LES CODEURS DE POSITIONS

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 LES CODEURS DE POSITIONS

A EXEMPLES D’UTILISATIONS

Position ou vitesse d’un plateau tournant

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A EXEMPLES D’UTILISATIONS

Position ou vitesse d’un mobile en translation

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 LES CODEURS DE POSITIONS

A EXEMPLES D’UTILISATIONS

Mesure de longueur

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B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

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B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B1 fonctionnement interne

La plupart des codeurs utilisent le principe mis en oeuvre dans les

détecteurs de proximité optiques fonctionnant en barrage.

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B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B2 Signaux émis

Ces codeurs délivrent à leur sortie une suite d’impulsions si ils

sont mis en mouvement (rotation ou translation).
Sortie du codeur

: Position angulaire

La résolution

Entre 2 impulsions successives le codeur s’est déplacé de

quelques degrés (ou mm), ce déplacement s’appelle la résolution
B2a La résolution: c’est le déplacement angulaire qui
correspond à une période, notée: R en degrés
On ne connaît parfois que le nombre de
périodes par tour, notée: Z en traits par tour, mais cette
donnée permet de calculer R en degrés
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B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B2 Signaux émis

B2b Exemples (voir la documentation)

Chercher pour chaque modèle la valeur de Z et de R

① XCC HD 1R18
La
② résolution:
XCC HF 7B50 c’est le déplacement angulaire qui correspond à une
période, notée: R en degrés
 XCC HK 6C80 On ne connaît parfois que le nombre de
périodes par tour, notée: Z en traits par tour, mais cette
donnée permet de calculer R en degrés
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 LES CODEURS DE POSITIONS

B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B3 Le nombre de voies

Voie A

Voie B

Voie Z

Les codeurs incrémentaux possèdent généralement 3 voies

notées: A B et Z;.
C’est le cas du modèle  XCC HD 1R18

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B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B3 Le nombre de voies Décalage de T/4

entre les voies A et B
Sortie A du codeur

Sortie B du codeur : Position angulaire

Sortie Z du codeur : Position angulaire

: Position angulaire
Entre ces 2 informations le codeur a fait
1 tour complet

Les codeurs incrémentaux possèdent généralement 3 voies

notées: A B et Z;.
C’est le cas du modèle  XCC HD 1R18

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B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B3 Le nombre de voies

a) Utilisation d’une seule voie A (ou B)

Avec une seule voie on peut connaître les caractéristiques de
déplacement d’un mobile:

Position
Calcul des
codeur Voie A ou B
Compteur caractéristiques Vitesse
d’ du
impulsions déplacement Accélération

Base de
temps

API

Cet organigramme est développé avec le TP codeur et tachymètre

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B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B3 Le nombre de voies

b) Utilisation de la voie Z
La voie Z (pour ZERO) permet en association avec un détecteur
de position de détecter le passage du mobile sur la POM : Prise
Origine Machine (voir préparation du TP : réalisation d’une POM
avec un codeur) POM

mobile

Détecteur POM

Sortie Z du codeur

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B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B3 Le nombre de voies

c) Utilisation des voies A et B

Elles permettent de déterminer le sens de rotation à l’aide d’un

API (voir préparation du TP : détection du sens de rotation avec
un codeur)

Voie A Sens trigo

Détermination
codeur du sens de Sens horaire
Voie B rotation

API

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 LES CODEURS DE POSITIONS

B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B3 Le nombre de voies

c) Utilisation des voies A et B

Sortie A du codeur

Sortie B du codeur : Position angulaire

: Position angulaire
Position à l’instant t

Sens horaire Sens trigo

Observez l’état des sorties en fonction du sens de déplacement

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 LES CODEURS DE POSITIONS

B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B3 Le nombre de voies

d) amélioration de la résolution

résolution de base Si on ne compte que les fronts montants

Sortie A du codeur

: Position angulaire

compteur 0 1 2 3 4

Multiplication par 2 de la résolution Si on compte les fronts

montants ainsi que les fronts descendants
Sortie A du
codeur
: Position
angulaire

compteur 0 1 2 3 4 5 6 7 8

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 LES CODEURS DE POSITIONS

B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B3 Le nombre de voies

d) amélioration de la résolution
Multiplication par 4 de la résolution de base Si on compte les
fronts montants ainsi que les fronts descendants des voies A et B
Sortie A du codeur

: Position angulaire

Sortie B du codeur

: Position angulaire

Compteur 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14

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B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B3 Le nombre de voies

e) Utilisation des voies A et Abarre (B et Bbarre, Z et Zbarre)

L’utilisation simultanée de la voie A et Abarre permet de détecter
l’apparition d’un parasite sur une seule voie;
Ce qui est normalement impossible si on utilise une paire torsadée,

revoir le cours sur les transmissions numériques

Sortie A du codeur

Apparition d’un
parasite
Sortie A barre du codeur

A ouex Abarre
1 1 1 0 1 1

Indiquez le résultat de l’opération logique A ouex Abarre

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B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B4 technologie de l’étage de sortie

Pour raccorder le codeur à un API il faut en connaître les

caractéristiques électriques de l’étage de sortie;

exemple pour chaque modèle cherchez dans la doc les

renseignements concernant la technologie de
l’étage de sortie

① XCC HD 1R18

② XCC HF 7B50

 XCC HK 6C80

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 LES CODEURS DE POSITIONS

B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B5 La rapidité
La rapidité La commutation des composants
électroniques utilisés dans le codeur limite la fréquence du
signal de sortie, ce qui correspond à une fréquence de rotation
maximale de l’appareil

Pour chaque modèle le constructeur donne la fréquence maxi

de lecture
Comme il s’agit de la fréquence maximale des signaux émis par
le codeur on la notera : fSM (fréquence Sortie codeur Maximale)
Cette donnée permet le calcul de la fréquence de rotation Utile
Maximale du codeur, on la notera NUM
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 LES CODEURS DE POSITIONS

B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B5 La rapidité
La rapidité La commutation des composants
électroniques utilisés dans le codeur limite la fréquence du
signal de sortie, ce qui correspond à une fréquence de rotation
maximale de l’appareil

exemple pour chaque modèle cherchez dans la doc fSM

(fréquence Sortie Maximale)
Et calculez NUM (fréquence de rotation Utile
Pour chaque modèle le constructeur donne la fréquence maxi
Maximale du codeur)
de lecture
Comme il ①s’agit
XCCdeHD la fréquence
1R18 maximale des signaux émis par
le codeur on la notera : fSM (fréquence Sortie codeur Maximale)
② XCC
Cette donnée HF 7B50
permet le calcul de la fréquence de rotation Utile
Maximale du codeur, on la notera NUM
 XCC HK 6C80
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 LES CODEURS DE POSITIONS

B LES CODEURS INCRÉMENTAUX

B6 Vitesse maximale mécanique

Si on fait tourner le codeur au-delà de cette fréquence : il y a

risque de destruction mécanique (roulement…)

exemple pour chaque modèle cherchez dans la doc: NM

(fréquence de rotation Maximale du codeur)

① XCC HD 1R18

② XCC HF 7B50

 XCC HK 6C80

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 LES CODEURS DE POSITIONS

C LES CODEURS ABSOLUS

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 LES CODEURS DE POSITIONS

C LES CODEURS ABSOLUS

C1 Signaux émis

Les codeurs absolus délivrent un « mot » binaire qui est fonction

de sa position.

Chercher dans la documentation les différents codes proposés.

Par exemple quel est le code utilisé par les codeurs suivants:

① XCC AD 0G06 11001010101

② XCC AE 7H13

 XCC MG 7C 0908

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 LES CODEURS DE POSITIONS

C LES CODEURS ABSOLUS

C1 Signaux émis
a) Sortie codée en binaire
?????????????
naturel.
Quel est le code tracé sur cette figure?

20=1
21=2
22=4
23=8
Valeur de la position: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

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 LES CODEURS DE POSITIONS

C LES CODEURS ABSOLUS

C1 Signaux émis Zoom sur le passage d’une

a) Sortie codée en binaire naturel. position à la suivante
Ce code possède un inconvénient qui a été vu lors de
l’étude des différents codes, lequel?
20=1
21=2
22=4
23=8
Valeur de la position: 0 1 2 3 4 55 66 7 8 9 10 11 12 13
7

Une erreur se produit dans

la transmission de
l’information!!!

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 LES CODEURS DE POSITIONS

C LES CODEURS ABSOLUS

C1 Signaux émis Zoom sur le passage d’une

a) Sortie codée en binaire naturel. position à la suivante
Autre possibilité d’évolution des sorties du codeur:

20=1
21=2
22=4
23=8
Valeur de la position: 0 1 2 3 4 55 66 7 8 9 10 11 12 13
4

Une erreur se produit dans

la transmission de
l’information!!!

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 LES CODEURS DE POSITIONS

C LES CODEURS ABSOLUS

C1 Signaux émis
a) Sortie codée en binaire
?????????????
naturel.
Proposez un solution pour éviter les erreurs de
transmission
20=1
21=2 Sortie de validation de
l’information!!!
22=4
23=8
Valeur de la position: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

TantOn
queajoute
cette une
sortie est vraie:
sortie supplémentaire au codeur
- les informations ne sont pas exploitables,
Comment
- il ne doit-on
faut pas les lire. l’utiliser?

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 LES CODEURS DE POSITIONS

C LES CODEURS ABSOLUS

C1 Signaux émis
a) Sortie codée en binaire naturel.
Proposez un solution pour éviter les erreurs de
transmission
20=1
21=2 Sortie de validation de
l’information!!!
22=4
23=8
Valeur de la position: 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

TantOn
queajoute
cette une
sortie est vraie:
sortie supplémentaire au codeur
- les informations ne sont pas exploitables,
Comment
- il ne doit-on
faut pas les lire. l’utiliser?

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 LES CODEURS DE POSITIONS

C LES CODEURS ABSOLUS

C1 Signaux émis
b) Sortie codée en binaire
?????????????
réfléchi
Y-a-t-il une erreur de transmission au moment du
changement de position?

D0
D1
D2
D3
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13

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 LES CODEURS DE POSITIONS

C LES CODEURS ABSOLUS

C1 Signaux émis
C1c La résolution.
Les codeurs absolus comme les codeurs incrémentaux
ont comme caractéristique principale: la résolution

D0
D1
D2
D3

résolution

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 LES CODEURS DE POSITIONS

C LES CODEURS ABSOLUS

C1 Signaux émis
C1c La résolution.
Les codeurs absolus comme les codeurs incrémentaux
ont comme caractéristique principale: la résolution

D0
D1
D2
D3C’est le déplacement angulaire qui correspond à une
position, notée: R en degrés
On ne connaît parfois que le nombre de
bits utilisés pour coder la position, mais
résolution
cette donnée permet de calculer R en
degrés

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 LES CODEURS DE POSITIONS

C LES CODEURS ABSOLUS

C1 Signaux émis
C1c La résolution.

Calculez la résolution des codeurs suivants:

C’est le déplacement①angulaire
XCC ADqui correspond à une
0G06
position, notée: R en degrés
On②ne XCC AE 7H13
connaît parfois que le nombre de
bits utilisés pour coder la position, mais
 XCC
cette donnée MGpermet
7C 0908de calculer R en
degrés

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 LES CODEURS DE POSITIONS

C LES CODEURS ABSOLUS

C1 Signaux émis
C1c La résolution.
Calculez la résolution d’un codeur utilisant 12 bits:

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 LES CODEURS DE POSITIONS

C LES CODEURS ABSOLUS

C2 technologie de l’étage de sortie

Pour raccorder le codeur à un API il faut en connaître les

caractéristiques électriques de l’étage de sortie;
on retrouve les mêmes techniques vues avec le codeur
incrémental : NPN, PNP ou série, mais avec ce codeur il existe
aussi la version transmission en parallèle de la position.

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 LES CODEURS DE POSITIONS

C LES CODEURS ABSOLUS

C3 rapidité
on retrouve les mêmes problèmes déjà vus
avec le codeur incrémental :

Recherchez dans la doc vitesse maxi de fonctionnement

des codeurs suivants:
① XCC AD 0G06

② XCC AE 7H13
Pour chaque modèle le constructeur donne la vitesse maxi
de fonctionnement
 XCC MG 7C 0908

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 LES CODEURS DE POSITIONS

C LES CODEURS ABSOLUS

C4 Vitesse maximale mécanique

Si on fait tourner le codeur au-delà de cette fréquence : il y a

risque de destruction mécanique (roulement…) comme pour
tous les codeurs
exemple pour chaque modèle cherchez dans la doc: NM
(fréquence de rotation Maximale du codeur)
① XCC AD 0G06

② XCC AE 7H13

 XCC MG 7C 0908

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