Ch4 Geometrie

Chapitre 4
Algèbre linéaire et géométrie
4.1 Structure euclidienne sur Rn

Ü ê Ü ê
x1 y1
Définition 4.1.1. Le produit scalaire de deux vecteurs x = .. et y = ..
. .
xn yn
est :
X
n
(x.y) = xi yi .
i=1
Définition 4.1.2. La transposée t M d’une matrice M est obtenue en intervertissant

les lignes et les colonnes, en particulier en transposant un vecteur colonne on obtient un
vecteur ligne.
Remarque 4.1.3. Le produit scalaire peut s’écrire :
(x.y) = t xy = t yx .
Définition 4.1.4. La norme euclidienne de x ∈ Rn est :

»
||x|| = (x.x) .
Proposition 4.1.5 (Cauchy-Schwarz).
∀x ∈ Rn , ∀y ∈ Rn , |(x.y)| ≤ ||x|| × ||y|| .
Proposition 4.1.6 (Inégalité triangulaire).
∀x ∈ Rn , ∀y ∈ Rn , ||x + y|| ≤ ||x|| + ||y|| .
9
En plus de l’inégalité triangulaire, la norme euclidienne satisfait les deux propriétés
suivantes (définition générale d’une norme) :
a) ∀x ∈ Rn , ||x|| = 0 ⇐⇒ x = 0n ;
b) ∀x ∈ Rn , λ ∈ R , ||λx|| = |λ| × ||x|| .
Définition 4.1.7. a) Deux vecteurs sont orthogonaux si et seulement si leur produit

scalaire est nul.
b) Une base est orthonormée si et seulement si ses vecteurs sont de norme 1 et deux à
deux orthogonaux.
Le procédé qui suit construit une base orthonormée.
Proposition 4.1.8 (Orthonormalisation). Pour toute base (e1 , . . . , en ) de Rn , le procédé

de récurrence :
ǫ1 = ||e11 || e1 ,
ǫ′2 = e2 − (e2 .ǫ1 )ǫ1 , ǫ2 = ||ǫ1′ || ǫ′2 ,
2
...
Pk−1
ǫ′k = ek − i=1 (ek .ǫi )ǫi , ǫk = ||ǫ1′ || ǫ′k ,
k
...
construit une base orthonormée (ǫ1 , . . . , ǫn ) telle que pour tout k :
C(e1 , . . . , ek ) = C(ǫ1 , . . . , ǫk ).
Définition 4.1.9. L’orthogonal d’un sous-espace vectoriel F de Rn est l’ensemble noté

F ⊥ des vecteurs orthogonaux à tous les vecteurs de F .
Proposition 4.1.10. Pour tout sous-espace F de Rn , F ⊥ est un sous-espace

supplémentaire de F .
Proposition 4.1.11. Soit (ǫ1 , . . . , ǫp ) une base orthonormée du sous-espace vectoriel F ,

alors la projection orthogonale sur F (de direction F ⊥ ), pF , est telle que :
n
X
p
∀x ∈ R , pF (x) = (x.ǫi )ǫi .
i=1
Définition 4.1.12. Une isométrie vectorielle est une application linéaire que conserve
la norme.
Proposition 4.1.13. Soit f une application linéaire de Rn dans Rn . Il y a équivalence

entre :
a) f est une isométrie vectorielle ;
b) f conserve le produit scalaire ;
c) f transforme une base orthonormée en une base orthonormée.
10
Proposition 4.1.14. Soit f une application linéaire de Rn dans Rn , et M sa ma-
trice dans une base orthonormée. L’application f est une isométrie si et seulement si :
t
M M = In . â ì
1 0 ... 0
..
0 1 .
( In = .. ... est la matrice unité.)
. 0
0 ... 0 1
fin du cours du 07/02
4.2 Complément sur le déterminant

Théorème 4.2.1. Le déterminant d’un produit de matrices carrées est égal au produit
des déterminants.
Corollaire 4.2.2. Pour toute matrice inversible P , le déterminant de P −1 est l’inverse

du déterminant de P .
Corollaire 4.2.3. Pour toute matrice carrée A et pour toute matrice inversible P de
même ordre que A, on a :
det(P −1 AP ) = det(P ) .
Remarque 4.2.4. Cela veut dire que le déterminant n’est pas modifié lors d’un change-
ment de base.
Théorème 4.2.5. Toute matrice carrée a même déterminant que sa transposée.
Corollaire 4.2.6. Une matrice d’isométrie vectorielle est de déterminant ±1.
Cela permet de classifier les isométries vectorielles : une isométrie vectorielle est positive
ou négative selon le signe de son déterminant.
Dans Rn , cela permet également de classifier les bases orthonormées. On se sert de la
base canonique B0 comme référence pour l’orientation. La matrice de passage de B0 à
une autre base orthonormée B est de déterminant ±1.
Définition 4.2.7. Une base orthonormée B de Rn est directe si et seulement si la

matrice de passage de la base canonique B0 à la base B est de déterminant +1.
11
4.3 Isométries vectorielle de R2
Proposition 4.3.1. Dans une base orthonormée une isométrie vectorielle positive a
une matrice de la forme Ç å
a −b
,
b a
et une isométrie vectorielle négative a une matrice de la forme
Ç å
a b
.
b −a
Dans les deux cas a2 + b2 = 1.
Proposition 4.3.2. Une isométrie vectorielle négative de R2 est une symétrie orthogo-
nale par rapport à une droite vectorielle.
Proposition 4.3.3. Une isométrie vectorielle positive a la même matrice dans toute
base orthonormée directe.
La matrice dans une base orthonormée directe d’une isométrie vectorielle positive s’écrit :
Ç å
cos α − sin α
.
sin α cos α
Définition 4.3.4. On appelle rotation vectorielle d’angle α l’isométrie vectorielle décrite
ci-dessus.
Aire orientée et déterminant :
Proposition 4.3.5. Soit u et v deux vecteurs de R2 , alors det(u, v) est l’aire orientée
du parrallélogramme “construit sur u et v”.
Remarque 4.3.6. Le déterminant de deux vecteurs de R2 est le même dans toutes les
bases orthonormées directes.
4.4 Isométrie vectorielle de R3

On peut classifier les isométries vectorielles f de R3 suivant la dimension du sous-espace
Inv(f ) formé par les vecteurs invariants (égaux à leur image).
Théorème 4.4.1. a) Pour toute isométrie vectorielle positive de R3 , il existe une base
orthonormée dans laquelle la matrice est de la forme :
Ö è
cos α − sin α 0
sin α cos α 0 ,
0 0 1
12
avec comme cas particulier l’application identique Id et les symétries orthogonales par
rapport à une droite vectorielle.
b) Pour toute isométrie vectorielle négative de R3 , il existe une base orthonormée dans
laquelle la matrice est de la forme :
Ö è
cos α − sin α 0
sin α cos α 0 ,
0 0 −1
avec comme cas particulier l’homothétie de rapport −1 : −Id, et les symétries orthogo-
nales par rapport à un plan vectoriel.
Produit vectoriel et produit mixte.

Ö è Ö è
x1 y1
Définition 4.4.2. Le produit vectoriel de deux vecteurs x = x2 et y = y2
x3 y3
est le vecteur Ö è
x2 y3 − x3 y2
x∧y = x3 y1 − x1 y3
x1 y2 − x2 y1
Proposition 4.4.3. Pour tous les vecteurs u, v et w de R3 le produit scalaire ((u∧v).w)

est égal au déterminant det(u, v, w).
Définition 4.4.4. Le produit précédent est appelé le produit mixte de u, v et w. On

peut le noter [u, v, w].
Proposition 4.4.5. a) Le produit vectoriel de u et v est nul si et seulement si u et v

sont colinéaires.
b) Soient u et v deux vecteurs qui engendrent un plan vectoriel de base orthonormée
(e1 , e2 ), et soit (e1 , e2 , e3 ) la base orthonormée directe complétée, alors u ∧ v = λke3 , où
λ est l’aire du parallélogramme construit sur u et v.
Remarque 4.4.6. En particulier, avec les notations précédentes : e1 ∧ e2 = e3 . Ceci peut-

être utile pour calculer e3 .
13

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4.1 Structure euclidienne sur Rn

Définition 4.1.2. La transposée t M d’une matrice M est obtenue en intervertissant

Remarque 4.1.3. Le produit scalaire peut s’écrire :

Définition 4.1.4. La norme euclidienne de x ∈ Rn est :

Proposition 4.1.5 (Cauchy-Schwarz).

∀x ∈ Rn , ∀y ∈ Rn , |(x.y)| ≤ ||x|| × ||y|| .

Proposition 4.1.6 (Inégalité triangulaire).

∀x ∈ Rn , ∀y ∈ Rn , ||x + y|| ≤ ||x|| + ||y|| .

Définition 4.1.7. a) Deux vecteurs sont orthogonaux si et seulement si leur produit

Le procédé qui suit construit une base orthonormée.

Proposition 4.1.8 (Orthonormalisation). Pour toute base (e1 , . . . , en ) de Rn , le procédé

Définition 4.1.9. L’orthogonal d’un sous-espace vectoriel F de Rn est l’ensemble noté

Proposition 4.1.10. Pour tout sous-espace F de Rn , F ⊥ est un sous-espace

Proposition 4.1.11. Soit (ǫ1 , . . . , ǫp ) une base orthonormée du sous-espace vectoriel F ,

Proposition 4.1.13. Soit f une application linéaire de Rn dans Rn . Il y a équivalence

fin du cours du 07/02

4.2 Complément sur le déterminant

Corollaire 4.2.2. Pour toute matrice inversible P , le déterminant de P −1 est l’inverse

Théorème 4.2.5. Toute matrice carrée a même déterminant que sa transposée.

Corollaire 4.2.6. Une matrice d’isométrie vectorielle est de déterminant ±1.

Définition 4.2.7. Une base orthonormée B de Rn est directe si et seulement si la

4.4 Isométrie vectorielle de R3

Produit vectoriel et produit mixte.

Proposition 4.4.3. Pour tous les vecteurs u, v et w de R3 le produit scalaire ((u∧v).w)

Définition 4.4.4. Le produit précédent est appelé le produit mixte de u, v et w. On

Proposition 4.4.5. a) Le produit vectoriel de u et v est nul si et seulement si u et v

Remarque 4.4.6. En particulier, avec les notations précédentes : e1 ∧ e2 = e3 . Ceci peut-

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