Scillations Libres Des Systèmes À Deux Degrés de Liberté

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A Zouine

OSCILLATIONS LIBRES DES


SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ
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EMG 2eme Prépa


SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

Les systèmes qui nécessitent deux coordonnées indépendantes pour


spécifier leurs positions

A Zouine
sont appelés systèmes à deux degrés de liberté.

EMG 2eme Prépa


SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ
équations différentielles du mouvement que l’on peut
obtenir à partir des équations de Lagrange

A Zouine
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EMG 2eme Prépa


SYSTÈMES À DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ
Système masses-ressorts en translation

A Zouine
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EMG 2eme Prépa


SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

Equations différentielles du mouvement

A Zouine
Le lagrangien L = T − U s’écrit alors

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SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

Les équations de Lagrange s’écrivent

A Zouine
D’où le système d’équations différentielles du mouvement

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SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

A Zouine
Les termes −Kx2 et −Kx1 qui apparaissent respectivement
dans la première et la seconde équation sont appelés
termes de couplage, et les deux équations différentielles
sont dites couplées.

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SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

Résolution des équations différentielles

A Zouine
Recherchons une solution particulière de la forme :

où A1, A2 et Φ sont des constantes et ω l’une des pulsations


propres du système

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SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

La substitution de x1 et x2 dans le système d’équations différentielles


donne

A Zouine
un système d’équations linéaires homogènes dont les
inconnues sont A1 et A2

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SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

Ce système admet une solution non identiquement nulle seulement si le


déterminant Δ(ω) des coefficients de A1 et A2 est égal à zéro.

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Le déterminant Δ(ω)est appelé déterminant caractéristique.
L’équation Δ(ω)= 0 est appelée l’équation caractéristique ou équation
aux pulsations propres.

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SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

l’équation caractéristique ou équation aux pulsations propres s’écrit:

A Zouine
ou encore

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EMG 2eme Prépa


SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ
Cette équation est une équation quadratique en ω qui
admet deux solutions réelles positives x1 et x2

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appelées les pulsations propres du système.

A11, A12, A21, A22, Φ1 et Φ2 sont des constantes.

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SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ

Lorsque A12 = A22 = 0,

A Zouine
on dit que le système oscille dans
le premier mode

Lorsque A11 = A21 = 0


on dit que le système oscille dans
le second mode

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SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ
Etudions les particularités de ces deux solutions particulières :
– La première solution particulière s’écrit :

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x1 et x2 doivent vérifier le système d’équations différentielles, ce qui donne

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SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ
le rapport des amplitudes dans le premier mode

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– La seconde solution particulière s’écrit :

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SYSTÈMES À
DEUX DEGRÉS DE LIBERTÉ
– La solution générale (x1, x2) est une combinaison linéaire de ces deux
solutions particulières.
x1 et x2 s’écrivent alors:

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où A11, A12, 1 et 2 sont des constantes d’intégration dont les valeurs sont
fixées par les conditions initiales.

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APPLICATION: PENDULES COUPLÉS

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APPLICATION: PENDULES COUPLÉS
l’énergie cinétique et l’énergie potentielle

A Zouine
Les équations de Lagrange permettent d’obtenir les équations
différentielles du mouvement

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APPLICATION: PENDULES COUPLÉS
une solution particulière de ce système d’équations différentielles
Serait:

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Ces deux expressions doivent satisfaire le système d’équations différentielles,
d’où:

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APPLICATION: PENDULES COUPLÉS
l’équation aux fréquences:

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D’où l’on tire l’expression des pulsations propres ω1 et ω2

La solution du système d’équations différentielles est donc

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APPLICATION: PENDULES COUPLÉS
Dans le premier mode, on obtient le système

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Dans le second mode, on obtient

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APPLICATION: PENDULES COUPLÉS

Tenant compte des expressions de ω1 et ω2 on obtient les valeurs du rapport des


amplitudes dans les modes μ1 = +1 et μ2 = −1.

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Les solutions du système d’équations différentielles
s’écrivent alors

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EXERCICE À FAIRE
Dans la figure ci-dessous, M et R représentent respectivement la masse
et le rayon de la poulie. x1 et x2 représentent les écarts des deux masses
par rapport à leur position d’équilibre.

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On prend : M = 2(m2 − m1) avec m2 = m,
et k0 = k1 = k2 = k.

1. Ecrire le Lagrangien du système.


2. Déterminer les pulsations propres et le rapport des
amplitudes de chacun des modes en fonction de m et k.

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