CONCOURS GENERAL DES LYCEES

SESSION 2007 Sciences de lingnieur Dure : 5 heures

Systme de transport individuel intelligent

CONTENU DU DOSSIER :
DOSSIER QUESTIONS : DOSSIER TECHNIQUE : DOCUMENTS REPONSES : document de 11 pages documents DT01 DT13 feuilles rponses DR01 DR05

Systme de transport individuel intelligent

1. PRESENTATION DE LETUDE
1.1. INTRODUCTION : Depuis le dbut des annes 90, des instituts de recherche tels que lINRIA (Institut National de Recherche en Informatique et Automatique) ont engag dimportantes tudes sur les flottes de vhicules automatiques intelligents. Ce nouveau systme de transport public individuel sappuie sur des petits vhicules lectriques conus spcialement pour desservir des zones daccs difficiles : - Centres urbains historiques ; - Gares et aroports ; - Campus universitaires ; - Complexes hteliers ; - Sites industriels. Ces vhicules sont particulirement aiss dutilisation : - Contrle daccs par carte ; - Pilotage laide dun joystick ; - Service poste poste (prise et dpose du vhicule en tout lieu) ; - Parking et charge automatique des batteries ; - Systme de supervision centralise
Fig 1 : Vhicules autonomes en situation urbaine

La suite du sujet traitera de la proposition technique dune entreprise (ici le fournisseur), en rponse un appel doffre europen dfini par un CCTP (cahier de clauses techniques particulires). Ce projet concerne le transport de personnes sur un site industriel existant. 1.2. ELEMENTS EXTRAITS DU CCTP : Une importante entreprise (ici le client) de ralisation de mobiliers dextrieur, essentiellement en bois, souhaite quiper son site industriel de vhicules propres et autonomes pour la visite de son site. En relation frquente avec des lus et des collectivits territoriales, elle privilgie la transparence et la qualit de ses productions, associes une image de protection de lenvironnement. Elle proscrit lusage de pistes goudronnes au profit de chemins gravillonns sintgrant mieux son site paysager bord par un cours deau. Caractristiques de lquipement : - Nombre de vhicules de la flotte : environ 10 ; - Capacit de charge : 4 personnes ou 300 kg ; - Autonomie : > 30 km ; Fig 2 : Circuit pour voitures autonomes - Vitesse moyenne en extrieur : 16 km/h ; - Cot prvisionnel global : 250 k ; - Le document DT01 reprsente le plan dimplantation du site quiper. 1.3. PRESENTATION DE LA SOLUTION ROBUCAR La socit franaise ROBOSOFT qui est spcialise dans les solutions de robotique, commercialise plusieurs types de bases lectriques autonomes roues, sans conducteur et filoguides, destines voluer dans des milieux sains ou hostiles, ou accomplir des missions spcifiques (transports dangereux, dminage, explorations ). La solution retenue ici est la base Robucar . Elle se dcline en plusieurs versions suivant lutilisation finale que rclame le client. A cet gard, le document DT01 prsente les caractristiques techniques des Page 1 sur 11

deux principales dclinaisons de la gamme RobuFig 3 : Robucar en version route car, une version route dune part et une version tout terrain dautre part. Deux ponts identiques et indpendants, caractristiques de cette gamme, constituent la partie cycle du Robucar (DT01, DT02 et Fig 4). Un pont comporte : - deux roues entranes chacune par un motorducteur lectrique 48V et ralenties par un frein lectromagntique manque de courant ; - une commande de braquage mue par un vrin lectrique 48V ; - un dispositif de suspension 2 triangles superposs (type Mac Pherson). Sur chaque pont, les motorducteurs et le vrin sont grs par un calculateur microcontrleur. Un bus de terrain assure la liaison entre les deux calculateurs et un PC embarqu. Celui-ci communique loccasion avec le PC extrieur de supervision par une liaison sans fil (DT06, DT07 et Fig 5).
Fig 4 : Schma synoptique de commande

Fig 5 : Organisation de la communication

M
moteur

M
moteur

D
Vrin
lectrique

M
moteur

M
moteur

D
Vrin
lectrique

commande diffrentielle de vitesses PC embarqu

commande de braquage

1.4. EXPRESSION DU BESOIN : Le groupe de pilotage du fournisseur, charg du suivi du projet, met en vidence une liste de contraintes sur lesquelles il conviendra dtre particulirement vigilant : C1. Franchir le dos dne lentre et la sortie des sas de nettoyage des roues ; C2. Gravir les pentes maximales du circuit ; C3. Respecter la norme dacclration SAE J227C impose sur les vhicules lectriques (DT03) ; C4. Assurer la trajectoire dans les courbes sur revtement gravillonn ; C5. Raliser un demi-tour dans les zones darrt ou de demi-tour ; C6. Accepter le guidage par technologie laser lintrieur des enceintes industrielles ; C7. Prendre en compte le recyclage des batteries. Le jour de la prsentation du projet par le fournisseur (Robosoft) au client, les ingnieurs retiennent la dmarche suivante : faire faire un tour de piste au client. Question 1A : A partir de lanalyse du circuit, identifier parmi les 7 contraintes, celles qui sont mobilises dans les 3 colonnes non remplies du tableau (DR05). Page 2 sur 11

2. ETUDE DE LA PROPULSION
Lobjet de cette tude consiste valider les solutions techniques retenues par le constructeur pour satisfaire les conditions : - C2 Gravir les pentes maximales du circuit ; - C3 Respecter la norme dacclration SAE J227C impose sur les vhicules lectriques. 2.1. ETUDE PRELIMINAIRE ; EXPRESSION DU COUPLE DUN MOTEUR (version route du Robucar) : On appelle FT la force de propulsion ncessaire pour faire avancer le vhicule. Le vhicule est entran en ligne droite par les quatre moteurs de roues. Question 2A : En reprenant les dfinitions de la puissance mcanique, dterminer la relation entre le couple CR fournir chaque roue et la force de propulsion dans le cas dune rpartition gale de lnergie sur chaque roue. On se limitera par la suite ltude de la motorisation sur une roue. Les chanes dinformation et dnergie de la motorisation sont reprsentes ci-dessous sous forme dun schma bloc.
Consigne de vitesse Information de position Information de vitesse
Ordres de commande

Chane dinformation
ACQUERIR cb555 TRAITER cb555 COMMUNIQUER cb555

Vers PC extrieur

Chane dnergie Energie lectrique Tension continue

DISTRIBUER Relais Variateur CONVERTIR Moteur et Codeur TRANSMETTRE Rducteur primaire Rducteur secondaire

Energie mcanique

Le document DT02 donne les caractristiques du moteur lectrique. Question 2B : Dterminer le rapport de transmission thorique rT =

ROUE / CHASSIS entre la vitesse de rotation MOTEUR / CHASSIS

dune roue et la vitesse de rotation du moteur pour obtenir la vitesse maxi prcise dans les caractristiques du Robucar. Exprimer le couple CM que doit fournir larbre moteur sur larbre du rducteur en fonction du couple fourni par larbre de sortie du rducteur sur une roue. Exprimer enfin le couple CM en fonction de la force de propulsion FT.

2.2. CONTROLE DE LA VITESSE DE ROTATION DUNE ROUE (DT02, DT06, DT07, DT08) : La mesure de la rotation du moteur est ralise par un codeur incrmental fix sur larbre du moteur. Les 2 pistes du disque rotatif sont divises en intervalles dangles gaux alternativement opaques et transparents. Le rapport de rduction global choisi par le constructeur entre un moteur et une roue est de 15. Page 3 sur 11

Question 2C : - Le codeur incrmental choisi est le GI338 1 22 41 15. Indiquer les caractristiques du signal de sortie. - Vrifier sa compatibilit en vitesse avec le moteur. - Calculer la frquence de commutation de ltage de sortie du codeur pour la vitesse maximale de Robucar. - Le vhicule se dplace sa vitesse maximale et le codeur tourne dans le sens horaire. Tracer les signaux A et B fournis par le codeur. Indiquer les valeurs particulires. Question 2D : - Complter lalgorigramme (DR05) permettant de dtecter le sens de rotation de la roue. - Quelle est la prcision dans le contrle du dplacement du vhicule (en mm) ? 2.3. COMMANDE DUN MOTEUR : (DT06 ET DT11) Le vhicule larrt a les freins serrs. Avant de commander les moteurs pour dmarrer, il est ncessaire de dbloquer les freins. Schma de commande du moteur avant gauche :

48 V

vers freins arrire

Frein

Relais Inhibition/ Validation

Relais Watchdog

Axe 1 0V 0V 5V 0V S Manuel / Auto 0V

WD

consigne C

Variateur Curtis

Calculateur cb 555 avant

Question 2E : - Quel est le type de signal aux bornes C, WD et S ? - Quels doivent tre les tats de ces signaux, lors du dmarrage ? Justifier la rponse. En cas de problme du calculateur (logiciel ou matriel), le chien de garde (watchdog) passe son tat actif. Question 2F : Quelle est la consquence sur le fonctionnement du vhicule ? 2.4. VERIFICATION DE LA CONDITION C2 - FRANCHISSEMENT DUNE RAMPE : Suivant les situations rencontres, la force de propulsion est la somme de plusieurs composantes parmi celles numres ci-dessous : - La force de pntration dans lair (on la ngligera ici tant donne la faible vitesse du vhicule) ; - La force de rsistance au roulement : FR = m.g . ; 2 Avec m : masse du vhicule, g = 9,81 m/s et coefficient dpendant de la nature et du gonflage du pneu. On prendra ici = 12 10 3 ; - La force FP ncessaire pour vaincre une rampe vitesse constante ; Page 4 sur 11

La force FA ncessaire pour passer en terrain plat, de larrt la vitesse de 24 km/h en 18 secondes (cycle normalis SAE J227C). Ce test est effectu vhicule charg .

Le document DT01 prcise la pente maximale que doit franchir le Robucar vide. Question 2G : Dterminer la force de propulsion FT1 totale ncessaire lors du franchissement de cette pente vitesse constante (vitesse maximale du Robucar). Calculer le couple CM1 et la puissance PM1 correspondante dun moteur. 2.5. VERIFICATION DE LA CONDITION C3 - ACCELERATION EN PLAT (CYCLE NORMALISE SAE J227C) : On conserve les donnes nonces en 2.4 Question 2H : - Calculer lacclration suppose constante dans les conditions de test SAE J227C (DT03). Dterminer dans ces conditions, la distance parcourue et le temps ncessaire pour que le Robucar atteigne sa vitesse maximale. - Dterminer la force de propulsion FA correspondant cette acclration. FA dpend-t-elle de la vitesse atteinte par le vhicule ? - Dterminer la force de propulsion FT2 totale. - Calculer le couple CM2 et la puissance PM2 correspondante dun moteur. Question 2I : Le moteur (DT02) est-il correctement dimensionn du point de vue des critres noncs dans les conditions C2 et C3 ? 2.6. COMPOSITION DE LA CHAINE CINEMATIQUE DE REDUCTION DE VITESSE : La chane cinmatique de rduction de vitesse entre un moteur et une roue, est compose des lments suivants (DT02) : - Un train picyclodal engrenages un tage (rducteur primaire) ; - Un rducteur de type Cyclo (rducteur secondaire non tudi ici). Question 2J : Dterminer le nombre de dents ZC de la couronne du rducteur primaire. Dterminer ensuite le rapport de rduction du train picyclodal partir de la formule de Willis donne ci-dessous. Formule de Willis :

ZC ZS

E/BATI
ZE

P/BATI

E / BATI P / BATI Z C = P / BATI ZE

En dduire le rapport de rduction global du motorducteur choisi par le constructeur afin de satisfaire la condition de vitesse maximale.

3. ETUDE DES CONTRAINTES LIEES A LA DIRECTION

Lobjet de cette tude consiste valider les solutions techniques retenues par le constructeur pour satisfaire les conditions : - C4 Assurer la trajectoire dans les courbes sur revtement gravillonn ; - C5 Raliser un demi-tour dans les zones prcises sur le document DT01. 3.1. CINEMATIQUE DE DIRECTION : Les roues suivent, en virage, des trajectoires circulaires de rayons diffrents, cest le braquage diffrentiel. Le braquage est dit idal lorsque les axes de rotation des quatre roues convergent vers un point commun I (centre de giration du chssis), les roues dcrivant des arcs de cercle autour de ce point. La figure ci-dessous reprsente le braquage diffrentiel idal deux et quatre roues.

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Question 3A : Expliquer pourquoi le mode braquage idal est recherch ? 3.2. BRAQUAGE AVEC UN PONT DIRECTIONNEL (DT05) : Le document DR04 reprsente le schma simplifi de la direction en position roues droites . Question 3B : - Tracer sur le document DR04 le schma de la direction en position braquage maximal. Mesurer sur lpure les angles maximaux de rotation des roues droite et gauche et du codeur absolu par rapport la position roues droites . - La position braquage maximal tudie, correspond-elle un braquage diffrentiel idal ? Question 3C : Rechercher graphiquement partir des courbes du document DT05 les positions pour lesquelles la direction se trouve en braquage diffrentiel idal. Prciser les angles de pivotement et la position du point I. Question 3D : Valider la solution technique retenue au regard de la contrainte C4 (DT01). 3.3. BRAQUAGE AVEC DEUX PONTS DIRECTIONNELS : La figure ci-contre dfinit le centre instantan de rotation approch dans le cas dun braquage diffrentiel non idal quatre roues. Question 3E : - Vrifier partir du document DT05 sil existe pour cette cinmatique quatre roues directionnelles, une position de braquage diffrentiel idal ? - Complter le tableau du document DR05 et valider la solution technique retenue au regard de la contrainte C5. 3.4. CONTROLE DU BRAQUAGE DUNE ROUE DU PONT AVANT (DT02 ET DT09) : Sur un pont de direction, le codeur absolu binaire est solidaire de laxe de pivotement de la roue avant et envoie en permanence sa position au calculateur. Le disque du codeur absolu binaire comporte n pistes et chaque piste a son propre systme de lecture (diodes mettrice et rceptrice). Pour chaque position angulaire de laxe, le disque fournit un code binaire sur n bits. Lexemple dun codeur 3 pistes codes en binaire est prsent ci-contre : Question 3F : - Le codeur absolu choisi est le GA240 A 12 WO 02, indiquer les caractristiques du signal de sortie (type, valeur, codage). - Calculer le nombre de pas par tour du codeur. Question 3G : - Le codeur absolu tourne de 25 lors dun braquage maximum. Calculer le nombre de pas correspondant. - Reprsenter le mot binaire fourni par le codeur absolu pour ses deux rotations extrmes (-25 et +25). On considre que le mot fourni est gal 0 en position mdiane. - Quelle est la prcision dans le contrle du braquage en degrs ? Question 3H : Justifier le choix des codeurs incrmental et absolu respectivement pour le contrle de la vitesse et de la direction.

MSB

LSB

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3.5. VITESSE DIFFERENTIELLE DES ROUES : Lors dun virage du Robucar, chaque roue possde une frquence de rotation diffrente. Cet effet est compens sur un vhicule classique par un ou plusieurs diffrentiels mcaniques. Question 3I : Expliquer la solution pluritechnologique retenue par le constructeur pour obtenir des rotations diffrentes sur chaque roue. De manire optimiser le comportement du vhicule en virage impos par la condition C4, on doit connatre la vitesse de rotation donner chaque roue pour une vitesse impose du vhicule. La vitesse de rfrence est la vitesse tangentielle VT du centre gomtrique du Robucar (DT05). Question 3J : - Dterminer dans le cas dun braquage gauche avec les roues avant, la relation alphanumrique donnant la vitesse tangentielle du point de contact de la roue B avec le sol en fonction de VT, des longueurs IX et IY et des donnes gomtriques du vhicule. - Donner en pourcentage, dans le cas dun braquage diffrentiel dangle 1 =27, la valeur de la vitesse tangentielle du point de contact de la roue B avec le sol, par rapport la vitesse VT. - Dterminer dans ces conditions la frquence de rotation de la roue B du Robucar par rapport au sol pour une vitesse en virage de VT = 8 Km/h. - Complter le tableau rcapitulatif du document DR05. 3.6. VERIFICATION DU VERIN ELECTRIQUE LINEAIRE DANS LE CAS DUN BRAQUAGE A LARRET : Afin de remplir la condition de fonctionnement C5, le vhicule doit pouvoir braquer larrt et en charge. Dans ce cas, le principal effort que doit vaincre le vrin lectrique commandant la direction, est leffort de frottement de pivotement des roues sur le sol. Le contact roue-sol peut tre assimil un contact hertzien ayant pour surface dappui une ellipse. On montre que dans ces conditions, le couple CP de pivotement est proportionnel au primtre P de la zone d'appui, f est le coefficient de frottement et F la charge normale au contact. Couple de pivotement : CP =

3 f.P.F 32 a 2 + b2 2
b = 2L/3 a = 1,5b

Primtre approch dune ellipse : P =

Coefficient de frottement pneu-sol : f = 0,7 Les dimensions de lellipse varient en fonction de la largeur L du pneu, du gonflage et de la charge.

Question 3K : Dterminer le couple de pivotement exerc sur chaque roue du Robucar lorsque celuici est en charge maximale. On considrera que le centre de gravit du Robucar charg se situe gale distance des deux essieux, dans le plan de symtrie transversal du vhicule. Le graphique ci-dessous donne leffort exerc sur le vrin lectrique lors du braquage.
Effort sur la tige du vrin (N) 2500 2000 1500 1000 500 0 0 5 10 15 20 25 Course du vrin (mm) 30 35

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Question 3L : Pour quelle position de braquage leffort est-il maximal ? A partir des renseignements donns dans les documents DT01 et DT04, vrifier si le vrin lectrique choisi pour le Robucar peut supporter cet effort. - Leffort statique de braquage sur le Robucar TT est-il le mme que sur le Robucar classique ?

3.7. ETUDE DU VARIATEUR DE VITESSE DU VERIN DE DIRECTION (DT04, DT06, DT10) : Pour viter un glissement des roues sur un sol gravillonn, il est ncessaire de limiter la vitesse de pivotement des roues, c'est--dire limiter la vitesse de sortie de la tige du vrin 20 mm/s. Dans ces conditions de braquage, le vrin peut atteindre par ailleurs les performances de vitesse de sortie de tige maximale annonces sur le document DT04. La commande du moteur du vrin est ralise en PWM (Pulse Width Modulation ou modulation dimpulsion en dure). Le nombre de pas du rapport cyclique fix par le calculateur est de 256. Le signal ci-dessous reprsente un relev des signaux PWM pour 3 vitesses diffrentes. PWM IN+ [P1-8] 5V

t ms
Vitesse 1 Vitesse 2 Vitesse 3

Question 3M : Quelles sont les grandeurs constantes et variables dans ce chronogramme ? Quelle sera la valeur de la tension moyenne dalimentation du moteur pour chacune des vitesses ? - On dispose dun vrin (Rf : DA36-05B65M10) 36V aliment en 48V. Prciser les caractristiques de ce signal pour limiter Vmoyen 36V. - Dterminer le rapport cyclique pour que la vitesse maximale du vrin soit de 20 mm/s pleine charge. - Calculer le quantum (ou rsolution) en pleine charge de ce variateur en mm/s. La commande de puissance utilise un pont en H constitu de quatre transistors MOSFET. Question 3N : - Complter, sur le document DR05, la table de vrit des signaux et des composants permettant les 3 cas de fonctionnement. On considre lentre PWM IN+ toujours au niveau logique 1. - Toutes les entres et sorties sont dites optocouples. Expliquer ce principe et son avantage.

4. ETUDE DU FRANCHISSEMENT
Lobjet de cette tude consiste valider la solution technique retenue par le constructeur pour satisfaire la condition C1 de franchissement du dos dne situ lentre du sas de nettoyage des roues. Pour cela il est ncessaire de vrifier que la raideur des suspensions est suffisante pour obtenir une garde au sol minimale de 80 mm, vhicule en charge. La validation sera restreinte dans cette partie ltude du vhicule larrt, roues en position droite.

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4.1. ETUDE PRELIMINAIRE DU VEHICULE NON CHARGE : Le schma ES1 du document rponse DR01 reprsente le schma de la suspension avant-gauche en position non charge. Question 4A. A partir des donnes du constructeur et des documents techniques (DT01 et DT03) : - Dterminer laction exerce par le sol sur la roue avant-gauche. - Dterminer par une tude graphique sur le document DR01, leffort exerc par la suspension 5+6 sur le chssis 1 pour maintenir le chssis du vhicule 180 mm du sol (position du schma, vhicule non charg). 4.2. ETUDE DU VEHICULE EN CHARGE : Le schma partiel ES2 du document rponse DR01 reprsente la suspension avant gauche en position charge. La garde au sol est impose par la condition de franchissement C1. Cette condition doit tre respecte dans le cas dune surcharge du vhicule de 100 Kg au-del de la capacit de charge maximale autorise (DT01). Le centre de gravit du Robucar charg se situe gale distance des deux essieux et dans le plan de symtrie transversal du vhicule. Question 4B. A partir du schma ES1, des donnes du constructeur et des documents techniques (DT01 et DT03), sur le document DR01 : - Complter le schma de la suspension en position charge. - Dterminer leffort exerc par le sol sur la roue ainsi que la distance EF. - Dterminer par une tude graphique, leffort exerc par la suspension 5+6 sur le chssis 1 lorsque le vhicule est en charge. 4.3. VERIFICATION ET MODIFICATION DE LA SUSPENSION INITIALE A RESSORT : Dans un premier temps, le constructeur a implant une suspension ressort de compression (DR02). Question 4C. A partir des deux tudes prcdentes : - Dterminer la raideur K (N/mm) du ressort mettre en place pour cette suspension. - Parmi les ressorts proposs sur le document DR02, entourer celui qui correspond le mieux aux caractristiques recherches. En dduire sa longueur libre L0 et complter en consquence les valeurs des cotes Dh, et X sur le dessin de lamortisseur non rglable (DR02). Le centre de gravit du vhicule nest pas situ entre les deux essieux, mais dcal vers la partie avant du vhicule. De manire pouvoir ajuster la position et la distance du chssis par rapport au sol, le constructeur prvoit un rglage sur chaque suspension. Ce rglage permet dajuster la longueur en charge L du ressort de plus ou moins 10 mm par rapport la position donne sur le document DR02. Le rglage doit pouvoir tre ralis sur le vhicule mont en utilisant un outillage standard. Il doit enfin prvoir un blocage scuris en position cause des vibrations et des chocs. Question 4D : Proposer sur le document DR02 le croquis dune solution rpondant aux conditions nonces prcdemment. On pourra prvoir des pices rapportes. On indiquera tous les renseignements ncessaires la comprhension de la solution mise en uvre. 4.4. ETUDE DUNE VARIANTE AVEC SUSPENSION OLEOPNEUMATIQUE : Dans un deuxime temps, de manire amliorer le confort des personnes transportes avec le Robucar, le fournisseur propose en option des suspensions olopneumatiques. Le comportement en raideur non linaire de cette suspension ainsi que ses dimensions sont donnes sur le document DR03. Question 4E : Ajouter sur le graphique du document DR03 la courbe (droite) de raideur du ressort choisi prcdemment. On fera apparatre en abscisse la longueur courante du ressort. - En conservant les donnes defforts (vhicule vide puis en charge) des questions prcdentes, dterminer : La distance EF si le vhicule est vide ; La course de lamortisseur entre vhicule vide et vhicule en charge. - La condition C1 de franchissement dobstacle est-elle valide avec cette suspension ?

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5. GESTION DES INFORMATIONS ET DES ENERGIES

Lobjet de cette tude consiste valider la solution technique retenue par le constructeur pour satisfaire les conditions : - C6 Accepter le guidage par technologie laser lintrieur des enceintes industrielles ; - C7 Prendre en compte le recyclage des batteries. 5.1. ETUDE DU LASER LMS221 (DT12) : En extrieur, le vhicule est filoguid lors de ses dplacements, il suit un fil noy dans le sol et parcouru par un courant dtect par deux capteurs inductifs. A lintrieur des hangars, le vhicule doit effectuer des trajets modifiables suivant les zones de fabrication et le guidage doit tre fiable malgr les perturbations lectromagntiques : il est ralis par un laser et des balises rflchissantes. Le laser est reli au PC embarqu par une liaison srie. Constitution du message transmis pour une rsolution angulaire de 1 : STX ADR L L Com NM NM D 0 D 0 D 1 D 1 D CRC CRC LSO MSO LSO MSO LSO MSO LSO MSO suite LSO MSO Chaque caractre est cod en hexadcimal sur 1 ou 2 octets. Dans le cas de codage sur 2 octets, loctet de poids faible (LSO) est transmis en premier. La donne est code sur n octets suivant la rsolution choisie. Description des caractres du message : Dsignation Format Remarques (en bits) STX 8 Start : suivant code ASCII ADR 8 Adresse destinataire : PC Laser $00, Laser PC $81 L 16 Longueur totale du message (en octets) hors Checksum Com 8 Commande : $B0 fonctionnement continu, $A0 arrt NM 16 Nombre maximal de mesures (suivant rsolution) D n x 16 Donne : mesure de tous les secteurs par balayage CRC 16 Contrle Checksum de bonne transmission

Code ASCII $ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F 0 1 2 3 4 5 6 7 NUL DLE SP 0 @ P ` p SOH DC1 ! 1 A Q a q STX DC2 2 B R b r ETX DC3 # 3 C S c s EOT DC4 $ 4 D T d t ENQ NAK % 5 E U e u ACK SYN & 6 F V f v BEL ETB 7 G W g w BS CAN ( 8 H X h x HT EM ) 9 I Y i y LF SUB * : J Z j z VT ESC + ; K [ k { FF FS , < L \ l | CR GS - = M ] m } SO RS . > N ^ n ~ SI US / ? O < o DEL

Question 5A : Complter, sur le document DR05, le contenu du message envoy par le laser vers le PC embarqu lors de son fonctionnement pour une rsolution angulaire de 0,25 et un angle de mesure de 100. La donne X et le contrle Y ne sont pas dfinir. On justifiera les rsultats obtenus. Question 5B : Dans le cas dun angle de mesure de 180, on devra transmettre 729 octets. Calculer la vitesse de transmission paramtrer (en bit/s) pour que la dure de transmission des donnes ne dpasse pas 200 ms et la slectionner parmi celles proposes en DT12. 5.2. ETUDE ENERGETIQUE (DT13) : Question 5C : La gestion du vhicule est-elle toujours assure par le PC embarqu en cas dincident ncessitant un arrt durgence ? Question 5D : Justifier le principe de branchement des batteries choisi par le constructeur. Page 10 sur 11

Prsenter sous forme de tableau le bilan des puissances maximales consommes par le Robucar suivant le modle du document DR05. Valider le choix du fusible et calculer lautonomie des batteries. Le constructeur annonce un temps dutilisation de 4 heures en condition moyenne, que peut-on en conclure ?

Le client tant sensibilis au problme de protection de lenvironnement, il a demand au fournisseur de lui prsenter tous les types de batteries possibles afin den comparer les avantages et inconvnients. Pb Ni-Cd Ni-MH Ni-Zn Li-ion Energie massique (Wh/kg) 30 50 65 80 100 Nombre de cycles de charge dcharge 500 1500 2000 1500 1500 Scurit de fonctionnement T bonne T bonne T bonne T bonne Mauvaise Dcharge profonde Non Oui Oui Oui Oui Mise en parallle Non Non Oui Oui Oui Conditions de recyclage Bonnes Bonnes Mauvaises Bonnes Mauvaises Cot (/kWh) 150 350 650 210 1000 Question 5E : A partir du tableau fourni ci-dessus, proposer un argumentaire permettant au client deffectuer le choix du meilleur rapport qualit/prix.

6. SYNTHESE
Dans lavenir on dsire augmenter le flux de circulation pour transporter plus de voyageurs dans les zones extrieures sans encombrer les voies. Pour cela il est envisag de constituer des trains de plusieurs vhicules (5 vhicules). Une solution idale serait de les accrocher de manire virtuelle. Le vhicule suiveur sera accroch au vhicule prcdent qui aura linitiative de la conduite.

Question 6A : Dfinir les paramtres et conditions ncessaires cet accrochage (capteurs, composants, modes de reprage). Proposer des solutions pour grer la direction, la vitesse et la scurit du train de vhicules.

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DOCUMENT DT01 Plan dimplantation du site client Extrait des caractristiques techniques de la srie Robucar

Robucar dans sa version route Vitesse maxi de dplacement Poids vide (avec batteries) Capacit de charge Garde au sol vide Roues (Diam x Larg) Vrin lectrique de direction

Robucar TT (tous terrains) Robucar 18 Km/h 350 Kg 300 Kg 180 mm 425 x 125 Electrac type DA36-05B65M10 Robucar TT 10 Km/h 300 Kg 300 Kg 350 mm 630 x 280

Robucar : version carrosse 4 places

Pupitre utilisateur

Suspension

PC embarqu

Ecran de contrle

Botier lectronique

a R1 R2 D3 L

4m 6m 2,9 m 5,5 m 15 m

Point Cote au sol (m) Distances (m)

B C D E F G H J

80 25

80

80

70

76

76

76

76

52

Batteries

80 600 300 550 20 120 120 900

Pente maximale gravir : 10%

Laser Motorducteur de propulsion

DOCUMENT DT02 Dtails de la direction et de la suspension du pont arrire du Robucar

Chssis non reprsent Pont reprsent en position non charg
Suspension olopneumatique Rducteur cyclo

Dtail du motorducteur
Rducteur picyclodal Moteur lectrique Frein lectromagntique

Arbre de roue

Manchon

Entretoise

Codeur incrmental

Codeur absolu

Rducteur cyclo : Equivalent : SUMITOMO Srie : CYCLO 6000 Rfrence : CNF 6100/SY Vitesse dentre Maxi : 1750 tr/mn Puissance de sortie : 1796 W Couple de sortie : 145 N.m Charge radiale : 5180 N CYCLO = 0,88

Rapport de rduction : 5
Arbre de roue Motorducteur

Train picyclodal : TRAIN = 0,9

Satellite ZS = 16

Moteur lectrique MP100S B14 Moteur courant continu 48 V Pm = 900 W MOTEUR = 0,9

Vitesse : 3500 tr/mn Protection IP20-IP44

Frein lectromagntique

Codeur incrmental

Vrin de commande de direction

Couronne ZC dterminer

Plantaire ZE= 32

SB-28 DELTRAN Frein de scurit manque de courant Tension : 24 V Rsistance : 36 Puissance 20 W Couple de freinage : 9 N.m

DOCUMENT DT03 Plan densemble du Robucar (carrosserie et sige enlevs)

PONT ARRIERE

PONT AVANT

Limites dencombrement de la carrosserie

Extrait de la norme SAE J227C impose sur les vhicules lectriques

Le cycle normalis SAE J2227C impose aux vhicules moteur lectrique de pouvoir accepter lors du dmarrage une acclration minimale. Le vhicule doit tre capable de passer de larrt complet une vitesse de 24 km/h en une dure maximale de 18 secondes. Ce test est effectu sur terrain plat.

DOCUMENT DT04

Caractristiques du vrin lectrique

1 - Moteur CC + protection thermique 2 - Train dengrenages 3 - Chape incrments de 30 4 - Botier de rduction tanche 5 - Embrayage de surcharge 6 - Vis ACME ou vis billes 7 - Ecrou billes avec frein de maintien 9 - Tube d'extension acier inox 10 - Ecrou 11 - Tube de protection profil alu 12 - Dispositif anti-rotation

Sens de dplacement de la tige Sortie : tension positive Rentre : tension ngative

DOCUMENT DT05
e : empattement d : diamtre de roue a : distance entre pivots b : dport entre pivot et contact au sol de la roue O : centre gomtrique du vhicule VT : vitesse tangentielle du centre gomtrique du vhicule 1 : angle de rotation roue avant droite 2 : angle de rotation roue avant gauche
Coordonne Ix du point I (mm)
1400 1200 1000 800 600 400 200 0 0 5

Caractristiques cinmatiques de la direction du Robucar

r VT

10

15 Course du vrin (mm)

20

25

30

35

Coordonne Iy du point I (mm)

16000 14000 12000 10000 8000 6000 4000 2000 0 0 5 10 15 Course du vrin (mm) 20 25 30 35

40
Angle de pivotement des roues ()

35 30 25 20 15 10 5 0 0 5 10 15 20 25 2 30 1 35
Course du vrin (mm )

DOCUMENT DT 06

Architecture de commande des botiers de contrle

Codeur inc Frein Frein Frein Moteur gauche

Codeur inc Frein Moteur droit

Codeur abs Frein Moteur direction 48 V

Codeur inc Frein Frein Moteur gauche

Codeur inc Moteur droit Frein

Codeur abs Moteur direction 48 V

FREINS MANU / AUTO

consigne

consigne

inhibition

inhibition

consigne

watchdog Axe 1 relais Axe 2 relais Calculateur cb555 avant CAN carte arrire carte arrire Dongle CAN codeur abs Axe 3 PWM Axe 1

watchdog Axe 2

E/S TOR

E/S TOR Calculateur cb555 arrire CAN PWM Axe 3 train arrire joystick 2 axes 1 bouton

0V

0V

carte avant

carte avant

codeur abs

port parallle PC embarqu Hub port Ethernet

port srie

laser

VGA

cran

client Wifi train avant

consigne

variateur Curtis

variateur Curtis

validation

variateur AMC

variateur Curtis

variateur Curtis

variateur AMC

Document DT07

Calculateur CB555
Alimentation Axe 3

Entres analogiques

Axe 2

Axe 1

CAN Entre codeur absolu RS232

Caractristiques principales de la carte contrleur cb 555 Contient un microprocesseur PowerPC 32 bits 40 MHz MPC 555 (MOTOROLA) 26 ko Fast RAM et 6 ko TPU Microcode RAM 448 ko Flash EEPROM avec programmation en 5V double alimentation (3,3V/400 mA, 5V/50 mA) -40 C 125 C CONTROLE DES AXES 4 Axes indpendants Entre codeur incrmental Sortie PWM Sortie analogique 0-5V Sortie Watchdog ou Inhibit ENTREES 7 Entres analogiques Pour potentiomtre, joystick 2 Convertisseurs A/N 16 voies rsolution 10 bits 16 Entres logiques Entre liaison srie synchrone Pour interface de codeur absolu SORTIES 20 Sorties logiques COMMUNICATION 2 Entres liaison srie synchrone Pour une connexion RS232 2 Bus CAN Utilis pour un rseau cb555 AUTRES CARACTERISTIQUES Alimentation Non rgul : 18-60 VDC 2A Interface BDM Autorise la programmation de mmoire SECURITE Chien de garde interne Watchdog Contrle de court circuit

PC embarqu : Pentium IV 2,4 Ghz 256 Mo 4 Go Ecran tactile Alimentation : 48 VDC 300 W

DOCUMENT DT08

Codeur incrmental

Rsolution jusqu 2048 impulsions Sorties A, B, Z en Totem ple NPN et PNP Sorties A A , B B , Z Z en Emetteur de ligne pour RS422 Faible encombrement Serrage concentrique par bague

Caractristiques lectriques
Alimentation 5 VDC 10 % ou 10-30 VDC Consommation 60 mA Frquence de commutation maxi 100 kHz Diagramme des sorties pour une rotation en sens horaire et vue sur laxe

Caractristiques mcaniques
Vitesse maxi 12 000 tr/min Couple 0,2 N.cm Moment dinertie 3 x 10 -7 kgm2 Vibration IEC68 100 m/s2 16 2000 Hz Choc IEC68 500 m/s2 11ms Poids 100 g Temprature dutilisation -25 . +85 Humidit relative 95 % sans condensation Protection IP64

Sorties 5 VDC Emetteur de ligne

Voie A Voie A Voie B Voie B Voie Z Voie Z Dphasage entre A et B : 2 s 100 kHz

Disque rotatif

Sorties 10-30 VDC en Totem ple

Voie A Voie B Voie Z

Piste Voie Z Piste Voie A Piste Voie B

DOCUMENT DT09

Codeur absolu monotour 13 bits

Rsolution 13 bits Code gray ou binaire Sorties en Totem ple NPN et PNP protges Positionnement lectrique du zro Fonction ENABLE pour mettre les sorties codeur en haute impdance Faible consommation

Caractristiques lectriques
Alimentation 10 30 VDC Consommation 60 mA Frquence de commutation 800 kHz max

Caractristiques mcaniques
Vitesse maxi Couple Moment dinertie 10 000 tr/min 1 N.cm 1,45 x 10 -6 kgm2

Prcision LSB Caractristiques des sorties Niveau haut U alim 3.5 V pour I =20 mA Niveau bas 0.5 V pour I =20 mA Charge max. 30 mA par sortie

Vibration IEC68 100 m/s2 16 2000 Hz Choc IEC68 2000 m/s2 6ms Poids 250 g Temprature dutilisation -25 . +85 Humidit relative 95 % sans condensation Protection IP64

Caractristiques des entres Niveau haut 0,7 Ualim, niveau bas 0,3 V Entre ZERO Permet le calage zro du codeur. Entre relie par une rsistance de rappel interne de 10 k au 0V. Le calage zro du codeur est ralis en envoyant une impulsion +U alim sur lentre zro. Entre V/R Slection du sens dvolution du code. Entre relie par une rsistance de rappel interne de 10 k U alim : code croissant pour la rotation dans le sens horaire

DOCUMENT DT10
Description :

Variateur AMC 30A8DD

Les modles AMC 30A8DD sont des variateurs modulation de largeur dimpulsion (PWM) pour moteur courant continu, la vitesse tant proportionnelle la valeur moyenne de la tension dalimentation. Ils sont protgs contre les surtensions, les courts-circuits de moteur et dalimentation. Ils sont compatibles avec les contrleurs possdant une sortie PWM. Ils ncessitent une alimentation non rgule car ils alimentent en interne leurs circuits logiques.

Caractristiques :
Tension dalimentation continue de 20 80V, courant maximum 15A Puissance dissipe pour un courant maximum continu 60W Frquence maximale de dcoupage 20kHz

Schma structurel interne :

Broche Dsignation Description P1-1 + 10V 3mA Utilisation externe P1-2 M Masse P1-3 -10V 3mA Utilisation externe P1-6 DEFAUT OUT + Dfaut de court circuit ou surtension P1-7 DEFAUT OUT P1-8 PWM IN + Modulation dimpulsion en dure P1-9 PWM IN P1-10 DIR IN + Direction P1-11 DIR IN Connexion P2-1 Moteur + Moteur Vrin P2-2 Moteur P2-3 M Masse Les entres P1-2, P1-9 et P1-11 sont relies entre elles.

Entre/sortie S S S optocouple E optocouple E optocouple S S S

Transistor MOS

VGS = 0 Le transistor est bloqu, interrupteur ouvert entre D et S. VGS = 1 Le transistor est satur, interrupteur ferm entre D et S.

DOCUMENT DT11
Description :

Variateur de vitesse microprocesseur

Les modles Curtis PMC 1227 sont des variateurs lectroniques de vitesse programmables qui assurent une commande souple et silencieuse de la vitesse moteur. Ces variateurs 4 quadrants (pont en H) fournissent une puissance quivalente en acclration et dclration pour la marche avant et la marche arrire.

Caractristiques :
Technologie transistors MOSFET (pont en H) offrant une grande souplesse de commande en marche avant/arrire, ainsi qu'en freinage. Le fonctionnement haute frquence rend l'utilisation trs efficace et silencieuse. Signal de consigne (acclrateur) fourni par un potentiomtre 5k ou une tension analogique comprise entre 0 et 5 V. L'inversion du sens de marche peut se faire automatiquement par la position de l'acclrateur (point milieu pour la position repos) ou bien par un interrupteur. Tension nominale 48V (de 35V 64V), courant limite 100A. Puissance dissipe pour un courant maximum continu 60W.

Schma de cblage type:

Brochage du connecteur :

DOCUMENT DT12
Description :

Systme de mesure laser

Le laser LMS met des impulsions laser qui sont rflchies par un objet. Le temps mis entre lmission et la rception de limpulsion est directement proportionnel la distance entre le laser et lobjet. Il peut tre connect sur une interface srie standard (RS232) ou diffrentielle (RS422). Pour permettre son fonctionnement basse temprature, un systme de chauffage est intgr et dclench par un thermostat une temprature 10C.

Caractristiques du LMS221 :
Ouverture angulaire Rsolution angulaire Temps de rponse Rsolution Temprature d'utilisation Porte Interface de donnes Vitesses de transmission des donnes Sorties commutes Tension d'alimentation Alimentation rsistante chauffante Dimensions (L x l x H) 100 / 180 1 ... 0,25 13 ... 520 ms 10 mm -30 C ... +50 C 80 m RS 232, RS 422 9,6 / 19,2 / 38,4 / 500 kb/s 3 PNP type 24 VDC 24 VDC +/- 15% 2,5A 24 VDC, non rgul, 5A 194 x 352 x 266 mm , 9kg

Schma fonctionnel

DC 24V = = . DC 24V = = .

2 chauffage capteur 2 x 2 PT

RS 422 LMS

gestion ordinateur embarqu

coffret de commande

Dtection dun objet par scrutation Tableau des mesures effectues par le laser Angle de Rsolution Mesures mesure angulaire 100 1 0 1 2 3 100 100 0,5 0 0,5 1 . 100 100 0,25 0 0,25 0,5 . 100 180 1 0 1 2 3 180 180 0,5 0 0,5 1 . 180 angle 180

DOCUMENT DT13

Schma de puissance
12V 12V 12V 12V + - + - + - + -

Fusible Chargeur BAT

coupe BAT
12V 12V 12V 12V + - + - + - + -

Contrle BAT AUM AD CL

BAT

DC/DC = =

CLPC cb555 , variateur, moteur, frein 0V

PC embarqu

Laser

BAT : 8 batteries au plomb recombinaison de gaz (sans entretien) 110 Ah Fusible : fusible principal 180 A Coupe BAT : sectionneur principal Chargeur BAT : chargeur de batterie 48V - 7.5A Contrle BAT : contrleur de dcharge des batteries avec indication du niveau restant AUM : Arrt dUrgence Manuel AD : Arrt Distance, permet de couper la puissance distance par la tlcommande CL : Contacteur de Ligne 180 A - 48 V CLPC : Contacteur de Ligne 10 A - 48 V DC/DC : Convertisseur continu-continu 48/24V - 10A Le panneau utilisateur se trouve l'arrire du robuCAR,

Il comprend : un interrupteur pour relcher les freins A l'indicateur du niveau de batterie B le connecteur de l'arrt distance C le connecteur pour le chargeur de batteries D le connecteur du joystick E l'arrt d'urgence manuel F

DOCUMENT REPONSE DR01

Schma ES1 Vhicule Robucar non charg FM04 = FF16 = EF =

Schma ES2 Vhicule Robucar charg FM04 = FF16 = EF =

Suspension ressort (version non rglable) - position Robucar vide 380

L E F

DOCUMENT REPONSE DR02

52

A (1 : 1)

Ressorts de compression standards Matire: acier ressort

d = diamtre du fil, en mm D = diamtre moyen, en mm Dd = diamtre maximal de l'axe, en mm Dh = diamtre minimal de lalsage, en mm Lo = longueur libre, en mm R = raideur en N/mm n = nombre de spires actives Ln = longeur minimale en mm Fn = charge maximale Ln, en Newton

d 6,30

D 32,00

Dd 24,80

Dh 39,40

40,00

32,80

47,50

50,00

42,70

57,90 57,80

Lo 50,00 75,00 110,00 155,00 225,00 60,00 90,00 135,00 195,00 285,00 80,00 115,00 175,00 250,00 365,00

R 139,93 89,04 57,61 39,18 26,47 71,64 55,59 34,50 38,06 29,12 36,68 29,20 15,10 10,27 6,93

n 3,50 5,50 8,50 12,50 18,50 3,50 5,50 8,50 12,50 22,50 3,50 5,50 8,50 12,50 18,50

Ln 37,71 52,06 73,58 102,28 145,32 38,19 52,82 74,75 103,99 164,36 38,94 53,99 76,57 106,67 151,82

Fn 1719,8

1562,6

1506,1

DOCUMENT REPONSE DR03

Suspension olopneumatique (FOURNALE L380-60)

Longueur vide : L0 = 380 mm RAIDEUR

DOCUMENT REPONSE DR04

Sens de dplacement du vhicule

Sens de braquage tudi

Course du vrin lectrique : 30 mm de part et dautre de la position milieu ECHELLE 1:10

DOCUMENT REPONSE DR05

Question 1A :Ccomplter par des croix
Zones C1 C2 C3 C4 C5 C6 C7 Ligne droite X X X Virage Sas de nettoyage Usine Zone de tour

Dbut
Dtecter front montant de A

Question 2D
complter lalgorigramme

Questions 3E : Complter par possible ou impossible Type de braquage 2 roues C4 : Braquage en courbe simple Braquage sur bifurcation C5 : Demi-tour sur zone darrt Demi-tour sur piste Question 3J
% Vitesse tangentielle au sol Frquence de rotation (tr/mn) VT 100% 8 Km/h Roue A 89 7,12 88,9

4 roues

Idal

Roue B

Roue C 85 6,8 84,9

Roue D 115 9,2 114,8

Question 3N
Direction Droite Mdiane Gauche Mouvement Tige Sortie Aucun Rentre DIR IN+ 0 X 1 E1 (0/1) E2 (0/1) T1 (B/S) T2 (B/S) T3 (B/S) T4 (B/S) Alimentation Moteur

Question 5A
STX ADR L L Com NM NM D 0 XX D 0 XX D 1 XX D 1 XX D XX CRC YY CRC YY

Question 5D
Nbre Dsignation 4 Moteurs de propulsion Calcul P unitaire maximale P totale maximale

Composants lectroniques divers (codeurs, calculateurs) Total

50W