Transformée de Laplace

Transformée de Laplace
I) Définition : Soit f(t) une fonction du temps, définie pour t>0 et nulle pour t<0. Soit p une
variable complexe. On appelle transformée de Laplace de f(t), la fonction de la variable
complexe notée F(p) telle que :

F  p   £ f t    e  pt f t  dt
0

L'existence de F(p) suppose bien entendue que l'intégrale converge. Cette transformation est
bijective; f(t) est dite transformée inverse ou originale de F(p) :

f(t) = £-1[F(p)]

Exemple : calcul de la transformée de f(t) = e-at

 
F  p   e  pt
e  at
dt   e  p  a t dt  
1
pa

e  p  a t 

0 
1
pa
0 0

1
Transformée de Laplace
Le tableau ci-dessous donne les transformées de Laplace couramment utilisées en automatique
:

f(t) pour t>0 F(p)

(t) 1
1 1
p
t 1
p2
t n 1 1
 n  1 ! pn
e  at 1
pa
t. e  at 1
 p  a 2
cos(t) p
p 2
2

sin(t) 
p 2
2

e  at .cos(t) pa
 p  a 2   2
e  at .sin(t) 
 p  a 2   2
A. e  at .cos(t+)  p
avec  p  a 2   2

 A        a  
1 2 2 2


   arctan   a 
 

II) Propriétés
2.1) Linéarité
Si f(t) et g(t) ont des transformées de Laplace, alors :

£a f t   a F  p 
£a f t   b g t   a F  p   b G  p 

2
Transformée de Laplace
Méthode générale : on recherche les zéros zn (racines du numérateur) et les pôles pn (racines
du dénominateur) de manière à écrire F(p) sous la forme :

 p  z1  p  z 2 ...
F  p 
 p  p1  p  p2 ...
On décompose ensuite la fraction en éléments simples :
F  p 
A B
  ...
p  p1 p  p2
où A et B sont des constantes. On obtient alors des expressions simples dont on peut trouver
les originaux grâce au tableau ci-dessus. On peut alors exprimer l'originale f(t).
n

p  p 

Cas où les pôles sont simples:le dénominateur s'écrit sous la forme i avec  = 1.
i 1
p 1
Exemple : Soit F  p   dont on désire trouver l'originale. On cherche les pôles de
p  5p  6 2

p 1
F(p), soit p1 = - 2 et p2 = - 3 et donc F  p   .
 p  2 p  3
F(p) se décompose en :
p 1 A B
 
 p  2 p  3 p  2 p  3
1
F  p 
2
 en se reportant à la table des transformées, il vient :
p2 p3
f t   e 2t  2e 3t
n 

p  p  p  p 

Cas où les pôles sont multiples : Le dénominateur s'écrit sous la forme 1 i
i 1

avec   1. On écrit alors F(p) sous la forme :

F  p 
A B G H I
  ...     ...
 p  p1 
 p  p1 
 1
 p  p1  p  p2 p  p3

p 1
Exemple : trouver l'originale de F  p  
p  p  2
2

p 1
F(p) se décompose sous la forme F  p  
A B C
  
p  p  2 p  p  2 p2
2 2

Donc F  p    f t   0,25  0,5 t e  2t  0,25 e 2t

0,25 0,5 0,25
 
p  p  22
p  2

3
Transformée de Laplace
2.2) Transformée de Laplace de la dérivée

 df 
£    pF  p   f  0 
 dt 

d2 f 
£  2   p 2 F  p   pf  0   f '  0 
 dt 

par récurrence :
dn f 
  p F  p   p f  0   p f '  0   ...  f 0
n n 1 n2  n 1
£ n
 dt 

Les f n  0 représentent les conditions initiales.

2.3) Transformée de Laplace de l'intégrale

 
£  f t  dt  G  p  
1
p
F  p   g 0 
1
p

III) Théorèmes
3.1) Théorème du retard :

£ f t  T   e  pT F  p 

3.2) Théorèmes de la valeur initiale et de la valeur finale :

3.2.1) Théorème de la valeur initiale :

 
f 0   lim p  pF  p 

3.2.2) Théorème de la valeur finale :

limt  f t   lim p 0 pF  p 

IV) Exercice :

p 1
Trouver l’original de F  p   ,
p  p  2
2

F(p) se décompose sous la forme :

p 1 a b c
   ;
p  p  2 p  p  2 p2
2 2

4
Transformée de Laplace
D’où : F  p    f t   0,25  0,5 e  2 t  0,25 e 2 t
0,25 0,5 0,25
 
p  p  2 p  2
2

p 1
Trouver l’original de F  p  

p p  p2
2

p 1 a bp  c
  2

p p  p2
2
p 
p  p2  
Réponse : f t   0,5 1  1,51e 0,5 t cos1,32 t  48,6