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Cours Systèmes d’Exploitation embarqués et

Temps réel

Chapitre I : Introduction au Systèmes

d’Exploitation
Embarqués et Temps réel

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Définition
• C’est un système électronique et informatique autonome qui est dédié à une tâche
particulière et contenu dans un système englobant. Il n’est « généralement » pas
programmable.
• Pas d’E/S standards.
• Il est constitué de parties matérielles et logicielles qui sont conçues
spécifiquement pour réaliser une fonction dédiée.
• Il n’est pas visible mais il est intégré dans un équipement doté d’une fonction, on
dit que alors c’est un système enfoui.

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Caractéristiques principales d’un système embarqué
• Système principalement numérique
• Met généralement en œuvre un processeur
• Exécute une application logicielle dédiée précise (non pas une application grand
public)
• Il n’a pas réellement de clavier standard et l’affichage est limité.
• Ce ne sont pas des PC, mais des architectures similaires (X86, ARM, PowerPC,
RISCV, ARM) a basse consommation (l’une des contraintes …)
• Autonomie élevée: Une fois en marche sur l’application, il n’est plus accessible
• Temps réel: Le temps de réponse de ces systèmes est aussi important que
l’exactitude des résultats

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Caractéristiques principales d’un système embarqué
• Ressources limitées ( mémoire, vitesse processeur, énergie).
• Interaction avec son environnement (capteurs)
• Garantit la robustesse (stabilité de sa performance malgré des conditions
externes)
• Sécurisé
• Maintenable dans le temps: certains systèmes sont censés durer jusqu’à 20 ans
et plus
• Optimisé: généralement il utilise des logiciels de petite taille car plus c’est
grand, plus il y a de chance d’avoir des bugs.
• Tolérant aux fautes (continuer à fonctionner, éventuellement de manière réduite
au lieu de tomber complètement en panne, lorsque l'un de ses composants ne
fonctionne plus correctement).
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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Champs d’application
• Il existe 4 grandes classes:
1. Calcul généraliste:
 Similaire aux applications bureau mais embarqué (assistant personnel,
téléphone portable, etc.)
 Consoles de jeux vidéo, décodeur, appareils photographiques et caméras,
…
2. Contrôle de systèmes: Moteur, voiture, avion, processus chimique, nucléaire,
navigation, …
3. Traitement du signal: Compression vidéo, radar, flux de données ,etc.
4. Réseaux et communications: Transmission de données, routage, etc.

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Architecture d’un système embarqué
• Un système embarqué peut être structuré autour d’un:
 Capteurs couplés à des convertisseurs analogique/numérique.
 Actionneurs (LED, etc) couplés à des convertisseurs
numérique/analogique.
 Calculateur (processeur embarqué et ses E/S).
 Mémoire ROM, pour les programmes à exécuter, et RAM, pour le
stockage temporaire des données.
• Possibilité d’avoir un/des FPGAs et/ouSystème
ASICs embarqué
pour jouer letypique
rôle de co-
processeurs (accélération matérielle) Logicielle

FPGA /
Mémoire
ASIC

détecteur
Conversion
A/N CPU Conversion
N/A
Actionneur

Interface Système
humaine Port de auxiliaire
diagnostic

Environnement
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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Métriques des systèmes embarqués
• Puissance de calcul: sélection du processeur d’après la charge de travail à effectuer
et d’après la largeur des registres.
• Débit: le système peut avoir besoin de prendre en charge plusieurs données en
même temps.
• Temps de réponse: le système doit réagir vite.
• Mémoire: l’estimation la plus précise possible de l’utilisation mémoire.
• Consommation d’énergie: la conception matérielle et logicielle doit prendre en
compte la consommation de l’énergie.
• Nombre d’unités produites
• Durée de vie est un paramètre important lors de la décision des composants à
inclure.
• Testabilité et débogage
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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Logiciel/matériel embarqué
• Logiciel embarqué: programme/application utilisé dans un équipement et
complètement intégré dans ce dernier.
• Système embarqué: Matériel(s) + logiciel(s) (+OS)
• Deux types de systèmes embarqués:
1. Systèmes embarqués destinés à l’utilisateur (high‐end): utilisation d’un OS
(ex: Linux). Ex: routeurs, Assistant numérique personnel, etc.
2. Systèmes embarqués profondément enfouis: peu de fonctions, très petite
empreinte mémoire, généralement construit from scratch. Ex: Appareil photo
numérique, téléphones portables, etc.
• Dans les systèmes embarqués, les tâches sont des fonctionnalités limitées et elles
ne changent pas avec le temps
 Dimensionner au mieux et optimiser le système en fonction de ses besoins
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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Logiciel/matériel embarqué
• Les ressources matérielles doivent être gérées en assurant leurs partages entre les
différents utilisateurs.
• L’OS va offrir une interface homogène et générique mieux adaptée aux utilisateurs
• L’OS va donner la possibilité de bénéficier des mêmes avancées technologiques
que les applications classiques (TCP/IP, HTTP, etc.)
• L’OS va permettre aux développeurs de logiciel embarqué de bien connaître le
matériel
 Les applications doivent avoir un accès aux services de l’OS via des APIs
(réutilisabilité du code, interopérabilité, portabilité, maintenance aisée)
 Le temps de développement va devenir raisonnable, afin de limiter le temps de
mise sur le marché (time-to-market), et ainsi d’assurer le succès du produit.

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Systèmes d’Exploitation Embarqués
• L’OS garantit un environnement de développement plus performant
• L’OS offre un contrôle de processus sans (ou à faible) contrainte temporelle pour
les systèmes à temps partagé
 Garantir le partage équitable du temps et des ressources
• L’OS offre un contrôle de processus avec contrainte temps réel pour les systèmes
temps réel
 Garantir les temps de réponse
 Systèmes a contraintes souples/molles : systèmes acceptants des
variations minimes de temps de réponse (systèmes multimédias )
 Systèmes a contraintes dure : gestion stricte de temps pour conserver
l’intégrité du système (déterminisme logique et temporelle et fiabilité)

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Définition d’un système Temps réel

Système temps réel (STR): système dont le comportement dépend non seulement de
l’exactitude des traitements effectués, mais également du temps où les résultats de ces
traitements sont fournis, c.-à-d. qu’un retard dans la production d’un résultat est
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considéré comme une erreur.

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Conséquence de la Définition

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Notions de criticité

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Quelques exemples de systèmes embarqués temps réels

• Système RADAR de détection des objets.

 Les contraintes temporelles sont critiques où le non respect de ces
contraintes pourrait conduire à des défaillances du système avec des
conséquences pouvant être graves.

• Système de téléconférence
 Les images et le son doivent être synchronisées, mais des dérives de
synchronisation (dues à des messages tardifs) sont souvent tolérées. De même
pour les systèmes de réservation des compagnies aériennes, car si une requête
de réservation dure un peu plus longtemps que prévu, la seule conséquence
regrettable pourra être la perte d’un client qui quitte l’agence.

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Utilisation du temps

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Conception d’un système temps réel
• La conception d'un Système Temps Réel passe par plusieurs phases :
1. Identification de la tâche à réaliser et les contraintes temporelles qui
doivent être satisfaites
2. Ecriture du code
3. Mesure du temps d'exécution de chaque tâche et test de rendez-vous
horaire pour vérifier qu'aucune tâche ne dépassera son temps limite
pendant le fonctionnement du système.
 Avec les tests, il est possible de garantir qu'aucun temps limite ne
sera dépassé.
 Si les tests ne sont pas concluants, il est nécessaire de reprendre la
conception depuis le début, en choisissant un processeur plus rapide
ou en utilisant d'autres algorithmes pour implémenter les tâches.
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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
 • Un système temps réel permet :
– De définir des tâches avec des priorités entre-elles
– De définir des tâches ayant des dates d’exécution imposées qui deviendront
prioritaires quand la date s’approchera
– De définir des tâches déclenchées par des interruptions :
• Avec un niveau de préemption entre elles
• Avec un niveau de préemption vis-à-vis du SE lui-même (ordonnanceur)
– De bloquer/activer les interruptions du CPU (dangereux mais efficace en cas
d’extrême urgence)
– De créer et gérer des sémaphores et des Mutex
– De communiquer entre tâches par :
• Files (pipes)
• Boîtes à lettres
• Mémoire partagée
– De communiquer par réseau industriel (type CAN)
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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Systèmes d’Exploitation Embarqués et Temps réel

• Le système informatique se décompose lui-même en deux parties :

 l'application temps réel proprement dite construite par un ensemble de
tâches, qui sont activées de manière:
 périodique pour réaliser les prises de mesures
 apériodique pour prendre en compte les événements du procédé.
 Les services d'un noyau temps réel appelé généralement exécutif temps
réel pour respecter les contraintes temps réel des tâches et utiliser les
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ressources matérielles ou périphériques.
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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Pourquoi utiliser un RTOS ?

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
RTOS
• C’est Système d’exploitation temps-réel (RTOS - Real Time Operating
Systems), qui se caractérise par la présence de contrainte temps réel
• Un RTOS est construit autour d’un noyau multitâche qui contrôle l’allocation de
labs du temps des tâches.
• Un labs du temps est la durée d’exécution d’une tâche donnée avant qu’elle sera
arrêtée et remplacée par une autre tâche.
• Ce processus est connu par le changement du contexte, qui se répète de façon
continue.
• Un RTOS fournit aussi les messages qui passent entre les tâches,
synchronisation des tâches et allocation de ressources partagées aux tâches

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Les services de bases d’un RTOS
1. Tâche:
 Processus ou thread: elle est définie par son identificateur, comporte un
contexte permettant à tout instant de connaître son état et ainsi de pouvoir
arrêter/redémarrer son exécution sur le processeur.
 Création de processus et de threads:
 Statique: toutes les tâches sont connues à l’avance il n’est pas possible
d’en créer pendant que le système tourne.
 Dynamique: appels système permettant de créer et détruire des tâches
à la volée (au fur et à mesure):
 Système plus flexible (qui peut s'adapter aux circonstances).
 Plus de complexité (allocation dynamique, gestion d’erreurs,…)

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel

2. Ordonnancement:
 Entité qui décide quelle tâche doit être exécutée par le processeur
 Faire un compromis entre la complexité d’implémentation, et délai
d’exécution
 RTOS supporte plusieurs politiques d’ordonnancement, le choix revient
au programmeur:
 FIFO avec priorité (statique)
 Date limite la plus proche (priorité dynamique)
 Serveur sporadique (perte de priorité́ en fonction du temps processeur
consommé).
 ...

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel

3. Interruptions:
 Les interruptions permettent de prendre en compte des événements au
processeur. La prise en compte d'une interruption provoque l'arrêt du
programme en cours et l'exécution d'un programme associé à cette
interruption.
 Les interruptions permettent de signaler des requêtes asynchrones
 Gestion de l’aspect temps réel

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel

4. IPC (Boites aux lettres): Service permettant d'envoyer (send) et de recevoir

(receive) des messages. La tâche en attente d'une lettre est suspendue jusqu'à
l'arrivée de cette dernière.
5. Evénements : Le principe des événements est similaire à celui des boites aux
lettres, à la différence près qu'au lieu de recevoir ou d'envoyer des données, un
signal est émis ou attendu.
6. Gestion de la mémoire
 Allocation: Allouer à chaque tâche la mémoire dont elle a besoin
 Mapping: Faire la correspondance entre la mémoire physique et
l’adressage utilisé par les tâches.
 Protection: Etablir un ensemble de comportements à adopter lorsqu’une
tâche utilise de la mémoire non allouée.
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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel

7. Sémaphores: Les sémaphores utilisés avec les systèmes temps réel servent à
partager une ressource entre plusieurs tâches (création d'une section critique).
Les sémaphores servent également à synchroniser plusieurs tâches entre elles.
8. Timers ou chronomètre: Ces services permettent de réaliser des traitements
cycliques ou de détecter des dépassements dans les réceptions de données par
exemple.
9. Support réseau
 Le standard POSIX (Portable Operating System Interface for Computing
Environments) :
 Accès à n’importe quel mode/protocole de communication en réseau

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Classification des systèmes temps réel

1. Temps réel dur: Un système d’exploitation est dit Temps Réel dur s’il est
capable de répondre à des sollicitations ou événements (internes ou externes)
dans un temps maximum connu.
 Si ces événement sont traités très tardivement, ils provoquent des
conséquences catastrophiques.
2. Temps réel mou: Ces systèmes se rapprochent fortement des systèmes
d'exploitation classiques à temps partagé. Ils garantissent un temps moyen
d'exécution pour chaque tâche.
 Si ces événement sont traités très tardivement, ils ne provoquent pas
des conséquences catastrophiques.

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Classification des RTOS

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel

QUIZ
Un OS est-il obligatoire?

 Absolument pas!
- Certains langages sont un OS à eux tout seul
(Forth).
- Certains langages incluent des options de
concurrence plus ou moins avancées (Ada, Java,
Rust).
- Certains projets sont très simples
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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
QUIZ
Un OS est-il utile?
• Absolument!
- La plupart des programmes embarqués ont des
besoins comparables (concurrence, temps-réel,
USB, TCP/IP, fichiers, Bluetooth, WiFi).
- Il est plus facile d’utiliser une API portable
plutôt que de recoder des fonctionnalités de base.
- Pourquoi réinventer la roue systématiquement?
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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
QUIZ
Un OS résout-il tous les problèmes?
• Non!
- La gestion de la mémoire reste à la charge du
développeur (d’où un conseil : ne gérez pas la mémoire
et privilégiez les allocations statiques).
- Les tâches ne s’ordonnent pas toutes seules : il faut en
choisir les priorités statiques et dynamiques.
- Un OS n’empêche pas les bugs dans le code, mais
bénéficie généralement de plus d’utilisateurs que votre
code : profitez de l’effet de masse.
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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Quelques célèbres RTOS

• VxWorks : produit généraliste et largement répandu

• PSOS édité par ISI (appli militaire, tél. portable).
• VRTX édité par Microtec (appli militaire, tél. portable).
• LynxOs (Unix temps réel).
• Windows CE/Microsoft (systèmes embarqués peu temps réel).
• OSEK-VDX (appli. automobile).
• RTEMS de Oar (appli. militaire).
• eCos de cygnus.
• RT-Linux.
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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Quelques célèbres RTOS

• VxWorks : produit généraliste et largement répandu

• PSOS édité par ISI (appli militaire, tél. portable).
• VRTX édité par Microtec (appli militaire, tél. portable).
• LynxOs (Unix temps réel).
• Windows CE/Microsoft (systèmes embarqués peu temps réel).
• OSEK-VDX (appli. automobile).
• RTEMS de Oar (appli. militaire).
• eCos de cygnus.
• RT-Linux.
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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
La norme POSIX
• POSIX sont les initiales de "Portable Operating System Interface" (Interface
Portable pour Systèmes d'Exploitation).
• C'est un standard qui tend à obtenir la portabilité des logiciels aux niveau du
code source.
 un programme destiné à un système d'exploitation et respectant le
standard POSIX devrait se compiler et s'exécuter sous n'importe quel
système POSIX, même s'il provient d'un fabricant différent.
• POSIX est développé par l'IEEE (Institute of Electrical and Electronic
Engineering) et standardisé par ANSI (American National Standards Institute)
et ISO (International Standards Organisation).
• POSIX est basée sur UNIX. La majorité des systèmes d'exploitation tendent à
être compatibles POSIX aux travers de leurs différentes versions.
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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel

• Exemples:
Chapitres Signification
POSIX 1003.1 Services de base (ex : f or k ,
exec, ect)
POSIX 1003.2 Commandes shell (ex : sh)
POSIX 1003.1b [GAL 95] Temps réel
POSIX 1003.1c [RIF 95] Threads
POSIX 1003.5 POSIX et Ada
etc

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Les extensions POSIX Temps Réel application 1 application 2

• Les extensions POSIX sont conçues pour améliorer le

contrôle de la gestion des ressources de systèmes appels systèmes

d'exploitation
(POSIX)

Système

• Chaque groupe se charge de concevoir un aspect du d'exploitation

système d'exploitation. Par exemple, le groupe nommé Drivers

POSIX.4 (renommées 1003.1b depuis 1993) autorise Interruptions et Entrées/Sorties

l'usage d'un système d'exploitation dans des situations Matériel (Hardware)

Figure 1 - Interface POSIX d'un système d'exploitation

temps réel.
• Exemple de systèmes temps réel avec ou non la nome IEEE POSIX 1003.1

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Autres standards
• Exemple de systèmes temps réel avec ou non la nome IEEE POSIX 1003.1

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Démarrage sur un système embarqué

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Introduction au Systèmes d’Exploitation

Embarqués et Temps réel
Démarrage sur un système embarqué

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