturan ini, adalah bahwa Anda
dapat mengatur ISO maksimum jumlah tertentu, sehingga ketika ISO secara otomatis
meningkat berdasarkan jumlah cahaya, tidak melewati sawar set. Jadi, jika saya ingin
membatasi jumlah gandum di gambar saya, saya biasanya mengatur ISO maksimum 800.
III.2.4. Image Motion.
Selama contoh paparan, pesawat bergerak dan dengan itu kamera, termasuk
bidang gambar. Dengan demikian, objek stationary dicitrakan di lokasi gambar yang
berbeda, dan
gambar tampak bergerak. Hasil gerak Gambar tidak hanya dari gerakan maju dari
pesawat tetapi juga dari getaran. Gambar. 2.5 menggambarkan situasi untuk gerak maju.
Sebuah pesawat terbang dengan kecepatan v kemajuan oleh jarak
D = vt
selama waktu pemaparan(eksposure) t. Karena obyek di tanah diam, citra bergerak oleh
jarak d = D / m dimana m adalah skala foto. Kami memiliki
46
Aplikasi blur
fotografi
Contoh dari blur menunjukkan bus London melewati kotak telepon di London
1920 contoh blur
Ketika kamera menciptakan sebuah gambar , gambar yang tidak mewakili sekejap
waktu . Karena keterbatasan teknologi atau persyaratan artistik , gambar dapat mewakili
adegan selama periode waktu . Paling sering ini waktu pemaparan cukup singkat bahwa
gambar yang ditangkap oleh kamera tampaknya untuk menangkap momen sesaat , tapi
ini tidak selalu begitu , dan benda bergerak cepat atau waktu pemaparan lebih lama dapat
mengakibatkan kabur artefak yang membuat ini jelas . Sebagai objek dalam sebuah
langkah adegan , gambar adegan itu harus mewakili integrasi dari semua posisi dari
benda-benda , serta sudut pandang kamera , selama periode paparan ditentukan oleh
kecepatan rana . Dalam gambar tersebut , setiap benda yang bergerak sehubungan dengan
kamera akan terlihat kabur atau dioleskan sepanjang arah gerakan relatif . Mengolesi ini
dapat terjadi pada objek yang bergerak atau pada latar belakang statis jika kamera
bergerak . Dalam sebuah film atau televisi gambar , ini tampak wajar karena mata
manusia berperilaku dengan cara yang sama .
Karena efek ini disebabkan oleh gerakan relatif antara kamera , dan benda-benda dan
adegan , motion blur dapat dihindari dengan panning kamera untuk melacak benda-benda
yang bergerak . Dalam hal ini , bahkan dengan waktu paparan yang lama , objek akan
terlihat lebih tajam , dan latar belakang lebih kabur .
1.
pengantar
Sistem pencitraan selalu tunduk di mekanik
sturbances. Mereka bergerak karena mereka dimiliki oleh
orang, atau dipasang pada kendaraan yang bergerak. struct
ures mereka dipasang untuk tunduk pada mekanik
getaran. Jika gerakan sudut dari ove kamera
r waktu integrasi adalah sebanding dengan
seketika bidang-of-view dari pixel, maka im yang
usia akan dioleskan.
Secara umum, gambar gerak kompensasi mengacu bertindak
ive kontrol sesuatu (posisi elemen optik,
posisi bidang fokus, indeks bias, permukaan
lekukan, dll) untuk menstabilkan spasi objek
47
-of-
sight (LOS) dari array bidang fokus (FPA). bepergian
al adalah untuk mengimbangi gerakan yang tidak diinginkan dari
kamera. Hal ini memerlukan pengukuran gerak yang menggunakan
semacam giroskop atau sensor gerak lainnya. A
diskusi tentang pengukuran gerak kamera o
utside cakupan tutorial ini.
There are four more-or-less common methods of compe

nsating for image motion:
1. Moving the entire optical system

2. Moving the focal plane array
3. Adding a flat, fast steering mirror (FSM)
4. Moving optical groups
48
Contoh
Ilustrasi
Aktivitas
Tugas
Latihan
Rangkuman
PENUTUP
49
Tindak lanjut
BAB IV
50
GEOMETRI FOTO UDARA DAN PERSAMAAN KOLINIER
IV.1. PENDAHULUAN

tentang geometri foto udara dan model matematisnya.
IV.1.1. Deskripsi singkat

profesi.
IV.1.2. Manfaat

IV.1.3. Relevansi

IV.1.4. Learning outcomes

1. menjelaskan tentang ruang lingkup fotogrametri,
51
3. menjelaskan aplikasi fotogrametri dalam geodesi dan geomatika
IV.2. PENYAJIAN
IV.2.1. Sistem Proyeksi Sentral.
52
53
IV.2.2. Sistem koordinat piksel, foto dan tanah (UTM).
Sistem koordinat piksel
Coordinate Systems
• Photo‐Coordinate System
– The photo‐coordinate system serves as the reference for
expressing spatial positions and relations of the image
space.
– It is a 3‐D Cartesian system with the origin at the
perspective center m
54
FiducialMarks
Fiducial marks are small targets on the body of
metric cameras.
Their positions relative to the camera body are
known through a calibration procedure.
They define the image coordinate system.
In that system, the position of the perspective
centre is known.
Form and distribution of Fiducial marks depend
on the camera manufacturer.
Image Coordinate Measurements
55
We cannot directly measure the image
coordinates of features of interest.
• We use machines (known as comparators) to
measure the coordinates relative to the
machine coordinate system.
– Output: Machine/comparator coordinates.
• The machine/comparator coordinates are
reduced to image coordinates (i.e., relative to
the image coordinate system).
Object space coordinate systems

• These refer to coordinate systems used to
define the positions of points in the object
space.
• One of the three coordinate systems may be
considered:
– Geocentric Universal System
– Geodetic Coordinate System
– Local Coordinate System
56
Geocentric Universal System
• This system is extensively utilized for phototriangulation,
particularly when a large portion of the earth’s surface is involved.
• This system is extensively utilized for phototriangulation,
particularly when a large portion of the earth’s surface is involved.
• It is an orthogonal system whose origin is at the center of the earth.
• The XY‐plane contains the equator.
• The X‐axis passes through the zero (Greenwich) meridian,
• The Z‐axis passes through the North Pole.
• The Y‐axis coincides with the 90o east longitude in right‐handed
system.
Geodetic Coordinate System

• The system uses a rotation angels (Latitude,
Longitude and Height above a particular
ellipsoid (Φ, λ, h)
• The geodetic system is not used in analytical
photogrammetry directly due to the inherent
inconvenience of having to express the values
in non‐linear units.
• These are generally converted into one of the
rectangular systems.
Local Coordinate System

• It is a Cartesian coordinate system, which is
defined by a tangential plane on the ellipsoid in
the center of the mapping area.
• It is also called a topocentric system and is
defined by East (E=X), North (N=Y), and Elevation
(h= Z) axes.
57
• The elevation of the origin is usually considered
negative for the sake of convenience, such that
all points on the ground and camera stations will
automatically have positive values
This system has three advantages

1. Because it is local, one need not to carry too
many digits.
2. The z‐axis parallels the local vertical, which
further simplifies the work permitting a
separation of planimetry from elevation
values.
3. The system is readily related to the direction
of north, east and gravity in local project
area.
IV.2.3. Transformasi antar sistem koord.
Coordinates Transformation
• Its often necessary to establish the
relationship between two coordinate systems
in order to transfer a number of points from
one to the other.
• The procedure requires that some points have
their coordinates known in both coordinate
systems.
• These points are called control points.
The effect of transformation of a body can be

– a simple change in location and attitude (without
any change in shape and size)
– a complex one (change in both shape and size)
– Something in between (variation in size with no
change in shape or attitude or location.
58
Two‐Dimensional Conformal
Transformation
• 2‐D means that the coordinate systems lie on a
plane surface.
• A conformal transformation is one in which true
shape is preserved after transformation
• It is necessary that coordinates of at least two
points be known in both coordinate systems.
• Accuracy in the transformation is improved by
choosing the two points as far apart as possible.
• If more than 2 control points are available, use
the least squares method.
59
Combining these steps
X = s ⋅ x cos θ ‐ s ⋅ y sin θ + TX
Y = s ⋅ x sin θ + s ⋅ y cos θ + TY
Or
X=a⋅x‐b⋅y+c
Y = b⋅ x + a⋅ y + d
where a= s cos θ
b= s sin θ
c= TX
d = TY
• If more than two control points are available:

use a least squares solution.
• Residuals v are included in the equations to
make them consistent, as follows:
X = a ⋅ x ‐ b ⋅ y + c + vX
Y = b⋅ x + a⋅ y + d + vY
60
Contoh hitungan
Four fiducial marks (1 ‐ 4) and two image points (a and b)
were measured on a comparator. The comparator photo
observations and the known values from the camera
calibration report are given in the following spreadsheet.
61
Xa := Δ1 ⋅ xa + Δ2 ⋅ ya + Δ3 Xa = 74.913
Ya := −Δ2 ⋅ xa + Δ1 ⋅ ya + Δ4 Ya = 11.361
Xb := Δ1 ⋅ xb + Δ2 ⋅ yb + Δ3 Xb = −66.502
Yb := −Δ2 ⋅ xb + Δ1 ⋅ yb + Δ4 Yb = 54.195
2D Affine transformation
• Two main differences:
– Different scale factors in x and y
– Compensate for non‐orthognality of the axis system.
• The use of the affine transformation is applied to:
– Transform comparator to photo coordinates (film
distortion)
62
– Stereo model connections
– Model to survey coordinates transformation.
Consists of 4 basic steps:

– Scale change in x and y
– Correction for
non‐orthognality
– Rotation
– Translation
Perubahan skala
Correction for non‐orthognality
63
Rotasi
X'=x"cos θ ‐ y"sin θ
Y'=x"sin θ + y"cos θ
Translasi
X= X'+ TX
Y = Y'+ TY
64
65
Dalam bentuk matriks
3 points give unique solution

More than 3 points ⇒ use least squares solution
Contoh hitungan
Four fiducial marks (1 ‐ 4) and two image points (a and b)
were measured on a comparator. The comparator photo
observations and the known values from the camera
calibration report are given in the following spreadsheet.
66
67
IV.2.4. Camera Interior Orientation dan penentuannya (kalibrasi kamera).
IOP together with the image coordinates of selected

features define a bundle of light rays (image bundle).
68
The defined bundle by the IOP should be as similar as possible to
the incident bundle onto the camera at the moment of exposure
Theory of Orientation
• The objective of orientation is to transform
centrally projected images into a threedimensional
model, which we can use to
plot an orthogonal map.
• Steps of Orientation
– Interior orientation
– Relative orientation
– Absolute orientation
Interior orientation
• Recreate the geometry of the projected rays
to duplicate exactly the geometry of the
original photos.
• Three steps:
1. Centering diapositives on the projectors
2. Se�ng off the proper principal distance
3. Compensation for image distortions
Elements of Interior Orientation

• Elements of Interior Orientation
1. The camera focal length f
2. Location of the principal point with respect to
the fiducial marks (xo, yo)
3. All the distortion parameters
69
Kalibrasi laboratorium (Multi-collimators)
70
Kalibrasi kamera dalam ruang
Kalibrasi kamera in-situ (test field)
71
72
73
A. Correction for film shrinkage and expansion
B. Correction for lens distortion
dr = ko r + k1 r3 + k2 r5 + k3 r7 rc = r – dr
where r is the radial distance from the principal point
ko, k1, k2, k3 are coefficient of the polynomial
C. Correction for atmospheric refraction
where H is the flying height above mean sea level in kms

h is the elevation of the object point in kms
K in radian
D. Correction for earth curvature.
74
rc = r + dr
where H’ is the flying height
R is the radius of the earth
Kalibrasi kamera
IV.2.5. Matriks Rotasi (2D, 3D).
Untuk mempelajari matriks rotasi 2D dan 3D dapat dilakukan dengan mencoba tahap
perhitungan transformasi conform 3D, sebagai berikut.
3D conformal coordinate
transformations
• It involves converting coordinates from one
three‐dimensional system to another.
• The necessary transformation equations can
be expressed in terms of 7 independent
transformation factors:
75
– 3 rotation angles, omega (ω), phi (φ), kappa (κ)
– a scale factor (s)
– 3 translation factors, Tx, Ty, and Tz
The three‐dimensional transformation involving no

change in shape is symbolized by:
X = sMT X +T
Where X = [X Y Z]T coordinates after transformation

X = [x y z]T coordinates before transformation
T = [Tx Ty Tz]T vector of three translation
factors
M = an orthogonal three angel rotation matrix
s = scale factor
76
These transformation equations shall be developed in
the following two basic steps: (1) rotation and (2)
scaling and translation
• Step 1 Rotation
– Three rotations: omega (ω) around x, phi (φ) around y and
kappa (κ) around z‐axes.
– Conventions:
1. Sequence of rotation ω, φ, κ
2. All coordinate systems shall be defined as right‐handed
systems.
3. Rotation angles are defined as positive if they are
counterclockwise when viewed from the positive end of
their respective axes.
The primary rotation, the angle (ω) about the
x’ axis and x’y’z’ system into x1y1z1 system. The
coordinates of any point P in this primary
rotation:
The secondary rotation, the angle (φ) about

the y1 axis and x1y1z1 system into x2y2z2
system. The coordinates of point P in this
twice rotated system:
The Tertiary rotation, the angle (κ) about the

z2 axis and x2y2z2 system into x y z system. The
77
coordinates of point P in this three times
rotated system are:
In view of mathematical procedures, i.e. the

order of matrix multiplication, it is better
written as follows:
The coordinates of point P after the three

rotations are:
78
The matrix M is called the rotation matrix.
• Each element of the matrix is the direction
cosines which relates the two axis systems,
and can be expressed in term of direction
cosines as:
The rotation matrix is an orthogonal matrix

M‐1 = MT or, MMT = MM‐1 = I
Conditions for orthogonality
1. The sum of the squares of the elements of any
row or column of the M matrix is equal to1.
2. The sum of the product of two different rows or

columns of the M matrix is equal to 0.
To express x’y’z’ coordinates in term of xyz

coordinates:
79
Step 2 Scaling and Translation
• It is necessary to multiply each equation by a scale
factor and add the translation factors Tx, Ty, Tz.
• Unknowns= ω, φ, κ, s, Tx, Ty, and Tz

• Unique solution: 2 horizontal points + 3 vertical
points are known in both systems
• These equations are nonlinear equations involving 7
unknowns.
• These seven parameters represent a spatial similarity
transformation.
• At least seven equations are required for a computational
solution of the seven elements.
• A full control point (XYZ known ) gives three equations
• A planimetric control point (XY known) gives two
equations
• A height control point (Z known) gives one equation
• A spatial similarity transformation requires at least two
planimetric points and three height control points, or two
full control points and a height control point not in the
same line.
• If there are redundant measurements a least squares
solution will be necessary.
• To solve these equations, they are linearized using Taylor’s
theorem.
• X = f ( s, ω, φ, κ, Tx, Ty, Tz)
80
Fo evaluated at the initial approximations for the 7 unkowns
etc. are partial derivative of the function F with

respect to the indicated unknowns evaluated at the
initial approximations.
ds, dω, dφ, etc. are unknown corrections to be applied
to the initial approximations.
First approximations:
IV.2.6. Camera Exterior Orientation (EO).
• Exterior Orientation Parameters (EOP) – georeferencing

parameters – define the position and
the attitude of the image bundle relative to the
ground coordinate system.
– The position of the bundle is defined by (Xo, Yo, Zo).
– The attitude of the bundle (camera/image coordinate
system) relative to the ground coordinate system is
defined by the rotation angles (ω, φ, κ).
81
• EOP can be either:
– Indirectly estimated using Ground Control Points
(GCP), or
– Directly derived using GPS/INS units onboard the
imaging platform.
82
83
IV.2.7. Koreksi koordinat foto.
84
85
A. Correction for film shrinkage and expansion
B. Correction for lens distortion
dr = ko r + k1 r3 + k2 r5 + k3 r7 rc = r – dr
where r is the radial distance from the principal point
ko, k1, k2, k3 are coefficient of the polynomial
C. Correction for atmospheric refraction
where H is the flying height above mean sea level in kms

h is the elevation of the object point in kms
K in radian
D. Correction for earth curvature.
rc = r + dr
where H’ is the flying height
R is the radius of the earth
86
IV.2.8. Skala foto, GSD (Ground Spatial Distance) dan Variasi Skala.
measure the corresponding photo &

ground (map) distances between any 2
points
S = photo scale = photo distance / map distance = ab / AB
scale = focal length / height above terrain = f / H

For example: 6 inches (0.5 feet) / 2,000 feet = 0.00025
1/0.00025 = 4,000
Scale = 1:4,000
87
88
89
The pixel resolution, or Sensor Pixel Size (SPS), of a commercial digital camera can be
factored into the preceding equation to determine the ground resolution, or ground
sample distance (GSD), of the resulting image. The SPS is computed by taking the
physical width of the sensor divided by the width of the sensor in pixels.
GSD = SPS * H / f
For example, when using a 10 megapixel SLR with a sensor size of 23.6 × 15.8 mm and
pixel dimensions of 3,872 × 2,592, the SPS = 23.6 / 3,872 = 0.00610 mm. Therefore,
with a 20-mm lens, and shooting at a height of 1.4 m above the subject, the GSD—is
0.43 mm. The area covered (or footprint) of each photo would be 1.65 × 1.11 m. For a
60% overlap, the distance between camera stations is 0.66 m, which is 40% of the image
footprint (Figure A.3).
IV.2.9. Pers. Kolinier, dan linierisasinya.
• Objective:
– Mathematically represent the general relationship
between image and ground coordinates
• Concept:
– Image Point, Object Point, and the Perspective Center
are collinear
90
Collinearity Equations
The Vector Connecting the Perspective

Center to the Image Point
The Vector Connecting the Perspective

Center to the Object Point
91
Persamaan kolinieritas
Questions:
– Can you come up with an average estimate of λ?
– Is λ constant for a given image? Why?
Involved parameters:
– Image coordinates (xa, ya)
– Ground coordinates (XA, YA, ZA)
– Exterior Orientation Parameters (XO, YO, ZO, ω, Φ, κ)
– Interior Orientation Parameters (xp, yp, c)
92
The collinearity condition equations
Collinearity is the
condition in which the
exposure station of any
photograph, an object
point, and its photo
image all lie on a straight
line.
Let:
• Coordinates of exposure station be XL, YL, ZL
• Coordinates of object point A be XA, YA, ZA
• Coordinates of image point a of object point
A be xa, ya, za wrt xy photo coordinate system
(of which the principal point o is the origin;
correction compensation for it is applied later)
• Coordinates of image point a be xa’, ya’, za’
in a rotated image plane x’y’z’ which is parallel
to the object coordinate system
Transformation of (xa’, ya’, za’) to (xa, ya, za)
is accomplished using rotation equations,
which we derive next.
93
Rotation Equations
Omega rotation about x’ axis:
New coordinates (x1,y1,z1) of a point (x’,y’,z’)
after rotation of the original coordinate
reference frame about the x axis by angle ω
are given by:
x1 = x’
y1 = y’ cos ω + z’ sin ω
z1 = -y’sin ω + z’ cos ω
Similarly, we obtain equations for phi
rotation about y axis:
x2 = -z1sin Ф + x1 cos Ф
y2 = y1
z2 = z1 cos Ф + x1 sin Ф
And equations for kappa rotation about z
axis:
x = x2 cos қ + y2 sin қ
y = -x2 sin қ + y2 cos қ
z = z2
94
We substitute the equations at each stage to get the following:
x = m11 x’ + m12 y’ + m13 z’
y = m21 x’ + m22 y’ + m23 z’
z = m31 x’ + m32 y’ + m33 z’
In matrix form: X = M X’
Using property of similar triangles:
Substitute this into

rotation formula:
divide xa, ya by za
add corrections for offset of principal point (xo,yo) and equate za=-f, to
get:
95
Where,
xa, ya are the photo coordinates of image point a
XA, YA, ZA are object space coordinates of
object/ground point A
XL, YL, ZL are object space coordinates of exposure
station location
f is the camera focal length
xo, yo are the offsets of the principal point coordinates
m’s are functions of rotation angles omega, phi, kappa
(as derived earlier)
Collinearity equations:
• are nonlinear and
• involve 9 unknowns:
1. omega, phi, kappa
inherent in the m’s
2. Object coordinates (XA,
YA, ZA )
3. Exposure station
coordinates (XL, YL, ZL )
• 2 equations for every point in
every photo.
Linearization of Collinearity Equations

Rewriting the collinearity equations:
Applying Taylor’s theorem to these equations (using only upto

first order partial derivatives), we get…
96
F0, G0: functions of F and G evaluated at the initial approximations for the 9
unknowns;
are partial derivatives of F and G wrt

the indicated unknowns evaluated at
the initial approximation
dω, dφ , dκ , etc., are unknown corrections to be applied to the initial

approximations. (angles are in radians)
Simplified Linearized Collinearity Equations

Since photo coordinates xa and ya are measured values, if the equations
are to be used in a least squares solution, residual terms must be included
to make the equations consistent.
The following simplified forms of the linearized collinearity equations
include these residuals:
where J = xa – F0, K = ya - G0 and the b’s are coefficients equal to the partial derivatives
In linearization using Taylor’s series, higher order terms are ignored,
97
hence these equations are approximations.
They are solved iteratively, until the magnitudes of corrections to initial
approximations become negligible.
The linearized collinearity equations may be expressed in matrix form as
•m = number of points in each photo

•n = number of unknowns
•A = the matrix of b’s
•X = the matrix of unknown corrections to the initial
approximations
•L = matrix of constant terms J and K
•V = matrix of residual errors in the measured x and y photo
coordinates.
IV.2.10. Penentuan EO dgn pers. Kolinier.
Contoh
Ilustrasi
Aktivitas
98
Tugas
Latihan
Rangkuman
PENUTUP

Tindak lanjut
99
BAB V
REKTIFIKASI FOTO (2D)
V.1. PENDAHULUAN

V.1.1. Deskripsi singkat

profesi.
V.1.2. Manfaat

100
V.1.3. Relevansi

V.1.4. Learning outcomes

V.2. PENYAJIAN
V.2.2. Algoritma utk rektifikasi foto (2D).
V.2.1. Resampling
Contoh
Ilustrasi
Aktivitas
Tugas
Latihan
Rangkuman
PENUTUP
101
Tindak lanjut
102
BAB VI
GEOMETRI FOTO UDARA STERIO DAN PERSAMAAN KOLINEAR
VI.1. PENDAHULUAN

VI.1.1. Deskripsi singkat

profesi.
VI.1.2. Manfaat

103
VI.1.3. Relevansi

VI.1.4. Learning outcomes

PENYAJIAN
VI.2.1. Sepasang Foto Tegak dan Pers. Paralaks.
RELATIVE ORIENTATION
• 6 von Gruber points used to “clear” y‐parallax
– 5 points used to clear the model
– 6th point used to check the model
104
Independent Relative Orientation
Dependent Relative Orientation
VI.2.2. Single Model Bundle Adjutment.
VI.2.3. Overlap dan Sidelap suatu Blok Foto, tie point dan GCP.
105
VI.2.4. Otomatisasi pengukuran koord. tie point.
VI.2.5. Algoritma Bundle Adjustment pd Blok Foto
106
Contoh
Ilustrasi
Aktivitas
Tugas
Latihan
Rangkuman
PENUTUP

Tindak lanjut
107
BAB VII
REKTIFKASI ORTO (3D) DAN PEMBUATAN MOSAIK
VII.1. PENDAHULUAN

108
VII.1.1. Deskripsi singkat

profesi.
VII.1.2. Manfaat

VII.1.3. Relevansi

VII.1.4. Learning outcomes

VII.2. PENYAJIAN
VII.2.1. Algoritma Rektifikasi 3D (diferensial).
109
VII.2.2. Algoritma Pembuatan Mosaik
Contoh
Ilustrasi
Aktivitas
Tugas
Latihan
Rangkuman
PENUTUP

Tindak lanjut
110
BAB VIII
PROSES PRODUKSI MOSAIK ORTO
VIII.1. PENDAHULUAN

111
VIII.1.1. Deskripsi singkat

profesi.
VIII.1.2. Manfaat

VIII.1.3. Relevansi

VIII.1.4. Learning outcomes

VIII.2. PENYAJIAN
VIII.2.1. Diagram alir pembuatan Peta Foto Caldera Bawakaraeng.
112
VIII.2.2. Penjelasan tiap tahapan
Contoh
Ilustrasi
Aktivitas
Tugas
Latihan
Rangkuman
PENUTUP

Tindak lanjut
DAFTAR PUSTAKA
Albertz, J, and Kreiling, W.,1980, Photogrammetric Guide, Herbert Whichmann Verlag,

Karlsruhe, Germany.
Gosh, S. K., 1979, Analytical Photogrammetry, Pergamon Press, Nw York.
Jensen, J. R., 1986, Introduction to Digital Image Processing, Prentice Hall, Englewood
Cliffs, New Yersey.
Karl Kraus, 2000, Photogrammetry, Second Edition, Walter de Gruyter, Berlin - New
York.
Liang Chien Chen and Liang Hwei Lee, 1993, Rigorous Generation of Digital
Orthophotos from SPOT IMAGES, PERS, vol. 59., ASPRS.
Moffit, F. H. , and E. M. Mikhail, 1980, Photogrammetry, Third Edition, Harper&Row
Publ, New York.
Prijono Nugroho D., 1983, Evaluasi Pembuatan Peta Orthofoto, Skripsi, Jurusan Teknik
Geodesi FT UGM, Yogyakarta.
Prijono Nugroho D., 1987, Pengujian Metode Kalibrasi Kamera Udara Dalam
Penerbangan, Thesis, Jurusan Teknik Geodesi FTSP ITB, Bandung.
113
Senk, Tony., 1998, Digital Photogrammetry, Third Edition, Harper&Row Publ, New
York.
Soetaat,1993, Penentuan Posisi&Orientasi Satelit dengan Space Resection, Pertemuan
Ilmiah Tahunan ke 3 MAPIN, Yogyakarta.
Wolf, P. R. ,1984, Element of Photogrammetry, Secon Ed., Mc. Graw Hill, London.
SENARAI (GLOSSARY)
114
PRAKATA
Mata kuliah Penetapan dan Penegasan Batas Wilayah merupakan mata kuliah wajib di
semester VII di Program Studi Teknik Geodesi dan Geomatika Jurusan Teknik Geodesi
Fakultas Teknik UGM. Mata kuliah ini diselenggarakan untuk mendukung salah satu
kompetensi pendukukung yang harus dicapai lulusan program S.1 Program Studi Teknik
Geodesi dan Geomatika yaitu memiliki kemampuan melaksanakan kegiatan survey-
pemetaan dan penentuan posisi untuk penetapan dan penegasan wilayah baik di darat
maupun di laut (boundary delimitation and demarcation).
Keberhasilan proses belajar dan mengajar untuk mencapai target kompetensi pendukung
tersebut tentunya sangat dipengaruhi oleh proses belajar mengajar yang diselenggarakan.
Proses belajar mengajar yang baik harus direncanakan dan dilaksanakan dalam bentuk
Rencana Program Kegiatan Pembelajaran Semester (RPKPS). Buku I ini merupakan
Rencana Program Kegiatan Pembelajaran Semester yang akan menjadi pedoman dalam
pelaksanaan proses belajar mengajar untuk mata kuliah Penetapan dan Penegasan Batas
wilayah.
Pada kesempatan ini diucapkan banyak terimakasih kepada :
1. Wakil Rektor UGM Bidang Akademik

2. Dekan Fakultas Teknik UGM
3. Ketua P3-UGM
4. Ketua Jurusan Teknik Geodesi Fakultas Teknik UGM yang telah mengusulkan
mata kuliah Penetapan & Penegasan Batas Wilayah untuk mendapatkan dana
hibah pengembangan modul melalui dana BOPTN-UGM tahun anggaran 2012.
5. Tim Monev Prodi Teknik Geodesi dan Geomatika FT Proyek BOPTN UGM
Sehingga penulisan RPKPS dan modul pembelajaran mata kuliah Penetapan dan
Penegasan Batas Wilayah di Program Studi Teknik Geodesi dan Geomatika, Jurusan
Teknik Geodesi Fakultas Teknik UGM ini dapat terwujud.
Yogyakarta, 20 Desember 2012.
Koordinator Dosen Pengampu
115
Ir. Sumaryo, M.Si
NIP. 195105271979031002
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL ............................................................................................................. i

HALAMAN PENGESAHAN .............................................................................................. ii
PRAKATA .......................................................................................................................... iii
DAFTAR ISI ..................................................................................................................... iv
BAB I. PENDAHULUAN .................................................................................................. 1
BAB II. RENCANA PROGRAM KEGIATAN PEMBELAJARAN SEMESTER ........... 1
1. Nama Mata Kuliah
2. Semester/SKS/Kode
3. Prasyarat
4. Status mata kuliah
5. Deskripsi singkatMata Kuliah
6. Tujuan Pembelajaran
7. Capaian pembelajaran
8. Materi Pembelajaran
BAB III. RENCANA KEGIATAN DAN EVALUASI PEMBELAJARAN.................... 6
1. Kuliah, pre-test dan kontrak perkuliahan

2. Diskusi
3. Pembuatan Makalah
4. Evaluasi dan penilaian
5. Media Ajar dan Alat bantu yang digunakan
DAFTAR BACAAN (REFERENSI) ................................................................................ 7
RENCANA KEGIATAN PEMBELAJARAN MINGGUAN.........................................9
116

Buku 2 RPKM Fotogrametri I

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

Buku 2 RPKM Fotogrametri I

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Judul Asli

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Buku 2 RPKM Fotogrametri I

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

UNIVERSITAS GADJAH MADA

FAKULTAS TEKNIK, JURUSAN TEKNIK GEODESI

Prijono Nugroho Djojomartono

Didanai dengan dana BOPTN P3-UGM

DAFTAR ISI BAHAN AJAR

TINJAUAN MATA KULIAH

Deskripsi singkat MK, status MK

Kegunaan MK bagi mahasiswa

Mahasiswa bisa memahami dan menjelaskan pembuatan foto udara. Mahasiswa

Mahasiswa mampu melakukan pekerjaan survei dan pemetaan serta penentuan

Susunan bahan ajar

BAB II KAMERA DIGITAL DAN WAHANA TERBANG

BAB III FOTOGRAFI

BAB IV GEOMETRI FOTO UDARA DAN PERSAMAAN KOLINIER

BAB V REKTIFIKASI FOTO (2D)

BAB VI GEOMETRI FOTO UDARA STERIO DAN PERSAMAAN KOLINEAR

BAB VII REKTIFKASI ORTO (3D) DAN PEMBUATAN MOSAIK

BAB VIII PROSES PRODUKSI MOSAIK ORTO

Petunjuk penggunaan Bahan Ajar

Pokok bahasan ini dimaksudkan untuk memberi gambaran kepada mahasiswa

I.1.1. Deskripsi singkat

Pokok bahasan ini bertujuan memberikan pemahaman kepada mahasiswa tentang

Mahasiswa dapat memahami definisi dan pengertian fotogrametri dengan

Pokok bahasan ini mempunyai maksud memperkenalkan mahasiswa tentang

I.1.4. Learning outcomes

Setelah mengikuti kuliah, mahasiswa akan dapat:

I.2.1. Definisi Fotogrametri

Fotogrametri berasal dari kata Photos = cahaya / Gramma = menggambar /

Gambar 1.1. Foto udara berwarna fotmat kecil Pulau Liberty

Gambar 1.2. Beberapa hasil analisis fotogrametri

Gambar 1.3. Garis besar tahapan proses fotogrametri

Melalui prosedur fotogrametri foto / citra yang dihasilkan tesebut direkonstruksi

Tabel 1.1. Lingkup fotogrametri, obyek dan sensor

I.2.2. Sejarah Fotogrametri

Ilmuwan lain melanjutkan pekerjaan ini pada pengembangan model matematis

Perkembangan dalam fotogrametri, dari sekitar tahun 1850, telah mengikuti

a) Fotogrametri Plane Tabel, dari sekitar 1850-1900,

Dua perkembangan penting yang membawa kemajuan fotogrametri ke fase kedua,

Dalam masa fotogrametri analog perkembangan peralatan kamera dan

Tabel 1.2. Sejarah pengembangan alat fotogrametri

1921 Wild didirikan oleh: Jacob Schmidheiny, Robert Helbling and

Autograph A8 dan kamera udara dengan lensa Aviotar

1964 Autograph A40 diluncurkan pada konggres International

Salah satu pelopor dalam fotogrametri digital adalah Gilbert Louis

Gambar 1.10. Gestault Photo Mapper.

I.2.3. Orgaisasi Profesi

I.3.2. Tes formatif

I.3.3. Petunjuk Penilaian dan umpan balik

Pokok bahasan ini dimaksudkan untuk memberi penjelasan kepada mahasiswa

II.1.1. Deskripsi singkat

Pokok bahasan ini bertujuan memberikan pemahaman kepada mahasiswa tentang

Mahasiswa dapat memahami tentang peralatan yang digunakan untuk

Pokok bahasan ini mempunyai maksud memperkenalkan mahasiswa tentang

II.1.4. Learning outcomes

II.2.1. Arsitektur Kamera

Gambar 1.xx Klasifikasi perangkat penginderaan.

Stereometric Cameras Independent Metric Camera

Arial Camera Lens Angle--of--View

II.2.5. Instrument pendukung utk pemotetan udara.