KST WorkVisual 50 FR

KUKA System Technology KUKA Deutschland GmbH
KUKA.WorkVisual 5.0
Pour KUKA System Software 8.2, 8.3 et 8.5

Pour logiciel VW System Software 8.2 et 8.3
KUKA.WorkVi-
sual 5.0
Edition: 22.03.2018
Version: KST WorkVisual 5.0 V6

KUKA.WorkVisual 5.0
© Copyright 2018
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
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Allemagne
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KIM-PS5-DOC
Traduction de la documentation originale
Publication: Pub KST WorkVisual 5.0 (PDF) fr

Structure de livre: KST WorkVisual 5.0 V6.1
Version: KST WorkVisual 5.0 V6
2 / 219 Edition: 22.03.2018 Version: KST WorkVisual 5.0 V6

Table des matières
Table des matières

1 Introduction .................................................................................................. 9
1.1 Cible ........................................................................................................................... 9
1.2 Représentation des remarques .................................................................................. 9
1.3 Marques ..................................................................................................................... 10
1.4 Licences ..................................................................................................................... 10
1.5 Termes utilisés ........................................................................................................... 10
2 Description du produit ................................................................................ 11

2.1 Aperçu WorkVisual .................................................................................................... 11
2.2 Logiciels supplémentaires .......................................................................................... 12
2.3 Utilisation de WorkVisual conforme aux fins prévues ................................................ 12
3 Sécurité ........................................................................................................ 13
4 Installation .................................................................................................... 15
4.1 Conditions requises par le système pour le PC ......................................................... 15
4.2 Conditions requises par le système pour le contrôleur de robot ................................ 15
4.3 Installation de WorkVisual .......................................................................................... 15
4.4 Désinstallation de WorkVisual ................................................................................... 17
4.5 Créer et lancer une version portable .......................................................................... 17
5 Interface utilisateur ..................................................................................... 19

5.1 Aperçu de l'interface utilisateur .................................................................................. 19
5.2 Afficher/supprimer une fenêtre ................................................................................... 20
5.3 Disposer une fenêtre de façon différente ................................................................... 20
5.4 Afficher différentes vues de l'interface utilisateur ....................................................... 22
5.5 Afficher ou supprimer des boutons ............................................................................ 23
5.6 Barre de boutons ....................................................................................................... 23
5.7 Fenêtre Fenêtre de messages ................................................................................. 27
5.8 Fenêtre Structure du projet ..................................................................................... 27
5.9 Fenêtre Configuration de la cellule ......................................................................... 28
5.9.1 Disposer les objets de façon différente ................................................................. 28
5.10 Réinitialiser l'interface utilisateur ................................................................................ 29
6 Commande ................................................................................................... 31
6.1 Lancement de WorkVisual ......................................................................................... 31
6.2 Ouverture d'un projet ................................................................................................. 31
6.3 Création d'un nouveau projet ..................................................................................... 32
6.3.1 Création d'un nouveau projet vide ........................................................................ 32
6.3.2 Création d'un projet à partir d'un modèle .............................................................. 32
6.3.3 Création d'un projet basé sur un projet existant ................................................... 32
6.4 Enregistrement d'informations sur le projet ............................................................... 32
6.5 Sauvegarde d'un projet .............................................................................................. 33
6.6 Fermer un projet ........................................................................................................ 33
6.7 Quitter WorkVisual ..................................................................................................... 34
6.8 Import de fichiers de description d’appareils .............................................................. 34
6.9 Catalogues ................................................................................................................. 34
6.9.1 Actualiser DtmCatalog (scan de catalogues) ...................................................... 34
Edition: 22.03.2018 Version: KST WorkVisual 5.0 V6 3 / 219

KUKA.WorkVisual 5.0
6.9.2 Insérer un catalogue dans un projet ..................................................................... 35

6.9.3 Ajouter un catalogue ............................................................................................ 35
6.9.4 Supprimer un catalogue d'un projet ...................................................................... 36
6.9.5 Descriptions des catalogues (8.2) ........................................................................ 36
6.9.6 Descriptions des catalogues (à partir de 8.3) ....................................................... 37
6.10 Insérer un élément dans un projet ............................................................................. 37
6.11 Supprimer un élément du projet ................................................................................ 37
6.12 Insérer un contrôleur de robot ................................................................................... 38
6.13 Activer / désactiver la commande de robot ............................................................... 38
6.14 Modifier les valeurs de la Version du micrologiciel et/ou du Nombre d'E/S .......... 39
6.15 Affecter un robot au contrôleur de robot .................................................................... 40
6.16 Activer des réglages de commande supplémentaires ............................................... 40
6.16.1 Régler la durée de cycle de l'Application de transfert ....................................... 40
6.16.2 Activation du test des freins .................................................................................. 41
6.16.3 Changer le nombre de systèmes de coordonnées TOOL et BASE ..................... 42
6.17 Configuration du test des freins ................................................................................. 42
6.18 Insérer une option de sécurité et/ou PROCONOS .................................................... 43
6.19 Insérer des composants matériels ............................................................................. 43
6.20 Insérer un axe supplémentaire .................................................................................. 45
6.21 Editer les paramètres machine pour axes supplémentaires (8.2) ............................. 46
6.22 Éditer les paramètres machine (à partir de 8.3) ........................................................ 47
6.23 Comparer des cinématiques (et adopter des différences) ......................................... 49
6.24 Actualisation des paramètres machine ...................................................................... 51
6.25 Exporter les cinématiques dans le catalogue ............................................................ 52
6.26 Editer les systèmes de coordonnées TOOL et BASE ............................................... 52
6.26.1 Ouvrir la gestion Tool/base ................................................................................... 52
6.26.2 Configurer la gestion Tool/base ............................................................................ 54
6.26.3 Systèmes de coordonnées TOOL et BASE .......................................................... 54
6.26.4 Objets ................................................................................................................... 55
6.26.5 Actualisation des systèmes de coordonnées TOOL et BASE .............................. 57
6.26.6 Import des systèmes de coordonnées TOOL et BASE ........................................ 57
6.26.7 Conversion des systèmes de coordonnées TOOL et BASE ................................ 57
6.26.8 Exportation des objets dans le catalogue ............................................................. 58
6.26.9 Importer un objet d'un catalogue .......................................................................... 58
6.26.10 Copier et insérer les données de mesure ............................................................. 59
6.26.11 Afficher les utilisations des systèmes de coordonnées TOOL et BASE ............... 59
6.27 Comparer des fichiers ............................................................................................... 59
6.28 Adopter des données d’un fichier dans le projet ....................................................... 60
6.28.1 Adopter des données d’un fichier DAT avec WorkVisual dans le projet .............. 60
6.29 Définition en ligne de cellules .................................................................................... 62
6.29.1 Ouvrir la définition de cellule ................................................................................ 62
6.29.2 Configurer la définition de cellule ......................................................................... 63
6.29.3 Edition de cellules ................................................................................................ 63
6.30 Pack d'options ........................................................................................................... 63
6.30.1 Profils d'options .................................................................................................... 63
6.30.2 Créer et activer un profil d'options ........................................................................ 65
6.30.3 Installer un pack d'options dans WorkVisual ........................................................ 65
6.30.4 Mettre à jour un pack d'options ............................................................................ 66
6.30.5 Désinstallation d'un pack d'options ....................................................................... 66

Table des matières
6.30.6 Charger un pack d'options à partir d'un contrôleur de robot ................................. 67

6.30.7 Insérer un pack d'options dans un projet .............................................................. 67
6.30.8 Supprimer un pack d'options du projet ................................................................. 68
6.30.9 Ajouter un appareil à la commande du robot à partir d'un pack d'options ............ 68
6.30.10 Exporter des fichiers d’un pack d’options ............................................................. 70
6.31 Contrôler les projets ................................................................................................... 70
6.31.1 Création d’un plan de contrôle .............................................................................. 71
6.31.2 Configurer une fonction de contrôle prédéfinie ..................................................... 72
6.31.3 Exécution d’un plan de contrôle ............................................................................ 73
6.31.4 Contrôler plusieurs projets simultanément ........................................................... 74
6.32 Gérer les mises à jour ................................................................................................ 74
6.32.1 Ouvrir le gestionnaire des mises à jour ................................................................ 75
6.32.2 Ajouter un contrôleur de robot .............................................................................. 76
6.32.3 Ajouter plusieurs contrôleurs de robot simultanément .......................................... 76
6.32.4 Sauvegarder et charger la liste des contrôleurs de robot ..................................... 77
6.32.5 Modifier les données de connexion ...................................................................... 78
6.32.6 Afficher les informations sur les jobs de mise à jour ............................................. 78
6.33 Export de projet partiel ............................................................................................... 79
6.34 Import de projet partiel ............................................................................................... 79
6.35 Modifier les propriétés prédéfinies de WorkVisual ..................................................... 80
6.35.1 Configurer le comportement de lancement et de sauvegarde .............................. 80
6.35.2 Configurer les combinaisons de touches .............................................................. 80
6.35.3 Modifier la langue de l'interface utilisateur ............................................................ 81
6.35.4 Configurer des éditeurs supplémentaires ............................................................. 81
6.35.5 Configuration de la comparaison de cinématiques ............................................... 82
6.35.6 Configuration de la génération de code ................................................................ 82
6.36 Fonctions d'impression .............................................................................................. 83
7 Mise en service ............................................................................................ 85

7.1 Établissement de la connexion avec le contrôleur de robot ....................................... 85
8 Configuration de sécurité ........................................................................... 87

8.1 Configuration de sécurité dans WorkVisual ............................................................... 87
8.2 Edition de la configuration locale de sécurité ............................................................. 87
8.3 Paramètres de la configuration de sécurité locale ..................................................... 88
8.3.1 Onglet Généralités (8.2) ...................................................................................... 88
8.3.2 Onglet Généralités (à partir de 8.3) ..................................................................... 89
8.3.3 Onglet Surveillance des axes (8.3) .................................................................... 90
8.3.3.1 Paramètre Temps de freinage ....................................................................... 91
8.3.3.2 Paramètre Vitesse maximum T1 ................................................................... 92
8.3.3.3 Contrôler les seuils de vitesse maximum des axes en mode T1. .................... 93
8.4 Importer la configuration de sécurité (import SCG) ................................................... 94
8.5 Exporter la configuration de sécurité (export SCG) ................................................... 95
8.6 Importer la configuration de sécurité (import XML) .................................................... 95
8.7 Exporter la configuration de sécurité (export XML) .................................................... 97
8.8 Comparer la configuration de sécurité ....................................................................... 98
8.9 Réinitialisation de la configuration de sécurité ........................................................... 98
9 Configuration des bus de champ ............................................................... 101

9.1 Aperçu des bus de champ ......................................................................................... 101

KUKA.WorkVisual 5.0
9.2 Installation de bus de champ ..................................................................................... 101

9.2.1 Installation de bus de champ, aperçu ................................................................... 101
9.2.2 Insérer un Maître bus de champ dans un projet ................................................... 102
9.2.3 Configurer un Maître bus de champ ..................................................................... 102
9.2.4 Insérer des appareils manuellement dans un bus ................................................ 103
9.2.5 Configurer les appareils ........................................................................................ 103
9.2.6 Insérer des appareils automatiquement dans un bus (scan de bus) .................... 103
9.3 Editer des signaux d'appareils de bus de champ ...................................................... 104
9.3.1 Editeur de signaux ................................................................................................ 104
9.3.2 Modifier la largeur de bit de signaux ..................................................................... 106
9.3.3 Permuter des signaux (renverser l'ordre des octets) ............................................ 106
9.3.4 Modifier le type de données ................................................................................. 108
9.3.5 Modifier le nom de signal ...................................................................................... 108
9.4 Câblage de bus ......................................................................................................... 109
9.4.1 Fenêtre Câblage ES ............................................................................................ 109
9.4.2 Boutons dans la fenêtre Câblage ES ................................................................... 110
9.4.3 Câblage d'une entrée avec une sortie .................................................................. 111
9.4.4 Câblage d'une entrée de bus avec une sortie de bus avec la mise en place d'un lien E/S
(8.2) .............................................................................................................................. 112
9.4.5 Câblage d'une entrée de bus avec une sortie de bus avec l'application de transfert (8.3)
112
9.4.6 Plusieurs câblages ou câblage de retour avec la mise en place d'un lien E/S ..... 113
9.4.7 Rechercher des signaux attribués ....................................................................... 114
9.4.8 Regrouper des signaux ........................................................................................ 115
9.4.9 Editer les signaux KRC analogiques .................................................................... 115
9.5 Exporter la configuration de bus ................................................................................ 116
10 Textes longs ................................................................................................. 117

10.1 Afficher / éditer les textes longs ................................................................................. 117
10.2 Importer les textes longs ........................................................................................... 117
10.3 Exporter les textes longs ........................................................................................... 118
11 Configuration des bus KUKA : bus de contrôleur, bus système, bus d'extension
121
11.1 Aperçu ....................................................................................................................... 121
11.2 Configuration du bus KUKA (8.2) .............................................................................. 121
11.2.1 Insérer des appareils dans un bus KUKA (8.2) .................................................... 121
11.2.2 Contrôler les réglages de l'appareil ...................................................................... 122
11.2.3 Relier des appareils dans un bus KUKA .............................................................. 123
11.2.4 Onglet Topologie ................................................................................................. 124
11.2.5 Insérer la configuration de driver de wagon ......................................................... 125
11.3 Configuration du bus KUKA (8.3) .............................................................................. 126
11.4 Affectation d'une adresse Esclave FSoE (≥ 8.2.21 et 8.3) ........................................ 126
11.4.1 Adresses FSoE .................................................................................................... 129
11.4.2 Trouver le numéro de série pour le KSP/KPP de la soc. Lenze ........................... 130
11.4.3 Déterminer le numéro de série de la RDC ........................................................... 130
11.5 Affectation d'une adresse Esclave FSoE (≤ 8.2.20) .................................................. 132
12 RoboTeam .................................................................................................... 135

13 Programmation ............................................................................................ 137

Table des matières
13.1 Créer un programme .................................................................................................. 137

13.2 Importer un programme ............................................................................................. 137
13.3 Chercher et remplacer dans les fichiers .................................................................... 137
13.4 Editeur KRL ................................................................................................................ 138
13.4.1 Ouvrir un fichier dans l'éditeur KRL ...................................................................... 138
13.4.2 Interface utilisateur de l'éditeur KRL ..................................................................... 139
13.4.3 Agrandir / réduire l'affichage ................................................................................. 140
13.4.4 Configurer l'éditeur KRL ........................................................................................ 140
13.4.5 Fonctions d'édition ................................................................................................ 140
13.4.5.1 Fonctions générales d'édition .......................................................................... 140
13.4.5.2 Extraits - entrée rapide d'instructions KRL ...................................................... 142
13.4.5.3 Changement de nom des variables ................................................................. 142
13.4.5.4 Décalage des points ........................................................................................ 143
13.4.5.5 Modifier les valeurs d’axes externes ................................................................ 144
13.4.5.6 Modifier les systèmes de coordonnées TOOL et BASE .................................. 145
13.4.5.7 Complètement automatique ............................................................................. 146
13.4.6 Folds (dossiers) .................................................................................................... 147
13.4.7 Passer à la déclaration d'une variable .................................................................. 147
13.4.8 Afficher toutes les utilisations d'une variable ........................................................ 148
13.4.9 Correction Quickfix ............................................................................................... 148
13.4.9.1 Corriger des variables non déclarées ou les déclarer automatiquement ......... 148
13.4.9.2 Supprimer des variables non utilisées ............................................................. 149
13.4.9.3 Uniformiser les majuscules / minuscules d'un nom de variable ...................... 149
13.4.10 Créer des extraits spécifiques à l'utilisateur .......................................................... 150
13.5 Travailler en ligne avec l'Explorateur KRC ................................................................ 152
13.5.1 Ouvrir le répertoire de travail dans l'Explorateur KRC .......................................... 153
13.5.2 Interface utilisateur Explorateur KRC ................................................................... 153
13.5.2.1 Barre de boutons dans l'Explorateur KRC ....................................................... 154
13.5.2.2 Symboles dans l'Explorateur KRC ................................................................... 154
13.5.3 Configurer Explorateur KRC ................................................................................. 155
13.5.4 Fonctions de traitement générales ....................................................................... 156
13.5.5 Créer un nouveau fichier avec un original ............................................................ 156
13.5.6 Transmettre des modifications sur le contrôleur de robot ..................................... 157
13.5.7 Charger les modifications de la commande de robot ........................................... 157
13.5.8 Restaurer l'état de la commande de robot ............................................................ 158
13.5.9 Comparer des fichiers ........................................................................................... 158
13.5.10 Adopter des données d’un fichier dans le répertoire de travail ............................. 159
13.5.11 Adopter des données d’un fichier DAT avec WorkVisual dans le répertoire de travail 159
13.6 Déboguer les programmes ........................................................................................ 160
13.6.1 Aperçu du mode de débogage ............................................................................. 161
13.6.2 Démarrer le mode de débogage ........................................................................... 162
13.6.3 Surveiller les variables .......................................................................................... 163
13.6.4 Terminer le mode de débogage ............................................................................ 165
14 Transmission et activation d’un projet ...................................................... 167

14.1 Créer un code ............................................................................................................ 167
14.2 Fixer (pin) un projet .................................................................................................... 167
14.3 Affecter une commande de robot à la commande de robot réelle ............................. 168
14.4 Transférer un projet sur le contrôleur de robot .......................................................... 170

KUKA.WorkVisual 5.0
14.5 Activer un projet ......................................................................................................... 173

14.5.1 Activer un projet (depuis WorkVisual) .................................................................. 173
14.6 Contrôler la configuration de sécurité de la commande de robot .............................. 175
14.7 Charger un projet du contrôleur de robot .................................................................. 175
14.8 Comparer des projets (et adopter des différences) ................................................... 176
14.9 Adopter des données d’un autre projet ..................................................................... 179
14.10 Actualisation d’un projet ............................................................................................ 182
15 Diagnostic .................................................................................................... 183

15.1 Analyse de projet ....................................................................................................... 183
15.1.1 Analyse automatique du projet pour la détection de défauts ................................ 183
15.1.2 Configer l'analyse de projet .................................................................................. 184
15.2 Trace ......................................................................................................................... 184
15.2.1 Configurer et lancer l'enregistrement Trace ......................................................... 184
15.2.2 Importer la configuration Trace ............................................................................. 185
15.2.3 Exporter la configuration Trace ............................................................................ 185
15.2.4 Modifier les préréglages de la configuration de la trace ....................................... 186
15.2.5 Fenêtre Configuration Trace .............................................................................. 186
15.2.5.1 Onglet Généralités ......................................................................................... 186
15.2.5.2 Onglet Trigger ................................................................................................ 188
15.2.5.3 Onglet E/S ....................................................................................................... 189
15.2.5.4 Onglet Configuration ..................................................................................... 190
15.2.5.5 Onglet Configuration avancée ...................................................................... 191
15.2.6 Importer un enregistrement Trace ........................................................................ 191
15.2.7 Afficher un enregistrement Trace ......................................................................... 192
15.2.8 Fenêtre Evaluation de la trace ........................................................................... 193
15.2.8.1 Onglet Canaux ................................................................................................ 193
15.2.8.2 Onglet Oscilloscope ...................................................................................... 194
15.2.9 Décaler, agrandir, réduire l'affichage de l'oscilloscope ......................................... 195
15.2.10 Faire une copie d'écran de l'affichage de l'oscilloscope ....................................... 196
15.3 Enregistrer l'échange de données sur le réseau ....................................................... 196
15.4 Afficher les messages et log de système du contrôleur de robot .............................. 198
15.4.1 Onglet MessageLogs .......................................................................................... 199
15.4.2 Onglet SystemLogs .............................................................................................. 200
15.5 Afficher les données de diagnostic concernant le contrôleur de robot ...................... 201
15.5.1 Données de diagnostic pour le module d'application de transfert ........................ 204
15.6 Afficher des informations de système en ligne .......................................................... 204
16 SAV KUKA .................................................................................................... 207

16.1 Demande d'assistance .............................................................................................. 207
16.2 Assistance client KUKA ............................................................................................. 207
Index ............................................................................................................. 215

1 Introduction
1 Introduction
t
1.1 Cible
t
Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances sui-

vantes :
 Connaissances approfondies du système de la commande de robot
 Connaissances approfondies des technologies de bus
Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons

à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site In-
ternet www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour
tout complément d'information sur notre programme de formation.
1.2 Représentation des remarques
Sécurité Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées im-
pérativement.
Ces remarques signifient que des blessures

graves, voire même mortelles vont sûrement ou
très vraisemblablement être la conséquence de l'absence de mesures de
précaution.
Ces remarques signifient que des blessures

graves, voire même mortelles peuvent être la
conséquence de l'absence de mesures de précaution.
Ces remarques signifient que des blessures lé-

gères peuvent être la conséquence de l'absence
de mesures de précaution.
Ces remarques signifient que des dommages ma-

tériels peuvent être la conséquence de l'absence
de mesures de précaution.
Ces remarques renvoient à des informations importantes pour la sé-

curité ou à des mesures de sécurité générales.
Ces remarques ne se réfèrent pas à des dangers isolés ou à des me-
sures de sécurité individuelles.
Cette remarque attire l'attention sur des procédures permettant d'éviter ou

d'éliminer des cas d'urgence ou de panne :
Respecter strictement la procédure suivante !
Les procédures caractérisées par cette remarque doivent être respectées

avec précision.
Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémen-

taires.
Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé-

mentaires.

KUKA.WorkVisual 5.0
1.3 Marques
Windows est une marque déposée par Microsoft Corporation.

Pentium est une marque déposée par Intel Corporation.
Step 7 est une marque déposée par Siemens AG.
PC WORX est une marque déposée par Phoenix Contact.
1.4 Licences
Ce produit logiciel KUKA utilise le logiciel Open-Source. Les termes et condi-

tions de licence sont affichés lors de l'installation du produit logiciel KUKA.
1.5 Termes utilisés
Terme Description
CK Customer-built Kinematics
DTM Device Type Manager
KCP KUKA Control Panel
Désignation générale des boîtiers de pro-
grammation portatifs KUKA
KLI KUKA Line Interface
KLI est une interface Ethernet de la com-
mande de robot pour la communication
externe. C'est une interface physique pou-
vant comprendre plusieurs interfaces vir-
tuelles. La KLI est configurée dans le logiciel
KUKA System Software.
KRL Langage de programmation de robot KUKA
(KUKA Robot Language)
KSI KUKA Service Interface
Interface au CSP de l'armoire de commande
Le PC WorkVisual peut être relié ou bien via
KLI avec la commande de robot ou en le
connectant à la KSI.
KSS KUKA System Software
KUKA smartHMI Désignation de l'interface utilisateur de la
commande de robot (V)KR C4
KUKA smartPAD Désignation du KCP pour la commande de
robot (V)KR C4
OPS Offline Programming System
Est également appelé « Office-PC ».
Options de sécurité Terme générique des options permettant de
configurer des surveillances sûres en plus
des fonctions de sécurité standard.
Exemple : SafeOperation

2 Description du produit
2 Description du produit
2
2.1
t
Aperçu WorkVisual
Le progiciel WorkVisual représente l'environnement d'ingénierie des cellules

robotisées commandées avec KR C4. Il dispose des fonctions :
 Installation et câblage de bus de champ
 Programmation hors ligne de robots
 Configuration des paramètres machine
 Configuration hors ligne de RoboTeam
 Edition de la configuration de sécurité
 Edition de systèmes de coordonnées TOOL et BASE
 Définition en ligne de cellules robotisées
 Transfert de projets sur le contrôleur de robot
 Chargement de projets de contrôleur de robot
 Comparaison d'un projet avec un autre et reprise des différences si néces-
saire
 Regrouper les projets
 Contrôler les projets
 Gestion de textes longs
 Gestion de packs d'options
 Gestion des mises à jour
 Fonction de diagnostic
 Affichage en ligne d'informations de système concernant le contrôleur de
robot
 Configuration de Traces, lancement d'enregistrements, évaluation de
Traces (avec l'oscilloscope)
 Création et édition de programmes KRL
 Editer le système de fichiers du contrôleur de robot en ligne
 Débogage de programmes KRL
WorkVisual 5.0 peut également être installé avec une version antérieure de
WorkVisual sur le PC. Cependant, seule une version ne peut être exécutée à
la fois. WorkVisual 5.0 contient en outre un programme pour la création d’une
version portable.
Fig. 2-1: Interface utilisateur WorkVisual

KUKA.WorkVisual 5.0
2.2 Logiciels supplémentaires
Le progiciel WorkVisual contient les logiciels supplémentaires suivants :
Nom Description
Backup- Logiciel permettant de sauvegarder et de restaurer des pro-
Manager jets, des packs d'options et des données RDC. Après l’instal-
lation de WorkVisual, celui-ci est disponible en standard dans
le répertoire C:\Programmes (x86)\KUKA\WorkVisual
[...]\Tools\BackupTools. Avec ce logiciel, il est également pos-
sible de procéder à des sauvegardes sur plusieurs contrô-
leurs de robot simultanément. Des informations
supplémentaires concernant ce logiciel sont fournies dans le
fichier Readme.txt.
Projec- Logiciel permettant d'extraire les fichiers d'un projet WorkVi-
tExtractor sual dans un répertoire au choix. Par défaut, il est disponible
dans le répertoire C:\Programme (x86)\KUKA\WorkVisual
[...]\Tools\ProjectExtractor après l'installation de WorkVisual.
Des informations supplémentaires concernant ce logiciel sont
fournies dans le fichier Readme.txt.
2.3 Utilisation de WorkVisual conforme aux fins prévues
Utilisation Le progiciel WorkVisual est prévu exclusivement pour la configuration, la pro-

grammation et le diagnostic d'un robot industriel KUKA ou d'une cinématique
client.
Chaque version du progiciel WorkVisual ne doit être exploitée qu'en respec-
tant les conditions spécifiées requises par le système.
Utilisation non Toutes les utilisations divergentes des fins prévues sont considérées comme
conforme non conformes et sont interdites. KUKA Deutschland GmbH décline toute res-
ponsabilité pour les dommages résultant d'une utilisation non conforme Le
risque est à la seule charge de l'exploitant.
Exemples d'utilisations non conformes :
 Configuration d'une cinématique n'étant pas un robot industriel KUKA ou
pas une cinématique client.
 Utilisation de WorkVisual sous des conditions différentes de celles spéci-
fiées et requises par le système

3 Sécurité
3 Sécurité
Cette documentation contient des remarques relatives à la sécurité se référant
de façon spécifique au logiciel décrit ici. Les informations fondamentales rela-
t
tives à la sécurité concernant le robot industriel peuvent être consultées au

chapitre "Sécurité" du manuel de service et de programmation pour les inté-
grateurs de système ou du manuel de service et de programmation pour les
utilisateurs finaux.
Il est impératif de respecter le chapitre « Sécurité » du manuel de ser-

vice et de programmation de KUKA System Software (KSS). Un dan-
ger de mort, un risque de blessures graves ou de dommages
matériels importants pourraient sinon s'ensuivre.
WorkVisual permet de modifier des sorties de la

commande du robot via des accès en écriture sans
que les personnes se trouvant dans l'installation s'en rendent nécessaire-
ment compte.
Cet accès n'est pas autorisé dans les modes de test. Les sorties de la com-
mande de robot ne doivent pas être modifiées avec WorkVisual (principe du
"Single Point of Control") ! Un danger de mort, un risque de blessures graves
ou de dommages matériels importants pourraient sinon s'ensuivre.
WorkVisual permet de modifier des programmes,

des câblages, des conventions de signaux et
d'autres paramètres de la commande de robot via des accès en écriture. Ce
faisant, il faudra respecter les points suivants :
Tout nouveau programme ou programme modifié est d'abord à tester en
mode "Manuel Vitesse Réduite" (T1).
Si des modifications ont été effectuées sur le robot industriel, les pro-
grammes existants doivent tout d'abord être testés en mode "Manuel Vitesse
Réduite" (T1). Ceci est valable pour tous les composants du robot industriel
et inclus également les modifications effectuées sur le logiciel et les réglages
de configuration. Ceci est particulièrement valable lorsqu'un projet WorkVi-
sual a été activé sur la commande de robot.
Après l'import d'une configuration de sécurité ou

de parties de celle-ci, il faudra impérativement
contrôler la configuration de sécurité ! Si cela n'est pas effectué, cela peut
provoquer une exploitation du robot avec d'éventuelles données erronées
après la transmission du projet sur la commande de robot réelle. Un danger
de mort, un risque de blessures graves ou de dommages matériels impor-
tants pourraient sinon s'ensuivre.
Lorsqu'un projet est activé sur KUKA smartHMI, un

aperçu est affiché, indiquant les modifications ef-
fectuées par rapport au projet encore actif sur la commande de robot.
Si des modifications sont indiquées sous le titre Paramètres de communi-
cation concernant la sécurité dans la vue d'ensemble, cela signifie que le
comportement de l'ARRET D'URGENCE et du signal "Protection opérateur"
peut avoir été modifié par rapport à l'ancien projet.
C'est pourquoi la sécurité du fonctionnement de l'ARRET D'URGENCE et du
signal "Protection opérateur" doit être contrôlé après l'activation du projet. Si
le projet est activé sur plusieurs commandes de robot, il faudra effectuer ce
contrôle pour chaque commande de robot. Des dangers de mort, des risques
de blessures graves ou de dommages matériels importants peuvent s'en-
suivre si ce contrôle n'est pas effectué.

KUKA.WorkVisual 5.0
Après l'activation d'un projet sur le contrôleur de

robot, la configuration de sécurité doit y être
contrôlée ! Si cela n'est pas fait, le robot sera peut être exploité avec des don-
nées erronées. Conséquence : mort, risque de dommage matériel ou corpo-
rel.
(>>> 14.6 "Contrôler la configuration de sécurité de la commande de robot"
Page 175)
Si l'activation d'un projet échoue, un message de

défaut est affiché dans WorkVisual. Dans ce cas,
une des mesures suivantes doit être prise :
 Ou bien activer à nouveau un projet (le même ou un autre).
 Ou bien redémarrer la commande du robot avec un démarrage à froid.

4 Installation
4 Installation
4
4.1 Conditions requises par le système pour le PC

t
Matériel Minimum requis

 PC avec processeur Pentium IV, 1500 MHz minimum
 Mémoire vive de 2 Go
 Mémoire de disque dur libre 200 Mo
 Carte graphique compatible avec DirectX avec une résolution de
1 024 x 768 pixels
Conditions requises recommandées
 PC avec processeur Pentium IV et 2 500 MHz ou plus élevé
 Mémoire de travail de 4 Go
 Mémoire de disque dur libre 1 Go
 Carte graphique compatible avec DirectX avec une résolution de
1 280 x 1 024 pixels
Logiciel  Windows 7
 Ou bien : Windows 10
Si Multiprog doit être relié à WorkVisual :
 KUKA.PLC Multiprog5-51 5.0 doit être installé.
 Il doit y avoir une licence pour Multiprog.
4.2 Conditions requises par le système pour le contrôleur de robot
Logiciel  KUKA System Software 8.2, 8.3 ou 8.5

 Ou VW System Software 8.2 ou 8.3
4.3 Installation de WorkVisual
Condition  Droits d'administrateurs locaux

préalable
Procédure 1. Lancer le programme setup.exe.

2. Si les composants suivants ne se trouvent pas encore sur le PC, un assis-
tant d'installation s'ouvre à leur place :
 .NET Framework 4.6.1
Suivre les instructions de l'assistant d'installation. .NET Framework est
installé.
3. Si les composants suivants ne se trouvent pas encore sur le PC, un assis-
tant d'installation s'ouvre à leur place :
 SQL Server Compact 3.5
Suivre les instructions de l'assistant d'installation. SQL Server Compact
3.5 est installé.
4. Si le composant suivant ne se trouve pas encore sur le PC, un assistant
d'installation s'ouvre à sa place :
 Visual C++ Runtime Libraries
 WinPcap
Suivre les instructions de l'assistant d'installation. Visual C++ Runtime Li-
braries et/ou WinPcap sont installés.
5. La fenêtre WorkVisual […] Setup s'ouvre. Cliquer sur Next.

KUKA.WorkVisual 5.0
6. Accepter les termes et conditions de licence et cliquer sur Next.

7. Cliquer sur le type d'installation souhaité.
(>>> "Types d'installation" Page 16)
N'effectuer l'opération 8 que si le type Custom a été sélectionné.

Sinon, continuez avec l'opération 9.
8. La fenêtre Custom Setup s'ouvre.
Fig. 4-1: Fenêtre Custom Setup
a. Si besoin est, sélectionner un autre répertoire pour l'installation avec

Browse.... Si Browse… est grisé : Marquer le niveau WorkVisual
Development Environment dans l'arborescence. Browse… est
alors activé.
b. Sélectionner les langues souhaitées dans l'arborescence. Seules les
langues installées ici seront disponibles plus tard en cas de commuta-
tion de langue de l'interface utilisateur.
Symbole Description
Est installé.
Est installé avec les sous-éléments (n'a pas d'impor-
tance pour la sélection de langue)
N'est pas installé.
c. Continuer avec Next.

9. Cliquer sur Install. WorkVisual est installé.
10. Une fois l'installation terminée, cliquer sur Finish afin de fermer l'assistant
d'installation.
Types d'instal-
Type Répertoire d'installation Langues
lation
Typical Répertoire par défaut L'anglais et la langue du
système d'exploitation
sont installés.
Custom Au choix Peuvent être sélection-
nées dans la liste.
Complete Répertoire par défaut Toutes les langues sont
installées.

4 Installation
Seules les langues installées seront disponibles plus tard en cas de commu-
tation de langue de l'interface utilisateur.
Répertoires par défaut : C:\Programmes (x86)\KUKA\WorkVisual […]
4.4 Désinstallation de WorkVisual
Il est conseillé d'archiver toutes les données correspondantes avant

la désinstallation d'un logiciel.
Condition  Droits d'administrateurs locaux

préalable  Le réglage Afficher les fichiers, dossiers et unités masqués est activ
dans l'explorateur Windows.
Procédure 1. Dans le menu de démarrage Windows, sous Panneau de configuration

> Désinstaller un programme, effacer l'entrée WorkVisual […].
Les opérations suivantes ne sont nécessaires que si l'ensemble de la

configuration de l'utilisateur doit être effacée.
2. Effacer le dossier WorkVisual […] dans le répertoire C:\Utilisateur\Nom

d'utilisateur\Mes documents.
3. Effacer les dossiers DeviceDescriptions et WorkVisual dans le réper-
toire C:\ProgramData\KUKA Roboter GmbH.
4.5 Créer et lancer une version portable
Description En alternative à l’installation normale, il est possible de créer et lancer une ver-
sion portable de WorkVisual. La version portable peut par exemple être exé-
cutée par une clé USB KUKA.
Les répertoires spécifiques à l’utilisateur comme par ex. le dossier

Projects se trouvent dans le répertoire de la version portable.
Condition Pour que la version portable soit opérationnelle, les composants suivants doi-
préalable vent être installés sur le PC :
 .NET Framework 4.6.1
 SQL Server Compact 3.5
 Visual C++ Runtime Libraries
 WinPcap
Procédure 1. Sur le CD WorkVisual, ouvrir le répertoire Tools\PortableCreator.

2. Lancer le programme PortableCreator.exe. Le programme WorkVisual
portable creator s'ouvre.
3. Cliquer sur … et choisir le répertoire dans lequel la version portable doit
être sauvegardée.
4. Seulement si on souhaite créer un sous-répertoire avec la désignation de
la version : cocher la case Create a sub directory with the build label.
5. Seulement si on souhaite écraser un répertoire existant : cocher la case
Overwrite existing destination directory.
6. Cliquer sur Extract. La version portable est créée. Lorsque celle-ci est ter-
minée, un lien est affiché au bord inférieur de la fenêtre.
7. Cliquer sur le lien ou naviguer manuellement vers le répertoire.
8. Lancer le programme WorkVisual.exe. La version portable est lancée.

KUKA.WorkVisual 5.0
9. Fermer le programme WorkVisual portable creator.

5 Interface utilisateur
t
5.1 Aperçu de l'interface utilisateur

f
t
Par défaut, tous les éléments ne sont pas visibles sur l'interface utilisateur ; ils
peuvent être affichés ou supprimés selon les besoins.
D'autres fenêtres et éditeurs sont disponibles, outre ceux représentés ici. Ils
peuvent être affichés, entre autres, avec les options de menu Fenêtre et Edi-
teurs.
Fig. 5-1: Vue d'ensemble interface utilisateur
Pos. Description
1 Barre des menus
2 Barres des boutons
(>>> 5.5 "Afficher ou supprimer des boutons" Page 23)
(>>> 5.6 "Barre de boutons" Page 23)
3 Zone des éditeurs
Lorsqu'un éditeur est ouvert, il est affiché ici. Plusieurs éditeurs
peuvent être ouverts en même temps, tel que cela est illustré dans
cet exemple. Ils sont alors superposés et peuvent être sélection-
nés à l'aide d'onglets.
4 Bouton d'aide
5 Fenêtre Structure du projet
(>>> 5.8 "Fenêtre Structure du projet" Page 27)

KUKA.WorkVisual 5.0
Pos. Description
6 Fenêtre Catalogues
Tous les catalogues insérés sont affichés dans cette fenêtre. Les
éléments des catalogues peuvent être insérés dans la fenêtre
Structure du projet dans les onglets Appareils ou Géométrie.
7 Fenêtre Espaces de travail
(>>> 5.4 "Afficher différentes vues de l'interface utilisateur"
Page 22)
8 Fenêtre Fenêtre de messages
(>>> 5.7 "Fenêtre Fenêtre de messages" Page 27)
9 Fenêtre Propriétés
Lorsqu'un objet est sélectionné, ses propriétés sont affichées dans
cette fenêtre. Les propriétés peuvent être modifiées. Certaines
propriétés dans les champs gris ne peuvent pas être modifiées.
10 Icône Analyse de projet WorkVisual
(>>> 15.1 "Analyse de projet" Page 183)
5.2 Afficher/supprimer une fenêtre
Procédure 1. Sélectionner l'option de menu Fenêtre. Une liste des fenêtres disponibles
s'ouvre.
2. Cliquer sur une fenêtre dans la liste afin de l'afficher ou de la supprimer
sur l'interface utilisateur.
5.3 Disposer une fenêtre de façon différente
Condition  La fenêtre souhaitée est affichée sur l'interface utilisateur.

préalable
Procédure Disposer la fenêtre de façon flottante :

1. Cliquer à droite dans la barre de titre de la fenêtre. Un menu contextuel
s'ouvre.
2. Sélectionner l'option Non ancrée.
3. Attraper la fenêtre à la barre de titre et la déplacer sur l'interface utilisateur
à votre guise.
Si le pointeur de la souris est positionné sur les bords ou les coins de la fe-
nêtre, des flèches apparaissent avec lesquelles ou peut agrandir ou rapetisser
la fenêtre.
Ancrer la fenêtre :
s'ouvre.
2. Sélectionner l'option Ancrer.
3. Attraper la fenêtre à la barre de titre et la déplacer sur l'interface utilisateur.
 Des points d'ancrage sont affichés à droite, à gauche, en bas et en
haut sur l'interface utilisateur.
 Si l'on déplace la fenêtre sur une autre fenêtre ancrée, une croix an-
crée est affichée.
(>>> "Croix ancrée" Page 21)
4. Déplacer la fenêtre sur un point d'ancrage ou tirer sur la croix. A présent,
la fenêtre est ancrée.

Afficher et supprimer automatiquement une fenêtre ancrée :

s'ouvre.
2. Sélectionner l'option Suppression automatique. La fenêtre est suppri-
mée. Un onglet avec le nom de la fenêtre reste au bord de l'interface utili-
sateur.
3. Pour afficher la fenêtre, déplacer le pointeur de souris sur l'onglet.
4. Pour supprimer à nouveau la fenêtre, retirer à nouveau le pointeur de la
fenêtre. Si nécessaire, cliquer sur un espace à l'extérieur de la fenêtre.
L'option Suppression automatique permet de disposer de plus de place pour
le travail dans d'autres zones de l'interface. La fenêtre peut cependant à tout
moment être affichée rapidement.
Un symbole de punaise se trouve dans la barre de titre de la fenêtre.
 La fonction Suppression automatique peut également être activée ou
désactivée en cliquant sur ce symbole de punaise.
Fig. 5-2: Symbole de punaise
Croix ancrée Si l'on déplace une fenêtre sur une autre fenêtre ancrée, une croix ancrée est
affichée.
Fig. 5-3: Croix ancrée
En fonction du côté de la croix ancrée sur lequel on tire la fenêtre, celle-ci sera
ancrée sur ce côté de la fenêtre déjà ancrée.
Si l'on tire la fenêtre sur le milieu de la croix ancrée, les deux fenêtres sont an-
crées l'une sur l'autre. Des onglets permettant de passer d'une fenêtre à
l'autre sont affichés sous les fenêtres.

KUKA.WorkVisual 5.0
Fig. 5-4: Fenêtres ancrées l'une sur l'autre
Si l'on souhaite déplacer des fenêtres ancrées l'une sur l'autre.

 Tirer en saisissant l'onglet ne déplace qu'une fenêtre.
 Tirer en saisissant la barre de titre déplace toutes les fenêtres placées
l'une sur l'autre.
5.4 Afficher différentes vues de l'interface utilisateur
Description L'interface utilisateur de WorkVisual peut être affichée avec deux vues diffé-
rentes. Celles-ci peuvent être sélectionnées avec l'option de menu Vue ou
dans la fenêtre Espaces de travail.
Les vues sont adaptées aux différents domaines de travail :
Vue Centre de gravité

Configuration et Zone pour travaux relatifs aux projets
mise en service
P. ex. : configuration de cellules, câblage ES et
travail avec l'éditeur KRL
Programmation et Zone pour travaux indépendants des projets
diagnostic
P. ex. : surveillance, enregistrement et travail
avec l'explorateur KRC
Les fonctions de cette vue sont également dis-
ponibles lorsqu'aucun projet n'est ouvert.
Chaque vue peut être adaptée spécialement aux besoins de l'utilisateur.

Exemples :
 Placer les barres des boutons différemment selon la vue.
 Supprimer la fenêtre de messages dans une vue et pas dans l'autre.
Procédure Afficher la fenêtre Espaces de travail :

 Sélectionner la séquence de menus Fenêtre > Espaces de travail.
Fig. 5-5: Fenêtre Espaces de travail
Rétablir le réglage par défaut de la vue actuelle :

 Sélectionner la séquence de menus Fenêtre > Réinitialiser l'espace de
travail actif.

Rétablir le réglage par défaut de toutes les vues :

 Sélectionner la séquence de menus Fenêtre > Réinitialiser tous les es-
paces de travail.
5.5 Afficher ou supprimer des boutons
Description Les différents boutons peuvent être supprimés et affichés. Ceci permet
d'adapter les barres des boutons aux besoins de l'utilisateur.
Procédure 1. Cliquer sur la flèche à droite de la barre de boutons.
Fig. 5-6: Exemple de barre de fichier : cliquer sur la flèche à droite
2. L'option de menu Ajouter ou supprimer des boutons est affichée. Cli-

quer dessus, puis aller sur l'option de sous-menu [NomBarre].
3. Un aperçu de tous les boutons de cette barre s'ouvre. Cliquer sur un bou-
ton de l'aperçu afin de l'afficher ou de le supprimer.
Fig. 5-7: Exemple de barre de fichier : aperçu
5.6 Barre de boutons
Bouton Nom/description
Nouveau…
Ouvre un nouveau projet vide.
Ouvrir le projet
Ouvre l'Explorateur de projets.
Sauvegarder le projet
Sauvegarde le projet.
Couper
Efface l'élément sélectionné de son endroit initial et le copie
dans le presse-papiers.
Copier
Copie l'élément sélectionné dans le presse-papiers.

KUKA.WorkVisual 5.0
Coller
Insère l'élément coupé ou copié à l'endroit marqué.
Effacer
Supprime l'élément sélectionné.
Ouvre la boîte de dialogue Ajouter nœud.
Ouvre une fenêtre dans laquelle un élément pouvant être
ajouté à l'arborescence est sélectionné. Les éléments dispo-
nibles dépendent de ce qui est marqué dans l'arborescence.
Le bouton n'est actif que si un élément est marqué dans la fe-
nêtre Structure du projet, dans les onglets Appareils ou Fi-
chiers.
Définir en tant que commande active > Réinitialiser la
commande active
Active / désactive un contrôleur de robot.
Le bouton n'est actif que si un contrôleur de robot est marqué
dans la fenêtre Structure du projet.
Proposition de configuration...
Ouvre une fenêtre dans laquelle WorkVisual propose des
configurations complètes de matériel correspondant aux ciné-
matiques existantes. L'utilisateur peut sélectionner la proposi-
tion correspondant à la configuration réelle et adopter cette
configuration dans le projet.
Annuler
Annule la dernière action.
Restaurer
Restaure l'action annulée.
Réglages...
Ouvre une fenêtre avec les données de l'appareil.
Le bouton n'est actif que si un appareil est marqué dans l'on-
glet Appareils de la fenêtre Structure du projet.
Etablir la liaison avec l'appareil
Etablit une liaison avec un appareil de bus de champ.
Le bouton n'est actif que si le Maître bus de champ est marqué
dans l'onglet Appareils de la fenêtre Structure du projet.
Arrêter la liaison avec l'appareil
Coupe la liaison avec un appareil de bus de champ.
Scan topologie…
Scanne un bus.
Interrompre la dernière action
Interrompt certaines action, p. ex. un scan de bus.
Le bouton n'est actif que si une action susceptible d'être inter-
rompue est en cours.
Surveiller
Sans fonction pour le moment.
Diagnostic...
Sans fonction pour le moment.

Liste d'appareils et noms
Ouvre la fenêtre Appareils disponibles.
Le bouton n'est actif que si le nœud PROFINET est marqué
dans la fenêtre Structure du projet et l’onglet Appareils.
Topologie
Ouvre la fenêtre Topologie....
Liste de connexions
Ouvre la fenêtre Liste de connexions.
Faire un enregistrement chronologique de réseau...
WorkVisual peut enregistrer des données de communication
des interfaces du contrôleur de robot. Le bouton ouvre la fe-
nêtre correspondante.
Installer...
Transfère le projet sur le contrôleur de robot.
Générer un code
(>>> 14.1 "Créer un code" Page 167)
Gestion de l'outil / de la base
Ouvre un éditeur graphique pour la gestion de systèmes de
coordonnées TOOL et BASE.
(>>> 6.26.1 "Ouvrir la gestion Tool/base" Page 52)
Editeur de câblage
Ouvre la fenêtre Câblage ES.
La configuration locale de sécurité de la commande
Ouvre la configuration de sécurité locale du contrôleur de ro-
bot actuel.
Configuration d'entraînement
Ouvre un éditeur graphique pour adapter les canaux d'entraî-
nement.
Editeur KRL
Ouvre le fichier marqué dans l'éditeur KRL.
Le bouton n'est actif que si un fichier pouvant être ouvert avec
l'éditeur KRL est marqué dans l'onglet Fichiers de la fenêtre
Structure du projet.
Editeur de textes longs
Ouvre la fenêtre Editeur de textes longs
Configuration de la cellule
Ouvre la fenêtre Configuration de la cellule.
Aide
Ouvre l'aide.
Uniquement dans l'espace de travail Programmation et diagnostic :

KUKA.WorkVisual 5.0
Ouvre la fenêtre Informations de système en ligne.
(>>> 15.6 "Afficher des informations de système en ligne"
Page 204)
Ouvre la fenêtre Moniteur de diagnostic.
(>>> 15.5 "Afficher les données de diagnostic concernant le
contrôleur de robot" Page 201)
Ouvre la fenêtre Ouvre l'éditeur de configuration de la
trace..
(>>> 15.2.5 "Fenêtre Configuration Trace" Page 186)
Ouvre la fenêtre Evaluation de la trace (oscilloscope).
(>>> 15.2.8 "Fenêtre Evaluation de la trace" Page 193)
Ouvre la fenêtre Définition de la cellule.
(>>> 6.29.1 "Ouvrir la définition de cellule" Page 62)
Ouvre la fenêtre Affichage de protocole.
(>>> 15.4 "Afficher les messages et log de système du
contrôleur de robot" Page 198)
Etablit une connexion vers le répertoire de travail du contrô-
leur de robot réel.
(>>> 13.5.1 "Ouvrir le répertoire de travail dans l'Explorateur
KRC" Page 153)
Rétablit l'état du répertoire de travail eu contrôleur de robot
réel.
(>>> 13.5.8 "Restaurer l'état de la commande de robot"
Page 158)
Transfère les modifications dans le répertoire de travail de
WorkVisual sur le contrôleur de robot réel.
(>>> 13.5.6 "Transmettre des modifications sur le contrôleur
de robot" Page 157)
Charge des modifications du contrôleur de robot.
(>>> 13.5.7 "Charger les modifications de la commande de
robot" Page 157)
Démarre le mode de débogage.
(>>> 13.6.2 "Démarrer le mode de débogage" Page 162)
Termine le mode de débogage.
(>>> 13.6.4 "Terminer le mode de débogage" Page 165)
Les boutons suivants sont exclusivement à disposition lors de l'utilisation d'un

OPS :
Bouton Description
Démarre le programme.
Stoppe le programme.
Réinitialise le programme.
(>>> 13.6.1 "Aperçu du mode de débogage" Page 161)

5.7 Fenêtre Fenêtre de messages
Les messages sont affichés ici. Les réglages suivants peuvent être effectués
dans la fenêtre de messages :
Fig. 5-8: Fenêtre Fenêtre de messages
Pos. Description
1 Filtre
Les filtres suivants peuvent être définis :
 Défauts : seuls les messages de défaut sont affichés.
 Avertissements : seuls les avertissements sont affichés.
 Messages : seuls les messages d'information sont affichés.
2 La langue souhaitée peut être sélectionnée ici.
3 Catégorie
 Éditeur : affichage de défauts en code KRL du fichier actuelle-
ment ouvert dans la fenêtre Editeur KRL.
 Déroulement du message : affichage de tous les messages
à l'exception de défauts concernant le code KRL
Remarque : Les messages ne sont pas automatiquement effacés,
même s'ils se réfèrent à un état temporaire n'existant plus. Les
messages peuvent être supprimés en effectuant un clic droit et en
sélectionnant l'option Tout supprimer.
5.8 Fenêtre Structure du projet
La fenêtre Structure du projet contient les onglets suivants :
Appareils Dans l'onglet Appareils, les appartenances des appareils sont expliquées. Ici,
les différents appareils peuvent être affectés à une commande de robot.
Géométrie Dans l'onglet Géométrie, tous les objets géométriques présents dans le projet
sont affichés dans une arborescence (cinématiques, outils, objets de base). Il
est possible d'éditer les propriétés des objets.
Lorsque des objets doivent être soumis à un chaînage géométrique, p. ex.
lorsqu'un robot est affecté à une unité linéaire KUKA, cela devra être effectué
dans l'onglet Géométrie (glisser&déplacer).
Fichiers L'onglet Fichiers contient les fichiers de programme et de configuration du

projet.
Affichage en couleur des noms de fichiers :
 Fichiers générés automatiquement (avec la fonction Générer un code) :
gris
 Fichiers insérés manuellement dans WorkVisual : bleu
 Fichiers transférés d'une commande de robot sur WorkVisual : noir

KUKA.WorkVisual 5.0
5.9 Fenêtre Configuration de la cellule
Appel  Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Configuration de la cel-

lule.
Description La fenêtre Configuration de la cellule affiche certains objets géométriques

présents dans le projet (contrôleurs de robot et cinématiques) sous forme gra-
phique. Ces objets peuvent être chaînés, un robot peut être affecté à un
contrôleur de robot, par exemple. Pour ce faire, on clique sur un des objets et
maintient la touche de souris enfoncée. Ensuite, on tire le pointeur de la souris
sur l'autre objet et relâche la touche de la souris.
Si un robot est enchaîné avec une autre cinématique, une fenêtre popup per-
met de sélectionner quel type de chaînage doit être effectué, p. ex. si le robot
doit se trouver sur la bride de l'autre cinématique (relation géométrique) ou si
le robot de l'autre cinématique doit pouvoir suivre (relation cinématique).
Fig. 5-9: Objets dans la fenêtre Configuration de la cellule
Pos Description
1 Le cadre bleu en pointillés indique que l'objet est marqué.
2 La ligne de liaison indique que la KL est affecté au contrôleur de
robot.
3 La ligne de liaison indique que le robot se trouve sur la KL.
5.9.1 Disposer les objets de façon différente
Procédure 1. Déplacer le pointeur de souris sur le texte au-dessus de l'objet.

2. Lorsque le pointeur de souris devient une croix, cliquer dessus et tirer l'ob-
jet à l'endroit souhaité.

5.10 Réinitialiser l'interface utilisateur
Description Tous les réglages concernant l'interface utilisateur et le comportement effec-

tués par l'utilisateur dans WorkVisual peuvent être ramenés à l'état par défaut
(comme après l'installation).
Les adaptations des barres des boutons, les fenêtres affichées ou supprimées
et les réglages dans la fenêtre Options en font partie.
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Fenêtre > Réinitialiser la configu-

ration.
2. Quitter et relancer WorkVisual.

KUKA.WorkVisual 5.0

6 Commande
6 Commande
6.1 Lancement de WorkVisual
Procédure 1. Double-cliquer sur l'icône WorkVisual sur le bureau.

2. La gestion des catalogues de DTM s'ouvre lors du premier lancement de
WorkVisual. Un scan de catalogues doit alors être effectué.
(>>> 6.9.1 "Actualiser DtmCatalog (scan de catalogues)" Page 34)
6.2 Ouverture d'un projet
Description Cette procédure permet d'ouvrir un projet.

Des projets de versions plus anciennes de WorkVisual peuvent également
être ouverts. Pour ce faire, WorkVisual crée une copie de sauvegarde de l'an-
cien projet, puis convertit le projet. Auparavant, une demande est affichée.
L'utilisateur doit consentir à la conversion.
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Ouvrir le projet.

Ou bien : cliquer sur le bouton Ouvrir projet.
2. L’Explorateur de projets WorkVisual s'ouvre. A gauche, l'onglet Ouvrir
projet est sélectionné. Une liste de projets est affichée.
Marquer un projet et cliquer sur Ouvrir. Le projet s'ouvre.
Fig. 6-1: Eplorateur de projets
Alternative 1. Sélectionner la séquence des menus Fichier > Derniers projets ouverts.
Un sous-menu indiquant les derniers projets ouverts s'ouvre.
2. Marquer un projet. Le projet s'ouvre.
Des projets se trouvant sur un contrôleur de robot et n'étant pas encore sau-
vegardés sur ce PC peuvent être également chargés de WorkVisual et y être
ouverts. A cette fin, il faut procéder différemment :
(>>> 14.7 "Charger un projet du contrôleur de robot" Page 175)

KUKA.WorkVisual 5.0
6.3 Création d'un nouveau projet
6.3.1 Création d'un nouveau projet vide
Procédure 1. Cliquer sur le bouton Nouveau.... L'explorateur Windows s'ouvre. A

gauche, l'onglet Créer un projet est sélectionné.
2. Marquer le modèle Projet vide.
3. Affecter un nom au projet dans le champ Nom de fichier.
4. Indiquer le répertoire par défaut pour les projets dans le champ Lieu de
sauvegarde. Si nécessaire, sélectionner un autre répertoire.
5. Cliquer sur le bouton Nouveau. Un nouveau projet vide s'ouvre.
6.3.2 Création d'un projet à partir d'un modèle

2. Marquer le modèle souhaité dans la zone Modèles disponibles.
3. Affecter un nom au projet dans le champ Nom de fichier.
5. Cliquer sur le bouton Nouveau. Le nouveau projet s'ouvre.
Modèles Les modèles suivants sont disponibles, parmi d'autres :
Modèle Description
Projet vide Projet vide
Projet KR C4 Ce projet contient déjà une commande KR C4 et
le catalogue KRL Templates.
Projet VKR C4 Ce projet contient déjà une commande VKR C4
et le catalogue VW Templates.
Pour les modèles avec commande :

Lorsque le contrôleur de robot réel est un VKR C4 Retrofit ou lorsque cer-
taines options sont utilisées, ceci doit encore être activé dans WorkVisual.
(>>> 6.16 "Activer des réglages de commande supplémentaires" Page 40)
6.3.3 Création d'un projet basé sur un projet existant

2. Marquer le projet souhaité dans la zone Projets disponibles.
3. Affecter un nom au nouveau projet dans le champ Nom de fichier.
5. Cliquer sur le bouton Nouveau. Le nouveau projet s'ouvre.
6.4 Enregistrement d'informations sur le projet
Description Si nécessaire, l'utilisateur peut enregistrer des informations sur le projet. Les
informations suivantes peuvent être enregistrées :
 Une description
 Une image de prévisualisation (capture d'écran)

6 Commande
Il est en outre possible de régler le laps de temps après lequel le projet doit
être effacé du contrôleur de robot s’il n’a pas été activé. Ce réglage n'est va-
lable que pour les projets n’ayant jamais été activés. Les projets ayant déjà
été activés ne sont jamais effacés. Si rien n’est modifié ici, le projet n’est ja-
mais effacé.
Les informations suivantes sont enregistrées en standard et sont affichées :
 Nom
 Lieu de sauvegarde actuel
 Version
 Date de création et version WorkVisual
 Date de modification et version WorkVisual
 Packs d'options installés
Condition  Un projet est ouvert.

préalable
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Divers > Informations de projet.

Une fenêtre s'ouvre.
2. Sélectionner un laps de temps dans le champ Durée d’activation : (op-
tion).
3. Inscrire une description dans le champ Description : (option).
4. Cliquer sur Modifier l’image... (option). Naviguer à la figure et la marquer.
Confirmer avec Ouvrir.
5. Cliquer sur OK. La fenêtre est fermée, les informations de projet sont sau-
vegardées.
6.5 Sauvegarde d'un projet
Description Les projets ont le format de fichier WVS ("WorkVisual Solution").

Un projet peut être sauvegardé avec les fonctions suivantes :
 Sauvegarder : sauvegarde le projet ouvert.
 Sauvegarder sous : cette fonction permet de sauvegarder une copie du
projet ouvert.
Le projet ouvert lui-même se ferme et reste inchangé.
Procédure Sauve-  Sélectionner la séquence de menus Fichier > Sauvegarder.

garder Ou bien cliquer sur le bouton Sauvegarder le projet.
Procédure Sauve- 1. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Sauvegarder sous.

garder sous La fenêtre Sauvegarder sous s'ouvre. Un lieu de sauvegarde du projet
peut être sélectionné ici.
2. Affecter un nom dans le champ Nom de fichier et cliquer sur le bouton
Sauvegarder.
6.6 Fermer un projet
Procédure  Sélectionner la séquence de menus Fichier > Fermer.

Si des modifications ont été effectuées, il y a affichage d'une question de
sécurité vous demandant si vous voulez sauvegarder le projet.

KUKA.WorkVisual 5.0
6.7 Quitter WorkVisual
Procédure  Sélectionner la séquence de menus Fichier > Terminer.

Si un projet est ouvert, il y a affichage d'une question de sécurité vous de-
mandant si vous voulez sauvegarder le projet.
6.8 Import de fichiers de description d’appareils
Description Afin de pouvoir utiliser un appareil, WorkVisual nécessite le fichier de descrip-

tion de cet appareil.
Les fichiers de description d'appareils doivent être fournis par le fabri-

cant des appareils.
Condition  Aucun projet n'est ouvert.

préalable
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Import / Export. Une fe-
nêtre s'ouvre.
2. Sélectionner Importer le fichier de description des appareils. et cliquer
sur Suite >.
3. Cliquer sur Recherche.... Une autre fenêtre s'ouvre.
4. Sélectionner le format de fichier nécessaire.
Le type EtherCAT ESI doit être sélectionné pour les appareils pour sys-
tèmes de bus.
5. Naviguer vers le répertoire dans lequel se trouvent les fichiers de descrip-
tion d’appareils.
6. Marquer les fichiers à importer et cliquer sur Ouvrir. Une liste des fichiers
de description d’appareils à importer est affichée.
7. Confirmer avec Suite >. Une liste des appareils à importer est affichée.
8. Cliquer sur Terminer. Les appareils sont importés.
9. Fermer la fenêtre.
Les fichiers importés sont à présent disponibles dans le catalogue DtmCata-
log.
6.9 Catalogues
6.9.1 Actualiser DtmCatalog (scan de catalogues)
Description Cette procédure actualise le catalogue DtmCatalog. Une actualisation doit

être effectuée généralement uniquement lors du premier lancement de Work-
Visual, après l'installation ou après une mise à jour.
EtherNet/IP est une exception lorsqu'un fichier EDS est importé. Le scan de
catalogues doit ensuite être effectué à nouveau.
Condition  Aucun projet n'est ouvert.

préalable
Procédure 1. La fenêtre Gestion des catalogues de DTM s'ouvre automatiquement.

Elle peut également être ouverte avec la séquence de menus Divers >
Gestion des catalogues de DTM....
2. Cliquer sur Cherche les DTM installés. WorkVisual parcourt le PC à la
recherche de fichiers concernés. Le résultat de la recherche est affiché.

6 Commande
3. Marquer les fichiers souhaités dans la zone DTM connus et cliquer sur le
bouton Flèche vers la droite.
Si tous les fichiers doivent être repris, cliquer sur le bouton Double flèche
vers la droite.
4. Les fichiers sélectionnés sont affichés dans la zone Catalogue de DTM
actuel. Cliquer sur OK.
Fig. 6-2: Gestion des catalogues de DTM
6.9.2 Insérer un catalogue dans un projet
Description Les catalogues contiennent tous les éléments nécessaires à la création de

programmes. Afin de pouvoir utiliser un catalogue, il doit d'abord être inséré
dans le projet.
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Gestion des catalogues....

2. Double-cliquer sur le catalogue souhaité dans la zone Catalogues dispo-
nibles. Le catalogue est à présent affiché dans la zone Catalogues de
projets.
Le catalogue a été inséré dans le projet. Il est à présent disponible dans
la fenêtre Catalogues.
6.9.3 Ajouter un catalogue
Description Les catalogues ayant été créés avec l'éditeur de catalogue WorkVisual peu-
vent être ajoutés aux catalogues dans WorkVisual.

2. Cliquer en bas, à gauche, sur le bouton . Une fenêtre s'ouvre.

3. Sélectionner le catalogue souhaité et cliquer sur Ouvrir.
4. Fermer la fenêtre. Le catalogue est à présent disponible dans la fenêtre
Catalogues.

KUKA.WorkVisual 5.0
6.9.4 Supprimer un catalogue d'un projet

2. Dans la zone Catalogues de projets, double-cliquer sur le catalogue que
l'on souhaite supprimer. Le catalogue est à présent affiché dans la zone
Catalogues disponibles.
6.9.5 Descriptions des catalogues (8.2)
Les catalogues disponibles dépendent du contrôleur de robot utilisé, à savoir

8.2, 8.3 ou 8.5.
Catalogue Le catalogue comprend ...

DtmCatalog Fichiers de descriptions d’appareils
Remarque : le contrôleur de robot doit avoir été
activé une fois afin de pouvoir utiliser ce catalo-
gue.
KRL Templates Modèles pour programmes KRL
KukaControllers Contrôleur de robot, composants matériels pour
contrôleurs de robot, options de sécurité, option
PROCONOS
KukaExternalAxes Unités linéaires KUKA, table tournante/bascu-
lante KUKA
External Kinematics Templates :
Modèles pour cinématiques externes ne prove-
nant pas de KUKA. Ces modèles peuvent être
utilisés lorsque les paramètres machine corres-
pondant à la cinématique n'existent que sous
forme de fichiers XML.
KUKARobots[…] Robots KUKA
Des catalogues pour les différentes tensions
secteur sont disponibles (indication entre paren-
thèses).
KukaSpecialRobots Robots KUKA pour applications spéciales
 Food, Foundry, Clean Room
MGU_Motor-Gear- Unités moteur-réducteur KUKA
Unit
On utilise un élément de ce catalogue lorsqu'un
axe externe ne provenant pas de KUKA mais
équipé d'une unité moteur-réducteur KUKA est
utilisé au contrôleur réel.
Motor_als_Kinematik Moteurs KUKA
On utilise un élément de ce catalogue lorsqu'un
axe externe ne provenant pas de KUKA mais
équipé d'unmoteur KUKA est utilisé au contrô-
leur réel.
VW Templates Modèles pour programmes VW

6 Commande
6.9.6 Descriptions des catalogues (à partir de 8.3)
Les catalogues disponibles dépendent du contrôleur de robot utilisé, à savoir

8.2, 8.3 ou 8.5.
Catalogue Le catalogue comprend ...

Options Toutes les options installés dans WorkVisual
DtmCatalog Fichiers de descriptions d’appareils
Remarque : le contrôleur de robot doit avoir été
activé une fois afin de pouvoir utiliser ce catalo-
gue.
KRL Templates Modèles pour programmes KRL
KukaControllers Contrôleur de robot, composants matériels pour
contrôleurs de robot, options de sécurité, option
PROCONOS
KukaExternal- Unités linéaires KUKA, positionneurs KUKA
Kinematics[…]
thèses).
KukaRobots[…] Robots KUKA
thèses).
VW Templates Modèles pour programmes VW
6.10 Insérer un élément dans un projet
Description Cette documentation décrit individuellement l'insertion de chaque élément, p.

ex. d'un contrôleur de robot. La procédure avec "glisser&déplacer" est décrite.
Outre glisser&déplacer, les éléments peuvent en règle générale être égale-
ment insérés à l'aide du menu contextuel. Cette procédure n'est pas citée
dans les descriptions individuelles mais décrite ici de façon générale.
Un élément peut être inséré dans un projet avec la fenêtre Structure du pro-
jet ou la fenêtre Configuration de la cellule.
Procédure 1. Dans l'arborescence, cliquer sur le nœud sous lequel l'élément doit être
Structure du inséré. Le nœud dépend de l'élément concret. Le menu contextuel
projet s'ouvre.
2. Dans le menu contextuel, sélectionner l'option Ajouter.... Une fenêtre
s'ouvre.
3. Dans la fenêtre, marquer l'élément souhaité et l'adopter avec Ajouter ou
OK.
Procédure Confi- 1. Dans la fenêtre Configuration de la cellule, cliquer à droite dans la zone
guration de la vide. Le menu contextuel s'ouvre.
cellule 2. Dans le menu contextuel, sélectionner l'option Ajouter.... Une fenêtre
avec les catalogues s'ouvre.
3. Sélectionner le catalogue dans lequel se trouve l'élément souhaité.
4. Marquer l'élément et l'adopter avec Ajouter.
6.11 Supprimer un élément du projet
Description Dans tous les onglets de la fenêtre Structure du projet, des éléments insérés
peuvent être à nouveau supprimés. Certains éléments existant en standard ne

KUKA.WorkVisual 5.0
peuvent cependant pas être effacés. L'arborescence elle-même ne peut pas

être supprimée.
Dans la fenêtre Configuration de la cellule, tous les éléments existant en
standard peuvent être à nouveau supprimés.
Procédure  Cliquer à droite sur l'élément. Dans le menu contextuel, slectionner Effa-
cer.
Ou bien :
 Marquer l'élément. Sélectionner la séquence suivante des menus Editer
> Effacer.
Ou bien :
 Marquer l'élément. Cliquer sur le bouton Effacer dans la barre de menus
ou actionner la touche Suppr sur le clavier.
6.12 Insérer un contrôleur de robot
Description Une ou plusieurs commandes de robot peuvent être insérées dans un projet.
Condition  Le catalogue KukaControllers est présent.

préalable
Procédure 1. Sélectionner l'onglet Appareils dans la fenêtre Structure du projet.

Structure du 2. Marquer le contrôleur de robot souhaité dans le catalogue KukaControl-
projet lers.
3. Tirer le contrôleur de robot avec la fonction glisser et déplacer dans l'on-
glet Appareils sur Cellule : Vue des appareils.
Procédure Confi- 1. Marquer le contrôleur de robot souhaité dans le catalogue KukaControl-

guration de la lers.
cellule 2. Tirer le contrôleur de robot en glissant-déplaçant dans la fenêtre Configu-
ration de la cellule.
Lorsque le contrôleur de robot réel est un VKR C4 Retrofit ou lorsque cer-
taines options sont utilisées, ceci doit encore être activé dans WorkVisual.
(>>> 6.16 "Activer des réglages de commande supplémentaires" Page 40)
6.13 Activer / désactiver la commande de robot
Description La plupart des réglages, actions et configurations effectués dans l'espace de

travail Configuration et mise en service ne sont possibles que lorsqu'un
contrôleur de robot est actif. Ils ne sont en outre valables que pour le contrô-
leur de robot actif à ce moment. (Par ex. des réglages dans la configuration
de sécurité et des câblages E/S.)
Si un projet contient plusieurs contrôleurs de robot, veiller à ce que le

bon contrôleur soit actif.
On reconnaît un contrôleur de robot actif aux éléments suivants :

 L’écriture est en caractères gras
 L’icône est coché en vert
Condition  Une commande de robot a été ajoutée.

préalable
Procédure Activer la commande de robot :

6 Commande
1. Dans la fenêtre Structure du projet et l'onglet Appareils, double-cliquer

sur la commande de robot inactive.
Ou bien : double-cliquer sur la commande de robot inactive dans la fenêtre
Configuration de la cellule.
2. Uniquement lors de la première activation de la commande de robot : Une
fenêtre s'ouvre.
 Champ Version du micrologiciel : entrer la version de KUKA/VW
System Software installée sur la commande de robot réelle avec pré-
cision : p. ex. "8.2.15".
 Champ Nombre d'E/S : sélectionner le nombre maximum d'entrées /
sorties à utiliser sur la commande de robot.
Les valeurs peuvent être modifiées ultérieurement. Les valeurs correctes
sont nécessaires pour la génération de code et pour la transmission de
projet.
(>>> 6.14 "Modifier les valeurs de la Version du micrologiciel et/ou du
Nombre d'E/S" Page 39)
3. Sauvegarder avec OK.
Au lieu de double-cliquer, il est également possible de cliquer à droite sur la
commande de robot. Un menu contextuel s'ouvre. Sélectionner l'option Défi-
nir en tant que commande active.
Désactiver la commande de robot :
Pour quelques actions dans WorkVisual, il est nécessaire que la commande
de robot soit inactive. Lorsque ces actions sont lancées, un message signale
que la commande de robot doit d'abord être désactivée.
1. Sauvegarder le projet.
2. Dans la fenêtre Structure du projet et l'onglet Appareils, double-cliquer
sur la commande de robot active.
Ou bien : double-cliquer sur la commande de robot active dans la fenêtre
Au lieu de double-cliquer, il est également possible de cliquer à droite sur la
commande de robot. Un menu contextuel s'ouvre. Sélectionner l'option Réini-
tialiser la commande active.
6.14 Modifier les valeurs de la Version du micrologiciel et/ou du Nombre d'E/S
Description Lors de la première activation de la commande de robot, les valeurs de la Ver-

sion du micrologiciel et du Nombre d'E/S doivent être adaptées ou confir-
mées.
(>>> 6.13 "Activer / désactiver la commande de robot" Page 38)
Les valeurs peuvent être modifiées ultérieurement. Les valeurs correctes sont
nécessaires pour la génération de code et pour la transmission de projet.
Procédure 1. Sauvegarder le projet.

2. Dans la fenêtre Structure du projet et l'onglet Appareils, cliquer à droite
sur la commande de robot.
Ou bien : Cliquer à droite sur la commande de robot dans la fenêtre Confi-
guration de la cellule.
3. Sélectionner Options de commande dans le menu contextuel. La fenêtre
Options de commande s'ouvre.
4. Dans le champ Version du micrologiciel, saisir la nouvelle valeur : p. ex.
"8.2.16".
Et/ou : choisir un autre nombre dans le champ Nombre d'E/S.
5. Sauvegarder avec OK.

KUKA.WorkVisual 5.0
6.15 Affecter un robot au contrôleur de robot
Condition  Le catalogue contenant le robot nécessaire a été inséré dans la fenêtre

préalable Catalogues.

Structure du 2. Marquer le robot souhaité dans la fenêtre Catalogues et dans le catalo-
projet gue KukaRobots[…].
3. Tirer le robot sur le contrôleur de robot dans l'onglet Appareils, en glis-
sant-déplaçant (pas sur le nœud Appareils non affectés).
Le robot est à présent affiché sous le contrôleur de robot.
Procédure Confi- 1. Marquer le robot souhaité dans la fenêtre Catalogues et dans le catalo-
guration de la gue KukaRobots[…].
cellule 2. Tirer le robot sur le contrôleur de robot dans la fenêtre Configuration de
la cellule en glissant-déplaçant. Le robot est inséré et affecté au contrô-
leur de robot.
6.16 Activer des réglages de commande supplémentaires
Description Si l'une des options suivantes est utilisée, celle-ci doit être activée ou réglée
dans WorkVisual :
 Transformateur ((V)KR C4)
 Climatiseur ((V)KR C4)
 Entrées de mesure rapide ((V)KR C4)
 Interface Retrofit E2/E7 (VKR C4)
 Application de transfert
(>>> 6.16.1 "Régler la durée de cycle de l'Application de transfert"
Page 40)
 Forcer un test des freins (uniquement pour 8.2 et 8.3)
(>>> 6.16.2 "Activation du test des freins" Page 41)
 Outils et bases
(>>> 6.16.3 "Changer le nombre de systèmes de coordonnées TOOL et
BASE" Page 42)
Condition  Le projet a une commande de robot.

préalable  Uniquement pour Entrées de mesure rapide ((V)KR C4) : un robot est af-
fecté à la commande.
Procédure 1. Marquer le contrôleur de robot dans la fenêtre Structure du projet ou

2. Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Réglages de commande
supplémentaires. La fenêtre Réglages de commande supplémen-
taires s'ouvre.
3. Cocher les options utilisées ou régler les valeurs souhaitées.
6.16.1 Régler la durée de cycle de l'Application de transfert
Description L'Application de transfert permet de transférer des données d'un bus de

champ à un autre. La durée de cycle de ce transfert de données peut être ré-
glée manuellement ou automatiquement.

6 Commande
Plus le nombre de câblages est grand, plus valeur de la durée de

cycle est petite, plus l'exploitation de la CPU est élevée. Le nombre
maximum de câblages possibles et la durée de cycle minimum pos-
sible sont choisis de façon à ce que l'exploitation maximum possible de la
CPU par l'application de transfert ne sollicite que peu le système. Avec cer-
taines modalités et configurations du système, une surcharge du système
peut tout de même avoir lieu. C'est pourquoi il est recommandé de contrôler
l'exploitation de la CPU par l'application de transfert sur le moniteur de dia-
gnostic lors de la mise en service.
(>>> 15.5.1 "Données de diagnostic pour le module d'application de trans-
fert" Page 204)
Si l'exploitation de la CPU est supérieure à 5%, il est recommandé d'activer
l'adaptation automatique de la durée de cycle.
Fig. 6-3: Application de transfert
Pos. Description
1 Adaptation automatique de la durée de cycle
 Case cochée : la durée de cycle est réglée automatiquement
par le contrôleur de robot mais n'est pas plus rapide que 4ms.
 Case non cochée : la durée de cycle peut être saisie manuel-
lement dans le champ Durée de cycle.
2 Réglage manuel de la durée de cycle
 4 … 1000 ms
6.16.2 Activation du test des freins
Description L’option Forcer un test des freins permet d’activer le test des freins de façon
ciblée si celui-ci n’est pas automatiquement actif. Le test des freins est actif
automatiquement lorsqu'une option de sécurité est installée et que la sur-
veillance sûre est activée.
Si le test des freins n'est pas automatiquement actif, l'exploitant doit,

à l'aide d'une évaluation des risques, déterminer s'il est nécessaire
d'activer le test des freins pour son cas d'application concret.
S’il a été configuré qu’un robot se trouve sur la bride d’une unité li-
néaire, le test des freins pour l’unité linéaire est automatiquement ac-
tif.
Option Description
Forcer un  Case cochée : Le test de freinage est actif.
test des  Case décochée : Le test de freinage est actif lors-
freins qu'une option de sécurité est installée et que la sur-
veillance sûre est activée. Dans tous les autres cas, le
test de freinage est inactif.

KUKA.WorkVisual 5.0
6.16.3 Changer le nombre de systèmes de coordonnées TOOL et BASE
Option Description
Nombre d'outils Nombre de systèmes de coordonnées TOOL
 16 … 128
Valeur par défaut : 16
Nombre de bases Nombre de systèmes de coordonnées BASE
 32 … 128
Valeur par défaut : 32
6.17 Configuration du test des freins
Cette fonction est disponible uniquement pour des contrôleurs de ro-

bot avec version 8.5.
Si le test des freins n'est pas automatiquement actif, l'exploitant doit,

à l'aide d'une évaluation des risques, déterminer s'il est nécessaire
d'activer le test des freins pour son cas d'application concret.
Si le test des freins est actif, l'exploitant doit déterminer les points sui-
vants à l’aide d’une évaluation des risques :
Quels axes doivent être testés
 Quelle durée de cycle doit être déterminée
Il importe peu que le test des freins soit actif automatiquement ou qu’il soit
activé de façon ciblée. L’évaluation des risques est indispensable dans les
deux cas.
S’il a été configuré qu’un robot se trouve sur la bride d’une unité li-
néaire, le test des freins pour l’unité linéaire est automatiquement ac-
tif.

préalable

2. Marquer le contrôleur de robot, une cinématique ou un axe.
3. Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Configuration du test
des freins.
4. Cocher les options utilisées ou régler les valeurs souhaitées.
Si des modifications sont effectuées ici, le total de contrôle du test

des freins change. Le nouveau total de contrôle est affiché en écriture
bleue. Après une modification du total de contrôle, il faut au moins le
groupe « Personne chargée de la mise en service de sécurité » pour activer
le projet sur le contrôleur de robot.

6 Commande
Description Option Description

Activer le test  Case cochée : Le test de freinage est actif.
des freins  Case non cochée : Le test de freinage est actif
lorsqu'une option de sécurité est installée et que la
surveillance sûre est activée. Dans tous les autres
cas, le test de freinage est inactif.
Heures durée La durée de cycle indique l’intervalle avec lequel le test
de cycle des freins doit être effectué.
Sélectionner les Les axes de robot et les axes supplémentaires pour
axes pour le lesquels le test des freins doit être exécuté peuvent
test de frei- être sélectionnés ici. Aucun axe de robot n’est sélec-
nage : tionné en standard.
Remarque : les axes supplémentaires suivants ne
peuvent pas être sélectionnés :
 Axes supplémentaires simulés
 Axes supplémentaires avec des axes configurés
de façon à pouvoir être couplés
 Axes supplémentaires avec des moteurs rassem-
blés pour former un groupe de couplage
6.18 Insérer une option de sécurité et/ou PROCONOS
Description Si une option de sécurité (p. ex. SafeOperation) et/ou PROCONOS est utilisée
sur la commande de robot réelle, il faudra également insérer ces options dans
le projet WorkVisual.

préalable

Structure du 2. Ouvrir le nœud Options dans le catalogue KukaControllers.
projet 3. Tirer l'option sur le noeud Options dans l'onglet Appareils en glissant-dé-
plaçant.
Lorsque l'option a été insérée, le numéro de version est également affiché à
droite du nom. Il s'agit toujours de la version correspondant au contrôleur de
robot.
Procédure Confi- 1. Dans la fenêtre Configuration de la cellule, cliquer à droite sur le contrô-
guration de la leur de robot et sélectionner Ajouter... dans le menu contextuel.
cellule 2. Dans l'onglet KukaControllers, marquer l'option et l'adopter avec Ajou-
ter. L'option est insérée dans la fenêtre Structure du projet.
6.19 Insérer des composants matériels
Description Les composants matériels faisant partie en standard du contrôleur de robot se

trouvent automatiquement sous le nœud Composants de commande.
Si d'autres composants existent sur le contrôleur de robot réel, ils devront être
complétés ici. On dispose pour ce faire des possibilités suivantes :
 Les composants peuvent être insérés individuellement.
 Ou bien, à partir de 8.3 : on peut laisser WorkVisual proposer des configu-
rations complètes de matériel et choisir une proposition. La proposition
comprend toujours également le matériel pour tous les robots et les ciné-
matiques externes attribués au contrôleur de robot.

KUKA.WorkVisual 5.0

préalable
Procédure Insérer des composants individuels

1. Sélectionner l'onglet Appareils dans la fenêtre Structure du projet.
2. Marquer le composant souhaité dans le catalogue KukaControllers.
3. Tirer le composant dans l'onglet Appareils sur le nœud Composants de
commande en glissant-déplaçant.
À partir de 8.3 : choisir une proposition de configuration
1. Sélectionner l'onglet Appareils dans la fenêtre Structure du projet.
2. Marquer le nœud Composants de commande et cliquer sur le bouton
Proposition de configuration....
La fenêtre Proposition de configuration s'ouvre. La configuration la plus
courante pour ce contrôleur et les cinématiques présentes est affichée.
3. Si cette configuration correspond à la configuration réelle, confirmer avec
Sauver. La configuration est adoptée dans le nœud Composants de
commande.
Si ce n'est pas le cas, ouvrir la zone Autres propositions et cliquer sur la
configuration adéquate. Elles est à présent affichée dans la partie supé-
rieure de la fenêtre et peut être adoptée.
Proposition de
configuration
Fig. 6-4: Fenêtre Proposition de configuration
Pos. Description
1 La proposition choisie est affichée ici.
 Ecriture noire : composant déjà existant dans Composants de
commande et qui serait gardé en cas d'adoption de la propo-
sition.
 Ecriture verte : composant ayant été inséré.
 Composant barré : composant ayant été supprimé.
2 Il est possible d'afficher ou de supprimer Pos. 3 et Pos. 4 en cli-
quant sur la flèche.

6 Commande
Pos. Description
3 Ici, il est possible de filtrer les propositions affichées sous Pos. 4.
Si aucun filtre n'est indiqué, toutes les configurations possibles
pour ce contrôleur et les cinématiques présentes sont affichées.
4 Ouvrir ce champ pour afficher la liste de propositions. Cliquer sur
une proposition pour la sélectionner.
6.20 Insérer un axe supplémentaire
Préparation Afin de pouvoir ajouter un axe supplémentaire dans le projet, la structure de

fichier du contrôleur de robot doit être présente dans l'onglet Fichiers de la
fenêtre Structure du projet. Ceci peut être atteint de la façon suivante :
 Ne pas créer de nouveau projet dans WorkVisual mais charger le projet
initial du contrôleur de robot.
(via Fichier > Parcourir par projet.)
 Ou bien : Transférer le projet sur le contrôleur de robot. Ensuite, le rame-
ner dans WorkVisual avec Divers > Comparer les projets.
(>>> 14.8 "Comparer des projets (et adopter des différences)" Page 176)
Condition  Le catalogue nécessité a été inséré dans la fenêtre Catalogues.

préalable  La commande de robot est activée.

Structure du 2. Dans la fenêtre Catalogues, marquer l'axe supplémentaire dans le cata-
projet logue.
3. Tirer l'axe supplémentaire sur le contrôleur de robot dans l'onglet Appa-
reils avec la fonction glisser & déplacer (et non sur le nœud Appareils
non affectés).
L'axe supplémentaire est à présent affiché sous le contrôleur de robot.
4. Double-cliquer sur l'axe supplémentaire. L'éditeur Configuration des pa-
ramètres machine s'ouvre.
5. Uniquement pour 8.2 :
Dans la zone Paramètres machine généraux spécifiques aux axes,
dans le champ Identificateur d'axe:, inscrire l'entraînement affecté à
l'axe supplémentaire dans la cellule réelle.
6. Si nécessaire : éditer les autres paramètres.
(>>> "Editeur (8.2)" Page 47)
(>>> "Éditeur (à partir de 8.3)" Page 48)
7. Si l'axe supplémentaire doit être chaîné géométriquement avec une ciné-
matique :
a. Sélectionner l'onglet Géométrie.
b. Affecter les cinématiques les unes aux autres en glissant-déplaçant et
selon les besoins.
Exemple 1 : si une unité linéaire KUKA a été ajoutée, tirer le robot sur
l'unité linéaire.
Exemple 2 : si une pince électrique (pack KUKA.ServoGun) devant
être utilisée à la bride du robot a été ajoutée, tirer la pince sur le nœud
Flange Base du robot.
Procédure Confi- 1. Dans la fenêtre Catalogues, marquer le catalogue pour l'axe supplémen-
guration de la taire.
cellule 2. Marquer l'axe supplémentaire souhaité.

KUKA.WorkVisual 5.0
3. Tirer l'axe supplémentaire sur le contrôleur de robot dans la fenêtre Confi-

guration de la cellule en glissant-déplaçant. L'axe supplémentaire est in-
séré et affecté au contrôleur de robot.
4. Double-cliquer sur l'axe supplémentaire. L'éditeur Configuration des pa-
ramètres machine s'ouvre.
5. Uniquement pour 8.2 :
Dans la zone Paramètres machine généraux spécifiques aux axes,
dans le champ Identificateur d'axe:, inscrire l'entraînement affecté à
l'axe supplémentaire dans la cellule réelle.
6. Si nécessaire : éditer les autres paramètres.
(>>> "Editeur (8.2)" Page 47)
(>>> "Éditeur (à partir de 8.3)" Page 48)
7. Si l'axe supplémentaire doit être chaîné avec une cinématique :
a. Cliquer sur une cinématique et maintenir la touche de souris enfoncée.
b. Tirer le pointeur de la souris sur l'autre cinématique et lâcher la touche
de la souris. Une fenêtre popup s'ouvre. Cette dernière permet de dé-
finir le type de chaînage :
{0} doit suivre {1}: relation cinématique
Placer {0} sur la bride de {1}: relation géométrique
La géométrie est adaptée automatiquement.
6.21 Editer les paramètres machine pour axes supplémentaires (8.2)
En fonction de la version de micrologiciel du contrôleur de robot (8.2,

8.3 ou une version plus récente), un autre éditeur est ouvert pour
l'édition des paramètres machine. Si aucune version de micrologiciel
n'a encore été affectée au contrôleur de robot, l'éditeur pour les versions de
micrologiciel à partir de 8.3 s'ouvre.
Description Si une commande de robot 8.2 correspond au projet, seuls les paramètres
machine d'axes supplémentaires peuvent être édités.
Les paramètres machine doivent être édités avec la procédure dé-

crite ici, c'est-à-dire avec l'éditeur. L'édition dans les fichiers, p. ex.
dans $machine.DAT, n'est pas autorisée dans WorkVisual. Les fi-
chiers et leur contenu sont écrasés au plus tard lors de la génération de code
et supprimés de l'éditeur.
Condition  La commande de robot est activée.

préalable
Procédure 1. Double-cliquer sur une cinématique (n'importe laquelle) dans la fenêtre

Structure du projet, dans l'onglet Appareils. L'éditeur s'ouvre.
Ou bien double-cliquer sur une cinématique (n'importe laquelle) dans la
fenêtre Configuration de la cellule. L'éditeur s'ouvre.
2. Dans l'éditeur, sélectionner la cinématique devant être éditée.
3. Editer les paramètres machine selon les besoins.
4. Sauvegarder le projet pour adopter les modifications.

6 Commande
Editeur (8.2)
Fig. 6-5: Editeur Configuration des paramètres machine (8.2)
Pos. Description
1 Sélectionner la cinématique devant être éditée.
2 Le nom de produit de la cinématique sélectionnée est affiché ici.
Le champ ne peut pas être édité.
3 Ce bouton n'a jamais besoin d'être actionné, à une seule excep-
tion. Lorsqu'un import est nécessaire, WorkVisual l'effectue auto-
matiquement au moment adéquat.
Exception : si un fichier XML pour une cinématique étrangère a
été ajouté dans l'onglet Fichiers avec Ajouter un fichier
externe., lors d'une deuxième étape, il faudra importer les para-
mètres machines du fichier XML. Pour ce faire, utiliser ce bouton.
4 Les champs n'ont pas d'effet.
5 Les paramètres machine de la cinématique sélectionnée classés
par axes sont affichés ici.
6 Il est possible d'afficher ou de supprimer les données correspon-
dant au titre en cliquant sur la flèche.
7 Données moteur
Il est possible d'afficher les données en cliquant sur la case.
6.22 Éditer les paramètres machine (à partir de 8.3)
En fonction de la version de micrologiciel du contrôleur de robot (8.2,

8.3 ou une version plus récente), un autre éditeur est ouvert pour
l'édition des paramètres machine. Si aucune version de micrologiciel
n'a encore été affectée au contrôleur de robot, l'éditeur pour les versions de
micrologiciel à partir de 8.3 s'ouvre.
Description Un éditeur individuel et les données correspondantes est affecté à chaque ci-
nématique et à chaque élément subordonné. Un élément subordonné est p.
ex. un axe ou un moteur. Plusieurs éditeurs peuvent être ouverts en même
temps.

KUKA.WorkVisual 5.0
Les paramètres machine doivent être édités avec la procédure dé-

crite ici, c'est-à-dire avec l'éditeur. L'édition dans les fichiers, p. ex.
dans $machine.DAT, n'est pas autorisée dans WorkVisual. Les fi-
chiers et leur contenu sont écrasés au plus tard lors de la génération de code
et supprimés de l'éditeur.
Procédure 1. Double-cliquer sur l'élément devant être édité dans la fenêtre Structure
du projet, dans l'onglet Appareils. L'éditeur s'ouvre.
Ou bien double-cliquer sur l'élément devant être édité dans la fenêtre
Configuration de la cellule. L'éditeur s'ouvre.
2. Editer les paramètres machine selon les besoins.
3. Sauvegarder le projet pour adopter les modifications.
Éditeur (à partir
Pour tout complément d'information concernant les paramètres ma-
de 8.3) chine individuels, veuillez consulter la documentation Configuration
de cinématiques.
Des informations concernant les variantes de système pour la mise à tempé-
rature sont fournies dans la documentation Manuel de service et de pro-
grammation pour intégrateurs de systèmes du logiciel KUKA System
Software.
Les variables de système de type BOOL sont représentées avec une

case à cocher dans WorkVisual :
TRUE = case cochée
 FALSE = case non cochée
Fig. 6-6: Éditeur Configuration des paramètres machine (à partir de 8.3)

6 Commande
Pos. Description
1 Le nom de la cinématique est affiché ici.
2 Les groupes de paramètres existant pour cette cinématique sont
affichés ici. Un clic sur un groupe permet de l'afficher dans l'affi-
chage des paramètres et de supprimer tous les autres groupes.
3 Ce champ de sélection indique les groupes affichés actuellement
dans l'affichage de paramètres. La liste de sélection contient tous
les groupes existants. Les groupes peuvent être affichés ou sup-
primés avec les cases à cocher.
4 L'affichage de paramètres peut être filtré ici. Le filtre se réfère au
nom de paramètre. Les majuscules / minuscules ne sont pas pris
en compte.
Exemple : si on tape a1, seuls les paramètres ayant a1 ou A1 dans
leur nom sont affichés.
5 Affichage de paramètres (zone avec fond gris)
Les paramètres sont affichés selon un classement par groupes. Ils
peuvent être modifiés. Lorsqu'un paramètre a été modifié, la valeur
est affichée en écriture bleue jusqu'à ce que la modification soit
sauvegardée. De plus, l'onglet de l'éditeur est alors marqué avec
un astérisque (non représenté) jusqu'à ce que la modification soit
sauvegardée.
6 Les fichiers graphiques peuvent être chargés ici. Lorsqu'un fichier
a été chargé, le signe moins apparaît. Ce signe permet également
de l'effacer à nouveau.
Le graphique est affiché à cet endroit. Un seul est toujours affiché
à la fois. Si plusieurs ont été chargés, un champ de sélection est
affiché. Ce champ permet de passer d'un graphique à l'autre.
Formats : JPG, JPEG, PNG, BMP
6.23 Comparer des cinématiques (et adopter des différences)
Description Une cinématique dans WorkVisual peut être comparée avec une autre ciné-
matique. Il peut s'agir d'une cinématique dans un catalogue ou dans un autre
projet. Les différences sont affichées clairement sous forme de liste. L'utilisa-
teur peut décider, à chaque différence, s'il souhaite conserver l'état de la ciné-
matique actuelle ou s'il souhaite reprendre l'état de l'autre cinématique.
Condition  Une des cinématiques à comparer se trouve dans le projet WorkVisual ou-
préalable vert.
Procédure 1. Dans la fenêtre Structure du projet et l'onglet Appareils, ouvrir l'arbores-

cence du contrôleur de robot.
2. Cliquer à droite sur la cinématique et sélectionner Comparer machines
cinématiques. Choisir ensuite l'option souhaitée :
 D'un catalogue ouvert : si la cinématique à comparer se trouve dans
un catalogue ouvert. Les cinématiques sont comparées et les diffé-
rences sont affichées sous forme d'aperçu . continuer avec l'opération
5.
 Sélectionner un catalogue : si la cinématique à comparer se trouve
dans un catalogue n'étant pas ouvert. continuer avec l'opération 3.
 Sélectionner un projet : si la cinématique à comparer se trouve dans
un autre projet. continuer avec l'opération 3.
3. Une fenêtre s'ouvre. Marquer le catalogue ou le projet dans lequel se
trouve la cinématique et cliquer sur Ouvrir.

KUKA.WorkVisual 5.0
4. Ouvrir l'arborescence, marquer la cinématique et cliquer sur Comparer.

Les différences entre les cinématiques sont affichées sous forme d'aperçu
.
5. A chaque différence, choisir si l'état de la cinématique actuelle doit être
conservé ou si celui de la cinématique de comparaison doit être adopté.
Ceci ne doit pas être effectué en une seule fois pour toutes les différences.
Si cela convient, on peut également avoir recours à la sélection par défaut.
6. Cliquer sur Regrouper pour adopter les modifications.
7. Répéter les opérations 5 à 6 selon les besoins. Ceci permet d'éditer les
différentes zones les unes après les autres.
8. Fermer la fenêtre Comparer machines cinématiques.
Comparaison Les différences entre les cinématiques sont affichées sous forme d'aperçu.
L'état devant être adopté pour chaque différence peut être choisi. Le réglage
par défaut est le suivant :
 L'état de cette cinématique est sélectionné pour tous les paramètres mo-
difiés se trouvant dans la cinématique du projet ouvert.
 L'état de la cinématique de comparaison est sélectionné pour tous les pa-
ramètres ne se trouvant pas dans la cinématique du projet ouvert.
Fig. 6-7: Exemple : aperçu des différences

6 Commande
Pos. Description
1 Le nœud pour la cinématique. Les différentes zones sont représentées sous forme de
sous-nœuds. Ouvrir les nœuds afin d'afficher les comparaisons.
 Dans une ligne, toujours cocher la valeur devant être adoptée
 Si N'existe pas est coché, cela signifie que le paramètre n'est pas adopté ou qu'il
est effacé de la cinématique s'il s'y trouve.
 Si un nœud est coché, tous les paramètres subordonnés sont automatiquement
également cochés.
Si un nœud n'est plus coché, tous les paramètres subordonnés ne sont automati-
quement également plus cochés.
Les paramètres subordonnés peuvent être également traités individuellement.
 Si la case est remplie, cela signifie qu'au moins un paramètre est sélectionné parmi
les paramètres subordonnés, mais pas tous.
2 Etat de la cinématique dans le projet ouvert dans WorkVisual
3 Etat de la cinématique de comparaison
4 Flèche en arrière : le pointeur de l'affichage saute sur la différence précédente.
Ce faisant, les nœuds fermés sont automatiquement ouverts.
5 Flèche en avant : le pointeur de l'affichage saute sur la différence suivante.
6 Actif : seules les zones contenant des différences sont affichées. Toutes les autres
zones sont supprimées.
7 Adopte les modifications sélectionnées dans la cinématique du projet ouvert.
8 Clic sur un objet marqué : le pointeur de l'affichage saute directement sur la différence
correspondante.
6.24 Actualisation des paramètres machine
Description Les paramètres machine d’une cinématique dans WorkVisual peuvent être
actualisés afin d’adopter des modifications d’une version plus actuelle, par
exemple. Les différences sont affichées clairement sous forme de liste. L'uti-
lisateur peut décider pour chaque différence s'il souhaite conserver l'état ac-
tuel de la cinématique ou s'il souhaite adopter l'état de la version la plus
récente. Le résultat de la comparaison a exactement la même structure que
le résultat de la comparaison de cinématiques (>>> Fig. 6-7 ).
Condition  La cinématique dont on souhaite actualiser les paramètres machine se

préalable trouve dans le projet WorkVisual ouvert.

2. Cliquer à droite sur la cinématique et sélectionner Actualiser les para-
mètres machine. Les états sont comparés et les différences sont affi-
chées sous forme d'aperçu.
3. A chaque différence, choisir si l'état de la cinématique actuelle doit être
conservé ou si celui de la version la plus récente doit être adopté. Ceci ne
doit pas être effectué en une seule fois pour toutes les différences. Si cela
convient, on peut également avoir recours à la sélection par défaut.
4. Cliquer sur Regrouper pour adopter les modifications.
6. Fermer la fenêtre Comparer machines cinématiques.

KUKA.WorkVisual 5.0
6.25 Exporter les cinématiques dans le catalogue
Description Cette procédure permet d'exporter des cinématiques dans un catalogue. Ain-
si, les cinématiques peuvent être utilisées dans d'autres projets.

préalable
Procédure 1. Cliquer à droite sur une cinématique (n'importe laquelle) dans la fenêtre
Structure du projet, dans l'onglet Appareils et choisir Exporter la ciné-
matique dans le menu contextuel. Une fenêtre s'ouvre.
2. Tous les contrôleurs et toutes les cinématiques dans le projet sont affichés
dans une arborescence. Cocher les cinématiques à exporter. Confirmer
avec Suite >.
3. Choisir un lieu de sauvegarde pour le catalogue. Le catalogue Exported-
KinematicsCatalog.afc est sélectionné par défaut.
4. Si nécessaire, décocher la case Remplace des cinématiques déjà exis-
tantes dans le catalogue..
5. Cliquer sur Terminer. Les cinématiques sont exportées.
6. Dans la fenêtre Exporter les cinématiques dans le catalogue, le mes-
sage suivant indique que l'export a été effectué avec succès : Export de
catalogue réussi.
Fermer la fenêtre.
6.26 Editer les systèmes de coordonnées TOOL et BASE
Les modifications des numéros des systèmes de

coordonnées TOOL et BASE peuvent avoir des ef-
fets sur les programmes déjà créés et sur les positions déjà apprises. La mo-
dification des numéros d'un système de coordonnées TOOL peut provoquer
des mouvements inattendus du robot. En cas de modification des numéros
des systèmes de coordonnées TOOL et BASE, tenir compte du fait que tous
les programmes contenant ces systèmes de coordonnées TOOL et BASE
devront également être adaptés.
6.26.1 Ouvrir la gestion Tool/base
Description Avec l'éditeur Gestion de l'outil / de la base, des systèmes de coordonnées

TOOL et BASE peuvent être créés, édités et effacés. De plus, les systèmes
de coordonnées peuvent être affectés à un autre numéro en glissant-dépla-
çant.
Des objets peuvent être créés, édités et effacés dans la zone Outils et bases
disponibles. Un objet peut contenir un ou plusieurs éléments. Ces éléments
peuvent être affectés à un numéro dans la zone des systèmes de coordon-
nées TOOL et BASE avec la fonction glisser et déplacer.
Les objets peuvent être exportés dans un catalogue et ainsi être utilisés dans
d'autres projets et sur d'autres contrôleurs.
Procédure  Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Gestion de l'outil / de la

base.

6 Commande
Editeur
Fig. 6-8: Editeur Gestion de l'outil / de la base
Pos. Description
1 Système de coordonnées BASE occupé
(>>> 6.26.3 "Systèmes de coordonnées TOOL et BASE"
Page 54)
2 Système de coordonnées TOOL occupé
(>>> 6.26.3 "Systèmes de coordonnées TOOL et BASE"
Page 54)
3 Les groupes de systèmes de coordonnées TOOL et BASE existant
dans ce projet sont affichés ici. Un clic sur un groupe permet de
l'afficher dans l'affichage et de supprimer tous les autres groupes.
4 Ce champ de sélection indique les groupes affichés actuellement
dans l'affichage. La liste de sélection contient tous les groupes
existants. Les groupes peuvent être affichés ou supprimés avec
les cases à cocher.
5 Crée un nouveau système de coordonnées TOOL sur ce contrô-
leur.
6 Nombre de systèmes de coordonnées TOOL disponibles
Le nombre peut être modifié : (>>> 6.16.3 "Changer le nombre de
systèmes de coordonnées TOOL et BASE" Page 42)
7 Crée un nouveau système de coordonnées BASE sur ce contrô-
leur.
8 Nombre de systèmes de coordonnées BASE disponibles
Le nombre peut être modifié : (>>> 6.16.3 "Changer le nombre de
systèmes de coordonnées TOOL et BASE" Page 42)
9 Crée un nouvel objet.
Un objet peut contenir un ou plusieurs éléments.
10 Objets créés ou importés dans ce projet.
Les objets peuvent être édités ou effacés ici.
(>>> 6.26.4 "Objets" Page 55)

KUKA.WorkVisual 5.0
6.26.2 Configurer la gestion Tool/base
Il est ici possible de supprimer le message qui est affiché lors de la suppres-
sion des systèmes de coordonnées TOOL et BASE.
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Divers > Options.... La fenêtre Op-

tions s'ouvre.
2. A gauche dans la fenêtre, dans le dossier Gestion de l'outil et de la
base, marquer le sous-point ToolBaseEditor.
Les réglages correspondants sont à présent affichés à droite dans la fe-
nêtre.
3. Procéder au réglage souhaité.
4. Confirmer avec OK. Le réglage est adopté.
6.26.3 Systèmes de coordonnées TOOL et BASE
Description
Fig. 6-9: Système de coordonnées TOOL dans l'éditeur Gestion de l'outil

/ de la base
1 Affiche les données concernant le système de coordonnées.

2 Efface le système de coordonnées.
Procédure Créer un système de coordonnées TOOL ou BASE :
1. Cliquer sur le bouton . Une fenêtre s'ouvre.

2. Affecter un nom au système de coordonnées dans le champ Nom.
3. Si les données sont connues, ouvrir le champ Détails et saisir les données
de mesure.
4. Uniquement pour les systèmes de coordonnées TOOL : saisir les don-
nées de la charge et sélectionner la réaction devant avoir lieu en cas de
surcharge ou de sous-charge.
Sélection Description
Aucune Pas de réaction
Attention Le contrôleur de robot émet le message d'état suivant : Une
surcharge a été détectée lors du contrôle de la charge du robot
(outil {n°}).
Arrêter le Le contrôleur de robot émet un message d'acquittement
robot ayant le même contenu que l'Avertissement. Le robot
s'arrête avec STOP 2.
5. Cliquer sur OK. Les données sont sauvegardées.

6 Commande
Editer un système de coordonnées TOOL ou BASE :

1. Double-cliquer sur le système de coordonnées. Une fenêtre s'ouvre.
2. Changer les noms et les données si besoin est.
3. Si les modifications doivent être adoptées pour tous les programmes : co-
cher Adapter les utilisations dans tous les fichiers Krl..
Effacer un système de coordonnées TOOL ou BASE :
 Cliquer sur le bouton et confirmer le message avec Oui. Le système de

coordonnées est effacé.
6.26.4 Objets
Description Des éléments de type FRAME (bases et pièces à la bride du robot) et des élé-
ments de type TCP (outils à la bride du robot et outils fixes) peuvent être créés
dans un objet.
Fig. 6-10: Objets
1 Objet
2 Elément de type TCP
3 Elément de type FRAME
4 Boutons pour la création et la suppression d'éléments
5 Crée un nouvel objet
Déterminer le type d'un élément ainsi que son contexte géométrique et la zone
à laquelle l'élément peut être affecté.
Les outils sur la bride du robot et les outils fixes sont affectés à la zone des
systèmes de coordonnées TOOL. Les bases et les pièces sur la bride du robot
sont affectées à la zone des systèmes de coordonnées BASE.
Contexte géo- Elément de Elément de Affectation à la

métrique type TCP type FRAME zone
FLANGE Outil sur la bride Pièce sur la TOOL
du robot bride du robot
WORLD Outil fixe Base BASE

KUKA.WorkVisual 5.0
Fig. 6-11: Contexte géométrique
Fig. 6-12: Affectation des éléments
Pos. Description
1 Le symbole indique que l'élément provient d'un objet. Le survol du
symbole avec la souris affiche une infobulle indiquant le chemin
vers l'objet.
Procédure Créer un objet :
1. Cliquer sur le bouton . Une fenêtre s'ouvre.

2. Affecter un nom à l'objet dans le champ Objet.
3. Cliquer sur OK. L'objet est créé.
Ajouter un élément à l'objet :
1. Pour les éléments de type TCP : cliquer sur le bouton . Une fenêtre
s'ouvre.
Pour les éléments de type FRAME : cliquer sur le bouton . Une fenêtre
s'ouvre.
2. Affecter un nom à l'élément dans le champ Nom.

6 Commande
3. Si les données sont connues, ouvrir le champ Détails et saisir les données
de mesure. Pour les éléments de type TCP, saisir également les données
de charge.
Effacer un objet :
 Cliquer sur le bouton . L'objet est effacé.

Editer un élément :
1. Double-cliquer sur l'élément. Une fenêtre s'ouvre.
2. Changer les noms et les données si besoin est.
Effacer un élément :
 Cliquer sur le bouton . L'élément est effacé.
6.26.5 Actualisation des systèmes de coordonnées TOOL et BASE
Description Lorsque les données des systèmes de coordonnées TOOL et BASE diffèrent
sur le contrôleur de robot et dans WorkVisual, il est possible d’actualiser les
données dans WorkVisual. Il est ainsi possible de transmettre directement à
WorkVisual des outils et des données mesurés sur le contrôleur de robot. Pour
ce faire, il n’est pas nécessaire de charger à nouveau le projet du contrôleur.
Condition  Connexion réseau avec le contrôleur de robot réel

préalable
Procédure 1. Dans la fenêtre Structure du projet et l'onglet Appareils, cliquer à droite

sur le contrôleur de robot.
Ou bien : Cliquer à droite sur le contrôleur de robot dans la fenêtre Confi-
2. Dans le menu contextuel, selectionner Actualiser (Rafraîchir) > Outils et
bases. Les données sont chargées et sauvegardées dans le projet.
6.26.6 Import des systèmes de coordonnées TOOL et BASE
Description Des modifications des données des systèmes de coordonnées TOOL et

BASE effectuées directement dans le fichier $config.DAT peuvent être impor-
tées dans le projet.
Si les modifications sont sauvegardées mais qu’aucun import n’est

effectué, les données seront écrasées lors de la génération de code
suivante et remplacées par le contenu de l'éditeur Gestion de l'outil
/ de la base.
Procédure 1. Dans la fenêtre Structure du projet et l'onglet Fichiers, ouvrir l'arbores-

2. Cliquer à droite sur le fichier $config.DAT (sous KRC\R1\System) et sélec-
tionner Importer les outils et les bases. Les données sont chargées et
sauvegardées dans le projet.
6.26.7 Conversion des systèmes de coordonnées TOOL et BASE
Description Les éléments dans la zone des systèmes de coordonnées TOOL et BASE
peuvent être convertis. Un outil peut être converti en pièce et vice-versa. Une
base peut être convertie en outil fixe et vice-versa.

KUKA.WorkVisual 5.0
De plus, lors de la conversion, un objet est créé afin de pouvoir utiliser l’élé-
ment dans d’autres projets et sur d’autres contrôleurs.
Procédure Convertir l'outil en pièce :

 Cliquer à droite sur l’outil et sélectionner Convertir en pièce.
L'outil est converti en pièce et affecté automatiquement à la bride de robot
dans l’onglet Géométrie. Un objet contenant la pièce en tant qu’élément
de type FRAME est créé dans la zone Outils et bases disponibles.
Convertir la pièce en outil :
 Cliquer à droite sur la pièce et sélectionner Convertir en outil.
La pièce est convertie en outil et affectée automatiquement à la bride de
robot dans l’onglet Géométrie. Un objet contenant l’outil en tant qu’élé-
ment de type TCP est créé dans la zone Outils et bases disponibles.
Convertir la base en l'outil fixe :
 Cliquer à droite sur la base et sélectionner Convertir en outil externe.
La base est convertie en outil fixe et affectée automatiquement au sys-
tème de coordonnées WORLD dans l’onglet Géométrie. Un objet conte-
nant la base en tant qu’élément de type TCP est créé dans la zone Outils
et bases disponibles.
Convertir l'outil fixe en base :
 Cliquer à droite sur l’outil fixe et sélectionner Convertir en base.
L'outil fixe est converti en base et affecté automatiquement au système de
coordonnées WORLD dans l’onglet Géométrie. Un objet contenant l’outil
fixe en tant qu’élément de type FRAME est créé dans la zone Outils et
bases disponibles.
6.26.8 Exportation des objets dans le catalogue
Description Cette procédure permet d'exporter des objets dans un catalogue. Ainsi, les
objets peuvent être utilisés dans d'autres projets et sur d'autres contrôleurs.

préalable
Procédure 1. Cliquer avec le bouton droit de la souris sur un objet (n'importe lequel)
dans la fenêtre Structure du projet, dans l'onglet Géométrie et choisir
Exporter l'outil dans le menu contextuel. Une fenêtre s'ouvre.
2. Toutes les cellules et tous les objets dans le projet sont affichés dans une
arborescence. Cocher les objets à exporter. Confirmer avec Suite >.
3. Choisir un lieu de sauvegarde pour le catalogue. Le catalogue Exported-
KinematicsCatalog.afc est sélectionné par défaut.
4. Si nécessaire, décocher la case Remplace des cinématiques déjà exis-
tantes dans le catalogue..
5. Cliquer sur Terminer. Les objets sont exportés.
6. Dans la fenêtre Exporter l'outil dans le catalogue, le message suivant
indique que l'export a été effectué avec succès : Export de catalogue
réussi.
Fermer la fenêtre.
6.26.9 Importer un objet d'un catalogue
Condition  Le catalogue contenant l'objet est inséré dans le projet.

préalable

6 Commande
Procédure 1. Sélectionner l'onglet Géométrie dans la fenêtre Structure du projet.

2. Tirer l'objet hors du catalogue dans l'onglet Géométrie en glissant-dépla-
çant et le placer, en fonction du contexte géométrique souhaité, sur le
nœud World ou Flange Base
3. Certains des éléments contenus sont ajoutés directement à la zone des
systèmes de coordonnées TOOL et BASE. Ils ne sont cependant pas af-
fectés et sont donc représentés en rouge. Affecter ces éléments aux nu-
méros souhaités en glissant-déplaçant.
6.26.10 Copier et insérer les données de mesure
Description Les données de mesure d'un outil ou d'une base peuvent être copiées et in-
sérés à un autre endroit. De plus, ces données peuvent être copiées dans le
presse-papiers ou insérées depuis le presse-papiers.
Le type de source et de cible peuvent différer, p. ex. les données de

mesure d'un système de coordonnées TOOL peuvent être insérées
dans un système de coordonnées BASE. Toujours seules les don-
nées également présentes dans le type cible sont insérées.
L'utilisateur peut créer lui même la structure de données, p. ex. en se basant

sur les données de ses systèmes CAO. On peut voir la structure des données
telle qu'elle devrait être en copiant les données d'un système de coordonnées
et en l'insérant dans un éditeur de texte.
Exemple {X 100.0,Y 0.0,Z 200.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0}

{M 3.0,CM {X 200.0,Y 0.0,Z 150.0,A 0.0,B 0.0,C 0.0},J {X 0.05,Y
0.0325,Z 0.0625}}
Procédure Copier  Cliquer à droite sur le système de coordonnées TOOL ou BASE et sélec-
tionner Copier les données de mesure. Les données sont copiées dans
le presse-papiers.
Procédure Insérer  Cliquer à droite sur le système de coordonnées TOOL ou BASE et sélec-
tionner Coller. Les données se trouvant dans le presse-papiers sont insé-
rées.
6.26.11 Afficher les utilisations des systèmes de coordonnées TOOL et BASE
Procédure 1. Cliquer à droite sur le système de coordonnées TOOL ou BASE et sélec-

tionner Trouver des utilisations.
2. La fenêtre Trouver des utilisations s'ouvre. Dans cette fenêtre, un onglet
portant le nom du système de coordonnées apparaît. Toutes les utilisa-
tions y sont affichées sous forme de liste détaillée (fichier avec chemin
d'accès, numéro de ligne, etc.)
3. Si nécessaire : double-cliquer sur une ligne dans la liste. Le programme
contenant le système de coordonnées s’ouvre et l’endroit correspondant
est marqué.
6.27 Comparer des fichiers
Description Avec cette procédure, un fichier dans la structure de fichiers du contrôleur de

robot est comparé avec un fichier sur le disque dur local.
Pour la comparaison, n'importe quel logiciel peut être utilisé. Ce der-

nier doit cependant être installé et configuré dans WorkVisual.
(>>> 6.35.4 "Configurer des éditeurs supplémentaires" Page 81)

KUKA.WorkVisual 5.0
Procédure 1. Dans la fenêtre Structure du projet et l'onglet Fichiers, ouvrir la structure

de fichiers du contrôleur de robot.
2. Cliquer avec le bouton droit sur le fichier souhaité, sélectionner Comparer
avec... dans le menu contextuel et choisir l'éditeur souhaité. Une fenêtre
s'ouvre.
3. Naviguer vers le chemin dans lequel se trouve le fichier pour la comparai-
son.
4. Marquer le fichier et confirmer avec Ouvrir. Les fichiers sont ouverts avec
l'éditeur souhaité et les différences sont marquées.
6.28 Adopter des données d’un fichier dans le projet
Description Cette procédure permet d’adopter dans le projet des données d’un fichier se
trouvant sur le disque dur local.
Pour ce faire, n'importe quel logiciel peut être utilisé. Ce dernier doit
cependant être installé et configuré dans WorkVisual.
Pour les fichiers DAT, WorkVisual peut également être utilisé :
(>>> 6.28.1 "Adopter des données d’un fichier DAT avec WorkVisual dans le
projet" Page 60)

2. Cliquer avec le bouton droit sur le fichier souhaité, sélectionner Regrou-
per avec... dans le menu contextuel et choisir l'éditeur souhaité. Une fe-
nêtre s'ouvre.
3. Naviguer vers le chemin dans lequel se trouve le fichier dont les données
doivent être adoptées.
l'éditeur souhaité et les différences sont affichées.
5. Adopter les différences souhaitées et sauvegarder le fichier.
6. Fermer l’éditeur et cliquer sur Terminer dans WorkVisual.
6.28.1 Adopter des données d’un fichier DAT avec WorkVisual dans le projet
Description Cette procédure permet d’adopter dans le projet des données d’un fichier DAT
se trouvant sur le disque dur local.

2. Cliquer à droite sur le fichier DAT et sélectionner Regrouper avec... >
WorkVisual dans le menu contextuel. Une fenêtre s'ouvre.
4. Marquer le fichier et confirmer avec Ouvrir. Les fichiers sont comparés et
une fenêtre contenant un aperçu des différences est affichée.
5. À chaque différence, choisir si les données du fichier du projet doivent être
conservées ou si celles du projet actuel doivent être adoptées. Ceci ne
doit pas être effectué en une seule fois pour toutes les différences.
6. Cliquer sur Regrouper pour adopter les modifications sélectionnées.
7. Une fois que toutes les différences ont été adoptées, fermer la fenêtre
[Regrouper].

6 Commande
Fig. 6-13: Exemple : aperçu des différences dans les fichiers
Pos. Description
1 Barre de boutons
(>>> "Barre de boutons" Page 61)
2 État du fichier dans le projet
Les différences sont mises en avant par des marquages.
3 Différence par rapport au fichier local
4 Aperçu des modifications
 Toujours cocher la ligne devant être adoptée.
5 État du fichier local
Les différences sont mises en avant par des marquages.
Barre de boutons Bouton Description

Actualise les données dans les fichiers
Remarque : le bouton est important uniquement lorsque l’un
des fichiers ou les deux fichiers sont également ouverts dans
un autre éditeur et que des modifications y sont effectuées.
Adopte toutes les données du fichier du projet
Adopte toutes les données du fichier local
N’adopte que les données ajoutées depuis le fichier local
N’adopte que les données ajoutées depuis le fichier local et

modifiées
Affiche tous les éléments identiques dans les deux fichiers
Affiche tous les éléments différents dans les deux fichiers

KUKA.WorkVisual 5.0
Bouton Description
Affiche tous les éléments ne se trouvant pas dans le fichier du
projet
Affiche tous les éléments ne se trouvant pas dans le fichier
local
6.29 Définition en ligne de cellules
6.29.1 Ouvrir la définition de cellule
Description Des cellules peuvent être éditées en ligne dans l'éditeur Définition de la cel-
lule. Des cellules peuvent être créées, éditées et supprimées. Des com-
mandes de robot peuvent être affectées à une cellule. De plus, des
commandes de robot peuvent être décalées dans une autre cellule en glis-
sant-déplaçant.
Il est également possible d'effacer des commandes de robot de cellules. Ce
faisant, les commandes de robot sont ramenées dans leur cellule d'origine. La
même chose est valable lorsqu'une cellule contenant une ou plusieurs com-
mandes de robot est effacée.
On ne peut pas restaurer les cellules effacées ! Lorsqu'une cellule ef-

facée est à nouveau nécessitée, celle-ci doit être créée à nouveau.
Condition  Connexion réseau avec la commande de robot réelle

préalable  La commande de robot réelle et l'interface KUKA smartHMI sont lancées.
 Espace de travail Programmation et diagnostic
Procédure 1. Sélectionner les cellules souhaitées dans la fenêtre Vue de la cellule.

2. Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Définition de la cellule.
La fenêtre Définition de la cellule s'ouvre. Les cellules sélectionnées
sont affichées et peuvent à présent être éditées.
Editeur
Fig. 6-14: Editeur Définition de la cellule
Pos. Description
1 Cellule avec commande de robot
2 Boutons pour éditer la cellule

6 Commande
6.29.2 Configurer la définition de cellule
Il est ici possible de régler le masquage de certains messages qui sont affi-
chés lors de la définition de cellules.

tions s'ouvre.
2. Marquer le sous-point Editeur de définitions de cellules dans le dossier
Espace de travail en ligne à gauche dans la fenêtre.
nêtre.
3. Procéder aux réglages souhaités.
4. Confirmer avec OK. Les réglages sont repris.
6.29.3 Edition de cellules
Condition  L'éditeur Définition de la cellule est ouvert.

préalable
Procédure Créer une nouvelle cellule :

1. Marquer un contrôleur de robot se trouvant dans une cellule et le tirer dans
une zone vide. Une fenêtre s'ouvre.
2. Entrer un nom pour la cellule et confirmer avec OK. Une nouvelle cellule
est créée avec ce contrôleur de robot.
Ajouter un contrôleur de robot à la cellule :
1. Dans la cellule, cliquer sur le bouton . Une fenêtre s'ouvre.

2. Dans la liste, sélectionner le contrôleur de robot que l'on souhaite ajouter.
3. Cliquer sur OK. Le contrôleur de robot est ajouté à la cellule.
Renommer la cellule :
1. Dans la cellule, cliquer sur le bouton . Une fenêtre s'ouvre.

2. Modifier le nom de la cellule et confirmer avec OK. La cellule est renom-
mée.
Effacer la cellule :
 Dans la cellule, cliquer sur le bouton . La cellule est effacée, les com-
mandes de robot dans cette cellule reçoivent leur propre nouvelle cellule.
Par défaut, ces cellules portent le nom Windows du contrôleur de robot.
Effacer le contrôleur de robot dans une cellule :
1. Placer le pointeur de la souris sur le contrôleur de robot dans la cellule. Le
bouton est affiché.
2. Cliquer sur le bouton . Le contrôleur de robot est effacé de la cellule et
reçoit une nouvelle cellule spécifique. Par défaut, cette cellule porte le
nom Windows du contrôleur de robot.
6.30 Pack d'options
6.30.1 Profils d'options
Description Les profils d'options permettent d'installer différentes versions des packs d'op-
tions dans WorkVisual et de les gérer de façon claire. Exception : Les packs

KUKA.WorkVisual 5.0
d'options avec logiciels supplémentaires installés sur le PC WorkVisual doi-

vent avoir la même version dans chaque profil d'options.
Le profil d'options Default est disponible par défaut. Il ne peut être ni renom-
mé, ni supprimé.
Les packs d'options ne peuvent être installés que dans le profil d'op-
tions actif. Le profil d'options actif ne peut être ni renommé, ni suppri-
mé.
Fig. 6-15: Profils d'options - Vue d'ensemble
Pos. Description
1 Boutons (>>> "Boutons" Page 64)
2 Profils d'options
3 Packs d'options installés
Boutons Bouton Description

 Bouton au-dessus des profils d'options : crée un nouveau
profil d'options
 Bouton au-dessus des packs d'options : installe un ou plu-
sieurs packs d'options dans le profil d'options actif
Remarque : les packs d'options peuvent aussi être ajoutés et
installés par Drag&Drop.
renomme le profil d'options marqué
 Bouton au-dessus des profils d'options : supprime le profil

d'options marqué
 Bouton au-dessus des packs d'options : désinstalle le
pack d'options marqué
duplique le profil d'options marqué
active le profil d'options marqué

6 Commande
6.30.2 Créer et activer un profil d'options
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Divers > Gestion de packs d'op-

tions.... La fenêtre Gestion de packs d'options s'ouvre.
2. Au-dessus des profils d'options, cliquer sur le bouton .
3. Saisir un nom et confirmer avec la touche Entrée.
4. Marquer le profil d'options et cliquer sur le bouton .
5. Confirmer la demande de redémarrage de WorkVisual avec Oui. WorkVi-
sual redémarre et le profil d'options est activé. Il est désormais possible
d'installer des packs d'options dans ce profil d'options.
6.30.3 Installer un pack d'options dans WorkVisual
Description Les packs d'options peuvent être installés dans WorkVisual. Ceci permet d'in-
sérer le catalogue du packs d'options dans les différents projets, si besoin est.
Le pack d'options est alors disponible dans ce projet et peut être utilisé.
Avantage : lorsqu'un projet est transféré sur plusieurs contrôleurs de robot, les
réglages concernant le pack ne doivent être effectués qu'une seule fois dans
WorkVisual, et non sur chacun des contrôleurs de robot.
Le pack d’options contient également la documentation du pack d’options et
les licences. Si le pack d'options est installé dans WorkVisual, ces dernières
sont disponibles dans la fenêtre Catalogues, onglet Options, dans les dos-
siers de chaque pack d'options. Un pack d'options peut aussi contenir des fi-
chiers supplémentaires. Dans ce cas, les fichiers supplémentaires se trouvent
dans le dossier Extras.
Lors de l'installation, la compatibilité et les dépendances du pack d'options
sont contrôlées. Si des conflits apparaissent, un message est affiché.
Condition  Le pack d'options est disponible sous forme de fichier KOP.

préalable Le fichier KOP se trouve sur le support de données avec le pack d'options.

2. Au-dessus du champ droit, cliquer sur le bouton . La fenêtre Sélection-
ner le pack à installer s'ouvre. Naviguer vers le répertoire dans lequel se
trouve le pack d'options et marquer celui-ci. Cliquer sur Ouvrir.
Alternative : Tirer le pack d’options souhaité ou plusieurs packs d’options
hors de l’explorateur Windows sur la fenêtre Gestion de packs d'options
avec la fonction glisser et déplacer.
3. La fenêtre {0} pack(s) d'option en cours d'installation s'ouvre et le pack
est installé.
Lorsque la procédure est terminée, le pack s'affiche dans la fenêtre Ges-
tion de packs d'options.
4. Si le message L'application doit être relancée pour terminer l'installa-
tion. est affiché : Cliquer sur le bouton Redémarrer. WorkVisual est redé-
marré.
5. Uniquement si le message nommé lors de l'étape précédente n'est PAS
affiché : Fermer la fenêtre Gestion de packs d'options.
Le pack d'options est désormais disponible dans le catalogue Options.
Si le fichier KOP contenait des fichiers de description d'appareils, ceux-ci sont
à présent disponibles dans WorkVisual. Il n'est pas nécessaire d'effectuer un
scan de catalogues.

KUKA.WorkVisual 5.0
6.30.4 Mettre à jour un pack d'options
Description Seuls les packs d'options ne contenant pas d'extension pour WorkVisual (p.
ex. un éditeur supplémentaire) peuvent être mis à jour. Les autres packs d'op-
tions doivent tout d'abord être désinstallés avant que la nouvelle version
puisse être installée.
L'utilisateur ne peut pas constater d'emblée si un pack peut être mis à jour ou
non. On peut cependant lancer tout de même le processus de mise à jour. Si
la version précédent doit tout d'abord être désinstallée, WorkVisual le signale
par un message.

2. Au-dessus du champ droit, cliquer sur le bouton . La fenêtre Sélection-
ner le pack à installer s'ouvre. Naviguer vers le répertoire dans lequel se
trouve le pack d'options et marquer celui-ci. Cliquer sur Ouvrir.
Alternative : Tirer le pack d’options souhaité ou plusieurs packs d’options
hors de l’explorateur Windows sur la fenêtre Gestion de packs d'options
avec la fonction glisser et déplacer.
3. La fenêtre {0} pack(s) d'option en cours d'installation s'ouvre et l'un
des messages suivants s'affiche :
 La mise à jour de {0} (version: {1}) n'est pas possible car le pack
d'options contient un Addin WorkVisual.
- Désinstallez le pack d'options {0} (version: {1})

-Relancez WorkVisual
- Installez le pack d'options {2} (version: {3})
Fermer la fenêtre et désinstaller le pack. Ensuite, installer la nouvelle
version.
 Le pack d'option est déjà installé. Faut-il effectuer une mise à ni-
veau supérieure / inférieure de la version {0} vers la version {1} ?
Confirmer le message avec OK.
Le pack d'options est installé. Si le fichier KOP contient de nouveaux
fichiers de description d'appareils, la fenêtre Mise à jour du catalo-
gue s'ouvre et se ferme pendant l'opération.
4. Fermer la fenêtre Gestion de packs d'options.
6.30.5 Désinstallation d'un pack d'options

2. Marquer le pack d'options et cliquer sur le bouton , qui se trouve au-des-
sus du champ avec les packs d'options installés.
3. Si Désinstallé est affiché à côté du nom du pack d'options : Fermer la fe-
nêtre Gestion de packs d'options.
La désinstallation est achevée. Aucune autre opération n'est nécessaire !
4. Si le message L'application doit être relancée pour terminer l'installa-
tion. est affiché : Cliquer sur le bouton Redémarrer. WorkVisual est redé-
marré.
Si un pack d'options utilisé dans un projet a été désinstallé, WorkVisual affiche
l'avertissement suivant dans une fenêtre de message lors de la réouverture du
projet : Les packs d'options suivants du projet ne sont pas installés dans
WorkVisual: {0}. Pour utiliser les options, installez-les.

6 Commande
6.30.6 Charger un pack d'options à partir d'un contrôleur de robot
Seuls peuvent être chargés les packs d'options contenus dans le

contrôleur de robot dans le projet actif.

Procédure 1. Dans la fenêtre Vue de la cellule, cocher le contrôleur de robot souhaité.

Le contrôleur de robot est désormais sélectionné.
2. Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Editeur d'informations
de système. La fenêtre Informations de système en ligne s'ouvre. Une
entrée est affichée pour le contrôleur de robot sélectionné.
3. La colonne Options affiche les packs d'options installés sur le contrôleur
de robot. Cocher le pack d'options souhaité. Il est possible de sélectionner
plusieurs packs d'options.
4. Dans la colonne Instructions, cliquer sur Télécharger les options sélec-
tionnées. Une fenêtre s'ouvre.
5. Sélectionner un emplacement pour le pack d'options et confirmer avec
OK. Le pack d'options est chargé à partir du contrôleur de robot et sauve-
gardé à l'emplacement choisi.
6.30.7 Insérer un pack d'options dans un projet
Cette action n'est pas nécessaire si un appareil du pack d'options est

ajouté au projet. Ce faisant, le pack d'options est automatiquement
également inséré.
Description Afin de pouvoir utiliser un pack d'options sur le contrôleur de robot réel, il doit
être inséré dans le projet dans WorkVisual.
Lors de l'insertion, la compatibilité du pack d'options par rapport à la version
de commande réglée est contrôlée. Lorsque le projet comprend déjà des
packs d'options, les dépendances relatives à ces packs d'options sont en
outre contrôlées. Lorsque des conflits se produisent lors du contrôle, un mes-
sage est indiqué et l'insertion est interrompue.
Si un projet contenant un pack d'options est transmis sur la com-

mande de robot, la procédure valable diffère de celle des autres
transmissions. Des informations à ce sujet sont fournies dans le pa-
ragraphe concernant la transmission de projets.
Condition  Le pack d'options est installé dans WorkVisual.

préalable  Un projet est ouvert.

Structure du 2. Cliquer à droite sur le nœud Options et sélectionner Ajouter....
projet 3. Une fenêtre s'ouvre. Sélectionner le catalogue Options.
4. Marquer le pack d'options et cliquer sur le bouton Ajouter.
5. Une fenêtre s'ouvre. La fenêtre affiche quels fichiers sont ajoutés ou mo-
difiés.
6. Cliquer sur OK. La fenêtre se ferme et le projet est sauvegardé.
Le pack d'options est à présent affiché dans le nœud Options.

KUKA.WorkVisual 5.0
Alternative 1. Dans le catalogue Options, ouvrir le nœud du pack d'options.

2. Déplacer le pack d'options par Drag&Drop dans l'onglet Appareils sur le
nœud Options.
difiés.
Le pack d'options est à présent affiché dans le nœud Options.
Procédure Confi- 1. Dans la fenêtre Configuration de la cellule, cliquer à droite sur la com-
guration de la mande de robot et sélectionner Ajouter....
cellule 2. Une fenêtre s'ouvre. Sélectionner le catalogue Options.
3. Marquer le pack d'options et cliquer sur le bouton Ajouter.
difiés.
Le pack d'options est à présent affiché dans la fenêtre Structure du pro-
jet, dans le nœud Options.
6.30.8 Supprimer un pack d'options du projet
Description Avant de supprimer un pack d'options, on contrôle s'il y a des dépendances

par rapport à d'autres packs d'options. Les packs d'options dépendants sont
également supprimés automatiquement.
Condition  Aucun appareil de ce pack d'options n'est affecté au contrôleur de robot.

préalable Si c'est le cas, il faut tout d'abord retirer ces appareils.

2. Ouvrir le nœud Options. Tous les projets contenus dans le pack d'options
sont affichés.
3. Effectuer un clic droit sur le pack d'options à supprimer et sélectionner
Supprimer.
4. Une fenêtre s'ouvre. La fenêtre affiche quels fichiers sont effacés ou mo-
difiés. Lorsque des packs d'options dépendants sont aussi supprimés,
cela est indiqué ici.
Le pack d'options est supprimé du nœud Options.
6.30.9 Ajouter un appareil à la commande du robot à partir d'un pack d'options
Description Afin de pouvoir utiliser des appareils du pack d'options sur le contrôleur de ro-
bot réel, les appareils doivent être insérés dans le projet dans WorkVisual.
Un appareil est un élément de catalogue dans lequel les configurations sui-
vantes peuvent être sauvegardées :
 Configuration de l'appareil
 configuration de bus
 Câblages E/S
 Textes longs
Les sources de courant de soudage de KUKA.ArcTech et les capteurs de
KUKA.SeamTech Tracking sont, par exemple, des appareils.
Condition  Le pack d'options est installé dans WorkVisual.

préalable  Un projet est ouvert.

6 Commande
 Si seul un appareil avec configuration de bus et/ou câblages E/S doit être
inséré :
Aucune commande de robot n'est activée.

2. Cliquer à droite sur le contrôleur de robot et sélectionner Ajouter....
3. Une fenêtre s'ouvre. Sélectionner l'onglet Options et ouvrir le catalogue
du pack d'options.
4. Dans la liste, marquer l'appareil souhaité et cliquer sur le bouton Ajouter.
5. Si des configurations sont déjà sauvegardées sur l'appareil, une question
est affichée, demandant si ces configurations doivent être adoptées dans
le projet.
En fonction des besoins, sélectionner Oui ou Non.
6. Si les câblages E/S ont été adoptés avec l'appareil, la fenêtre Adaptation
des câblages de signaux s'ouvre.
Si les signaux sur lesquels l'appareil doit être câblé selon son préréglage
sont déjà câblés dans le projet actuel, cela sera indiqué dans la zone
Conflits actuels:.
(>>> Fig. 6-16 )
7. Si des signaux sont affichés dans la zone Conflits actuels: :
Si cela est souhaité, modifier les adresses de start des types E/S respec-
tifs jusqu'à ce qu'aucun conflit ne soit plus affiché.
8. Ou bien : Cliquer sur OK. Si des signaux existent encore dans la zone
Conflits actuels:, ceux-ci seront à présent écrasés avec les nouveaux câ-
blages.
Un message est affiché dans la fenêtre de messages pour chaque liaison
écrasée. Ceci facilite d'éventuelles éditions ultérieures.
Ou bien : Cliquer sur Interrompre. L'appareil est inséré dans la fenêtre
Structure du projet. Cependant, aucun câblage n'est adopté.
L'appareil est à présent affiché sous le contrôleur de robot.
Si des configurations de bus ont été adoptées avec l'appareil, celui-ci est en
outre affiché sous le nœud Structure du bus lorsque le contrôleur de robot
est à nouveau activé.
Adaptation des
câblages de
signaux
Fig. 6-16: Adaptation des câblages de signaux – Conflits actuels:

KUKA.WorkVisual 5.0
6.30.10 Exporter des fichiers d’un pack d’options
Les documentations, licences et le fichier ReleaseNotes_[…].txt se trouvant

dans le pack d’options peuvent être exportés.

préalable
Procédure 1. Dans la fenêtre Catalogues et l'onglet Options, ouvrir le catalogue du

pack d'options.
2. Cliquer à droite sur le fichier souhaité ou le dossier souhaité et sélection-
ner Exporter. Une fenêtre avec une arborescence s'ouvre.
3. Si on souhaite encore exporter d’autres fichiers : cocher les dossiers de-
vant être exportés dans l’arborescence.
4. Cliquer sur … et sélectionner un lieu de sauvegarde pour les fichiers.
5. Confirmer avec Suite >. Les fichiers sont exportés.
6. Le message suivant indique que l'export a été effectué avec succès : Ex-
portation effectuée avec succès. Le lieu de sauvegarde peut être ouvert
avec le lien indiqué.
6.31 Contrôler les projets
Les fonctions de contrôle permettent de vérifier si les projets dans WorkVisual

respectent des standards définis. Pour ce faire, il est possible de créer et
d’exécuter des plans de contrôle. Une fonction de contrôle se trouve en stan-
dard dans WorkVisual.
D’autres fonctions de contrôle peuvent être créées et installées à

l’aide de packs d’options dans WorkVisual. Pour ce faire, veuillez
prendre contact avec le SAV KUKA (>>> 16 "SAV KUKA"
Page 207).
Fig. 6-17: Gestion des plans de contrôle – aperçu

6 Commande
Pos. Description
1 Boutons
(>>> "Boutons" Page 71)
2 Plan de contrôle
 Marquage vert : toutes les fonctions de contrôle utilisées dans
le plan de contrôle sont installées dans WorkVisual.
 Marquage rouge : le plan de contrôle contient des fonctions de
contrôle n’étant pas installées dans WorkVisual.

Ajoute un nouveau plan de contrôle
Passe à la configuration du plan de contrôle sélectionné
Efface le plan de contrôle sélectionné
Duplique le plan de contrôle sélectionné
Exécute le plan de contrôle sélectionné
Exporte le plan de contrôle sélectionné dans un fichier XML
Importe un plan de contrôle
Sélectionne tous les plans de contrôle

Lorsque tous les plans de contrôle sont sélectionnés, ceux-ci
peuvent être exportés ou effacés simultanément.
Exécute le plan de contrôle après la génération de code
Remarque : le bouton agit dans chaque projet ouvert dans
WorkVisual.
Empêche la transmission du projet si le contrôle échoue.
Remarques :
 le bouton n'est actif que si il a été configuré avec le bouton
que le plan de contrôle ne serait exécuté qu’après la
génération de code.
 le bouton agit dans chaque projet ouvert dans WorkVisual.
6.31.1 Création d’un plan de contrôle
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Divers > Gestion du plan de

contrôle....
2. Cliquer sur le bouton .
3. Attribuer un nom au plan de contrôle dans le champ Nom.
4. Option : inscrire une description dans le champ Description.
5. Sélectionner la fonction de contrôle souhaitée dans la zone Fonctions
disponibles.
6. Cliquer sur le bouton afin de configurer la fonction de contrôle. La fonc-
tion de contrôle est affichée dans la zone Fonctions configurées.

KUKA.WorkVisual 5.0
Une fonction de contrôle peut être ajoutée plusieurs fois afin d’être
exécutée avec d’autres paramètres.
7. Réglez les paramètres à votre convenance.

8. Si on souhaite créer un autre plan de contrôle cliquer sur Sauvegarde et
Retour et répéter les opérations 2 à 7.
9. Sauvegarder le plan de contrôle et fermer la fenêtre.
Exemple
Fig. 6-18: Nouveau plan de contrôle (exemple)
Pos. Description
1 Fonction de contrôle se trouvant en standard dans WorkVisual
(>>> 6.31.2 "Configurer une fonction de contrôle prédéfinie"
Page 72)
2 Boutons
3 Fonction de contrôle ayant été ajoutée et configurée

Décale la fonction de contrôle sélectionnée vers le haut
Ajoute la fonction de contrôle sélectionnée au plan de

contrôle
Duplique la fonction de contrôle sélectionnée
Supprime la fonction de contrôle sélectionnée du plan de

contrôle
Supprime toutes les fonctions de contrôle du plan de contrôle
Décale la fonction de contrôle sélectionnée vers le bas
6.31.2 Configurer une fonction de contrôle prédéfinie
La fonction de contrôle Installer l'option dans le projet ? est comprise en

standard dans WorkVisual. La fonction vérifie si un pack d’options est installé
dans le projet avec la version configurée. Ajouter la fonction plusieurs fois au

6 Commande
plan de contrôle permet de contrôler le projet quant à plusieurs packs d’op-

tions.
Condition  La fonction de contrôle a été ajoutée au domaine Fonctions configurées.

préalable
Procédure 1. Dans le champ Degré de gravité :, régler le degré de difficulté devant être
affiché si le contrôle échoue.
2. Option : inscrire un commentaire.
3. Réglez les autres paramètres à votre convenance.
(>>> "Paramètre" Page 73)
4. Cliquer sur Sauvegarder.
Paramètre
Paramètre Description
Inverser la  Case cochée : le pack d’options ne doit pas être
fonction : installé dans le projet.
 Case non cochée : le pack d’options doit être ins-
tallé dans le projet.
Nom de Nom du pack d'option
l'option
Version Version du pack d’options
6.31.3 Exécution d’un plan de contrôle
Lors de l’exécution, les fonctions de contrôle sont traitées dans l’ordre dans
lequel elles sont configurées dans la zone Fonctions configurées.
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Divers > Gestion du plan de

contrôle....
2. Cliquer sur le plan de contrôle souhaité.
3. Cliquer sur le bouton . Le plan de contrôle est exécuté et le résultat est
affiché.
Fig. 6-19: Résultat du contrôle
Pos. Description
1 Résultat
Des détails concernant le résultat sont affichés en cliquant sur le
résultat.

KUKA.WorkVisual 5.0
6.31.4 Contrôler plusieurs projets simultanément
Condition  Un plan de contrôle est créé.

préalable
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Divers > Contrôle de masse pro-

jet.... Une fenêtre s'ouvre.
2. Procéder aux réglages à votre convenance.
(>>> "Réglages" Page 74)
3. Cliquer sur Exécuter. Le contrôle est effectué pour tous les projets sélec-
tionnés. Le résultat est affiché. Le rapport du plan de contrôle est affiché
en cliquant sur le résultat. Celui-ci contient des détails concernant les dif-
férents résultats.
Réglages
Réglage Description
Crée la fiche  Oui : Un fichier XPS et XML est créé en tant pour
d'information chaque projet. Ceux-ci contiennent des informa-
robot : tions concernant la configuration.
 Non : aucun fichier contenant des informations
concernant la configuration n’est créé.
 Exclusif : seuls les fichiers contenant des informa-
tions concernant la configuration sont créés pour
chaque projet. Les projets ne sont pas contrôlés.
Les fichiers créés sont sauvegardés dans le répertoire
indiqué dans le réglage Dossier de rapport :.
Exécuter uni-  Case cochée : seuls les plans de contrôle sauve-
quement les gardés dans le projet sous C:\KRC\User\Inspection-
plans de Plans sont exécutés.
contrôle pro-  Case non cochée : le plan de contrôle sélectionné
jet : sous Plan de contrôle à réaliser : est exécuté.
Plan de Plan de contrôle devant être exécuté pour tous les pro-
contrôle à réa- jets configurés. Tous les plans de contrôle créés dans
liser : la gestion des plans de contrôle sont disponibles au
choix.
Chemin vers Répertoire dans lequel se trouvent les projets devant
les projets : être contrôlés. Chaque projet doit se trouver dans un
sous-dossier. Lors du contrôle, les fichiers ASZ pas-
sent avant les fichiers WVS.
Dossier de rap- Répertoire pour les résultats des différents contrôles.
port : Le résultat est disponible respectivement en format
HTML et XML. Le format HTML sert à l’affichage dans
le navigateur. Le format XML permet une évaluation
mécanique des résultats.
Durée d'exécu- Durée maximum autorisée pour une étape de contrôle
tion d'étape de avant l’interruption du contrôle.
contrôle maxi-
Valeur par défaut : 5 s
mum :
6.32 Gérer les mises à jour
Dans WorkVisual, il est possible de gérer les mises à jour logicielles de plu-
sieurs contrôleurs de robot. Dans l'éditeur Gestionnaire de mise à jour, les
contrôleurs s'affichent dans une liste. Les contrôleurs peuvent être ajoutés
manuellement à cette liste ou via un fichier CSV.

6 Commande
Cette fonction est disponible uniquement pour des contrôleurs de ro-

bot avec version 8.5.
6.32.1 Ouvrir le gestionnaire des mises à jour
Condition  Espace de travail Programmation et diagnostic

préalable
Procédure  Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Gestionnaire de mise à

jour. La fenêtre Gestionnaire de mise à jour s'ouvre.
Editeur
Fig. 6-20: Editeur Gestionnaire de mise à jour
Pos. Description
1 Boutons
2 Etat de connexion des contrôleurs de robot
 Connecté : la connexion avec ce contrôleur de robot a été éta-
blie
 Non disponible : aucune connexion n'a été établie avec ce
contrôleur de robot
Remarque : Les contrôleurs de robot dont le logiciel système est
inférieur à la version 8.5 sont affichés comme étant Non dispo-
nible, même en présence d'une connexion réseau.
3 Nom ou adresse IP des contrôleurs de robot
4 Statut du dernier job de mise à jour effectué
5 Filtre pour la colonne Nom/Adresse
6 Données d'inscription
: Des données de connexion sont disponibles pour ce contrô-

leur de robot
: Aucune donnée de connexion n'est disponible pour ce contrô-

leur de robot

Importe un fichier CSV
Ajoute un contrôleur à la liste

KUKA.WorkVisual 5.0
Bouton Description
Supprime le contrôleur marqué de la liste
Sauvegarde la liste actuelle dans un fichier
Charge une liste à partir d'un fichier
Modifie les données de connexion des contrôleurs de robot
marqués dans la liste
6.32.2 Ajouter un contrôleur de robot

préalable  le contrôleur de robot réel et l'interface KUKA smartHMI sont lancés.
 La fenêtre Gestionnaire de mise à jour est ouverte.
Procédure 1. Dans la fenêtre Gestionnaire de mise à jour, cliquer sur le bouton .

2. Dans le champ Adresse, saisir l'adresse IP du contrôleur de robot.
Ou bien : Cliquer sur le bouton . Une fenêtre s'ouvre. Sélectionner le
contrôleur de robot réel souhaité et cliquer sur OK.
3. Cliquer sur Ajouter. Le contrôleur de robot est ajouté à la liste.
Alternative 1. Cocher la case du contrôleur souhaité dans la fenêtre Vue de la cellule.

Il est également possible de sélectionner plusieurs contrôleurs.
2. Si un contrôleur a été sélectionné : effectuer un clic droit sur le contrôleur
et sélectionner Ajouter un contrôleur sélectionné au gestionnaire de
mise à jour dans le menu contextuel.
Si plusieurs contrôleurs ont été sélectionnés : effectuer un clic droit sur un
contrôleur et sélectionner Ajouter un contrôleur coché au gestionnaire
de mise à jour dans le menu contextuel.
6.32.3 Ajouter plusieurs contrôleurs de robot simultanément
Description Lorsque les données de plusieurs contrôleurs de robots sont sauvegardées

dans un fichier CSV, elles peuvent être importées dans WorkVisual.
Condition  La fenêtre Gestionnaire de mise à jour est ouverte.

préalable  Il existe un fichier CSV avec les données des contrôleurs de robot.
Procédure 1. Cliquer sur le bouton . La fenêtre Importer le fichier s'ouvre.

(>>> Fig. 6-21 )
2. Cliquer sur Rechercher... et naviguer jusqu'au répertoire dans lequel le fi-
chier CSV se trouve.
3. Sélectionner le fichier CSV et cliquer sur Ouvrir. Les données sont char-
gées et affichées dessous.
4. Affecter les colonnes de manière à ce qu'elles correspondent aux don-
nées.
5. Cliquer sur Importer. Les données sont importées et les contrôleurs de ro-
bot s'affichent dans la fenêtre Gestionnaire de mise à jour. S'il existe une
connexion réseau avec les contrôleurs de robot, cette connexion est éta-
blie. De plus, des informations sur les jobs de mise à jour sont chargées
et affichées.

6 Commande
Fig. 6-21: Fenêtre Importer le fichier
Pos. Description
1 Fichier CSV
2 Réglages pour l'importation du fichier CSV
Il est par exemple possible de choisir ici si les valeurs dans le fi-
chier seront séparées par des virgules ou des points-virgules.
3 Données importées
Pour que les données puissent être importées correctement, les
colonnes dans cette zone doivent être affectées de manière à cor-
respondre aux données.
6.32.4 Sauvegarder et charger la liste des contrôleurs de robot
Description La liste des contrôleurs de robot dans la fenêtre Gestionnaire de mise à jour
peut être sauvegardée et chargée de nouveau. De plus, les données de
connexion des contrôleurs de robot peuvent être sauvegardées et chargées
de nouveau. Pour cela, un mot de passe est requis.
Condition  La fenêtre Gestionnaire de mise à jour est ouverte.

préalable
Procédure Sauve- 1. Cliquer sur le bouton . Une fenêtre s'ouvre.

garder 2. Dans le champ Nom de la liste à sauvegarder, indiquer un nom pour la
liste.
3. Si les données de connexion doivent être sauvegardées, cocher la case
Sauvegarder les données d’accès et attribuer un mot de passe.
4. Cliquer sur Sauvegarder. La liste est sauvegardée.
Procédure 1. Cliquer sur le bouton . Une fenêtre s'ouvre.

chargement 2. Dans le champ Nom de la liste à charger, sélectionner la liste qui doit
être chargée.
3. Si les données de connexion des contrôleurs de robot dans la liste doivent
être restaurées : Cocher la case Restaurer les données d'accès et indi-
quer le mot de passe.
4. Cliquer sur Charger. La liste est chargée.

KUKA.WorkVisual 5.0
6.32.5 Modifier les données de connexion
Description Les données de connexion des contrôleurs de robot dans la fenêtre Gestion-
naire de mise à jour peuvent être modifiées avec WorkVisual.

Procédure 1. Marquer le contrôleur de robot souhaité. Si les données de connexion de

plusieurs contrôleurs de robot sont identiques et qu'elles doivent toutes
être modifiées, appuyer sur la touche CTRL et sélectionner tous les
contrôleurs de robot souhaités.
Ou bien : Cliquer à droite et sélectionner Modifier les informations
concernant l’enregistrement dans le menu contextuel.
3. Une fenêtre s'ouvre. Saisir le nom d'utilisateur et le mot de passe et confir-
mer avec Appliquer. Les données de connexion sont modifiées.
6.32.6 Afficher les informations sur les jobs de mise à jour
Description Les informations sur les jobs de mise à jour effectués peuvent être affichées
dans WorkVisual. De plus, les fichiers LOG de chaque job de mise à jour peu-
vent aussi être affichés.

Procédure 1. Cliquer sur la flèche du contrôleur de robot souhaité. Les informations sur
les jobs de mise à jour effectués s'affichent.
2. Cliquer sur le champ de sélection et sélectionner le job de mise à jour sou-
haité. Les informations et fichiers LOG de ce job de mise à jour s'affichent.
3. Pour ouvrir un fichier LOG, effectuer un double-clic sur le fichier LOG sou-
haité.
Fig. 6-22: Exemple : Informations sur les jobs de mise à niveau
Pos. Description
1 Ce champ de sélection contient tous les jobs de mise à jour effec-
tués.
2 Fichiers LOG du job de mise à jour sélectionné
3 Cliquer sur la flèche pour afficher ou masquer les informations des
jobs de mise à jour effectués
4 Extrait du fichier LOG du dernier job de mise à jour effectué

6 Commande
6.33 Export de projet partiel
Description Ce procédé permet d'exporter des parties de projets, p. ex. un appareil avec
ou sans câblages E/S. Les projets partiels ont le format de fichier WVS
("WorkVisual Solution").
Si le projet comprend un appareil, des parties du projet peuvent également
être exportées en tant que catalogue. Les catalogues ont le format de fichier
AFC. Les catalogues peuvent être édités avec l’éditeur de catalogues Work-
Visual.

préalable  Le contrôleur de robot n'est pas activé.
nêtre s'ouvre.
2. Marquer l'entrée Exporter le projet partiel. La fenêtre s'appelle mainte-
nant Exporter le projet partiel.
Cliquer sur Suite >.
3. Tous les contrôleurs du projet sont affichés. Marquer le contrôleur à partir
duquel les données doivent être exportées et confirmer avec Suite.
4. Une arborescence est affichée. Cocher les éléments à exporter dans l'ar-
borescence. Confirmer avec Suite >.
5. Sélectionner un lieu de sauvegarde pour le projet partiel.
6. Option : changer le nom du projet partiel.
7. Sélectionner avec quel format le projet partiel doit être exporté :
 Export en tant que projet partiel : format de fichier WVPS
 Export en tant que catalogue : format de fichier AFC (uniquement
possible si le projet contient un appareil et que celui-ci a été sélection-
né à l’opération 4)
8. Cliquer sur Terminer. Le projet partiel est exporté.
9. Dans la fenêtre Exporter le projet partiel, le message suivant indique
que l'export a été effectué avec succès : Export partiel effectué avec
succès.
Fermer la fenêtre.
6.34 Import de projet partiel
Description Cette procédure permet d'importer des projets partiels. Des projets partiels
peuvent contenir des appareils avec ou sans câblages E/S.

préalable  Le contrôleur de robot n'est pas activé.
nêtre s'ouvre.
2. Marquer l'option Importer un projet partiel et appuyer sur Suite >.
3. Naviguer vers le répertoire dans lequel se trouve le projet partiel et mar-
quer celui-ci. Cliquer sur Ouvrir.
4. Si le projet partiel comprend plusieurs contrôleurs de robot, sélectionner
le contrôleur souhaité.
5. Cliquer sur Suite >. Une arborescence est affichée. Par défaut, les cases
de tous les éléments sont cochées.
6. Dans l’arborescence, décocher les éléments que l’on ne souhaite pas im-
porter.

KUKA.WorkVisual 5.0
Lorsqu’un appareil déjà existant dans le projet de destination est sé-

lectionné, c’est l’appareil le plus récent qui est importé. Lorsque des
réglages PROFINET existant déjà dans le projet de destination sont
importés, les réglages dans le projet de destination sont écrasés par les ré-
glages du projet partiel (propriétés, câblages et textes longs).
7. Cliquer sur Terminer.

8. Si des câblages E/S existant déjà dans le projet actuel ont été adoptés
avec le projet partiel, la fenêtre Adaptation des câblages de signaux
s'ouvre. Les signaux déjà câblés sont affichés dans la zone Conflits ac-
tuels:. Dans ce cas, modifier les adresses de start des types E/S respec-
tifs jusqu'à ce qu'aucun conflit ne soit plus affiché. Ensuite, cliquer sur OK.
9. Le message suivant indique que l'import a été effectué avec succès :
Import réussi.
Fermer la fenêtre.
6.35 Modifier les propriétés prédéfinies de WorkVisual
6.35.1 Configurer le comportement de lancement et de sauvegarde

tions s'ouvre.
2. Marquer le sous-point Maniement de projets dans le dossier Maniement
de projets à gauche dans la fenêtre.
nêtre.
3. Procéder aux réglages souhaités.
4. Confirmer les modifications avec OK.
Description Sous-point Maniement de projets :
Paramètres Description
Répertoire de dos- On peut sélectionner ici le répertoire dans lequel
siers de projets: les projets seront sauvegardés par défaut.
Répertoire de catalo- On indique ici le répertoire dans lequel les cata-
gues: logues sont sauvegardés.
Si on souhaite sauvegarder les catalogues dans
un autre répertoire, c'est ici qu'il faut changer de
répertoire.
Démarrer l'applica- On peut définir ici si l'on souhaite proposer un
tion nouveau projet, le dernier projet ouvert ou aucun
projet lors du lancement de WorkVisual.
6.35.2 Configurer les combinaisons de touches

tions s'ouvre.
2. Marquer le sous-point Clavier dans le dossier Environnement à gauche
dans la fenêtre.
nêtre.
3. Dans le champ Instructions, marquer l'instruction pour laquelle on sou-
haite définir ou modifier une combinaison de touches.
Il est possible de filtrer le contenu du champ Instructions :

6 Commande
Taper un terme dans le champ N'énumérer que les instructions avec le

contenu suivant. A présent, dans le champ Instructions, seules les ins-
tructions contenant ce terme dans leur nom sont affichées.
4. Placer le curseur dans le champ Nouvelle combinaison de touches et
actionner la combinaison de touches souhaitée (ou bien une seule touche)
sur le clavier. Exemples : F8 ou Ctrl+W
La combinaison de touches est affichée dans le champ Nouvelle combi-
naison de touches.
5. Cliquer sur Affecter.
6. Confirmer la modification avec OK.
Ou bien : si la combinaison de touches est déjà attribuée, une question de
sécurité est affichée :
 Si vous souhaitez affecter la combinaison de touches à la nouvelle ins-
truction, répondez par Oui et confirmez la modification avec OK.
 Si vous souhaitez conserver la combinaison de touches pour l'an-
cienne instruction, répondez par Non.
Fermer la fenêtre avec Interrompre. Ou bien effacer la combinaison
de touches avec la touche Echap. dans le champ Nouvelle combi-
naison de touches.
6.35.3 Modifier la langue de l'interface utilisateur
Description Les langues disponibles ici dépendent des langues installées avec WorkVi-
sual.

tions s'ouvre.
2. Marquer le dossier Localisation à gauche dans la fenêtre.
nêtre.
3. Sélectionner la langue souhaitée dans le champ Langue. Confirmer avec
OK.
4. Fermer et relancer WorkVisual.
6.35.4 Configurer des éditeurs supplémentaires
Description Avec cette procédure, des éditeurs supplémentaires sont configurés. Avec
ces éditeurs, des fichiers peuvent être ouverts, comparés et fusionnés. Le pre-
mier éditeur dans la liste est l'éditeur par défaut.
Par défaut, différents éditeurs sont déjà préconfigurés. Ces derniers

ne sont cependant pas compris dans la fourniture de WorkVisual.
Pour cette raison, ils peuvent uniquement être utilisés s'ils ont été au-
paravant installés.

tions s'ouvre.
2. Marquer le sous-point souhaité dans le dossier Editeurs supplémen-
taires à gauche dans la fenêtre.
nêtre.
3. Cliquer sur le bouton + en haut à droite. Un nouveau programme est ajou-
té.
4. Entrer le nom du programme dans le champ Nom.

KUKA.WorkVisual 5.0
5. Dans le champ Extension de fichier, entrer les formats de fichiers qui

peuvent être ouverts avec le programme.
6. Cliquer sur le bouton … à côté du champ Programme et choisir le fichier
EXE du programme.
7. Option : Dans le champ Paramètre, entrer un ou plusieurs paramètres. Le
bouton Flèche vers la droite affiche une explication des paramètres.
Pour obtenir des informations complémentaires relatives à l'appel

d'un éditeur externe à l'aide d'une commande de lignes d'instruction,
consulter la documentation du fabricant de l'éditeur externe.
8. Confirmer les modifications avec OK.

9. Lorsque l'éditeur doit être utilisé comme éditeur par défaut : Avec le bou-
ton Flèche vers le haut, déplacer l'éditeur en 1ère position de la liste.
6.35.5 Configuration de la comparaison de cinématiques

tions s'ouvre.
2. Marquer le dossier Comparaison et regroupement à gauche dans la fe-
nêtre. Les réglages correspondants sont à présent affichés à droite dans
la fenêtre.
3. Procéder aux réglages souhaités. Confirmer avec OK.
Description Possibilités de réglage dans le dossier Comparaison et regroupement :
Option Description
Utiliser l’affi-  Case cochée : le résultat de la comparaison est
chage expert affiché de façon détaillée.
 Case non cochée : le résultat de la comparaison
est affiché normalement.
Créer un fichier  Case cochée : un fichier de protocole est créé au-
de protocole tomatiquement lors de la comparaison.
 Case non cochée : aucun fichier de protocole
n’est créé lors de la comparaison.
6.35.6 Configuration de la génération de code
Description Il est possible de régler ici si le fait que tous les packs d’options ne sont pas
installés avec la même version dans WorkVisual a un effet sur la génération
de code.
Lorsqu’un pack d’options n’est installé que dans le projet et que la

règle est désactivée, des fichiers spécifiques au pack d’options peu-
vent être effacés. Il est recommandé de toujours installer les packs
d’options également dans WorkVisual.
Exception : lorsqu’un pack d’options n’est pas disponible sous forme de fi-
chier KOP, il ne pourra pas être installé dans WorkVisual. Dans ce cas, la
règle peut être désactivée.
La même version de pack d’options doit être installée dans le projet et dans
WorkVisual. Dans le cas contraire, des défauts peuvent se produire lors de
la transmission du projet.

6 Commande
Option Description
Éviter la géné-  Case cochée : la génération de code est interrom-
ration de code pue si tous les packs d’options ne sont pas installés
si toutes les avec la même version dans WorkVisual et dans le
options ne projet.
sont pas instal-  Case non cochée : la génération de code est exé-
lées dans la cutée, même si tous les packs d’options ne sont pas
version néces- installés avec la même version dans WorkVisual et
saire. dans le projet. Un avertissement est affiché dans la
fenêtre de messages pour chaque pack d’options
n’étant pas installé dans WorkVisual.
Réglage par défaut : Case cochée

tions s'ouvre.
2. Marquer le sous-point Génération de code dans le dossier Règles à
gauche dans la fenêtre. Le réglage correspondant est à présent affiché à
droite dans la fenêtre.
3. Procéder au réglage souhaité et confirmer avec OK.
6.36 Fonctions d'impression
Avec la procédure décrite ici, les éléments suivants peuvent être imprimés :
 Câblages
 Textes longs
 Configuration de sécurité
 Informations concernant la configuration
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Imprimer.... La fenêtre Im-

pression s'ouvre.
2. Sélectionner l'imprimante souhaitée dans la zone Imprimante. Si néces-
saire, modifier les réglages de l'imprimante.
3. Dans la zone Document, sélectionner ce qui doit être imprimé à l'aide des
cases à cocher.
4. Si nécessaire, afficher tout d'abord l'aperçu avant impression : pour ce
faire, cliquer sur le bouton Prévisualisation.
Refermer l'aperçu avant impression.
5. Cliquer sur le bouton Impression afin de lancer l'impression.
L'aperçu avant impression peut également être directement imprimé (en ap-
puyant sur le bouton avec le symbole d'imprimante). Dans ce cas, l'impression
est effectuée sur l'imprimante standard. Des modifications des réglages de
l'imprimante ne sont pas possibles.
Description Fenêtre Impression, zone Documents :
Case à cocher Description

Global Cette fonction n'est pas encore affectée.
Cellule Si cette case est cochée, tous les contrôleurs
appartenant à cette cellule sont automatique-
ment activés. Des contrôleurs individuels peu-
vent être à nouveau désactivés manuellement.

KUKA.WorkVisual 5.0

Contrôleur […] Si cette case est cochée, tous les documents
appartenant à ce contrôleur sont automatique-
ment sélectionnés pour l’impression. Des docu-
ments individuels peuvent être à nouveau retirés
manuellement de la sélection.
Documents :
Liste de câblages Imprime les câblages définis dans la fenêtre
Câblages ES.
Textes longs Si des textes longs sont définis en différentes
langues, il est possible également de sélection-
ner quelles langues doivent être imprimées.
Configuration de L'impression contient un champ indiquant la date
sécurité et la signature et peut être utilisé en tant que
protocole pour la vérification de sécurité.
Fiche d'information L’impression contient des informations concer-
du robot nant la configuration, p. ex. les programmes
principaux et les sous-programmes utilisés, les
outils, les bases, les données de charge, les
packs d’options installés, etc.

7 Mise en service
7 Mise en service
s
7.1 Établissement de la connexion avec le contrôleur de robot

s
Description
v
Le PC WorkVisual peut être connecté avec le contrôleur de robot via l’inter-
face KUKA Line Interface (KLI) ou via KUKA Service Interface (KSI).
L’interface KSI n'est disponible qu'à partir de la version 8.3 de System

Software.
En fonction de l’option et de la variante de contrôleur, les interfaces

peuvent se trouver à différents endroits. Pour tout complément d'in-
formation, veuillez consulter la documentation du contrôleur de robot.
Procédure 1. Configurer l’interface devant être utilisée.

 KLI : la condition préalable pour la communication entre le contrôleur
de robot et le PC WorkVisual est que les deux systèmes se trouvent
dans le même réseau avec la même interface.
Des informations concernant la configuration de la KLI sont fournies
dans la documentation Manuel de service et de programmation
pour intégrateurs de systèmes du logiciel KUKA System Software.
 KSI : sur le PC WorkVisual, régler l’attribution automatique de
l'adresse IP. Le contrôleur de robot attribue une adresse IP au PC
WorkVisual et établit la connexion dès que le PC est connecté à l’in-
terface.
2. Connecter le PC WorkVisual à l’interface configurée.
Fig. 7-1: Exemple : Connexion entre le PC WorkVisual et le contrôleur de

robot
1 PC WorkVisual 3 Contrôleur de robot

2 Câble réseau

KUKA.WorkVisual 5.0

8 Configuration de sécurité
f
8.1 Configuration de sécurité dans WorkVisual

t
La configuration de sécurité dans WorkVisual comprend les domaines sui-

vants :
Domaine Description
Configuration locale La configuration locale de sécurité comprend les
de sécurité paramètres dans la fenêtre Configuration
locale de sécurité. Les paramètres peuvent
être édités.
Paramètres de com- Les paramètres concernant la communication
munication concer- sûre dans un réseau de robots en font par
nant la sécurité exemple partie.
Les paramètres de communication concernant la
sécurité peuvent être affichés ou édités directe-
ment. Diverses actions dans WorkVisual ont
cependant des effets sur les paramètres de
communication concernant la sécurité, p. ex. la
configuration d'un RoboTeam.
Lors du transfert du projet sur la commande de robot réelle, la configuration

de sécurité dans son ensemble est toujours également transférée.
8.2 Edition de la configuration locale de sécurité
Description Un contrôleur de robot nouvellement ajouté se trouve sans configuration lo-

cale de sécurité dans WorkVisual. Un contrôleur de robot sans configuration
locale de sécurité est reconnaissable du fait que l'écriture du nœud Contrôle
de sécurité est en italiques dans l'onglet Appareils de la fenêtre Structure
du projet.
Une configuration locale de sécurité est automatiquement affectée au contrô-
leur de robot lorsque l'on ouvre la fenêtre Configuration locale de sécurité.
Une configuration locale de sécurité est affectée au contrôleur de robot au
plus tard lors de la génération de code si cela n'a pas eu lieu avant.
La configuration locale de sécurité peut être éditée dans WorkVisual. Les mo-
difications sont toujours valables pour le contrôleur de robot actuellement ac-
tivé.

préalable  Un robot est affecté à la commande.
Procédure 1. Dans la fenêtre Structure du projet et l'onglet Appareils, double-cliquer

sur le nœud Contrôle de sécurité. La fenêtre Configuration locale de
sécurité s'ouvre.
2. Si une interface de sécurité, p. ex. SafeOperation est utilisée :
a. Dans l'onglet Généralités, sélectionner la zone Paramètres globaux.
b. Y activer la case à cocher Surveillance sûre. Ceci permet de modifier
les fonctions de surveillance.
3. Modifier les paramètres de la configuration de sécurité si besoin est.
4. Fermer la fenêtre Configuration locale de sécurité.

KUKA.WorkVisual 5.0
8.3 Paramètres de la configuration de sécurité locale
Les paramètres standard sont décrits ici. Pour tout complément d'in-
formations concernant les paramètres se référant à une option de sé-
curité, veuillez consulter la documentation de l'option de sécurité en
question.
8.3.1 Onglet Généralités (8.2)
Options de Paramètres Description

matériel
Interface client Il faut sélectionner ici quelle interface doit être
utilisée :
 ProfiSafe
 SIB
 SIB, SIB extended
 SIB avec sortie de mode
 SIB, avec sortie de mode, SIB extended
Cette option n'est disponible qu'à partir de la
version de logiciel System Software 8.2.4.
Les interfaces suivantes sont disponibles avec la
variante de contrôleur "KR C4 compact" :
 ProfiSafe
 X11
Connexion du contac-  désactivé : le contacteur de périphérie n'est
teur de périphérie pas utilisé. (par défaut).
(US2)  avec API externe : le contacteur de périphé-
rie est connecté par un API externe via l'en-
trée US2.
 avec KRC : le contacteur de périphérie est
connecté en fonction de l'autorisation de dé-
placement. S'il y a autorisation de déplace-
ment, le contacteur est activé.
Remarques :
 Ce paramètre doit être avec KRC pour le
contrôleur de robot avec contacteur de péri-
phérie et l'option "UL".
 Pour les contrôleurs de robot sans contacteur
de périphérie, ce paramètre est désactivé
(réglage par défaut) et n'est pas affiché.
Acquittement de la Si le signal "Protection opérateur" a été perdu en
protection opérateur mode automatique et qu'il est à nouveau activé,
il faut l'acquitter avant de continuer l'exploitation.
 avec la touche d'acquittement : l'acquitte-
ment est effectué p. ex. avec une touche
d'acquittement (montée à l'extérieur de la cel-
lule). L'acquittement est communiqué à la
commande de sécurité. La commande de sé-
curité autorise à nouveau le mode automa-
tique uniquement après l'acquittement.
 module externe : l'acquittement est effectué
avec l'API de l'installation.

Protocole de Un compte-rendu de chaque modification de la configuration locale de sécuri-

modification té et de chaque sauvegarde est automatiquement effectué. Le protocole est
affiché ici.
Paramètres Les paramètres machine de la commande de sécurité sont affichés ici.

machine
Il n'est pas nécessaire d'actionner le bouton Importer les données
machine. Il n'y a actuellement aucun cas d'application dans lequel
cette fonction est nécessitée.
Paramètres de L'ID de sécurité Profinet est affichée ici. Celle-ci est nécessaire lorsque la
communication commande de robot est utilisée en tant que PROFINET. L'ID peut être modi-
fiée lorsque ProfiSafe est sélectionnée en tant qu'interface client.
8.3.2 Onglet Généralités (à partir de 8.3)
Options de
matériel
Interface client Il faut sélectionner ici quelle interface doit être utilisée :
 Automatique
 SIB avec sortie de mode
Connexion du contac-  désactivé : le contacteur de périphérie n'est pas utilisé. (par défaut).
teur de périphérie  avec API externe : le contacteur de périphérie est connecté par un
(US2) API externe via l'entrée US2.
 avec KRC : le contacteur de périphérie est connecté en fonction de
l'autorisation de déplacement. S'il y a autorisation de déplacement,
le contacteur est activé.
Remarques :
 Ce paramètre doit être avec KRC pour le contrôleur de robot avec
contacteur de périphérie et l'option "UL".
 Pour les contrôleurs de robot sans contacteur de périphérie, ce pa-
ramètre est désactivé (réglage par défaut) et n'est pas affiché.
La variable système $US2_VOLTAGE_ON indique l'état de la tension
de la périphérie US2 :
 TRUE : la tension est activée.
 FALSE : la tension est coupée.
Acquittement de la Si le signal "Protection opérateur" a été perdu en mode automatique et
protection opérateur qu'il est à nouveau activé, il faut l'acquitter avant de continuer l'exploita-
tion.
 avec la touche d'acquittement : l'acquittement est effectué p. ex.
avec une touche d'acquittement (montée à l'extérieur de la cellule).
L'acquittement est communiqué à la commande de sécurité. La com-
mande de sécurité autorise à nouveau le mode automatique unique-
ment après l'acquittement.
 module externe : l'acquittement est effectué avec l'API de l'installa-
tion.
Protocole de Un compte-rendu de chaque modification de la configuration locale de sécuri-

modification té et de chaque sauvegarde est automatiquement effectué. Le protocole est
affiché ici.
Paramètres Les paramètres machine de la commande de sécurité sont affichés ici.

machine

KUKA.WorkVisual 5.0
Il n'est pas nécessaire d'actionner le bouton Importer les données

machine. Il n'y a actuellement aucun cas d'application dans lequel
cette fonction est nécessitée.
Paramètres de L'ID de sécurité Profinet est affichée ici. Celle-ci est nécessaire lorsque la
communication commande de robot est utilisée en tant que PROFINET. L'ID peut être modi-
fiée lorsque PROFINET Devicestack est activé.
8.3.3 Onglet Surveillance des axes (8.3)
Paramètres Les paramètres suivants peuvent être réglés par axe. En règle générale, il
pouvant être n'est cependant pas nécessaire de modifier les réglages par défaut.
édités
Temps de freinage Durée de la surveillance de la rampe de freinage
spécifique aux axes pour l'arrêt de sécurité 1 et
l'arrêt de sécurité 2.
Par défaut : 1 500 ms
(>>> 8.3.3.1 "Paramètre Temps de freinage"
Page 91)
Vitesse maximum T1 Vitesse maximum en T1
 Axes rotatifs : 1,00 … 100,00 °/s
Par défaut : 30 °/s
 Axes linéaires : 1,00 … 1 500,00 mm/s
Par défaut : 250 mm/s
Ce paramètre permet p. ex. de calibrer une
pince électrique en mode T1 avec une vitesse
supérieure à 250 mm/s.
Remarque : les vitesses cartésiennes à la bride
et au CDO sont surveillées indépendamment de
ce paramètre et ne peuvent pas dépasser 250
mm/s.
(>>> 8.3.3.2 "Paramètre Vitesse maximum T1"
Page 92)
Tolérance de posi- Tolérance pour la surveillance à l'arrêt en cas
tion d'arrêt fiable de fonctionnement. L'axe peut
encore se déplacer dans cette tolérance lors
d'un arrêt fiable de fonctionnement actif.
 Axes rotatifs : 0,001 … 1 °
Par défaut : 0,01 °
 Axes linéaires : 0,003 … 3 mm
Par défaut : 0,1 mm
Après toute modification du paramètre Vitesse

maximum T1, la nouvelle valeur doit être contrô-
lée. La nouvelle valeur doit également être contrôlée lorsqu’elle est inférieure
à la valeur précédente.
(>>> 8.3.3.3 "Contrôler les seuils de vitesse maximum des axes en mode
T1." Page 93)

8.3.3.1 Paramètre Temps de freinage
Description Si un arrêt de sécurité 1 ou 2 a lieu, la commande de sécurité surveille le frei-

nage. Elle vérifie entre autres que la vitesse spécifique aux axes reste bien in-
férieure à sa rampe de surveillance. Si la vitesse est trop élevée, c'est-à-dire
s'il y a violation de la rampe, la commande de sécurité déclenche un arrêt de
sécurité 0.
La rampe de surveillance peut être modifiée avec le paramètre Temps de frei-
nage.
Le paramètre Temps de freinage modifie la rampe de surveillance.

Il ne change pas le temps réel nécessité par la cinématique pour le
freinage.
Ne modifier le réglage par défaut du temps que si

cela est nécessaire. Ceci peut être p. ex. le cas
avec des machines très lourdes et/ou de très lourdes charges car celles-ci
ne pourraient pas s'arrêter pendant le laps de temps par défaut.
Le responsable de maintenance de sécurité doit vérifier si la valeur Temps
de freinage doit être modifiée dans le cas d'application concret et dans
quelle mesure. Elle doit également contrôler si la modification exige des me-
sures supplémentaires de sécurité. Par exemple, si un verrouillage de porte
doit être installé.
La rampe de surveillance est calculée de la façon suivante :

 Le contrôleur de robot soustrait 200 ms de la valeur du paramètre Temps
de freinage (prise en compte de la durée de fermeture des freins). Il en
résulte la durée de la surveillance. Par exemple, on obtient ainsi à partir
de la valeur par défaut de 1 500 ms une surveillance de 1 300 ms.
A la fin de ce laps de temps, une autre surveillance entre en action : la sur-
veillance à l'arrêt.
 La rampe a des paliers de 300 ms au début et à la fin.
Le palier du début est toujours de 106% de la vitesse nominale de l'axe.
Le palier de la fin est toujours de 10,6%.
Fig. 8-1: Rampe de surveillance
1 Tracé de vitesse lors du freinage (exemple)

2 Rampe de surveillance (valeur par défaut Temps de freinage 1
500 ms)
3 La surveillance à l'arrêt prend le relais à partir de là.

KUKA.WorkVisual 5.0
vrs Vitesse nominale de l'axe (rs = "rated speed")

t Temps
La valeur "0" sur l'axe de temps représente le moment auquel l'ar-
rêt de sécurité 1 ou 2 a lieu.
Restrictions  Temps de freinage peut être configuré axe par axe. Cependant, au mo-
ment du freinage, la valeur la plus élevée parmi les valeurs inscrites est
toujours utilisée pour tous les axes.
Recommandation : entrer une valeur identique pour tous les axes afin
d'obtenir une meilleure visibilité.
 Le paramètre Temps de freinage n'a généralement pas d'effet en mode
T1 car il se réfère à la surveillance spécifique aux axes. Cependant, en
mode T1, une surveillance (non configurable) de la vitesse cartésienne à
la bride est valable. Celle-ci est généralement plus sévère.
Valeur Si la valeur de Temps de freinage est augmentée, cela a l'effet suivant :

augmentée La rampe de surveillance devient plus longue et plus plane, ce qui signifie que
la surveillance est moins stricte. La probabilité qu'un freinage provoque une
violation de la rampe est à présent plus faible.
Fig. 8-2: Exemple : la valeur est augmentée
1 Tracé de vitesse lors du freinage (exemple)

2 Surveillance (valeur inférieure de Temps de freinage)
3 Surveillance (valeur supérieure de Temps de freinage)
Valeur réduite Si la valeur de Temps de freinage est réduite, cela a l'effet suivant :
La rampe de surveillance devient plus courte et plus raide, ce qui signifie que
la surveillance est plus stricte. La probabilité qu'un freinage provoque une vio-
lation de la rampe est à présent plus élevée.
8.3.3.2 Paramètre Vitesse maximum T1
Description La commande de sécurité veille à ce que la vitesse maximum reste inférieure

aux valeurs configurées en T1, également pour les axes configurés de façon
à pouvoir être couplés ou rassemblés pour former des groupes de couplage.
Les axes configurés de façon à pouvoir être couplés ou rassemblés pour for-
mer des groupes de couplage ne sont pas affichés dans la configuration de
sécurité. Afin de pouvoir modifier les valeurs configurées pour ces axes, il faut
annuler temporairement le couplage.

Ne modifier le réglage par défaut que si cela est

nécessaire. Ceci peut par ex. être le cas lors de dé-
placement de pinces de soudage, lorsque celles-ci doivent être déplacées à
la vitesse de processus en mode T1.
Le responsable de maintenance de sécurité doit vérifier si la valeur Vitesse
maximum T1 doit être modifiée dans le cas d'application concret et dans
quelle mesure. Elle doit également contrôler si la modification exige des me-
sures supplémentaires de sécurité. Par exemple, si un verrouillage de porte
doit être installé.
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Configuration d'entraî-

nement.
2. Effectuer un clic droit sur les axes de couplage ou le groupe de couplage
et sélectionner Supprimer le couplage d'axe ou Dissoudre le groupe
de couplage dans le menu contextuel. Le couplage est annulé. Pour les
axes de couplage, cette étape doit être effectuée individuellement pour
chaque axe.
3. Dans l'onglet Surveillance des axes, modifier la valeur du paramètre Vi-
tesse maximum T1 comme souhaité pour chaque axe.
4. Dans la fenêtre Configuration d'entraînement, effectuer un clic droit sur
les moteurs qui doivent être couplés.
5. Dans le menu contextuel, sélectionner Activer le couplage d'axe ou Gé-
nérer un groupe de couplage. Les moteurs s'affichent de nouveau sous
forme d'axes de couplage ou de groupe de couplage.
8.3.3.3 Contrôler les seuils de vitesse maximum des axes en mode T1.
Description Après toute modification du paramètre Vitesse maximum T1, la nouvelle va-
leur doit être contrôlée. La nouvelle valeur doit également être contrôlée lors-
qu’elle est inférieure à la valeur précédente.
Pour le contrôle, elle est dépassée sciemment à l’aide d’un programme de
test. La commande de sécurité arrête alors le robot.
Procédure Tester le seuil des axes rotatifs :
1. Créer un programme de test dans lequel la vitesse des axes est dépassée
sciemment. P. ex., configurer l’axe A1 avec 20°/s, effectuer un déplace-
ment à 25°/s.
a. Calculer la vitesse d’axe $VEL_AXIS[x].
(>>> "Exemple de calcul de $VEL_AXIS" Page 94)
b. Saisir la vitesse d’axe $VEL_AXIS[x] dans le programme de test.
2. Traiter le programme en mode T1.
La commande de sécurité arrête le robot.
Il y a arrêt provoqué par la commande de sécurité si l'arrêt du robot est
accompagné de l'émission d'un message portant le numéro 15 xxx.
3. Si le robot ne s’arrête pas ou si aucun message n’est émis ou si un mes-
sage provenant d’une autre numérotation est affiché, cela signifie que la
valeur pour Vitesse maximum T1 a été mal configurée ou que des va-
leurs ne concordant pas avec la valeur maximum configurée ont été pro-
grammées dans le programme de test.
Contrôler la configuration et le programme de test. Les corriger le cas
échéant et contrôler à nouveau le seuil.
Tester le seuil des axes linéaires :

KUKA.WorkVisual 5.0
1. Créer un programme de test dans lequel la vitesse des axes est dépassée
sciemment. P. ex., configurer un axe linéaire avec 100 mm/s, effectuer un
déplacement à 110 mm/s.
2. Traiter le programme en mode T1.
La commande de sécurité arrête le robot.
Il y a arrêt provoqué par la commande de sécurité si l'arrêt du robot est
accompagné de l'émission d'un message portant le numéro 15 xxx.
3. Si le robot ne s’arrête pas ou si aucun message n’est émis ou si un mes-
sage provenant d’une autre numérotation est affiché, cela signifie que la
valeur pour Vitesse maximum T1 a été mal configurée ou que des va-
leurs ne concordant pas avec la valeur maximum configurée ont été pro-
grammées dans le programme de test.
Contrôler la configuration et le programme de test. Les corriger le cas
échéant et contrôler à nouveau le seuil.
Exemple de Calculer la vitesse des axes $VEL_AXIS[x] de la façon suivante :

calcul de $VEL_AXIS[x] = (VTest / Vmax) * 100 = (25°/s / 360°/s) * 100 = 7
$VEL_AXIS
Élément Description
x Numéro de l'axe
Vtest Vitesse de test souhaitée, dans cet exemple : 25°/s
Unité : °/s
Vmax Vitesse maximum des axes conformément a la fiche tech-
nique du robot
Unité : °/s
Saisir la vitesse des axes $VEL_AXIS[x] calculée dans le programme de test :

...
PTP {A1 -30}
HALT
$VEL_AXIS[1] = 7
PTP {A1 30}
...
8.4 Importer la configuration de sécurité (import SCG)

après la transmission du projet sur le contrôleur de robot réel. Un danger de
mort, un risque de blessures graves ou de dommages matériels importants
pourraient sinon s'ensuivre.
Pour éviter cela, la configuration de sécurité actuelle sur le contrôleur de ro-
bot peut être comparée avec la configuration de sécurité dans le fichier SCG.
(>>> 8.8 "Comparer la configuration de sécurité" Page 98)

préalable
nêtre s'ouvre.

2. Sélectionner Importer la configuration locale de sécurité et cliquer sur

Suite.
3. Naviguer vers le répertoire dans lequel le fichier SCG se trouve et marquer
celui-ci. Cliquer sur Ouvrir.
5. Un message est affiché, indiquant que la configuration a bien été impor-
tée. Fermer la fenêtre.
8.5 Exporter la configuration de sécurité (export SCG)
Description La configuration locale de sécurité peut être exportée en tant que fichier SCG.
Ce fichier contient tous les paramètres de la configuration de sécurité. L'export
est toujours possible, qu'une option de sécurité soit installée ou non.
Seules les valeurs sauvegardées de la configuration de sécurité sont expor-
tées. Les valeurs modifiées mais non sauvegardées ne sont pas comprises
dans l’export.

préalable
nêtre s'ouvre.
2. Sélectionner Exporter la configuration locale de sécurité et cliquer sur
Suite.
3. Cliquer sur Recherche... et indiquer un répertoire.
4. Indiquer un nom de fichier, choisir le type de fichier SCG et cliquer sur
Sauvegarder.
6. Un message indique que la configuration a bien été exportée. Fermer la
fenêtre.
8.6 Importer la configuration de sécurité (import XML)

après la transmission du projet sur la commande de robot réelle. Un danger
de mort, un risque de blessures graves ou de dommages matériels impor-
tants pourraient sinon s'ensuivre.
Description Certaines parties de la configuration locale de sécurité peuvent être importées

en tant que fichier XML. Ces parties comprennent :
 Configuration de la cellule
 Espaces surveillés (espaces cartésiens et/ou enveloppes d'axes)
 Propriétés des outils
 Paramètres globaux
Pour créer un fichier XML pour l'import, l'utilisateur a les possibilités sui-
vantes :
 Exporter la configuration de sécurité actuelle du contrôleur de robot dans
un fichier XML et l'éditer. Ceci permet de garantir que le format du fichier
XML soit correct lors d'un import ultérieur (>>> 8.7 "Exporter la configura-
tion de sécurité (export XML)" Page 97).

KUKA.WorkVisual 5.0
 Créer le fichier XML en se basant sur le schéma XML C:\Pro-

grammes (x86)\KUKA\WorkVisual [n° de version]\Schemes\SafetyConfi-
gImport.xsd par exemple avec un script à programmer par l'utilisateur.
Les points suivants doivent être pris en compte lors de l'édition du fichier
XML :
 Le schéma XML détermine la structure du fichier XML pour l'import. Avec
certains paramètres, le schéma XML autorise des valeurs supérieures à
celles de la version installée de l'option de sécurité.
 Les paramètres et les valeurs non autorisés par l'option de sécurité nom-
mée ne sont pas importés. Ceci est signalé par WorkVisual à l'aide d'un
message lors de l'import.
Dans le logiciel System Software, on dispose également de la possi-

bilité d'importer des configurations de sécurité. Des informations à ce
sujet sont fournies dans les documentations des options de sécurité
(p. ex. SafeOperation).
Condition  Le contrôleur de robot est activé.

préalable  L'option de sécurité SafeOperation ou SafeRangeMonitoring est utilisée.
Procédure 1. Sauvegarder le projet (ne pas le fermer).

2. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Import / Export. Une fe-
nêtre s'ouvre.
3. Marquer l'entrée Importer la configuration locale de sécurité et cliquer
sur Suite >.
4. Cliquer sur Recherche.... Naviguer vers le répertoire dans lequel se
trouve le fichier XML et le marquer. Cliquer sur Ouvrir.
5. Cliquer sur Suite >. La fenêtre Configuration locale de sécurité s'ouvre
à l'arrière-plan si elle n'est pas déjà ouverte.
6. Si des défauts sont présents, des messages de défauts sont affichés dans
la fenêtre d'import. L'import ne peut pas être effectué tant que ces défauts
ne sont pas corrigés. Eliminer les défauts dans le fichier XML, répéter
l'import XML et sauvegarder la configuration de sécurité.
7. S'il n'y a pas de défauts, les différences entre les valeurs existantes et les
valeurs à importer sont affichées dans la fenêtre d'import. (>>> Fig. 8-3 ).
8. Contrôler toutes les valeurs.
Si toutes les fonctions de sécurité nécessaires ne sont pas configurées
correctement ou que le fichier XML incorrect a été sélectionné, inter-
rompre l'import XML.
 Eliminer le défaut dans le fichier XML et répéter l'import XML.
 OU : sélectionner le fichier XML correct et répéter l'import XML.
9. Cliquer sur Import. Les données sont à présent importées.
10. Lorsque l'import est achevé, cela sera indiqué par le message suivant :
L'import de la configuration locale de sécurité a réussi.
Fermer la fenêtre.
11. Contrôler la configuration de sécurité. Les valeurs modifiées sont affi-
chées dans la fenêtre Configuration locale de sécurité en caractères
bleus.
12. Sauvegarder le projet pour adopter les données importées.
Les données importées ne sont adoptées que lorsque le projet est

sauvegardé.
Cela signifie que les données importées peuvent être rejetées en fer-
mant le projet sans le sauvegarder.

Vue comparative
de paramètres
Fig. 8-3: Exemple : affichage des différences
Couleur Signification
Bleu Dans cet élément (ou des sous-éléments en provenance de
celui-ci), la valeur existante diffère de la valeur à importer.
Noir Dans cet élément (et tous ses sous-éléments), la valeur exis-
tante et la valeur à importer sont identiques.
La colonne Valeur d'import est affichée lorsque la case à cocher Afficher la

colonne d'import est activée. Toutes les valeurs se trouvant dans le fichier
XML sont affichées dans cette colonne.
8.7 Exporter la configuration de sécurité (export XML)
Description Certaines parties de la configuration locale de sécurité peuvent être exportées

en tant que fichier XML. Ces parties comprennent :
 Configuration de la cellule
 Espaces surveillés (espaces cartésiens et/ou enveloppes d'axes)
 Propriétés des outils
 Paramètres globaux
Le fichier XML contient toujours tous les paramètres compris dans les parties
exportées de la configuration de sécurité.
L'export est toujours possible, qu'une option de sécurité soit installée ou non.
Cependant, l'export n'est judicieux qu'avec une option de sécurité.
La configuration de sécurité actuelle du contrôleur de robot est exportée. Si la
configuration de sécurité comprend des modifications non sauvegardées,
celles-ci sont également exportées.
Si des valeurs incorrectes sont inscrites dans la configuration de sécurité,
l'export est interrompu avec un message de défaut (erreur de plausibilité).
Dans le logiciel System Software, on dispose également de la possi-

bilité d'exporter des configurations de sécurité. Des informations à ce
sujet sont fournies dans les documentations des options de sécurité
(p. ex. SafeOperation).

KUKA.WorkVisual 5.0

préalable
nêtre s'ouvre.
2. Sélectionner Exporter la configuration locale de sécurité et cliquer sur
Suite.
3. Cliquer sur Recherche... et indiquer un répertoire.
4. Indiquer un nom de fichier, choisir le type de fichier XML et cliquer sur
Sauvegarder.
6. Un message indique que la configuration a bien été exportée. Fermer la
fenêtre.
8.8 Comparer la configuration de sécurité
Description Pour éviter une configuration de sécurité indésirée lors de l'import, la configu-
ration de sécurité actuelle sur le contrôleur de robot peut être comparée avec
la configuration de sécurité dans le fichier SCG.
Procédure 1. Charger le projet actif du contrôleur de robot dans WorkVisual.

2. Importer la configuration de sécurité (fichier SCG).
(>>> 8.4 "Importer la configuration de sécurité (import SCG)" Page 94)
3. Exporter des parties de la configuration de sécurité (fichier XML) depuis le
projet.
(>>> 8.7 "Exporter la configuration de sécurité (export XML)" Page 97)
4. Fermer le projet. (Ne pas le transférer sur le contrôleur de robot.)
5. Charger à nouveau le projet actif du contrôleur de robot.
6. Importer des parties de la configuration de sécurité de l'étape 3 dans le
projet.
(>>> 8.6 "Importer la configuration de sécurité (import XML)" Page 95)
7. Comparer les parties de la configuration de sécurité les unes avec les
autres.
8. Lorsque les parties de la configuration de sécurité sont telles que cela est
souhaité : importer la configuration de sécurité (fichier SCG) et la transfé-
rer sur le contrôleur de robot.
8.9 Réinitialisation de la configuration de sécurité
Description Ce procédé permet de remettre à zéro la configuration de sécurité. Ceci peut

par exemple s'avérer nécessaire lorsqu'il faut passer à une version du logiciel
System Software dont la configuration de sécurité n'est pas compatible avec
la configuration actuelle. Pour ce faire, la configuration de sécurité doit être
créée à nouveau, tous les autres réglages du projet sont conservés.
Lors de la remise à zéro, tous les réglages de la configuration de sécurité sont
ramenés aux réglages par défaut et le projet est sauvegardé automatique-
ment. Cette opération ne peut pas être annulée.
Condition  Le contrôleur de robot n'est pas activé.

préalable

sur le nœud Contrôle de sécurité.
2. Dans le menu contextuel, selectionner Réinitialiser.

3. Confirmer la question de sécurité par Oui. La configuration de sécurité est

remise à zéro.

KUKA.WorkVisual 5.0

9 Configuration des bus de champ

f
9.1 Aperçu des bus de champ

t
Les bus de champ suivants peuvent être configurés avec WorkVisual :
Bus de champ Description

PROFINET Bus de champ basé sur Ethernet. L'échange de don-
nées se fait dans un rapport client/serveur. PROFINET
est installé sur le contrôleur de robot.
PROFIBUS Bus de champ universel permettant la communication
d'appareils de différents fabricants entre eux sans
adaptations spéciales des interfaces. L'échange de
données se fait dans un rapport Maître / Esclave.
DeviceNet Bus de champ basé sur CAN utilisé avant tout pour la
technique d'automatisation. L'échange de données se
fait dans un rapport Maître / Esclave.
EtherNet/IP Bus de champ basé sur Ethernet. L'échange de don-
nées se fait dans un rapport client/serveur. EtherNet/IP
est installé sur le contrôleur de robot.
EtherCAT Bus de champ basé sur Ethernet approprié pour les
exigences de temps réel.
Esclave VARAN Bus de champ pouvant être utilisé pour établir une
communication entre un contrôleur VARAN et un
contrôleur KR C4.
Pour la configuration d'un bus de champ, la documentation concer-

nant ce bus de champ est nécessaire.
9.2 Installation de bus de champ
9.2.1 Installation de bus de champ, aperçu
Étape Description
1 Installer les fichiers de description d'appareils sur le PC.
(>>> 6.8 "Import de fichiers de description d’appareils"
Page 34)
2 Insérer le catalogue DTM dans la fenêtre Catalogues.
(>>> 6.9.2 "Insérer un catalogue dans un projet" Page 35)
3 Insérer le Maître bus de champ dans le projet.
(>>> 9.2.2 "Insérer un Maître bus de champ dans un projet"
Page 102)
4 Configurer le Maître bus de champ.
(>>> 9.2.3 "Configurer un Maître bus de champ" Page 102)

KUKA.WorkVisual 5.0
Étape Description
5 Insérer les appareils dans le bus, c'est-à-dire les subordonner
au Maître bus de champ.
(>>> 9.2.4 "Insérer des appareils manuellement dans un bus"
Page 103)
Ou bien :
(>>> 9.2.6 "Insérer des appareils automatiquement dans un
bus (scan de bus)" Page 103)
6 Configurer les appareils.
(>>> 9.2.5 "Configurer les appareils" Page 103)
7 Editer les signaux de bus de champ.
(>>> 9.3 "Editer des signaux d'appareils de bus de champ"
Page 104)
8 Le bus peut à présent être câblé.
(>>> 9.4 "Câblage de bus" Page 109)
9.2.2 Insérer un Maître bus de champ dans un projet
Condition  Les fichiers de description d'appareils sont insérés dans le catalogue DTM
préalable (scan de catalogues).
 Le contrôleur de robot est ajouté et activé.

cence de façon à ce que le nœud Structure de bus soit visible.
2. Dans la fenêtre Catalogue DTM, saisir le Maître bus de champ souhaité
et le tirer sur le nœud Structure de bus avec la fonction glisser et dépla-
cer.
9.2.3 Configurer un Maître bus de champ
Condition  Le Maître bus de champ est inséré dans le projet.


sur le Maître bus de champ.
2. Dans le menu contextuel, sélectionner Réglages.... Une fenêtre avec les
données d'appareils s'ouvre.
3. Procéder au réglage des données selon les besoins et sauvegarder avec
OK.
La commande de robot utilise par défaut les zones

d'adresses suivantes à des fins internes. Les
adresses IP de ces zones ne doivent donc pas être attribuées par l'utilisa-
teur.
 192.168.0.0 … 192.168.0.255
 172.16.0.0 … 172.16.255.255
 172.17.0.0 … 172.17.255.255
Des informations concernant les réglages de certains systèmes de

bus sont fournies dans les documentations de ces systèmes de bus.

9.2.4 Insérer des appareils manuellement dans un bus
Le projet inséré doit concorder avec l'appareil réel

utilisé. Si ce n'est pas le cas, des dommages ma-
tériels importants peuvent être provoqués.
Condition  Les appareils sont insérés dans le catalogue DTM.

préalable  Le Maître bus de champ est inséré dans la structure de bus.
 La commande de robot est activée.

cence de façon à ce que le Maître bus de champ soit visible.
2. Dans la fenêtre Catalogue DTM, saisir l'appareil souhaité et le tirer sur le
Maître bus de champ avec la fonction glisser et déplacer.
3. Si nécessaire, répéter l'opération 2 pour d'autres appareils.
9.2.5 Configurer les appareils
Condition  L'appareil est ajouté au bus.


sur l'appareil.
2. Dans le menu contextuel, sélectionner Réglages.... Une fenêtre avec les
données d'appareils s'ouvre.
3. Procéder au réglage des données selon les besoins et sauvegarder avec
OK.
La commande de robot utilise par défaut les zones

d'adresses suivantes à des fins internes. Les
adresses IP de ces zones ne doivent donc pas être attribuées par l'utilisa-
teur.
 192.168.0.0 … 192.168.0.255
 172.16.0.0 … 172.16.255.255
 172.17.0.0 … 172.17.255.255
Des informations concernant les réglages de certains systèmes de

bus sont fournies dans les documentations de ces systèmes de bus.
9.2.6 Insérer des appareils automatiquement dans un bus (scan de bus)
Description Le scan de bus est disponible pour Interbus et EtherCAT.

Les participants de bus peuvent être insérés automatiquement. Pour ce faire,
l'utilisateur doit lancer une recherche dans WorkVisual. Cette recherche doit
définir quels appareils sont reliés au bus réel. Les appareils correspondants
sont alors insérés automatiquement dans la structure de bus de WorkVisual.
Contrairement à l'insertion manuelle, cette procédure est plus rapide et moins
sujette aux défauts.
Condition  Les appareils sont insérés dans le catalogue DTM.

préalable  Le Maître bus de champ est inséré dans la structure de bus.
 Le contrôleur de robot est activé.
 Connexion réseau avec le contrôleur de robot réel

KUKA.WorkVisual 5.0
 Les appareils du contrôleur de robot réel sont connectés.
D'autres conditions, indépendantes du système de bus utilisé, sont à

respecter. Des informations à ce sujet sont fournies dans les docu-
mentations des systèmes de bus.

2. Cliquer à droite sur le Maître bus de champ. Sélectionner l'option Scan to-
pologie…, puis un canal. La fenêtre Assistant du scan de topologie
s'ouvre.
3. Cliquer sur Suite afin de lancer la recherche. Une fois la recherche termi-
née, WorkVisual affiche tous les appareils trouvés, à gauche dans la fe-
nêtre. Chaque appareil est représenté par un nombre (= code de produit).
4. Marquer un appareil. A droite dans la fenêtre, WorkVisual affiche une liste
des fichiers de description d'appareils ayant le même code de produit.
5. Si la liste contient plusieurs fichiers de description d'appareils, faire défiler
la liste et vérifier si le fichier de l'appareil utilisé est marqué. Si un autre
fichier est marqué, sélectionner l'option Sélection manuelle et marquer le
fichier correct.
6. Répéter les opérations 4 à 5 pour tous les appareils affichés.
7. Cliquer sur Suite afin de confirmer l'affectation.
8. Cliquer sur Terminer afin d'affecter les appareils au Maître bus de champ.
9.3 Editer des signaux d'appareils de bus de champ
Description Les signaux de bus de champ peuvent être édités dans WorkVisual. Il est par
exemple possible de modifier la largeur du signal ou l'ordre des octets.
Condition  Les appareils de bus de champ sont configurés.

préalable
Procédure 1. Dans la fenêtre Câblage ES, dans l'onglet Bus de terrain, marquer l'ap-
pareil.
2. Dans la fenêtre Câblage ES, en bas à droite, cliquer sur le bouton Editer
les signaux sur le fournisseur. La fenêtre Editeur de signaux s'ouvre.
Toutes les entrées et sorties de l'appareil sont affichées.
(>>> 9.3.1 "Editeur de signaux" Page 104)
3. Editer les signaux selon les besoins.
4. Cliquer sur OK pour adopter l'édition et fermer la fenêtre Editeur de si-
gnaux.
9.3.1 Editeur de signaux
L'éditeur de signaux afficher les entrées de l'appareil marqué à gauche et ses

sorties à droite.

Fig. 9-1: Editeur de signaux
Pos. Description
1 La colonne de gauche affiche la configuration initiale des entrées
ou sorties. Chaque case représente 1 bit.
2 La colonne de droite peut être éditée et affiche toujours la configu-
ration actuelle des entrées ou sorties. Chaque case représente 1
bit.
3 Nom de signal
(>>> 9.3.5 "Modifier le nom de signal" Page 108)
4 Repère de départ pour la permutation
(>>> 9.3.3 "Permuter des signaux (renverser l'ordre des octets)"
Page 106)
5 Adresse à laquelle ce signal commence
6 Largeur de signal
(>>> 9.3.2 "Modifier la largeur de bit de signaux" Page 106)
7 Adresse à laquelle appartient ce bit et numéro du bit
8 La barre indique que l'ordre des octets a été inversé.
9 Limite entre les segments de mémoire
10 Type de données du signal
(>>> 9.3.4 "Modifier le type de données" Page 108)

KUKA.WorkVisual 5.0
9.3.2 Modifier la largeur de bit de signaux
Description Ce procédé permet de modifier la largeur de bit de signaux. Ce faisant, des

signaux peuvent être divisés ou regroupés. Il est également possible de divi-
ser plusieurs fois des signaux.
Les limites des signaux ne peuvent être décalées que jusqu'au limites des
segments de mémoire. Les limites de signaux ne peuvent pas être décalées
au delà de zones permutées.
Les bits venant d'être édités sont affichés en rouge.
Condition  L'éditeur de signaux est ouvert.

préalable  Les signaux à éditer ne sont pas câblés.
Procédure Décaler une limite de signal :

1. Dans la colonne de droite, placer le pointeur de la souris sur la ligne de
limite entre 2 signaux. Le pointeur de la souris se transforme en double-
flèche verticale.
2. Cliquer, maintenir la touche de souris enfoncée et déplacer le pointeur de
souris vers le haut ou vers le bas. La ligne de limite se déplace.
3. Tirer la ligne de limite jusqu'à l'endroit souhaité et lâcher le bouton.
Ce procédé permet de réduire la taille d'un signal jusqu'à un bit.
Diviser un signal :
1. Dans la colonne de droite, placer le pointeur de la souris sur un bit.
souris vers le haut ou vers le bas. Une ligne apparaît sur le bit de sortie.
3. Tirer le pointeur de souris jusqu'à un autre bit et lâcher le bouton. Une
ligne apparaît également sur ce bit. Les deux lignes sont les limites du
nouveau signal.
Regrouper des signaux :
1. Dans la colonne de droite, placer le pointeur de la souris sur le premier (ou
le dernier) bit d'un signal.
souris vers le bas (ou vers le haut).
3. Tirer le pointeur de souris par dessus une limite de signal jusqu'à une
autre limite de signal et lâcher le bouton. La limite de signal du milieu dis-
paraît. Les signaux ont été regroupés.
9.3.3 Permuter des signaux (renverser l'ordre des octets)
Description L'ordre des octets de signaux peut être renversé ("permuté"). 2, 4 ou 8 octets
peuvent être permutés en une seule fois. Des parties de signaux peuvent pas
être renversées. Il n'est en outre pas possible de permuter au delà des limites
des segments de mémoire.
Les bits à l'intérieur d'un octet restent toujours inchangés.
La commande de robot (V)KR C4 utilise le format de données Intel.

Les signaux de bus de champ ayant le format Motorola doivent être
convertis en format Intel. Ceci est fait en permutant.

Les fiches techniques des fabricants n'indiquent pas toujours si un si-

gnal doit être permuté. En règle générale, les signaux des appareils
Siemens doivent être permutés. Le procédé suivant peut permettre
de savoir si une entrée doit être permutée :
1. Modifier lentement et régulièrement la tension à l'entrée.
2. Observer les valeurs de ce signal sur l'interface KUKA.smartHMI, dans
la fenêtre E/S analogiques.
Si les valeurs changent brusquement, de façon irrégulière et éventuellement
dans des directions différentes, cela indique qu'une permutation est néces-
saire.
La permutation d'une zone en tant qu'ensemble ou divisée en parties pro-

voque divers résultats :
Fig. 9-2: Exemple 1 : renverser l'ordre des octets
Pos. Description
1 Ordre initial
2 Résultat lorsque les octects sont permutés en deux fois (c'est-à-
dire que les deux premiers octets sont permutés et les deux deu-
xièmes octets sont permutés séparément).
Fig. 9-3: Exemple 2 : renverser l'ordre des octets
Pos. Description
1 Ordre initial
2 Résultat lorsque les octects sont permutés en une seule fois

préalable
Procédure 1. Placer le pointeur de la souris sur un repère de départ pour la permutation.

Le pointeur de la souris se transforme en double-flèche verticale.
2. Cliquer et maintenir la touche de la souris enfoncée. Déplacer le pointeur
de la souris vers le bas jusqu'à la limite du signal.
3. Une barre apparaît.
 Ou bien : Lâcher la touche de souris. L'ordre des octets de signaux est
à présent renversé.
 Ou bien : si on souhaite permuter une zone plus grande, continuer à
déplacer le pointeur de souris sans lâcher la touche. Une barre plus
longue apparaît. Lâcher la touche de souris. L'ordre des octets de si-
gnaux est à présent renversé.
Un repère de fin apparaît pour la permutation.
Annuler la permutation :
1. Placer le pointeur de la souris sur un repère de fin pour la permutation. Le
pointeur de la souris se transforme en double-flèche verticale.

KUKA.WorkVisual 5.0
2. Cliquer et maintenir la touche de la souris enfoncée. Déplacer le pointeur

de la souris vers le repère de départ.
3. La barre disparaît. La permutation a été annulée.
9.3.4 Modifier le type de données
Description Le type de données est représenté par un symbole dans l'éditeur de signaux.
Symbole Description
Type de données entier avec signe (selon la longueur,
SINT, INT, LINT ou DINT)
Type de données entier sans signe (selon la longueur,
USINT, UINT, ULINT ou UDINT)
Type de données numérique (selon la longueur, BYTE,
WORD, DWORD ou LWORD)
(Le type exact de données d'un signal est affiché dans la fenêtre Câblage ES).
Le type de données doit être modifié, par exemple lorsqu'un signal doit être
utilisé en tant que sortie ou entrée analogique alors qu'il est désigné en tant
que type de données digital dans le fichier de description de l'appareil.

préalable
Procédure 1. Cliquer sur le symbole de signe sur le côté droit de la colonne d'entrées
ou de sorties. Le symbole change.
2. Continuer à cliquer jusqu'à ce que le symbole souhaité soit affiché.
9.3.5 Modifier le nom de signal

préalable
Procédure 1. Cliquer sur le nom à droite de l'entrée ou de la sortie. Le nom peut à pré-
sent être édité.
2. Entrer le nom souhaité et confirmer avec la touche d'entrée.
Le nom doit être sans équivoque dans l'affichage actuel de l'éditeur de si-
gnaux.
Le nom modifié est affiché dans la fenêtre Câblage ES.

9.4 Câblage de bus
9.4.1 Fenêtre Câblage ES
Aperçu
Fig. 9-4: Fenêtre Câblage ES
Pos. Description
1 Affichage des types d'entrées et de sorties et des appareils de bus
de champ. Les deux zones à câbler peuvent être sélectionnées à
gauche et à droite, avec les onglets.
Les signaux des zones marquées sont affichés dans la partie infé-
rieure de l'affichage.
2 Affichage des signaux câblés.
3 Affichage de tous les signaux. Il est possible ici de câbler les en-
trées/sorties.
(>>> 9.4.3 "Câblage d'une entrée avec une sortie" Page 111)
4 Ici, les deux affichages de signaux peuvent être ouverts ou fermés
séparément.
5 Affichage du nombre de bits contenus dans les signaux marqués.
Les signaux câblés sont identifiés par des symboles verts.

Les signaux câblés plusieurs fois sont identifiés par des double flèches :
(>>> 9.4.2 "Boutons dans la fenêtre Câblage ES" Page 110)

Onglets :

KUKA.WorkVisual 5.0
Nom Description
E/S KR C Les entrées / sorties analogiques et numériques de la
commande de robot sont affichées ici. Un onglet E/S
KR C se trouve à droite et à gauche. Ceci permet de
câbler les entrées et sorties de la commande de robot
les unes avec les autres.
API Ces onglets ne sont importants que si on utilise Multi-
prog.
Signaux KR C Les autres signaux de la commande de robot sont affi-
chés ici.
Bus de terrain Les entrées / sorties des appareils de bus de champ
sont affichées ici. Un onglet Bus de terrain se trouve à
droite et à gauche. Seules les entrées de bus sont affi-
chées à gauche et seules les sorties de bus sont affi-
chées à droite.
A partir de la version 8.3 de logiciel System Software, il
est possible, à l'aide de ces onglets, de câbler les
entrées et sorties de 2 bus de champs les unes avec
les autres.
9.4.2 Boutons dans la fenêtre Câblage ES
Filtrer/ Quelques uns de ces boutons sont présents plusieurs fois. Ils se réfèrent alors
Rechercher toujours au côté respectif de la fenêtre Câblage ES sur laquelle ils se trouvent.
Pour certains boutons, l'infobulle change, en fonction de ce que les signaux
auxquels elle se réfère sont actuellement affichés ou supprimés.
Bouton Nom / description

Filtre entrées/Afficher toutes les entrées : supprime ou
affiche les entrées.
Filtre sorties/Afficher toutes les sorties : supprime ou
affiche les sorties.
Filtre dialogue : la fenêtre Filtre signaux s'ouvre. Entrer les
critères de filtre (texte, type de données et/ou zone de signal)
et cliquer sur le bouton Filtre. Les signaux répondant à ces
critères sont affichés.
Si un filtre est activé, le bouton en bas à droite est coché en
vert. Afin de supprimer un filtre activé, cliquer sur le bouton,
puis cliquer, dans la fenêtre Signaux, sur le bouton Réinitia-
liser puis sur Filtre.
Boutons au dessus de l'affichage des signaux reliés :
Recherche signal lié : disponible seulement si un signal
câblé est marqué.
(>>> 9.4.7 "Rechercher des signaux attribués " Page 114)
Boutons sous l'affichage de tous les signaux :
Rechercher extrait de texte : affiche un champ de
recherche. On peut rechercher ici des noms de signaux (ou
parties de noms) dans les affichages de signaux, vers le haut
ou vers le bas, au choix.
Lorsqu'un champ de recherche est affiché, le bouton en bas à
droite est coché. Pour supprimer à nouveau le champ de
recherche, cliquer sur le bouton.


Filtre signaux liés/Afficher tous les signaux liés
Supprime ou affiche les signaux reliés.
Filtre signaux non liés/Afficher tous les signaux non liés
Supprime ou affiche les signaux non reliés.
Câbler
Séparation : sépare des signaux câblés marqués. Plusieurs
liaisons peuvent être marquées et être ainsi séparées en une
seule fois.
Connecter : câble les signaux marqués dans l'affichage les
uns avec les autres. Plusieurs signaux peuvent être marqués
des deux côtés et être ainsi câblés en une seule fois (ceci
n'est possible que si le même nombre de signaux est marqué
de chaque côté).
Editer
Crée des signaux sur le fournisseur
N'a d'importance que si Multiprog est utilisé.
Editer les signaux sur le fournisseur
Pour les signaux de bus de champ : ouvre un éditeur dans
lequel l'ordre de bits des signaux peut être éditée.
(>>> 9.3 "Editer des signaux d'appareils de bus de champ"
Page 104)
Pour les entrées/sorties analogiques de la KRC et pour les
signaux Multiprog, on dispose ici également de possibilités
d'édition.
(>>> 9.4.9 "Editer les signaux KRC analogiques" Page 115)
Efface les signaux sur le fournisseur
N'a d'importance que si Multiprog est utilisé.
Pour tout complément d'informations concernant Multiprog, veuillez

consulter la documentation KUKA.PLC Multiprog.
9.4.3 Câblage d'une entrée avec une sortie
Description Cette procédure permet d'affecter les entrées et sorties des appareils aux en-
trées et sorties de la commande de robot.
Ce principe permet également de câbler les entrées et sorties de la com-
mande de robot les unes avec les autres (dans ce cas, il faut utiliser l'onglet
E/S KR C dans les deux moitiés de la fenêtre).

préalable  La structure de bus de WorkVisual correspond à la structure du bus réel.
 Les appareils de bus de champ sont configurés.
Procédure 1. Cliquer sur le bouton Editeur de câblage. La fenêtre Câblage ES s'ouvre.

2. Dans la moitié gauche de la fenêtre, dans l'onglet E/S KR C, marquer la
zone de la commande de robot devant être câblée, par ex. Entrées nu-
mériques.

KUKA.WorkVisual 5.0
Les signaux sont affichés dans la partie inférieure de la fenêtre Câblage

ES.
3. Dans la moitié droite de la fenêtre, dans l'onget Bus de terrain, marquer
l'appareil.
Les signaux de l'appareil sont affichés dans la partie inférieure de la fe-
nêtre Câblage ES.
4. Tirer le signal de la commande de robot sur l'entrée ou la sortie de l'appa-
reil avec la fonction glisser et déplacer (ou bien, à l'inverse, tirer l'entrée
ou la sortie de l'appareil sur le signal de la commande de robot).
Les signaux sont à présent câblés.
Alternative pour le câblage :
 Marquer les signaux à câbler et cliquer sur le bouton Relier.
 Ou bien : marquer les signaux à câbler et cliquer sur le bouton Relier dans
le menu contextuel.
Câblage multiple :
Plusieurs signaux peuvent être marqués simultanément (des deux côtés) et
être ainsi câblés en une seule fois On dispose également de la possibilité sui-
vante :
1. Marquer plusieurs signaux d'un côté et un signal de l'autre côté.
2. Dans le menu contextuel, sélectionner l'option Relier en continu. Les si-
gnaux à partir du signal marqué (en allant vers le bas) sont reliés.
9.4.4 Câblage d'une entrée de bus avec une sortie de bus avec la mise en place d'un lien
E/S (8.2)
Description Une entrée de bus peut être câblée avec une sortie de bus (du même bus ou
d'un autre bus) à l'aide d'un la mise en place d'un lien E/S. Ceci est effectué
de façon indirecte. Pour ce faire, 3 câblages sont nécessaires au total.
Procédure 1. Câbler l'entrée de bus avec l'entrée de la commande de robot.

2. Câbler l'entrée de la commande de robot avec la sortie de la commande
de robot.
3. Câbler la sortie de la commande de robot avec la sortie de bus.
Dans ce cas, l'entrée et la sortie de la commande de robot sont câblés plu-
sieurs fois.
Schéma
Fig. 9-5: Schéma : câbler une entrée de bus avec une sortie de bus
9.4.5 Câblage d'une entrée de bus avec une sortie de bus avec l'application de transfert
(8.3)
Description Une entrée de bus peut être câblée directement avec une ou plusieurs sorties
de bus (du même bus ou d'un autre bus) à l'aide de l'application de transfert.

Pour ce faire, on utilise l'onglet Bus de terrain dans les deux moitiés de la fe-
nêtre.
Un maximum de 2 048 entrées de bus peut être câblé sur des sorties de bus.
Lors du câblage d'une entrée de bus sur plusieurs sorties de bus, c'est le
nombre des sorties de bus qui est déterminante.
Lorsque plus de 512 entrées de bus doivent être câblées sur des sorties de
bus, il faudra procéder aux câblages bloc par bloc. Avec un câblage par blocs,
les entrées de bus et les sorties de bus d'un bloc sont avoisinantes, c'est-à-
dire qu'il n'y a pas d'espaces entre elles. De plus, les entrées et les sorties d'un
bus d'un bloc se trouvent dans un slot.
Exemple : avec le bus de champ PROFINET, les noms de signaux contien-
nent des slots et des numéros d'index. Les numéros d'index représentent les
bits, c'est-à dire que le numéro d'index 0001 = bit 1, le numéro d'index 0002 =
bit 2, etc. Si on câble 2 bits avoisinants dans le même slot (p. ex. le bit 1 et le
bit 2 du slot 2), on crée un câblage par bloc. Cependant, si on câble 2 bits non
avoisinants ou 2 bits de différents slots (p. ex. le bit 4 du slot 1 et le bit 5 du
slot 3), on ne crée pas de câblage par bloc.
Les sorties sûres sortent sur fond jaune à partir de la version 8.3 du
logiciel System Software. Ces sorties ne doivent pas être câblées !
Schéma
Fig. 9-6: Schéma : câblage d'une entrée de bus avec des sorties de bus
Il est possible d'utiliser un projet WorkVisual avec des câblages de

bus directs avec une version System Software plus ancienne. Les câ-
blages n'ont cependant aucun effet dans la version plus ancienne.
9.4.6 Plusieurs câblages ou câblage de retour avec la mise en place d'un lien E/S
Possible Des signaux peuvent être câblés plusieurs fois à l'aide de la mise en place
d'un lien E/S. Les signaux câblés plusieurs fois sont identifiés par une double
flèche dans la fenêtre Câblage ES :
Les câblages multiples suivants sont possibles :
 Câbler une entrée (commande de robot) avec une entrée (bus).
 Câbler la même entrée (commande de robot) avec une ou plusieurs sor-
ties (commande de robot).

KUKA.WorkVisual 5.0
Fig. 9-7: Câblage multiple possible
Les câblages de retour suivants sont possibles :

 Câbler une sortie (bus) avec une entrée (commande de robot).
Fig. 9-8: Câblage de retour possible
Impossible Les câblages multiples suivants ne sont pas possibles :

 Câbler une entrée (commande de robot) avec plusieurs entrées (bus).
 Câbler une sortie (commande de robot) avec plusieurs sorties (bus).
Fig. 9-9: Câblage multiple impossible
9.4.7 Rechercher des signaux attribués
Procédure 1. Marquer un signal câblé.

2. Dans la moitié de la fenêtre dans laquelle le signal a été marqué (à gauche
ou à droite), cliquer sur le bouton Recherche signal lié.
 Lorsqu'un signal est câblé une fois, le signal attribué est à présent af-
fiché dans l'autre moitié de fenêtre de l'affichage de tous les signaux.
 Si un signal est câblé plusieurs fois, la fenêtre Rechercher Signal
s'ouvre. Tous les signaux câblés avec le signal marqué sont affichés.
Sélectionner un signal et confirmer avec OK.

Fig. 9-10: Exemple : signal câblé plusieurs fois
9.4.8 Regrouper des signaux
Description 8 entrées ou sorties numériques du contrôleur de robot peuvent être regrou-

pées pour former un signal de type SINT, USINT ou BYTE. Les signaux re-
groupés se reconnaissent au supplément de nom #G.
Condition  Les signaux à regrouper ne sont pas câblés.

préalable
Procédure 1. Marquer 8 signaux successifs sous l'onglet E/S KR C et cliquer à droite.

2. Sélectionner Regroupement. Une fenêtre s'ouvre.
3. Sélectionner le type de données et confirmer avec OK.
Les signaux sont rassemblés pour former un signal du type choisi. Le nom
avec le numéro d'index le plus bas est adopté pour le nouveau signal.
Annuler le regroupement :
1. Cliquer à droite sur un signal avec supplément de nom #G.
2. Sélectionner Annuler le regroupement.
Exemple
Fig. 9-11: Regrouper des signaux
Fig. 9-12: Signal groupé
9.4.9 Editer les signaux KRC analogiques
Procédure 1. Dans la fenêtre Câblage ES, dans l'onglet de gauche E/S KR C, marquer
le signal analogique.
Il est également possible de marquer et d'éditer plusieurs signaux en une
seule fois. En actionnant MAJ et en cliquant, il est possible de marquer

KUKA.WorkVisual 5.0
des signaux successifs. En actionnant CTRL et en cliquant, il est possible

de marquer plusieurs signaux indivicuels.
2. Dans la fenêtre Câblage ES, en bas à gauche, cliquer sur le bouton Editer
les signaux sur le fournisseur. Une fenêtre s'ouvre.
3. Entrer le facteur de calibrage nécessaire et modifier le type de données si
nécessaire.
4. Cliquer sur OK pour sauvegarder les données et fermer la fenêtre.
Champ Description
Facteur de cali- Le facteur de calibrage nécessaire peut être entré ici.
brage:
Type : Seuls des signaux de même type peuvent être câblés.
Le type de données peut être modifié ici.
9.5 Exporter la configuration de bus
Description La configuration spécifique au bus peut être exportée sous forme de fichiers
XML. Cet export permet de contrôler les fichiers de configuration, si besoin
est.

préalable
nêtre s'ouvre.
2. Sélectionner Exporter la configuration E/S en fichier XML et cliquer sur
Suite.
3. Indiquer un répertoire. Cliquer sur Suivant.
5. La configuration est exportée dans le répertoire indiqué. Un message in-
dique que la configuration a bien été effectuée. Fermer la fenêtre.

10 Textes longs
10 Textes longs
T
10.1
s
Afficher / éditer les textes longs
Condition
s
 La commande de robot est ajoutée et activée.
préalable
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Editeur de textes longs.

2. Les textes longs sont classés par thèmes. Sélectionner dans la colonne
gauche les textes longs devant être affichés, par ex. Entrées numé-
riques.
3. Dans les autres colonnes, sélectionner les langues devant être affichées.
4. Editer les textes longs selon les besoins.
Description
Fig. 10-1: Editeur de textes longs
Les textes longs des entrées / sorties numériques peuvent être éga-
lement édités dans la fenêtre Câblage ES avec le bouton Editer les
signaux sur le fournisseur.
10.2 Importer les textes longs
Description Les formats de fichiers suivants peuvent être importés :

 .TXT
 .CSV
Les textes longs importés écrasent les textes longs existants.
Condition  La commande de robot est ajoutée et activée.

préalable
nêtre s'ouvre.
2. Sélectionner Importer les textes longs et cliquer sur Suite.
3. Sélectionner le fichier à importer et la langue des textes longs s'y trouvant.
4. Si un signal a déjà un nom et si le fichier à importer pour ce fichier n'a pas
de nom, il est possible de sélectionner ce que l'on souhaite faire avec le
nom existant en cliquant sur Effacer les textes longs existants.
 Actif : le nom est effacé.
 Non actif : le nom est gardé.

KUKA.WorkVisual 5.0
Fig. 10-2: Importer les textes longs

6. Un message indique que l'import a été effectué avec succès. Fermer la fe-
nêtre.
10.3 Exporter les textes longs
Description Les textes longs peuvent être exportés avec les formats de fichiers suivants :
 .TXT
 .CSV
Condition  La commande de robot est ajoutée et activée.

préalable
nêtre s'ouvre.
2. Sélectionner Exporter les textes longs et cliquer sur Suite.
3. Définir le chemin, le nom et le format du fichier devant être créé. Sélection-
ner en outre la langue. Cliquer sur Terminer.
Fig. 10-3: Exporter les textes longs

10 Textes longs
4. Dans la fenêtre, un message indique que l'export a été effectué avec suc-
cès. Fermer la fenêtre.

KUKA.WorkVisual 5.0

11 Configuration des bus KUKA : bus de...
11 Configuration des bus KUKA : bus de contrôleur, bus sys-

f
tème, bus d'extension
11.1
t
Aperçu
Description Dans les cas suivants, les bus KUKA doivent être adaptés à la configuration
réelle de bus dans WorkVisual :
 Un appareil a été remplacé par un appareil d'un autre type, p. ex. un KPP0
a été remplacé par un KPP2.
 Plusieurs appareils ont été remplacés par plusieurs appareils d'autres
types.
 Un ou plusieurs appareils ont été retirés.
 Un ou plusieurs appareils ont été ajoutés.
Des informations concernant le remplacement d'appareils et les com-

binaisons d'appareils possibles sont fournies dans le manuel ou les
instructions de montage pour la commande de robot.
Procédure 1. Charger le projet actif du contrôleur de robot.
Si des réglages ont déjà été effectués dans un projet dans WorkVi-
sual et si ces réglages doivent être transmis plus tard avec la confi-
guration de bus sur le contrôleur de robot, le projet actif doit être
transféré dans WorkVisual par une comparaison.
(>>> 14.8 "Comparer des projets (et adopter des différences)" Page 176)
2. Effectuer les configurations selon les besoins.

3. Transférer le projet sur le contrôleur de robot et l'y activer.
11.2 Configuration du bus KUKA (8.2)
11.2.1 Insérer des appareils dans un bus KUKA (8.2)
Recommandation : Disposer les appareils dans les bus dans le

même ordre dans lequel ils sont disposés en réalité.
La disposition n'a cependant pas d'effet sur le fonctionnement du bus.
Cependant, le travail pour l'édition des liaisons dans l'onglet Topologie est
facilité si la disposition correspond à la réalité.
Préparation Uniquement si des appareils doivent être insérés dans le bus d'extension et
que le nœud KUKA Extension Bus (SYS-X44) n'est pas encore présent.
1. Dans la fenêtre Structure du projet et l'onglet Appareils, cliquer à droite
sur le nœud Structure du bus.
2. Dans le menu contextuel, sélectionner Ajouter. La fenêtre Sélection DTM
s'ouvre.
3. Marquer l'entrée KUKA Extension Bus (SYS-X44) et confirmer avec OK.
Condition  Les fichiers de description d'appareils sont présents.

préalable  Si des appareils sont insérés dans le bus d'extension, les fichiers doi-
vent être importés auparavant.
(>>> 6.8 "Import de fichiers de description d’appareils" Page 34)
 Les fichiers pour le bus de contrôleur et le bus système sont présents
dans WorkVisual.

KUKA.WorkVisual 5.0

sur le bus KUKA dans le nœud Structure du bus.
2. Dans le menu contextuel, sélectionner Ajouter. La fenêtre Sélection DTM
s'ouvre.
3. Marquer l'appareil utilisé et confirmer avec OK. L'appareil est repris dans
l'arborescence.
4. Si nécessaire : cliquer à droite sur l'appareil dans l'arborescence et sélec-
tionner Renommer dans le menu contextuel. Renommer l'appareil.
Plusieurs appareils du même type peuvent se trouver dans un bus.

Pour pouvoir les différencier dans la structure de bus, WorkVisual
ajoute automatiquement un numéro au nom. Il est cependant recom-
mandé de donner un nom approprié aux appareils. P. ex. il est sensé d'indi-
quer les abréviations des lieus de montage des appareils.
Dans les messages de défaut, les noms utilisés sont ceux que portent les ap-
pareils ici, dans la structure de bus.
5. Répéter les opérations 1 à 4 pour tous les appareils utilisés dans le bus
réel.
6. Contrôler les réglages des appareils et les modifier si nécessaire.
(>>> 11.2.2 "Contrôler les réglages de l'appareil" Page 122)
7. Contrôler les liaisons des appareils et les modifier si nécessaire.
(>>> 11.2.3 "Relier des appareils dans un bus KUKA" Page 123)
8. Uniquement si la modification dans le bus de contrôleur concerne un KPP
ou si le bus de contrôleur a changé entièrement de structure : insérer la
configuration de driver de wagon.
(>>> 11.2.5 "Insérer la configuration de driver de wagon" Page 125)
Fig. 11-1: Exemple, bus de contrôleur
11.2.2 Contrôler les réglages de l'appareil

sur l'appareil.
2. Dans le menu contextuel, sélectionner Réglages.... La fenêtre Ré-
glages... s'ouvre.
3. Sélectionner l'onglet Généralités.

4. Vérifier si les réglages suivants sont actifs. Si ce n'est pas le cas, corriger
les réglages.
 Contrôle l'ID du fabricant : Case cochée
 Contrôle du numéro de produit : Case cochée
 Vérifie le numéro de révision : OFF
5. Fermer la fenêtre avec OK.
11.2.3 Relier des appareils dans un bus KUKA
Description Si des appareils sont insérés dans le bus, WorkVisual relie les appareils auto-
matiquement. Comme WorkVisual ne connaît pas la structure de bus réelle,
les liaisons doivent être contrôlées et modifiées si nécessaire.
Des informations concernant les brochages des appareils sont four-

nies dans le manuel de la commande du robot.

sur le bus.
2. Dans le menu contextuel, sélectionner Réglages.... La fenêtre Ré-
glages... s'ouvre.
3. Sélectionner l'onglet Topologie.
(>>> 11.2.4 "Onglet Topologie" Page 124)
4. Marquer les liaisons incorrectes et les effacer. Pour ce faire, appuyer sur
la touche Suppr ou bien cliquer à droite sur Effacer.
5. Insérer les liaisons manquantes. Pour ce faire, cliquer sur une liaison et
maintenir la touche de souris enfoncée. Tirer le pointeur de la souris sur
une autre liaison et lâcher la touche de la souris.
6. Identifier les liaisons temporaires. Pour ce faire, cliquer à droite sur la
liaison et sélectionner Liaison déconnectable dans le menu contextuel.
La liaison est affichée en tant que ligne en pointillés.
Une liaison temporaire est p. ex., pour le bus de contrôleur, la liaison me-
nant à l'Electronic Mastering Device (EMD) car l'EMD n'est pas relié en
permanence.
7. Cliquer sur les appareils dont les adresses ou les adresses alias ne sont
pas correctes. Une fenêtre est affichée. Entrer l'adresse correcte.
Tous les appareils ayant une liaison temporaire ont besoin d'adresses
alias. L'adresse alias 2001 doit être entrée pour l'EMD !
8. Si nécessaire : disposer les appareils de façon différente avec la fonction
glisser et déplacer. Ceci permet d'obtenir un aperçu dans l'onglet Topolo-
gie. Ceci n'a aucun effet sur le bus.
9. Cliquer en bas à droite sur OK.

KUKA.WorkVisual 5.0
11.2.4 Onglet Topologie
Fig. 11-2: Onglet Topologie - exemple, bus de contrôleur
Propriétés de l'onglet "Topologie" :

 Chaque appareil dans le bus est représenté par un rectangle.
 Les numéros des appareils indiquent leur adresse physique.
 Pour afficher le nom d'un appareil :
Placer le pointeur de souris sur l'appareil. Une infobulle avec le nom de
l'appareil est affichée.
Ou bien marquer l'appareil. La fenêtre à droite affiche les propriétés de cet
appareil, p. ex. le nom.
Les appareils dans la figure :
Appareil Nom
1001 Cabinet Interface Board (CIB)
1002 Résolveur convertisseur numérique (RDC)
1003 KUKA Power-Pack, 2 axes (KPP2)
1004 KUKA Servo Pack, axes du poignet (KSP)
1005 KUKA Servo Pack, axes majeurs (KSP)
1006 Electronic Mastering Device (EMD)
 Pour afficher le nom d'une liaison :

Placer le pointeur de souris sur la liaison. Une infobulle avec le nom de la
liaison est affichée.
 Des lignes indiquent les liaisons entre les appareils.
Des lignes continues représentent des liaisons permanentes. Des lignes
en pointillés représentent des liaisons temporaires.
 Les appareils peuvent être disposés de façon différente avec la fonction
glisser et déplacer. Ceci permet d'obtenir un aperçu dans l'onglet Topolo-
gie. Ceci n'a aucun effet sur le bus.

 La fenêtre à droite affiche les propriétés de l'appareil marqué, p. ex.

l'adresse et l'adresse alias. Les propriétés peuvent être modifiées en par-
tie.
Tous les appareils ayant une liaison temporaire ont besoin d'adresses
alias. L'adresse alias 2001 doit être entrée pour l'EMD !
 La zone des messages sous le graphique indique si un appareil a une
adresse ou une adresse alias incorrecte.
Editer les liaisons :
 Marquer les liaisons incorrectes et les effacer.
Pour ce faire, appuyer sur la touche Suppr ou bien cliquer à droite sur Ef-
facer.
 Insérer les liaisons manquantes.
Pour ce faire, cliquer sur une liaison et maintenir la touche de souris en-
foncée. Tirer le pointeur de la souris sur une autre liaison et lâcher la
touche de la souris.
 Identifier les liaisons temporaires.
Pour ce faire, cliquer à droite sur la liaison et sélectionner Liaison décon-
nectable dans le menu contextuel. Une liaison temporaire est p. ex. celle
menant à l'Electronic Mastering Device (EMD) car l'EMD n'est pas relié en
permanence.
11.2.5 Insérer la configuration de driver de wagon
Description La configuration de driver de wagon doit être insérée dans le projet WorkVi-
sual dans les cas suivants :
 Quand la structure du bus de contrôleur a été renouvelée.
 Ou quand une modification concernant un KPP a été effectuée sur le bus
de contrôleur.
Pour ce faire, on nécessite les fichiers de configuration suivants :
 CFCoreWaggonDriverConfig.xml
 EAWaggonDriverConfig.xml
Ces fichiers sont automatiquement installés simultanément lors de l'installa-
tion de WorkVisual. Ils se trouvent dans le répertoire C:\Pro-
gramme(x86)\KUKA\WorkVisual[…]\WaggonDriverConfigurations. Ils s'y
trouvent dans le sous-répertoire pour la variante de bus de contrôleur.
Quelle configuration de driver de wagon faut-il utiliser pour quel bus de
contrôleur ?
Bus de contrôleur avec ... Répertoire

KPP sans axe supplémentaire KPP 600-20
KPP avec 1 axe supplémentaire KPP 600-20-1x40 (1x64)
KPP avec 2 axes supplémentaires KPP 600-20-2x40
KPP avec 1 axe supplémentaire et ServoGun KPP 600-20-1x40 + SDC
FC Sensorik Box
KPP avec 2 axes supplémentaires et Servo- KPP 600-20-2x40 + SDC
Gun FC Sensorik Box
Palettiseur à 4 axes avec axe supplémentaire 4Ax_PA_mit_ZA
Palettiseur à 4 axes sans axe supplémentaire 4Ax_PA_ohne_ZA
Palettiseur à 5 axes avec axe supplémentaire 5Ax_PA_mit_ZA

KUKA.WorkVisual 5.0
Bus de contrôleur avec ... Répertoire

Palettiseur à 5 axes sans axe supplémentaire 5Ax_PA_ohne_ZA
AGILUS sixx 6Ax_CIBsr_KPPsr_KSP
sr

préalable
Procédure 1. Dans la fenêtre Structure du projet et l'onglet Fichiers, ouvrir le nœud

du contrôleur de robot.
2. Ensuite, ouvrir les nœud suivants se trouvant en dessous : Config > User
> Common > Mada.
3. Uniquement si des fichiers de driver de wagon se trouvent déjà dans le ré-
pertoire Mada (PMA) et qu'ils doivent être supprimés :
 Cliquer à droite sur un fichier et sélectionner Effacer dans le menu
contextuel.
 Répéter l'opération pour le deuxième fichier.
4. Cliquer à droite sur le répertoire PMA et sélectionner Ajouter un fichier
externe dans le menu contextuel.
5. Une fenêtre s'ouvre. Sélectionner l'entrée Tous les fichiers (*.*) dans le
champ Type de fichier.
6. Naviguer vers le répertoire dans lequel se trouvent les fichiers pour la
configuration de driver de wagon. Marquer les fichiers et confirmer avec
Ouvrir.
Les fichiers sont à présent affichés dans l'arborescence, sous le répertoire
PMA (si cela n'est pas le cas : ouvrir et refermer tous les répertoires afin
de rafraîchir l'affichage).
11.3 Configuration du bus KUKA (8.3)
Controller Bus La fonction Proposition de configuration permet d'établir automatiquement

un bus de contrôleur ou de l'actualiser. Il n'est plus nécessaire d'insérer des
appareils individuels, de relier des appareils, d'insérer des fichiers de driver de
wagon, etc.
(>>> 6.19 "Insérer des composants matériels" Page 43)
Le bus de contrôleur peut cependant être édité manuellement si besoin est.
Le procédé est identique à celui de la version de commande 8.2.
(>>> 11.2.1 "Insérer des appareils dans un bus KUKA (8.2)" Page 121)
Bus système Le procédé est identique à celui de la version de commande 8.2.

Bus d'extension (>>> 11.2.1 "Insérer des appareils dans un bus KUKA (8.2)" Page 121)
11.4 Affectation d'une adresse Esclave FSoE (≥ 8.2.21 et 8.3)
Cette description est valable pour la variante de commande (V)KR

C4. Pour la KR C4 compact, veuillez contacter KUKA.
(>>> 16 "SAV KUKA" Page 207)
Description La commande de robot est fournie avec des adresses FSoE préconfigurées.
Dans les cas suivants uniquement, l'utilisateur doit affecter les adresses avec
WorkVisual :

 Plus de 1 RDC est connectée.

Les RDC sont préconfigurées avec l'adresse FSoE "2" lors de la livraison.
Cependant, une adresse ne doit pas être utilisée plusieurs fois sur une
commande de robot.
 Plusieurs appareils similaires ont été remplacés simultanément.
L'adresse de chaque appareil est définie.

(>>> 11.4.1 "Adresses FSoE" Page 129)
Préparation  Déterminer le numéro de série KUKA de l'appareil réel.

 Pour les KSP et KPP, le numéro de série se trouve sur la plaque si-
gnalétique.
Plusieurs numéros de série peuvent être indiqués sur les modules de
la soc. Lenze. Le numéro important est le numéro KUKA.
(>>> 11.4.2 "Trouver le numéro de série pour le KSP/KPP de la soc.
Lenze" Page 130)
 Les RDC ont une étiquette avec un code-barres sur la platine. Le nu-
méro de série y est indiqué de façon codée.
(>>> 11.4.3 "Déterminer le numéro de série de la RDC" Page 130)
 Trouver l'adresse IP de l'interface avec laquelle le PC WorkVisual est relié
avec la commande de robot :
a. Sur la commande de robot, dans le menu principal, sélectionner Dia-
gnostic > Ecran de diagnostic.
b. Dans le champ Module, choisir l'interface : Networkinterface (ser-
vice) (pour KSI) ou Networkinterface (KLI).
Les données correspondant à l'interface sont à présent affichées,
entre autres, l'adresse IP.
Condition WorkVisual :
préalable  L'adresse IP du PC WorkVisual se trouve dans le même sous-réseau que
l'adresse IP de l'interface à laquelle il est relié (KSI ou KLI).
Lorsque DHCP est utilisé, une adresse IP adéquate est automatique-

ment attribuée.
Lorsqu'une adresse IP fixe est utilisée et qu'il y a une liaison via la
KLI, l'adresse dépend du réglage de l'interface configurée en tant qu'inter-
face Windows dans la KLI. (par défaut : "virtual5" avec l'adresse IP
172.31.1.147 et le masque de sous-réseau 255.255.0.0)
Lorsqu'une adresse IP fixe est utilisée et qu'il y a une liaison via la KSI, la
zone des adresses IP adéquates dépend des réglages de la communication
n'étant pas en temps réel. (par défaut : adresse IP 172.17.x.x avec masque
de sous-réseau 255.255.0.0)

 La configuration dans WorkVisual doit être identique à la structure de bus
réelle.
Ceci peut être atteint de la façon la plus sûre en chargeant le projet actif
du contrôleur de robot réel dans WorkVisual.
 Les appareils concernés acceptent l'affectation d'adresses par logiciel.
Si cela est le cas, cela est sauvegardé dans le fichier de description d'ap-
pareil. Parfois, bien que cela ait été sauvegardé dans le fichier de descrip-
tion d'appareil le plus récent, l'appareil a été inséré dans la structure de
bus de WorkVisual avec une version de fichier antérieure. Le nouveau fi-
chier doit alors être importé dans WorkVisual et l'appareil doit être suppri-
mé de la structure de bus pour y être inséré à nouveau.

KUKA.WorkVisual 5.0
Commande de robot réelle :

 Groupe Utilisateur "Expert" ou un groupe supérieur
 Mode T1
 La commande de sécurité ne donne aucune autorisation des entraîne-
ments.
 Cet état peut être amené de la façon suivante : déclencher un ARRET
D'URGENCE.
 Cet état peut être contrôlé de la façon suivante : dans la barre d'état
de l'affichage de l'état, cliquer sur Entraînements. La fenêtre Condi-
tions de déplacement s'ouvre. Le champ Autorisation des entraî-
nements Safety doit être gris. Il ne doit pas être vert.
Des informations concernant la barre d'état sont fournies dans le ma-

nuel de service et de programmation du logiciel System Software.

sur le nœud KUKA Controller Bus (KCB). La fenêtre Réglages...
s'ouvre.
2. Saisir l'adresse IP (KSI ou KLI) déterminée lors de la préparation. Cliquer
sur OK pour adopter les indications et fermer la fenêtre.
3. Cliquer à droite sur le nœud KUKA Controller Bus (KCB) et sélectionner
Relier dans le menu contextuel.
Le nœud est à présent représenté en vert et en italiques.
4. Sous le nœud KUKA Controller Bus (KCB), cliquer à droite sur l'appareil
concerné et sélectionner Relier dans le menu contextuel.
La désignation d'appareil est à présent représentée en vert et en italiques.
5. Cliquer une nouvelle fois à droite sur l'appareil et sélectionner Fonctions
> Affecter adresse Esclave FSoE... dans le menu contextuel. La fenêtre
Affectation d'adresses Esclave FSoE s'ouvre et l'adresse FSoE réglée
actuellement est affichée.
6. Entrer le numéro de série et la nouvelle adresse FSoE. Les zéros signifi-
catifs peuvent être omis.
WorkVisual détecte si le numéro de série est correct. Si ce n'est pas le
cas, un point d'exclamation rouge apparaît à gauche du champ. Ceci est
également le cas pendant la saisie tant que le numéro est encore incom-
plet et donc incorrect.
Dès que le numéro a été entièrement et correctement saisi, le point d'ex-
clamation rouge disparaît.
7. Lorsque le numéro de saisie est correct, cliquer sur Sauver. Cliquer en-
suite sur OK. La fenêtre se ferme.
8. Cliquer une nouvelle fois à droite sur l'appareil et sélectionner Séparer
dans le menu contextuel.
Les données sont à présent sauvegardées sur l'appareil réel. Le Control-
ler Bus réel n'a cependant pas encore accès à l'appareil.
Séparer dans le menu contextuel.
10. Reconfigurer les drivers E/S sur la commande de robot réelle.
Lorsque la reconfiguration est terminée, le bus de contrôleur a à nouveau
accès à ses appareils et aux adresses actuelles.

11.4.1 Adresses FSoE
KSP et KPP
Variante de commande avec 1 série de convertisseurs
KSP, à gauche KSP au milieu KPP à droite
Adresse : 1022 Adresse : 1021 Adresse : 1020
Variante de commande avec 2 séries de convertisseurs

KSP en haut à gauche KSP en haut au milieu KPP en haut à droite
KSP en bas à gauche KSP en bas au milieu KPP en bas à droite
RDC Les tableaux suivants illustrent des topologies courantes et la façon avec la-
quelle les adresses FSoE doivent être attribuées.
 RDC-Rob = RDC d'un robot KUKA (excepté KR 1000 titan)
 RDC-Titan = RDC d'un KR 1000 titan
 RDC-ExAx = RDC pour axes supplémentaires ou CK
Le KR 1000 titan a 2 RDC. Ils doivent toujours avoir les adresses FSoE "2" et
"3".
X21, en cascade X21 X21.1, en cascade X21.1

RDC-Rob --- --- ---
Adresse: 2 RDC-ExAx ---
Adresse: 3
RDC-ExAx RDC-ExAx
Adresse: 3 Adresse: 4

RDC-Titan RDC-Titan --- ---
Adresse: 2 Adresse: 3 RDC-ExAx ---
Adresse: 4
RDC-ExAx RDC-ExAx

RDC-ExAx RDC-Rob --- ---
Adresse: 2 Adresse: 3 RDC-ExAx ---
Adresse: 4
RDC-ExAx RDC-ExAx
Autres compo- Il est possible d'affecter des adresses FSoE aux composants suivants. Ce-
sants pendant, dans la pratique, cela n'est pas nécessaire car ils n'existent qu'une
seule fois par commande de robot.
Composant Adresse
smartPAD 13330
SIB 13331

KUKA.WorkVisual 5.0
Composant Adresse
SIB extended 13332
CIB 1
Les adresses pour smartPAD, SIB, SIB extended et CIB ne doivent

jamais être attibuées à d'autres composants.
11.4.2 Trouver le numéro de série pour le KSP/KPP de la soc. Lenze
Fig. 11-3: Exemple : légende sur le KSP/KPP de la soc. Lenze
Pos. Description
1 KUKA Ser.-Nr. : ceci est le numéro important.
2 Ser.-Nr. : ce numéro n'a pas d'importance.
11.4.3 Déterminer le numéro de série de la RDC
Description Les RDC ont une étiquette avec un code-barres sur la platine. Le numéro de
série y est indiqué de façon codée. Il existe deux types de codes-barres. La
longueur du numéro de série diffère selon le type.
Si la RDC se trouve dans une boîte RDC, il faudra ouvrir la boîte pour pouvoir
voir l'étiquette.
Des informations concernant la RDC et l'ouverture de la boîte RDC

sont fournies dans le manuel de la commande du robot.

Etiquette sur RDC
Fig. 11-4: Exemple : boîte ouverte avec RDC
Pos. Description
1 L'étiquette en jeu se trouve au milieu de la platine.
2 Les étiquettes sur la bande mémoire EDS n'ont pas d'importance.
Muméro de série
codé
Fig. 11-5: Exemple : étiquette sur une RDC
Pos. Description
1 Les deux chiffres tout à gauche indiquent le type. Possibilités :
 Type 20 (comme dans l'exemple)
 Type 26
2 Les deux chiffres tout à droite indiquent le chiffre de contrôle. Le
chiffre de contrôle lui même n'a pas d'importance.
3 Le numéro de série se trouve à gauche du chiffre de contrôle. Le
nombre de chiffres dont il est composé dépend du type :
 Pour le type 20 : 6 chiffres (dans l'exemple : 012406)
 Pour le type 26 : 7 chiffres

KUKA.WorkVisual 5.0
11.5 Affectation d'une adresse Esclave FSoE (≤ 8.2.20)
Cette description est valable pour la variante de commande (V)KR

C4. Pour la KR C4 compact, veuillez contacter KUKA.
(>>> 16 "SAV KUKA" Page 207)
Description La commande de robot est fournie avec des adresses FSoE préconfigurées.
L'utilisateur doit affecter une adresse via WorkVisual à cette adresse unique-
ment si un appareil a été remplacé.
Il n'est pas possible de remplacer plusieurs appareils similaires simultané-
ment.
L'adresse de chaque appareil est définie.

(>>> 11.4.1 "Adresses FSoE" Page 129)
Préparation  Déterminer le numéro de série KUKA de l'appareil réel.

 Pour les KSP et KPP, le numéro de série se trouve sur la plaque si-
gnalétique.
Plusieurs numéros de série peuvent être indiqués sur les modules de
la soc. Lenze. Le numéro important est le numéro KUKA.
(>>> 11.4.2 "Trouver le numéro de série pour le KSP/KPP de la soc.
Lenze" Page 130)
 Les RDC ont une étiquette avec un code-barres sur la platine. Le nu-
méro de série y est indiqué de façon codée.
(>>> 11.4.3 "Déterminer le numéro de série de la RDC" Page 130)
 Trouver l'adresse IP de l'interface avec laquelle le PC WorkVisual est relié
avec la commande de robot :
a. Sur la commande de robot, dans le menu principal, sélectionner Dia-
gnostic > Ecran de diagnostic.
b. Sélectionner l'entrée Networkinterface (STT) dans le champ Mo-
dule.
Les données correspondant à l'interface sont à présent affichées,
entre autres, l'adresse IP.
Condition WorkVisual :
préalable  L'adresse IP du PC WorkVisual se trouve dans le même sous-réseau que
l'adresse IP de l'interface à laquelle il est relié (KLI).
 La configuration dans WorkVisual doit être identique à la structure de bus
réelle.
Ceci peut être atteint de la façon la plus sûre en chargeant le projet actif
du contrôleur de robot réel dans WorkVisual.
 Les appareils concernés acceptent l'affectation d'adresses par logiciel.
Si cela est le cas, cela est sauvegardé dans le fichier de description d'ap-
pareil. Parfois, bien que cela ait été sauvegardé dans le fichier de descrip-
tion d'appareil le plus récent, l'appareil a été inséré dans la structure de
bus de WorkVisual avec une version de fichier antérieure. Le nouveau fi-
chier doit alors être importé dans WorkVisual et l'appareil doit être suppri-
mé de la structure de bus pour y être inséré à nouveau.
Commande de robot réelle :
 Groupe Utilisateur "Expert" ou un groupe supérieur
 Mode T1

 $USER_SAF == TRUE
$USER_SAF == Les conditions auxquelles $USER_SAF TRUE est soumise dépendent de la

TRUE variante de commande et du mode :
Contrôleur Mode Condition

KR C4 T1, T2  L'interrupteur d'homme mort est
actionné.
AUT, AUT EXT  Le dispositif de protection sépa-
rateur est fermé.
VKR C4 T1  L'interrupteur d'homme mort est
actionné.
 E2/E22 est fermée.
T2  L'interrupteur d'homme mort est
actionné.
 E2/E22 et E7 sont fermées
EXT  Le dispositif de protection sépa-
rateur est fermé.
 E2/E22 et E7 sont ouvertes.

sur le nœud KUKA Controller Bus (KCB). La fenêtre Réglages...
s'ouvre.
2. Saisir l'adresse IP de la KLI déterminée lors de la préparation. Cliquer sur
OK pour adopter les indications et fermer la fenêtre.
Relier dans le menu contextuel.
Le nœud est à présent représenté en vert et en italiques.
4. Sous le nœud KUKA Controller Bus (KCB), cliquer à droite sur l'appareil
concerné et sélectionner Relier dans le menu contextuel.
La désignation d'appareil est à présent représentée en vert et en italiques.
5. Cliquer une nouvelle fois à droite sur l'appareil et sélectionner Fonctions
> Affecter adresse Esclave FSoE... dans le menu contextuel. La fenêtre
Affectation d'adresses Esclave FSoE s'ouvre et l'adresse FSoE réglée
actuellement est affichée.
6. Entrer le numéro de série et la nouvelle adresse FSoE. Les zéros signifi-
catifs peuvent être omis.
WorkVisual détecte si le numéro de série est correct. Si ce n'est pas le
cas, un point d'exclamation rouge apparaît à gauche du champ. Ceci est
également le cas pendant la saisie tant que le numéro est encore incom-
plet et donc incorrect.
Dès que le numéro a été entièrement et correctement saisi, le point d'ex-
clamation rouge disparaît.
7. Lorsque le numéro de saisie est correct, cliquer sur Sauver. Cliquer en-
suite sur OK. La fenêtre se ferme.
8. Cliquer une nouvelle fois à droite sur l'appareil et sélectionner Séparer
dans le menu contextuel.
Les données sont à présent sauvegardées sur l'appareil réel. Le Control-
ler Bus réel n'a cependant pas encore accès à l'appareil.
Séparer dans le menu contextuel.
10. Sur la commande de robot réelle, dans le menu principal, sélectionner Ar-
rêter et les options Dém. à froid et Nouvelle lecture des fichiers.
La commande est redémarrée. Le bus de contrôleur a à nouveau accès à
ses appareils et aux adresses actuelles.

KUKA.WorkVisual 5.0

12 RoboTeam
12
2
RoboTeam
RoboTeam peut être configuré hors ligne avec WorkVisual. Vous

T
trouverez la marche à suivre ainsi que toutes les informations sur Ro-
boTeam dans la documentation KUKA.RoboTeam.
La fonction "RoboTeam" n'est pas disponible pour les projets avec

commandes de robot VKR C4.

KUKA.WorkVisual 5.0

13 Programmation
13 Programmation
13.1 Créer un programme
Condition Si une commande KR C4 est utilisée : le catalogue KRL Templates a été

t

préalable inséré dans la fenêtre Catalogues.
 Si une commande VKR C4 est utilisée : le catalogue VW Templates a été
inséré dans la fenêtre Catalogues.
Procédure 1. Dans la fenêtre Structure du projet et l'onglet Fichiers, ouvrir l'arbores-

cence de la commande de robot.
2. Dans le catalogue KRL Templates ou VW Templates, saisir le modèle
souhaité et le tirer sur un nœud de l'arborescence avec la fonction glisser
et déplacer. Le fichier programme est inséré dans l'arborescence.
Le fichier peut à présent être édité avec l'éditeur KRL.
13.2 Importer un programme
Description Les fichiers ayant les formats SRC, DAT, SUB et KRL peuvent être importés.
Procédure 1. Dans la fenêtre Structure du projet, dans l'onglet Fichiers, ouvrir l'arbo-
rescence de la commande de robot.
2. Cliquer à droite sur le nœud dans lequel le programme doit être créé et
sélectionner Ajouter un fichier externe dans le menu contextuel.
3. Naviguer vers le répertoire dans lequel se trouve le fichier à importer.
4. Marquer le fichier et confirmer avec Ouvrir. Le fichier est inséré dans l'ar-
borescence.
Le fichier peut à présent être édité avec l'éditeur KRL.
13.3 Chercher et remplacer dans les fichiers
Description Une fonction de recherche est disponible dans WorkVisual. Elle permet de
parcourir les textes de tous les fichiers de l'ensemble du projet. De même, on
peut également parcourir un seul fichier ou une partie marquée dans un fi-
chier. Les zones devant être parcourues peuvent être sélectionnées dans la
fenêtre de recherche.
Au lieu de chercher uniquement, on peut également chercher et remplacer.
La fonction de recherche ou chercher et remplacer peut être appelée à n'im-
porte quel endroit du pojet quel que soit l'espace de travail ou l'éditeur dans
lequel on se trouve.
Procédure 1. Lorsque l'on souhaite parcourir un fichier individuel, ouvrir celui-ci.

2. Lorsque l'on souhaite parcourir un fichier individuel, ouvrir celui-ci.
3. Ouvrir la fenêtre de recherche : Ctrl+F.
Ou bien ouvrir la fenêtre pour chercher et remplacer : Ctrl+H.
4. Procéder aux réglages souhaités et cliquer sur Chercher ou sur Rempla-
cer ou sur Tout remplacer.

KUKA.WorkVisual 5.0
13.4 Editeur KRL
13.4.1 Ouvrir un fichier dans l'éditeur KRL
Condition  Il s'agit d'un format de fichier pouvant être édité avec l'éditeur KRL.
préalable (>>> "Formats de fichiers" Page 138)
Procédure 1. Dans la fenêtre Structure du projet et l'onglet Fichiers, double-cliquer

sur un fichier.
Ou bien marquer le fichier et cliquer sur le bouton Editeur KRL.
Ou bien marquer le fichier et sélectionner la séquence de menus Editeurs
> Editeur KRL.
2. Pour fermer le fichier : Cliquer en haut à droite sur le "X".
Plusieurs fichiers peuvent être ouverts en même temps dans l'éditeur KRL. Si
nécessaire, ils peuvent être affichés côte à côte ou les uns au dessus des
autres. Ceci permet p. ex. de comparer facilement des contenus.
Afficher les fichiers côte à côte :
1. Cliquer à droite sur le titre du fichier dans l'éditeur KRL. Dans le menu
contextuel, sélectionner Nouveau groupe de tabulation vertical.
2. Afficher les fichiers à nouveau les uns après les autres : Cliquer à droite
sur le titre d'un fichier dans l'éditeur KRL. Dans le menu contextuel, sélec-
tionner Vers le haut ou Vers le bas.
Afficher les fichiers les uns au dessus des autres :
1. Cliquer à droite sur le titre du fichier dans l'éditeur KRL. Dans le menu
contextuel, sélectionner Nouveau groupe de tabulation horizontal.
2. Afficher les fichiers à nouveau les uns après les autres : Cliquer à droite
sur le titre d'un fichier dans l'éditeur KRL. Dans le menu contextuel, sélec-
tionner Vers le haut ou Vers le bas.
Formats de L'éditeur KRL sert avant tout à éditer des données contenant le code KRL :
fichiers  SRC
 DAT
 SUB
De plus, les fichiers avec les formats suivants peuvent également être édités
avec l'éditeur KRL :
 ADD
 BAT
 CONFIG
 CMD
 DEL
 INI
 KFD
 KXR
 LOG
 REG
 TXT
 XML

13 Programmation
13.4.2 Interface utilisateur de l'éditeur KRL
Fig. 13-1: Interface utilisateur de l'éditeur KRL
Pos. Description
1 Zone de programme
Ici, le code est saisi ou édité. L'éditeur KRL offre un grand nombre
de fonctions pour assister le programmeur.
2 Liste des sous-programmes dans ce fichier.
Pour aller à un sous-programme, le sélectionner dans la liste. Le
curseur saute à la ligne DEF de ce sous-programme.
Lorsque le fichier ne contient aucun sous-programme, la liste est
vide.
3 Liste des déclarations de variables.
Cette liste se réfère toujours au sous-programme actuellement sé-
lectionné dans la liste des sous-programmes. Pour aller à une dé-
claration, sélectionner la variable dans la liste : le curseur saute à
la ligne avec la déclaration de cette variable.
Lorsqu'il n'y a aucune déclaration de variable, la liste est vide.
4 Barre d'analyse.
Les marquages indiquent des défauts ou des divergences dans le
code.
 Le survol du marquage fait apparaître une infobulle contenant
une description du défaut.
 En cliquant sur le marquage, le curseur saute à l'endroit
concerné dans le programme. Pour certains défauts / certaines
divergences, une correction automatique est proposée.
(>>> 13.4.9 "Correction Quickfix" Page 148)
5 Le carré a la couleur du défaut le plus grave actuellement existant.
Lorsqu'il n'y a aucun défaut / aucune divergence, le carré est vert.

KUKA.WorkVisual 5.0
13.4.3 Agrandir / réduire l'affichage
Procédure 1. Cliquer dans l'éditeur KRL à un endroit quelconque.

2. Maintenir la touche Ctrl enfoncée et déplacer la molette de la souris.
 Molette de souris vers le haut : agrandir
 Molette de souris vers le bas : réduire
13.4.4 Configurer l'éditeur KRL
Préparation Ceci est uniquement nécessaire lorsque l'on souhaite voir une prévisualisation
des effets des réglages :
1. Ouvrir un fichier dans l'éditeur KRL.
2. Si l'on souhaite une prévisualisation pour les couleurs des marques : mar-
quer n'importe quel endroit dans le fichier.
(Tant que la fenêtre Options est ouverte, rien ne peut être marqué dans
le fichier.)

tions s'ouvre.
2. Ouvrir le dossier Editeur de texte à gauche dans la fenêtre. Dans le dos-
sier, marquer un sous-point.
nêtre.
Lorsque l'on déplace le pointeur de souris sur un champ, la descrip-

tion de ce champ apparaît en bas de la fenêtre.
3. Procéder aux modifications souhaitées.

Si l'on a un fichier ouvert simultanément dans l'éditeur KRL, on peut voir
immédiatement les modifications (p. ex., si les espaces sont affichés ou
supprimés).
4. Confirmer avec OK. Les modifications sont acceptées.
Ou bien rejeter les modifications avec Interrompre.
Les réglages des couleurs peuvent être ramenés à tout moment aux valeurs
par défaut. Pour ce faire, le bouton Remettre à zéro se trouve sur la page cor-
respondante de la fenêtre Options (au bas de la page, il faut faire défiler).
13.4.5 Fonctions d'édition
13.4.5.1 Fonctions générales d'édition
Marquer  Marquer une zone : cliquer là où on souhaite commencer à marquer et

garder la touche gauche de la souris enfoncée. Tirer avec la souris jusqu'à
ce que la zone souhaitée soit marquée puis lâcher à nouveau la touche de
la souris.
Lorsque l'on maintient également la touche ALT enfoncée pendant le

marquage, on peut marquer une zone rectangulaire.
 Marquer une ligne : cliquer sur le numéro de la ligne.
Éditer Les fonctions d'édition courantes peuvent être appelées avec le menu contex-
tuel. En font partie :
 Couper, Coller, Copier, Effacer
 Annuler, Restaurer

13 Programmation
 Rechercher ... (>>> 13.3 "Chercher et remplacer dans les fichiers"

Page 137)
De plus, les instructions citées ci-dessous sont également disponibles dans le
menu contextuel.
Toutes les instructions ne sont pas disponibles pour tous les formats
de fichier.
Des instructions se référant à une zone marquée ont des effets sur
tout le fichier, si aucune zone n'est marquée.
Option de menu Description

Éditer > Passer à l'écrire en Fait passer toutes les lettres minuscules en majuscules
majuscules dans la zone marquée.
Éditer > Passer à l'écriture en Fait passer toutes les lettres majuscules en minuscules
minuscules dans la zone marquée.
Éditer > Première lettre en Fait passer toutes les premières lettres en majuscules dans
majuscules la zone marquée.
Éditer > Convertir les tabula- Remplace les tabulateurs par des espaces dans la zone
teurs en espaces marquée.
Remarque : le nombre d'espaces correspondant à un tabu-
lateur peut être configuré avec le paramètre Taille d'une
entrée.
Éditer > Convertir les espaces Remplace les espaces par des tabulateurs dans la zone
en tabulateurs marquée.
Éditer > Mise en retrait Insère des espaces de début (supplémentaires) dans
chaque ligne de la zone marquée.
Remarque : le nombre d'espaces insérés peut être confi-
guré avec le paramètre Taille d'une entrée.
Éditer > Supprimer l'espace du Supprime tous les espaces de début dans la zone mar-
début quée.
Insérer un extrait (>>> 13.4.5.2 "Extraits - entrée rapide d'instructions KRL"
Page 142)
Folds > Tout déployer Ouvre tous les folds du fichier affiché actuellement.
(>>> 13.4.6 "Folds (dossiers)" Page 147)
Folds > Tout réduire Ferme tous les folds du fichier affiché actuellement.
(>>> 13.4.6 "Folds (dossiers)" Page 147)
Formater le document Les nouvelles lignes, césures, etc. sont adaptées au stan-
dard dans l'ensemble du fichier. Le standard valable
dépend du format de fichier.
Commenter Commente la ligne.
Commenter Décommente la ligne.
Aller à la déclaration (>>> 13.4.7 "Passer à la déclaration d'une variable"
Page 147)
Trouver des utilisations (>>> 13.4.8 "Afficher toutes les utilisations d'une variable"
Page 148)
Réagencement > Renommer (>>> 13.4.5.3 "Changement de nom des variables"
Page 142)
Réagencement > Déplacer les (>>> 13.4.5.4 "Décalage des points" Page 143)
points

KUKA.WorkVisual 5.0

Réagencement > Adapter les (>>> 13.4.5.5 "Modifier les valeurs d’axes externes"
axes externes Page 144)
Réagencement > Modifier l'outil (>>> 13.4.5.6 "Modifier les systèmes de coordonnées
/ la base TOOL et BASE" Page 145)
13.4.5.2 Extraits - entrée rapide d'instructions KRL
Description Une entrée rapide est disponible dans l'éditeur KRL pour les instructions KRL
courantes.
Si p. ex. on souhaite programmer une boucle FOR, il n’est pas nécessaire
d’inscrire la syntaxe entière FOR … = … TO … STEP …. Au lieu de cela, on
choisit l'instruction dans la liste de complètement automatique. Seules les par-
ties variables de la syntaxe doivent encore être complétées manuellement.
Procédure Lorsque l'on commence à taper le code, la liste de complètement automatique

s'affiche. Généralement, l'instruction souhaitée est déjà marquée.
1. Dans la liste de complètement automatique, reprendre l'instruction mar-
quée avec la touche TAB. Ou bien double-cliquer sur une autre instruction.
La touche TAB est configurée par défaut pour reprendre une instruc-
tion. Sinon, la touche Entrée peut aussi être configurée :
(>>> 13.4.4 "Configurer l'éditeur KRL" Page 140).
2. La syntaxe KRL est insérée automatiquement. La première partie variable

apparaît sur fond bleu. Entrer la valeur souhaitée.
Fig. 13-2: La première partie variable apparaît sur fond bleu.
3. Sauter sur la prochaine partie variable avec la touche TAB. Entrer la va-
leur souhaitée.
4. Répéter l'opération 3 pour toutes les parties.
5. Pour achever l'édition, actionner la touche d'entrée.
La liste des extraits peut aussi être appelée séparément : effectuer un clic droit
et sélectionner l'entrée Insérer un extrait dans le menu contextuel.
De plus, il est également possible d'entrer un extrait de la façon suivante : ta-
per l'abréviation et appuyer sur la touche TAB.
(On peut déterminer l'abréviation en appelant la liste avec les extraits. Mar-
quer l'instruction. Une infobulle est affichée. La 2ème ligne contient les abré-
viations possibles.)
13.4.5.3 Changement de nom des variables
Description Un nom de variable peut être modifié à tous les emplacements où il se trouve
par une seule action.
Ceci est également possible lorsque la variable est déclarée dans un fichier
DAT et utilisée dans plusieurs fichiers SRC.
Condition  Les fichiers dans lesquels se trouve le nom de variable ne comportent pas
préalable d'erreur de syntaxe.
Le changement automatique ne fonctionne pas dans un fichier avec erreur
de syntaxe.

13 Programmation
Procédure 1. Marquer la variable souhaitée à un emplacement quelconque.

2. Cliquer à droite et sélectionner Réagencement > Renommer dans le
menu contextuel.
3. Une fenêtre s'ouvre. Modifier le nom et confirmer avec OK.
13.4.5.4 Décalage des points
Condition  Le fichier est ouvert dans l'éditeur.

préalable
Procédure 1. Marquer les instructions de déplacement souhaitées dans le programme

ou bien tout marquer.
2. Cliquer à droite et sélectionner Réagencement > Déplacer les points
dans le menu contextuel. Une fenêtre s'ouvre.
3. Sélectionner le système de coordonnées dans lequel les points doivent
être déplacés.
4. Entrer les données pour le décalage.
5. Si nécessaire, décocher la case Ouvrir tous les fichiers concernés
dans un éditeur..
6. Confirmer avec OK.
Fig. 13-3: Fenêtre Décaler les données de position sélectionnées

KUKA.WorkVisual 5.0
Pos. Description
1 Système de coordonnées dans lequel les points doivent être dé-
placés
 Déplacement cartésien - Dans le système de coordonnées
outil
Le décalage est effectué dans le système de coordonnées de
l’outil appartenant à l’instruction de déplacement respective.
base
Le décalage est effectué dans le système de coordonnées de
la base appartenant à l’instruction de déplacement respective.
monde
Le décalage se réfère au système de coordonnées WORLD.
2 Valeur de décalage des points
3 Les lignes de programme sont affichées ici. Les modifications pro-
voquées par le décalage sont marquées. Lorsqu’une ligne n’est
plus cochée, aucune modification n’est effectuée dans cette ligne.
Des symboles servent à l’identification des remarques, le survol
d’un symbole avec la souris fait apparaître le texte du message.
4 En survolant ce symbole avec la souris, un récapitulatif de toutes
les remarques est affiché.
5  Case cochée : tous les programmes concernés par cette mo-
dification sont ouverts. Pour adopter les modifications, il faut
sauvegarder chaque programme. On a ainsi la possibilité d’an-
nuler les modifications pour des programmes individuels.
 Case non cochée : les modifications sont effectuées dans
tous les programmes concernés.
13.4.5.5 Modifier les valeurs d’axes externes

préalable

2. Cliquer à droite et sélectionner Réagencement > Adapter les axes ex-
ternes dans le menu contextuel. Une fenêtre s'ouvre.
3. Sélectionner ou saisir la transformation.
dans un éditeur..

13 Programmation
Fig. 13-4: Fenêtre Adapter les axes externes
Pos. Description
1 Différents types de modifications de transformation peuvent être
sélectionnés ici. En alternative, il est également possible de les
inscrire directement dans le champ.
2 Les lignes de programme sont affichées ici, les modifications sont
marquées. Lorsqu’une ligne n’est plus cochée, aucune modifica-
tion n’est effectuée dans cette ligne. Des symboles servent à
l’identification des remarques, le survol d’un symbole avec la sou-
ris fait apparaître le texte du message.
3 S’il y a présence de messages, un symbole est affiché à cet en-
droit. En survolant ce symbole avec la souris, un récapitulatif de
toutes les remarques est affiché.
13.4.5.6 Modifier les systèmes de coordonnées TOOL et BASE

préalable

2. Cliquer à droite et sélectionner Réagencement > Modifier l'outil / la
base dans le menu contextuel. Une fenêtre s'ouvre.
3. Sélectionner le système de coordonnées TOOL et/ou BASE.
4. Si nécessaire, cocher la case Conserver la position de robot program-
mée.
dans un éditeur..

KUKA.WorkVisual 5.0
Fig. 13-5: Fenêtre Décaler les données de position sélectionnées
Pos. Description
1 Systèmes de coordonnées TOOL et BASE devant être utilisés
2  Case cochée : la position de robot programmée dans les ins-
tructions de déplacement est conservée.
 Case non cochée : la position de robot programmée pour
dans les instructions de déplacement est modifiée conformé-
ment aux systèmes de coordonnées sélectionnés.
3 Les lignes de programme sont affichées ici, les modifications sont
marquées. Lorsqu’une ligne n’est plus cochée, aucune modifica-
tion n’est effectuée dans cette ligne. Des symboles servent à
l’identification des remarques, le survol d’un symbole avec la sou-
ris fait apparaître le texte du message.
5 S’il y a présence de messages, un symbole est affiché à cet en-
droit. En survolant ce symbole avec la souris, un récapitulatif de
toutes les remarques est affiché.
13.4.5.7 Complètement automatique
Une fonction de complément automatique est disponible dans l'éditeur KRL.

Lors de la saisie du code, une liste contenant les éléments suivants est auto-
matiquement affichée :
 Mots-clés KRL
 Noms de variables connus
 Noms de fonctions connus
 Types de données spécifiques à l'utilisateur connus (STRUC ou ENUM)

13 Programmation
 Snippets (>>> 13.4.5.2 "Extraits - entrée rapide d'instructions KRL"

Page 142)
Tout d'abord, les éléments correspondant aux caractères tapés apparaissent
dans la liste. Ces éléments sont ensuite priorisés selon la fréquence de leur
utilisation, c'est-à-dire que la sélection d'adapte en permanence au comporte-
ment de l'utilisateur.
Si nécessaire, il est possible de marquer un élément dans la liste et de le re-
prendre dans le texte du programme à l'aide de la touche TAB. Ceci permet
d'éviter d'avoir toujours p. ex. à taper des noms de variables complexes.
Navigation dans la liste de complètement :

Faire défiler
Ou bien : Taper les premières lettres de l'élément souhaité. Le mar-
quage y saute automatiquement.
13.4.6 Folds (dossiers)
Description Le contenu de l'éditeur KRL peut être structuré en folds ou dossiers, comme
un programme KRL normal.
Fig. 13-6: Fold fermé
Fig. 13-7: Fold ouvert
Procédure Ouvrir un fold :

 Double-cliquer sur la case du fold fermé.
 Ou bien : Cliquer sur le signe plus.
Fermer un fold :
 Cliquer sur le signe moins.
Ouvrir ou fermer tous les folds :
 Menu contextuel : Folds > Tout déployer ou Tout réduire
13.4.7 Passer à la déclaration d'une variable
Procédure 1. Placer le curseur dans le nom de la variable ou directement avant la pre-

mière lettre, ou directement après la dernière lettre.
2. Cliquer à droite et sélectionner Aller à la déclaration dans le menu
contextuel.

KUKA.WorkVisual 5.0
13.4.8 Afficher toutes les utilisations d'une variable

préalable
Procédure 1. Placer le curseur dans le nom de la variable ou directement avant la pre-

mière lettre, ou directement après la dernière lettre.
2. Cliquer à droite et sélectionner Trouver des utilisations dans le menu
contextuel.
La fenêtre Trouver des utilisations s'ouvre. Dans cette fenêtre, un onglet
portant le nom de la variable apparaît. Toutes les utilisations y sont affi-
chées sous forme de liste détaillée (fichier avec chemin d'accès, numéro
de ligne, etc.)
3. Si nécessaire : double-cliquer sur une ligne dans la liste. L'endroit corres-
pondant du programme est marqué.
On peut à présent effectuer p. ex. Renommer.
13.4.9 Correction Quickfix
L’écriture en rouge du code et les marquages dans la barre d'analyse signa-

lent des défauts ou des divergences du code.
Pour certains de ces défauts / divergences, une correction automatique est
proposée, le "Quickfix". Un lumignon Quickfix apparaît. Avec la touche fléchée
se trouvant à côté du lumignon, l'utilisateur peut afficher différentes solutions
possibles et en choisir une.
Fig. 13-8: Lumignon Quickfix
13.4.9.1 Corriger des variables non déclarées ou les déclarer automatiquement
Description Les variables non déclarées sont affichées de la façon suivante :

 Dans le code, par une écriture rouge
 Dans la barre d'analyse, par un trait rouge
La couleur rouge peut cependant indiquer un autre défaut. S'il s'agit d'une va-
riable non déclarée, l'infobulle suivante est affichée lors du survol du souligne-
ment ou du trait : La déclaration de la variable [Nom] n'a pas été trouvée.
Procédure 1. Placer le curseur dans le nom rouge ou directement avant la première

lettre, ou directement après la dernière lettre.
Ou bien : cliquer sur le trait dans la barre d'analyse.
Le lumignon Quickfix s'allume à présent à côté du nom de variable.
2. Vérifier que la variable n'a pas été mal écrite par inadvertance (autrement
que dans la déclaration).
 Si oui : corriger. L’écriture / le trait rouge disparaît. Aucune autre opé-
ration n'est nécessaire !
 Si ce n’est pas le cas : Continuer avec l'étape suivante.
3. Placer le pointeur de souris sur le lumignon Quickfix. Une flèche apparaît
à côté du lumignon.
Cliquer sur la flèche. Les options suivantes sont affichées :
 Déclarer la variable en tant que locale
 Créer le signal '[Nom]’
 Déclarer une variable dans la liste de données

13 Programmation
 Créer le signal '[Nom]’ dans la liste de données

 Annuler avec un commentaire
 Annuler le message pour l'ensemble du fichier
4. Cliquer sur l'option souhaitée.
5. Uniquement avec Déclarer une variable dans la liste de données : la liste de
données s'ouvre.
6. Un extrait pour la déclaration de variables a été inséré automatiquement.
Le type de données présumé sort sur fond bleu.
 Laisser ou modifier le type de données.
 Si nécessaire, ajouter un commentaire.
Ce commentaire est affiché dans l'infobulle de la liste de complète-

ment si la variable y est marquée.
13.4.9.2 Supprimer des variables non utilisées
Description Les variables non utilisées sont affichées de la façon suivante :

 Dans le code, par une écriture grise
 Dans la barre d'analyse, par un trait bleu
Le survol de l’écriture grise ou du trait fait apparaître une infobulle contenant
une description.
Procédure 1. Placer le curseur dans le nom gris ou directement avant la première lettre,
ou directement après la dernière lettre.
 Supprimer la déclaration de '[Nom]'
 Décommenter la déclaration de '[Nom]'
13.4.9.3 Uniformiser les majuscules / minuscules d'un nom de variable
Description Si les majuscules / minuscules d'un nom de variable n'ont pas été immédiate-
ment appliquées lors de la déclaration et lors de l'utilisation, ceci sera affiché
de la façon suivante :
 Dans le code, par un soulignement vert
 Dans la barre d'analyse, par un trait vert
Le survol du soulignement ou du trait fait apparaître une infobulle contenant
une description.
Procédure 1. Placer le curseur dans le nom souligné ou directement avant la première

lettre, ou directement après la dernière lettre.

KUKA.WorkVisual 5.0
 Modifier cette utilisation dans [nom comme dans la déclaration]

 Modifier la déclaration dans [nom comme à cet endroit du programme]
 Modifier tous les contenus dans [nom comme dans la déclaration]
 Modifier tous les contenus dans [nom comme à cet endroit du programme]
13.4.10 Créer des extraits spécifiques à l'utilisateur
Description L'utilisateur peut créer ses propres extraits. Pour ce faire, il doit sauvegarder
les propriétés souhaitées dans un fichier de format SNIPPET. Ce fichier doit
ensuite être importé dans WorkVisual. L'extrait est ensuite disponible dans
l'éditeur KRL.
Un modèle de fichier SNIPPET est disponible sur le CD WorkVisual, dans le
répertoire DOC.
Un extrait importé dans WorkVisual est également disponible dans

OptionPackageEditor et vice-versa. La condition préalable est que
WorkVisual et l'OptionPackageEditor tournent sur le même PC et que
le même utilisateur soit enregistré.
Procédure Lorsque le fichier SNIPPET a été créé, il doit être importé de la façon sui-
vante :
1. Sélectionner la séquence de menus Divers > Importer l'extrait du fi-
chier.... Une fenêtre s'ouvre.
2. Naviguer vers le répertoire dans lequel le fichier SNIPPET se trouve et
marquer celui-ci. Cliquer sur Ouvrir.
L'extrait est à présent disponible dans l'éditeur KRL.
Exemple 1 Il faut créer un extrait pour insérer la strucutre de code suivante :
Fig. 13-9: Code avec lequel l'extrait doit être inséré
L'extrait doit porter le nom "User" dans la liste d'extraits et l'infobulle doit conte-
nir les informations indiquées ici :
Fig. 13-10: Extrait souhaité
Le fichier SNIPET doit avoir le format suivant :

13 Programmation
Fig. 13-11: Structure de fichier SNIPPET
Ligne Description
3 … 48 Zone pour 1 extrait
Un fichier SNIPPET peut contenir plusieurs zones de ce type, c'est-à-dire qu'il peut
contenir plusieurs extraits.
7 Titre affiché dans l'infobulle.
10 Nom affiché dans la liste d'extraits.
Remarque : la fonction de complètement réagit à cette séquence de caractères. Cela
signifie que la liste de complètement s'affiche et que l'extrait correspondant est mar-
qué lorsque l'on tape cette séquence de caractères dans le programme.
13 … 15 Abréviations pour cet extrait.
18 L'extrait est affiché dans la liste uniquement dans des fichiers avec cette terminaison.
21 Description affichée dans l'infobulle.
24 Nom du fabricant affiché dans l'infobulle.

KUKA.WorkVisual 5.0
Ligne Description
27 … 30 On définit ici les différents types d'insertion de l'extrait.
 Expansion : l'extrait est inséré à l'endroit où se trouve le curseur.
 SurroundsWith : des lignes de programme peuvent être marquées dans l'édi-
teur KRL avant l'insertion de l'extrait. L'extrait est ensuite inséré automatiquement
de façon à encadrer ces lignes. La marque substitutive $selection$ définit l'en-
droit précis où se trouvent ces lignes dans l'extrait.
37 Marques substitutives apparaissant dans la ligne 43 ... 45 et auxquelles les lignes 38
et 39 se référent.
38 Infobulle affichée pour cette marque substitutive.
39 Valeur par défaut de la marque substitutive.
43 … 45 Texte de programme inséré par l'extrait.
Le texte est composé de texte d'origine et/ou de marques substitutives.
 $selection$ : voir la descrition de SurroundsWith.
 $end$ : cette marque substitutive détermine à quel endroit se trouve le curseur
après l'achèvement de l'insertion de l'extrait avec la touche d'entrée.
Exemple 2 Exemple de zone <extrait> :
Fig. 13-12: Code avec lequel l'extrait est inséré
Fig. 13-13: Structure de fichier SNIPPET
13.5 Travailler en ligne avec l'Explorateur KRC
Cette fonctionnalité est uniquement disponible pour les commandes

de robot avec le logiciel KUKA System Software à partir de la version
8.3.15 ou avec le logiciel VW System Software à partir de la version
8.3.11.

13 Programmation
L'Explorateur KRC permet de procéder à des modifications directement sur le

système de fichiers de la commande du robot sans être dans l'obligation de
transférer un projet.
WorkVisual génère une copie locale du système de fichiers pour le traitement,
dans laquelle les modifications sont réalisées. Les modifications peuvent être
synchronisées à tout moment avec la commande du robot, également des mo-
difications individuelles.
Le système de fichiers de la commande de robot est ci-après désigné comme
répertoire de travail.
13.5.1 Ouvrir le répertoire de travail dans l'Explorateur KRC

Procédure 1. Cliquer sur le bouton Créer une liaison.

Alternative : cliquer avec le bouton droit dans la zone vide dans l'Explora-
teur KRC et sélectionner Créer une liaison dans le menu contextuel.
Une fenêtre pour la sélection de la commande du robot s'ouvre. Dans
cette fenêtre, il est possible de filtrer selon le type et la version de com-
mande. Une fonction de recherche avec laquelle il est possible de recher-
cher le nom de la commande est en outre à disposition.
2. Sélectionner la commande de robot souhaitée et confirmer avec OK. Le
répertoire de travail de la commande de robot est chargé et affiché dans
l'Explorateur KRC.
13.5.2 Interface utilisateur Explorateur KRC
Fig. 13-14: Interface utilisateur Explorateur KRC

KUKA.WorkVisual 5.0
Pos. Description
1 Répertoire de travail de la commande de robot
2 Le symbole indique l'état actuel du dossier ou du fichier. Le survol
du symbole fait apparaître une infobulle contenant une description
de l'état. Des informations supplémentaires sont indiquées pour
des états précis. Lorsqu'un fichier a par ex. été déplacé, le chemin
d'accès d'origine est affiché dans l'infobulle.
(>>> 13.5.2.2 "Symboles dans l'Explorateur KRC" Page 154)
3 Barre de boutons
(>>> 13.5.2.1 "Barre de boutons dans l'Explorateur KRC"
Page 154)
4 Le champ de recherche permet de chercher des noms de fichiers
et de dossiers.
13.5.2.1 Barre de boutons dans l'Explorateur KRC
Bouton Description
Masque ou affiche des fichers et dossiers effacés.
Surveille les modifications sur le système de fichiers de la com-

mande du robot. Dans le cas de fichiers modifiés, ce symbole
est affiché derrière le nom de fichier.
Vue des modules
Indique les fichiers SRC et DAT regroupés au sein d'un module
comme sur la commande du robot.
Indique tous les sous-programmes d'un module dans le réper-
toire de travail. Un double-clic sur un sous-programme indique
l'emplacement dans l'éditeur auquel le sous-programme a été
défini.
Déploie le nœud sélectionné et tous les sous-nœuds.
Ferme le nœud sélectionné et tous les sous-nœuds.
13.5.2.2 Symboles dans l'Explorateur KRC
Sym- Description
bole
Le fichier a été modifié.
Module qui contient un fichier SCR et/ou un fichier DAT.
Sous-programme dans un fichier SRC
Le fichier ou le dossier n'est pas modifié.
Le fichier ou le dossier n'est pas modifié.
Le fichier a été modifié et renommé.
Le fichier ou le dossier a été déplacé.

Ce symbole est également affiché lorsqu'un fichier a été
renommé avant ou après le déplacement.
Le fichier ou le dossier a été effacé.
Un fichier qui a été effacé, ne peut plus être modifié.

13 Programmation
Sym- Description
bole
Le fichier ou le dossier a été ajouté au répertoire de travail.
Ce symbole est également affiché lorsque le fichier a été modi-
fié, renommé ou déplacé.
Le fichier a été modifié.
Le fichier a été modifié et décalé.
Symboles dans la vue des modules :
Sym- Description
bole
Le module a été modifié et décalé.
Le module a été modifié et renommé.
Le fichier SRC ou DAT a été modifié, l'autre fichier respectif a

été effacé.
Le fichier SRC ou DAT a été modifié, l'autre fichier respectif
n'est pas modifié.
Le fichier SRC ou DAT a été effacé, l'autre fichier respectif n'est
pas modifié.
Le fichier SRC ou DAT a été décalé, l'autre fichier respectif
n'est pas modifié.
Le fichier SRC ou DAT a été renommé, l'autre fichier respectif
n'est pas modifié.
Le fichier SRC ou DAT a été modifié, l'autre fichier respectif a
été renommé et modifié.
Le fichier SRC ou DAT a été renommé et modifié, l'autre fichier
respectif n'est pas modifié.
Symboles dans le mode de débogage :
Sym- Description
bole
Le programme est lié.
Le programme n'est pas sélectionné.
Le programme est sélectionné et a été terminé.
Le programme est sélectionné et est exécuté.
Le programme est sélectionné et a été stoppé.
Le programme est sélectionné et a été réinitialisé.
13.5.3 Configurer Explorateur KRC

tions s'ouvre.
2. Marquer le sous-point Explorateur KRC dans le dossier Espace de tra-
vail en ligne à gauche dans la fenêtre.

KUKA.WorkVisual 5.0

nêtre.
3. Sélectionner le répertoire dans lequel les répertoires de travail doivent être
sauvegardés par défaut.
4. Confirmer avec OK. Les réglages sont repris.
13.5.4 Fonctions de traitement générales
Les fonctions d'édition courantes peuvent être appelées avec le menu contex-
tuel. En font partie :
 Couper, Copier, Insérer, Renommer, Effacer
De plus, les instructions citées ci-dessous sont également disponibles dans le
menu contextuel.

Editeur Ouvre le fichier dans l'éditeur KRL.
Ouvrir avec... Ouvre le fichier dans le programme choisi.
Lancer le débogage Démarre le mode de débogage.
Arrêter le débogage Termine le mode de débogage.
Ouvrir dans l'explora- Ouvre le répertoire marqué ou le répertoire du
teur Windows fichier marqué dans l'Explorateur Windows.
Ajouter... Crée un fichier au format de l'original choisi
dans le dossier marqué.
(>>> 13.5.5 "Créer un nouveau fichier avec un
original" Page 156)
Sauvegarder comme Sauvegarde le fichier marqué comme original.
original
Couper la liaison Sépare la connexion au contrôleur de robot. Le
répertoire de travail est effacé.
Nouveau dossier... Crée un nouveau dossier sous le dossier mar-
qué.
Comparer avec la ver- Compare le fichier marqué avec le fichier sur le
sion de contrôleur contrôleur de robot.
Regrouper avec la ver- Se charge des données du fichier sur le
sion de contrôleur contrôleur de robot.
Comparer avec... (>>> 13.5.9 "Comparer des fichiers"
Page 158)
Regrouper avec... (>>> 13.5.10 "Adopter des données d’un
fichier dans le répertoire de travail" Page 159)
13.5.5 Créer un nouveau fichier avec un original
Procédure 1. Dans le répertoire de travail, cliquer avec le bouton droit sur le dossier
dans lequel le fichier doit être créé.
2. Dans le menu contextuel, sélectionner Ajouter.... La fenêtre Sélection-
ner un modèle s'ouvre.
3. Marquer l'original souhaité.
Les templates KUKA, les templates de packs d'options installés ainsi que
les templates de la commande de robot actuelle sont à disposition comme
original.
4. Dans le champ Nom, saisir un nom et confirmer avec OK.

13 Programmation
13.5.6 Transmettre des modifications sur le contrôleur de robot
Description Avec cette procédure, toutes les modifications ou uniquement des modifica-
tions sélectionnées sont transmises sur le contrôleur de robot réel dans le ré-
pertoire de travail de WorkVisual.

préalable  Le contrôleur de robot réel et l'interface KUKA smartHMI sont lancés.
 Groupe d'utilisateurs Expert
 Mode T1 ou T2.
 Enveloppe d’évolution Programmation et diagnostic
Procédure 1. Toutes les modifications sont transmises : marquer le nœud de racine du

répertoire de travail.
Des modifications choisies sont transmises : marquer le fichier ou le dos-
sier qui doit être transmis.
2. cliquer sur le bouton Transférer les modifications sur le contrôleur.
Alternative : Cliquer à droite et sélectionner Transmettre les modifica-
tions dans le menu contextuel.
Les modifications sont contrôlées quant à la présence d'éventuels conflits.
En cas de conflits, un message est affiché. Les conflits doivent être réso-
lus. Dans le cas contraire, les modifications ne pourront pas être transfé-
rées. Lorsque tous les conflits ont été traités, les modifications sont
affichées dans une vue d'ensemble.
Lorsqu'un fichier contient des modifications différentes dans le réper-

toire de travail dans WorkVisual et également sur le contrôleur de ro-
bot réel, il existe 3 possibilités :
 ne réaliser aucune modification
 écraser le fichier sur le contrôleur de robot réel avec le fichier dans le ré-
pertoire de travail
 fusionner les fichiers
Pour fusionner les fichiers, il est nécessaire de disposer d'un éditeur externe.
3. Lorsque seules quelques modifications parmi celles affichées doivent être

transmises : activer les cases à cocher des modifications respectives.
4. Confirmer avec OK. L'interface KUKA smartHMI affiche la question de sé-
curité L'utilisateur [...] a demandé l'accès à distance pour ce contrôleur. Souhai-
tez-vous autoriser l'accès à distance ?.
5. Confirmer la question avec Oui. Les modifications sont transmises. L'in-
terface smartHMI affiche le message L'utilisateur [...] a obtenu l'accès à
distance pour ce contrôleur.. L'accès reste actif jusqu'à ce que le message
soit validé avec Retirer.
Après le transfert de modifications, tous les pro-

grammes doivent être testés dans T1. Dans le cas
contraire, des dommages matériels pourraient s'ensuivre.
Ceci est en particulier applicable lorsque le transfert a été interrompu et que
certaines modifications n'ont pas été exécutées.
13.5.7 Charger les modifications de la commande de robot
Description Avec cette procédure, toutes les modifications ou seulement les modifications
sélectionnées sont chargées par la commande du robot. Les modifications du
répertoire de travail qui n'ont pas encore été transmises sur la commande du
robot sont affichées et peuvent être annulées.

KUKA.WorkVisual 5.0

Procédure 1. Ou bien : Cliquer avec le bouton droit sur le nœud de racine et sélectionner
Charger les fichiers à partir du contrôleur. Toutes les modifications
sont affichées dans un aperçu.
Ou bien : cliquer avec le bouton droit sur un dossier dans le répertoire de
travail et sélectionner Charger les fichiers à partir du contrôleur. Le
dossier sélectionné, les fichiers qu'il contient ainsi que les modifications
sont affichés dans un aperçu.
2. Activer ou désactiver les cases à cocher des modifications et confirmer
avec OK. Les modifications sélectionnées sont exécutées.
13.5.8 Restaurer l'état de la commande de robot
Description Avec cette procédure, toutes les modifications locales sont annulées dans le
répertoire de travail et l'état de la commande de robot est rétabli.

Procédure 1. Cliquer avec le bouton droit sur le nœud de racine et sélectionner Créer
la version de contrôleur.
2. Confirmer la question de sécurité par Oui. L'état de la commande de robot
réelle est restauré, toutes les modifications sont écrasées.
13.5.9 Comparer des fichiers
Description Avec cette procédure, un fichier dans le répertoire de travail dans WorkVisual
est comparé avec le même fichier sur le contrôleur de robot. Le fichier peut
également être comparé avec un fichier sur le disque dur local.
Pour la comparaison, n'importe quel logiciel peut être utilisé. Ce der-

nier doit cependant être installé et configuré dans WorkVisual.
Condition  Enveloppe d’évolution Programmation et diagnostic

préalable Uniquement pour la comparaison avec le contrôleur de robot :
 le contrôleur de robot réel et l'interface KUKA smartHMI sont lancés.
Procédure Comparaison avec le fichier sur le contrôleur de robot :

 Ou bien : Cliquer avec le bouton droit sur le fichier dans le répertoire de
travail et sélectionner Comparer avec la version de contrôleur dans le
menu contextuel. Les fichiers sont ouverts avec l'éditeur qui a été configu-
ré comme éditeur par défaut pour les comparaisons.
 Ou bien : Sélectionner Comparer avec... > Fichier sur contrôleur dans
le menu contextuel et choisir l'éditeur souhaité. Les fichiers sont ouverts
avec l'éditeur souhaité.
Comparaison avec un fichier sur le disque dur local :
1. cliquer avec le bouton droit sur le fichier dans le répertoire de travail et sé-
lectionner Comparer avec... > Fichier local dans le menu contextuel et
choisir l'éditeur souhaité. Une fenêtre s'ouvre.

13 Programmation
2. Naviguer vers le chemin dans lequel se trouve le fichier pour la comparai-

son.
l'éditeur souhaité.
13.5.10 Adopter des données d’un fichier dans le répertoire de travail
Description Cette procédure permet d’adopter dans le répertoire de travail des données
d’un fichier se trouvant sur le contrôleur de robot ou sur le disque dur.
Pour ce faire, n'importe quel logiciel peut être utilisé. Ce dernier doit
cependant être installé et configuré dans WorkVisual.
Pour les fichiers DAT, WorkVisual peut également être utilisé :
(>>> 13.5.11 "Adopter des données d’un fichier DAT avec WorkVisual dans
le répertoire de travail" Page 159).

 Le contrôleur de robot réel et l'interface KUKA smartHMI sont lancés.
Procédure Adopter les données d’un fichier sur le contrôleur de robot :

1. Ouvrir les fichiers :
 Ou bien : Cliquer avec le bouton droit sur le fichier dans le répertoire
de travail et sélectionner Regrouper avec la version de contrôleur
dans le menu contextuel. Les fichiers sont ouverts avec l'éditeur qui a
été configuré comme éditeur par défaut pour le regroupement de fi-
chiers.
 Ou bien sélectionner Regrouper avec... > Fichier sur contrôleur
dans le menu contextuel et choisir l'éditeur souhaité. Les fichiers sont
ouverts avec l'éditeur souhaité.
2. Les différences sont affichées. Adopter les différences souhaitées et sau-
vegarder le fichier.
Adopter les données d’un fichier sur le disque dur local :
1. Cliquer avec le bouton droit sur le fichier dans le répertoire de travail et sé-
lectionner Regrouper avec... > Fichier local dans le menu contextuel et
choisir l'éditeur souhaité. Une fenêtre s'ouvre.
l'éditeur souhaité.
4. Les différences sont affichées. Adopter les différences souhaitées et sau-
vegarder le fichier.
13.5.11 Adopter des données d’un fichier DAT avec WorkVisual dans le répertoire de travail
Description Cette procédure permet d’adopter dans le répertoire de travail des données
d’un fichier DAT se trouvant sur le contrôleur de robot ou sur le disque dur.


KUKA.WorkVisual 5.0

Procédure Adopter les données d’un fichier DAT sur le contrôleur de robot :
1. Cliquer à droite sur le fichier DAT dans le répertoire de travail et sélection-
ner Regrouper avec... > Fichier sur contrôleur > WorkVisual dans le
menu contextuel. Les fichiers sont comparés et une fenêtre contenant un
aperçu des différences est affichée : (>>> Fig. 6-13 ).
2. À chaque différence, choisir si les données du fichier du répertoire de tra-
vail doivent être conservées ou si celles du projet sur le contrôleur de robot
doivent être adoptées. Ceci ne doit pas être effectué en une seule fois
pour toutes les différences.
[Regrouper].
Adopter les données d’un fichier DAT sur le disque dur local :
1. Cliquer à droite sur le fichier DAT dans le répertoire de travail et sélection-
ner Regrouper avec... > Fichier local > WorkVisual dans le menu
contextuel. Une fenêtre s'ouvre.
3. Marquer le fichier et confirmer avec Ouvrir. Les fichiers sont comparés et
une fenêtre contenant un aperçu des différences est affichée :
(>>> Fig. 6-13 ).
4. À chaque différence, choisir si les données du fichier du répertoire de tra-
vail doivent être conservées ou si celles du projet actuel doivent être adop-
tées. Ceci ne doit pas être effectué en une seule fois pour toutes les
différences.
[Regrouper].
13.6 Déboguer les programmes
Un mode de débogage est à disposition dans WorkVisual, avec lequel les er-
reurs peuvent être trouvées dans les programmes en cours. Des programmes
avec des sous-programmes peuvent également être débogués.

13 Programmation
13.6.1 Aperçu du mode de débogage
Fig. 13-15: Mode de débogage
Pos. Description
1 Répertoire de travail dans le mode de débogage
2 Programme en cours dans le mode de débogage
3 Position actuelle de l'indicateur de bloc
4 Position actuelle du pointeur à l'avance
5 Fenêtre de surveillance
(>>> 13.6.3 "Surveiller les variables" Page 163)
6 Fenêtre de débogage
(>>> 13.6.2 "Démarrer le mode de débogage" Page 162)
Ai- Description
guille
Indicateur de bloc
Le point de destination est accosté.
Pointeur d'avance
L'indicateur de bloc se trouve dans un sous-programme.
Le pointeur d'avance et l'indicateur de bloc se trouvent dans la

même ligne. Le point de destination a été atteint avec un arrêt de
précision.
Le pointeur d'avance et l'indicateur de bloc se trouvent dans la
même ligne. Le point de destination est accosté.

KUKA.WorkVisual 5.0
Ai- Description
guille
Indicateur de bloc
Le point de destination a été atteint avec un arrêt de précision.
L'indicateur de bloc se trouve dans une ligne de programme plus
haut dans le programme.
L'indicateur de bloc se trouve dans une ligne de programme plus
bas dans le programme.
L'indicateur de bloc se trouve dans un sous-programme. La ligne
de programme actuelle se trouve plus haut dans le programme.
L'indicateur de bloc se trouve dans un sous-programme. La ligne
de programme actuelle se trouve plus bas dans le programme.
Bouton Description
Les boutons suivants sont exclusivement à disposition lors de l'utilisation d'un

OPS :
Bouton Description
Démarre le programme.
Stoppe le programme.
Réinitialise le programme.
13.6.2 Démarrer le mode de débogage

préalable  Le contrôleur de robot réel et l'interface KUKA smartHMI sont lancés.
 Groupe d'utilisateurs Expert
 Mode T1 ou T2.
 Enveloppe d’évolution Programmation et diagnostic
 Le répertoire de travail est ouvert dans l'Explorateur KRC et l'état corres-
pond à celui du contrôleur de robot réel.
Procédure 1. Uniquement lorsque la fenêtre Débogage n'est pas encore affichée : affi-
cher ceci en sélectionnant la séquence de menu Fenêtre > Débogage.
2. Dans l'Explorateur KRC, cliquer avec le bouton de souris droit sur le réper-
toire de travail et sélectionner Lancer le débogage.
Alternative : cliquer sur le bouton .
3. Sélectionner le programme souhaité sur smartHMI et le démarrer.

13 Programmation
Fig. 13-16: Fenêtre Débogage
Pos. Description
1 Les contrôleurs de robot dont le répertoire de travail a été chargé
dans WorkVisual sont ici affichées.
2 Le mode de traitement de programme actuel est affiché ici. Un
autre mode de traitement de programme peut être sélectionné. Ce
réglage est uniquement important lors de l'utilisation d'un OPS.
3 Ces lignes indiquent dans quels programmes et dans quelles
lignes se trouvent l'indicateur de bloc et le pointeur d'avance.
4 Liste des appels
Ces lignes indiquent quels programmes ou fonctions sont appe-
lées dans les programmes. Un double-clic sur une ligne permet de
sauter directement à l'emplacement respectif dans le programme.
Dans cet exemple, une fonction est appelée dans la ligne 283 dans
le programme h50.SRC. A partir de cette fonction, une fonction ou
un programme est appelé dans la ligne 338 dans le programme
palette.SRC.
Bouton Description
Indique l'indicateur de bloc dans l'éditeur.
Indique le pointeur à l'avance dans l'éditeur.
Indique dans l'éditeur lorsque l'indicateur de bloc se trouve

dans un sous-programme.
Défile automatiquement à l'emplacement dans le programme
où se trouve l'indicateur de bloc.
Indique des sous-programmes déjà ouverts au premier plan,
lorsque l'indicateur de bloc se trouve dedans.
Ouvre un éditeur pour chaque sous-programme appelé.
13.6.3 Surveiller les variables
Description Pendant le débogage, l'état des variables qui se trouvent dans le programme
peut être surveillé. Pour cela, 2 fenêtres de surveillance sont à disposition.
Dans ces fenêtres, des calculs et des expressions mathématiques (par ex. va-
riable + 5) ainsi que des structures imbriquées et des champs sont analysés.
Lorsqu'une valeur change, cette dernière est affichée pendant quelques se-
condes en rouge dans la fenêtre de surveillance.
Les variables suivantes peuvent être surveillées :

KUKA.WorkVisual 5.0
 les variables qui ont été globalement déclarées (dans le fichier

$CONFIG.DAT ou dans un fichier DAT qui comprend le mot clé PUBLIC)
 les variables qui ont été localement déclarés dans le fichier DAT (global
pour le module)
 les variables qui ont été déclarées localement dans le fichier SRC pendant
que le pointeur à l'avance se trouve dans le même programme que la dé-
claration (données de temps de traitement)
Condition  Le mode de débogage est démarré.

préalable
Procédure 1. Afficher la fenêtre de surveillance en sélectionnant la séquence de menu

Fenêtre > Fenêtre de surveillance 1 ou Fenêtre de surveillance 2.
2. Cliquer sur le bouton de souris droit sur la variable souhaitée dans le pro-
gramme et sélectionner Surveiller.
Alternative : cliquer sur une ligne vide dans la colonne Nom et entrer le
nom de la variable souhaitée. Lors de la saisie, les variables qui se trou-
vent dans le programme actuel ou qui ont été globalement définies, sont
proposées.
Fig. 13-17: Fenêtre de surveillance
Pos. Description
1 Les commandes de robot pour lesquelles le mode de débogage
est démarré, sont ici affichées.
2 Tous les groupes de variables disponibles dans la fenêtre de sur-
veillance sont ici affichés. Un filtre peut être réglé pour chaque
groupe.
Bouton Description
Charge des variables au format ConfigMon.INI
Enregistre des variables au format ConfigMon.INI
Sym- Description
bole
Variables qui ont été déclarées dans le fichier DAT ou le fichier
SRC
Signaux (entrées et sorties par ex.)
Calculs et expressions mathématiques

13 Programmation
13.6.4 Terminer le mode de débogage
Procédure  Dans l'Explorateur KRC, cliquer avec le bouton de souris droit sur le réper-
toire de travail et sélectionner Arrêter le débogage.
Alternative : cliquer sur le bouton .

KUKA.WorkVisual 5.0

14 Transmission et activation d’un pro...
14
4
Transmission et activation d’un projet
T
14.1 Créer un code

s
Description Lors de la transmission d'un projet sur la commande de robot, un code est tou-
jours créé au préalable. Cette procédure permet de créer un code séparément
et de contrôler à l'avance si la création se déroule sans défaut.
Le code est affiché dans l'onglet Fichiers de la fenêtre Structure du projet.
Un code généré automatiquement est affiché en gris clair.
Toutes les modifications de la configuration ne sont adoptées dans la

structure de données que pendant la génération de code. C’est la rai-
son pour laquelle des modifications manuelles des données ne peu-
vent plus exister une fois le code généré.
Avant la génération de code, il est recommandé d’installer également

sur WorkVisual tous les packs d’options se trouvant dans le projet.
Fig. 14-1: Exemple de création de code : avant - après
Procédure  Sélectionner la séquence de menus Divers > Générer un code.

Le code est créé. Lorsque l'opération est terminée, le message suivant est af-
fiché dans la fenêtre de messages : Le projet <"{0}" V{1}> a été compilé.
Vous pouvez consulter les résultats dans l'arborescence.
14.2 Fixer (pin) un projet
Description Les projets présents sur le contrôleur de robot peuvent être fixés. Un projet
peut être fixé directement sur le contrôleur de robot ou à partir de WorkVisual.

KUKA.WorkVisual 5.0
Les projets fixés ne peuvent pas être modifiés, activés ou effacés. Ils peuvent
cependant être copiés ou décrochés. On peut donc fixer un projet afin de s'as-
surer, par exemple, qu'il ne sera pas effacé involontairement.
Procédure Fixer depuis WorkVisual :

1. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Parcourir par projet. L'ex-
plorateur Windows s'ouvre. A gauche, l'onglet Chercher est sélectionné.
2. Dans la zone Cellules disponibles, ouvrir le nœud de la cellule souhai-
tée. Toutes les commandes de robot de cette cellule sont affichées.
3. Ouvrir le nœud de la commande de robot souhaitée. Tous les projets sont
affichés. Les projets fixés sont caractérisés par un symbole de punaise.
4. Marquer le projet souhaité et appuyer sur le bouton Pin du projet. Le pro-
jet est fixé et identifié dans la liste de projets par un symbole de punaise.
Des informations concernant la fixation sur la commande de robot

sont fournies dans la documentation Manuel de service et de pro-
grammation pour intégrateurs de systèmes du logiciel KUKA Sys-
tem Software.
14.3 Affecter une commande de robot à la commande de robot réelle
Description Cette procédure permet d'affecter chaque commande de robot du projet à une
commande de robot réelle. Le projet peut être ensuite transféré de WorkVisual
sur la commande de robot réelle.
Condition  Un contrôleur de robot est ajouté dans WorkVisual.

préalable  Connexion réseau avec le contrôleur de robot réel
 Le contrôleur de robot réel et l'interface KUKA smartHMI sont lancés.
Si le projet doit être ensuite transféré et activé :
 Le groupe d'utilisateurs "Expert" ou un groupe supérieur est sélectionné
sur le contrôleur de robot réel.
Restriction : Si l'activation provoquait des modifications dans la zone Pa-
ramètres de communication concernant la sécurité, le groupe d'utili-
sateurs "Responsable de maintenance de sécurité" ou un groupe
supérieur devrait être sélectionné.
 Si, sur le contrôleur de robot réel, le mode AUT ou AUT EXT (KR C4) ou
bien le mode EXT (VKR C4) est sélectionné :
le projet ne contient que des réglages ayant des effets sur les programmes
KRL. Si le projet contient des réglages déclenchant d'autres modifications,
il ne pourra pas être activé.
Procédure 1. Cliquer sur le bouton Installer... dans la barre de menus. La fenêtre

Transmission de projet WorkVisual s'ouvre. Le contrôleur de robot vir-
tuel du projet est affiché du côté gauche. Le contrôleur cible est affiché du
côté droit. Celui-ci sort en gris, si aucun contrôleur n'est encore sélection-
né.

Fig. 14-2: Affecter une commande de robot à la cellule
2. Activer la cellule virtuelle avec la case à cocher du côté gauche. Le contrô-

leur de robot réel doit à présent être affecté à cette cellule.
3. Cliquer sur le bouton …. Une fenêtre s'ouvre. Le filtre est réglé automati-
quement de façon à ce que seules des contrôleurs du même type et de la
même version soient affichés comme la contrôleur virtuel. Ce réglage peut
être modifié.
Fig. 14-3: Affecter une commande de robot réelle à la commande vir-

tuelle
4. Sélectionner le contrôleur de robot réel souhaité et cliquer sur OK. Le

contrôleur de robot réel est affecté au contrôleur de robot virtuel. Le
contrôleur de robot réel est affiché en couleur et avec le nom et l'adresse
IP en fonction de l'affectation.

KUKA.WorkVisual 5.0
Fig. 14-4: Aperçu
5. Si le projet comprend plusieurs contrôleurs de robot, répéter les opéra-

tions 3 et 4 pour les autres contrôleurs de robot.
6. Cliquer sur Suite. L'affectation est contrôlée quant à la présence d'éven-
tuels conflits. En cas de conflits, un message est affiché. Les conflits doi-
vent être résolus. Dans le cas contraire, le projet ne pourra pas être
transféré. S'il n'y a aucun conflit, le code est généré automatiquement.
7. Le projet peut à présent être transféré sur le contrôleur de robot.
En alternative, il est également possible de transférer le projet à un mo-
ment ultérieur. Pour ce faire, cliquer sur Interrompre : L'affectation est
sauvegardée et la fenêtre Transmission de projet WorkVisual se ferme.
14.4 Transférer un projet sur le contrôleur de robot
Description Avec cette procédure, le projet est transféré de WorkVisual sur la commande
de robot réelle.
Si un projet ayant été transféré auparavant et n'ayant jamais été ac-

tivé se trouve sur la commande de projet réelle, il sera écrasé lors du
transfert d'un autre projet.
Le transfert et l'activation d'un projet sur la commande de robot réelle pro-
voque l'écrasement d'un projet existant portant le même nom (après une
question de sécurité).
Condition  Le projet a été affecté au contrôleur de robot réel.

préalable  Les conflits ont été résolus lors de l'affectation.
Si le projet doit également être activé :
Restriction : Si l'activation provoquait des modifications dans la zone Pa-
ramètres de communication concernant la sécurité, le groupe d'utili-
sateurs "Responsable de maintenance de sécurité" ou un groupe
supérieur devrait être sélectionné.

le projet ne contient que des réglages ayant des effets sur les programmes
KRL. Si le projet contient des réglages déclenchant d'autres modifications,
il ne pourra pas être activé.
Si une des options KUKA.SafeOperation ou KUKA.SafeRangeMoni-

toring est installée sur la commande de robot, d'autres groupes d'uti-
lisateurs peuvent être valables. Des iinformations à ce sujet sont
fournies dans les documentations des options nommées.
Lorsqu'un projet contenant un pack d'options et ayant été inséré dans

le projet est transféré, sans qu'une fenêtre ait été affichée avec les
modifications, la procédure suivante doit être respectée :
1. Transférer le projet sur la commande de robot mais ne PAS l'activer !
2. Installer le pack d'options sur la commande de robot.
L'installation a lieu de la façon habituelle. Des information à ce sujet sont
fournies dans la documentation du pack d'options.
3. Récupérer le projet actif de la commande du robot vers WorkVisual et
procéder à la configuration d'utilisateur.
4. Transférer à nouveau le projet sur la commande de robot.
5. Activer le projet sur la commande de robot.
Procédure 1. Dans la barre de menus, cliquer sur le bouton Installer.... La fenêtre

Transmission de projet WorkVisual s'ouvre.
Fig. 14-5: Aperçu
2. Cliquer sur Next. La création de programme est lancée.

3. Cliquer sur Next. Le projet est déployé.
Lorsqu'un projet contenant un pack d'options et a été inséré dans le

projet, est transféré, sans qu'une fenêtre ait été affichée avec les mo-
difications :
ne pas activer le projet, c'est à dire, ne pas poursuivre avec la prochaine
étape ! Observer la remarque concernant les projets avec packs d'options au
début de ce paragraphe !
4. Cliquer sur Next.

KUKA.WorkVisual 5.0
Dans les modes AUT et AUT EXT (KR C4) et dans

le mode EXT (VKR C4), le projet est activé sans
question de sécurité s'il ne s'agit que de modifications de programme.
5. Uniquement avec les modes T1 et T2 : l'interface KUKA smartHMI affiche

la question de sécurité Voulez-vous autoriser l'activation du projet […] ?. Il est
également indiqué si l'activation provoquerait l'écrasement d'un projet et,
si oui, de quel projet.
Lorsqu'aucun projet pertinent n'est écrasé : Répondre à la question par
Oui en l'espace de 30 minutes.
6. Un aperçu est affiché, indiquant les modifications effectuées par rapport
au projet encore actif sur le contrôleur de robot. La case à cocher Détails
permet d'afficher des détails concernant les modifications.
Si des modifications sont indiquées sous le titre

Paramètres de communication concernant la
sécurité dans la vue d'ensemble, cela signifie que le comportement de l'AR-
RET D'URGENCE et du signal "Protection opérateur" peut avoir été modifié
par rapport à l'ancien projet.
de blessures ou de dommages matériels peuvent s'ensuivre si ce contrôle
n'est pas effectué.
7. La vue d'ensemble affiche la question de sécurité Voulez-vous continuer ?.

Répondre par Oui. Le projet est activé sur le contrôleur de robot. Une
confirmation est affichée dans WorkVisual.
Fig. 14-6: Confirmation dans WorkVisual
Si un pack d’options a été installé par l’activation de projet, il faudra

ensuite charger ce projet depuis le contrôleur de robot. Si cela n’est
pas effectué, des incohérences peuvent apparaître lors d’opérations
supplémentaires sur le projet et une nouvelle transmission de projet serait
impossible.
8. Fermer la fenêtre Transmission de projet WorkVisual avec Finish.

9. Si il n'y a pas de réponse à la question sur le contrôleur de robot en l'es-
pace de 30 minutes, le projet est quand même transféré mais il ne sera

pas actif sur le contrôleur de robot. Il est alors possible d'activer le projet
séparément.
(>>> 14.5 "Activer un projet" Page 173)

rel.
Page 175)

 Eliminer le défaut et lancer à nouveau l'activation avec le bouton .

 Ou bien activer un autre projet.
 Ou bien redémarrer le contrôleur de robot avec un démarrage à froid.
Si le défaut ne peut pas être éliminé, le projet transmis peut être à nouveau
effacé du contrôleur de robot :

2. Confirmer la question de sécurité par Oui.
14.5 Activer un projet
 Un projet peut être activé sur le contrôleur de robot à partir de WorkVisual.

(>>> 14.5.1 "Activer un projet (depuis WorkVisual)" Page 173)
 Un projet peut être activé directement sur le contrôleur de robot.
Des informations concernant l'activation sur le contrôleur de robot

sont fournies dans la documentation Manuel de service et de pro-
grammation pour intégrateurs de systèmes du logiciel KUKA Sys-
tem Software.
14.5.1 Activer un projet (depuis WorkVisual)

Restrictions :
 Si l'activation provoquait des modifications dans la zone Paramètres
de communication concernant la sécurité, le groupe d'utilisateurs
"Responsable de maintenance de sécurité" ou un groupe supérieur
devrait être sélectionné.
 Si l'activation provoquait des modifications de la configuration du test
des freins, le groupe d'utilisateurs « Personne chargée de la mise en
service de sécurité » ou un groupe supérieur devrait être sélectionné.

KUKA.WorkVisual 5.0
le projet ne peut être activé que si cela provoque la modification de pro-
grammes KRL uniquement. Si le projet contient des réglages déclenchant
d'autres modifications, il ne pourra pas être activé.
Si une des options KUKA.SafeOperation ou KUKA.SafeRangeMoni-

toring est installée sur la commande de robot, d'autres groupes d'uti-
lisateurs peuvent être valables. Des iinformations à ce sujet sont
fournies dans les documentations des options nommées.
Lorsqu'un projet contenant un pack d'options et a été inséré dans le

projet, est transféré, sans qu'une fenêtre ait été affichée avec les mo-
difications :
Ne pas activer le projet ! Pour de tels projets, une procédure différente de
celles des autres transmissions et activations est valable. Des informations
à ce sujet sont fournies dans le paragraphe concernant la transmission de
projets.
(>>> 14.4 "Transférer un projet sur le contrôleur de robot" Page 170)
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Parcourir par projet. L’Ex-
plorateur de projets WorkVisual s'ouvre. A gauche, l'onglet Chercher
est sélectionné.
tée. Tous les contrôleurs de robot de cette cellule sont affichés.
3. Ouvrir le nœud du contrôleur de robot souhaité. Tous les projets sont affi-
chés. Le projet actif est repéré par une petite flèche verte.
4. Marquer le projet souhaité et appuyer sur le bouton Activer le projet. La
fenêtre Transmission du projet s'ouvre.
5. Cliquer sur Suite.
Dans les modes AUT et AUT EXT (KR C4) et dans

le mode EXT (VKR C4), le projet est activé sans
question de sécurité s'il ne s'agit que de modifications de programme.
6. Uniquement avec les modes T1 et T2 : l'interface KUKA smartHMI affiche

la question de sécurité Voulez-vous autoriser l'activation du projet […] ?. Il est
également indiqué si l'activation provoquerait l'écrasement d'un projet et,
si oui, de quel projet.
Lorsqu'aucun projet pertinent n'est écrasé : Répondre à la question par
Oui en l'espace de 30 minutes.
7. Un aperçu est affiché sur KUKA smartHMI, indiquant les modifications ef-
fectuées par rapport au projet encore actif sur le contrôleur de robot. La
case à cocher Détails permet d'afficher des détails concernant les modi-
fications.
Si des modifications sont indiquées sous le titre

Paramètres de communication concernant la
sécurité dans la vue d'ensemble, cela signifie que le comportement de l'AR-
RET D'URGENCE et du signal "Protection opérateur" peut avoir été modifié
par rapport à l'ancien projet.
de blessures ou de dommages matériels peuvent s'ensuivre si ce contrôle
n'est pas effectué.

8. La vue d'ensemble affiche la question de sécurité Voulez-vous continuer ?.

Répondre par Oui. Le projet est activé sur le contrôleur de robot. Une
confirmation est affichée dans WorkVisual.
9. Fermer la fenêtre Transmission du projet avec Terminer dans WorkVi-
sual.
10. Dans l'Explorateur de projets, cliquer sur Actualiser. Le projet actif est
repéré par une petite flèche verte (la petite flèche verte disparaît du projet
actif auparavant).

rel.
Page 175)

 Eliminer le défaut et lancer à nouveau l'activation avec le bouton .

 Ou bien activer un autre projet.
 Ou bien redémarrer le contrôleur de robot avec un démarrage à froid.
Si le défaut ne peut pas être éliminé, le projet transmis peut être à nouveau
effacé du contrôleur de robot :

2. Confirmer la question de sécurité par Oui.
14.6 Contrôler la configuration de sécurité de la commande de robot
Description Dans les cas suivants, la configuration de sécurité de la commande de robot

doit être contrôlée à nouveau :
 Après l'activation d'un projet WorkVisual sur la commande de robot
 En général, après des modifications des paramètres machine (indépen-
damment de WorkVisual)
Si la configuration de sécurité n'est pas contrôlée

et tout de même actualisée, elle peut contenir des
données erronées. Conséquence : mort, risque de dommage matériel ou
corporel.
Pour tout complément d'informations sur contrôle de la configuration

de sécurité et la surveillance sûre des axes, veuillez consulter le ma-
nuel de service et de programmation pour intégrateurs de systèmes.
14.7 Charger un projet du contrôleur de robot
Description Sur chaque contrôleur de robot ayant une connexion au réseau, il est possible
de sélectionner un projet et de le transférer sur WorkVisual. Ceci est égale-
ment possible si ce projet n'est pas encore présent sur ce PC.
Le projet est sauvegardé dans le répertoire …\WorkVisual\Downloaded Pro-
jects.

KUKA.WorkVisual 5.0

préalable
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Parcourir par projet. L’Ex-
plorateur de projets WorkVisual s'ouvre. A gauche, l'onglet Chercher
est sélectionné.
tée. Tous les contrôleurs de robot de cette cellule sont affichés.
3. Ouvrir le nœud du contrôleur de robot souhaité. Tous les projets sont affi-
chés.
4. Marquer le projet souhaité et cliquer sur Ouvrir. Le projet est ouvert dans
WorkVisual.
14.8 Comparer des projets (et adopter des différences)
Description Un projet dans WorkVisual peut être comparé avec un autre projet. Il peut
s'agir d'un projet sur un contrôleur de robot ou un projet sauvegardé locale-
ment. Les différences sont affichées clairement sous forme de liste. L'utilisa-
teur peut décider, à chaque différence, si il souhaite conserver l'état tel qu'il
est dans le projet actuel ou s'il souhaite reprendre l'état tel qu'il est dans l'autre
projet.
Condition  Un des projets à comparer est ouvert dans WorkVisual.

préalable Si l'autre projet à comparer se trouve sur un contrôleur de robot :
 Le contrôleur de robot réel est démarré.
Procédure 1. Dans WorkVisual, sélectionner la séquence de menus Divers > Compa-

rer les projets. La fenêtre Comparer les projets s'ouvre.
2. Sélectionner le projet que l'on souhaite comparer avec le projet actuel
WorkVisual, p. ex. le projet ayant le même nom sur le contrôleur de robot
réel.
Fig. 14-7: Sélection du projet pour "Comparer"
3. Cliquer sur Suite. Une barre de progression est affichée. (Si le projet com-
prend plusieurs contrôleurs de robot, une barre est affichée pour chacune
d'eux.)
(>>> "Barre de progression" Page 177)
4. Lorsque la barre de progression est remplie et que l'état Prêt pour le re-
groupement est affiché : Cliquer sur Afficher les différences. Les diffé-
rences entre les projets sont affichées sous forme d'aperçu.
(>>> "Comparaison" Page 177)
Si aucune différence n'a été détectée, ceci sera affiché dans la fenêtre de
messages. Continuer avec l'opération 8. Aucune autre opération n'est né-
cessaire.

5. A chaque différence, choisir si l'état du projet actuel doit être conservé ou

si celui du projet de comparaison doit être adopté. Ceci ne doit pas être
effectué en une seule fois pour toutes les différences.
Si cela convient, on peut également avoir recours à la sélection par défaut.
6. Regrouper doit être actionné pour adopter les modifications dans Work-
Visual.
Lorsque toutes les différences ont été adaptées, le message suivant est
affiché : Aucune autre différence n'existe.
8. Fermer la fenêtre Comparer les projets.
Barre de
progression
Fig. 14-8: Exemple, barres de progression
Cet affichage indique toutes les commandes de robot comprises dans le pro-
jet. Une barre individuelle est affichée pour chacune de ces commandes de
robot. La commande de robot réelle sur laquelle le projet a été transféré lors
du dernier transfert est également indiquée avec chaque barre. Il est possible
de sélectionner pour quelles commandes on souhaite effectuer la comparai-
son avec les cases à cocher.
Si des commandes de robot ont été ajoutées ou supprimées de WorkVisual
après le transfert, ces commandes sont également affichées ici. Elles sont ce-
pendant identifiées comme non valides et ne peuvent pas être sélectionnées.
Comparaison Les différences entre les projets sont affichées sous forme d'aperçu. L'état de-
vant être adopté pour chaque différence peut être choisi. Le réglage par défaut
est le suivant :
 L'état de ce projet est sélectionné pour tous les éléments se trouvant dans
le projet ouvert.
 L'état du projet de comparaison est sélectionné pour tous les éléments ne
se trouvant pas dans le projet ouvert.
Exception : pour les projets avec contrôleur VKRC 4, l'état du projet

de comparaison est toujours sélectionné en ce qui concerne les
textes longs.

KUKA.WorkVisual 5.0
Fig. 14-9: Exemple : aperçu des différences
Pos. Description
1 Le nœud pour le contrôleur du robot. Les différents secteurs de projets sont représen-
tés sous forme de sous-nœuds. Ouvrir les nœuds afin d'afficher les comparaisons.
Si plusieurs contrôleurs de robot sont présents, ils sont affichés sous forme de liste les
uns après les autres.
 Dans une ligne, toujours cocher la valeur devant être adoptée
 Si Non disponible est coché, cela signifie que l'élément n'est pas adopté ou qu'il
est effacé du projet s'il s'y trouve.
 Si un nœud est coché, tous les éléments subordonnés sont automatiquement éga-
lement cochés.
Si un nœud n'est plus coché, tous les éléments subordonnés ne sont automatique-
ment également plus cochés.
Les éléments subordonnés peuvent être également traités individuellement.
 Si la case est remplie, cela signifie qu'au moins un élément est sélectionné parmi
les éléments subordonnés, mais pas tous.
2 Etat du projet ouvert dans WorkVisual
3 Etat du projet de comparaison
4 Flèche en arrière : le pointeur de l'affichage saute sur la différence précédente.
Flèche en avant : le pointeur de l'affichage saute sur la différence suivante.
5 Case cochée : des informations détaillées sont affichées à la ligne marquée dans
l'aperçu.
6 Filtre
7 Adopte les modifications sélectionnées dans le projet ouvert.

14.9 Adopter des données d’un autre projet
Description Cette procédure permet d’adopter des données d’un autre projet dans le projet
ouvert. Il peut s'agir d'un projet sur un contrôleur de robot ou un projet sauve-
gardé localement. Les différences sont divisées en catégories et affichées
clairement sous forme de liste. Pour chaque catégorie, il est indiqué s’il s’y
trouve des modifications. Si c’est le cas, le nombre des modifications est éga-
lement affiché. Au sein d’une catégorie, l'utilisateur peut décider, à chaque dif-
férence, si il souhaite conserver l'état tel qu'il est dans le projet ouvert ou s'il
souhaite reprendre l'état tel qu'il est dans l'autre projet.
Condition  Le projet dans lequel des données doivent être adoptées est ouvert dans
préalable WorkVisual.
Si l'autre projet se trouve sur un contrôleur de robot :
 Le contrôleur de robot réel est démarré.

2. Dans le menu contextuel, sélectionner Comparer/regrouper le contrô-
leur. La fenêtre Regrouper les contrôleurs s'ouvre.
3. Choisir si un projet de contrôleur de robot ou un projet local doit être utili-
sé :
 Projet à partir du contrôleur : tous les projets du contrôleur de robot
sont affichés. Marquer le projet souhaité et cliquer sur Suite. Le projet
est téléchargé du contrôleur de robot et comparé avec le projet ouvert
dans WorkVisual.
 Projet local :
i. Cliquer sur … et naviguer vers le répertoire sur lequel se trouve le
projet.
ii. Marquer le projet et cliquer sur Ouvrir.
iii. Cliquer sur Suite. Le projet est ouvert et comparé avec le projet
ouvert dans WorkVisual.
Une fenêtre contenant un aperçu des différences est affichée.
Fig. 14-10: Aperçu des différences
4. Marquer une catégorie et cliquer sur Suite. Une fenêtre s'ouvre. Celle-ci
peut légèrement différer en fonction de la catégorie sélectionnée.
(>>> Fig. 14-11 )

KUKA.WorkVisual 5.0
5. À chaque différence, choisir si les données du projet ouvert doivent être

conservées ou si celles du projet sélectionné doivent être adoptées. Ceci
ne doit pas être effectué en une seule fois pour toutes les différences.
6. Cliquer sur Regrouper pour adopter les modifications sélectionnées dans
le projet ouvert.
7. Répéter les opérations 5 et 6 avec les autres catégories.
8. Une fois que toutes les différences ont été adoptées, fermer la fenêtre Re-
grouper les contrôleurs.
Fig. 14-11: Éditeur de la catégorie Fichiers
Pos. Description
1 Barre de boutons
(>>> "Barre de boutons" Page 181)
2 Etat du projet ouvert dans WorkVisual
3 Uniquement dans les catégories Câblage ES du bus de champ et Fichiers :
Câblages ES du bus de champ : si un appareil est sélectionné dans la structure, les
câblages E/S de l’appareil peuvent être comparés ici.
Fichiers : si un fichier est sélectionné dans la structure de fichiers les différences indi-
viduelles peuvent être comparées au sein de ce fichier.
Les lignes différentes sont marquées.

Pos. Description
4 Aperçu des modifications
 Toujours cocher la valeur devant être adoptée.
Uniquement dans les catégories Outils et bases, Configuration des paramètres ma-
chine, Configuration de bus de champ, Câblage ES du bus de champ et Fichiers :
 Si un élément prioritaire est coché, tous les éléments subordonnés sont automati-
quement également cochés.
Si un élément prioritaire n'est plus coché, tous les éléments subordonnés ne sont
automatiquement également plus cochés.
Les éléments subordonnés peuvent être également traités individuellement.
 Si la case est remplie, cela signifie qu'au moins un élément est sélectionné parmi
les éléments subordonnés, mais pas tous.
5 État dans le projet actuel
6 Uniquement dans les catégories Câblage ES du bus de champ et Fichiers : Touches
fléchées
(>>> "Touches fléchées" Page 181)
7 Adopte les modifications sélectionnées dans le projet ouvert.
8 Retour à l'aperçu des catégories
Barre de boutons
Bouton Description
Adopte toutes les données du projet ouvert
Adopte toutes les données du projet sélectionné
Affiche tous les éléments identiques dans les deux projets
Affiche tous les éléments différents dans les deux projets
Affiche tous les éléments ne se trouvant pas dans le projet

ouvert
Affiche tous les éléments ne se trouvant pas dans le projet
sélectionné
Filtre
Compare les fichiers avec un éditeur externe

Remarque : Ce bouton n'est actif que si au moins un éditeur
externe est installé.
Regroupe les fichiers avec un éditeur externe
Remarque : Ce bouton n'est actif que si au moins un éditeur
externe est installé.
Le pointeur de l'affichage saute sur la différence précédente.
Le pointeur de l'affichage saute sur la différence suivante.
Touches fléchées
Touch
Description
e
Le pointeur de l'affichage saute sur la première différence.
le pointeur de l'affichage saute sur la différence précédente.

le pointeur de l'affichage saute sur la différence suivante.
Le pointeur de l'affichage saute sur la dernière différence.

KUKA.WorkVisual 5.0
14.10 Actualisation d’un projet
Description Lorsqu’un projet diffère sur le contrôleur de robot et dans WorkVisual, il est
possible d’actualiser le projet dans WorkVisual. Pour ce faire, il n’est pas né-
cessaire de charger à nouveau le projet du contrôleur. En cas de projet avec
plusieurs contrôleurs de robot, il est possible de n’actualiser que les projets
des contrôleurs souhaités. Le projet actuel dans WorkVisual peut en outre être
actualisé avec un projet local.
Si une cellule robotisée contient plusieurs contrôleurs de robot, le projet ne
doit être chargé que depuis un seul contrôleur de robot. Le projet peut ensuite
être actualisé avec les données des autres contrôleurs de robot. Pour cela, les
données sont chargées de manière groupée depuis les autres contrôleurs de
robot et ajoutées au projet actuel. Tant que les données n'ont pas encore été
chargées, les autres contrôleurs de robot apparaissent grisés dans la fenêtre
Structure du projet et dans la fenêtre Configuration de la cellule.

préalable

Ou bien : Cliquer à droite sur le contrôleur de robot dans la fenêtre Confi-
2. Dans le menu contextuel, sélectionner Actualiser (Rafraîchir). Choisir
ensuite l'option souhaitée :
 Avec projet actif : si on souhaite actualiser le projet actuel dans
WorkVisual avec le projet actif sur le contrôleur de robot. Les projets
sont sauvegardés. continuer avec l'opération 3.
 Avec une version choisie : si on souhaite actualiser le projet actuel
dans WorkVisual avec un autre projet se trouvant sur le contrôleur de
robot.
Une fenêtre s'ouvre. Dans la liste, marquer le projet souhaité et cliquer
sur Actualiser (Rafraîchir). continuer avec l'opération 3.
 Avec projet local : si on souhaite actualiser le projet actuel dans
WorkVisual avec un projet se trouvant sur l’ordinateur local.
Une fenêtre s'ouvre. Naviguer vers le projet souhaité et cliquer sur Ou-
vrir. continuer avec l'opération 3.
 Recharger les contrôleurs manquants : si le projet actuel doit être
actualisé dans WorkVisual avec les données des autres contrôleurs
de robot qui se trouvent dans la même cellule robotisée. Les données
sont chargées et ajoutées au projet actuel. Continuer avec l'opération
6.
3. La fenêtre Comparer les projets s'ouvre. Les projets sont comparés et
une barre de progression est affichée. Une fois la comparaison terminée,
les différences entre les projets sont affichées sous forme d'aperçu. Choi-
sir l'état devant être adopté pour chaque différence.
4. Cliquer sur Regrouper. Les modifications souhaitées sont effectuées.
5. Fermer la fenêtre Comparer les projets.

15 Diagnostic
15 Diagnostic
15.1
s
Analyse de projet
t
15.1.1 Analyse automatique du projet pour la détection de défauts
Description Dans WorkVisual, on a la possibilité d'analyser le projet actuel de façon conti-

nuelle en arrière-plan. Si des défauts de configuration sont détectés ce faisant,
WorkVisual le signale à l'utilisateur. Pour un grand nombre de défauts, une
correction automatique est également proposée.
Dans le coin inférieur droit de l'interface utilisateur, un icône affiche l'état de
l'analyse de projet.
Cou-
Icône Description
leur
vert WorkVisual n'a détecté aucun défaut.
jaune WorkVisual a détecté une divergence. La divergence

n'empêche pas le projet de fonctionner sur une com-
mande de robot réelle. Cependant, la divergence n'est
probablement ni prévue ni souhaitée par l'utilisateur.
rouge WorkVisual a détecté un défaut. Le projet n'est pas
opérationnel dans cet état sur une commande de robot
réelle. Lors de la génération de code ou au plus tard
sur la commande de robot réelle, le défaut apparaîtrait.
gris L'analyse est désactivée.
L'analyse de projet répertorie un grand nombre de types de défauts

et représente une assistance importante pour l'utilisateur. Une icône
verte ne peut cependant pas garantir qu'il n'y a aucun défaut de confi-
guration.
Condition  L'analyse de projet est activée.

préalable
Procédure 1. En fonction de la configuration :

 La fenêtre Analyse de projet WorkVisual s'ouvre automatiquement
lorsque l'icône est rouge ou jaune.
 Ou bien cliquer sur l'icône pour ouvrir la fenêtre Analyse de projet
WorkVisual.
2. La fenêtre affiche une brève description du défaut. Souvent, une ou plu-
sieurs possibilités de correction sont affichées sous la description.
Cliquer sur la proposition de correction souhaitée.
Fig. 15-1: Exemple : Analyse de projet WorkVisual, avec proposition de

correction

KUKA.WorkVisual 5.0
15.1.2 Configer l'analyse de projet
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Divers > Options. La fenêtre Op-

tions s'ouvre.
2. Marquer le dossier Analyse de projet à gauche dans la fenêtre.
nêtre.
Description Possibilités de réglage dans le dossier Analyse de projet :
Champ Description
Analyse activée  Case cochée : le projet est analysé en per-
manence. D'éventuels défauts ou des diver-
gences constatés seront indiqués dans la
fenêtre Analyse de projet WorkVisual.
 Case non cochée : le projet n'est pas analy-
sé et aucune information n'est affichée.
Informations auto-  Case cochée : la fenêtre Analyse de projet
matiques activées WorkVisual s'ouvre automatiquement
chaque fois qu'un défaut ou une divergence
sont constatés.
 Case non cochée : la fenêtre Analyse de
projet WorkVisual ne s'ouvre qu'en cliquant
sur l'icône.
15.2 Trace
Les enregistrements Trace sont un outil de diagnostic important lors de la

mise en service du robot industriel et lors de la recherche de défauts. En outre,
ils sont utilisés pour l'optimisation de paramètres machine. La fonction Trace
permet d'enregistrer différentes tailles sans interruption du programme. Par
ex. courant réel, courant de consigne, états d'entrées et sorties, etc. L'enre-
gistrement peut ensuite être affiché avec l'oscilloscope.
Dans WorkVisual, il est possible de configurer des enregistrements Trace et
de la transférer sur la commande de robot. L'enregistrement peut être égale-
ment lancé depuis WorkVisual. En outre, les configurations Trace peuvent
être importées de la commande de robot sur WorkVisual. Les résultats des en-
registrements Trace peuvent également être importées sur WorkVisual. Ici
aussi, l'oscilloscope est disponible pour l'affichage et l'évaluation.
15.2.1 Configurer et lancer l'enregistrement Trace
Description Lors de la configuration, on détermine quelles données doivent être enregis-

trées. La commande de robot sauvegarde l'enregsitrement dans le répertoire
C:\KRC\ROBOTER\TRACE.

préalable
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Configuration de Trace.

La fenêtre la configuration de la trace s'ouvre.
2. Dans l'onglet Généralités, sélectionner une configuration ou créer une
nouvelle configuration. Editer la configuration selon les besoins.
(>>> 15.2.5 "Fenêtre Configuration Trace" Page 186)

15 Diagnostic
3. Si la configuration ne doit être transmise que sur un contrôleur de robot :

dans l’onglet Généralités, cliquer sur le bouton Sauvegarder.
Si la configuration doit être transmise sur plusieurs contrôleurs de robot :
a. Dans l'onglet Généralités, cliquer sur le bouton Sauvegarder sous.
b. Sélectionner le contrôleur de robot et confirmer avec Sauvegarder.
4. Cliquer sur le bouton Lance Trace afin de lancer l'enregistrement. L'enre-
gistrement est lancé en fonction du trigger défini.
Ou bien : actionner Trigger. L'enregistrement est immédiatement lancé.
Le champ État passe de Trace terminée à Attendre ou à Trigger dé-
clenché.
5. L'enregistrement est terminé lorsque le champ État affiche à nouveau
Trace terminée.
15.2.2 Importer la configuration Trace
Description Les configurations Trace peuvent être importées. Elles sont ensuite dispo-
nibles dans la fenêtre Configuration, dans le champ la configuration de la
trace.
Procédure 1. On dispose des possibilités suivantes pour aller à l'Import / Export :

 Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Configuration de
Trace. La fenêtre la configuration de la trace s'ouvre.
Dans l'onglet Généralités, cliquer sur le bouton Import / Export.
Ou bien :
 Sélectionner la séquence de menus Fichier > Import / Export. Une
fenêtre s'ouvre.
Sélectionner Exporter / importer les configurations de la trace et
cliquer sur Suite.
2. Sélectionner l'option Importer.
3. Si le répertoire souhaité n'est pas affiché dans le champ Répertoire
source :
Cliquer sur Parcourir et naviguer vers le répertoire où se trouvent les
configurations. Marquer le répertoire et confirmer la sélection avec OK.
Les configurations se trouvant dans le répertoire sont affichées.
4. Sélectionner si les données existantes doivent être écrasées.
6. Les données sont importées. Dans la fenêtre, un message indique que
l'import a été effectué avec succès. Fermer la fenêtre.
15.2.3 Exporter la configuration Trace

 Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Configuration de
Trace. La fenêtre la configuration de la trace s'ouvre.
Dans l'onglet Généralités, cliquer sur le bouton Import / Export.
Ou bien :
fenêtre s'ouvre.
Sélectionner Exporter / importer les configurations de la trace et
cliquer sur Suite.
2. Sélectionner l'option Exporter. Toutes les configurations locales pré-
sentes sont affichées.

KUKA.WorkVisual 5.0
3. Si le répertoire souhaité n'est pas affiché dans le champ Répertoire

cible :
Cliquer sur Parcourir et naviguer vers le répertoire souhaité. Marquer le
répertoire et confirmer la sélection avec OK.
6. Les données sont exportées. Dans la fenêtre, un message indique que
l'export a été effectué avec succès. Fermer la fenêtre.
15.2.4 Modifier les préréglages de la configuration de la trace

tions s'ouvre.
2. Marquer le dossier Trace à gauche dans la fenêtre. Les réglages corres-
pondants sont à présent affichés à droite dans la fenêtre.
Description Possibilités de réglage dans le dossier Trace :
Champ Description
Pre-Trigger stan- La valeur préréglée en standard dans l’onglet
dard Généralités du champ Avant-trigger peut être
modifiée ici.
La limitation du  Case cochée : un seul trigger peut être ajouté
Trigger est active à chacune des entités de module.
 Case non cochée : le nombre souhaité de trig-
ger peut être ajouté à chacune des entités de
module.
15.2.5 Fenêtre Configuration Trace
15.2.5.1 Onglet Généralités
Fig. 15-2: Onglet « Généralités »

15 Diagnostic
Pos. Description
1  Local : les configurations prédéfinies et les configurations sauvegardées localement
sont disponibles dans le champ Configuration.
 [Contrôleur de robot] : toutes les configurations présentes sur ce contrôleur de robot
sont disponibles dans le champ Configuration.
2 N'est actif que si l'entrée Local est sélectionnée dans le champ Source :
Il faut sélectionner ici la version du logiciel System Software à laquelle la configuration
se réfère. La sélection doit être confirmée avec . Si ce n’est pas le cas, seuls les mo-
dèles de configuration de la version sélectionnée auparavant sont affichés.
3 Une configuration peut être sélectionnée ici. La configuration peut être éditée dans les
onglets puis sauvegardée localement ou sur un contrôleur de robot en tant que configu-
ration individuelle.
4 Ouvre une fenêtre dans laquelle on peut entrer un nom pour une nouvelle configuration.
Le modèle vide Nouveau ou une configuration existante peuvent être sélectionnées
pour la nouvelle configuration. Si une configuration portant le même nom existe déjà,
celle-ci peut être écrasée. Si les entrées sont confirmées avec OK, la nouvelle configu-
ration est insérée dans la liste sous Configuration individuelle.
Si l’entrée Local est sélectionnée dans le champ Source, la version du logiciel System
Software peut être modifiée. La modification doit être confirmée avec . Si ce n’est pas
le cas, seuls les modèles de configuration de la version sélectionnée auparavant sont af-
fichés.
5 Efface la configuration affichée dans le champ Configuration.
6 Sauvegarde la configuration affichée dans le champ Configuration, localement ou sur
un contrôleur de robot. Le lieu de sauvegarde dépend de l'entrée sélectionnée dans le
champ Source. Les réglages dans les onglets sont adoptés ce faisant.
7 Ouvre une fenêtre dans laquelle on peut choisir sur quels contrôleurs de robot la confi-
guration affichée dans le champ Configuration doit être sauvegardée.
8 Ouvre une fenêtre pour l'import / export de configurations Trace.
9 Nom de l'enregistrement. Le nom peut être modifié. Le contrôleur de robot ajoute des ter-
minaisons au nom, indiquant quelles données ont été enregistrées.
Exemple : si l’enregistrement a été nommé « Tracedef1 », les fichiers sauvegardés s’ap-
pellent p. ex. « Tracedef1_NextGenDrive », « Tracedef1_KRCIpo », etc.
10 Durée de l'enregistrement. Seuls des nombres entiers peuvent être entrés. Valeur maxi-
mum : 9999 s
11 Position de la phase de temps représentée dans l'enregistrement par rapport au trigger.
La valeur se réfère à la durée de l'enregistrement.
Exemples :
 0: la phase de temps représentée commence avec le trigger.
 30: 30 % de la phase représentée se trouvent avant le trigger, 70 % se trouvent
après le trigger.
 100: la phase de temps représentée finit avec le trigger.
Tous les éléments suivants ne sont affichés que si un contrôleur de robot est sélectionné dans le
champ Source.
12 Lance l'enregistrement avec la configuration affichée sous Fichier Trace. Ce bouton
n'est affiché que si aucun enregistrement n'a encore été lancé.
13 Arrête l'enregistrement Ce bouton n'est affiché que si un enregistrement a été lancé.
14 Lance l'enregistrement Ce bouton n'est affiché que si un enregistrement a déjà été lancé.
Strictement parlant, les données sont enregistrées dès que l'on appuie sur le bouton
Lance Trace. Le trigger décide cependant quelle phase de temps de l'enregistrement
est vraiment représentée dans les fichiers Trace.

KUKA.WorkVisual 5.0
Pos. Description
15 Configuration Trace actuellement active sur le contrôleur de robot.
16 Etat de l'enregistrement
 Attendre : l'enregistrement a été lancé et attend le trigger.
 Trigger déclenché : l'enregistrement a lieu en fonction de la durée d'enregistrement
et du trigger définis.
 Trace terminée : aucun enregistrement n'est en cours.
15.2.5.2 Onglet Trigger
Les triggers peuvent être sélectionnés ici. Les triggers définissent quand les
données sont enregistrées.
Strictement parlant, les données sont enregistrées dès que l'on appuie sur le
bouton Lance Trace. Le trigger décide cependant quelle phase de temps de
l'enregistrement est vraiment représentée dans les fichiers Trace.
Fig. 15-3: Onglet « Trigger »
Pos. Description
1 Un module peut être sélectionné ici. Les modules contiennent un grand nombre de trig-
gers prédéfinis.
Les modules sont chargés par le contrôleur de robot sélectionné lorsqu’il s’agit au moins
d’un KSS 8.3.20 ou VSS 8.3.12. Avec des versions plus anciennes, les modules sauve-
gardés localement sont chargés et cela est indiqué par un message de WorkVisual.
2 Dans ce champ, il est possible de sélectionner les entités auxquelles les triggers doivent
se référer.
Entité = axe ou entraînement
3 On peut chercher des triggers ici. La recherche est une recherche plein texte.
4 Les différents triggers de ce module sont affichés ici. Exception : si une restriction des
triggers a été configurée seule un trigger peut être ajouté à chaque entité de module.
FLECHE A DROITE copie les triggers marqués dans le champ Triggers sélectionnés
(en variante : double clic sur un trigger).

15 Diagnostic
Pos. Description
5 En fonction de l'entrée marquée sous Triggers disponibles, on dispose ici de filtres
pour cette entrée.
6 On insère ici les triggers que l'on souhaite utiliser pour la configuration actuelle.
FLECHE A GAUCHE supprime les triggers marqués ici (en variante : double clic sur un
trigger).
DOUBLE FLECHE A GAUCHE vide ce champ.
7 Regroupement regroupe toutes les entrées du même type pour former une entrée. Ceci
permet d'obtenir un aperçu dans cet affichage. Ceci n'a aucun effet sur l'enregistrement.
Annuler groupement annule le regroupement.
15.2.5.3 Onglet E/S
On peut sélectionner ici les entrées ou sorties devant être enregistrées.
Fig. 15-4: Onglet "E/S"
Pos. Description
1 Toutes les entrées / sorties disponibles sont affichées ici.
2 On peut choisir ici un numéro sous l'entrée marquée dans Canaux disponibles.
3 Sélectionner le cycle d'enregistrement souhaité.

KUKA.WorkVisual 5.0
Pos. Description
4 On insère ici les entrées / sorties que l'on souhaite enregistrer avec la configuration ac-
tuelle.
FLECHE A DROITE reprend toutes les entrées / sorties sélectionnées sous Canaux dis-
ponibles et De ID [...] jusqu'à ID [...] dans ce champ. FLECHE A GAUCHE supprime
les entrées / sorties marquées ici (alternative à ces touches fléchées : double clic sur un
canal).
15.2.5.4 Onglet Configuration
Les réglages dans l'onglet Configuration avancée sont affichés également

dans l'onglet Configuration et vice-versa.
Fig. 15-5: Onglet "Configuration"
Pos. Description
1 On peut sélectionner ici combien d'entités seront affichées dans l'affichage Canaux dis-
ponibles.
Entité = axe ou entraînement
2 On sélectionne ici les canaux devant être enregistrés.
 Afin de sélectionner un canal pour des entités individuelles, cocher les entités
concernées.
 Afin de cocher ou de décocher toutes les cases d'une ligne, double-cliquer sur la
ligne.
Les canaux n'étant pas spécifiques aux axes ou aux entraînements n'ont qu'une case à
cocher.
3 Tous les canaux sélectionnés sont affichés ici.
Remarque : il est possible que des canaux affichés ici ne puissent pas être sélectionnés
dans l'onglet Configuration. Ceci est le cas lorsque ces canaux ont été sélectionnés
dans l'onglet Configuration avancée.

15 Diagnostic
15.2.5.5 Onglet Configuration avancée
L'onglet Configuration avancée contient les mêmes modules que l'onglet

Configuration mais plus de canaux et des possibilités de sélection plus dé-
taillées. Configuration avancée est particulièrement approprié pour l'utilisa-
teur avec des connaissances d'expert.
Les réglages dans l'onglet Configuration avancée sont affichés également
dans l'onglet Configuration et vice-versa.
Fig. 15-6: Onglet Configuration avancée
Pos. Description
1 Un module peut être sélectionné ici. Les modules contiennent différents canaux.
2 On peut chercher des canaux ici. La recherche est une recherche plein texte.
3 Les différents canaux du module sélectionné sont affichés ici.
4 Ce champ n'est affiché que si le module sélectionné se réfère aux axes du robot ou aux
entraînements. Il est possible de sélectionner les axes de robot ou les entraînements
auxquels les canaux doivent se référer.
5 On insère ici les canaux que l'on souhaite enregistrer avec la configuration actuelle.
FLECHE A DROITE reprend toutes les entrées sélectionnées dans ce champ sous Ca-
naux disponibles. FLECHE A GAUCHE supprime les entrées marquées ici (alternative
à ces touches fléchées : double clic sur une entrée).
6 Sélectionner le cycle d'enregistrement souhaité.
15.2.6 Importer un enregistrement Trace
Description Pour pouvoir afficher un enregistrement Trace dans WorkVisual, il faut d'abord
l'importer.

KUKA.WorkVisual 5.0
Condition  L'enregistrement a été effectué avec KSS ou VSS 8.1, une version plus
préalable récente ou 5.4

 Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Evaluation de la
trace (oscilloscope). La fenêtre Evaluation de la trace (oscillos-
cope) s'ouvre.
Dans l'onglet Canaux, cliquer sur le bouton Import / Export.
Ou bien :
fenêtre s'ouvre.
Sélectionner Importer les résultats Trace et cliquer sur Suite.
2. Cliquer sur Parcourir et naviguer vers le répertoire où se trouvent les ré-
sultats. Marquer le répertoire et confirmer la sélection avec OK.
Tous les fichiers Trace se trouvant dans le répertoire sont affichés.
3. Marquer les Traces devant être importées.
5. Sélectionner l'entrée adéquate dans le champ Format.
7. Les données sont importées. Dans la fenêtre, un message indique que
l'import a été effectué avec succès. Fermer la fenêtre.
15.2.7 Afficher un enregistrement Trace

préalable  L'enregistrement a été importé dans WorkVisual.
Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Evaluation de la trace

(oscilloscope). La fenêtre Evaluation de la trace (oscilloscope)
s'ouvre.
2. Dans l'onglet Canaux, sélectionner un enregistrement.
(>>> 15.2.8.1 "Onglet Canaux" Page 193)
3. Sélectionner les canaux devant être affichés.
4. Les canaux sont affichés dans l'onglet Oscilloscope. Adapter l’affichage
en fonction des besoins, p. ex. en agrandissant ou en changeant les cou-
leurs des courbes.

15 Diagnostic
15.2.8 Fenêtre Evaluation de la trace
15.2.8.1 Onglet Canaux
Fig. 15-7: Onglet Canaux
Pos. Description
1  Local : tous les enregistrements sauvegardés localement sont disponibles dans le
champ Enregistrement de la trace.
 [Contrôleur de robot] : tous les enregistrements présents sur ce contrôleur de robot
sont disponibles dans le champ Enregistrement de la trace (outre ceux qui se trou-
vent dans Local).
Les contrôleurs de robot ne sont affichés dans le champ Source que s'ils sont sélection-
nés dans la fenêtre Vue de cellule.
2 Un enregistrement peut être sélectionné ici.
3 Tous les canaux contenus dans l'enregistrement sélectionné sont affichés ici.
4 Des informations détaillées concernant l'enregistrement sélectionné sont affichées ici.
5 N'est actif que si un contrôleur de robot est sélectionné dans le champ Source :
Crée une copie locale de l'enregistrement sélectionné.
6 N'est actif que si l'entrée Local est sélectionnée dans le champ Source :
Efface l'enregistrement sélectionné dans le champ Enregistrement de la trace.
7 Un enregistrement peut être importé ou exporté ici.
8 On insère ici les canaux que l'on souhaite afficher dans l'oscilloscope. Il est possible d'in-
sérer des entrées de différents enregistrements dans ce champ.
FLECHE A DROITE décale dans Canaux disponibles toutes les entrées marquées
dans ce champ. FLECHE A GAUCHE supprime les entrées marquées ici (alternative à
ces touches fléchées : double clic sur l'entrée).

KUKA.WorkVisual 5.0
15.2.8.2 Onglet Oscilloscope
Fig. 15-8: Onglet Oscilloscope
Pos. Description
1 Oscilloscope
2 Les données concernant chaque point enregistré sont affichées ici. Lorsqu’un point est
coché, ce point est affiché dans l’oscilloscope.

Afficher les réglages Case cochée : les colonnes Actif, Nom de trace, etc. sont affichées.
Afficher les coor- Case cochée : le diagramme indique les coordonnées X et Y de la posi-
données de curseur tion du pointeur de souris.
Mise à l'échelle Case cochée : les courbes sont adaptées les unes aux autres par rap-
automatique port à la taille afin d'être optiquement facilement comparables.
Ainsi, les proportions des courbes les unes par rapport aux autres ne
correspondent alors plus à la réalité. Le facteur actuel est cependant
alors affiché sous Facteur d'échelle automatique.
Décaler automati- Case cochée : les valeurs moyennes des courbes sont superposées les
quement unes aux autres.
Cette option permet également de comparer des courbes éloignées les
unes des autres sur l'axe Y. Les valeurs Y ne correspondent alors plus à
la réalité. Le facteur actuel est cependant alors affiché sous Facteur de
décalage.
Affichage synchro- Case cochée : les courbes sont affichées synchronisées sur le point
nisé d’enregistrement réel.
Afficher la légende Case cochée : le diagramme indique quel nom de canal correspond à
quelle couleur de courbe.

15 Diagnostic
Colonne Description
Actif Case cochée : la courbe est affichée dans l'oscilloscope.
Case non cochée : la courbe n'est pas affichée dans l'oscilloscope.
Nom de trace Nom de l'enregistrement.
Nom du module Nom du module
Nom du canal Nom du canal
Unité Unité de l'axe Y de l'affichage de l'oscilloscope (peut être différente pour
chaque courbe).
MathFunc Fonctions mathématiques pouvant être utilisées sur la courbe. Le
graphe de la fonction est affiché dans une couleur similaire à celle de la
courbe.
Force Épaisseur du trait de la courbe (unité : point)
Echelle Ce champ de sélection permet d'agrandir ou de réduire l'amplitude par
étapes. Ceci permet de visualiser clairement les courbes avec une
faible amplitude ou cachées par d’autres courbes.
Facteur d'échelle Facteur résultant de l'option Mise à l'échelle automatique.
automatique
Facteur de décalage Facteur résultant de l'option Décaler automatiquement.
Couleur Couleur de la courbe
Points Actif : les blocs de déplacement du robot sont affichés. Le début et la fin
de chaque bloc sont affichés.
Valeurs Actif : les différentes valeurs dont résulte la courbe sont affichés sous
forme de points.
RMS Actif : la valeur effective est affichée. Remarque : la valeur effective se
réfère à l'extrait de l'enregistrement représenté dans l'oscilloscope.
La valeur effective est, en électrotechnique, la valeur moyenne au carré
d'un signal variable temporellement.
RMS = Root Mean Square
Etapes Actif : la courbe se déroule à partir d'une valeur à l'horizontale sur le
niveau X jusqu'à ce qu'elle se trouve à la hauteur de la valeur Y de la
valeur suivante. De là, elle se déroule de façon verticale jusqu'à cette
valeur Y.
Inactif : la courbe se déroule sur le trajet le plus court d'une valeur à
l'autre.
Offset Axe X Décalage de la courbe sur l'axe X correspondant à la valeur indiquée.
Offset Axe Y Décalage de la courbe sur l'axe Y correspondant à la valeur indiquée.
Min Valeur minimum de la courbe correspondant à l'extrait actuel de l'écran.
Max Valeur maximum de la courbe correspondant à l'extrait actuel de l'écran.
15.2.9 Décaler, agrandir, réduire l'affichage de l'oscilloscope
Procédure Décaler :
1. Cliquer dans l'affichage et maintenir la touche de souris enfoncée.
2. Tirer avec la souris. L'affichage est déplacé en même temps.
Agrandir :
1. Cliquer dans l'affichage.
2. Faire défiler avec la molette de souris.
Faire défiler vers le bas : l'affichage est réduit. Faire défiler vers le haut :
l'affichage est agrandi.
Agrandir l'extrait :

KUKA.WorkVisual 5.0
1. Maintenir la touche MAJ enfoncée.

3. Déplacer la souris au dessus de l'extrait souhaité. Un rectancle gris est af-
fiché. La taille peut être modifiée en déplaçant la souris (les rapports lar-
geur/hauteur restent les mêmes).
4. Lâcher la touche de souris. Le contenu du rectangle gris est affiché de fa-
çon agrandie.
Avec cette procédure, les rapports largeur/hauteur de l'extrait choisi sont
adaptés à l'affichage de l'oscilloscope :
1. Maintenir la touche Ctrl enfoncée.
3. Déplacer la souris au dessus de l'extrait souhaité. Un rectancle gris est af-
fiché. La taille et les rapports largeur/hauteur peuvent être modifiés en dé-
plaçant la souris.
4. Lâcher la touche de souris. Le contenu du rectangle gris est affiché de fa-
çon agrandie.
Restaurer la vue par défaut :
1. Cliquer à droite dans l'affichage.
2. Dans le menu contextuel, sélectionner Fit to view.
15.2.10 Faire une copie d'écran de l'affichage de l'oscilloscope
Procédure Faire une copie d'écran dans le presse-papiers :

2. Dans le menu contextuel, sélectionner Copy screenshot.
Faire et sauvegarder une copie d'écran :
2. Dans le menu contextuel, sélectionner Save screenshot. Une fenêtre
s'ouvre dans laquelle un répertoire cible peut être sélectionné. La copie
d'écran y est sauvegardée en tant que fichier PNG.
15.3 Enregistrer l'échange de données sur le réseau
Cette fonction est disponible uniquement pour les contrôleurs de ro-

bot à partir de la version 8.3.
Description WorkVisual peut enregistrer les données de communication des interfaces ba-
sées sur Ethernet de la commande de robot, p. ex. PROFINET, EtherCAT et
EtherNet/IP.
WorkVisual sauvegarde l'enregistrement dans un fichier PCAP. Le répertoire
par défaut est C:\Utilisateur\Nom d'utilisateur\Mes documents. Le répertoire et
le nom de fichier peuvent être modifiés.
Les fichiers PCAP peuvent être affichés avec un logiciel pour l'analyse de
liaison de communication de réseau (logiciel "Sniffer"). Un logiciel Sniffer ne
fait pas partie de la fourniture de WorkVisual.

préalable  Le projet actif a été chargé du contrôleur de robot réel.
 Le contrôleur de robot est activé dans WorkVisual.

15 Diagnostic
Procédure 1. Si cela est souhaité : dans la structure de bus du projet, marquer l'élément
dont les données de l'interface doivent être enregistrées. L'interface est
ensuite automatiquement sélectionnée.
2. Cliquer sur le bouton Faire un enregistrement chronologique de ré-
seau.... La fenêtre Sélectionner l’interface de réseau s'ouvre.
(>>> Fig. 15-9 )
3. Sélectionner l'interface souhaitée si cela n'a pas été déjà effectué lors des
préréglages.
4. Si nécessaire : sélectionner les critères de filtre.
5. Cliquer sur Suivant >.
6. Afin de lancer l'enregistrement, cliquer sur Start.
Une barre de progression et un compteur indiquent la quantité de données
enregistrées. La mémoire a une capacité de 5 Mo maximum. Si une plus
grande quantité de données doit être enregistrée, le tampon circulaire est
activé. Cela signifie que la date la plus ancienne est toujours rejetée et
remplacée par la plus récente.
 Lors du premier remplissage de la mémoire, la barre progresse gra-
duellement et permet de visualiser de combien la mémoire est déjà
remplie.
 Lorsque le tampon circulaire est activé, le texte Tampon circulaire
actif est affiché. A présent, une lumière verte se déplace le long de la
barre de progression.
7. Afin d'arrêter l'enregistrement, cliquer sur Stop.
Si nécessaire, l'enregistrement peut être relancé avec Redémarrage. Les
anciennes données sont alors rejetées.
8. Afin de sauvegarder l'enregistrement, cliquer sur Suivant > après l'arrêt.
Le répertoire cible et le nom de fichier sont affichés. Le répertoire et le nom
de fichier peuvent être modifiés.
9. Cliquer sur Suivant >. L'enregistrement est sauvegardé et le texte Import
réussi est affiché.
10. Cliquer sur Fermer.
Sélectionner
l’interface de
réseau
Fig. 15-9: Fenêtre Sélectionner l’interface de réseau
Champ Description
Interface de réseau Sélectionner l'interface dont les données de
communication doivent être enregistrées.
Ethertype Les données à enregistrer peuvent être limitées
ici à un type défini. Si aucune limitation n'est
souhaitée, sélectionner All.

KUKA.WorkVisual 5.0
Champ Description
Protocol Ce champ n'est affiché que si IPv4 ou IPv6 est
sélectionné sous Ethertype.
Les données à enregistrer peuvent être limitées
ici à un protocole défini. Si aucune limitation
n'est souhaitée, sélectionner All.
Adresse Mac Les données à enregistrer peuvent être limitées
ici à une adresse MAC définie. Si aucune limita-
tion n'est souhaitée, ne pas remplir le champ.
15.4 Afficher les messages et log de système du contrôleur de robot
Cette fonction est disponible uniquement pour les contrôleurs de ro-

bot à partir de la version 8.3.
Description Les messages indiqués par la fenêtre de messages sur l'interface smartHMI
peuvent également être affichés dans WorkVisual. Les messages créés par
PROFINET ou ses participants de bus de champ contiennent des liens dans
WorkVisual. Ces "liens de diagnostic" redirigent l'utilisateur vers d'autres par-
ties de WorkVisual et l'aident à comprendre l'origine du message.
De plus, les log de système de la commande de robot peuvent être affichés,
p. ex. les entrées de la mémoire log. Une fonction de recherche et un grand
nombre de filtres sont disponibles ici.

Procédure 1. Sélectionner en cochant la commande de robot souhaitée dans la fenêtre

Vue de cellule. On peut également sélectionner plusieurs commandes.
2. Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Affichage de protocole.
La fenêtre Affichage de protocole s'ouvre. Une entrée est affichée pour
chaque commande de robot.
3. Cliquer sur une entrée pour l'ouvrir. Les onglets suivants sont à présent
affichés :
 MessageLogs : affiche les messages de cette commande de robot.
(>>> 15.4.1 "Onglet MessageLogs" Page 199)
 SystemLogs : affiche les données de protocole de cette commande
de robot.
(>>> 15.4.2 "Onglet SystemLogs" Page 200)

15 Diagnostic
15.4.1 Onglet MessageLogs
Fig. 15-10: Affichage de protocole avec onglet MessageLogs
Pos. Description
1 Cliquer ici (ou à n'importe quel endroit sur la surface grise) afin
d'ouvrir ou de fermer l'entrée.
Les onglets MessageLogs et SystemLogs sont visibles lorsque
l'entrée est ouverte.
2 Compteur de messages
Le compteur de messages indique combien de messages sont
présents pour chaque type de message.
3 Informations concernant la commande de robot et le projet actif
Pendant que la liaison avec la commande de robot est établie, un
lumignon clignote à côté du nom du projet actif. Il disparaît une fois
que la liaison est établie.
4 Etat du lumignon :
 Vert : il y a une liaison avec la commande de robot réelle.
 Rouge : la liaison avec la commande de robot réelle est inter-
rompue.
5 Les messages indiqués par la fenêtre de messages sur l'interface
smartHMI sont affichés ici.
 Lorsqu'un message est acquitté dans la fenêtre de messages,
cela provoque également son acquittement ici dans Message-
Logs.
 Lorsqu'un message est acquitté ici dans dans MessageLogs,
cela ne provoque pas son acquittement dans la fenêtre de
messages !
Les messages peuvent contenir des liens de diagnostic.
Liens de Les messages créés par PROFINET ou ses participants de bus de champ
diagnostic contiennent des liens dans WorkVisual. Ces "liens de diagnostic" redirigent
l'utilisateur vers d'autres parties de WorkVisual et l'aident à comprendre l'ori-
gine du message.
Les liens Diagnostic d'appareils en ligne et Liste d'appareils Profinet ont
les significations suivantes :

KUKA.WorkVisual 5.0
 Si le projet actif n'a pas encore été chargé par la commande de robot, ceci
est effectué maintenant automatiquement. Une question de sécurité est
émise auparavant.
 Si un autre projet est ouvert, il sera fermé. S'il contient des paramètres non
sauvegardés, une question est affichée, demandant si les modifications
doivent être sauvegardées.
Lien de diagnostic Description

Moniteur de diagnostic Le lien ouvre le moniteur de diagnostic. L'appareil dont provient
le message est automatiquement sélectionné dans l'aperçu des
modules.
Diagnostic d'appareils en Le lien fait passer l'appareil provoquant un défaut en état "relié",
ligne ouvre la fenêtre Diagnostic... et affiche l'onglet Diagnostic des
appareils.
Liste d'appareils Profinet Le lien fait passer le nœud PROFINET en état "relié", ouvre la
fenêtre Liste d'appareils et noms PROFINET... et affiche
l'onglet Appareils disponibles.
Des informations concernant les fenêtres citées sont fournies dans la

documentation KR C4 PROFINET.
15.4.2 Onglet SystemLogs
Fig. 15-11: SystemLogs
Pos. Description
1 Les log de système peuvent être ici parcourus pour chercher un ou
plusieurs termes. Les majuscules / minuscules ne sont pas pris en
compte. L'ordre dans lequel les termes sont saisis dans le champ
de recherche n'a pas d'importance. Il n'est pas nécessaire de cher-
cher des mots entiers.
Exemples :
 tick syst trouve également des entrées contenant System-Tick.
 tick tick trouve également des entrées ne contenant qu'une fois
tick.
2 Filtre: degré de difficulté de l'entrée
Afin d'activer ou de supprimer des filtres, ouvrir le champ de sélec-
tion et cocher ou décocher.
3 Filtre: origine de l'entrée
Afin d'activer ou de supprimer des filtres, ouvrir le champ de sélec-
tion et cocher ou décocher.

15 Diagnostic
Pos. Description
4  Pas d'affichage : supprime tous les filtres.
 Tout afficher : active tous les filtres.
Ce bouton n'a pas d'effet sur le champ de recherche.
5 Log de système de la commande de robot.
15.5 Afficher les données de diagnostic concernant le contrôleur de robot
Description La fonction de diagnostic permet d'afficher différentes données de diagnostic

concernant les nombreux modules logiciels d'un contrôleur de robot. Les pa-
ramètres affichés dépendent du module sélectionné. P. ex. des état, des
compteurs de défauts ou de messages, etc. sont affichés.
Exemples de modules :
 Driver carte mère
 Driver smartpad
 Système du réseau
Des "lumignons" indiquent les états des paramètres etc. :
 Vert : état OK
 Jaune : état critique pouvant devenir erroné
 Rouge : défaut

Procédure 1. Cocher la case du contrôleur souhaité dans la fenêtre Vue de la cellule.

Il est également possible de sélectionner plusieurs contrôleurs.
2. Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Moniteur de diagnostic.
La fenêtre Moniteur de diagnostic s'ouvre.
3. Une entrée est affichée pour chaque contrôleur de robot. Cliquer sur une
entrée pour l'ouvrir.
4. Marquer un module sur le côté droit de la zone Module. Les données de
diagnostic concernant le module marqué sont affichées (>>> Fig. 15-12 ).

KUKA.WorkVisual 5.0
Fig. 15-12: Moniteur de diagnostic
Pos. Description
1 Cliquer ici (ou à n'importe quel endroit sur la surface grise) afin d'ouvrir ou de fermer l'en-
trée.
2 Informations concernant le contrôleur de robot et le projet actif
Pendant que la liaison avec le contrôleur de robot est établie, un lumignon clignote à côté
du nom du projet actif. Il disparaît une fois que la liaison est établie.
3 Ce lumignon indique l'état du contrôleur de robot :
 Rouge : si l'état d'au moins un module est rouge.
 Jaune : si l'état d'au moins un module est jaune et qu'aucun module n'est rouge.
 Vert : si l'état de tous les modules est vert.
4 Exporte le déroulement temporel des valeurs dans un fichier LOG. Les valeurs sont clas-
sées selon les horodatages. Les horodatages commencent au moment auquel le Moni-
teur de diagnostic a été ouvert.
5 Aperçu des modules. Des lumignons indiquent les états des modules :
 Rouge : si l'état d'au moins un paramètre est rouge.
 Jaune : si l'état d'au moins un paramètre est jaune et qu'aucun paramètre n'est
rouge.
 Vert : si l'état de tous les paramètres est vert.

15 Diagnostic
Pos. Description
6 Représentation graphique du déroulement temporel de valeurs
Les valeurs auxquelles une couleur est affectée sont affichées. Lorsqu'un autre modules
est marqué, les courbes du module précédent sont conservées dans le diagramme. Ceci
permet de comparer les déroulements de différents modules.
Le bouton Tout effacer fait repasser tous les réglages de couleur sur Transparent et
supprime toutes les courbes du diagramme.
Lorsque le pointeur de la souris est déplacé au-dessus du diagramme, les coordonnées
X et Y de la position du pointeur de souris sont affichées. Un menu contextuel permettant
les actions suivantes est disponible dans le diagramme :
 Adapter les divisions de dimension du diagramme de façon à ce que l'ensemble de
la courbe soit affiché
 Faire une copie d'écran et la sauver dans le presse-papiers
 Sauvegarder une copie d'écran
 Appeler aide
Des remarques utiles concernant l'agrandissement et les combinaisons de touches
sont fournies dans le menu d'aide.
7 Données de diagnostic concernant le module marqué. Des lumignons indiquent les états
des paramètres :
 Rouge : lorsque la valeur se trouve hors de la plage définie dans la colonne Seuils
dans la case rouge.
 Jaune : lorsque la valeur se trouve hors de la plage définie dans la colonne Seuils
dans la case jaune.
 Vert : lorsque la valeur se trouve dans la plage définie dans la colonne Seuils dans
la case jaune.
Données de diagnostic :
Colonne Description
Nom Paramètre diagnostiqué
Valeur Valeur actuelle du paramètre diagnostiqué
Valeurs  Valeur en haut : valeur diagnostiquée la plus élevée
extrêmes  Valeur en bas : valeur diagnostiquée la plus basse
Les valeurs extrêmes se réfèrent au laps de temps écoulé depuis l'ouverture
de la fenêtre de diagnostic sauf si on clique sur le bouton Actualiser (= double
flèche verte) : dans ce cas, la détermination des valeurs extrêmes est relan-
cée.
Unité Si une unité est affectée à un paramètre, elle est affichée ici. Les unités peu-
vent être en partie commutées (p. ex. pour passer de secondes à des millise-
condes).

KUKA.WorkVisual 5.0
Colonne Description
Seuils Cette colonne contien en partie des valeurs par défaut. Les valeurs peuvent
être modifiées/définies par l'utilisateur.
Case jaune :
 Valeur en haut : lorsque cette valeur est dépassée, le paramètre est mar-
qué en jaune.
 Valeur en bas : lorsque cette valeur n'est pas atteinte, le paramètre est mar-
qué en jaune.
Case rouge :
 Valeur en haut : lorsque cette valeur est dépassée, le paramètre est mar-
qué en rouge.
 Valeur en bas : lorsque cette valeur n'est pas atteinte, le paramètre est mar-
qué en rouge.
Couleur Couleur de la courbe
15.5.1 Données de diagnostic pour le module d'application de transfert
Nom Description
Initialisation  Oui : l'application de transfert est reliée avec tous les
bus de champ reliés. Des données sont échangées
 Non : un appareil de bus de champ configuré n'existe
pas.
Nombre de bits transférés Nombre de bits ayant été configurés
Durée de cycle des données de Durée de cycle actuelle de l'application de transfert
transfert [ms]
Sollicitation du processeur [%] Exploitation de la CPU causée par l'application de transfert
Nom de driver Nom du driver
Nom de bus Nom du bus de champ
Etat de bus  OK : état OK
 Défaut : le bus de champ a un défaut
Bus relié  Oui : la liaison avec le bus de champ est établie
 Non : pas de liaison avec le bus de champ
15.6 Afficher des informations de système en ligne

préalable
Procédure 1. Dans la fenêtre Vue de la cellule, cocher le contrôleur de robot souhaité.

Le contrôleur de robot est désormais sélectionné. Il est également pos-
sible de sélectionner plusieurs contrôleurs de robot.
2. Sélectionner la séquence de menus Editeurs > Editeur d'informations
de système. La fenêtre Informations de système en ligne s'ouvre. Une
entrée est affichée pour chaque contrôleur de robot.

15 Diagnostic
Description
Fig. 15-13: Fenêtre Informations de système en ligne
Colonne Description
Info de com- Les informations concernant le contrôleur de robot sont
mande affichées.
Info robot Les informations concernant le robot sont affichées.
Etat de la com- Indique l'état de l'interpréteur Submit et de l'interpréteur
mande du robot ainsi que le mode.
Les affichages d'état correspondent aux affichages
d'état de l'interface KUKA smartHMI. Des informations
à ce sujet sont fournies dans les manuels de service et
de programmation de KUKA System Software (KSS).
Info de projet Les informations concernant le projet actif sont affi-
chées.
Options Les packs d’options installés sont affichés ici.
Les packs d’options cochés peuvent être téléchargés
dans le répertoire souhaité avec l’instruction Téléchar-
ger les options sélectionnées.
Instructions Éditer : ouvre la fenêtre Propriétés de l'appareil
Créer une archive : ouvre la fenêtre Archives créées.
(Les données de ce contrôleur de robot peuvent être
archivées.)
Télécharger les options sélectionnées : ouvre une
fenêtre permettant de sélectionner un emplacement
pour les packs d'options sélectionnés. En cliquant sur
OK, les packs d’options sont sauvegardés au lieu
choisi.
Bouton Description
Tout archiver Créer une archive : ouvre la fenêtre Archives créées.
(Les données de tous les contrôleurs de robot sélec-
tionnés dans la fenêtre Vue de cellule peuvent être ar-
chivées.)
Fenêtre Propriétés de l'appareil :

KUKA.WorkVisual 5.0
Fig. 15-14: Fenêtre Propriétés de l'appareil
Pos. Description
1 On peut modifier ici le nom du contrôleur de robot.
2 On peut modifier ici le nom du robot.
3 Une description quelconque peut être inscrite ici à des fins infor-
matives.
4 Case cochée : lorsque OK est actionné, les données RDC de
D:\BackupAll.zip sont transmises à la mémoire RDC.
Fenêtre Archives créées :
Fig. 15-15: Fenêtre "Archives créées"
Pos. Description
1 Le nom du contrôleur de robot est affiché ici.
Si la fenêtre a été ouverte avec le bouton Tout archiver, tous les
contrôleurs de robot sélectionnés dans la fenêtre Vue de cellule
sont affichés.
2 Case cochée : les données de protocole sont archivées en même
temps.
Case décochée : les données de protocole ne sont pas archivées.
3 Un répertoire cible pour l'archive peut être sélectionné ici.
Un fichier ZIP est créé en tant qu'archive pour chaque contrôleur
de robot. Le nom du fichier ZIP contient toujours le nom du robot
et le nom du contrôleur de robot.

16 SAV KUKA
16 SAV KUKA
A
16.1 Demande d'assistance

A
Introduction Cette documentation comprenant des informations relatives au service et à la

commande vous fera office d'aide lors de l'élimination de défauts. La filiale lo-
cale est à votre disposition pour toute autre demande.
Informations Pour traiter toute demande SAV, nous nécessitons les informations sui-
vantes :
 Description du problème et indications concernant la durée et la fréquence
du défaut
 Informations les plus complètes possibles concernant les composants
matériels et logiciels de l'ensemble du système
La liste suivante fournit des repères quant aux informations importantes
dans la plupart des cas :
 Type et numéro de série de la cinématique, p. ex. du manipulateur
 Type et numéro de série de la commande
 Type et numéro de série de l'alimentation en énergie
 Désignation et version du logiciel System Software
 Désignations et versions de composants logiciels supplémentaires /
différents ou de modifications
 Pack de diagnostic KRCDiag
En supplément pour KUKA Sunrise : projets existants, applications
comprises
Pour des versions de KUKA System Software antérieures à V8 : ar-
chives du logiciel (KRCDiag n'est pas encore disponible ici.)
 Application existante
 Axes supplémentaires existants
16.2 Assistance client KUKA
Disponibilité Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays. Nous
sommes à votre disposition pour toute question.
Argentine Ruben Costantini S.A. (agence)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentine
Tél. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
[email protected]
Australie KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australie
Tél. +61 3 9939 9656
[email protected]
www.kuka-robotics.com.au

KUKA.WorkVisual 5.0
Belgique KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgique
Tél. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
[email protected]
www.kuka.be
Brésil KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brésil
Tél. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
[email protected]
www.kuka-roboter.com.br
Chili Robotec S.A. (agence)

Santiago de Chile
Chili
Tél. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
[email protected]
www.robotec.cl
Chine KUKA Robotics Chine Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. de Chine
Tél. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
[email protected]
www.kuka-robotics.com
Allemagne KUKA Deutschland GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Allemagne
Tél. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
[email protected]
www.kuka.com

16 SAV KUKA
France KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
France
Tél. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
[email protected]
www.kuka.fr
Inde KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Inde
Tél. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
[email protected]
www.kuka.in
Italie KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italie
Tél. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
[email protected]
www.kuka.it
Japon KUKA Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japon
Tél. +81 45 744 7531
Fax +81 45 744 7541
[email protected]
Canada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canada
Tél. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
[email protected]
www.kuka-robotics.com/canada

KUKA.WorkVisual 5.0
Corée KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corée
Tél. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
[email protected]
Malaisie KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaisie
Tél. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
[email protected]
Mexique KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexique
Tél. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
[email protected]
www.kuka-robotics.com/mexico
Norvège KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norvège
Tél. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
[email protected]
Autriche KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Autriche
Tél. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
[email protected]
www.kuka.at

16 SAV KUKA
Pologne KUKA Roboter CEE GmbH Poland

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Pologne
Tél. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
[email protected]
Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tél. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
[email protected]
www.kuka.com
Russie KUKA Robotics RUS

Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russie
Tél. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
[email protected]
www.kuka-robotics.ru
Suède KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suède
Tél. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
[email protected]
Suisse KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suisse
Tél. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
[email protected]
www.kuka-roboter.ch

KUKA.WorkVisual 5.0
Espagne KUKA Robots Ibérica, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espagne
Tél. +34 93 8142-353
[email protected]
Afrique du Sud Jendamark Automation LTD (agence))

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Afrique du Sud
Tél. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taïwan KUKA Automation Taiwan Co. Ltd.

1F, No. 298 Yangguang ST.,
Nei Hu Dist., Taipei City, Taiwan 114
Taïwan
Tél. +886 2 8978 1188
Fax +886 2 8797 5118
[email protected]
Thaïlande KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thaïlande
Tél. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
[email protected]
www.kuka-roboter.de
Tchèquie KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
République tchèque
Tél. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
[email protected]

16 SAV KUKA
Hongrie KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Hongrie
Tél. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
[email protected]
Etats-Unis KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
Etats-Unis
Tél. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
[email protected]
www.kukarobotics.com
Royaume-Uni KUKA Robotics UK Ltd

Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Royaume-Uni
Tél. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
[email protected]
www.kuka-robotics.co.uk

KUKA.WorkVisual 5.0

Index
Index
Symboles Code, créer 167
$US2_VOLTAGE_ON 89 Combinaisons de touches 80
$USER_SAF 133 Commande 31
Comparaison, configuration 82
A Comparer, configuration de sécurité 98
Acquittement de la protection opérateur 88, 89 Complètement automatique 146
Activer, commande de robot 38 Conditions requises par le système, contrôleur
Actualisation d’un projet 182 de robot 15
Adresse Esclave FSoE 126, 132 Conditions requises par le système, logiciel 15
Adresse FSoE 126, 132 Conditions requises par le système, PC 15
Adresses IP 102, 103 Configuration de la cellule (fenêtre) 28
AFC 79 Configuration de la trace, modification des pré-
Affichage de paramètres 49 réglages 186
Afficher/supprimer, fenêtre 20 Configuration de sécurité 87
Agrandir, éditeur KRL 140 Configuration de sécurité, composants 87
Aide 19 Configuration de sécurité, locale 87
Ajouter, appareils à partir d'un pack d'options 68 Configuration de sécurité, réinitialisation 98
Analyse de projet 20 Configurer, appareils 103
Aperçu, interface utilisateur 19 Configurer, combinaisons de touches 80
Appareils à partir d'un pack d'options, ajouter 68 Configurer, Explorateur KRC 155
Appareils, configurer 103 Configurer, Maître bus de champ 102
Appareils, insérer dans bus 103 Configurer, éditeur KRL 140
Appareils, insérer dans un bus 103 Connaissances requises 9
Application de transfert, données de diagnostic Connexion avec le contrôleur de robot 85
204 Contacteur de périphérie 88, 89
Application de transfert, régler la durée de cycle Contrôleur de robot, insérer 38
40 Copier, projet 33
Assistance client KUKA 207 Croix ancrée 20, 21
Axes externes, modification des valeurs 144 Câblage ES (fenêtre) 109, 110
Axes supplémentaires 45 Câblage, entrées / sorties 111
B D
Barre de boutons 23 Demande d'assistance 207
Barre de boutons, explorateur KRC 154 Description du produit 11
Barre des menus 19 Diagnostic 183
Barres des boutons 19 Données de connexion, modifier 78
Boutons, afficher/supprimer 23 Données de mesure, copier 59
Bus de champ, installation 101 Données de mesure, insérer 59
Bus de contrôleur 121 Données, adopter (avec WorkVisual) 60, 159
Bus, câblage 109 Données, adopter (avec éditeur supplémentaire)
60, 159
C Données, adopter (d’un autre projet) 179
Carte graphique 15 Driver de wagon 125
Catalogue, ajouter 35 DTM 10
Catalogue, insérer 35 Débogage 160
Catalogue, supprimer 36 Définition de cellule, configurer 63
Catalogues (fenêtre) 20 Définition de cellule, ouvrir 62
Ccanner, bus 103 Désactiver, commande de robot 38
Cellules, définition en ligne 62 Désinstallation, WorkVisual 17
Cellules, édition 63
Changement de nom, variable 142 E
Charger, projet 175 E/S, nombre 39
Chercher, dans les fichiers 137 Echange de données sur le réseau, enregistrer
Cible 9 196
Cinématique, exporter 52 Editer, textes longs 117
Cinématiques, comparer 49 Editeur KRL 138
CK 10 Editeur KRL, agrandir 140
Climatiseur, option 40 Editeur KRL, configurer 140

KUKA.WorkVisual 5.0
Editeur KRL, interface utilisateur 139 Insérer, appareils dans un bus 103
Editeur KRL, ouvrir 138 Insérer, axe supplémentaire 45
Editeurs supplémentaires 81 Insérer, robot 40
Elément, insérer 37 Intel, format de données 106
Elément, supprimer 37 Interface utilisateur 19
Entrée rapide, KRL 142 Interface utilisateur, aperçu 19
Entrées de mesure rapide, option 40 Interface utilisateur, langue 16
Eplorateur de projets 31 Interface utilisateur, éditeur KRL 139
Espaces de travail (fenêtre) 20, 22 Introduction 9
Explorateur KRC, barre de boutons 154
Explorateur KRC, configurer 155 K
Explorateur KRC, créer un fichier 156 KCP 10
Explorateur KRC, fonctions de traitement 156 KLI 10
Explorateur KRC, symboles 154 KRL 10
Export XML 97 KSI 10
Export, configuration de sécurité (SCG) 95 KSS 10
Export, configuration de sécurité (XML) 97 KUKA smartHMI 10
Export, projet partiel 79 KUKA smartPAD 10
Exporter, configuration de bus 116
Exporter, configuration Trace 185 L
Exporter, textes longs 118 Lancer, WorkVisual 31
Extraits 142 Langue, interface utilisateur 16
Extraits spécifiques à l'utilisateur 150 Langue, modifier 81
Licences 10
F Logiciels supplémentaires 12
Fenêtre de message (fenêtre) 20, 27
Fenêtre, afficher/supprimer 20 M
Fenêtre, disposer 20 Marques 10
Fermer, projet 33 Matériel, insérer 43
Fichier EDS 34 Maître bus de champ, configurer 102
Fichiers, comparer (dans l’explorateur KRC) 158 Maître bus de champ, insérer 102
Fichiers, comparer (dans le projet) 59 Mise en service 85
Filtrer, signaux 110 Mises à jour, afficher les informations 78
Fixer (pin) 167 Mises à jour, gérer 74
Folds, éditeur KRL 147 Mode de débogage 160
Format de données 106 Mode de débogage, aperçu 161
Formations 9 Mode débogage, démarrer 162
Mode débogage, terminer 165
G Modifications, charger 157
Gestion Tool/Base, configurer 54 Modifications, transmettre 157
Gestion Tool/Base, ouvrir 52 Modifier, langue 81
Gestionnaire des mises à jour, ouvrir 75 Modèle pour projet 32
Génération de code, configuration 82 Motorola, format de données 106
Multiprog 15, 110
I Mémoire de travail 15
Import XML 95
Import, configuration de sécurité (SCG) 94 O
Import, configuration de sécurité (XML) 95 Objet, exportation 58
Import, fichiers de description d’appareils 34 Objet, import 58
Import, projet partiel 79 Objets 55
Importer, configuration Trace 185 Objets, disposer 28
Importer, enregistrement Trace 191 Open-Source 10
Importer, textes longs 117 OPS 10
Imprimer, configuration de sécurité 83 Option de sécurité, insérer 43
Imprimer, câblages 83 Options de sécurité 10
Imprimer, textes longs 83 Oscilloscope 184
Informations concernant la configuration 83
Informations, enregistrer sur le projet 32 P
Installation 15 Pack d'options 63
Installation, WorkVisual 15 Pack d'options, installer 65
Insérer, appareils dans bus 103 Pack d'options, mettre à jour 66

Index
Pack d’options, désinstallation 66 Systèmes de coordonnées TOOL, changer le

Paramètres de communication concernant la sé- nombre 42
curité 87 Systèmes de coordonnées TOOL, conversion
Paramètres machine, actualisation 51 57
Paramètres machine, paramètres 49 Systèmes de coordonnées TOOL, import 57
Paramètres machine, éditer 46, 47 Systèmes de coordonnées TOOL, modifier 145
Plan de contrôle, création 71 Systèmes de coordonnées TOOL, éditer 52
Plan de contrôle, exécution 73 Sécurité 13
Points d'ancrage 20
Points, décalage 143 T
Processeur 15 Template pour projet 32
PROCONOS, insérer 43 Termes utilisés 10
Profil d'options, activer 65 Test des freins, activation 41
Profil d'options, créer 65 Test des freins, configuration 42
Profils d'options 63 Textes longs 117
Programmation 137 Trace 184
Programmes, déboguer 160 Trace, afficher les données 192
Projet partiel 79 Trace, configurer 184
Projet, nouveau 32 Trace, lancer 184
Projet, ouvrir 31 Trace, état 188
Projet, transfert sur le contrôleur de robot 170 Tranformateur, option 40
Propriétés (fenêtre) 20 Travailler en ligne 152
Trouver des utilisations, système de coordon-
Q nées BASE 59
Quickfix 148 Trouver des utilisations, système de coordon-
Quitter, WorkVisual 34 nées TOOL 59
Trouver des utilisations, variable 148
R Trouver une déclaration, variable 147
Rechercher, signal 114
Regrouper, signaux 115 U
Remarques 9 US2 89
Remarques relatives à la sécurité 9 Utilisation conforme aux fins prévues 12
Remplacer, dans les fichiers 137
Restaurer, état 158 V
Retrofil 40 Variable, changement de nom 142
RoboTeam 135 Variable, trouver des utilisations 148
Réglages de l'appareil, contrôler 122 Variable, trouver une déclaration 147
Répertoire de travail 153 Variables, surveiller 163
Répertoire de travail, ouvrir 153 Version de micrologiciel 39
Version portable 17
S Vue (option de menu) 22
Sauvegarde, projet 33
SAV, KUKA 207 W
Scan de bus 103 WVS 33, 79
Scan de catalogues 34
smartHMI 10
smartPAD 10
Structure du projet (fenêtre) 19, 27
Surveillance à l'arrêt 90
Systèmes de coordonnées BASE 54
Systèmes de coordonnées BASE, actualisation
57
Systèmes de coordonnées BASE, changer le
nombre 42
Systèmes de coordonnées BASE, conversion 57
Systèmes de coordonnées BASE, import 57
Systèmes de coordonnées BASE, modifier 145
Systèmes de coordonnées BASE, éditer 52
Systèmes de coordonnées TOOL 54
Systèmes de coordonnées TOOL, actualisation
57

KUKA.WorkVisual 5.0

KUKA.WorkVisual 5.0

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KUKA System Technology KUKA Deutschland GmbH

Pour KUKA System Software 8.2, 8.3 et 8.5

Version: KST WorkVisual 5.0 V6

Publication: Pub KST WorkVisual 5.0 (PDF) fr

2 / 219 Edition: 22.03.2018 Version: KST WorkVisual 5.0 V6

Table des matières

2 Description du produit ................................................................................ 11

5 Interface utilisateur ..................................................................................... 19

Edition: 22.03.2018 Version: KST WorkVisual 5.0 V6 3 / 219

6.9.2 Insérer un catalogue dans un projet ..................................................................... 35

4 / 219 Edition: 22.03.2018 Version: KST WorkVisual 5.0 V6

6.30.6 Charger un pack d'options à partir d'un contrôleur de robot ................................. 67

7 Mise en service ............................................................................................ 85

8 Configuration de sécurité ........................................................................... 87

9 Configuration des bus de champ ............................................................... 101

Edition: 22.03.2018 Version: KST WorkVisual 5.0 V6 5 / 219

9.2 Installation de bus de champ ..................................................................................... 101

10 Textes longs ................................................................................................. 117

12 RoboTeam .................................................................................................... 135

6 / 219 Edition: 22.03.2018 Version: KST WorkVisual 5.0 V6

13.1 Créer un programme .................................................................................................. 137

14 Transmission et activation d’un projet ...................................................... 167

Edition: 22.03.2018 Version: KST WorkVisual 5.0 V6 7 / 219

14.5 Activer un projet ......................................................................................................... 173

15 Diagnostic .................................................................................................... 183

16 SAV KUKA .................................................................................................... 207

Index ............................................................................................................. 215

8 / 219 Edition: 22.03.2018 Version: KST WorkVisual 5.0 V6

Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances sui-

Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons

1.2 Représentation des remarques

Ces remarques signifient que des blessures

Ces remarques signifient que des blessures

Ces remarques signifient que des blessures lé-

Ces remarques signifient que des dommages ma-

Ces remarques renvoient à des informations importantes pour la sé-

Cette remarque attire l'attention sur des procédures permettant d'éviter ou

Respecter strictement la procédure suivante !

Les procédures caractérisées par cette remarque doivent être respectées

Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémen-

Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé-

Edition: 22.03.2018 Version: KST WorkVisual 5.0 V6 9 / 219

Windows est une marque déposée par Microsoft Corporation.

Ce produit logiciel KUKA utilise le logiciel Open-Source. Les termes et condi-

1.5 Termes utilisés

10 / 219 Edition: 22.03.2018 Version: KST WorkVisual 5.0 V6

Le progiciel WorkVisual représente l'environnement d'ingénierie des cellules

Fig. 2-1: Interface utilisateur WorkVisual

Edition: 22.03.2018 Version: KST WorkVisual 5.0 V6 11 / 219

2.2 Logiciels supplémentaires

Le progiciel WorkVisual contient les logiciels supplémentaires suivants :

2.3 Utilisation de WorkVisual conforme aux fins prévues

Utilisation Le progiciel WorkVisual est prévu exclusivement pour la configuration, la pro-

12 / 219 Edition: 22.03.2018 Version: KST WorkVisual 5.0 V6

tives à la sécurité concernant le robot industriel peuvent être consultées au

Il est impératif de respecter le chapitre « Sécurité » du manuel de ser-

WorkVisual permet de modifier des sorties de la

WorkVisual permet de modifier des programmes,

Après l'import d'une configuration de sécurité ou