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    Ce document traite des oscillations libres de deux pendules couplés. Il présente le lagrangien du système, résout les équations de Lagrange et aboutit aux solutions générales pour les angles des pendules en fonction du temps.

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    SOLUTIONS DES EXERCICES

    A- Oscillations libres
    1 1
    𝑇 = 𝑚𝑙𝜃̇12 + 𝑚𝑙 2 𝜃̇22
    2 2
    𝑈 = 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃1 ) + 𝑚𝑔𝑙(1 − cos 𝜃2 )
    1
    + 𝐾𝑙 2 (sin 𝜃2 2 − sin 𝜃1 2 )
    2

    Or pour les petites oscillations nous avons :


    𝜃2
    sin 𝜃 = 𝜃 𝑒𝑡 cos 𝜃 = (1 − )
    2

    1 1
    𝑈 = (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )𝜃12 + (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )𝜃22
    2 2
    − 𝑘𝑙 2 𝜃1 𝜃2
    Le lagrangien sera donc
    𝐿 =𝑇−𝑈
    1 1 1
    = 𝑚𝑙𝜃̇12 + 𝑚𝑙 2 𝜃̇22 − (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )𝜃12
    2 2 2
    1
    − (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )𝜃22 + 𝑘𝑙 2 𝜃1 𝜃2
    2
    Les équations de Lagrange
    𝑚𝑙 2 𝜃̈ + (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )𝜃1 − 𝑘𝑙 2 𝜃2 = 0 (𝐼)
    { 2 1
    𝑚𝑙 𝜃̈2 + (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )𝜃2 − 𝑘𝑙 2 𝜃1 = 0 (𝐼𝐼)
    Effectuons le changement de variable suivant
    Φ1 = 𝜃1 + 𝜃2 , Φ2 = 𝜃1 − 𝜃2

    (I)+(II) : 𝑚𝑙 2 (𝜃̈1 + 𝜃̈2 ) + (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )(𝜃1 + 𝜃2 ) − 𝑘𝑙 2 (𝜃2 + 𝜃1 ) = 0


    𝑚𝑙 2 Φ̈1 + (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )Φ1 − 𝑘𝑙 2 Φ1 = 0
    𝑔
    Φ̈1 + Φ1 = 0 (𝐼)′
    𝑙
    (II) – (I) :𝑚𝑙 2 (𝜃̈1 − 𝜃̈2 ) + (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )(𝜃1 − 𝜃2 ) + 𝑘𝑙 2 (𝜃1 −𝜃2 ) = 0
    𝑚𝑙 2 Φ̈2 + (𝑚𝑔𝑙 + 𝑘𝑙 2 )Φ2 + 𝑘𝑙 2 Φ2 = 0
    2𝑘 𝑔
    Φ̈2 + ( + )Φ2 = 0 (𝐼𝐼)′
    𝑚 𝑙
    Les deux équations (𝐼)′ 𝑒𝑡 (𝐼𝐼)′ sont des équations indépendantes régissant l’oscillateur harmonique
    dont la solution générale est de la forme Φ1 (𝑡) = 𝐴 cos(𝜔1 𝑡 + 𝛾1 ) et Φ2 (𝑡) = 𝐵 cos(𝜔2 𝑡 +
    𝛾2 )
    𝑔 𝑔 2𝑘
    Où 𝜔1 = √ 𝑙 , 𝜔2 = √ 𝑙 + 𝑚

    Revenons aux variables initiales


    Φ1 = 𝜃1 + 𝜃2 , Φ2 = 𝜃1 − 𝜃2
    1 1
    𝜃1 = (Φ1 + Φ2 ) , 𝜃2 = (Φ1 − Φ2 )
    2 2
    D’où
    𝐴 𝐵
    𝜃1 (𝑡) =cos(𝜔1 𝑡 + 𝛾1 ) + cos(𝜔2 𝑡 + 𝛾2 )
    2 2
    𝐴 𝐵
    𝜃2 (𝑡) = cos(𝜔1 𝑡 + 𝛾1 ) − cos(𝜔2 𝑡 + 𝛾2 )
    2 2
    Appliquons les conditions initiales
    𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 = 0 𝜃1 (0) = 0 𝑒𝑡 𝜃2 (0) = 𝜃0
    Cela donne
    𝐴 𝐵
    cos 𝛾1 + 𝑐𝑜𝑠𝛾2 = 0
    2 2
    𝐴 𝐵
    cos 𝛾1 − 𝑐𝑜𝑠𝛾2 = 𝜃0
    2 2
    Par suite on a
    𝐴 cos 𝛾1 = 0 𝑒𝑡 𝐵𝑐𝑜𝑠𝛾2 = −𝜃0
    ̇
    Et 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 = 0 𝜃1 (0) ̇
    = 0 𝑒𝑡 𝜃2 (0) = 0 ce qui donne
    𝐴 ωsin 𝛾1 = 0 𝑒𝑡 𝐵𝜔𝑠𝑖𝑛 𝛾2 = 0
    Ce qui donne
    𝛾1 = 𝛾2 = 0 ⇒ 𝐴 = −𝐵 = 𝜃0
    Les solutions générales sont donc
    𝜃0
    𝜃1 (𝑡) = [cos(𝜔1 𝑡) − cos(𝜔2 𝑡)]
    2
    A l’aide d’une transformation trigonométrique la relation précédente peut s’écrire sous la forme
    (𝜔1 + 𝜔2 ) (𝜔1 − 𝜔2 )
    𝜃1 (𝑡) = −𝜃0 [sin 𝑡 ∗ sin 𝑡]
    2 2
    La deuxième solution est
    𝜃0
    𝜃2 (𝑡) = [cos(𝜔1 𝑡) + cos(𝜔2 𝑡)]
    2
    A l’aide d’une transformation trigonométrique la relation précédente peut s’écrire sous la forme
    (𝜔1 + 𝜔2 ) (𝜔1 − 𝜔2 )
    𝜃2 (𝑡) = 𝜃0 [𝑐𝑜𝑠 𝑡 ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝑡]
    2 2

    0.8

    0.6

    0.4

    0.2

    -0.2

    -0.4

    -0.6

    -0.8

    -1
    -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10

    Tracé de la fonction f(x) = cos (0.5*x) * cos (20*x)

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