Automatisme Et Supervision Industrielle

Matière : Automatisation et Supervision des systèmes industriels
Classe : …M1-RIM FC……
Professeur : …MOHAMED HAMLICH…
Année Universitaire : 2021-2022

OBJECTIF DU COURS
Objectif :…Commander un système par API et superviser son

fonctionnement.
Répartition du volume horaire : …………………………………………..

……………………………………………………………………………………………
Mode d’évaluation : Travaux pratiques et examen écrit surveillé
Année Universitaire : 2021-2022

PLAN DETAILLE DU COURS
Plan
Chapitre 1:
1) Supervision Industrielle / Principe de Base
2) Logiciels de Supervision / Critères de choix.
Chapitre 2: Généralités sur les systèmes automatisés
1) Automatisme séquentielle
2) Programmation (GRAFCET, LADDER, Blocs de fonctions)
Chapitre 3: Systèmes industriels communicants
1) Introduction aux réseaux locaux industriels
11) Définitions et intérêts de mise en réseau
12) Transmission parallèle vs série
13) Transmission asynchrone vs synchrone
14) Réseaux de communication industriels
2) Bus de terrain
21) Bus CAN (Control Area Network)
22) Interface série RS485 MODBUS
23) ProfiBus (Process FieldBus)
Chapitre 4: Quelques exemples de supervisions

1) Introduction aux Systèmes SCADA
 Un système de contrôle et d'acquisition de données en temps réel (SCADA) (anglais :

Supervisory Control And Data Acquisition, sigle : SCADA) est un système de télégestion à
grande échelle permettant de traiter en temps réel un grand nombre de télémesures et de
contrôler à distance des installations techniques.
 Les logiciels de supervision sont une classe de programmes applicatifs dédiés au contrôle
de processus et à la collecte d'informations en temps réel depuis des sites distants, en vue
de maîtriser un équipement.
4
Le MES (Manufacturing Execution
System) est un logiciel de pilotage de
la production. C’est un système
d’exécution, de gestion et de suivi des
productions en cours dans l’atelier.
Pr. Mohamed Hamlich 5

Un système SCADA inclut des composants hardware et software:
 Les éléments hardware assurent la collecte des informations qui sont à disposition du
calculateur sur lequel est implanté le logiciel de supervision.
 Le calculateur traite ces données et en donne une représentation graphique réactualisée

périodiquement.
 Le système SCADA enregistre les évènements dans des fichiers ou les envoie sur une
imprimante, par mail...
 Le système surveille les conditions de fonctionnement anormal et génère des alarmes.

6
Introduction : « Évolution des systèmes de contrôle commande »
Salles de Contrôle
 Automate en réseaux sur des protocoles standardisés

 Centralisation des informations avec les superviseurs
(Salle de contrôle)
Le contrôle commande d’aujourd’hui est conçu sous le modèle CIM
Réseau Usine Internet
Réseau Atelier
Réseau Terrain
CIM signifie « modèle de données unifié » (Common Information Model). C'est un standard ouvert
Monitor-PRO
Logiciels de Supervision
InTouch
L’objectif du système SCADA est de mener une conduite réactive de processus. Les fonctions en
marche normale sont:
 L'envoi de consignes vers le procédé dans le but de provoquer son évolution.
 L'acquisition de mesures ou de compte-rendus permettant de vérifier que les consignes
envoyées vers le procédé produisent exactement les effets escomptés.
 L'acquisition de mesures ou d'informations permettant de reconstituer l'état réel du procédé
et/ou du produit.
 La recherche des causes de l'apparition d'un fonctionnement ne correspondant plus à ce qui
est attendu.
 L'envoi vers le procédé d'ordres prioritaires permettant de déclencher des procédures de
sécurité (arrêts d'urgence par exemple)
10
Supervision Industrielle
1- Définition
2- Principe de Base
3- Fonctions de Base
Supervision industrielle : Définition
• La supervision est un système
informatique interactif qui se situe
entre les automatismes d’atelier et la
gestion de la production visant à
permettre aux opérateurs et
informations de prendre, au bon
moment, les bonnes décisions pour Niveau Management
assurer la conduite d’une production
complexe.
gestion de la production
Niveau Supervision
automatismes d’atelier Niveau Automatisme

Supervision industrielle : Principe de base
Base données
Tag 1 : Entrée5 / station2
Tag 2 : Temporisateur10 / station 1
…
Station de supervision
S C
T O
A N
T T
E R
O
L
Un SLC, ou circuit de ligne de signalisation
Local Operator Station (PLC)
1- Station de Supervision :
- PC bureau
- PC Industriel
- Serveur
- Station
2- Réseau :
- Protocole Ouvert ou Propriétaire
3- Station :
- API
- DCS …
4- Base de données :
Constituée de variables(tag) dont les propriétés:
- Nom, Type(binaire, ana,…), adresse(adr. API & adr. Variable –E/S,Interne-…)
IMPORTANT : une fois configurée, l’accès à la base de données est transparent pour l’utilisateur
Supervision industrielle : Fonctions de base
Deux Fonctions de BASE :
1- Commande : lancer toutes les commandes possibles (set,reset, augmenter) à partir
de la station de supervision
Tag 1
Nom : MA_MB
Marche Type: Binaire
Adresse : Sortie14 / Station2
Sortie14 / Station2
1- Commande
Tag 1
Nom : MA_MB
Sortie14 / Station2
1- Commande
Tag 1
Nom : MA_MB
Sortie14 / Station2
1- Commande
Rôle:
Faire exécuter un ensemble d’opérations de commande au procédé:
- Commande Marche/Arrêt
- Fixant des consignes
- Verrouillage des commandes…
But :
• Une séquence d’opérations constituant une gamme de fabrication
dans le but de fabriquer un produit en réponse à une demande d’un client.
• Une séquence d’action corrective au cours de production
• Des actions prioritaires et souvent prédéfinies sur le procédé dans le but d’assurer la sécurité
de l’installation et du personnel.
• Des opérations de test, de réglage, de nettoyage permettant de garantir que le système de
production pourra continuer d’assurer sa mission.
2- Surveillance
 Faire le suivi des états de toutes les Tags (variables) déclarées dans la base de données
- Etat normal
- Etat défaut
- Etat alarme
Base données
Tag 1 : Entrée5 / station2
2- Surveillance Tag 2 : Température10 / station 1
…
Normal
Station de supervision Défaut
Alarme
• L’acquisition de données
• Communiquer avec des équipements
différents
• Communiquer sur des protocoles
hétérogènes
• L’interface homme/machine
• Représenter graphiquement le
process et animer en temps réel
• Communiquer de nouvelles
consignes aux équipements
La Gestion Des Alarmes, Les Courbes De Tendance

• Alarmes
• Horodatage des événements
(déclenchement de l’alarme,
acquittement…)
• Gestion des droits utilisateurs
• Tendances
• Évolution des indicateurs du process
sous forme de courbes en temps
réel
L’archivage des événements du process
• Utilisation de bases de données du marché : SQL Server, Oracle, DB2,…

• Utilisation de systèmes d’archivage propriétaires
 Favorise la traçabilité du
process de fabrication
Gestion des recettes, batch
• Paramétrage du process par le

management sous forme de recettes de
fabrication
• Qualité, répétabilité du process
• Systèmes calendaires
• Gestion des astreintes
•…
Tendance…chez les constructeurs
Vers une intégration plus rapide,

interaction forte entre le logiciel et les équipements
• Partage de la base de données temps réel entre le logiciel de supervision et la plate-

forme d’automates
• Transfert de données de configuration aisé
• Industrie 4.0
Tendance…chez les éditeurs
La solution globale,
Regroupement de plusieurs logiciels complémentaires
En une offre commerciale, la « suite » comprenant :
• Le logiciel de supervision
• Le logiciel API (Soft Logic)
• La gestion de production
Les logiciels de Supervision
1- Vue Panoramique
2- Editeurs & Constructeurs
3- Critères de Choix
4- Exemple
Les logiciels de Supervision : Vue Panoramique
Propriétaire
Monitor PRO
Logiciels de Supervision
InTouch
Ouverts
Les logiciels de Supervision : Les éditeurs spécialisés
2-Les éditeurs spécialisés
Logiciel Editeur
In Touch Wonderware
Wizcon PC Soft Intl
PCVue Arc Informatique
Panorama Europ Supervision
Fix32 Intellution
Induscreen Ordinal
Cimview AspenTech
Les logiciels de Supervision : Les constructeurs d’automates
2-Les constructeurs d’automates
Logiciel Constructeur
WinCC Siemens
RS View Rockwell Software
Cimplicity GE Fanuc
Monitor-PRO Schnieder
Généralités sur les systèmes automatisés:
Les systèmes automatisés de production
• Un système est dit automatisé s’il exécute toujours le même cycle de travail pour
lequel il a été programmé.
Composants auxiliaires
Energies (eau, liquides de refroidissement,
lubrifiants,...etc.)
Produits
et matériaux Système de production Produits élaborés
brut (finis ou intermédiaires)
exploitation,
réglage,
Déchets maintenance...
Pr HAMLICH MOHAMED 31
Structure d’un SAP
• SAP comporte deux parties :
• Partie opérative (PO)
• Partie commande (PC)
Produits bruts Consignes
Pré actionneurs
Partie
Partie commande
opérative
Capteurs
Produits + VA Visualisation
et communication
finis
avec d’autres parties
commandes
Exemple : ascenseur
• PO = ensemble électromécanique (cabine, moteur, portes)
• PC = boutons d’appels, la logique et les armoires
Etage d’origine Boutons de commande
PO = cabine,
PC
moteur, portes
Alarme surcharge,
voyant occupé, indique
l’étage où se trouve la
Etage destination cabine et le sens du
déplacement
Constituants de la partie commande
• Une partie traitement, qui peut être sous forme de logique câblée ( portes
logiques, bascules RS,..) ou sous forme de logique programmée (Automates
programmables, Microprocesseurs,…)
• Un pupitre de commande (Boutons poussoirs,…) et de contrôle(voyants,…)
Description du comportement de l’automatisme
• Comment décrire l’automatisme (PC) qui gère le comportement global du système et

qui provoque (contrôle) les changements d’états du produit ?
• Langages (outils) qui permettent la description d’un automatisme :

• langages littéraux
• Symboliques
• graphiques
Structure d’un système automatisé
Energie Energie
Réseau
Autres automates
Supervision Commande Pré-
Actionneurs
actionneurs
Automate
Interface Programmable
Homme-
Machine Informations Interface
Capteurs
Utilisateur
Partie commande Partie opérative
Actionne

Energie Energie
Autres
systèmes
Actionneur
Commande Pré-
pneumatique Actionneurs
actionneurs
ou hydraulique :
Partie Commande vérin
Interface
Homme-
Capteurs
Utilisateur
Pré-actionneurs
1.1 Structure d’un système automatisé
Energie Variateur de vitesse
Energie
pour moteur
Autres
systèmes Commande Pré-
Actionneurs
actionneurs
Distributeur électropneumatiq
Partie Commande ou électrohydraulique
Interface
Homme-
Capteurs
Utilisateur
Energie Capteurs Energie
Autres
Détecteur
Actionneurs
actionneurs
Détecteur inductif Détecteur optique de contact
Partie Commande
Interface
Homme-
Capteurs
Codeur optique
Utilisateur (position arbre moteur) Caméra
Energie Energie
Interface Homme-Machine
Autres
Actionneurs
actionneurs
Boutons et voyants
Partie Commande
Interface
Homme-
Ecran tactile Capteurs
Utilisateur
Qui peut concurrencer l’automate ?
Peu d’éléments à produire

On recherche :
- Un faible coût de développement
- Un développement rapide et aisé
Automate Programmable Industriel
Beaucoup d’éléments à produire (ex : ABS d’une voiture)

On recherche :
- Un faible coût unitaire du composant
Microcontrôleur
ARCHITECTURE MATERIELLE DES AUTOMATES PROGRAMMABLES
INDUSTRIELS
Architecture interne d’un automate programmable
42
Pr HAMLICH MOHAMED
L’unité centrale : Mémoire
Connexion E/S entre l'API et l'automatisme piloté.
Capteur Cartes Entrées 7 0

I 124 I 124.X
I 124.5 Q124.1
7 0 Cartes Sorties Actionneur

Q124.X Q 124
43
Traitement séquentiel
Lecture des entrées
Exécution du programme
Écriture aux sorties
Raccordement automate
• TSX 17-20 de Télémécanique
45 Pr HAMLICH MOHAMED
Câblage des entrées/sorties
Les langages de programmation
• La norme IEC 1131-3 définit entre autres choses, cinq langages qui peuvent être
utilisés pour la programmation d’applications d’automatisme. Les cinq langages
sont :
- SFC « Sequential Function Char »
- FB « function block diagram »
- ST « Structured Text »
- LD « ladder diagram »
- IL « instruction list»
2.1 Les différents langages
• SFC (« sequential function char ») : issu du langage GRAFCET, ce langage, de haut
niveau, permet la programmation aisée de tous les procédés séquentiels ;
• FBD (« function block diagram », ou schéma blocs) : ce langage permet de
programmer graphiquement à l’aide de blocs, représentant des variables, des
opérateurs ou des fonctions. Il permet de manipuler tous les types de variables ;
• LD (« ladder diagram », ou schéma à relais) : langage graphique dédié à la
programmation d’équations booléennes (true/false), très utilisé malgré qu’il soit
très bas niveau;
2.1 Les différents langages
• ST (« structured text » ou texte structuré) : ce langage est un langage textuel de
haut niveau. Il permet la programmation de tout type d’algorithme plus ou moins
complexe ;
• IL (« instruction list », ou liste d’instructions) : ce langage textuel de bas niveau
est un langage à une instruction par ligne. Il peut être comparé au langage
assembleur.
2.2 les Variables
• Une variable représentée directement peut être utilisée dans les programmes
pour accéder à une voie d’E/S (entrée/sortie). L’identificateur d’une telle variable
commence toujours par le caractère « % »
Description du comportement de l’automatisme
• Logigrammes : représentation graphique des fonctions logiques
• Chronogrammes : permettent de représenter dans le temps l’´evolution des
différentes variables
• Organigrammes :
• permettent de décrire séquentiellement les différentes commandes en précisant au fur et à
mesure les traitements à effectuer
• GEMMA (Guide d’Etude des Modes de Marches et d’Arrêt) :
• graphisme permettant de classifier les procédures de conduite et le dialogue opérateur relatif à
un SAP (sans décrire réellement le contenu de la commande)
• Réseaux de Pétri
• GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape-Transition)
Analyse des Systèmes automatisés: Méthode GRAFCET
Eléments de base
• Un grafcet est un diagramme comportant deux types de symboles : les étapes et

les transitions.
• Des liaisons orientées (arcs) relient soit une étape à une transition, soit une
transition à une étape.
• Les arcs sont implicitement orientés du haut vers le bas.
• Si un arc est orienté du bas vers le haut il doit porter une flèche qui l’indique.
INTRODUCTION
 La création d'une machine automatisée nécessite un dialogue entre le client qui définit le
cahier des charges (qui contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la machine)
et le constructeur qui propose des solutions.
 Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possède peut-être pas la technique lui
permettant de définir correctement son problème.
 D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguïtés dues au
fonctionnement de la machine (surtout si des actions doivent se dérouler simultanément).
 C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement de la Productique Appliquée à

l'industrie) a créé le GRAFCET.
DÉFINITION
 Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des étapes et Transitions) est l'outil de

représentation graphique d'un cahier des charges.
 Il a été proposé par l'ADEPA (en 1977 et normalisé en 1982 par la NF C03-190).
 Le GRAFCET est une représentation alternée d'étapes et de transitions
 Une seule transition doit séparer deux étapes.
 Une étape correspond à une situation dans laquelle les variables de sorties
conservent leur état.
 Une transition indique la possibilité d'évolution entre deux étapes successives. A
chaque transition est associée une condition logique appelée réceptivité.
RÈGLES DE SYNTAXE
Règle N°1 : situation initiale
 Cette représentation indique que l'étape est initialement activée (à la mise sous
tension de la partie commande).
 La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation à l'instant

initial.
Règle N°2 :
franchissement d'une transition
 Une transition est franchie lorsque l'étape associée est active et la réceptivité
associée à cette transition est vraie.
Règle N°3 :
Evolution des étapes actives
• Le franchissement d'une transition provoque simultanément :
- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette

transition,
- l'activation de toutes les étapes immédiatement suivantes reliées à cette transition.
Principe d’évolution
illustration : franchissement d’une transition
L’étape 15 n’est pas active
15 Action A
L’action associée à l’étape 15 n’est
a pas effective
16 Action B
La transition 15-16 n ’est pas validée
L’étape 15 est active
15 Action A
L’action associée à l’étape 15 est
a effective
16 Action B
La transition 15-16 est validée
Pour franchir
la transition 15 - 16...
15 Action A
16 Action B …il faut que :

1. La transition soit validée
2. la réceptivité « a » soit VRAIE
La réceptivité « a » devient VRAIE
&
15 Action A
la transition 15 -16 est validée
a
16 Action B
La transition est
FRANCHISSABLE
Franchissement de la transition
15 Action A
a
Désactivation de l’étape 15:
16 Action B L ’action A n’est plus effective
Activation de l’étape 16:

L ’action B devient effective
Étape 16 active
15 Action A
a
L’action B est effective
16 Action B
Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou FAUSSE à ce moment

n’a plus d’effet sur le déroulement du Grafcet
Règle N°4 :
transitions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément

franchies.
Règle N°5 :
activation et désactivation simultanées
Une étape à la fois activée et désactivée reste active.
STRUCTURES DE BASE
Divergence et convergence en ET (séquences simultanées)
Divergence en ET : lorsque la transition A

est franchie, les étapes 21 et 24 sont
actives.
Convergence en ET : la transition B sera

validée lorsque les étapes 23 et 26 seront
actives. Si la réceptivité associée à cette
transition est vraie, alors celle-ci est franchie.
REMARQUES :
Après une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.
Le nombre de branches parallèles peut-être supérieur à 2.
La réceptivité associée à la convergence peut-être de la forme = 1. Dans ce cas la transition est franchie
dès qu'elle est active.
Exemple avec branchement ET
(fonctionnement parallèle)
Cahier des charges :
après appui sur départ cycle « dcy », les chariots
partent pour un aller-retour. Un nouveau départ dcy
cycle ne peut se faire que si les deux chariots
sont à gauche.
CH1
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g1 G1 D1 d1
g : capteur « position gauche »
d : capteur « position droite »
CH2
G : action « aller à gauche »
D : action « aller à droite » g2 d2
G2 D2
D : action « aller à droite » Solution 1
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy=1
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
CH1
d1 d2
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
g2 G2 D2 d2
1
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
Etape 4 = étape « d’attente » ⇒ Aucune action
2 D1 5 D2
d1 d2
CH1
3 G1 6 G2 g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1
g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
g1 g2
G1 D1
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
Étapes 4 & 7 actives ⇒ Synchronisation
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2
g1 G1 D1 d1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
1 dcy
dcy . g1 . g2
2 D1 5 D2
d1 d2 CH1
3 G1 6 G2 g1 d1
G1 D1
g1 g2
4 7 CH2
1 g2 G2 D2 d2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy=1
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Solution 2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
dcy
1 2
dcy
CH1
2 D1 5 D2
g1 G1 D1 d1
d1 d2
3 G1 6 G2 CH2
g1 g2
g2 G2 D2 d2
Divergence et convergence en OU (aiguillage)
Divergence en OU : l'évolution du système vers

une branche dépend des réceptivités A et B
associées aux transitions.
Convergence en OU : après l'

évolution dans une branche, il y a
convergence vers une étape commune.
REMARQUES :
A et B ne peuvent être vrais simultanément (conflit).
Après une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.
Le nombre de branches peut-être supérieur à 2.
La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au même endroit.
Exemple avec branchement OU
(sélection de séquences)
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose d'un tapis amenant
les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d'évacuation suivant la figure ci-dessous :
Tapis 1
Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2
Poussoirs qui, à son tour, les transfère sur le tapis d'évacuation 2, alors
3 2
que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce
Poussoir 1 dernier les évacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la sélection
des caisses, un dispositif de détection placé devant le poussoir
1 permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui
se présente.
Tapis 3 Tapis 2
Av : Avance Re : Recule
1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Petite caisse Grande caisse
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
Caisse devant P2 Caisse devant P3 3 2
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1
Poussoir 1
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3
4 Re P2 Re P1 7 Re P3 Re P1
P2 en arrière P3 en arrière
8 Re P1
Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière

P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
1 Tapis 1

2 Av P1 5 Av P1 Poussoirs
3 2
Caisse devant P2 Caisse devant P3
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 Poussoir 1

8 Re P1 Tapis 3 Tapis 2
P1 en arrière

1
Tapis 1

3 2
P1 en arrière

1
Tapis 1

3 2
P1 en arrière

1
Tapis 1

3 2
P1 en arrière

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
Caisse devant P2 Caisse devant P3 Poussoirs
3 2
Poussoir 1
8 Re P1
P1 en arrière Tapis 3 Tapis 2

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Caisse sur tapis 2 Caisse sur tapis 3 Poussoir 1
8 Re P1

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1

1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1

1 Av : Avance Re : Recule
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1

1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1

1 Av : Avance Re : Recule
Petite caisse Grande caisse Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
Poussoirs
3 Av P2 Re P1 6 Av P3 Re P1 3 2

Poussoir 1
8 Re P1
P1 en arrière
Tapis 3 Tapis 2

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
Poussoir 1
8 Re P1

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1

1 P1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1

(sélection de séquences) Av : Avance Re : Recule
1
Tapis 1
2 Av P1 5 Av P1
3 2
8 Re P1
ETC...

Les niveaux de représentation
• Le GRAFCET est représenté selon deux niveau de représentation:
• Niveau #1: Spécifications fonctionnelles
• Niveau #2: Spécifications technologiques

Niveau 1: Spécifications fonctionnelles
 Représentation de la séquence de fonctionnement de l'automatisme sans se soucier

de la technologie des actionneurs et des capteurs.
 Description littérale des actions et de la séquence de l'automatisme.

Niveau 2: Spécifications technologiques
 Prise en compte de la technologie des actionneurs et des capteurs l'automatisme.
 Description symbolique des actions et de la séquence de l'automatisme.

Les réceptivités
 Ce sont les conditions qui doivent être remplies pour franchir la transition.
 La réceptivité est inscrite à la droite de la transition.
Réceptivité
M3.1 9
M10.5 T_9 a.b.(c+/d)
M3.2 10
Remarques
 Une réceptivité est une proposition logique qui peut renfermer diverses variables
booléennes qui peuvent être:
• des informations extérieures (capteurs, directives);
• des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)

Modes de marche et d‘arrêt
• Cycle par cycle
Le cycle se déroule automatiquement mais nécessite

une nouvelle intervention de l‘opérateur pour
pouvoir exécuter le cycle suivant

• Cycle unique
Le cycle se déroule qu‘une seule fois même si
l‘opérateur maintient présent l‘information dcy

• Cycle unique
On teste dcy ou bien dcy

• Marche / Arrêt du cycle
Le cycle se déroule indéfiniment après l‘ordre

dcy jusqu'à ce que l‘ordre acy soit donné (cet
arrêt ne s‘effectue qu‘une fois le cycle
terminé)

• Auto / Cycle par cycle
Le cycle démarre par l‘information

dcy et c‘est ensuite le rebouclage
du cycle qui s‘effectuera
différemment en fonction de la
position du commutateur sur la position
Auto ou Cycle/cycle

Langages standards
• Langages graphiques:
• LD : Ladder Diagram
• Diagrammes échelle
• FBD : Function Block Diagram
• Logigrammes
• SFC : Sequential Function Chart
• GRAFCET
• Langages textuels:
– IL : Instruction List
• Liste d’instructions
Langages standards
• Diagrammes échelle
• Basé sur les schémas de commandes électriques.
ASTUCE pour la conversion:
Toujours débuter par les blocs de variables en « ET » à
l ’intérieur des parenthèses.

Langages standards
• Exemple
X = (AE+CD)BA

LADDER
1ère étape : la section de calcul des transitions.

Réseau de contacts et instructions sur bits
Eléments graphiques
tests directs / inverses
détection front montant / descendant P N
bobine directe / inverse
bobine d'enclenchement
S
bobine de déclenchement R
SR1
bobine CALL C
JUMP à un autre réseau %L10
>>>
instruction de retour de sous programme < RETURN >

Réseau de contacts et instructions sur bits
Eléments graphiques
• Tests P N
• Ils testent l'état des bits d'entrées/sorties de l'automate et des variables internes au
programme.
• Bobines
• Associées à des objets bits, elles commandent
les sorties de l'automate raccordées aux
organes de commande ou de visualisation S
(relais, voyants...) et les variables internes. R
SR1
• Cas particulier : - la bobine d'appel à un sous-programme C

Barreau d’un diagramme Ladder

Réalisation de quelques fonctions logique

• XOR logique

1. La réalisation avec la notation Mitsubishi
2. La réalisation avec la notation Siemens

Systèmes industriels communicants
Définitions et intérêts de mise en réseau
• Bus : au sens informatique industrielle, conducteur ou ensemble de

conducteurs communs à plusieurs circuits permettant l’échange de
données entre eux.
• Terrain : indique quelque chose de limité ou délimité

géographiquement (usine, atelier, voiture...).
Prof : M.HAMLICH-

Intérêts :
• Réduction des couts initiaux

• Réduction massive du câblage : 1 seul câble en général pour tous les équipements au lieu d’un
par équipement.
• Possibilité de réutiliser le câblage analogique existant dans certains cas.
• Réduction du temps d’installation.
• Réduction du matériel nécessaire à l’installation.
• Réduction des couts de maintenance
• Complexité moindre donc moins de maintenance (fiabilité accrue)
• Maintenance plus aisée : temps de dépannage réduit, localisation des pannes possibles grâce
à des diagnostics en ligne («on line») donc à distance.
• Outils de test dédiés (analyseur...)
• Flexibilité pour l’extension du bus de terrain et pour les nouveaux raccordements.

Transmission parallèle vs série

• Exemple de transmission parallèle: soit à transmettre le caractère A en mode parallèle: ASC(A)=
(65)10=(41)16=(01000001)2
Transmission parallèle vs série

• Exemple de transmission série: soit à transmettre le caractère A en mode série:
• Avantages: Economie de fils et d’énergie d’où l’utilisation de la transmission série.

• Exemple: USB, SATA, RJ45…..
• La transmission parallèle commence à disparaitre (DB25)
Transmission synchrone et transmission asynchrone
Transmission asynchrone
 Dans une transmission asynchrone, les caractères sont émis de façon irrégulière, l’intervalle de temps
entre deux caractères est aléatoire, le début d’un caractère peut survenir à n’importe quel moment.
 Il faut indiquer au destinataire où commence et se termine un caractère particulier, La réponse est
donnée par les bits de départ et d’arrêt souvent désignés par leur appellation anglo-saxonne de START
(élément de départ) et de STOP (élément d’arrêt).
 Un octet transmis d’une façon asynchrone est illustré sur la page suivante :
Remarque : Un bit de parité peut être utilisé pour détecter les erreurs susceptibles d’apparaître pendant la
transmission.
Transmission synchrone :
• Dans une transmission synchrone, les bits sont émis d’une façon régulière, sans
séparation entre les caractères, pour cela un signal d’horloge périodique de période T
fonctionne pendant toute la durée de l’émission.
Les réseaux de communication industriels
• Pour des raisons liées au coût et à la robustesse, la plupart des réseaux de

communication industriels utilisent :
• une transmission numérique série asynchrone half-duplex.

Les besoins en communication industrielle
Positionnement des principaux réseaux et bus

Stratégie réseau de la branche Industrie de Schneider

 Core Networks :
Ethernet TCP / IP & Modbus
Aux niveaux 2 et 3 : système d ’information et contrôle (inter-automates)
à étendre au niveau bus de terrain (niveau 1)
CANopen: Comme bus interne d ’équipements et de panneaux (ex : Automation Island)
.Asi: Pour la connexion des capteurs actionneurs (niveau 0)
Modbus RS 485: Quand Ethernet ne convient pas (prix, topologie ...)
Connectivity Networks
Approche pragmatique quand le marché impose sa solution
.DeviceNet (Allen-Bradley) - Profibus (Siemens) - Interbus (Phoenix) ...
Chapitre 2: Systèmes communicants : Description du modèle OSI
Le modèle OSI (Open Systems Interconnection) est un modèle de référence en ce qui concerne les réseaux, il est
proposé par l'ISO (International Standards Organisation), il décrit les concepts et les démarches à suivre pour
interconnecter des systèmes, il est composé de 7 couches :
STATION
Exemple : COUCHE 7 Protocole : définit un langage commun d ’échanges entre les équipements
Modbus APPLICATION (sémantique et signification des informations)
COUCHE 6 Transcodage du format : pour permettre à des entités de nature différente de
PRESENTATION dialoguer (ex: PC / Mac)
SESSION 5 Organise et synchronise les échanges entre utlisateurs
LAYER
Notion de COUCHE 4 Contrôle de l ’acheminement de bout en bout : reprise sur erreurs signalées ou
réseau TRANSPORT non par la couche réseau
Exemple:
TCP/IP COUCHE 3 Routage des données : établissement du chemin entre différents réseaux
RESEAU
Contrôle de la liaison : adressage, correction d ’erreur, gestion du flux
COUCHE 2
Notion LIAISON
Gestion de l’accès au médium : définit quand on peut émettre
de bus COUCHE 1
PHISIQUE Le hardware : le médium utilisé : paire torsadée, câble coaxial, fibre optique…, la forme
des signaux véhiculés, la connectique
TCP : Transmission Control Protocol (Couche 4)
IP : Internet Protocol (Couche 3)
Chapitre 2: Systèmes communicants : Description du modèle OSI
Chapitre 2: Systèmes communicants : supports utilisés
Les principaux supports utilisés

Les supports de transmission ou MEDIUMS influent sur :
• vitesse
• distance
• immunité électro-magnétique
Mediums les plus utilisés :

Coût du
médium
La paire de fils torsadés
Faible
Le plus simple à mettre en œuvre, et le moins cher.
Le câble coaxial
Il se compose d’un conducteur en cuivre, entouré d’un écran mis à la terre. Entre les deux, une couche isolante
de matériau plastique. Le câble coaxial a d’excellentes propriétés électriques et se prête aux transmissions à
grande vitesse.
La fibre optique
Ce n’est plus un câble en cuivre qui porte les signaux électriques mais une fibre optique qui transmet des signaux
lumineux. Convient pour les environnements industriels agressifs, les transmissions sont sûres, et les longues
distances.
Important
Quelques standards paire torsadée
•RS232 :
Liaison point à point par connecteur SUB-D 25 broches.
Distance < 15 mètres, débit < 20 kbits/sec.
•RS422A :
Bus multipoint full duplex (bi directionnel simultané) sur 4 fils.
Bonne immunité aux parasites, distance maxi 1200 mètres à 100 kbits/sec.
2 fils en émission, 2 fils en réception.
•RS485 :
Bus multipoint half duplex (bi directionnel alterné) sur 2 fils.
Mêmes caractéristiques que RS422A mais sur 2 fils.
LE BUS CAN
• 1- Présentation
• Pour satisfaire les exigences de confort, de sécurité, de réduction de la pollution et de la
consommation, de performances, ..., l'automobile se dote de systèmes électroniques de plus
en plus nombreux : système de contrôle moteur, systèmes de navigation, systèmes d'anti-
blocage, d'anti-patinage, de suspension active, d'anti-collisions, ... Et pilote automatique !
Prof : M.HAMLICH-
LE BUS CAN
• Tous ces systèmes ont besoin pour fonctionner d'échanger des informations. Dès que leur
nombre devient important, il n'est plus possible de les relier par des lignes indépendantes. En
effet, avec cette solution, il faudrait 1 à 2,5 km de lignes pour un véhicule moderne, ce qui
représente une masse comprise entre 30 et 50kg ! et en conséquence, de graves problèmes de
coûts et de maintenance.
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LE BUS CAN
• L'industrie automobile a donc développé une architecture de communication à base de bus de

terrain. Renault et Sagem ont développé le bus VAN (vehicle area network) et l'équipementier
Bosch a développé le bus CAN (controller area network).
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Prof : M.HAMLICH-
2- Historique du Bus CAN
1983 : début développement par l'entreprise BOSCH
1985 : spécification protocole "CAN 1.0"
1987 : premier échantillon de circuits intégrés CAN
1991 : spécifications protocole "CAN 2.0A et CAN2.0B" aux
normes ISO 111898 . Première voiture équipée (Mercedes
classe S)
1997 : Tous les grands fondeurs de silicium (Motorola ,
Philips , Intel) proposent des circuits CAN.
2000 : explosion des équipements reliés par le CAN
Prof : M.HAMLICH-
3- Les noeuds CAN
• Tout élément branché sur le bus CAN est appelé noeud. Chaque noeud peut émettre et
recevoir des informations. Un message émis sur le bus est diffusé à l'ensemble des noeuds
récepteurs. Des noeuds peuvent être branchés ou débranchés sans ajout, ni modifications du
soft ou du hardware.
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4- Le message CAN
Le message CAN est constitué de deux parties :
 L'identificateur (ID): définit le type du message.
 Les données (DATA): représente la valeur du message.
Exemple :
ID = Pression pneu avant gauche
DATA= valeur de la pression
Un noeud émetteur diffuse un message à l'ensemble des
noeuds récepteurs. Les noeuds récepteurs n'utilisent ce
message que s'il les intéresse. Ils possèdent pour cela un filtre
d'acceptance qui ne laisse passer que les messages dont les
identificateurs sont acceptés.
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5- Règle de priorité
• Comme chaque noeud peut émettre simultanément sur le bus, il peut y avoir des conflits
d'accès. Pour pallier à ce problème, il existe une règle de priorité. Le message le plus
prioritaire est celui qui possède l'identificateur le plus faible. Chaque noeud émetteur doit
donc en même temps "écouter" le bus. Il est donc émetteur et récepteur.
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Si un autre noeud envoie un message plus prioritaire, il doit
se "taire".
Exemple : Le message A d'identificateur 647(hexa) est plus

prioritaire que le message B d'identificateur 663(hexa).
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6- Gestion de la priorité des messages grâce à un
arbitrage bit à bit.
 L‟arbitrage entre les deux identificateurs est réalisé bit après bit lors de leur émission grâce à
la notion de bit dominant et de bit récessif. Lorsque deux bits sont en concurrence, le bus CAN
se comporte comme une fonction ET. En conséquence, le bit „0‟ est le bit dominant.
 Exemple de réalisation matérielle : médium filaire
 La réalisation matérielle utilise des circuits émetteurs à collecteur ouvert.
 Transistor saturé : bit '0'
 Transistor bloqué : bit '1'
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• Il suffit qu'un seul transistor soit saturé pour imposer un '0' sur le bus. Il faut que
tous les transistors soient bloqués pour imposer un '1' sur le bus. On crée bien une
fonction ET.
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Exemple d’arbitrage :
Reprenons l'exemple précédent et représentons la suite des éléments binaires
qui codent les identificateurs des messages A et B.
Les identificateurs A et B ont les mêmes valeurs binaires pendant les 3

premiers coups d'horloge. On émet donc pour l'instant 110 sur le bus.
Au 4eme coup d'horloge, l'émetteur A émet un bit dominant '0' et l'émetteur B
émet un bit récessif '1'. L'identificateur A devient alors prioritaire sur
l'identificateur B. L'émetteur B se "tait" et met sa ligne à '1' bit récessif pour ne
pas gêner l'émission de l'émetteur A. Prof : M.HAMLICH-
8- Débit et longueur du bus
• Pour que l‟arbitrage de la priorité fonctionne correctement, il faut que le temps de
propagation tp d‟un bit entre les noeuds soit négligeable devant la durée Tb du bit :
tp << Tb .
• Exemple : medium filaire
• v = 200000 km/s soit 5ns/m
• Débit = 1Mbits/s d'où tp = L 5ns << Tb = 1μs soit L << 200m
• Débit = 100kbits/s d'où tp = L 5ns << Tb = 10μs soit L << 2000m
• Configurations recommandées :
La longueur du réseau CAN est d‟autant plus faible que le débit

Prof : M.HAMLICH-
est élevé.
9- Les trames CAN
Il existe deux types de trames : la trame standard 2.0A qui comporte un identificateur sur 11
bits et la trame standard 2.0B qui comporte un identificateur sur 29 bits.
Prof : M.HAMLICH-
 Les bits successifs ont les significations suivantes :
 Bit SOF (Start of Frame) : Bit dominant '0' qui indique le début de la
trame.
 Bits d'identification :
 Trame standard : 11 bits du MSB au LSB.
 Trame étendue : 11 bits de poids forts, suivis de 18 bits de poids
faibles après le bit IDE.
 Bit RTR (Remote transmit request)
 bit dominant (0) pour les trames de données. Les trames de
données permettent le transfert des données.
 bit récessif (1) pour les trames de requête. Une trame de requête
est émise pour demander la transmission d‟une trame de données
associée à un identificateur (au lieu d‟attendre que la source des
données transmette ces données de sa propre initiative).
Prof : M.HAMLICH-
• Bit IDE (Identifier Extension)
• bit dominant (0) pour les trames standard,
• bit récessif (1) pour les trames étendues.
• Les trames standard sont prioritaires sur les trames étendues.
• Bits DLC (Data Lenght Code)
• Dans une trame de données, indique le nombre d‟octets de données. Dans une
trame de requête, indique le nombre d‟octets de données souhaités dans la trame
de données demandée. Le nombre d‟octets de données est compris entre 0 et 8.
On code sur 6 bits mais on en n'utilise que quatre, les deux bits de poids forts
ne servant à rien.
Prof : M.HAMLICH-
 Data bytes
 Dans les trames de données, ce champ contient entre 0 et 8 octets. Dans les trames
de requête, ce champ est vide.
 Bits CRC (Cyclic Redundancy Check)
 Ces 15 bits permettent de détecter des bits en erreur. Le CRC est calculé dans
l‟émetteur à partir des bits qui le précèdent. Tous les récepteurs le recalculent à
partir des bits reçus. Si le CRC recalculé par un récepteur est différent du CRC émis
dans la trame, le récepteur détecte une erreur.
 Bit ACK (ACKNOWLEDGE)
 L‟émetteur émet 1 bit récessif. Les récepteurs intéressés par le message qui ont
reçu la trame avec succès émettent un bit ACK dominant.
 Si aucun récepteur n‟a émis un bit ACK, l‟émetteur lit un état récessif. Il retransmet
alors automatiquement la trame.
 Bits EOF (End Of Frame)
 Chaque trame se termine par une séquence de 7 bits récessifs. Après cette
séquence, le bus se retrouve au repos (idle). Une nouvelle trame peut être émise
après une durée supérieure ou égale à 3 bits (silence intertrame).
Prof : M.HAMLICH-
10- Débit net et débit brut
• Le débit maximal brut est de 1Mbits/s mais le vrai débit est forcement moindre à
cause de tous les bits qui accompagnent les bits de Data.
• Une trame standard comporte 49 bits en plus des Bits de Data (0...64).
• Une trame étendue comporte 69 bits en plus des Bits de Data (0...64)
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11- La détection d'erreurs
• Le protocole CAN est très sécurisé grâce à de nombreux mécanismes de détection d‟erreur
dans une trame.
• Exemple : Soit une ligne bruitée de probabilité d‟erreur (Bit Error Rate) égale à 10-4. Avec un
débit de 10kbits/s, il y a en moyenne 1 bit faux par seconde. L‟utilisation du protocole CAN,
sur cette même ligne, permet d‟obtenir une probabilité de non détection d‟un bit faux de
10-12, ce qui correspond à laisser passer un bit faux en moyenne tous les 3 ans ! Avec une
utilisation moyenne de 1 heure par jour, 1 bit faux n‟est pas détecté en moyenne tous les 72
ans!
Prof : M.HAMLICH-
Un noeud CAN peut détecter les types d’erreurs suivantes :
• Bit Error (bus monitor)
Pendant la transmission, l’émetteur émet et lit le bus. Si le niveau lu est différent du niveau
émis, un bit error est détecté. Ce contrôle ne s‟applique que pour les champs Data Length
Code, Data Bytes, et Cyclic Redundancy Check de la trame émise.
• Form Error
Une erreur Form apparaît quand une violation du format de la trame est détectée.
• CRC Error
Une erreur CRC est détectée par un noeud récepteur lorsque le CRC calculé à la réception
est différent de celui qui se trouve dans la trame.
• Acknoledgement Error
Une erreur acknowledgment est détectée par un noeud émetteur quand il ne lit pas un
bit ACK dominant.
Prof : M.HAMLICH-
• Stuff Error
 Quand un noeud émetteur émet 5 bits identiques, il insère automatiquement
un bit complémenté dans la trame. Ce bit, appelé stuff bit, est
automatiquement supprimé par les noeuds récepteurs. Une stuff error
apparaît donc lorsque 6 bits consécutifs sont égaux.
 Le stuff bit permet aussi de garantir qu‟il y aura suffisamment de fronts dans la
trame de manière à ce que les horloges des récepteurs puissent être
synchronisées sur celle de l‟émetteur
Prof : M.HAMLICH-
Stuff Error
Prof : M.HAMLICH-
12- La gestion des noeuds défectueux
Le CAN fournit aussi un mécanisme de gestion d’erreur qui élimine du réseau un nœud
défectueux lorsqu’un pourcentage important des trames qu’il émet entraîne une erreur.
Pour cela, un nœud contient un compteur d’erreurs en réception (REC) et un compteur
d’erreurs en émission (TEC). Ces compteurs sont :
 incrémentés de 8 à chaque erreur détectée en émission/réception.
 décrémentés de 1 à chaque trame émise/reçue avec succès.
Selon l’état de ses compteurs, un nœud peut se trouver :

 en état erreur active (fonctionnement normal)
 en état erreur passive (fonctionnement anormal)
 en état bus off (déconnecté)
Prof : M.HAMLICH-
Erreur active:
• En fonctionnement normal, tous les noeuds sont en état erreur active. Dans cet état,
un noeud participe aux communications sur le bus et émet des trames d‟erreur
dites actives quand une erreur est détectée. Il envoie sur le bus la trame suivante :
Conséquences :
1- arrêt de la transmission en cours
2- retransmission
Lorsque les compteurs TEC et REC sont supérieurs à la valeur 127 alors le
noeud passe en erreur passive.
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Erreur passive :
• Dans cet état, un noeud participe aux communications sur le bus et émet des
trames d‟erreur dites passives quand une erreur est détectée.
• Conséquences :
• 1- continuation de la transmission en cours
• 2- pas de retransmission si la trame est reçue avec succès par les autres noeuds
• Lorsque le compteur TEC dépasse la valeur 255, le noeud rentre dans l'état Bus off.
• Bus off
• Dans cet état, un noeud ne participe plus aux communications sur le bus. Il ne peut
être remis en état erreur active que par une opération manuelle.
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Chapitre 5 : Les principaux moyens d ’accès au médium
Les principaux moyens

d ’accès au médium
Maître - Esclave
Anneau à jeton
Accès aléatoire
Maître - Esclave
Se situe au niveau de l ’accès au médium
Le MAITRE est l ’entité qui accorde l ’accès au medium.
L’ESCLAVE est l ’entité qui accède au médium après sollicitation du maître.
Polling
Quelque chose à dire ?
Rien à déclarer
MAITRE Réponse ESCLAVE
Ex : Profibus-DP
Anneau à jeton = Token ring
Les membres d ’un ANNEAU logique ont l ’autorisation d ’émettre lors de la réception
du jeton.
Le JETON est un groupe de bits qui est passé d ’un nœud au suivant dans l ’ordre croissant des
adresses.
Adresse 2
Adresse 3
Adresse 1
Ex : Modbus Plus Adresse 4

Accès aléatoire

Carrier Sense Multiple Access
Un ensemble de règles détermine comment les produits sur le réseau réagissent lorsque deux
équipements tentent d ’accéder au médium en même temps (collision).
Discussion informelle entre individus

indisciplinés : Adresse 2
Dès qu ’un silence est détecté, celui
qui désire parler prend la parole.
Adresse 3
Adresse 1
Adresse 4
CSMA/CD CSMA/CA
CSMA/CD = Carrier Sense Multiple Access Collision Detect : Collision destructive

1 - Détection de la collision
2 - Arrêt de transmission de la trame
3 - Emission d ’une trame de brouillage Ex : Ethernet
4 - Attente d ’un temps aléatoire
5 - Ré-émission de la trame
CSMA/CA = Carrier Sense Multiple Access Collision Avoidance : Collision non destructive collision
1 - Détection de la collision non destructive (bits récessifs et dominants)
2 - L ’équipement avec la priorité la plus basse cesse d ’émettre Ex : CAN
3 - Fin de transmission de l ’équipement le plus prioritaire
4 - L ’équipement avec la priorité la plus basse peut émettre sa trame
Remplissage d’un réservoir par deux pompes fonctionner alternativement.
Cahier de charge :
A faire fonctionner deux pompes alternativement pour remplir un réservoir :
La pompe P1 fonctionne lorsque le réservoir est vide.
B (capteur de niveau bas) et H (capteur de niveau haut) sont à ‘0’.
L’alternance entre les deux pompes (l’évacuation de l’eau) se faite lorsque B et H sont au niveau
logique ‘1’.
La pompe P2 fonctionne lorsque le réservoir est vide.
Matériels utilisés :
Boutons poussoirs
Pompes
Réservoirs
Tuyaux de liaison et d’évacuation

Questions :
1) Représenter le GRAFCET de cet automatisme.
[email protected]
Capteurs Actionneurs
dcy P1
B P2
H
1) Faire la traduction du GRAFCET en Ladder.

• Equations des transitions/étapes/actions
3) Elaboration d’une application automate et supervision.
200
INTRODUCTION
 Le Modbus est un protocole de communication industriel introduit par Modicon en 1979.
 Il est généralement utilisé avec les automates programmables ou les équipements de types
industriels.
 Il est maintenant devenu une norme "open protocol" dans le domaine de l'automatisme et
de la communication industrielle, et est le moyen le plus couramment utilisé pour faire
communiquer des équipements industriels.
INTRODUCTION
 Un des avantages du protocole Modbus est sa flexibilité, mais aussi sa facilité de mise
en œuvre.
 La plupart des appareils et dispositifs embarqués comme les microcontrôleurs, les

automates, les capteurs intelligents etc…sont équipés d’interface Modbus et sont
capables de communiquer en Modbus.
 Au début, le Modbus a été initialement conçu pour fonctionner avec les lignes de
communication filaires série mais il existe aujourd’hui des extensions à la norme pour
les communications sans fil et les réseaux TCP / IP.
 Le protocole Modbus permet la communication entre plusieurs équipements connectés

sur un même réseau, par exemple un système qui mesure la température et l'humidité
d’un four peut communiquer ses résultats à un ordinateur de traitement via Modbus.
LES SUPPORTS PHYSIQUES DE TRANSMISSION DU PROTOCOLE MODBUS
Les communications Modbus peuvent s’effectuer via les supports physiques suivants :
 RS-232
 RS-485
 RS-422
 Ethernet TCP/IP (Modbus Ethernet)
LES VARIATIONS DU PROTOCOLE MODBUS
Il existe 3 variations du protocole Modbus:
 Le Modbus RTU (8bits)
 Le Modbus ASCII (7 bits)
 Le Modbus TCP/IP (ethernet)
Les communications de type modbus sont caractérisées par leur vitesse de transmission ou
baudrate qui s'exprime en bits/s. Typiquement,cette vitesse de transmission est souvent
comprise entre 9600 et 19 200 bits/s, mais on peut avoir des vitesses supérieures.
LE MODBUS VIA LIAISON RS-232/RS-422/RS-485
 La communication modbus via RS-232,RS-422 et RS-485 fonctionne en mode maitre/esclave.

Cela signifie qu’un dispositif fonctionnant comme maître va interroger un ou plusieurs
dispositifs fonctionnant comme esclave.
 Un dispositif esclave ne peut donc pas fournir volontairement des informations au maître, il
doit attendre une sollicitation.
 Le maître peut écrire des données dans les registres d'un périphérique esclave ou lire les
données à partir des registres de celui-ci.
 Le RS232,RS422 et RS485 sont des supports physiques de transmission de données en série.

Chacune de ces interfaces a des avantages et des inconvénients.
Le RS232
 C'est le plus connu des standards de communication série. Les ports série RS232 sont présents
sur la plupart des PCs standards. Il est de type point to point et est composé des lignes Rx,Tx et
GND.
 Le RS232 permet de faire communiquer uniquement un maitre et un esclave sur chaque ligne.
Il fonctionne en full duplex et sa vitesse de communication peut aller jusqu'à 115 kbits/s.
 En RS232, la distance séparant les deux équipements ne dépasse pas généralement 15 m. Si
on n'a besoin d'ajouter plusieurs esclaves sur la même ligne, il faudra utiliser les liaisons RS422
ou RS485 qui sont plus adéquates.
 Le RS232 a comme inconvénients d’être inadapté dans les environnements où il y’a beaucoup
de bruits ou parasites (risque perturbation transmission).
Le RS422
• Il est full duplex et est utilisé sur les ordinateurs Apple, sa vitesse de transmission peut aller
jusqu'à 10 Mbits/s.
• Les signaux sont envoyés sur 2 fils afin d'augmenter la fréquence de transmission.
• Il peut supporter jusqu'à 10 récepteurs par ligne (on dit alors qu’il est multidrop ou multi-
points).
Le RS485
 Les médias de type RS485 sont souvent en half duplex c’est-à-dire la transmission s’effectue via 2 fils.
 Ils permettent de faire communiquer jusqu'à 32 périphériques sur la même ligne de données et sur une
distance pouvant aller jusqu'à 1200 m sans répéteurs.
 A noter que l’on peut obtenir du full duplex en utilisant 4 fils de transmission au lieu de 2.Cela permet
d’avoir un débit de transmission plus rapide.
 Chaque périphérique esclave peut aussi communiquer avec les 32 autres périphériques.
 Les protocoles de communication RS422 et RS485 sont multidrop c'est à dire plusieurs périphériques
peuvent communiquer sur la même ligne de données.
 Le RS485 a comme avantages d’être immunisé contre les bruits ou parasites.
LES SPECIFICITES DU MODBUS via interface série RS-xxx
 En modbus série,seul le maître est actif, les esclaves sont complètement passifs. C'est le maître qui doit
lire et écrire dans chaque esclave.
 Le maitre peut communiquer avec un nombre d’esclaves allant jusqu'à 247 (cas du modbus via RS-485
avec l’utilisation de répéteurs) sur le même réseau.
 Les adresses allant de 248 à 255 sont des adressées réservées
 Le RS485 ne peut pas comporter plus de 32 périphériques sur le même nœud, on utilise alors des
répéteurs afin de pouvoir ajouter d'autres périphériques sur la ligne
TOPOLOGIE D’EQUIPEMENTS CONNECTES VIA LE MODBUS SERIE RS-xxx
• Dans l'image ci-dessous le système Scada/HMI agit en tant que maître alors que les automates
agissent en tant que esclaves.
LES MESSAGES DE BROADCAST
 Aussi appelé message de diffusion est une communication unidirectionnelle initiée par le
maitre et envoyé à tous les esclaves.
 Ce type de message n’obtient pas de réponse de la part des esclaves, il est utilisé pour envoyer
des commandes communes à tous les esclaves par exemple les commandes de configuration
ou de réinitialisation.
LE MODBUS RTU (Remote Terminal Unit)

 La communication Modbus RTU est de type série et se fait via les interfaces série RS232, RS485
ou RS422.Le codage des informations s’effectue en binaire.
 Le modbus RTU fait partie des protocoles industriels les plus utilisés.
 Si la communication s’effectue via le RS232, il ne peut y avoir dans ce cas qu’un seul maitre et
qu’un seul esclave. Par contre si la communication s’effectue via le RS485 ou le RS422, on peut
avoir plusieurs esclaves.
NB : En modbus RTU on peut pas avoir plusieurs maitres. Le mode de fonctionnement multi-
maitre n’est possible qu’avec le modus TCP/IP
 L'avantage du mode RTU est que les données à transmettre prennent moins de place donc
moins de temps pendant les transmissions. En effet, on adresse plus de données en 8 qu'en 7
bits.
 La trame du MODBUS RTU est constituée d'une suite de caractères hexadécimaux et contient
les informations suivantes :
• Numéro d'esclave (1 octet) (le numéro 00 est réservé aux messages de diffusion)
• Code fonction (1 octet)
• Données (n octets)
• CRC (2 octets)
 Chaque octet composant une trame RTU est codé sur 2 caractères hexadécimaux (2 fois 4 bits)
 La taille maximale des données est de 256 octets. L’ensemble des informations contenues dans
le message est exprimé en hexadécimal.
 Chaque octet composant un message est transmis en mode RTU de la manière suivante :
Le protocole MODBUS
Interface série RS485 MODBUS
1. Principe
• Le protocole Modbus (marque déposée par MODICON) est un protocole de dialogue basé
sur une structure hiérarchisée entre un maître et plusieurs esclaves.
• Une liaison multipoints (RS-485) relie maître et esclaves.
Prof : M.HAMLICH-
2.Données :
• Vitesse de transmission : 9600 ou 19200 bits/seconde
• Trame : 8 bits sans parité
• Parité : NO, sans parité ; EVEN, parité paire; ODD, parité impaire
• 1 bit ou 2 bits stop
• Mode de communication : half-duplex. (2 fils)
- le maître parle à un esclave et attend sa réponse,
- le maître parle à l'ensemble des esclaves, sans attente de réponse (diffusion générale).
• Il ne peut y avoir sur la ligne qu'un seul équipement en train d'émettre. Aucun esclave ne
peut envoyer un message sans une demande préalable du maître. Le dialogue entre les
esclaves est impossible.
Prof : M.HAMLICH-
Structure du message :
Prof : M.HAMLICH-
Exemple :
Prof : M.HAMLICH-
Câblage d’une liaison RS485 :
Prof : M.HAMLICH-
Mode RTU (Remote Terminal Unit) :
Prof : M.HAMLICH-
Format général d’une trame
 Deux types de codage peuvent être utilisés pour communiquer sur un réseau Modbus.
 Tous les équipements présents sur le réseau doivent être configurés selon le même type.
Type ASCII : chaque octet composant une trame est codé avec 2 caractères ASCII (2 fois 8 bits).
Type RTU (Unité terminale distante) : chaque octet composant une trame est codé sur 2
caractères hexadécimaux (2 fois 4 bits).
Différence des trames ASCII ou RTU
• Certains équipements permettent le choix entre ces deux formats :
• Le format RTU permet pour une même vitesse de transmission un plus fort débit de données.
• Le format ASCII offre une "souplesse" plus importante sur les timing inter-octet (jusqu'à 1
seconde) et constitue une véritable transmission asynchrone.
• Définition : RTU, Remote Terminal Unit. Ces deux formats de trames peuvent êtres utilisés dans
le protocole MODBUS, mais sont incompatibles entre eux. Environ 95% des modules
communicants sur MODBUS utilisent des trames "RTU".
PROFIBUS
 PROFIBUS est un réseau de communication selon la norme RS-485.
 Les stations actives accèdent au réseau selon la méthode du ”Token Bus” (bus à jeton).
 Les stations passives selon la méthode ”maître–esclave”.
 La vitesse max de transmission est au maximum de 12 Mbits/s (cette vitesse est fonction du
matériel utilisé et de la distance)
 32 stations max par segment, 127 stations max sur un réseau
 Les supports de transmission sont:
- liaison bifilaire
- fibre optique
- Liaison sans fil (IR et Radio)
Spécifications techniques de PROFIBUS
Standard PROFIBUS EN 50 170 / IEC 61158
Méthode d’accès Passage de jeton et maître/esclave (déterministe)
Vitesse 9.6 Kbit/sec. - 12 Mbit/sec.
Médiums Cuivre : une paire blindée

Optique: câble fibre optique (verre et plastique)
Nbre de participants 127
Taille Cuivre: max. 9.6 km (dépend de la vitesse)

Optique: plus de 100 km (dépend de la vitesse)
Topologie Ligne, arbre, étoile, anneau, anneau redondant
Applications Niveau cellule et terrain

PROFIBUS DP (Decentralized Periphery)
Norme EN 50170/IEC 61158
Dialogue de type maitre-esclave, indépendant du temps de cycle automate
 DP offre la possibilité de communiquer de manière transparente avec la périphérie

décentralisée ou avec un esclave intelligent par exemple du type API.
Volume d’échange max 244 octets entrée/244 octets sortie
 Tous les esclaves normalisés PROFIBUS DP peuvent être raccordés, leur description se
fait par un fichier *.GSD.
Plus de 1700 produits, en provenance de plus de 280 offreurs.

PROFIBUS PA
Ce terme désigne les exigences et caractéristiques d’un réseau PROFIBUS utilisé dans le process,
PA -> Process Automation.
PROFIBUS PA utilise le même protocole que PROFIBUS DP, il s’agit simplement d’un profil qui permet de standardiser
des caractéristiques et comportement d’appareils standard.
Tout ce qui a été décrit sur le fonctionnement de PROFIBUS DP reste vrai pour PROFIBUS PA.
Quelles sont les différences avec DP ?

 Les contraintes dans le process sont différentes de celles que l’on connait dans les procédés dits manufacturiers.
 La proportion de valeurs analogiques est beaucoup plus importante.
 Les exigences de rapidité sont moindres.
 Les appareils sont principalement des capteurs et des actionneurs process.
 Ces derniers sont télé alimentés.
 Beaucoup d’installations en process sont en zone explosible ATEX (chimie, pharmacie, Oil & Gas …).
Différence entre profibus PA et Profibus DP
--------Profibus-DP (Decentralized Peripherals) est utilisé pour connecter des équipements actifs
et des détecteurs à un contrôleur central dans des applications de production industrielle. Le bus
propose en standard un certain nombre de moyens de diagnostic.
--------Moins répandu, Profibus-PA (Process Automation) est utilisé pour des équipements de
mesure et de surveillance ; il est particulièrement conçu pour les zones à risques (d'explosion
notamment). La couche physique est conforme à IEC 61158-2, permettant d'alimenter les
instruments connectés via le bus tout en limitant les courants qui permettraient un risque
d'explosion, même en cas de défaut ; cependant cette fonctionnalité limite le nombre
d'équipements pouvant être connectés à un même segment de bus PA. Le débit y est limité à
31,25 kbit/s
Le coupleur DP/PA (aussi appelé passerelle DP/PA) permet d’obtenir une sécurité intrinsèque en isolant
électriquement les appareils PA du réseau PROFIBUS DP.
Il existe deux types de ces passerelles – transparente et non-transparente. Les principales différences sont:
- Le coupeur transparent n’est pas détecté par le maître PROFIBUS. Il requiert la limitation de la bande passante
à 45.45kbps, il est donc particulièrement adapté à l’industrie de process où la vitesse n’est pas un impératif.
- Le coupleur non-transparent est vu par le maître PROFIBUS comme un noeud additionel, il requiert
généralement l’utilisation d’un outil de configuration spécifique afin d’intégrer les fichiers GSD des appareils PA.
Les appareils PA ne sont pas directement accessibles par le maître PROFIBUS qui peut communiquer jusqu’à
12Mbps avec les appareils PROFIBUS DP, permettant l’utilisation simultanée d’appareils DP et PA sur un seul
réseau physique.
PROFIBUS FDL
FDL (Fieldbus Data Link) offre des services de communication de type SEND/RECEIVE pour la
transmission de données sur le sous-réseau PROFIBUS entre stations actives.
PA est conçu spécialement pour l ’instrumentation de process.
Le support de transmission est ici une paire torsadée blindée. Le signal est transmis
sous forme de données synchrone à 45,45 kbit/s.
La ligne de données est en général également utilisée pour l’alimentation des appareils
de terrain.
Possibilité de fonctionnement à sécurité intrinsèque (en atmosphère explosible)
On utilise une passerelle DP/PA.

QCM
1/ Parmi,les termes suivants,lequel n'est pas une variante du protocole Modbus
• Modbus ASCII
• Modbus PLC
• Modbus RTU
2/ Choisissez la bonne réponse
• Un périphérique esclave ne pas fournir volontairement des informations au périphérique maître sans sollicitation
• Un périphérique esclave peut fournir volontairement des informations au périphérique maître
3/ Répondre par Vrai ou Faux : En modbus RTU,seuls les esclaves sont actifs,le maître est complétement passif
• Faux
• Vrai
4/ Choisissez la bonne réponse
• Une message de broadcast est un message envoyé par le maître à tous ses esclaves
• Un message de broadcast est un message envoyé par l'esclave au maître
5/ Répondre par Vrai ou Faux : Pour vérifier l'intégrité des données d'une trame modbus RTU,on utilise le LRC
• Vrai
• Faux
Exercices MODBUS
Le message émis par le maître est le suivant :
Exercice n°1: Décoder le message émis par le maître en complétant le tableau suivant.
D'après les messages transférés entre le maître et l'eclave, en déduire le type de trame (RTU ou
ASCII) utilisé ici.
Réponse :
Exercice

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Matière : Automatisation et Supervision des systèmes industriels

Classe : …M1-RIM FC……

Professeur : …MOHAMED HAMLICH…

Année Universitaire : 2021-2022

Objectif :…Commander un système par API et superviser son

Répartition du volume horaire : …………………………………………..

Mode d’évaluation : Travaux pratiques et examen écrit surveillé

Année Universitaire : 2021-2022

Chapitre 4: Quelques exemples de supervisions

 Un système de contrôle et d'acquisition de données en temps réel (SCADA) (anglais :

Pr. Mohamed Hamlich 5

Un système SCADA inclut des composants hardware et software:

 Le calculateur traite ces données et en donne une représentation graphique réactualisée

 Le système surveille les conditions de fonctionnement anormal et génère des alarmes.

 Automate en réseaux sur des protocoles standardisés

Réseau Usine Internet

automatismes d’atelier Niveau Automatisme

La Gestion Des Alarmes, Les Courbes De Tendance

L’archivage des événements du process

• Utilisation de bases de données du marché : SQL Server, Oracle, DB2,…

Gestion des recettes, batch

• Paramétrage du process par le

Tendance…chez les constructeurs

Vers une intégration plus rapide,

• Partage de la base de données temps réel entre le logiciel de supervision et la plate-

Tendance…chez les éditeurs

2- Editeurs & Constructeurs

2-Les éditeurs spécialisés

Wizcon PC Soft Intl

PCVue Arc Informatique

Panorama Europ Supervision

2-Les constructeurs d’automates

RS View Rockwell Software

Produits bruts Consignes

Etage d’origine Boutons de commande

• Un pupitre de commande (Boutons poussoirs,…) et de contrôle(voyants,…)

• Comment décrire l’automatisme (PC) qui gère le comportement global du système et

• Langages (outils) qui permettent la description d’un automatisme :

Structure d’un système automatisé

Peu d’éléments à produire

Beaucoup d’éléments à produire (ex : ABS d’une voiture)

Capteur Cartes Entrées 7 0

7 0 Cartes Sorties Actionneur

Lecture des entrées

Écriture aux sorties

• TSX 17-20 de Télémécanique

• Un grafcet est un diagramme comportant deux types de symboles : les étapes et

• Les arcs sont implicitement orientés du haut vers le bas.

 C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Développement de la Productique Appliquée à

 Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des étapes et Transitions) est l'outil de

 Le GRAFCET est une représentation alternée d'étapes et de transitions

Règle N°1 : situation initiale

 La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation à l'instant

- la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette

16 Action B …il faut que :

Activation de l’étape 16:

Remarque : la réceptivité « a », quelle soit VRAIE ou FAUSSE à ce moment

Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément

Une étape à la fois activée et désactivée reste active.