Programmation PICAXE

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4 ECO-CONCEPTION DES PRODUITS

4.3 CONCEPTION DES PRODUITS
4.3.5 CONCEPTION INFORMATIONNELLE DES PRODUITS
IT Programmation PICAXE
1. Présentation carte PICAXE du Dragster
1.1 PICAXE
Un microcontrôleur est souvent décrit comme un calculateur mono circuit. C'est un circuit intégré à
faible coût qui contient, la mémoire, l'unité processeur, et les circuits d'entrées et de sorties dans un
seul composant. Les microcontrôleurs sont vendus 'vides' et ensuite programmés avec un
programme spécifique de commande.
Une fois programmé, le microcontrôleur est utilisé Entrée Processeur Sortie
dans un système pour rendre celui-ci plus intelligent
et plus facile à utiliser.
Le microcontrôleur utilise les informations des

transducteurs d'entrée pour prendre les décisions sur
la façon de commander les équipements de sortie.
Ces décisions sont prises par le programme de
commande qui est chargé dans le microcontrôleur.
1.2 Carte DGB

La carte DGB de commande du dragster est
équipée d’un PICAXE-08M2. Cette carte
permet de piloter la vitesse d’un moteur avec
un réglage dans les deux sens de rotation.
Elle dispose :
 d’une sortie servomoteur pour
animer le mécanisme de direction,
 d’une prise Grove permettant la
réception d’information Bluetooth
(commande avec Smartphone par
exemple),
 d’un capteur de lumière (LDR)
avec potentiomètre et témoins.
1.3 Brochage des entrées / sorties du PICAXE
Programmation PICAXE
1.4 Contrôle du moteur
Mot A1 (C.2) Mot A2 (C.4)

Avancer Activé Désactivé
Reculer Désactivé Activé
Freiner Activé Activé
Roues libres Désactivé Désactivé
Vitesse marche arrière PWM Activé
Vitesse marche avant PWM Désactivé
Il est possible de commander le moteur avec des vitesses variables.

Le circuit peut être programmer en utilisant le logiciel
« PICAXE editor 6 ».
2. Elaborer un programme
Pour élaborer un programme, il y a plusieurs prérequis :

L’utilisateur connaît la carte et le microcontrôleur PICAXE sur lequel il va travailler :
1) Il a établi un cahier des charges de son programme compatible avec les ressources
offertes par la carte et le microcontrôleur PICAXE ;
2) Il a identifié les entrées et les sorties utilisées dans son programme.
Il faut ensuite procéder par étape :

3) Sélectionner le microcontrôleur PICAXE (pour la série PICAXE 08 modifier
éventuellement la répartition des entrées/sorties).
4) Constituer un programme (choix et paramétrage des instructions, flèches de liaison,
etc.).
5) Vérifier la syntaxe et simuler le bon fonctionnement du programme.
6) Transférer le programme dans le microcontrôleur PICAXE.
Méthodologie pour constituer un programme

Il est important de respecter certaines règles de présentation qui facilitent la lecture et la
compréhension des programmes :
 Les instructions sont organisées dans un ordre
logique ;
 Les tracés de liaison partent d’une instruction
vers une autre, de haut en bas ;
 Les commentaires apportent des informations
complémentaires.
Exemple de programme
3. Commencer un programme
 Sélection du type de microcontrôleur PICAXE.

Choisir le microcontrôleur en cliquant sur le menu
déroulant du menu « Configuration » et choisir le
PICAXE-08M2 pour programmer le dragster par
exemple.
En cliquant sur « Table d’entrées / sorties » vous aurez les

informations sur le brochage du circuit.
 Cliquer sur « Nouveau Organigramme ».
La fenêtre de configuration des entrées / sorties apparaît.
Pour un PICAXE-08M2, seule les entrées C1, C2 et C4 sont

configurables.
En cliquant sur I (Input : entrée), il se change en O (Output : sortie).
Attention, vous devez configurer vos entrées / sorties pour

correspondre au brochage de la page 1.
 Pour réaliser l’organigramme, choisissez l’opérateur désiré dans les menus à gauche de l’espace
de travail et le faire glisser à l’emplacement désiré sur la feuille de travail.
Double cliquer sur l’instruction pour faire apparaître la

fenêtre de paramétrage.
Paramétrer alors l’opération que vous désirez réaliser.

En cliquant sur les sorties, vous pouvez les activer ou
les désactiver.
Rajouter un « Commentaire » pour expliquer ce qui est
réalisé.
Par exemple, pour avancer le dragster :
4. Exécuter un programme
Vérifier que le port est correctement configuré. Pour cela :
 « Actualiser les ports COM »
 Choisir le port sur lequel est connecté le cordon axe027.
Transférer le programme et lancer l’exécution en cliquant sur :
5. Travail à réaliser
5.1 Programme 1 : Moteur avance-recule
Le cycle à réaliser est le suivant :
o Commander : Avancer
o Attendre 3 secondes
o Commander : Arrêter le moteur (freiner)
o Commander : Reculer
o Arrêter en roues libres
o Fin
 En étudiant le tableau de commande du moteur (chapitre 1.4 page 2) préciser comment doivent
être commandées les sorties C2 et C4 pour : Avancer, Reculer et Arrêter en roues libres.
 Réaliser le programme avec le logiciel PICAXE en utilisant les opérateurs « Outputs » (sorties)
et Wait (attendre).
 Pour tester le programme, brancher :

 une alimentation sur les bornes +Bat et -Bat (attention à la polarité)
 un oscilloscope sur les bornes +Mot et – Mot
Faire vérifier le montage par l’enseignant

avant la mise sous tension.
 Régler la tension de l’alimentation à 9 V.

 Régler l’oscilloscope 5 V/div et la base de temps à
2,5 s/div.
 Transférer et exécuter le programme dans

PICAXE
Lorsque le logiciel est complétement téléchargé
 Appuyer sur la touche « RUN » de l’oscilloscope.
Le programme s’exécute et l’oscilloscope enregistre l’évolution de la tension aux bornes du moteur.

Pour refaire une acquisition à l’oscilloscope ou/et redémarrer le programme, arrêter la carte avec le
PICAXE (interrupteur sur la carte) et remettre sous tension la carte avec le même
interrupteur.
 Lorsque le cycle est terminé, appuyer sur « STOP » de l’oscilloscope.
 Recopier le programme sur votre compte rendu.
 Relever la courbe obtenue et analyser le résultat.
5.2 Programme 2 : Moteur à vitesse variable

Pour utiliser le moteur à vitesse variable, il est nécessaire :
 De désactiver C4 (voir chapitre : Contrôle du moteur page 2)
 ET d’utiliser la fonction « Pwmout » ou « Sortie PWM ».
Explication :
 Sortie : choisir la sortie qui sera commandée en Modulation de Largeur d’Impulsion (MLI
ou PWM en anglais). Ce sera la sortie C2 pour commander le dragster.
 Période (Fréquence pour le logiciel) : 99 correspond à une fréquence de 10 kHz. Vous
devez garder cette valeur pour le bon fonctionnement de la carte DGB.
 Rapport cyclique (Cycles) correspond à la consigne de vitesse envoyée au moteur. Elle peut
varier entre 0 et 100 %. La vitesse varie linéairement en indiquant une consigne de rapport
cyclique entre 0 et 400 (ex : Rapport à 199 = 50 % et Rapport à 399 = 100 %).
Pour arrêter le moteur, il suffit de paramétrer « Cycles » à 0.
ATTENTION !
Dès lors que vous utilisez un bloc Signal PWM (sortie PWM) sur une sortie, vous ne pourrez plus
agir sur cette sortie sans avoir au préalable désactiver l’action du bloc Signal PWM en utilisant le
bloc :
 Programmer le cycle suivant :

o Commander Avancer à vitesse lente (37,5 %)
o Commander Avancer à vitesse rapide (62,5 %)
o Arrêter le moteur
o Fin
 Tester le fonctionnement en relevant comme précédemment, à l’oscilloscope, l’évolution de la

tension aux bornes du moteur.
 Analyser le graphe relevé.
 Relever la tension aux bornes du moteur pendant la phase vitesse lente et pendant la phase
vitesse rapide.
6. Utilisation du capteur de lumière

Le dragster est équipé d’un capteur LDR. Ce capteur est branché sur la broche n°4
du PICAXE nommée C3. Cette entrée est utilisée en TOR. Il existe sur la carte 2
emplacements possibles et pour régler la sensibilité on utilise le potentiomètre
repéré sur la photo ci-contre. 2 emplacements possibles
pour le capteur
6.1 Programme 1 Potentiomètre

On désire programmer le cycle suivant :
o Si le capteur est activé (soumis à la lumière) le dragster avance,
o Sinon il s’arrête en roue libre,
o Puis le cycle peut recommencer.
L’organigramme est donné ci-contre :
 Créer un nouveau programme (sans oublier les configurations des

entrées/sorties).
 Réaliser cet organigramme.
 Configurer les différents blocs.
 Connecter le capteur sur un des 2 supports.
 Brancher un voltmètre sur les bornes du moteur.
 Transférer le programme.
 Lorsque le capteur est éclairé, le moteur doit tourner (tension différente de 0 V). S’il ne tourne pas
agir sur le potentiomètre jusqu’à ce que le moteur tourne (tension différente de 0 Volt).
6.2 Programme 2
On désire programmer le cycle suivant :
o On attend que le capteur LDR soit éclairé,
o Quand le capteur est éclairé, le dragster avance,
o On attend que le capteur LDR soit éteint,
o Quand le capteur est éteint, le moteur s’arrête en roue libre,
o Fin du programme
Le début de l’organigramme est donné ci-contre :

Le capteur et le voltmètre, pour vérifier le fonctionnement des roues, sont
toujours branchés à la carte DGB (carte du micro-processeur 08M2).
 Créer un nouveau programme (sans oublier les configurations des

entrées/sorties).
 Réaliser le début d’organigramme.
 Configurer les différents blocs.
 Finir le programme.
 Tester le programme.
7. Servomoteur pour la direction

7.1 Présentation de la commande de direction
Un servomoteur est commandé par une impulsion électrique. L’angle de rotation
dépend de la largeur de l’impulsion.
L’entrée de commande du servomoteur de direction du dragster est l’entrée C0

(broche n° 7) du microcontrôleur 08M2+.
 Connecter le servomoteur comme indiqué sur les
photos ci-contre :
Il suffit d’affecter à C0 une valeur numérique comprise entre 75 et 225 pour faire tourner le
servomoteur.
7.2 Initialisation direction

Dans un premier temps, il est nécessaire de trouver l’information qui permettra au dragster d’aller
tout droit.
Pour aller droit, la direction doit être dans cette position :
 Déterminer la valeur moyenne à affecter à C0.

 Réaliser le programme ci-contre avec votre valeur de
C0 définie précédemment :
 Transférer le programme dans PICAXE.
 Tester le programme et fixer le palonnier

verticalement.
 Ajuster la valeur de C0 en faisant différents tests pour trouver la

valeur pour avoir la meilleure position du servomoteur qui
permettra au dragster d’aller tout droit.
7.3 Programme de redressement
 Réaliser un programme qui permettra au servomoteur de partir de sa position extrême (valeur

mini 75) et d’arriver à la position verticale du palonnier (direction droite du dragster) en
incrémentant la valeur de 10 toutes les 3 secondes. Pour cela, vous devez utiliser une boucle.
 Tester le programme.
8. Annexe
Documentation PICAXE-08M2
1. Brochage
2. Fonction des pins (broches)
Patte Description Notes

1 Positive Supply Utiliser une batterie ou alim de 3 V à 5 V
2 Serial In Utilisée pour le téléchargement
3 Pin 4 Entrée ou Sortie
4 Pin 3 Entrée seulement
7 Pin 0 / Serial Out Sortie seulement. Utilisée pour le téléchargement.
8 Ground, G Connecter à l'alimentation (0 V)
La pin de sortie 0 (patte 7) est utilisée pendant le téléchargement du programme, mais peut
également être utilisée en tant que sortie à usage général, une fois le téléchargement terminé.
3. Sélection entrée ou sortie

Lors de la première mise sous tension des PICAXE-08, toutes les pins sont configurées comme
des pins d'entrée (sauf pin0, qui est toujours une sortie). Il existe trois méthodes de réglage des
autres pins pour être des sorties (si nécessaire).
 Méthode 1 - utiliser une commande qui demande que la pin devienne une sortie.
Dès qu'une commande qui implique une pin de sortie (tels que high, low, toggle, serout ou
sound) est utilisée, le microcontrôleur PICAXE-08 convertit automatiquement la pin en une
sortie.
 Méthode 2 - utiliser la commande d'entrée et de sortie.
La commande 'output ?' (où ? Est le numéro de pins) peut également être utilisée pour
indiquer à la pin d'être une sortie au début d'un programme. De même, la commande 'input'
peut être utilisée pour définir la pin en entrée.
 Méthode 3 - (avancé) utiliser la commande let dirs =
La commande 'let dirs =% 000100111' peuvent être utilisée pour définir simultanément
toutes les pins en même temps. Placer un 0 pour le numéro de la pin fera de la pin
correspondante une entrée, un 1 fera de la pin une sortie. La valeur de bits 0,3,5,6,7 peut être
soit 0 ou 1 car ils sont sans effet sur le microcontrôleur et sont tout simplement ignorés.
4. Sélection pins pour être une entrée analogique

L'utilisation de la commande readadc configure automatiquement la pin en une entrée analogique
donc utiliser la commande 'readadc 1, b2' chaque fois que vous souhaitez prendre une lecture
analogique.

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4 ECO-CONCEPTION DES PRODUITS

1. Présentation carte PICAXE du Dragster

Le microcontrôleur utilise les informations des

1.2 Carte DGB

1.3 Brochage des entrées / sorties du PICAXE

1.4 Contrôle du moteur

Mot A1 (C.2) Mot A2 (C.4)

Il est possible de commander le moteur avec des vitesses variables.

Pour élaborer un programme, il y a plusieurs prérequis :

Il faut ensuite procéder par étape :

Méthodologie pour constituer un programme

 Sélection du type de microcontrôleur PICAXE.

En cliquant sur « Table d’entrées / sorties » vous aurez les

 Cliquer sur « Nouveau Organigramme ».

La fenêtre de configuration des entrées / sorties apparaît.

Pour un PICAXE-08M2, seule les entrées C1, C2 et C4 sont

Attention, vous devez configurer vos entrées / sorties pour

Double cliquer sur l’instruction pour faire apparaître la

Paramétrer alors l’opération que vous désirez réaliser.

Transférer le programme et lancer l’exécution en cliquant sur :

 Pour tester le programme, brancher :

Faire vérifier le montage par l’enseignant

 Régler la tension de l’alimentation à 9 V.

 Transférer et exécuter le programme dans

Le programme s’exécute et l’oscilloscope enregistre l’évolution de la tension aux bornes du moteur.

5.2 Programme 2 : Moteur à vitesse variable

Pour arrêter le moteur, il suffit de paramétrer « Cycles » à 0.

 Programmer le cycle suivant :

 Tester le fonctionnement en relevant comme précédemment, à l’oscilloscope, l’évolution de la

6. Utilisation du capteur de lumière

6.1 Programme 1 Potentiomètre

L’organigramme est donné ci-contre :

 Créer un nouveau programme (sans oublier les configurations des

Le début de l’organigramme est donné ci-contre :

 Créer un nouveau programme (sans oublier les configurations des

7. Servomoteur pour la direction

L’entrée de commande du servomoteur de direction du dragster est l’entrée C0

7.2 Initialisation direction

 Déterminer la valeur moyenne à affecter à C0.

 Transférer le programme dans PICAXE.

 Tester le programme et fixer le palonnier

 Ajuster la valeur de C0 en faisant différents tests pour trouver la

7.3 Programme de redressement

 Réaliser un programme qui permettra au servomoteur de partir de sa position extrême (valeur

2. Fonction des pins (broches)

Patte Description Notes

3. Sélection entrée ou sortie

4. Sélection pins pour être une entrée analogique

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