MECANIQUE DU SOLIDE - Compléments 2 ème année INSA

CINEMATIQUE DU SOLIDE
1. Calcul d’un vecteur vitesse et d’un vecteur accélération

On note le vecteur vitesse du point P du solide (S) par


rapport à R : VPS / R ou VP , S / R S ys VPS / R
 
zs
Rs xs P
VPS / R peut être différent de V( P / R ) 
z Os
 Rx 
Si P a une réalité physique sur le solide (S) : x y
x O x
VPS / R  V(P / R ) 
d
OP O point fixe de R
dt /R

PS / R ou P , S / R
On note le vecteur accélération du point P du solide

(S) par rapport à R : S ys VPS / R
 
zs x
PS / R peut être différent de ( P / R )
Rs s P

z Os
Si P a une réalité physique sur le solide (S) : x
 Rx 
y PS / R

PS / R  ( P / R ) 
d
x O x
V( P / R )
dt /R
avec O point fixe de R

Remarque : la dérivation vectorielle est un outil indispensable pour les calculs de cinématique.

Vocabulaire

La base dans laquelle on exprime les composantes des vecteurs est appelée base de projection.

La base dans laquelle est effectuée la dérivation est indifféremment appelée base de dérivation
ou référentiel du mouvement.

Dérivée d’un vecteur exprimé dans une base distincte de la base de dérivation

Pour faire simplement et rapidement les calculs utilisant la dérivation vectorielle, il faut mettre
en place la relation qui existe entre la dérivée d’un vecteur par rapport à R s et la dérivée de ce
même vecteur par rapport à R.
   
On suppose un repère R(O, e1 , e2 , e3 ) et un repère x3 
   x1
R s (A, x1 , x2 , x3 ) mobile par rapport à R de vecteur rotation
 A
e2 x
 RS / R .  x 
x2 
u  u   RS / R  u
d d
e3  x u
On démontre : e1
dt R dt Rs O x
x
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2. Champ du vecteur vitesse _ Torseur cinématique

En partant de l’hypothèse de solide indéformable (la distance entre deux points d’un solide (S) ne
varie pas au cours du temps), on démontre qu’il existe une relation entre les vecteurs vitesse s de ces
deux points dans le mouvement de (S)/R

VBS / R  VAS / R  S / R  AB

Même mouvement S/R

Cette relation caractérise le champ des vitesses dans un mouvement donné.

Ce champ est antisymétrique et constitue le champ de moments d’un torseur.

 
VS / R    S / R 
VAS / R  A
On définit alors le torseur cinématique :

Remarque 1 : on retrouve à travers le torseur cinématique les degrés de liberté autorisés par les
liaisons

  (2)/(1) : Liaison appui plan de normale (O, z )
z z
Symbole On supprime 3 degrés de liberté :

 0 VAx , 2 / 1 
Rz (2) Tz Rx Ry

V2 /1   0 
(1) (2)

VAx , 2 / 1 
O O


 0  A ,base
x

 z,2 /1
 Tx 
x y (1) 
Ty y

Cas du mouvement de rotation autour d’un axe fixe

Dans le cas d’un mouvement de rotation d’un solide S/R, Il existe au moins deux points du solide (S)
qui reste fixe dans le mouvement par rapport à (R). ces deux points caractérisent l’axe de rotation 
de (S)/(R)  L’axe  constitue l’axe instantané de rotation de (S)/(R)

Si O est un point de , Le champ des vitesses s’écrit : VAS / R  S / R  OA

.

On retrouve un vecteur vitesse :

y VAS / R
VAS / R  r. S / R
- proportionnel au rayon et à la vitesse de rotation
y1

x1 - tangent à la trajectoire : ┴ à S / R et ┴ à OA
A

x
O
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Application à la cinématique graphique

ème
Le champ des vitesses est un champ équiprojectif (2 invariant du torseur cinématique)

VBS / R . AB  VAS / R . AB

Dans le cas d’un mouvement plan d’un solide S/R, tous les vecteurs vitesse appartiennent à un même
plan au cours du mouvement (le vecteur rotation reste toujours colinéaire à un axe fixe)
 On peut alors traduire aisément de façon graphique la propriété d’équiprojectivité.

On montre qu’il existe à chaque instant un point de vecteur vitesse minimale VIS / R colinéaire au
vecteur rotation  S / R  L’ensemble des points I constitue l’axe central de torseur.

Dans le cas d’un mouvement plan, I est le Centre Instantané de Rotation CIR du mouvement de S/R.
Il correspond au point de vitesse nulle à un instant donné.
 On peut alors déterminer graphiquement ce CIR et connaître alors le champ des vitesses
VAS / R  S / R  IA

3. Composition de mouvements

   
On suppose un repère R(O, e1, e 2 , e 3 ) et un repère x3 
   A
x1

R’(A, x1, x 2 , x 3 ) mobile par rapport à R de vecteur rotation e2 x
R' / R . x 
 x2
On démontre : e3  VPS / R
x
S / R  S / R'  R'/ R
e1
x O
La composition des vecteurs rotations x (S)

La composition des vecteurs vitesses VPS / R  VPR'/ R  VPS / R'

Vitesse absolue Vitesse d’entraînement Vitesse relative

VS / R   VS / R'  VR'/ R 

On peut écrire plus généralement la composition des torseurs cinématiques .

Cette décomposition est très utile

- pour le calcul d’un vecteur vitesse de glissement (le calcul direct n’étant pas envisageable)
- pour visualiser les différents vecteurs vitesses correspondant aux mouvements simples dans
le cas d’une chaîne ouverte.

La composition des vecteurs accélérations s’écrit : PS / R  PR'/ R  PS / R'  (2 R'/ R  VPS / R' )

Accélération absolue Accélération relative

Accélération d’entraînement Accélération de Coriolis

Cette décomposition permet de vérifier les expressions obtenues par le calcul direct en
particulier dans le cas d’une chaîne ouverte.
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4. Cinématique du contact
z
 p S2 / S1
z
S2 S2

VIS2 / S1
 r S2 / S1
(p) I
S1 Zone de contact
S1 Plan tangent

VS / S   S / S
 

VIS2 / S1 I
2 1
Torseur cinématique de S 2 /S 1 : 2 1

Dans le cas du contact ponctuel, on retrouve un seul degré de liaison (5 mobilités) :

 x,S / S VIx,S2 / S1 
VS / S  
  y,S2 / S1

VIy,S2 / S1 
2 1

 
 p,S2 / S1 
2 1

0
I,base

On appelle vitesse de glissement de S 2 /S1 : VIS2 / S1

La vitesse de glissement appartient au plan tangent (condition géométrique de maintien de

contact)

La condition de roulement sans glissement de S 2 /S 1 s’écrit : VIS2 / S1  0

Il ne faut pas confondre le point I de contact (point coincident) qui n’a pas de réalité physique
et le point I lié au solide.
VIS2 / R  VI / R

On définit également - le vecteur rotation de roulement  r S2 / S1 qui appartient au plan tangent

- le vecteur rotation de pivotement  p S2 / S1 suivant la normale au contact

 S2 / S1  r S2 / S1  p S2 / S1
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5. Aide méthodologique à la détermination de grandeurs cinématiques


x2
Cas des chaînes ouvertes
P
S2

z2
Pivot d’axe Glissière d’axe
  AP=a
 
(O, y ) (A, x2 ) A S1
S0 S1 S2
z

x1 
z1

On paramètre le système et on
dessine les figures planes  O
x 
y
S0
x
x1 x1 z2
z1



z z1
O y A y
On définit le vecteur position
OP

OP  .x2  a.x2

On dérive l’expression en
utilisant la dérivation vectorielle
OP   .x 2  . x 2  a.
VPS / R 
d d d
d x2
OP dt /R dt /R dt /R
dt /R

Dans le cas général, on écrit la formulation de

dérivation vectorielle

x 2   R2 / R  x 2
d
dt R
Dans le cas simple ou le vecteur est directement
repéré par rapport à la base de dérivation, le
résultat est immédiat à partir des figures planes.

x 2    . z1
d
dt

VPS / R  2 2  
 ..z
1.z1a. .az.1
R
On vérifie l’expression obtenue en
.x.x .
PS / R
utilisant la composition de mouvements  .z1
VPS / R  VPR'/ R  VPS / R'
V

On retrouve les vitesses correspondant

à chaque mouvement simple
VPS / R   .x 2  (  a).
 .z1

Mouvement de translation suivant x 2

Mouvement de rotation autour de Oy
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Cas des chaînes fermées – fermeture géométrique


x1
Pivot d’axe Pivot d’axe
 S2  
(A, z ) (B, z ) y OA=r
A AB=L
S1 S3 S2
S1

 
Pivot d’axe Glissière d’axe S3 
 S0  B x
(O, z ) (B, x )
O 
d’axe d’axe S0 z

  
x2 x2 x2

On paramètre le système et on y y
dessine les figures planes y1 y2
d’axe
 x1 x2
x2
 
x x
d’axe d’axe
  O O
x2 x2 relation vectorielle
On écrit une z z
entre les vecteurs positions
(relation de Chasles)
OB  OA  AB
d’axe
OB  r.x1  L.x 2

x2

On projette la relation vectorielle

sur des axes choisis
/x : OB.x  OA.x  AB.x
OB.y  OA.y  AB.y
   r. cos   L. cos
/y :

 0  r. sin   L sin 

On élimine entre les équations

obtenues le paramètre intermédiaire

On utilise pour cela les formules

trigonométriques
cos2   sin 2   1
sin 
tg 
cos   r  
1/ 2

  r. cos   L 1   sin   
2

  L  
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Cas des chaînes fermées – condition de vitesse nulle (roulement sans

glissement)


Pivot d’axe y

 y
(C, z )
S2 S1 
x1
S2

Ponctuelle O C 
Glissière d’axe S1
en I d’axe y S0 
(O, x )
d’axe S0 I CI=r

x2

On paramètre le système et on
dessine les figures planes y y y
d’axe y1


x2 x1


d’axe
x x

x2 On écrit la condition de O O
z z
roulement sans glissement
(ou la condition de vitesse nulle)
d’axe VIS2 / S0  0

x2
On connaît la vitesse d’un autre point dans le mouvement
considéré (ou cette vitesse est facilement calculable)

 
On décompose en passant par On utilise le champ des vecteurs
vitesses
VCS2 / S0  S2 / S0  CI  0
un repère intermédiaire choisi
VIS2 / S1  VIS1 / S0  0

On calcule chaque vecteur en On calcule chaque terme en

s’interrogeant sur la nature des s’interrogeant sur la nature des
mouvements mouvements

VIS2 / S1  VIS1 / S0  0

 
VCS2 / S0  VCS2 / S0   .y

S2 / S0  CI  r.
 .y
Mouvement de rotation

 
Mouvement de translation
autour de Cz suivant y

S2 / S1  CI  r.
 .y  . .y

  .  r.
. 0