3HAC040147-004

ROBOTICS
Caractéristiques du produit
Unités Moteurs et Unités réducteurs
Trace back information:
Workspace 20A version a8
Checked in 2020-03-09
Skribenta version 5.3.033
Caractéristiques du produit
MU 80, MU 100, MU 200, MU 250, MU 300, MU 400
MTD 250, MTD 500, MTD 750, MTD 2000, MTD 5000
MID 500, MID 1000
ID du document: 3HAC040147-004
Révision: Q
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Spécifications sujettes à changement sans préavis.
Les informations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis et
ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'ABB. La
responsabilité d'ABB ne sera pas engagée par suite d'erreurs contenues dans ce
manuel.
Sauf stipulation expresse du présent manuel, aucune des informations ne pourra
être interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de
dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre
garantie que ce soit.
En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages
fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.
Le présent manuel ne doit pas être reproduit ou copié, intégralement ou en partie,
sans l'autorisation écrite d'ABB.
À conserver pour référence ultérieure.
D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'ABB.
Traduction de la notice originale.

Table des matieres
Table des matieres

Vue générale de ces caractéristiques de produit ............................................................................ 7
1 Description 11
1.1 Unités Moteurs et Unités réducteurs ..................................................................... 11
1.2 Scénarios ........................................................................................................ 14
1.3 Unités moteur ................................................................................................... 18
1.3.1 Introduction ............................................................................................ 18
1.3.2 Dimensions ............................................................................................ 19
1.3.3 Caractéristiques techniques ...................................................................... 26
1.3.4 Schémas de fonctionnement ..................................................................... 28
1.3.5 Charges autorisées sur l'arbre du moteur .................................................... 33
1.3.6 Utilisation de l'unité de moteur en contact direct avec l'huile/la graisse du
réducteur ............................................................................................... 35
1.4 Unités réducteurs .............................................................................................. 36
1.4.1 Introduction ............................................................................................ 36
1.4.2 Schémas dimensionnels ........................................................................... 37
1.4.3 Caractéristiques techniques ...................................................................... 57
1.4.4 Diagrammes des charges ......................................................................... 59
1.4.5 Dimensionnement des unités réducteurs ..................................................... 63
1.5 Boîtier SMB ...................................................................................................... 64
1.6 Sélecteur d’axes ............................................................................................... 66
1.7 Câbles ............................................................................................................ 67
1.8 Normes applicables ........................................................................................... 70
1.9 Installation ....................................................................................................... 72
1.9.1 Installation ............................................................................................. 72
1.9.2 Conditions d'exploitation .......................................................................... 73
1.9.3 Installation sur site .................................................................................. 74
2 Variantes et options 77
2.1 Présentation des variantes et options ................................................................... 77
2.2 Unités Moteurs et Unités réducteurs ..................................................................... 78
2.3 Câbles ............................................................................................................ 84
2.4 Documentation utilisateur ................................................................................... 86
Index 87
Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs 5

3HAC040147-004 Révision: Q
Cette page a été volontairement laissée vierge
Vue générale de ces caractéristiques de produit

À propos de ces caractéristiques du produit
Ces caractéristiques décrivent le fonctionnement des unités de moteurs et de
réducteurs en termes :
• d'impressions structurelles et dimensionnelles ;
• de respect des normes, de la sécurité et des exigences de fonctionnement
;
• diagrammes des charges, montage d'un équipement supplémentaire,
mouvement et portée ;
• Connexions client
• Caractéristiques de variantes et d'options disponibles.
• Équipement de commande
• Système de sécurité
Utilisation
Les caractéristiques du produit permettent d'obtenir des informations sur les
performances d'un produit, par exemple pour décider quel produit acheter. Pour
savoir comment utiliser un produit, il faut consulter le manuel du produit.
Utilisateurs
Ces caractéristiques sont destinées aux personnes suivantes :
• Chefs et personnel produit ;
• Personnel ventes et marketing
• Personnel commandes et service clientèle
Références
Référence ID du document
Caractéristiques du produit - Système de commande IRC5 3HAC047400-004
IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000.
Caractéristiques du produit - Controller software IRC5 3HAC050945-004
IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000 et RobotWare 5.6x.
Caractéristiques du produit - Controller software IRC5 3HAC050945-004
IRC5 avec ordinateur principal DSQC1000 et RobotWare 6.
Manuel du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs 3HAC040148-004
Circuit diagram - Motor Units and Gear Units 3HAC039887-001
Product specification - Robot user documentation, IRC5 with RobotWare 3HAC052355--
6 001
Révisions
Révision Description
- Caractéristiques du nouveau produit.
Suite page suivante

Suite
A • Correction du diagramme de charge pour MID 1000
• Réglage des données techniques des unités de moteur
• Ajout de note pour la température ambiante
B • Réglage des dimensions pour les unités de moteur
• Informations concernant le montage des unités de moteur
C • Ajout des informations concernant les trous/vis de montage
• Ajout des informations concernant les unités de commande
• Ajout des données iMax pour les unités de moteur
D • Modification de la précision des unités MID
• Correction des valeurs de la formule d'accélération et de décéléra-
tion, voir Dimensionnement des unités réducteurs à la page 63.
• Ajout d'informations sur les fichiers de configuration de modèles,
voir Fichiers de configuration à la page 13 et Caractéristiques
techniques à la page 26.
E • Mise à jour des valeurs Tmaxgear avec des unités physiques, voir
Dimensionnement des unités réducteurs à la page 63.
F • Ajout d'options de couleur
• Corrections et mises à jour mineures
G • Ajout des valeurs de puissance de soudage max aux données
techniques des MTD.
• Ajout de la mesure pour la dimension MU300.
H • Corrections/mises à jour mineures
J • La phrase DVD RobotWare de la section Communication/PC Inter-

face, a été modifiée pour indiquer pour RobotWare Download pa-
ckage.
K Publié dans la version R17.1. Les mises à jour suivantes sont effectuées
dans la présente révision :
• Comme la boîte de vitesse est ajoutée, le collier de support a la
même configuration de trou pour la fixation.
• Schéma dimensionnel modifié de MTD 500 et MTD 750.
• Ajout de MU 250.
• Ajout d'une nouvelle option pour un adaptateur d'arbre lisse.
• Modification des données de tension de bus CC minimum autorisée
(V CC)*.
L Publié dans la version R17.2. Les mises à jour suivantes sont effectuées
• Liste des normes applicables à jour.
• Ajout de MU 80
M Publié dans la version R18.1. Les mises à jour suivantes sont effectuées
• MID remplacé par IP65
N Publié dans la version R18.2. Les mises à jour suivantes sont effectuées
• L’inertie nominale et une remarque précisant les conditions effec-
tives du temps d’arrêt pour les unités de réducteur ont été ajoutées.
O Publié dans la version R19B. Les mises à jour suivantes sont effectuées
• La couleur de MID500 est désormais gris basalte.
• Ajout de "Tbrake min" pour MTD.
• Modification de la compatibilité de HV pour MU80.
Suite page suivante

8 Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs
Suite
P Publié dans la version R19D. Les mises à jour suivantes sont effectuées
• Ajout de détails supplémentaires sur MU 80. Voir les détails dans
Détails de MU 80 à la page 79.
Q Publié dans la version 20A. Les mises à jour suivantes sont effectuées
• Corrections mineures.

1 Description
1.1 Unités Moteurs et Unités réducteurs
1 Description
Introduction
Ce document présente les caractéristiques et le fonctionnement des nouvelles
unités de moteurs et unités de réducteurs. Ces unités sont commandées
électriquement et fonctionnent comme des axes externes. Elles sont contrôlées
par des variateurs montés dans le système de commande IRC5.
Les unités sont conçues pour fournir des performances optimales et pour faciliter
installation et application.
Les unités de moteur et de réducteur décrites dans ces caractéristiques ont été
testées au niveau de leur compatibilité avec un configurateur lors de la commande
de produits, car il s'agit de composants à intégrer dans les systèmes avec un vaste
choix de combinaisons possibles (à la fois matérielles et logicielles) et qui ne
peuvent être préétablies, ce qui risque d'inclure dans les commandes des
configurations non autorisées/valides. Cela signifie qu'il est possible de passer
une commande manuellement ou via le système de commande contenant des
unités qui ne peuvent pas être connectées entre elles afin d'obtenir un système
entièrement fonctionnel.
Le moteur et les unités du réducteur ne peuvent pas être combinés avec des
produits standard depuis l'unité fournie sans l'application d'engineering.
Les scénarios ci-dessous auront toujours besoin d'une évaluation ; veuillez
contacter votre service ABB local :
• Si l'alimentation flexible et les câbles de signaux son nécessaire entre le
robot et le système de commande.
• MU & GU sont combinés avec des Track Motions (IRBT, RTT) et des
positionneurs (IRBP).
• MU & GU sont utilisés dans des systèmes MultiMove.
Les modèles cinématiques ne sont pas inclus. Les modèles cinématiques de
combinaisons limités de MU & GU peuvent être configurées via l'utilisation de
l'assistant axe externe (ajout RobotStudio).
Les modèles cinématiques peuvent également être commandés sur demande;
veuillez contacter votre organisation ABB locale :
ABB n'accepte aucune responsabilité fonctionnelle pour les systèmes commandés.
Système d'exploitation
Les unités de moteur et de réducteur sont contrôlées par le système de commande
IRC5 et le logiciel de commande du robot, RobotWare. RobotWare prend en charge
tous les aspects du système, unités comprises, tel que le contrôle des mouvements,
le développement et l'exécution des programmes applicatifs, la communication,
etc. Pour plus d'informations, voir Caractéristiques du produit - Controller IRC5
with FlexPendant.
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1 Description
Suite
Sécurité
Les normes de sécurité concernent le robot, le manipulateur, les unités externes
et le système de commande complets.
Boîtier de mesure série

La SMB box (en option) contient un panneau de mesure sérielle (avec sauvegarde
de batterie) et des boutons-poussoirs de relâchement des freins (en option). La
SMB box peut être placée jusqu'à au maximum 30 mètres du contrôleur, et au
maximum 15 mètres des unités de moteur ou de réducteur.
Si une seule unité de moteur est utilisée, vous pouvez utiliser la carte SMB dans
le manipulateur, voir Scénarios à la page 14, Scénario A.
Freins
Tous les moteurs, dans les unités de moteur comme dans les unités de réducteur,
sont équipés de freins électromagnétiques. Les freins sont activés lorsqu’ils ne
sont pas sous tension. Ils peuvent être relâchés grâce à des boutons poussoirs
(en option) sur la SMB box, ou par un bouton installé par le client sur l'unité de
moteur ou de réducteur.
Supervision thermique
Les unités de moteur (excepté MU 100 et MU 80) et de réducteur sont protégées
contre la surcharge par une supervision thermique. Des avertissements sont prévus
si le moteur est proche de la température maximale. L’unité s’arrête si la
température maximale est dépassée. La surveillance thermique doit être ajustée
à l’environnement pour une efficacité optimale.
Limitations
• Non combinable avec les positionneurs IRBP (au besoin, contactez le service
de support vente d'ABB Robotics pour obtenir un devis).
• Electronic Position Switches (EPS) ou SafeMove incompatible avec les unités
de moteur ou de réducteur.
• Un système de commande IRC5 sans SMB box supporte au maximum une
unité de moteur.
• Un système de commande avec SMB box supporte au maximum 3 unités
de moteur ou de réducteur.
• Un module d'entraînement IRC5 avec SMB box supporte au maximum 3
unités de moteur.
• Une seule unité de moteur connectée au manipulateur SMB, option 864-1.
• Lorsque vous utilisez des moteurs tiers, les fonctionnalités PTC (telles que
le contrôle de la température du moteur) ne sont pas disponibles.
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1 Description
Suite
Comment commander
En règle générale, pour ajouter des unités de moteur et des unités de réducteur à
des systèmes déjà installés, envoyez toujours une commande séparée pour chaque
système afin de vous assurer de recevoir le nombre de câbles/contacts correct
pour les systèmes de commande. Lors de l'ajout d'unités de moteur et d'unités de
réducteur à système existant, déjà équipé d'axes externes, veuillez contacter votre
service local ABB.
Fichiers de configuration
Les fichiers de configurations de modèles sont compris dans la livraison avec les
unités moteurs et réducteurs. Les configurations pour les unités moteurs et
réducteurs peuvent être adaptées avant d'entrer en production, afin d'optimiser
les performances.

1 Description
1.2 Scénarios
1.2 Scénarios
Introduction
Voici ci-dessous différents scénarios d'installation des unités. Le sélecteur d'axe,
disponible en option dans le système de commande, permettant de couper le
courant des unités de moteur ou de réducteur, ne sera pas décrit dans les scénarios
ci-dessous.
Unités moteur
Scénario A, concept léger :
• Une unité moteur
• Pas de Boîtier SMB
• Moteur alimenté par le système de commande IRC5 et résolveur connecté
par FB7 au manipulateur.
MU
xx1000001187
Scénario B :
• Une unité moteur connectée au système de commande IRC5, selon le concept
léger ci-dessus
• Boîtier SMB connectée au système de commande IRC5
• Deux unités moteurs connectées au boîtier SMB
MU
1
2
MU
3
MU
xx1000001197
Suite page suivante

1 Description
1.2 Scénarios
Suite
Scénario C :
• Trois unités moteurs connectées à un boîtier SMB
MU
1
2
MU
3
MU
xx1000001198
Unités réducteurs
Scénario A :
• Trois unités réducteurs connectées à un boîtier SMB
MTD
MTD
1
2
3
MID
xx1000001199
Suite page suivante

1 Description
1.2 Scénarios
Suite
Scénario B :
• Une unité moteur connectée au système de commande IRC5, selon le concept
léger ci-dessus
• Deux unités réducteurs connectées à un boîtier SMB
MU
1 MTD
2
3
MTD
xx1000001200
Suite page suivante

1 Description
1.2 Scénarios
Suite
Scénario C :
• Un boîtier SMB connectée au système de commande IRC5
• Deux unités réducteurs connectées au système de commande IRC5, par le
boîtier SMB
• Un boîtier SMB connectée au module d'entraînement IRC5
• Trois unités moteurs connectées au module d'entraînement IRC5, par le
boîtier SMB
MTD
MTD
1
2
3
MU
1
2
MU
3
MU
xx1000001201

1 Description
1.3.1 Introduction
1.3 Unités moteur
1.3.1 Introduction
Généralités
Les unités de moteur sont conçues comme équipement périphérique nécessitant
des moteurs alimentés par électricité synchronisés avec le mouvement du robot.

1 Description
1.3.2 Dimensions
1.3.2 Dimensions
MU 80
4 h9 -0.03
0
Oil seal
(A)
14Min
+0.015
- 0.010
14.8
73
40
M4
11 h6 -0.011
4.3
8 ±0.1
0
12 8
14.3 10
42 105
xx1700001334
4xM5
90°
60
70
80
xx1700001335
Rep Description Couple de serrage (Nm) ±10%

A Vis de fixation M 4 (qualité 8.8), diamètre 4
maximum de la rondelle 9 mm.
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1 Description
1.3.2 Dimensions
Suite
MU 100
74
Ø 7,50 (x4)
Ø 36,8 h9
58
R 15 (x4)
90
74
58
Ø 14 j6
16
45
(A) 140
34 260
203
5 h7
15
5
7,70
xx1000001206

A Vis de fixation M 6 (qualité 8.8), diamètre 10
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1 Description
1.3.2 Dimensions
Suite
MU 200
68 Ø 10,20 (4x)
M6 13
110
8 h9
4x 90°
130
6
50,50 210,5
25,50
130
(A)
Ø 24 j6
72
Ø 145
Ø 162
Ø 95 j7
20
15
10
xx1100000099

A Le filetage des trous de fixation dans la bride 24
du moteur est destiné au démontage du mo-
teur ; pour ce faire, retirez les vis de fixation
et insérez une vis pour extraire le moteur.
Trous dans la bride du moteur M 12, diamètre
libre de 10.2 mm.
Vis de fixation M 8 (qualité 8.8), diamètre
Suite page suivante

1 Description
1.3.2 Dimensions
Suite
Smooth shaft adaptor
xx1700000812

A L'adaptateur d'arbre lisse comporte une sur- 24
face lisse sans fente en trou de serrure. Le
diamètre et la longueur sont identiques à
ceux de l'adaptateur d'arbre standard avec
fente en trou de serrure. Le retrait de la fente
en trou de serrure a pour but de répondre
aux exigences de certains intégrateurs qui
préfèrent cette conception. Pour le moment,
cette option est disponible uniquement pour
MU 200.
Suite page suivante

1 Description
1.3.2 Dimensions
Suite
MU 250
68 10.20(4x)
M6 13
112.10
8 h9
4x 90°
130
6
130
52 252.58 145
27 72.35
(A) 162
24 j6
95 j7
20
13
10
xx1700000042
Rep Description Couple⤥㑰

de serrage (Nm) ±10% ˄䐹㑠᷊
A Le filetage des trous de fixation dans la bride 11.8

libre de 10.2 mm.
Suite page suivante

1 Description
1.3.2 Dimensions
Suite
MU 300
68 Ø 10,20 (4x)
M6 13
110
8 h9
4x 90°
130
6
130
50,50 294 Ø 145
25,50
Ø 162
(A) 72
Ø 24 j7
Ø 95 j7
20
15
10
xx1100000100

libre de 10.2 mm.
Suite page suivante

1 Description
1.3.2 Dimensions
Suite
MU 400
68
Ø 12 (4x)
25 M6 13
135
Ø 95 j7
4x 90°
Ø 32 k6
80,50 246 180

(A) 71,50
Ø 200
32,50
10 h9
18,5
10
xx1100000101

libre de 12 mm.

1 Description
1.3.3 Caractéristiques techniques
Caractéristiques techniques
Paramètre MU 80 MU 100 MU 200 MU 250 MU 300 MU 400

Tension de bus minimale admissible dans 280 280/453 280/453 280/453 280/453 280/453
IRC5 (V CC) i
Nnom : vitesse nominale (tr/min) 6 000 3 300 5 000 4 750 5 000 4 700
Nrms : vitesse @ couple rms (tours par mi- 3 000 1 650 2 000 1 800 2 000 1 880
nute)
T0 : couple basse vitesse 0 à 10 tr/min (Nm) 0,96 1,5 7 13 17 26
ii
Trms : couple @ vitesse rms (Nm) ii 0,96 1,4 6,4 12 12,5 20

Tnom : couple @ vitesse nominale (Nm) ii 0,96 1,0 1,0 2 2,6 10
Tacc : couple dynamique max (Nm) 2,5 4,3 14 iii 28 iv 35 v 50 vi
(Torque absolute max)
Kt : couple constant (Nm/A) vii 0,39 0,453 0,76 1,11 0,967 1,17
iMax (A) 8,7 11 30,5 39,3 58 68,4
Temp max : température max de rotation 140 140 140 140 140 140
moyenne autorisée (deg C)
Temp amb : température ambiante autorisée -5 à 55 0 à +52 0 à +52 0 à +52 0 à +52 0 à +52
(deg C)
Jtot : inertie totale de l'unité de moteur (kgm 2 ) 0,36x10 -4 0,8x10 -4 7,5x10 -4 10,74x10 -4 16,6x10 -4 49,3x10 -4
m : masse (kg) 1.37 4,4 10,3 13,2 15 27
Classe de joint : Indice de protection selon IP 40 IP 67 IP 67 IP 67 IP 67 IP 67
IEC529
i La tension de bus CC minimum autorisée affecte le couple disponible à vitesse élevée.
ii En conditions normales. Si la température ambiante est > à 40 degrés C ou en cas de refroidissement
insuffisant, des réductions peuvent s'appliquer.
Facteur de conversion si la température ambiante est supérieure à 40 degrés C :
• Température ambiante = 45 degrés C => 0,97
• Température ambiante = 52 degrés C => 0,94
iii La valeur présente dans le fichier de configuration de modèle est 7.5. Voir Manuel du produit - Unités
Moteurs et Unités réducteurs.
iv La valeur présente dans le fichier de configuration de modèle est 14. Voir Manuel du produit - Unités
v La valeur présente dans le fichier de configuration de modèle est 17.5. Voir Manuel du
produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs.
vi La valeur présente dans le fichier de configuration de modèle est 25. Voir Manuel du produit - Unités
vii Valeur nominale. Des variations (de +5 % à -20 %) dues aux tolérances, à la température de rotation
et à d'autres facteurs peuvent s'appliquer.
Données de freinage
Données de freinage MU 80 MU 100 MU 200 MU 250 MU 300 MU 400

Tbrake min : couple de frein minimum (Nm) 0,8 0,7 7,3 11,8 15 24
Tbrake max : couple de frein maximum (Nm) 2 1,4 17 25 30 60
Voltage de frein : voltage de frein requis (V 24±10% 24±10% 24±10% 24±10% 24±10% 24±10%
DC)
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1 Description
Suite
Données de freinage MU 80 MU 100 MU 200 MU 250 MU 300 MU 400

Consommation électrique du frein (W) <12 8 <22 <28 <28 <34
Inertie max : inertie de charge max autorisée 0,64 0,0031 0,036 0,036 0,036 0,035
à Nnom (kgm 2 ) i
i Avertissement ! Ceci représente l'énergie de freinage maximale pour laquelle le frein est testé.

1 Description
1.3.4 Schémas de fonctionnement
Introduction
Les schémas suivants montrent la courbe de couple pour les unités de moteur.
En dessous se trouve une liste des liaisons DC requises pour chaque robot :
Type de liaison DC Robot
Liaison DC haut voltage IRB460, IRB660, IRB4600, IRB66X0, IRB6700, IRB7600
Liaison DC bas voltage IRB120, IRB140, IRB360, IRB1200, IRB1400, IRB1520, IRB1600,
IRB2400, IRB2600, IRB4400
MU 80
1.8
1.6
1.4
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000
xx1700001336
Rep Description
A Couple moteur
B Vitesse du moteur
C Couple d’accélération BT
D Couple constant
Suite page suivante

1 Description
Suite
MU 100
xx1000001219
Rep Description
A Couple moteur
B Vitesse du moteur
C Tacc = couple à l'accélération
D Tmoyen = couple moyen
MU 200
16
14
D C
12
10
A (Nm)
E
6
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
B (rpm)
xx1000001220
Suite page suivante

1 Description
Suite
Rep Description
A Couple moteur
B Vitesse du moteur
D Tacc = couple à l'accélération pour liaison DC bas voltage
E Tmoyen = couple moyen
MU 250
xx1700000043
Rep Description
A Couple moteur
B Vitesse du moteur
C Couple à l'accélération pour liaison DC haut voltage
D Couple à l'accélération pour liaison DC bas voltage
E Couple constant
Suite page suivante

1 Description
Suite
MU 300
40
35
30
C
D
25
A (Nm)
20
15
E
10
0
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000
B (rpm)
xx1000001221
Rep Description
A Couple moteur
B Vitesse du moteur
D Tmoyen = couple moyen
MU 400
xx1000001222
Rep Description
A Couple moteur
Suite page suivante

1 Description
Suite
Rep Description
B Vitesse du moteur
D Tacc = couple à l'accélération pour liaison DC bas voltage
E Tmoyen = couple moyen

1 Description
1.3.5 Charges autorisées sur l'arbre du moteur
Introduction
La section suivante fournit des informations sur les charges admissibles au niveau
de l'arbre de sortie des moteurs. Les charges indiquées ici ne s'appliquent pas à
l'installation ou à l'ensemble. Pour obtenir les instructions correspondantes, voir
Manuel du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs.
Remarque
Les accouplements, poulies et pignons (éléments de transmission) doivent être

assemblés avec les outils adéquats, sinon l'arbre du moteur pourrait être déformé,
entraînant des dommages au niveau du résolveur. N'utilisez jamais de marteau,
car cela pourrait endommager l'équipement.
Graissez l'arbre après l'assemblage, afin de prévenir l'oxydation.
Géométrie
Le graphique ci-dessous illustre la géométrie du moteur.
C D C D
B
E
A E
xx1700000044
Rep Description
A Distance axiale entre la bride du moteur et le point de charge
B Distance radiale entre le centre de l'arbre du moteur et le point de
charge
C Force axiale
D Force tangentielle
E Force radiale
Moteur Point de charge Vitesse de co- Durée de vie

nception (tr / (heure)
Distance A (mm) Distance B (mm) min)
MU 80 40 30 3 000 16 000
MU 100 20 20 1 650 16 000
MU 200 41 8,08 2 000 12 000
MU 250 41 9,49 1 800 12 000
MU 300 43 10,8 1 800 12 000
MU 400 50 22 1 850 12 000
Suite page suivante

1 Description
Suite
Charges
Charge prévue
La charge de conception est calculée en fonction de la durée de vie des roulements.
Force axiale (N) Force tangentielle (N) Force radiale (N)
MU 80 78 32 123
MU 100 60 130 60
MU 200 321 871 400
MU 250 516 1 391 670
MU 300 539 1 454 700
MU 400 474 1 279 558
Charge de pointe
La charge de pointe représente le calcul de l'arbre du moteur.
80 122 50 126
MU 100 N/A N/A N/A
MU 200 616 1 671 766
MU 250 985 2 656 1 279
MU 300 1 077 2 910 1 382
MU 400 761 2 052 896
Charge maximale
La charge maximale représente le calcul statique de l'arbre, du roulement et des
joints.
MU 80 187 77 263
MU 100 125 250 125
MU 200 1 163 3 156 1 447
MU 250 1 759 4 742 2 285
MU 300 1 759 4 742 2 285
MU 400 1 648 4 446 1 940
Remarque
En cas de charges axiales et radiales combinées, veuillez contacter votre service

ABB local.

1 Description
1.3.6 Utilisation de l'unité de moteur en contact direct avec l'huile/la graisse du réducteur
1.3.6 Utilisation de l'unité de moteur en contact direct avec l'huile/la graisse du

réducteur
AVERTISSEMENT
Les fuites d'huile dans l'unité de moteur peuvent provoquer une réduction
drastique du couple de freinage. Les performances et la durée de vie du joint
rotatif doivent être prises en considération dans l'application client.
Étanchéité de la bride avant

Les unités de moteur présentent une rainure au niveau de la bride avant du joint
torique d'étanchéité. Joint recommandé :
Unité moteur Diamètre intérieur du joint Diamètre de la section trans-
torique versale
MU 100 37 mm 3 mm
MU 200, MU 250, MU 300, MU 102 mm 3 mm
400
Étanchéité de l'arbre moteur

L'arbre du moteur MU 200/MU 250/MU 300/MU 400 comporte un joint rotatif qui a
été testé et conçu pour l'environnement suivant :
• Durée de vie : 16 000 h à une vitesse de nrms
• Température de l'huile : < 60 o C
• Pression du réducteur : 0-0,2 bar
• Plage de vitesse : 0-nnom
• Type d'huile : minérale ou au polyglycole
Remarque
L'arbre du moteur MU 100 comporte un joint rotatif, mais ne doit pas être utilisé
en contact direct avec l'huile/la graisse du réducteur.

1 Description
1.4.1 Introduction
1.4 Unités réducteurs
1.4.1 Introduction
Généralités
Les unités de réducteur sont disponibles en deux versions, cinq MTD et deux MID,
pour supporter des charges de 250, 500, 750, 1 000, 2 000 et 5 000 kg (y compris
une fixation éventuelle). Une plaque avant est située sur l'arbre de transmission
de chaque unité. La plaque avant comporte des trous lisses et des trous de guidage
pour les fixations de sécurité. L'équipement d'entraînement des unités se situe
dans le système de commande IRC5.
AVERTISSEMENT
Aucun sélecteur n'est actuellement disponible pour les unités de réducteur. Pour
les installations de soudage, des dispositions adéquates sont nécessaire afin
de prévenir le passage de courant par les unités de réducteurs.
MID 500 et MID 1000

Les unités de réducteur MID 500 et MID 1000 sont équipées d'un interrupteur
indicateur de position, qui fonctionne grâce à un disque à cames sur l'arbre de
transmission. Cela permet d'indiquer la position de l'arbre de transmission. La
connexion se fait grâce à un bloc de connexion dans le système de commande.
Pour en savoir plus, reportez-vous à Manuel du produit - Unités Moteurs et Unités
réducteurs.

1 Description
1.4.2 Schémas dimensionnels
MTD 250
xx1000001244
Suite page suivante

1 Description
Suite
xx1000001243
Suite page suivante

1 Description
'HVFULSWLRQ
%JNFOTJPOBM ESBXJOHT Suite
$POUJOVFE
YY
xx1000000730
3RV 'HVFULSWLRQ
" )PMF DPOGJHVSBUJPO GPS NPVOUJOH CBTF
Remarque
Le collier de support à la même configuration de trou pour le montage que le

réducteur.
Rep Description
A Configuration du trou de montage de la base
$POUJOVFT PO OFYU QBHF

1SPEVDU TQFDJGJDBUJPO *3#1 %
Suite page
)"$ suivante
3FWJTJPO ,
Caractéristiques du produit - Unités i $PQZSJHIU
Moteurs
et Unités "## "MM SJHIUT SFTFSWFE
réducteurs 39
1 Description
Suite
xx1000000731
Suite page suivante

1 Description
Suite
MTD 500 et MTD 750
354
G G 205,5
575 A
170 H8
540
494,5
243
19
(A)
xx1000001246
Rep Description
A longueur de collier minimum recommandée 30 mm
Suite page suivante

1 Description
Suite
10 H8 (4x)
17 (8x) 0,1
450
90
160
175
175
160
90
0
A-A
xx1000001245
Suite page suivante

1 Description
Suite
174 ± 0,2
M 20 55 (4x)
80 0,3
90 12 F8 20 (2x)
0,05
279,7
318,5
A
G-G
21 (4x)
12 H8 (2x)
130
0,1
65
266
xx1000000735
Remarque

réducteur.
Rep Description
A Configuration des trous pour le trou de montage
Suite page suivante

1 Description
Suite
40
20
M6 12 (2x)
102
100
M6 12 (4x)
0,3
82
M16 35(10x)
0,3
115
x
(1 0
36°
8
157
140 h7
115 h8
107
xx1000000736
Suite page suivante

1 Description
Suite
MTD 2000
xx1000001248
Rep Description
Suite page suivante

1 Description
Suite
xx1000001247
Suite page suivante

1 Description
Suite
xx1000000740
Remarque

réducteur.
Rep Description
A Configuration du trou de montage de la base
Suite page suivante

1 Description
Suite
xx1000000741
Suite page suivante

1 Description
Suite
MTD 5000
xx1000001250
Rep Description
Suite page suivante

1 Description
Suite
xx1000001249
Suite page suivante

1 Description
Suite
xx1000000745
Rep Description
A Configuration des trous pour la base.
Suite page suivante

1 Description
Suite
xx1000000746
Suite page suivante

1 Description
Suite
MID 500
xx1100000001
Suite page suivante

1 Description
Suite
xx1100000002
Suite page suivante

1 Description
Suite
MID 1000
xx1100000003
Suite page suivante

1 Description
Suite
xx1100000004

1 Description
Introduction
Les unités de moteur sont disponibles en sept versions, consultez les tableaux
ci-dessous pour les caractéristiques techniques.
MTD 250, MTD 500, MTD 750
Caractéristiques techniques MTD 250 MTD 500 MTD 750

Capacité de charge maximale 300 kg 600 kg 1 000 kg
(Reportez-vous au diagramme de charge)
Couple continu maximal 350 Nm 650 Nm 900 Nm
Centre de gravité Reportez-vous à la section Diagrammes des
charges à la page 59
Moment de torsion maximal 650 Nm 3 300 Nm 5 000 Nm
Temps de positionnement à 90 degrés 1,25 s 1,45 s 1,45 s
Précision de répétition avec charges ±0,05 mm ±0,05 mm ±0,05 mm
égales et rayon de 500 mm
Vitesse de rotation maximale 180 deg/s 150 deg/s 150 deg/s
Inertie nominale 37 kg/m 2 260 kg/m 2 375 kg/m 2
Temps d’arrêt avec arrêt d’urgence i 0,5 s 0,5 s 0,5 s
Courant de soudage maximal, facteur de 600 Amp 600 Amp 600 Amp
charge de 60 %
Masse 70 kg 180 kg 180 kg
i Le temps d’arrêt spécifié correspond à l’inertie nominale. Le temps d’arrêt réel dépend de l’inertie
de charge réelle et de la configuration de l’unité de réducteur.
MTD 2000, MTD 5000
Caractéristiques techniques MTD 2000 MTD 5000

Capacité de charge maximale 2 000 kg 5 000 kg
Couple continu maximal 3 800 Nm 9 000 Nm
Moment de torsion maximal 15 000 Nm 60 000 Nm
Temps de positionnement à 90 degrés 2,8 s 3,67 s
Précision de répétition avec charges ±0,05 mm ±0,05 mm
Vitesse de rotation maximale 90 deg/s 39 deg/s
Inertie nominale 1250 kg/m 2 7000 kg/m 2
Suite page suivante

1 Description
Suite
Caractéristiques techniques MTD 2000 MTD 5000

Temps d’arrêt avec arrêt d’urgence i 0,5 s 0,9 s
Courant de soudage maximal, facteur de 2 x 600 Amp 2 x 600 Amp
charge de 60 %
Masse 340 kg 770 kg
MID 500, MID 1000
Caractéristiques techniques MID 500 MID 1000

Capacité de charge maximale 1 300 kg 3 300 kg
Couple continu maximal 1 400 Nm 3 800 Nm
Couple d'accélération max 1 950 Nm 5 000 Nm
Moment de torsion maximal 5 000 Nm 15 000 Nm
Précision de répétition avec charges ±0,07 mm ±0,05 mm
Vitesse de rotation maximale 90 deg/s 90 deg/s
Inertie nominale 450 kg/m 2 2000 kg/m 2
Temps d’arrêt avec arrêt d’urgence i 0,6 s <0,9 s
Masse 170 kg 395 kg
Données de freinage
Données de freinage MTD 250 MTD 500 MTD 750 MTD MTD MID 500 MID 1000
2000 5000
Tbrake min : couple de frein minimum 3,6 7,3 7,3 10,4 15 7,3 10.4
(Nm)

1 Description
1.4.4 Diagrammes des charges
Informations
AVERTISSEMENT
Il est primordial de toujours définir les données de charge réelle correctes et de

corriger la charge utile de l'unité de réducteur. Des définitions incorrectes des
données de charge peuvent entraîner une surcharge de l'unité.
Si des données de charge et/ou des charges incorrectes (en dehors du
diagramme des charges) sont utilisées, les pièces suivantes peuvent être
endommagées par une surcharge :
• moteurs
• réducteurs
• structure mécanique
AVERTISSEMENT
Les robots fonctionnant avec des données de charge et/ou des charges en dehors
du diagramme de charges ne seront pas couverts par la garantie du robot.
Introduction
Les diagrammes de charge suivants indiquent le déplacement maximal autorisé
du centre de gravité à partir du centre de rotation pour différentes charges.
MTD 250
xx1100000011
Suite page suivante

1 Description
Suite
MTD 500
xx1100000012
MTD 750
xx1100000013
Suite page suivante

1 Description
Suite
MTD 2000
xx1100000014
MTD 5000
xx1100000015
Suite page suivante

1 Description
Suite
MID 500
xx1000001229
CoG Centre de gravité
MID 1000
3500
3000
2500
M (kg)
2000
1500
1000
500
0
0 200 400 600 800 1000
CoG (mm)
xx1000001230
CoG Centre de gravité

1 Description
1.4.5 Dimensionnement des unités réducteurs
1.4.5 Dimensionnement des unités réducteurs
Valeurs d'accélération et de décélération

Afin de s'assurer que les réducteurs ne fonctionneront pas trop vite et
n'endommageront pas le réducteur, vous devez calculer l'accélération et la
décélération de l'axe du côté du bras.
Ce calcul donnera une valeur maximum pour les paramètres système Nominal
Acceleration et Nominal Deceleration. Cette valeur peut être abaissée si
l’accélération est trop rapide, voir Application manual - Additional axes and stand
alone controller. N’utilisez pas de valeurs supérieures à l’accélération maximum
recommandée, voir Couples maximals de réducteur à la page 63.
(Tmaxgear - m * g * CoGRmax) / (m * CoGRmax 2 + J0z)
xx1100000104
J0z est le moment d'inertie autour de l'axe Z au centre de gravité (CoG).

CoGRmax est la distance radiale dans les directions X et Y entre l'axe Z et le centre
de gravité (CoG).
Définissez les paramètres système Nominal Acceleration et Nominal Deceleration
dans le type Acceleration Data du sujet Motion en vous basant sur ces calculs.
Couples maximals de réducteur

Utilisez les valeurs Tmaxgear du tableau de calcul.
Unité réduc- Tmaxgear (couple max du côté Accélération et décélération maximum re-
teur bras) (Nm) commandées (rad/s 2 )
MTD 250 480 4
MTD 500 1 100 3
MTD 750 1 950 3
MTD 2000 5 000 0,8
MTD 5000 11 400 0,5
MID 500 1 950 2,4
MID 1000 5 000 1,1
Renseignements connexes
Le dimensionnement des moteurs est décrit dans Application manual - Additional
axes and stand alone controller.

1 Description
1.5 Boîtier SMB
1.5 Boîtier SMB
Introduction
La SMB box permet la connexion de trois unités de moteur et/ou réducteur au
système de commande IRC5 (module d'entraînement).
La SMB box peut être placée à 7, 15, or 30 mètres de l'armoire IRC5. Les unités
de moteur et de réducteur peuvent se connecter à la SMB box par des câbles
souples de 3, 7 ou 15 mètres. La SMB box peut être équipée de trois boutons de
relâchement de frein (en option), un pour chaque unité.
Boîtier SMB
Ci-dessous se trouvent des illustrations de la SMB box.
E
B
xx1000001204
Rep Description
A Boutons de relâchement de frein (en option)
B Câbles de moteur vers les unités de moteur et/ou réducteur
C Câbles de résolveur vers les unités de moteur et/ou réducteur
D Câble SMB du système de commande IRC5
E Câble moteur du système de commande IRC5
Suite page suivante

1 Description
1.5 Boîtier SMB
Suite
Dimensions de la SMB box

Le graphique ci-dessous montre les dimensions de la SMB box.
xx1000001203
L'espace minimum requis à l'avant de la SMB box est indiqué ci-dessous.
270
xx1000001205

1 Description
1.6 Sélecteur d’axes
1.6 Sélecteur d’axes
Introduction
Le sélecteur d'axe (en option) est monté dans le système de commande IRC5 et
permet de couper le courant pour les unités externes connectées sélectionnées.
Pour la sécurité du personnel dans le chargement et le déchargement du poste
de travail, le signal Supervision active relaysdans le sélecteur d'axe doit être
surveillé par l'équipement de sécurité externe.
Pour en savoir plus, reportez-vous au schéma de câblage pour les unités de moteur
et de réducteur. Reportez-vous aux Références à la page 7 !
Cette fonction est contrôlée par des instructions dans le programme du robot.
L'emplacement du sélecteur d'axe dans le système de commande IRC5 est indiqué
ci-dessous :
xx1100000005

1 Description
1.7 Câbles
1.7 Câbles
Introduction
Il existe trois types de câbles :
• moteur
• SMB
• résolveur
Câble Nom Remarque
Câble de moteur IRC5 - SMB box POW 7, 15 ou 30 m, du système de commande
IRC5 ou module d'entraînement IRC5 vers
la SMB box.
Câble de moteur IRC5 - MU POW 7, 15 ou 30 m, câble souple du système
de commande IRC5 vers l'unité de moteur.
Câble de moteur SMB box - MU/GU POW 3, 7 ou 15 m, câble souple de la SMB box
vers l'unité de moteur ou de réducteur.
Câble SMB IRC5 - SMB box SIGN 3, 7 ou 15 m, du système de commande
IRC5 ou module d'entraînement IRC5 vers
la SMB box.
Câble de résol- SMB - MU/GU SIGN 3, 7 ou 15 m, câble souple de la SMB box
veur vers l'unité de moteur/réducteur ou de
l'IRB vers l'unité de moteur.
L'illustration montre le routage des câbles.
IRC5 - SMB box POW

Option 1314-1 (7 m), 1315-1 (15 m), 1316-1 (30 m).
xx1000001233
Suite page suivante

1 Description
1.7 Câbles
Suite
IRC5 - MU POW
Option 1317-1 (7 m), -2 (15 m), -3 (30 m).
xx1000001231
SMB box - MU/GU POW

Option 1318-1 (3 m), 1319-1 (7 m), 1320-1 (15 m).
xx1000001235
IRC5 - SMB box SIGN

Option 1321-1 (7 m), 1322-1 (15 m), 1323-1 (30 m).
xx1000001234
Suite page suivante

1 Description
1.7 Câbles
Suite
SMB - MU/GU SIGN

Option 1324-1 (3 m), 1325-1 (7 m), 1326-1 (15 m).
xx1000001232

1 Description
1.8 Normes applicables
Remarque
Les normes indiquées sont valides au moment de la publication de ce document.

Les normes abandonnées ou remplacées sont retirées de la liste lorsque cela
est nécessaire.
Généralités
Le produit est conçu conformément à la norme EN ISO 10218-1, Robots for
industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robot. Si des écarts existent,
ils sont répertoriés dans la déclaration d'incorporation incluse à la livraison.
Normes, EN ISO
Le produit est conçu conformément aux parties sélectionnées des normes
suivantes :
Norme Description
EN ISO 12100:2010 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
EN ISO 13849-1:2015 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850:2015 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1:2015 i Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1:2008 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN 61000-6-4:2007 + EMC, Generic emission
A1:2011
IEC 61000-6-4:2006 +
A1:2010
(option 129-1)
EN 61000-6-2:2005 EMC, Generic immunity
IEC 61000-6-2:2005
EN IEC 60974-1:2012 ii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10:2014 ii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1:2016 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Uniquement les robots avec protection Clean Room.
ii Valable uniquement pour les robots de soudage à l'arc. Remplace EN IEC 61000-6-4 pour les robots
de soudage à l'arc.
Suite page suivante

1 Description
Suite
Normes européennes
Le produit est conçu conformément aux parties sélectionnées des normes
suivantes :
Norme Description
EN 614-1:2006 + A1:2009 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design

1 Description
1.9.1 Installation
1.9 Installation
1.9.1 Installation
Introduction
Vous trouverez des informations détaillées sur l'installation mécanique dans Manuel
du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs.
Les fichiers de configuration des paramètres système des unités de moteur et de
réducteur sont inclus dans le package de téléchargement RobotWare. Ces fichiers
conviennent à la plupart des combinaisons courantes de systèmes de mesure et
d’entraînement. Les paramètres peuvent être chargés au choix par :
• FlexPendant
• RobotStudio
Sélectionnez les fichiers qui conviennent selon l'emplacement de le variateur puis
selon la taille du moteur. Les paramètres servent de base pour un fonctionnement
continu. Il est donc nécessaire de configurer soit le nom soit les données
d'accélération, de transmission (rapport de vitesses), etc.

1 Description
1.9.2 Conditions d'exploitation
1.9.2 Conditions d'exploitation
Normes de protection
Produit Norme de protection IEC60529

MU 100, MU 200, MU 250, MU 300, MU IP67
400
MTD 250, MTD 500, MTD 750, MTD 2000, IP65
MTD 5000
MID 500, MID 1000 IP65
Environnements explosifs
Les unités de moteur ne doivent pas être placées ou manipulées dans un
environnement explosif.
Temprature ambiante
Description Standard/Option Température

Unité de moteur pendant le fo- Norme + 5 o C (41 o F) à + 52 o C (126 o F)
nctionnement
Unité de réducteur pendant le Norme + 5 o C i (41 o F) à + 52 o C (126 o F)
fonctionnement
Pour de courtes périodes (ne Norme jusqu'à + 70 o C (158 o F)
dépassant pas 24 heures)
i À faible température ambiante < 10 °C, comme pour toute autre machine, il est recommandé
d'effectuer un cycle de préchauffage sur l'unité. Sinon, l'unité risque de s'arrêter ou de fonctionner
à faible performance en raison d'huile et de graisse dont la viscosité dépend de la température.
Humidité relative
Description Humidité relative

Pendant le transport et le stockage 95% max. à température constante
Lors du fonctionnement 95% max. à température constante

1 Description
1.9.3 Installation sur site
Forces pour les unités MID

Les charges au sol maximum par rapport au système de coordination de base pour
les unités MID 500 et MID 1000 sont indiquées pour chaque vis à la base de l'unité.
Reportez-vous au graphique ci-dessous.
Type Charge d’endurance en fonctionne- Charge maximale en arrêt d’urgence
ment (kN) (kN)
Fxy Fz (±) Fxy Fz (±)
MID 500 1,5 6 3 8
MID 1000 2,7 15 6,4 22,3
xx1000000764
Installation des unités MID

Il importe de s'assurer que le sol supporte les forces indiquées ci-dessus au-dessus
des unités MID.
MID 500 MID 1000
Vis recommandées 4 x M16 4 x M20
Classe 8.8 8.8
Suite page suivante

1 Description
Suite
Installation des unités MTD

Il est important de s’assurer que le châssis supportant l'unité MTD présente une
rigidité et une résistance suffisantes pour la manipulation des charges respectives.
Pour l'épaisseur de collier min recommandée sur le châssis, reportez-vous aux
Schémas dimensionnels à la page 37.
MTD 250 MTD 500 MTD 750 MTD 2000 MTD 5000
Vis recommandées 4 x M12 4 x M20 4 x M20 8 x M20 12 x M24
Classe 12.9 12.9 12.9 12.9 12.9
Couple de serrage (Nm) 120 550 550 550 950
±10%
Filetage de vis min. dans > 29 > 47 > 47 > 50 > 37
le réducteur (mm)

2 Variantes et options
2.1 Présentation des variantes et options
2.1 Présentation des variantes et options
Généralités
Les différentes variantes et options du Unités moteurs et unités réducteurs sont
décrites dans les sections suivantes. Les numéros d'options utilisés ici sont les
mêmes que ceux utilisés dans la fiche technique.
Les variantes et options relatives au système de commande du robot sont décrites
dans les caractéristiques de produit du système de commande du robot.

Remarque
Si la quantité totale d'unités de moteur et réducteur est supérieure à 3, un module

d'entraînement IRC5 doit être commandé sur le formulaire de caractéristiques
du système de commande IRC5, pour HV, options 751-3, 751-5, et 751-6.
Les instructions d'assemblage sont comprises dans le kit de câbles pour le
montage du module d'entraînement IRC5. La référence du kit est
3HAC040089-001.
Unités moteur
Option Description Type

1371-1 (1-6) Choisissez la quantité MU 80
ATTENTION
MU 80 ne peut pas être sélectionné avec les robots utilisant des armoires de
commande à haute tension, à savoir, IRB 460, IRB 4600, IRB 660, IRB 66XX, IRB
67XX, IRB 760, IRB 7600, IRB 8700. Sinon, il existe un risque d’incendie moteur.
Suite page suivante

Suite
Détails de MU 80
Remarque
La partie noire du moteur doit être exempte de peinture.
Suite page suivante

Suite
Remarque
La partie noire du moteur doit être exempte de peinture.
Unités réducteurs

1304-1 (1-3) Choisissez la quantité MTD 250
1309-1 (1-3) Choisissez la quantité MID 500
1310-1 (1-3) Choisissez la quantité MID 1000
Suite page suivante

Suite
Adaptateur d'arbre lisse

1370-1 (1-6) Choisissez la quantité Adaptateur d'arbre lisse
Boîtier SMB
Pour la SMB box à connecter entre le module d'entraînement/système de
commande IRC5 et les unités de moteur/réducteur, reportez-vous aux Scénarios
à la page 14 pour connaître les différents scénarios et à Boîtier SMB à la page 64
pour des informations plus détaillées.
xx1000001217
Boutons de desserrage des freins

Boutons de relâchement de frein sur la SMB box. Il est possible de sélectionner
des boutons sur une ou plusieurs SMB box.
Option Description Remarque
1311-1 (1-2) Choisissez la quantité Requiert : Boîtier SMB, option 1312-1.
Pour les boutons de relâchement de frein
sur une ou deux SMB box
xx1000001216
Suite page suivante

Suite
Sélecteur d'axe MU/GU

Pour permettre la coupure de courant sur les unités connectées, par exemple pour
un chargement/déchargement sécurisés. Voir Sélecteur d’axes à la page 66.

1313-1 Sélecteur d’axes
Faisceau de câbles, sélecteur d'axes

Faisceau de câbles interne/sélecteur d'axes. A utiliser lorsque des moteurs d'autres
fournisseurs ou des moteurs ABB existant sont utilisés. Voir Sélecteur d’axes à la
page 66.

1340-1 (1-2) Choisissez
la quantité
Couleur du manipulateur
Option Description
209-1 ABB Orange Standard
209-202 ABB Graphite White Couleur standard
Standard
Remarque
La seule couleur disponible pour MID 500 est le gris, même si le orange ou le
blanc est choisi.
Garantie
Option Type Description

438-1 Garantie standard La garantie standard est de 12 mois à compter de la
date de livraison au client ou au plus tard 18 mois après
la date d'expédition d'usine (selon la première éventua-
lité à survenir). Les conditions générales de la garantie
s'appliquent.
438-2 Garantie standard + 12 Garantie standard étendue 12 mois à compter de la date
mois de fin de garantie standard. Termes de la garantie et
application des conditions. Contactez le service client
en cas d'autres exigences.
438-4 Garantie standard + 18 Garantie standard étendue de 18 mois à compter de la
mois date de fin de garantie standard. Termes de la garantie
et application des conditions. Contactez le service client
application des conditions. Contactez le service client
application des conditions.
Suite page suivante

Suite
Option Type Description

application des conditions.
438-8 Garantie de stock Le début de la garantie standard peut être différé de
maximum 6 mois, à partir de la date d'expédition
d'usine.Veuillez noter qu'aucune réclamation ne sera
acceptée pour les garanties qui ont eu lieu avant la fin
de la garantie de stock. La garantie standard commence
automatiquement après 6 mois à compter de la date
d'expédition d'usine ou à partir de la date d'activation
de la garantie standard dans WebConfig.
Remarque
Des conditions spéciales sont applicables ; voir les dire-

ctives de garantie robotique.

2.3 Câbles
2.3 Câbles
Câbles du moteur
Du système de commande IRC5 ou module d'entraînement vers la SMB box, voir
Câbles à la page 67. Le nombre total max. de câbles sélectionnables est 2.

1314-1 (1-2) Choisissez la qua- IRC5 - SMB box POW 7 m
ntité
ntité
ntité
Pour le câble souple du système de commande vers l'unité de moteur, voir Câbles
à la page 67.

1317-1 IRC5 - MU POW 7 m Max. 1 unité de moteur
Pour le câble souple de la SMB box vers l'unité de moteur ou réducteur, voir Câbles
à la page 67. Le nombre total max de câbles sélectionnables est 6.

1318-1 (1-6) Choisissez la qua- SMB box - MU/GU POW 3 m
ntité
ntité
ntité
Câbles SMB
Du système de commande IRC5 ou module d'entraînement vers la SMB box, voir
Câbles à la page 67. Le nombre total max. de câbles sélectionnables est 2.

1321-1 (1-2) Choisissez la qua- IRC5 - SMB box SIGN 7 m
ntité
ntité
ntité
Suite page suivante

2.3 Câbles
Suite
Câbles de résolveur
Pour le câble souple de la SMB box vers l'unité de moteur ou réducteur ou de l'IRB
vers l'unité de moteur, voir Câbles à la page 67. Le nombre total max de câbles
sélectionnables est 6.
1324-1 (1-6) Choisissez la qua- SMB - MU/GU SIGN 3 m
ntité
ntité
ntité

2.4 Documentation utilisateur
2.4 Documentation utilisateur
Documentation utilisateur
La documentation utilisateur décrit le robot en détail, y compris les instructions de
service et de sécurité.
Tous les documents sont disponibles via le portail commercial myABB, www.my-
portal.abb.com.

Index
Index garantie de stock, 82

garantie standard, 82
géometrie
A moteurs, 33
accélération, 63
I
C instructions, 86
charge de conception
instructions de service, 86
unités motrices, 34
charge de pointe M
unités motrices, 34 manuels, 86
charges admissibles, 33 moteur, 33
couples
accélération, décélération, 63 N
normes, 70
D EN, 71
décélération, 63 EN IEC, 70
documentation, 86 EN ISO, 70
documentation utilisateur, 86 normes de sécurité, 70
normes des produits, 70
F
fichiers de configuration, 13 O
fichiers de modèles, 13 options, 77
force axiale
unités motrices, 34 V
variantes, 77
G vitesse nominale, 26
garantie, 82

ABB AB, Robotics
Robotics and Motion
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS, Robotics

Robotics and Motion
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

Robotics and Motion
No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
Robotics and Motion
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC040147-004, Rev Q, fr


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© Copyright 2011-2020- ABB. Tous droits réservés.

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Table des matieres

Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs 5

Vue générale de ces caractéristiques de produit

Suite page suivante

J • La phrase DVD RobotWare de la section Communication/PC Inter-

Suite page suivante

Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs 9

Suite page suivante

Boîtier de mesure série

Suite page suivante

Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs 13

Suite page suivante

Suite page suivante

Suite page suivante

Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs 17

1.3 Unités moteur

18 Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs

Rep Description Couple de serrage (Nm) ±10%

Suite page suivante

Rep Description Couple de serrage (Nm) ±10%

Suite page suivante

Rep Description Couple de serrage (Nm) ±10%

Suite page suivante

Smooth shaft adaptor

Rep Description Couple de serrage (Nm) ±10%

Suite page suivante

Rep Description Couple⤥㑰

A Le filetage des trous de fixation dans la bride 11.8

Suite page suivante

Rep Description Couple de serrage (Nm) ±10%

Suite page suivante

80,50 246 180

Rep Description Couple de serrage (Nm) ±10%

Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs 25

1.3.3 Caractéristiques techniques

Paramètre MU 80 MU 100 MU 200 MU 250 MU 300 MU 400

Trms : couple @ vitesse rms (Nm) ii 0,96 1,4 6,4 12 12,5 20

Données de freinage MU 80 MU 100 MU 200 MU 250 MU 300 MU 400

Suite page suivante

Données de freinage MU 80 MU 100 MU 200 MU 250 MU 300 MU 400

Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs 27

1.3.4 Schémas de fonctionnement

Suite page suivante

Suite page suivante

Suite page suivante

Suite page suivante

32 Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs

1.3.5 Charges autorisées sur l'arbre du moteur

Les accouplements, poulies et pignons (éléments de transmission) doivent être

Moteur Point de charge Vitesse de co- Durée de vie

Suite page suivante

En cas de charges axiales et radiales combinées, veuillez contacter votre service

34 Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs

1.3.6 Utilisation de l'unité de moteur en contact direct avec l'huile/la graisse du

Étanchéité de la bride avant

Étanchéité de l'arbre moteur

Caractéristiques du produit - Unités Moteurs et Unités réducteurs 35