Modlisation

des
Actions Mcaniques
GOP
Cours :
1) NOTION DACTION
MECANIQUE
- Crer ou modifier un mouvement ;
On appelle action mcanique toute cause susceptible de :
- Maintenir un corps au repos ;
- Dformer un corps ;
Le dplacement dun voilier est d laction mcanique exerce par le
vent sur la voile.
Laction mcanique exerce sur la manivelle dun tau permet
de fixer une pice entre les 2 mors de ltau.
La charge excessive souleve par un haltrophile
dforme la barre des haltres.

2.1) LES ACTIONS MECANIQUES A DISTANCE

En construction mcanique, elles sont essentiellement de
type magntique ou de pesanteur.
Dans le cas de contact entre deux solides, les deux solides sont
obligatoirement en liaison mcanique et laction mcanique exerce
dpend de la nature du contact entre les deux solides. ( ponctuel,
linique, surfacique plan, etc.)

Par exemple, une liaison pivot glissant ne peut transmettre les mmes
efforts quune liaison encastrement cause de ses deux degrs de
libert.
2.2) LES ACTIONS MECANIQUES DE CONTACT
Elles rsultent :
- Soit du contact dun fluide (gaz ou liquide) sur un solide;
- Soit du contact dun solide avec un autre solide.
2) DIFFERENTS TYPES DACTIONS
MECANIQUES
3) LE MODELE DE LA FORCE
Nous avons vu en tudiant les liaisons que le contact entre deux pices pouvait tre soit
ponctuel, linique ou surfacique. Dans un premier temps, nous allons tudier l'action
mcanique transmissible par un contact ponctuel parfait ( liaison parfaite ).
3.1) CAS DU CONTACT PONCTUEL PARFAIT (Sans Frottements)
L'action mcanique qui s'exerce entre deux solides en contact ponctuel sera
modlise par une force, dont les caractristiques sont celle dun vecteur :
- Origine : point de contact E,
- Direction : normale au plan tangent de contact (0,Y ,Z ) donc suivant X.
- Sens : vers la gauche, suivant les X ngatifs,
- Norme : dpend, de la grandeur de leffort. ( ici du niveau de leau dans la cuve)
E
4/2

On a l'habitude de dsigner une action
mcanique modlisable par une force de la
faon qui suit :
solide sollicit
solide qui exerce la force
point dapplication de la force
E
4/2

X
Y
3.2) CAS DES CONTACTS NON PONCTUELS

3.2.1) Cas de la Pression dun Fluide sur une Paroi Plane
f
r
A
f
r
A
f
r
A
f
r
A
C
La pression sera suppose uniforme (constante sur toute la paroi).
Elle sapplique en chaque lment de surface de la paroi.
F
r
Leur somme nous donne une force appele force de pression , ayant
les caractristiques suivantes :
f
r
A Nous avons donc une infinit de forces lmentaires .
- Point dapplication :
- Direction :
- Sens :
- Norme : p.S F =
r
, avec :
- F : effort dvelopp (N)
- p : pression uniforme du fluide (Pa)
- S : surface de la paroi plane, en (m
2
)
F
le centre de la surface, C
perpendiculaire la surface de contact entre le fluide et la paroi
dirig vers la paroi
Anciennement:
daN
Bar
cm
3.2.1) Cas de la Pesanteur
On considre un solide indformable.
G
p
r
A
p
r
A
p
r
A
p
r
A
p
r
A
p
r
A
P
La pesanteur sapplique en chaque lment de matire de ce solide.
Leur somme nous donne une force appele force de pesanteur P, ayant les
caractristiques suivantes :
- Point dapplication : G, le centre de gravit du solide ou du systme
- Direction : verticale passant par G
- Sens : vers le bas
- Norme : g . m P =
r
avec : - P : poids en Newton ( N )
- m : masse du solide ou du systme en kilogrammes ( kg )
- g : acclration de la pesanteur = 9.81 m.s
-2

Nous avons donc une infinit de forces lmentaires . p
r
3.3.3) Cas de lAction dun Ressort de Compression
Laction mcanique quexerce un ressort sur une pice peut tre
modlise par une force, dont les caractristiques sont :
- Point dapplication : centre du cercle de contact,
- Direction : selon laxe du ressort,
- Sens : du ressort vers la pice,
- Norme : proportionnelle la variation de longueur du ressort ( sa dformation) :
F = k (l
o
-l)
, avec - k : raideur du ressort (constante N/mm)
- l
o
: longueur vide du ressort (mm)
- l : longueur comprime du ressort (mm)
Exemple : effort du ressort sur le piston.
X
Y

D
8/6
D
F
A

F
A

4) LE MOMENT DUNE FORCE
4.1) MOMENT DUNE FORCE PAR RAPPORT A UN AXE
4.1.1) Cas o la Force est Orthogonale lAxe
DEFINITION :
On appelle moment d'une
force par rapport un axe
(O, ), le produit de la norme
de la force ( ) par la
distance de la droite d'action
de la force l'axe considr,
affect dun signe dfini ci-
dessous :
A F
x
r
FA
+ si la force tend provoquer
une rotation autour de l'axe
dans le sens positif
ou .
z y y x
r r r r
, (
) x z
r r

- si la force tend provoquer

une rotation autour de l'axe
dans le sens ngatif.
) OH F ( ) F ( M A A Ox = ) F (OH A ) F (d
r
ou ou
L'unit du moment est le Newton-mtre (N.m)
d : distance la plus courte la droite daction (m)
appele aussi Bras de levier

: norme de la force (N)
F
r
Droite daction
de la force F
A

(A,F
A
)
distance
distance
Le moment dune force par rapport un axe est nul si le support de la
force et laxe du moment considr appartiennent un mme plan.
Exemple :
0 = ) F ( M A Oy
4.1.2) Cas o la Force est Parallle lAxe
Le moment d'une force par rapport un axe qui lui est parallle est nul.
car est parallle
0 ) F ( M A Oz = A F ) , ( z O
r
Remarque : la force en A ne tend pas faire tourner le bras
du robot autour de laxe (O, z ). Le moment est donc
nul par rapport cet axe.
F
A

F
A

Que pensez-vous du moment de F
A
par rapport laxe (O, z ) ?
4.2) MOMENT DUNE FORCE PAR RAPPORT A UN POINT,
NOTION DE VECTEUR MOMENT
4.2.1) Notion de Vecteur Moment
DEFINITION :
) A ( M
) A ( M
) A ( M

) A ( M

1/2 Oz
1/2 Oy
1/2 Ox 1/2 O
=
On appelle vecteur moment de au point O,
le vecteur dont les coordonnes ou composantes sont les
moments par rapport aux trois axes :

A
1/2
Remarque : et sont perpendiculaires
A
1/2
) (
2 / 1
A M
O
) (
2 / 1
A M
O
4.2.2) Dtermination Analytique, Produit Vectoriel
Le produit vectoriel d'un vecteur par un vecteur que
l'on notera est le vecteur dont un reprsentant
d'origine M est tel que :
U
r
V
r
V U
r r
.
W
r
DEFINITION :
- Son support est perpendiculaire au plan (S, , ) U
r
V
r
U
r
V
r
- Son sens est tel que le tridre ( , , ) soit direct
W
r
- Sa norme a pour valeur:
) V , U sin( . V U W
r r r r r
=

S
r
U
r
V
r
W
PROPRIETES :
- dans les cas suivants : 0 W
r r
=
- Dans un repre orthonorm direct ayant pour vecteur pour
vecteurs de base , on a :
k , j , i
r r r
k j i
r
r r
= . i k j
r
r
r
= . j i k
r r
r
= . ; ;
x
y
z
k
j
i
U
r
V
r
si et sont colinaires
0 U
r r
=
si
0 V
r r
= si
Expression analytique du moment dans un repre orthonorm direct R
0
:
) B ( M
3/4 S
SB Soient a, b et c les coordonnes du vecteur dans R
0
.
3/4
B
Soient X, Y et Z les coordonnes du vecteur dans R
0
.
3/4
B SB.
3/4
B
Pour obtenir le produit vectoriel (qui est le moment en S de )
on effectue les produits en croix comme ci-dessous :
) B ( M
3/4 S
3/4
B SB . =
=
a
b
c
R
0
X
Y
Z
R
0
b Z c Y
=
R
0
c X a Z
a Y b X
a
X
La Force et le Moment
Dans la vie courante, est-ce que les actions mcaniques
sont uniquement des forces ou des moments ?
Non, car une action mcanique ne dplace (ou dforme) pas uniquement
un solide :
- en translation (cas de la force)
- en rotation (cas du moment)
Plus gnralement une Action Mcanique peut engendrer des
translations en mme temps que des rotations :
Une AM est donc une composition de forces et de moments.
Cette association sappelle le TORSEUR
5) LE TORSEUR
5.1) EXPRESSION DU TORSEUR
C'est la modlisation la plus gnrale pour une action mcanique. Elle permet, entre
autres, de modliser laction mcanique transmissible par une liaison mais aussi les
actions mcaniques de pesanteur, de pression et dun ressort vues prcdemment.
DEFINITION :
Soient deux sous-ensembles 1 et 2 d'un mcanisme en liaison de centre A. L'action
mcanique de 1 sur 2 est modlise par lassociation des vecteurs : et

1/2 A ) ( M
2 / 1 A
A
L'ensemble s'appelle Torseur associ l'action mcanique de 1 sur 2.

) ( M
A
2 / 1 A
1/2
A
est appele rsultante du torseur.
1/2 A
est appel moment rsultant en A du torseur associ.
) ( M
2 / 1 A
A
1/2
A
) ( M
2 / 1 A
A et sont les lments de rduction du torseur au point A.
NOTATION :
{ }
) z , y , x (
1/2 A 1/2
1/2 A 1/2
1/2 A 1/2
A
2 / 1 A
1/2
A
1/2
N Z
M Y
L X

) ( M
A

r r r

=
A
t
o (A; , , ) reprsente le repre local associ la liaison. x
r
y
r
z
r
Coordonnes de la
rsultante
Coordonnes du
moment rsultant
Point de rduction
(calcul) du torseur
Base de rduction
(calcul) du torseur
TRANSPORT DUN TORSEUR :
On a : au point de rduction A, et on veut le "transporter

(le dplacer) au point B. On montre que le torseur, dplac au point B, s'crit :
{ }

=
) ( M
A
2 / 1 A
1/2
A
2 / 1
A
t
{ }

=
) ( M
B

2 / 1 B
1/2
B
2 / 1
B
t

)

. +
=
1/2 2 / 1 A
1/2
B
A BA ) ( M
A
A
1/2 2 / 1 A 2 / 1 B 1/2 1/2
A BA ) ( M ) ( M et A B donc a on . + = = A A
5.2) TORSEURS DE QUELQUES ACTIONS MECANIQUES DEJA VUES
5.2.1) Torseur de lAction Mcanique de Pression

C
x
y
z
F
{ }
)
`

=
C(f/p)
C
oi fluide/par
M
F
t
5.2.2) Torseur de lAction Mcanique de Pesanteur

G
P
x
y
z
{ }
)
`

=
G
G
pesanteur
M
P
t
5.2.3) Torseur de lAction Mcanique dun Ressort

X
Y
D
8/6

{ }

=
) ( M
D

6 / 8 D
8/6
D
6 / 8
D
t
) z , y , x ( C
0 0
0 F -
0 0
r r r
)
`

=
) z , y , x ( G
0 P -
0 0
0 0
r r r
)
`

=
) z , y , x (
8/6
D
0 0
0 0
0 X
r r r

=
5.3) TORSEURS DANS LES LIAISONS
r
z
r
x
r
x
{ } t
1/ 2
A
r
x
r
y
r
y
r
x
A
r
x
r
y
A
r
x
A
r
y
r
x
A
r
y
r
x
r
z
r
y
A
2
1
r
y
r
z
r
x
A
2
1
r
z
r
y
r
x
A
1
2
r
z
r
y
r
x
A
1
2
r
y
r
x
r
z
A
1
2




Nature de la
liaison et repre
associ : R

Schma
spatial

Mvts
possibles

Torseur
transmissible

Schma
plan

Torseur
transmissible

Cas d'un problme plan de
normale
Encastrement
R quelconque







Pivot d'axe (A, )







Rotule de centre A







Glissire d'axe
(A, )






Pivot glissant
d'axe (A, )







r
z
Rx
Ry
Rz
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Rz
0
0
0
0
0
0
Tx
0
0
Rx
0
0
Tx
0
0
) , , ( z y x
r r r
)

1/2 A 1/2
1/2 A 1/2
1/2 A 1/2
A
N Z
M Y
L X
) , , ( z y x
r r r
)
`

1/2 A
1/2
1/2
A
N -
- Y
- X
) , , ( z y x
r r r
)

0 Z
M Y
L X
1/2
1/2 A 1/2
1/2 A 1/2
A
) , , ( z y x
r r r
)
`

0 -
- Y
- X
1/2
1/2
A
) , , ( z y x
r r r
)
`

0 -
- Y
- X
1/2
1/2
A
) , , ( z y x
r r r
)
`

1/2 A
1/2
A
N -
- Y
- 0
) , , ( z y x
r r r
)
`

1/2 A
1/2
A
N -
- Y
- 0
) , , ( z y x
r r r
)
`

0 Z
0 Y
0 X
1/2
1/2
1/2
A
) , , ( z y x
r r r
)

1/2 A 1/2
1/2 A 1/2
1/2 A
A
N Z
M Y
L 0
) , , ( z y x
r r r
)

1/2 A 1/2
1/2 A 1/2
A
N Z
M Y
0 0
5.3) TORSEURS DANS LES LIAISONS - SUITE
) , , ( z y x
r r r
)

1/2 A
1/2
1/2 A
A
N 0
0 Y
L 0
) , , ( z y x
r r r
)
`

1/2 A
1/2
A
N -
- Y
- 0
) , , ( z y x
r r r
)
`

0 0
0 0
0 X1/2
A
) , , ( z y x
r r r
)
`

0 -
- 0
- X1/2
A
) , , ( z y x
r r r
)

0 0
M 0
0 X
1/2 A
1/2
A
) , , ( z y x
r r r
)
`

0 -
- 0
- X1/2
A
) , , ( z y x
r r r
)
`

0 Z
0 0
0 X
1/2
1/2
A
) , , ( z y x
r r r
)
`

0 -
- 0
- X1/2
A
r
z
{ } t
1/ 2
r
y
r
y
A
r
z
r
x
2
1
r
x
A
r
y
r
x
r
x
r
y
r
z A
1
2
r
y
A
r
x
r
x
r
x
X
r
y
r
z
A
2 1
r
y
r
x
r
y
A
r
x
r
z
r
y
1
2

A
r
x
r
y




Nature de la
liaison et repre
associ : R
Schma
spatial
Mvts
possibles
Torseur
transmissible
Schma
plan
Torseur
transmissible
Cas d'un problme plan de
normale
Appui plan de
normale (A, )

Ponctuelle de
normale (A, )

Linaire rectiligne
de normale (A, )
et daxe (A, )

Linaire annulaire
d'axe (A, )

r
z
0
Ry
0
Tx
0
Tz
Rx
0
Rz
0
Ty
Tz
Rx
Ry
Rz
0
Ty
Tz
Rx
Ry
Rz
0
Ty
0
FIN
Vous savez maintenant tout, ou presque, sur
la Modlisation des Actions Mcaniques