Chapitre 1 Robotique (Définition et Terminologies)

Chapitre 1
Définitions et Terminologies
1. Définition d’un Robot :
Il est inespéré du mot tchèque robota (travail).
– un robot est un système mécanique polyarticulé mû par des actionneurs et commandé par un
calculateur qui est destiné à effectuer une grande variété de tâches.
-Un robot est un ensemble de bras mécaniques, appelés segments [links], reliés par des joints. Chacun
de ces joints est articulé par un actionneur qui sera soit électrique, hydraulique ou pneumatique. On
parlera essentiellement de deux types de joints: les joints rotatifs où le segment en aval du joint subit
une rotation par rapport au précédent et de joints prismatiques où le segment aval subit une translation.
L’énergie nécessaire aux actionneurs est fournie par une unité de puissance et le tout est contrôlé par
une console de commande.
On a souvent une mini-console d’apprentissage servant à exécutée les trajectoires. A l’extrémité du
robots, on a en général un outil (pince, torche à souder, etc...) servant à faire une opération particulière.

- Historique :
• 1947 : premier manipulateur électrique téléopéré.
• 1954 : premier robot programmable.
• 1961 : apparition d'un robot sur une chaîne de montage de General Motors.
• 1961 : premier robot avec contrôle en effort.
• 1963 : utilisation de la vision pour commander un robot.

2. Différentes catégories de robots

• Robots mobiles.
• Robots sous-marins.
• Robots volants.
• Robots humanoïdes.
• Robots manipulateurs : objet de ce cours.

3. Classification des robots

Il y a différentes façons de classifier les robots. On peut, par exemple, différencier les robots par leur
source d’énergie. On parlera de robots hydrauliques , électriques ou encore pneumatiques. D’autre fois,
on distinguera des robots fixes (.c-â-d : robots qui possède une base fixe) opposé à des robots mobiles
(walking machine). Mais souvent on les classifie par configuration cinématique. On parlera ainsi de
- robot articulé joints rotatifs (Fig1.1)
- robot polaire (Fig1.2)
- robot cylindrique (Fig 1.3)
- robot cartésien de type glissière (Fig 1.4)
- robot cartésien de type portique (Fig 1.5)
- robot de type SCARA (Fig 1.6)

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Fig1.1 : Robot articulé Fig1.2 : Robot polaire

Fig1.3 : Robot cylindrique Fig1.4 : Robot cartésien à glissière

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Fig1.5 : Robot cartésien de type portique Fig1.6 : Robot SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm)

4. Constitution mécaniques des robots :

Afin de dénombrer les différentes architectures possibles, on considère que deux paramètres :
• Le type d’articulation :
– Rotoïde
– Prismatique
• L’angle (θ) que font deux axes articulaires consécutifs : 0° ou 90°
On convient d’appeler les trois premiers DL d’un robot (à partir de la base du robot) le porteur du
robot.
Les DL résiduels forment le poignet, caractérisé par des dimensions beaucoup plus petites et une plus
faible masse.
Dans la pratique, le poignet de type rotule est très répondu.
Le robot obtenu en lui associant un porteur à 3 DL est la structure la plus classique à 6 DL.
Elle permet d’assurer un découplage entre la position et l’orientation.

Outil

Segment3
centre du Organe terminal
poignet
Segment2
Segment1 la position du centre du poignet ne dépend
Articulation 1 que de la configuration du corps 1, 2 et 3.
Articulation 2

Porteur Poignet

Fig 2 : Constitution mécaniques des robots

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4.1 Porteur du robot : (Structure mécanique articulée)

Un système mécanique articulé (SMA) est un ensemble de solide reliés entre eux par des liaisons
schématisées figure1.a par des cercles pour définir une liaison, par exemple entre S1 et S2 , il faux
isoler S1 et S2 de l’ensemble, selon la figure3.b. On définit alors le d.d.l (degré de liberté) de la liaison,
noté L, comme étant le nombre de mouvement indépendant possible de S2 par rapport à S1. Les
liaisons les plus usuelles sont représentées dans le tableau de la figure 6
Rôle : amener l’organe terminal dans une situation (position et orientation) donnée selon des
caractéristiques de vitesse et d’accélération données.

S2
S1
S2
S1
b)

a)

Fig 3. Schématisation d’un SMA

Généralement, sauf exceptions, les axes consécutifs sont soit parallèles, soit perpendiculaires. Le
nombre de morphologies possibles en fonction du nombre d’articulations se déduit alors de la
combinaison des quatre valeurs que peuvent prendre les paramètres ar et θ.

NDL Nombre de structures

2 8
3 36
4 186
5 776
6 3508

Parmi ces architectures 12 seulement sont mathématiquement différentes et non redondantes.

Les critères principaux pour choisir une structure en vue d’une application donnée
sont :
• Ses performances géométriques : forme et dimensions de son volume de travail,
• Les caractéristiques de la tâche à réaliser.
1. Anthropomorphes (RRR)
2. Sphériques (RRP)
3. Toriques (RPR)
4. Cylindriques (RPP)
5. Cartésiens (PPP)

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Fig 4 : Nombre de structures pour 3 articulations

4.2 Poignet du robot

La position et l’orientation d’un manipulateur est décrite par le système de coordonnées de l’outil
terminal (tool frame) attaché à l’organe terminal. Ce système est décrit par rapport au système de
coordonnées du poignet du manipulateur .

Fig 5 : Nombre de structures d’un poignet pour 3 articulations

5
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4.3 Types d’articulations
– l’articulation de rotation (R) possède 1 d.d.l. permettant la rotation autour de son axe;
– l’articulation prismatique (P) possède 1 d.d.l. de translation le long de son axe;
– l’articulation cylindrique (C) possède 2 d.d.l. qui permettent la rotation et translation suivant l’axe;
– l’articulation ”Screw” (S) possède 1 d.d.l. correspondant au mouvement d’une vis, la translation
relative est reliée `a la rotation par l’intermédiaire du pas;
– l’articulation sphérique, ou globulaire (G) possède 3 d.d.l. et permet une orientation relative
arbitraire;
– l’articulation universelle (U) ou joint de Hooke possède 2 d.d.l..

Fig 6 :Les Types d’articulations

4.4 Les types de chaînes :

IL y a Quatre types de chaînes :
a- Chaînes ouvertes simples (aucune retour mécanique d’un segment à un autre dans la chaîne).
b- Chaînes arborescentes (il existe plusieurs organes terminales qui agissent en parallèle).
c- Chaînes fermées (il existe un retour mécanique d’un ou plusieurs segments à un autre dans la
chaîne)
- rigidité élevée.
- une grande précision.

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- meilleur équilibrage statique.
d- Les robots parallèles (basés sur la structure de stewart) : L’organe terminal est relié à une base
mécanique fixe par plusieurs chaîne parallèles.
- Une plus grande rigidité,
- Plus grande précision
- Capacité de charge élevée
- Modification rapide de la situation de l’organe terminale dans l’espace en fonction des obstacles.

b)
a)

Articulation Sphérique

Plateau mobile
Articulation Prismatique

c) Base

d)

Fig 7 : Les types des chaînes

5. Généralités :
5.1 Espace de travail
l’espace de travail est défini comme le lieu des points pouvant être atteints par l’extrémité du bras, ou
un point du poignet. La forme de l’espace de travail est conditionnée par la configuration de la structure
principale, c’est à dire le type d’articulations, leur orientation relative et la grandeur des liens. Il est
limité par l’interférence géométrique entre les différents composants tels que les moteurs et les
transmissions. Les structures les plus fréquentes sont représentées à la figure 8.
Sur la figure 8, on voit que l’espace de travail d’un robot RRR est en général plus grand que celui d’un
robot cartésien PPP de dimensions comparables. robot. Les manipulateurs en boucle fermée, tels que
celui de la figure 8.c, ont en général un espace de travail plus limité. Ils présentent par contre une
rigidité supérieure.

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a) b) c)

Fig 8 : Influence de la configuration sur l’espace de travail: (a) RRR, (b) PPP (cartésien), (c)
structure en boucle fermée (pantographe).

5.2 Charge utile

La charge utile est la charge pouvant être manipulée par le robot, dans n’importe quelle configuration.
et est nettement inférieure à la charge maximale que peut porter le robot qui est directement dépendante
des actionneurs. La charge du manipulateur varie en fait fortement avec la position dans l’espace de
travail, de même que l’articulation qui en impose la limite. De faibles restrictions sur l’espace de travail
peuvent augmenter considérablement la charge utile.

5.3 Mobilité
La mobilité exprime la possibilité de pouvoir placer l’organe effectueur à nimporte place dans l’espace
de travail, avec une orientation arbitraire. Ceci nécessite un minimum de 6 degrés de liberté (d.d.l.).
Toutefois, il y a des taches, comme la soudure où la peinture, qui ne nécessitent pas 6 d.d.l..
L’opération est en effet insensible à une rotation de la baguette de soudure, ou du pistolet de peinture,
autour de son axe. De même, il est parfois souhaitable, quand l’espace de travail présente des obstacles,
d’augmenter le degré de mobilité afin de pouvoir les contourner. C’est le cas du bras humain qui
comporte 7 d.d.l. entre l’épaule et le poignet. Un tel robot est redondant. Les robots redondants offrent
la possibilité de contourner les obstacles et d’éviter les singularités internes à l’espace de travail.

5.4 Agilité
L’agilité est la propriété de se déplacer avec rapidité d’une configuration à une autre dans l’espace de
travail. Elle est entièrement liée à la réponse dynamique du manipulateur. Le temps de transfert entre
deux points est limite par
– la vitesse maximum permise par chacun des degrés de liberté (les robots actuels atteignent des
vitesses de l’ordre de 2 m/s et des vitesses angulaires de 3 rad/s),
– l’accélération maximum permise, elle-même limitée par les couples disponibles,
– le temps nécessaire à l’amortissement des oscillations aux extrémités du parcours.

5.5 Répétabilité et précision

Répétabilité : la répétabilité d'un robot est l'erreur maximale de positionnement répété de l'outil en tout
point de son espace de travail, En général, la répétabilité < 0.1 mm.
La précision, quant à elle, exprime la faculté de pouvoir accéder par programmation hors ligne en un
point détermine de l’espace de travail. A l’erreur de répétabilité s’ajoutent ici les erreurs en provenance
des déformations statiques sous l’effet de la charge et de la gravite, et celles du modèle géométrique du
manipulateur.
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6. Calcul de degré de liberté

Une Chaîne cinématique est dite en boucle ouverte si on ne peut trouver plus d’un cheminement reliant
deux corps appartenant à la chaîne. Une chaîne en boucle ouverte peut être simple ou arborescente
(figure 7 a,b). Dans le cas contraire, on dit que la chaîne cinématique est en boucle fermée. C’est le cas
du manipulateur figure 7 c.
Une chaîne cinématique en boucle ouverte, qu’elle soit simple ou arborescente, possède le même
nombre de corps mobiles que d’articulations. Le nombre de boucles indépendantes d’une chaîne
cinématique en boucle fermée est
b = L − n (1)
où L :est le nombre d’articulations et n est le nombre de corps mobiles, excluant la base.
Une chaîne cinématique ouverte possède un nombre de d.d.l. global, N, égal à la somme des d.d.l. vi de
toutes ses articulations.
Ceci n’est plus vrai pour une chaîne cinématique fermée, puisque chaque boucle indépendante introduit
6 contraintes dans le cas général (3 dans le cas plan). Le nombre de d.d.l. d’une chaîne en boucle
fermée peut être obtenu en retranchant du nombre de d.d.l. de la structure équivalente en boucle
ouverte, autant de fois 6 qu’il y a de boucles fermées indépendantes:

(2)

où vi est le nombre de d.d.l. du joint i. Cette formule s’applique à un mécanisme spatial.

Dans le cas d’un mécanisme plan, chaque boucle cinématique entraîne 3 contraintes et la relation
précédente doit être remplacée par

(3)

Utilisant cette règle, on vérifiera aisément que le mécanisme de la figure 9.a, composé de 3 joints
cylindriques (C) ayant chacun 2 d.d.l. et d’un joint de rotation (R), a globalement 1 seul d.d.l. (N = 7 −
6 = 1). Il en est de même du système plan à quatre barres de la figure 9.b (N = 4 − 3 = 1).

Fig 9 : Exemples de mécanismes en boucle fermée.

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7. Notion d’espaces
7.1 Espace articulaire (espace de configuration) d’un robot : (joint space)
Cet espace représente l’espace des variables articulaires.
Dans le cas d’une chaîne ouverte simple : Le nombre de variables articulaires indépendants (dimension
n) = NDL.

7.2 Espace opérationnel (operational space)

(Rm, 1 ≤ m ≤6)
L’espace dans lequel est représentée la situation de l’organe terminal : les systèmes de coordonnées
cartésiennes, cylindriques, sphériques.
Le nombre de variables articulaire indépendants nécessaires pour spécifier la situation d’un corps
dans l’espace tridimensionnel = 6.

8. Redondance
C’est une situation dans laquelle le NDL de l’organe terminal est inférieur au nombre d’articulation
motorisées.
Avantage :
-Augmentation de la domaine accessible
-Déplacement en présence d’obstacles.

θ2 θ3 θ4
d2

d2
θ5
θ1
∆

d1

objet

Fig 10 : Exemple d’un robot redondant

9. Description des différents repères dans l’espace (transformation des repères)

L’objectif est de déterminer la situation statique (vecteur de position (P) et matrice de orientation
(R)) des différents objets (objet de la tâche, outil de la tâche, articulations et segments, …) dans
l’espace tridimensionnel.
Pour décrire P et R d’un objet, il faut
• Attacher un système rigide de coordonnées (repère (frame)) à chaque objet.
• Décrire P et R de ce repère par rapport à une référence quelconque (généralement la base du robot

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Z2 Z4
Y4
Y2 Z3 X4 Zobl2
X2
Z1
Y3 Yobj2
X3
Y1
Xobj2
X1
Zobl1
Z0

Yobj1
Y0
X0 Xobj1
Fig 11 : système de coordonnées

10. Les différents Modèles d’un Robots

10.1 Modèle Géométrique
a )Modèle Géométrique Direct d’un robot
Etant donné un vecteur d’état q : vecteur (nx1) de valeurs articulaires (θ ou d), comment peuton
calculer la situation statique (vecteur de position (P) et matrice de orientation (R)) de
l’organe terminal du robot par rapport au repère de la base du robot?
transformation

Description dans l’espace Description dans

d’état (espace articulaire) transformation l’espace cartésien (repère)
de la valeur de la position (espace opérationnel)
Articulaire.

θ3 Organe
terminal
θ2
θ4
Z0 θ1

Y0
X0
Fig 12 : Exemple d’un MGD

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b) Modèle Géométrique Inverse d’un robot

Etant donné une situation statique du repère (vecteur de position (P) et matrice de orientation
(R)) de l’organe terminal du robot par rapport au repère de la base du robot comment peut-on
calculer le vecteur d’état q : vecteur (nx1) de valeurs articulaires (θ ou d),?

Description dans Description dans l’espace

(espace opérationnel) transformation articulaire)
de la valeur de la position
Articulaire.

Z4 (P, R)
y4
x4
? Organe
terminal
?
?
Z0 ?

Y0
X0
Fig 13 : Exemple d’un MGI
• Lorsqu’elle existe, la forme explicite qui donne toutes les solutions possibles au problème
inverse (il y a rarement unicité de solution) constitue le MGI.
• Il n’existe pas une méthode analytique générale pour trouver le MGI, mais un certain nombre de
méthodes, adaptées à des classes de cinématiques particulières.

Remarque
Les équations de MGI sont non linéaires
• Leurs solutions ne sont pas simples voir quelques fois impossibles !
• Problème d’existence d’une solution,
• Problème d’unicité de solution.
L’existence ou la non existence d’une solution inverse définit l’espace de travail du robot. La
manque d’une solution signifie que le robot ne peut atteindre certaines situations car elles se
trouvent à l’extérieure de l’espace de travail du robot.

10.2 Le Modèle Cinématique

a) Le Modèle Cinématique Direct d’un robot
Analyser les robots en mouvement (vitesse et accélération). Etant donné un vecteur d’état :
vecteur (nx1) de vitesses articulaires ( ou ), comment peuton calculer la situation cinématique
(vecteurs de vitesse linéaires et articulaires (v, ω) de l’organe terminal du robot?

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Description dans Description dans

l’espace d’état (vitesses) Transformation l’espace cartésien (espace
(espace articulaire) (Jacobian) opérationnel) de la vitesse
linéaire (v) et angulaire (ω)

La nature de la transformation dépend de la configuration du robot.

V?
ω?
Organe
θ 3• terminal
θ2• θ 4•
Z0 θ •
1

Y0
X0 Fig 13 : Exemple d’un MCD

b) Le Modèle Cinématique Inverse du robot

Analyser les robots en mouvement (vitesse et accélération). Etant donné une situation
cinématique (vecteurs de vitesse linéaires et articulaires (v, ω) de l’organe terminal du robot,
comment peut-on calculer un vecteur d’état : vecteur (nx1) de vitesses articulaires ( ou )?

Description dans Description dans

l’espace cartésien (espace Transformation l’espace d’état (vitesses)
opérationnel) de la vitesse (Jacobian) (espace articulaire)
linéaire (v) et angulaire
(ω)

La transformation n’est pas possible sur certains points appelés points de Singularité
(singularities). V
ω
Organe
? terminal
?
?
Z0 ?

Y0
X0 Fig 14 : Exemple d’un MCI

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10.3 Le Modèle Dynamique d’un robot

Étudier les forces nécessaires pour provoquer le mouvement. Un ensemble de fonctions de
couples (torques) doit être appliqué par les organes de puissances agissants sur les articulations :
moteurs électriques, hydrauliques et pneumatiques (actionneurs (joint actuators)) pour :
-Accélérer le robot à partir du repos;
-Glisser l’organe terminal avec une vitesse constante;
-Décélérer jusqu’à l’arrêt du robot.
Le modèle dynamique exprime les équations du mouvement du robot, qui permettent d’établir
les relations entre les couples (forces exercés par les actionneurs) et les situations des
articulations. La forme exacte des fonctions de couples des actionneurs
dépend :
-des attributs spatiales et temporels de la trajectoire prise
par l’organe terminal;
-des masses des segments du robot;
-des frottements au niveau des articulations;
En général, le modèle dynamique peut être représenté par l’équation suivante :

•• •
M (q) q+C (q,q)+G (q) =U

où M (q ) matrice d'inertie (dimension nxn)

•
C (q, q ) :vecteur des frottements (dimension nx1)
G (q) :vecteur des forces de gravité (dimension nx1)
U :vecteur des couples fournis aux actionneurs. (dimension nx1)
q :vecteur des variables articulaires (dimension nx1)
•
q :vecteur des vitesses articulaires (dimension nx1)
••
q :vecteur des accélérations articulaires (dimension nx1)
n :nombre d'articulations
Le modèle dynamique peut être utilisé pour :
1. la commande en position, vitesse et accélération du robot en suivant une trajectoire donnée
(consigne).
2. la simulation sur un ordinateur du mouvement du robot en fonction des couples fournis

11. Génération de trajectoires

Calculer des fonctions permettant de contrôler d’une façon lisse le mouvement du robot en
suivant une trajectoire donnée?
Ces fonctions sont appliquées aux articulations de telle façon que chacune de ces articulations
commence et termine le mouvement en même temps.

11.1 Notions de tâches

Définition: Réaliser une Tâche Généralisée Point A Point (TG-PAP) entre une configuration
initiale (q0) et finale (qf) imposées, revient à trouver une trajectoire généralisé q(s) (q(0)= q0 et
q(1)=qf ) reliant ces deux configurations.

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Définition : Réaliser une Tâche Opérationnelle Point A Point (TOPAP) entre une situation
initiale (x0) et finale (xf) imposées, revient à trouver une trajectoire généralisé q(s) telle que q(0)
conduit à la situation x0 et q(1) à xf.
Définition : Réaliser une Tâche à Trajectoire Opérationnelle Imposée revient à trouver, pour
x0, xf et x=x(s) imposées (x0=(0) et xf=x(1)), une trajectoire généralisé correspondante q(s).
Remarque: Dans nombreux problèmes, on connait non seulement x0 mais aussi la valeur de q0
correspondante, aussi, il peut être plus intéressant de définir la TOPAP en considérant (q, xf )
plutôt que (x0, xf ).

θ3A, θ3A
•
, θ3A
••
A

θ2A, θ2A
•
, θ2A
••

θ2B, θ2B
•
, θ2B
••
θ4A, θ4A
•
, θ4A
••

θ1A, θ1A
•
, θ1A
••
?
θ3B, θ3B
•
, θ3B
••

θ1B, θ1B
•
, θ1B
••
Y0
X0 θ4B, θ4B
•
, θ4B
••
B
Fig 15 : Exemple de génération de trajectoire

Pour forcer l’organe terminal à suivre une trajectoire quelconque dans l’espace opérationnel, le
mouvement désiré dans cet espace doit être converti en ensemble équivalent des mouvements
articulaires.

12. Commande des robots

12.1 Commande linéaire et non linéaire en position et vitesse
Dans le cas où les robots sont équipés des actionneurs pas à pas, ces robots peuvent alors
exécuter directement une trajectoire désirée. La vaste majorité des robots son, par contre, équipés
d’actionneurs qui exercent un couple pour générer le mouvement des segments.

Dans ce cas, un algorithme de commande en position et vitesse est nécessaire pour générer le
mouvement désiré. Cet algorithme fait appel au modèle dynamique pour générer les couples.
Il existe deux approches principales pour la commande :
-linéaire : compenser les erreurs en supposant que les paramètres du système sont connus et
supprimer les perturbations sur la trajectoire désirée.
-non linéaire : le modèle dynamique non linéaire est directement utilisé dans l’algorithme. C’est
une approche plus difficile à mettre en oeuvre mais elle est plus efficace.

12.2 Commande en effort (force control)

Contrôler les forces et les couples de contact au cours des tâches impliquant des interactions entre
le robot et son environnement. Cette commande est complémentaire à la commande en position et

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vitesse. Grâce à des capteurs d’effort, des mesures sont effectuées pour modifier le mouvement
de référence en fonction des efforts de contact.

Les robots sont rarement soumis simultanément à des réactions de surfaces dans toutes les
directions. Dans ce cas, il est justifié d’utiliser un algorithme hybride de commande où certaines
directions sont contrôlées par une loi de commande en position ou vitesse et les restes de
directions sont contrôlées par une loi de commande en effort.

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