DS1 Blanc

CPGE - Sciences Industrielles de l’Ingénieur MPSI
Devoir Surveillé n°1 DS
v1.00
ISEN Yncréa Méditerranée - Campus de Toulon
Consignes
La calculatrice est autorisée.

Les documents (cours, TD) et les ordinateurs ne sont pas autorisés.
La durée de l’épreuve est de 2h.
Les résultats de calcul vous permettant de répondre à une question sont à encadrer.
Dans l’exercice 3, il est parfois possible de répondre à des questions sans nécessai-
rement avoir traité les questions précédentes.
1 Question de cours (≈ 5 min)
Question 1 Énoncer la fonction de transfert en boucle ouverte F T BO(p) en utilisant les notations
présentées sur la figure Figure 1.
Question 2 Énoncer la formule de black. Pour cela, utiliser les notations présentées sur la figure
Figure 1.
E(p) ε(p) S(p)
+
-
A(p)
B(p)
M(p)
Figure 1 – Schéma bloc
2 Application du cours (≈ 40 min)
S(p)
Question 3 Établir la fonction de transfert H(p) = correspondant à l’équation différen-
E(p)
tielle (1).
d2 e(t) ds(t) d2 s(t) d4 s(t)

2e(t) + = 3 + + 18 (1)
dt2 dt dt2 dt4
Question 4 Écrire cette fonction de transfert sous forme canonique et indique la valeur du gain K,
l’ordre et la classe de la fonction de transfert.
https://www.isen-mediterranee.fr/
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CPGE MPSI - S2I Devoir Surveillé n°1 DS
Déplacement
Question 5 La figure Figure 2 pré- (cm)
sente la réponse d’un système à un éche- 17.0
lon. En vous servant de cette figure, cal-
culer : 15.0
• Le temps de réponse à 5% (t5% ). 13.0
• La valeur du 1er dépassement ab-
solu (D1 ). 11.0
• L’erreur absolue en régime per- 9.0
manent (er ).
7.0
5.0
3.0
0 10 20 30 40
temps (ms)
Figure 2 – Réponse d’un système à un échelon
Question 6 Simplifier le schéma bloc représenté dans la Figure 3 afin d’obtenir l’équation de la
S(p)
fonction de transfert H(p) = .
E(p)
Aide : commencer par déplacer le point de prélèvement situé entre C(p) et D(p) afin de faire apparaitre
deux boucles imbriquées.
F(p)
E(p) ε1(p) - ε2(p) S(p)

+
+
-
A(p) B(p) C(p) D(p)
E(p)
Figure 3 – Schéma bloc à simplifier
3 Asservissement d’orientation d’une éolienne (≈ 75 min)
Présentation
Les éoliennes ont pour fonction globale de produire de l’énergie électrique exploitable à partir de
l’énergie du vent (on parle d’actionneur) quelle que soit la direction du vent.
Objectif
On se propose d’analyser comment l’éolienne arrive à « s’aligner face au vent » pour récupérer le
maximum d’énergie.

Figure 4 – Système d’orientation d’une éolienne
Modélisation du système d’orientation
La position angulaire θc de la girouette est convertie en une tension Vc , proportionnelle à θc , par

un potentiomètre linéaire circulaire de gain Kp .
La position angulaire θ de la nacelle est mesurée par un capteur de position dont le gain est
Kc = 15 V/180°, et qui fournit une tension V proportionnelle à θ.
L’écart entre la tension de consigne Vc et la tension mesurée V est évalué au niveau d’un soustracteur
idéal qui élabore le signal εv = Vc − V .
Le signal εv est traité par un correcteur de fonction de transfert C(p) pour fournir la tension U
aux bornes d’un amplificateur de gain KA = 0,2 mA.V−1 , permettant d’attaquer avec le courant I la
servo-valve de gain KSV = 40 cm3 .s−1 .mA−1 .
On appelle q le débit d’huile en sortie de la servo-valve (un débit correspond à un volume de
fluide par unité de temps) ; ce débit pilote le moteur hydraulique entraînant la nacelle qui tourne
à la vitesse angulaire ω. Le moteur est caractérisé par une équation différentielle du premier ordre
dω(t) 1
τ + ω(t) = q(t) où Q0 = 8 · 10−4 m3 .rad−1 et τ = 1 s.
dt Q0
La vitesse angulaire ω(t) correspond à la dérivée de la position angulaire θ(t) de la nacelle.
Question 7 À partir de la description textuelle du système ci-dessus, établir l’ensemble des équations
(dans le domaine de Laplace) entre les différents constituants. Il y en a 8 au total, en comptant celle
du soustracteur.
Question 8 Mettre en place le schéma-blocs fonctionnel complet de l’asservissement en indiquant le

nom des composants constituant chaque bloc ainsi que les grandeurs d’entrées et de sorties manquantes

(retracer ce graphe sur votre copie).
............. ... ............. ... ..........

θc (t) Vc εv q θ(t)
............. + ................
−
...
.......
Question 9 À partir de ce schéma-blocs fonctionnel et de la description du comportement de chaque

constituant, proposer des fonctions de transfert pour chaque bloc fonctionnel et établir le schéma-blocs
du système.
Pour que l’asservissement soit correct, il faut avoir un écart nul (ϵv = 0) lorsque l’erreur est
effectivement nulle (θc (t) = θ(t)).
Question 10 En vous servant des équations que vous pouvez extraire du schéma-bloc, exprimer ϵv
en fonction de θ et de θc .
Question 11 Quelle valeur doit-on finalement donner au gain Kp pour que l’asservissement soit cor-
rect (c’est-à-dire qu’une erreur nulle (entrée = sortie) corresponde à un écart nul (sortie du comparateur
ϵv = 0)) ?
On suppose que C(p) = C. Le schéma-blocs du système peut être mis sous la forme suivante :
Θc εΘ Θ
+ FTBO(p)
−
Question 12 Montrer qu’avec le choix réalisé pour Kp , le schéma-blocs peut se mettre sous la forme
du schéma-blocs précédent à retour unitaire. Montrer que la fonction de transfert en boucle ouverte
FTBO(p) s’écrit sous la forme :
CKA KSV Kp
FTBO(p) =
Q0 p (1 + τ p)
θ(p)
Question 13 Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée H(p) = en fonction de C.
θc (p)
On rappelle ici le théorème de la valeur finale :
lim f (t) = lim p × F (p)

t→+∞ p→0
Question 14 Exprimer εΘ (p) = Θc (p) − Θ(p), erreur sur la position angulaire, en fonction de Θc (p)
et de la FTBO(p). À l’aide du théorème de la valeur finale, déterminer la valeur de l’erreur statique
εΘs pour une entrée en échelon d’amplitude θ0 .
Question 15 Mettre la fonction de transfert en boucle fermée sous forme canonique et déterminer
ses paramètres caractéristiques (gain K, ordre, classe).

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Figure 1 – Schéma bloc

2 Application du cours (≈ 40 min)

d2 e(t) ds(t) d2 s(t) d4 s(t)

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Figure 2 – Réponse d’un système à un échelon

E(p) ε1(p) - ε2(p) S(p)

Figure 3 – Schéma bloc à simplifier

3 Asservissement d’orientation d’une éolienne (≈ 75 min)

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Figure 4 – Système d’orientation d’une éolienne

Modélisation du système d’orientation

La position angulaire θc de la girouette est convertie en une tension Vc , proportionnelle à θc , par

Question 8 Mettre en place le schéma-blocs fonctionnel complet de l’asservissement en indiquant le

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(retracer ce graphe sur votre copie).

............. ... ............. ... ..........

Question 9 À partir de ce schéma-blocs fonctionnel et de la description du comportement de chaque

lim f (t) = lim p × F (p)

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