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    sur 4

    Remarque : Pour tracer un diagramme de Bode, on utilise très largement les résultats du cours sans

    les redémontrer
    Exercice 1
    Effectuer les tracés asymptotiques de Bode des fonctions de transfert suivantes :
    2
    a) 𝐻1 (𝑝) =
    𝑝(1+0,2𝑝)
    𝑮𝒅𝑩

    20
    10

    −10 𝝎

    (𝒓𝒂𝒅⁄𝒔)
    𝝋°
    0

    −90°

    −180°

    100 101 102


    0,5(𝑝+1)
    b) 𝐻2 (𝑝) =
    1+0,1𝑝
    𝑮𝒅𝑩

    20

    10c)
    1+0,9𝑝
    −20 0 a) 𝐻2 (𝑝) = 8
    1+0,1𝑝
    1+0,9𝑝
    −10 b) 𝐻2 (𝑝) = 8
    1+0,1𝑝
    𝝎
    𝝋°
    (𝒓𝒂𝒅⁄𝒔)
    90°

    −90°

    100 101 102

    JELLOULI MOHAMED 22 789 501 1


    10
    c) 𝐻3 (𝑝) = 1 1
    𝑝[1+(4)𝑝+(4)𝑝2 ]
    𝑮𝒅𝑩

    40

    20

    −20 𝝎

    −40 (𝒓𝒂𝒅⁄𝒔)

    𝝋°
    0
    −90°

    −180°

    −270°

    10−1 100 101 102


    1−𝑝
    d) 𝐻4 (𝑝) =
    (1+𝑝)2

    𝑮𝒅𝑩

    𝝎
    −20
    (𝒓𝒂𝒅⁄𝒔)

    𝝋°

    −90°

    −180°

    −270°

    100 101 102

    JELLOULI MOHAMED 22 789 501 2


    Exercice 2
    Un moteur à courant continu est modélisé par le schéma fonctionnel suivant :

    𝑈(𝑝) Ω(𝑝) 𝛼(𝑝)


    𝐾𝑚 𝐻(𝑝)

    𝐾𝑠

    𝟏
    On donne : 𝑲𝒎 = 𝟏 ; 𝑲𝒔 = 𝟏𝟎 et 𝑯(𝒑) =
    (𝟏+𝟎,𝟎𝟐𝒑)(𝟏+𝟎,𝟓𝒑)

    Q1. Sachant que Ω(𝑝) = 𝐿[𝜔(𝑡)] est une vitesse angulaire du moteur en (𝑟𝑎𝑑⁄sec )

    𝛼(𝑝) = 𝐿[𝛼(𝑡)] la position angulaire du moteur en (𝑟𝑎𝑑).

    Compléter, en justifiant, la transmittance manquante.

    Q2. Exprimer la Fonction transfert en boucle ouverte du système (la mettre sous forme canonique et faire
    l’application numérique)

    𝑲𝑩𝑶(𝟏+𝑎1 𝑝+𝑎2 𝑝2 +⋯+𝑎𝑛 𝑝𝑛 )


    Rappel : La forme canonique d’une F.T.B.O. s’écrit : 𝐻𝐵𝑂 (𝑝) = ,
    𝑝𝛼 (1+𝑏1 𝑝+𝑏2 𝑝2 +⋯+𝑏𝑚 𝑝𝑚 )
    «𝜶 » appelée la classe du système, ou aussi le nombre d’intégrateurs et 𝑲𝑩𝑶 : le gain
    statique de la F.T.B.O.

    JELLOULI MOHAMED 22 789 501 3


    Q3. Exprimer la fonction de transfert en boucle fermée du système (la mettre sous forme canonique et faire
    l’application numérique)

    Q4. On étudie ce moteur dans le domaine fréquentiel.

    Q4.1. Effectuer les tracés asymptotiques du gain et de la phase de la fonction transfert en boucle ouverte

    Les expressions du Gain (en dB) et la phase en (degrés) :

    JELLOULI MOHAMED 22 789 501 4

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