Observation et commande par retour d etat dun proc ed e de bacs

communicants
Ahmad Hably
[email protected]
Grenoble-INP, ENSE3
BP 46, 38402 Saint-Martin dH` eres, France
Jonathan Dumon
[email protected]
D epartement Automatique, GIPSA-lab
BP 46, 38402 Saint-Martin dH` eres, France
AbstractCet article pr esente une maquette p edagogique
compos ee des trois bacs communicants. Une approche bas ee
sur la repr esentation d etat est d evelopp ee pour observer et
asservir les niveaux deau dans les trois bacs. Les r esultats
sont valid es en simulation et en pratique.
I. INTRODUCTION
La plate-forme automatique, proc ed es et commande
(AIDA) est une plate-forme enseignement-recherche de
l ecole ding enieur Ense3 (

Energie, Eau et Environnement)

qui sappuie sur le d epartement automatique du laboratoire
Gipsa-Lab. Cette structure permet de maintenir un lien
permanent entre lenseignement et la recherche au travers des
enseignants chercheurs, doctorants et personnels techniques
du laboratoire et par le transfert de proc ed es exp erimentaux
vers lenseignement [1]. Cest une plate-forme des m etiers
de la commande (mod elisation, r egulation et surveillance, en
simulation et en temps r eel). Elle comprend divers dispositifs
exp erimentaux pour lenseignement et la mise en uvre
pratique des m ethodologies de lautomatique. Les bancs
dexp erimentations de la plate-forme illustrent diff erents
proc ed es ( electrom ecaniques, thermiques et hydrauliques)
et permettent de pratiquer les techniques de mod elisation
et didentication, comme de mettre en uvre diff erents
algorithmes dobservation et de commande.
Dans cet article, nous allons pr esenter la maquette des bacs
communicants (gure 1) et lorganisation des travaux pra-
tiques autour de cette application p edagogique. Ce TP rentre
dans le cycle de formation des el` eves en deuxi` eme ann ee
dEnse3. Dans la section II, nous pr esentons le dispositif
exp erimental et ses diff erentes composantes electriques et
m ecaniques. Ensuite la partie travail ` a domicile demand ee
aux el` eves pour pr eparer des mod` eles non lin eaire et lin eaire
associ es au proc ed e est pr esent ee en section III. Dans
la section IV, nous pr esentons les r esultats en simulation
sur Matlab-Simulink de la conception dun observateur, le
d eveloppement dune commande par retour d etat, et l etude
de performance de cet observateur-commande. Une mise
en application en temps r eel sur le proc ed e est pr esent ee
en section V. Dans chaque section, nous allons pr esenter
lampleur et la dur ee du travail demand e et les comp etences
que lon cherche ` a faire acqu erir aux apprenants. Larticle se
terminera par une conclusion et un retour dexp erience des
etudiants.
II. PR ESENTATION DU PROC ED E
La maquette est compos ee de :
Trois bacs communicants
Une partie electrique
Linformatique associ ee
A. Les bacs communicants
La proc ed e est constitu e de trois bacs connect es selon la
gure 2. Le premier bac est aliment e par un d ebit not e q
e
,
Fig. 1. Proc ed e : R egulateur de d ebit avec les trois bacs communicants.
d elivr e par une vanne r egul ee en d ebit, dont on pilote la
consigne.
Les trois bacs, de section effective
1
S
i
, communiquent entre
eux ` a travers des orices de diam` etre d
i
, de section
i
et de
coefcient de d ebit
d
.
Deux sorties de diam` etre d
si
et de section
si
sont r ealis ees.
On note de plus x
i
la hauteur du liquide dans chaque bac i,
et p
i
une perturbation de d ebit qui peut affecter chacun de
ces bacs.
On a naturellement :
x
1
x
2
x
3
En pratique, les sections
i
des orices d ecoulement
correspondent aux diam` etres suivants : d
1
= 7, 2
1. i.e. qui tient compte de la r ealisation technologique des bacs, et
notamment la pr esence de trop-plein pour chacun deux.
mm, d
2
= 5, 4 mm, d
s2
= d
s3
= 3, 5 mm. En
outre, les sections effectives des bacs sont identiques
(S
1
= S
2
= S
3
= 1, 3.10
3
m
2
) et le coefcient de d ebit
est donn e par :
d
= 0.72 sec
0.5
. Le d ebit d equilibre q
e
est choisi ici ` a q
e
= 100 L/h. Le d ebit maximum r ealisable
sur la maquette est de 140 L/h.
On peut noter que q
e
et (S
1
, S
2
, S
3
) sont les facteurs
qui jouent sur le temps de r eponse du syst` eme. Leau du
proc ed e n etant pas r ecup er ee, on cherchera donc plut ot
` a r eduire (S
1
, S
2
, S
3
) pour que le temps de stabilisation
de lexp erience soit compatible avec une s eance de TP de
quatre heures. Le proc ed e etant tr` es sensible aux diam` etres
(d
1
, d
2
, d
s2
, d
s3
), on cherchera ` a r eduire la longueur des
conduits correspondants pour eviter laccumulation de bulles
qui viennent modier ces grandeurs.
B. La partie electrique
Les hauteurs (x
1
, x
2
, x
3
) sont obtenues par mesure de la
pression au fond de chaque bac. Pour se faire, on y plonge
un long tube dont lextr emit e qui se situe au fond du bac est
biseaut ee pour eviter la stagnation deau (ce qui peut fausser
la mesure). Lautre extr emit e qui ressort l eg` erement du bac
est reli ee par un tuyau exible au capteur de pression. Les 3
capteurs de pression sont connect es aux entr ees analogiques
du PC.
Pour piloter le d ebit, on dispose dune vanne proportionnelle
electrique et dun d ebit-m` etre ` a impulsion. Un PID local
effectue la r egulation du d ebit. Un interrupteur permet de
s electionner si la consigne de ce r egulateur provient dun
potentiom` etre en facade ou de la sortie analogique du PC.
Le PID est r ealis e par une carte electronique fabriqu ee en
interne mais qui pourrait aujourdhui etre remplac ee par un
PID industriel classique.
Les mesures des hauteurs sont conditionn ees de 0 ` a 10
V pour des variations de 0 ` a 50 cm, et le d ebit entrant,
conditionn e de 0 ` a 10 V pour des variations de 0 ` a 200 L/h.
C. Linformatique associ ee
Linformatique associ ee est constitu ee de :
1) Sur le plan mat eriel
1 PC de d eveloppement equip e de cartes E/S de type
Advantech PCI-1710 [2]
2) Sur le plan logiciel :
une licence Matlab, Simulink, Real-Time Windows
target [3]. Cet environnement permet de compiler le
sch ema Simulink utilis e en temps-r eel et de piloter
la carte E/S.
Cette architecture permet de faire les simulations et les
exp erimentations sur le m eme PC et de mani` ere tr` es rapide,
le tout pour un co ut relativement limit e. Linconv enient est
que lon peut difcilement faire des exp eriences ` a moins de
50 ms de temps d echantillonnage, ce qui reste tout ` a fait
adapt e ` a la plupart des proc ed es hydrauliques, thermiques et
m ecaniques des maquettes p edagogiques utilis ees.
Fig. 2. Bacs communicants.
III. PR EPARATION
La partie pr eparation demand ee aux el` eves est estim ee ` a
2 heures. Dans un premier temps, ils d eveloppent un mod` ele
non lin eaire du proc ed e. Ensuite, ils calculent un mod` ele
lin eaire autour dun point d equilibre pour la conception de
lobservateur et de la commande par retour d etat.
A. Le mod` ele non lin eaire
On etablit le bilan des d ebits entrant et sortants pour
chacun des bacs. On obtient alors un mod` ele non lin eaire
dordre 3.
_

_
S
1
dx1(t)
dt
= q
e
(t) q
12
(t)
S
2
dx2(t)
dt
= q
12
(t) q
S2
(t) q
23
(t)
S
3
dx3(t)
dt
= q
23
(t) q
S3
(t)
(1)
Nous exprimons le d ebit sortant dun bac i vers un bac j en
fonction des diff erences entre les hauteurs deau en amont
et en aval par la relation de Bernoulli suivante :
q
ij
= a
ij

x (2)
avec a
ij
d ependant de la section et du coefcient de d ebit
moyen
d
de la r ealisation :
a
ij
=
d

_
(2g)
Nous consid erons la hauteur deau du troisi` eme bac comme
etant la sortie du syst` eme. Nous avons donc un syst` eme
dynamique de la forme :
dx
dt
= f(x, q
e
)
avec
f(x, q
e
) =
_
_
1
S1
(q
e
(t) a
12

x
1
x
2
)
1
S2
(a
12

x
1
x
2
a
S2

x
2
a
23

x
2
x
3
)
1
S3
(a
23

x
2
x
3
a
S3

x
3
)
_
_
(3)
La sortie du syst` eme est : y(t) = x
3
(t).
B. Le mod` ele lin eaire
Dans cette partie les el` eves calculent un mod` ele lin eaire
` a partir du mod` ele trouv e dans la section pr ec edente. Le
syst` eme est au point d equilibre pour
q
e
= q
ee
= 100 L/h = 2, 78.10
5
m
3
/s
et pour
dx
1
dt
=
dx
2
dt
=
dx
3
dt
= 0
Ce qui nous donne pour point d equilibre :
_
_
_
x
10
= (
qee
a12
)
2
+x
20
x
20
= q
ee
/(a
2
S2
+a
2
S3
+ 2a
S2
a
S3

)
x
30
= x
20
(4)
avec =
a
2
23
a
2
S
3
+a
2
23
.
Nous avons bien 50cm > x
10
= 0.2606m > x
20
=
0.2148m > x
30
= 0.1803m.
Nous obtenons une repr esentation d etat autour de ce point
d equilibre avec u = q
e
_
dx(t)
dt
= Ax(t) +Bu(t)
y(t) = Cx(t) +Du(t)
avec
A =
f
x
|
xi0,qee
, B =
f
u
|
xi0,qee
C =
g
x
|
xi0,qee
, D =
g
u
|
xi0,qee
Pour le proc ed e Bacs-observateur de la plate-forme AIDA,
nous avons :
A =
_
_
0, 2415 0, 2415 0
0, 2415 0, 4244 0, 1566
0 0, 1566 0, 1865
_
_
(5)
B =
_
_
795, 7747
0
0
_
_
(6)
avec C = [1 0 0] et D = [0]. Les p oles du syst` eme en boucle
ouverte sont stables avec les valeurs num eriques suivantes :
P
sys
= [0.6299 0.2046 0.0180]
IV. SIMULATION
Dans cette partie, nous demandons aux el` eves de
construire un observateur en utilisant la sortie du syst` eme
x
3
et lentr ee u. Les el` eves doivent alors choisir les p oles de
lobservateur en comparant plusieurs valeurs en simulation.
Cet observateur sera ensuite combin e avec une commande
par retour d etat. Les el` eves testent en simulation les per-
formances de cette commande en asservissement pour une
consigne de r ef erence et en r egulation lors de lintroduction
dune perturbation (en entr ee ou en sortie). La dur ee de cette
partie est estim ee entre quatre et six heures.
A. LA CONSTRUCTION DUN OBSERVATEUR DU
SYST
`
EME
Le rang de la matrice dobservabilit e est 3. Le syst` eme
est donc observable, ce qui signie que l etat complet du
syst` eme peut etre reconstitu e ` a partir de notre connaissance
de lentr ee et de la seule mesure de la hauteur deau du bac 3.
Lobservateur est corrig e par un terme additif correspondant
` a l ecart entre la sortie estim ee C

X et la sortie r eelle y. K
correspond au gain de correction [4]. Soit :

X = A

X +Bu +K(y C

X) (7)
Fig. 3. La structure de lobservateur avec A
obs
= A BK et
B
obs
= [B K]. Les conditions initiales dobservateur sont 110% du point
d equilibre
Le gain de lobservateur K est choisi tel que lobservateur
soit plus rapide que le syst` eme en boucle ouverte. Plusieurs
cas ont et e test es en simulation o` u lon a utilis e le mod` ele
non-lin eaire pour simuler le proc ed e. Nous voulons avoir un
observateur rapide au niveau de la convergence et robuste vis-
` a-vis des perturbations sur la mesure. Les p oles dobservateur
qui satisfont cet objectif dans notre cas sont
2
:
P
o
= 2 [0.6299 0.6299 0.6299] (8)
Les erreurs destimation sont trac ees sur la gure 4. Nous ob-
tenons un temps de convergence raisonnable de 7 secondes.
2. On a choisit un multiple du p ole stable rapide du syst` eme en boucle
ouverte
Fig. 4. Les erreurs destimation sur les niveaux deau
Dans la section suivante cet observateur sera coupl e avec
une commande par retour d etat.
B. LA COMMANDE PAR RETOUR DETAT
Pour la conception de la commande par retour d etat, il est
demand e de tester la matrice de commandabilit e. Le syst` eme
est commandable parce que le rang de cette matrice est
3. Il est donc possible dobtenir nimporte quel r egime de
fonctionnement de notre etat, ` a partir de la commande en
d ebit dalimentation du bac 1.
Les p oles en boucle ferm ee seront x es de mani` ere ` a respec-
ter cette condition mais aussi en essayant datteindre les per-
formances d esir ees. Les p oles du syst` eme en boucle ferm ee
qui permettent dacc el erer raisonnablement le syst` eme sans
d epasser les limites sur le d ebit dentr ee sont :
P
c
= [0.6299 0.6299 0.6299]/3 (9)
Les el` eves doivent tester deux types de commande par retour
d etat :
sans laction int egrale
avec laction int egrale
Dans les deux cas, un echelon de consigne de 2 cm pour
le troisi` eme bac est appliqu e ` a linstant t
1
= 50 sec suivi
dune perturbation constante sur le d ebit dentr ee de 10 L/h
` a linstant t
2
= 200 sec et une perturbation sur x
3
d1 cm ` a
linstant t
3
= 400 sec.
La structure de la commande par retour d etat sans laction
int egrale est repr esent ee sur la gure 5 et l evolution du
niveau deau dans les trois bacs est trac ee sur la gure 6.
Nous obtenons un temps de r eponse ` a 95 % de 13 sec avec
une erreur statique nulle. Nous remarquons dans ce cas-l` a
que la perturbation sur lentr ee et la perturbation sur la sortie
ne sont pas rejet ees.
Fig. 5. Structure de la commande par retour d etat sans laction int egrale
avec L = 10
3
[0.2796 0.6470 0.1360] et G = 3.0762 10
4
An dam eliorer la performance de la commande, les
el` eves r ealisent un correcteur par retour d etat avec une
action int egrale (gure 7). La r eponse du syst` eme est trac ee
sur la gure 8. La perturbation sur le d ebit dentr ee du bac
1 est rejet ee en 40 sec environ et la perturbation sur x
3
est
rejet ee en 49 sec environ.
Fig. 6. R eponse du syst` eme boucl e avec la commande par retour d etat
sans laction int egrale
Fig. 7. Structure de la commande par retour d etat avec laction int egrale
et Le = 10
3
[0.0158 0.6678 0.3809 0.0646]
Fig. 8. R eponse du syst` eme boucl e avec la commande par retour d etat et
laction int egrale
V. EXP

ERIMENTATION
Dans cette partie, les el` eves valident la commande et
lobservateur d evelopp es dans la section pr ec edente sur la
maquette en temps r eel. Le passage de la simulation ` a
lexp erimentation est direct parce que le code est automa-
tiquement g en er e ` a laide de Real-Time Workshop de
Matlab. La dur ee de cette partie est de 2 heures.
Dans notre cas, lobservateur d emarre ` a linstant t = 5 sec
et la commande par retour d etat ` a linstant t = 25 sec.
De m eme quen simulation, un echelon de 2 cm sur x
3
est appliqu e ` a linstant t
1
= 50 sec puis une perturbation
constante sur le d ebit dentr ee de 10 L/h ` a linstant t
2
= 200
sec et ensuite une perturbation sur x
3
` a linstant t
3
= 400
sec. Avant chaque essai, le syst` eme est ramen e autour du
point d equilibre.
Nous observons un comportement sensiblement identique ` a
celui d etermin e en simulation. En asservissement, le temps
de r eponse ` a 95% est de 9 sec (gure 9). Les essais
en r egulation d emontrent que le syst` eme peut rejeter les
perturbations qui lui sont appliqu ees (gure 10).
VI. CONCLUSIONS
Dans cet article, nous avons pr esent e une maquette
p edagogique qui permet de faire travailler les el` eves de
l ecole sur la mod elisation par repr esentation d etat, la
conception dun observateur et dune commande par retour
d etat. Apr` es un temps de pr eparation ` a domicile pour
l elaboration du mod` ele non-lin eaire du syst` eme, elle permet
de confronter facilement exp erience et simulations sur une
dur ee de 8 heures. Les comp etences n ecessaires aux el` eves
pour r ealiser ce TP sont : la mod elisation, lin earisation,
simulation avec Matlab, calcul dobservateur, commande par
retour d etat.
Les etudiants ont trouv e que lexemple dapplication ap-
portait un bon compl ement aux cours th eoriques. En effet,
ils ont et e particuli` erement int eress es par la construction de
lobservateur et ont directement percu son enjeu (r eduction
du nombre de capteurs ...). Ils ont de plus manifest e un grand
int er et pour la partie informatique - electronique. C etait
pour eux une des premi` eres confrontations ` a une application
industrielle. Cette maquette leur a permit de faire le lien entre
les sch emas blocs th eorique et dapplication, et notamment
de bien y distinguer la r egion contr ole de la r egion proc ed e.
Fig. 9. R eponse du proc ed e r eel boucl e avec la commande par retour d etat
sans laction int egrale
Fig. 10. R eponse du proc ed e r eel boucl e avec la commande par retour
d etat avec laction int egrale
Pour nir, on a estim e la consommation deau annuelle
de cette maquette. Le d ebit moyen etant de 100 L/h et
les el` eves faisant en moyenne 5 essais de 500 sec par
TP, nous consommons environ 70 litres deau ` a chaque TP
de 8h soit 1890 litres par an pour toutes les li` eres (27
groupes de bin omes). Lid eal etant bien-s ur de mettre en
place un syst` eme de r ecup eration deau, solution que nous
envisageons dans les ann ees qui viennent. Ce proc ed e montre
donc aux el` eves quen automatique, lutilisation des outils de
simulation avant de passer sur le vrai proc ed e a un double
int er et : un gain de temps pour les proc ed es lents (temps de
r eponse long) et un gain d energie au sens large.
VII. REMERCIEMENTS
Les auteurs tiennent ` a remercier les membres de l equipe
technique du laboratoire Gipsa-lab qui concoivent et main-
tiennent les proc ed es de la plate-forme AIDA.
REFERENCES
[1] http ://ense3.grenoble-inp.fr
[2] http ://www.advantech.com/
[3] http ://www.mathworks.com/products/rtwt/
[4] Feedback control of dynamic systems, Franklin, G.F. and Po-
well, J.D. and Emami-Naeini, A. and Powell, J.D.,sixth edition,
2010