Ecole Nationale Polytechnique de Constantine

Département de la Classe Préparatoire - 2 ème Année - Physique 03

corrigé de la Série de TD N°03

Exercice 01

1- Fonction de dissipation

1 𝐿 1
𝐷 = 𝛽 𝜃̇ + 𝛽 𝐿𝜃̇
2 2 2

2-Rappel de la condition d’équilibre : 𝑈 = 𝑘 𝜃 + 𝑘(𝐿𝜃) − (𝑚 + 𝑀)𝑔 𝜃

𝑑𝑈 5 𝐿
=0→ 𝑘𝐿 𝜃 − (𝑚 + 𝑀)𝑔 = 0
𝑑𝜃 4 2

Pour 𝜃 faible, on a :

1 𝐿 1 1 𝐿 1 5 𝐿
𝐿= 𝑚 𝜃̇ + 𝑀𝐿² + 𝑀 𝜃̇ − . 𝑘𝐿²(𝜃 + 𝜃 ) + (𝑚 + 𝑀)𝑔 (𝜃 + 𝜃 )
2 2 2 12 2 2 4 2

̇ − =− ̇ → 𝑀𝐿 𝜃̈ + 𝑘𝐿² 𝜃 = − 𝛽𝐿 𝜃̇ (avec la condition d’équilibre)

15𝛽 15𝑘
𝜃̈ + 𝜃̇ + 𝜃=0
7𝑀 7𝑀

𝜃̈ + 2𝐾𝜃̇ + 𝜔 𝜃 = 0

Solution pour le cas d’un amortissement faible (𝐾 < 𝜔 ) :

/
𝜃(𝑡) = 𝑐 . 𝑒 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡 − 𝜑), 𝜔 = (𝜔 − 𝐾 )

𝜃(𝑡 = 0) = 𝜃 𝑐 . 𝑐𝑜𝑠𝜑 = 𝜃 … (1)

Condition initiales : → , etc.
𝜃̇(𝑡 = 0) = 𝜃̇ 𝑐[ 𝜔 𝑠𝑖𝑛𝜑 − 𝐾𝑐𝑜𝑠𝜑] = 𝜃̇ … (2)

Exercice 02

1- Soit 𝜃 (rotation de la poulie) la CG du système.

𝐿 = 𝑚 𝑅 𝜃̇ + . 𝑀 𝑅 𝜃̇ + 𝑚 𝐿 ²+𝑚 𝜃̇ + 𝑚 𝐿 𝜃̇ +

𝑀 𝐿 𝜃̇ + . 𝑀 𝑅 𝜃̇ − . 𝑘 (𝐿 𝜃) + . 𝑘 (𝐿 𝜃) − 𝑚 𝑔 𝜃

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
− =−
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 𝜕𝜃 𝜕𝜃̇

1
 1 1 1
𝐷= 𝛽 𝑅 𝜃̇ + 𝛽 𝐿 𝜃̇ + 𝛽 𝐿 𝜃̇
2 2 2
1 1 3 1
𝑚 + 𝑀 𝑅 + 𝑚 +𝑚 + 𝑀 𝐿 ² 𝜃̈ + ( 𝑘 + 𝑘 )𝐿 ² + 𝑚 𝑔𝐿 𝜃
2 3 2 2

= −𝛽 𝑅 + 2𝐿 ² 𝜃̇

+ 2𝐿 ²
𝛽 𝑅
𝜃̈ + 𝜃̇
1 1 3
𝑚 + 2𝑀 𝑅 + 3𝑚 + 𝑚 + 2𝑀 𝐿 ²

1
( 𝑘 + 𝑘 )𝐿 ² + 𝑚 𝑔𝐿
+ 2 𝜃=0
1 1 3
𝑚 + 2𝑀 𝑅 + 3𝑚 + 𝑚 + 2𝑀 𝐿 ²

𝜃̈ + 2𝐾𝜃̇ + 𝜔 𝜃 = 0

Solution pour le cas d’un amortissement faible (𝐾 < 𝜔 ) :

/
𝜃(𝑡) = 𝑐 . 𝑒 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡 − 𝜑), 𝜔 = (𝜔 − 𝐾 ) X + X0
2- La solution complète (+)

Solution générale : 𝜃(𝑡) = 𝑐. 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡 − 𝛿)

1
⎧ 𝜃(𝑡 = 0) = 𝑥 (𝑡 = 0) = 0
1 ⎪ 𝑅
𝑥 = 𝑅 𝜃 → 𝜃(𝑡) = 𝑥 (𝑡) →
𝑅 ⎨𝜃̇(𝑡 = 0) = 1 𝑥̇ (𝑡 = 0) = 𝑣
⎪ 𝑅 𝑅
⎩
𝑐 𝑐𝑜𝑠(𝛿) = 0 → 𝛿 = 𝜋/2
𝑣 𝑣
𝑐 𝜔 𝑠𝑖𝑛(𝛿) = →𝑐 =
𝑅 𝜔 𝑅

Exercice 03

On considère que 𝐹⃗ est conservative.

- Condition d’équilibre

𝑈=𝑈 +𝑈

1
𝐹⃗ = −𝜌 . 𝑆. 𝑔 𝑥 𝚤⃗ = −∇⃗(𝑈 )→𝑈 = 𝜌 . 𝑆. 𝑔 𝑥
2
1
𝑈 = −𝑚 . 𝑔. 𝑥 + 𝜌 . 𝑆. 𝑔 𝑥
2

2
 𝑑𝑈
=𝜌 .ℎ − 𝜌 𝑥 =0
𝑑𝑥

- Equation de Mvt

Lagrangien : 𝐿 = 𝑚 𝑥̇ + 𝑚 . 𝑔. 𝑥 − 𝜌 . 𝑆. 𝑔. (𝑥 + 𝑥 )

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
− =−
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇
1
𝐷= 𝛽𝑥̇
2
𝑑 𝜕𝐿
= 𝑚 𝑥̈ = 𝜌 . 𝑆. ℎ 𝑥̈
𝑑𝑡 𝜕𝑥̇
𝜕𝐿
= 𝑚 .𝑔 − 𝜌 . 𝑆. 𝑔. (𝑥 + 𝑥 ) = −𝜌 . 𝑆. 𝑔. 𝑥
𝜕𝑥
𝛽 𝜌 .𝑔
𝜌 . 𝑆. ℎ 𝑥̈ + 𝜌 . 𝑆. 𝑔. 𝑥 = −𝛽𝑥̇ → 𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥=0
𝜌 . 𝑆. ℎ 𝜌 .ℎ

𝑥̈ + 2𝐾𝑥̇ + 𝜔 𝑥 = 0

𝜌 .𝑔 /
𝜔 = : 𝑃𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑛𝑎𝑡𝑢𝑟𝑒𝑙𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒𝑠 𝑜𝑠𝑐𝑖𝑙𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠
𝜌 .ℎ

𝛽
2𝐾 =
𝜌 . 𝑆. ℎ
/
/
𝜌 .𝑔 𝛽
𝜔 = (𝜔 −𝐾 ) = −
𝜌 .ℎ 2𝜌 . 𝑆. ℎ

Exercice 04

Equation à l’équilibre (en prenant la rotation 𝜃 de l’équerre comme CG)

1 1 𝐿 1 1
𝑈= 𝑘 (𝐿 𝑠𝑖𝑛𝜃) + 𝑘 𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑚 + 𝑚 𝑔𝐿 𝑠𝑖𝑛𝜃 + 𝑚 𝑔𝐿 𝑐𝑜𝑠𝜃
2 2 2 2 2

1 1 𝐿 1 1
𝑈≅ 𝑘 (𝐿 𝜃) + 𝑘 𝜃 − 𝑚 + 𝑚 𝑔𝐿 𝜃 − 𝑚 𝑔𝐿 𝜃
2 2 2 2 4
𝑑𝑈 1 1 𝑚
=0= 𝑘 𝐿 + 𝑘 𝐿 − 𝑚 𝑔𝐿 𝜃 − + 𝑚 𝑔𝐿
𝑑𝜃 4 2 2

Lagrangien (pour 𝜃 faible)

3
 1 1 1 1 1 𝐿 1 1 𝐿
𝐿= 𝑚 𝐿 𝜃̇ + 𝑚 𝐿 + 𝑚 𝐿 𝜃̇ + 𝑀 𝜃̇ + . 𝑀𝑅 𝜃̇
2 2 3 3 2 2 2 2 2𝑅
1 1 𝐿 𝑚
− 𝑘 𝐿 (𝜃 + 𝜃 ) − 𝑘 (𝜃 + 𝜃 ) + + 𝑚 𝑔𝐿 𝜃
2 2 4 2
1
+ 𝑚 𝑔𝐿 (𝜃 + 𝜃 )
4
⃗ ⃗
Euler-Lagrange : ̇ − =∑ 𝐹⃗ . → ̇ − = 𝐹⃗ .

𝑑 𝜕𝐿 1 3𝐿
= 𝑚𝐿 + 𝑚 𝐿 +𝑚 𝐿 +𝑀 𝜃̈
𝑑𝑡 𝜕𝜃̇ 3 8

𝜕𝐿 1 1 𝑚
=− 𝑘 𝐿 + 𝑘 𝐿 − 𝑚 𝑔𝐿 (𝜃 + 𝜃 ) + + 𝑚 𝑔𝐿
𝜕𝜃 4 2 2
Mais, avec la condition d’équilibre :

𝜕𝐿 1 1
=− 𝑘 𝐿 + 𝑘 𝐿 − 𝑚 𝑔𝐿 𝜃
𝜕𝜃 4 2

Maintenant,

𝑑𝑟⃗ −𝜇 𝑀 𝑔 𝐿 , 𝑠𝑖 𝑀 𝑠𝑒 𝑑é𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑣𝑒𝑟𝑠 𝑙𝑎 𝑑𝑟𝑜𝑖𝑡𝑒

𝐹⃗ . =
𝑑𝜃 𝜇𝑀𝑔𝐿 , 𝑠𝑖 𝑀 𝑠𝑒 𝑑é𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑣𝑒𝑟𝑠 𝑙𝑎 𝑔𝑎𝑢𝑐ℎ𝑒

1er cas

1 1
𝑘 𝐿 + 4𝑘 𝐿 − 2 𝑚 𝑔𝐿 𝑀𝑔𝐿
𝜃̈ + 𝜃 = ∓𝜇
1 3𝐿 1 3𝐿
𝑚𝐿 +3 𝑚 𝐿 +𝑚 𝐿 +𝑀 8 𝑚𝐿 +3 𝑚 𝐿 +𝑚 𝐿 +𝑀 8

1 1
𝑘 𝐿 + 4𝑘 𝐿 − 2 𝑚 𝑔𝐿
𝜔 =
1 3𝐿
𝑚𝐿 +3 𝑚 𝐿 +𝑚 𝐿 +𝑀 8

𝑀𝑔𝐿
𝜎=
1 3𝐿
𝑚𝐿 +3 𝑚 𝐿 +𝑚 𝐿 +𝑀 8

𝜃̈ + 𝜔 𝜃 = ∓𝜇𝜎

𝜃̈ + 𝜔 𝜃 = −𝜇𝜎 … 1𝑒𝑟 𝑐𝑎𝑠

𝜃̈ + 𝜔 𝜃 = 𝜇𝜎 … 2è𝑚𝑒 𝑐𝑎𝑠

𝜃(𝑡) = 𝐶. 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡 − 𝛿) − 𝜇 … .1𝑒𝑟 𝑐𝑎𝑠

Solution :
𝜃(𝑡) = 𝐶 . 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡 − 𝛿 ) + 𝜇 … .2è𝑚𝑒 𝑐𝑎𝑠

(+)
4
𝑅⃗
Conditions Initiales du mouvement

On suppose que la masse M débute son mouvement en se déplaçant vers la gauche avec :
𝜃(𝑡 = 0) = 𝜃
𝜃̇(𝑡 = 0) = 0

𝜃̇ ( ) (𝑡 = 0) = 0 → 𝑠𝑖𝑛(𝛿 ) = 0 → 𝛿 = 0
𝜎 𝜎
𝜃 ( ) (𝑡 = 0) = 𝐶 . 𝑐𝑜𝑠(𝛿 ) + 𝜇 =𝜃 →𝐶 =𝜃 −𝜇
𝜔 𝜔

𝜎 𝜎
𝜃 ( ) (𝑡) = 𝜃 − 𝜇 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) + 𝜇
𝜔 𝜔

Remarque importante

Conditions de la fin du 1er demi-cycle ≡ Conditions initiales du 2ème demi-cycle

( ) ( ) ( )
𝜃̇ ( )
𝑡=𝑡 = 0 → 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑡 =0→𝜔 𝑡 =𝜋

𝜋 ≡ 𝑃ℎ𝑎𝑠𝑒 𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙𝑒 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑙𝑒 2è𝑚𝑒 𝑑𝑒𝑚𝑖 − 𝑐𝑦𝑐𝑙𝑒

Position du 1er arrêt

( ) 𝜎 ( ) 𝜎 𝜎
𝜃( )
𝑡=𝑡 = 𝜃 −𝜇 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 +𝜇 = 2𝜇 −𝜃
𝜔 𝜔 𝜔

Maintenant, on peut déterminer la solution complète pour le 2ème demi-cycle :

𝜎
𝜃 ( ) (𝑡) = 𝐶. 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡 − 𝛿) − 𝜇
𝜔

Or, 𝛿 = 𝜋 → 𝜃 ( ) (𝑡) = −𝐶. 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) − 𝜇

Puis,

( ) 𝜎 ( ) 𝜎
𝜃( )
𝑡=𝑡 = 2𝜇 − 𝜃 = −𝐶. 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑡 −𝜇
𝜔 𝜔
𝜎 𝜎 𝜎
2𝜇 − 𝜃 = −𝐶. 𝑐𝑜𝑠(𝜋) − 𝜇 → 𝐶 = 3𝜇 −𝜃
𝜔 𝜔 𝜔

𝜎 𝜎
𝜃 ( ) (𝑡) = 𝜃 − 3𝜇 𝑐𝑜𝑠(𝜔 𝑡) − 𝜇
𝜔 𝜔