Chapitre 4

Stabilité

Sommaire
4.1 Le concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.2 Critère de Routh-Hurwitz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.3 Lieu des pôles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.4 Résumé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

4.1 Le concept
Un système est dit stable si sa réponse à une entrée bornée (consigne, signal de référence ou
perturbation dont l'amplitude n'augmente pas indéniment) est bornée. Cette notion de stabilité
est assez délicate à appréhender, toutefois on peut en avoir une vue assez juste en considérant la
gure 4.1, où une balle roule sur une surface.

gure 4.1: Stabilité : exemple de la balle qui roule

Sur la gure 4.1, les points A, B , C , D, E et F sont des points d'équilibre :

 A et F sont des points d'équilibre instable puisqu'une très petite excitation (une piche-
nette) sut pour que la balle quitte ces points et s'en éloigne irrémédiablement.
 E et G sont des points d'équilibre stable puisque la balle y retournera après une petite
excitation.
 Les autres points sont dits points d'équilibre neutre car une petite excitation éloigne la
balle mais celle-ci ne diverge pas.
On ne parle dans cet exemple que de stabilité locale puisque si les perturbations sont su-
samment grandes, la balle quittera les points E et G sans y revenir. De manière plus simpliste, on

41
Chapitre 4. Stabilité

pourra considérer la stabilité comme une condition nécessaire pour un déplacement à un nouveau
point d'équilibre ou bien un retour au point d'équilibre initial suite à une excitation (entrée) bornée.

Exemple : Réservoir
Considérons le remplissage d'un réservoir à soutirage de débit constant (voir gure 4.2).

Qe

Qp

gure 4.2: Un système instable : un reservoir à débit de sortie constant

Le procédé est en boucle ouverte. Supposons que le système est à l'équilibre à l'état initial
(c'est à dire que QE est réglée de manière à compenser exactement le débit de sortie QP . Un
changement de commande (variation de QE ) déstabilise le système (sans pour autant provoquer
sa destruction !). En eet, une augmentation de QE provoque un débordement tandis qu'une
diminution provoque la vidange du reservoir. On remarque qu'on atteint pas d'autre point
d'équilibre et qu'on ne revient pas non plus au point d'équilibre initial. Le système en boucle
ouverte est donc instable.
Deux notions importantes sont donc liées à celle de stabilité :
 celle de point de fonctionnement stable ou instable
 celle de domaine de stabilité
Pour les systèmes linéaires invariants dans le temps, la stabilité peut-être dénie simplement et
de manière algébrique comme suit : un système linéaire invariant dans le temps sera stable si et
seulement si les pôles de sa fonction de transfert ont une partie réelle négative.
Im

Zone

de
Re
0

stabilité

gure 4.3: Position des pôles et stabilité

Il sut donc, pour étudier la stabilité d'un système, de déterminer les pôles de sa fonction de
transfert :
Num(p)
F (p) = (4.1)
an pn + an−1 pn−1 + . . . + a1 p + a0

42
 4.2. Critère de Routh-Hurwitz

Pour cela on peut résoudre l'équation caractéristique du système :

an pn + an−1 pn−1 + . . . + a1 p + a0 = 0 (4.2)

Cette résolution n'est pas toujours aisée. On utilisera en général d'autres techniques pour étudier
la stabilité des systèmes : critère de Routh, critère de Nyquist . . .

4.2 Critère de Routh-Hurwitz

A la n du 19ème siècle, E.J. Routh et A. Hurwitz ont proposé une méthode qui porte désormais
leurs noms, pour étudier la stabilité. Trouver les racines d'un polynôme n'est pas toujours aisé,
notamment dans le cas des systèmes d'ordres supérieurs à 2. Cette méthode algébrique permet de
savoir si les racines d'un polynôme sont à partie réelle négative.
Cette méthode consiste, à partir de l'équation 4.2, à construire le tableau suivant :

¯
pn ¯¯ an an−2 an−4 ...
¯
pn−1 ¯¯an−1 an−3 an−5 ...
¯
pn−2 ¯ bn bn−1 bn−2 ...
¯
p n−3 ¯
¯ cn cn−1 an−2 ...
¯
.. ¯ .. .. .. ..
. ¯ . . . .
¯
p 0 ¯ hn

avec :

an−1 an−2 − an an−3

bn =
an−1
an−1 an−4 − an an−5
bn−1 =
an−1
..
.
bn an−3 − an−1 bn−1
cn =
bn
bn an−5 − an−1 bn−2
cn−1 =
bn
..
.

Le critère de Routh-Hurwitz dit que le nombre de pôles instables (c'est à dire à partie réelle
positive) est égal au nombre de changements de signe dans la première colonne du tableau
construit ci-dessus. Par conséquent, si tous les éléments de la première colonne du tableau sont
de même signe, le système est stable.

En pratique, diérents cas peuvent se produire suivant que la première colonne comporte ou non
un terme nul.

43
Chapitre 4. Stabilité

Exemple : système stable

1
Soit G(p) = p4 +7p3 +17p2 +17p+6
¯ ¯ ¯
¯
p4 ¯ 1 17 6 p4 ¯¯ 1 ¯¯ 17 6
¯ ¯ ¯
¯
p3 ¯ 7 17 0 p3 ¯¯ 7 ¯¯ 17 0
¯ 7.17−1.17
p2 ¯¯ 7
7.6−1.0
7 0 ⇐⇒ p2 ¯¯14, 57¯¯ 6 0
¯ 102 .17−7.6
¯ ¯
p ¯¯
1 7
102 0 p1 ¯¯14, 12¯¯ 0
¯ 7 ¯ ¯
0
p ¯ 6 p0 ¯ 6 ¯ 6

Tous les termes de la première colonne sont positifs, le système de fonction de transfertG(p) =
1
p4 +7p3 +17p2 +17p+6
est donc stable.

Exemple : système instable

1
Soit G(p) = p4 +2p3 +3p2 +4p+5
¯ ¯
p4 ¯¯ 1 ¯
¯ 3 5
¯ ¯
p3 ¯¯ 2 ¯
¯ 4 0
¯ ¯
p2 ¯ 2.3−1.4
2 = 1 ¯ 2.5−1.0 =5 0
¯ ¯ 2
1 ¯ 1.4−2.5
p ¯ 1 = −6¯ ¯ 0
¯ ¯
p0 ¯ −6.5−1.0
−6 = 5¯ 0

Tous les termes de la première colonne ne sont pas de même signe donc le système est instable.
De plus, il y a deux changements de signe (de 1 à -6 et de -6 à 5), par conséquent on peut
armer que le système possède deux pôles instables.

Exemple : terme nul dans la première colonne

1
Soit G(p) = p5 +2p4 +2p3 +4p2 +p+1
¯ ¯
p5 ¯¯ 1 ¯¯ 2 1
¯ ¯
p4 ¯¯ 2 ¯¯ 4 1
¯ ¯
p3 ¯¯ ² ¯¯ 0.5 0
¯ ¯
p2 ¯ c1 ¯ 1 0
¯ ¯
p1 ¯¯d1 ¯¯ 0 0
¯ ¯
p0 ¯ 1 ¯ 0 0

Si un terme de la première colonne est nul et que tous les termes de la même ligne ne sont pas
nuls, on remplace le terme nul par un ² très petit de même signe que les termes de la première
0.5c1 −²
colonne (ici : positif). Dès lors on obtient : c1 = 4²−1 −1
² ' ² < 0 et d1 = c1 ' 0.5 > 0.
Tous les termes de la première colonne ne sont pas de même signe donc le système est instable.
De plus, il y a deux changements de signe, par conséquent on peut armer que le système
possède deux pôles instables.

44
 4.3. Lieu des pôles

Exemple : ligne nulle

1
Soit G(p) = p3 +2p2 +4p+8
¯ ¯
¯ ¯
p3 ¯1¯ 4
¯ ¯
p2 ¯¯2¯¯ 8
¯ ¯
p1 ¯¯0¯¯ 0
¯ ¯
p0 ¯8¯ 0

Quand tous les termes d'une même ligne sont nuls, cela peut traduire deux phénomènes dié-
rents :
 soit on est en présence de deux pôles réels opposés : +a et −a, dans ce cas le système est
instable.
 soit on est en présence de deux pôles imaginaires purs opposés : +a et −a, dans ce cas le
système est marginalement stable.
Pour analyser la stabilité , on construit alors l'équation auxiliaire, c'est à dire l'équation
formée à partir des coecients de la ligne précédent la ligne uniformément nulle :

Z(p) = 2p2 + 8 = 2(p + 2)(p − 2)

Les racines de cette équation auxiliaire sont racines de l'équation caractéristique du système.
Ici on obtient p1,2 = ±2, par conséquent le système est marginalement stable.

Exemple : Fonction de transfert dépendante d'un paramètre

On peut naturellement analyser la stabilité d'un système en fonction d'un paramètre.
Soit G(p) = p3 +4p2K(p+10)
+(4+K)p+10K
¯ ¯
¯ ¯
p3 ¯ 1 ¯4 + K
¯ ¯
2
p ¯¯ 4 ¯ 10K
¯
¯ ¯
p ¯4 − 1, 5K ¯¯ 0
1 ¯
¯ ¯
p0 ¯ 10K ¯ 0

4 4
Le système sera stable si 0 < K < 1,5 . Dans le cas limite où K = 1,5 , on construit l'équation
q q
40 10 10
auxiliaire : 4p2 + 1,5 = 4(p+ 1,5 )(p− 1,5 ) et on constate que le système est marginalement
stable.

4.3 Lieu des pôles

4.3.1 Système du premier ordre
Un tel système est stable si son pôle est stable. Il sut qu'il soit situé dans le demi-plan complexe
gauche (à partie réelle négative). Les pôles se déplacent uniquement sur l'axe réel.

45
Chapitre 4. Stabilité

4.3.2 Système du second ordre

Dans le cas des pôles complexes conjugués, ceux-ci ne se déplacent plus uniquement horizon-
talement (l'axe des réels) mais aussi verticalement (axe des imaginaires) comme l'indique la gure
ci-dessous :

Im
p
1
wo 1- z 2
ωo
ϕ

Re
- z wo

- wo 1- z 2
p
2

4.3.3 Cas particuliers des pôles sur l'axe imaginaire

Un système intégrateur possède un unique pôle situé en 0. On est alors en limite de stabilité.

Un système du deuxième ordre peut être non-amorti. Cela signie qu'il possède 2 pôles imagi-
naires purs (sur l'axe imaginaire) donc en limite de stabilité. C'est un système oscillant (les oscilla-
tions ne sont pas amorties mais entretenues).

4.4 Résumé

gure 4.4: Stabilité : contexte général (sur réponse indicielle)

46
 Systèmes asservis linéaires
4.4. Résumé

14) Stabilité d’un système linéaire :

Soit un système linéaire possédant une entrée x(t) et une sortie y(t), et défini par sa transmittance d
Laplace G(p) composée d’un numérateur N(p) et d’un dénominateur D(p).

e 20.
smittance
système Entrée x(t), X(p) Sortie y(t), Y(p)
N ( p)
re. G( p) =
D( pordre
gure 4.5: Stabilité : premier ) (sur réponse impulsionnelle)

Les pôles de la transmittance G(p) sont les racines du dénominateur et se trouvent donc en résolvan
l’équation D(p) = 0.

On démontre qu’un système linéaire est stable si tous ses pôles ont une partie réelle négative.
gure 4.6: Stabilité : deuxième ordre (sur réponse impulsionnelle)

e 21.
nce de la
on d’un pôle
réponse
système.

gure 4.7: Allure des réponses impulsionnelles et stabilité versus lieu des pôles

Ces résultats s’appliquent évidemment à la transmittance en boucle fermée T’(p) d’un système asservi e
47
on peut donc prévoir la stabilité d’un système bouclé en cherchant ses pôles.
 Chapitre 5

Précision et Rapidité

Sommaire

5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
5.2 Classe d'un système asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.3 Eets d'une perturbation sur l'erreur permanente . . . . . . . . . . 53
5.4 Rapidité et précision dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

5.1 Introduction

On utilisera dans la suite les notations de la gure 1.1 suivante :

Signal d'erreur
+ ε(p) Correcteur Système Sortie
entrée
(consigne) C(p) G(p) Y(p)
-
X(p)

Mesure : M(p) Capteur

H(p)

gure 5.1: Représentation classique d'un asservissement

La valeur nale du signal d'erreur (encore appelée erreur en régime permanent) pour diérentes
entrées se visualise sur les réponses aux entrées canoniques sur la gure 5.2 ci-dessous :

48
 Lorsqu’on parle de précision pour un système asservi, on sous-entend toujours qu’on se place en régime
permanent. En effet, durant le régime transitoire, la sortie est toujours assez différente de la consigne. On
demande simplement au régime transitoire d’être court .

Ce régime transitoire est étudié pour un signal d’entrée en échelon et est caractérisé par le temps de
montée tm ( de 10% à 90%) et surtout par le temps de réponse à 5%. 5.1. Introduction
Pour évaluer les performances d’un système asservi au niveau de la précision, on étudie sa réponse à
des signaux de forme standard dont les plus importants sont : l’échelon, la rampe et l’entrée parabolique.

Figure 33.
Les erreurs d’un
asservissement
de position
attaqués par des
signaux
standards

gure 5.2: Visualisation des erreurs en régime permanent

Les erreurs s’appellent traditionnellement :

Déterminons maintenant une

!" pour une entrée échelon, εp mathématique
expression deerreur
: erreur de position ou cette erreur. La fonction de transfert
statique
!" pour une entrée rampe, εv : erreur de vitesse ou erreur de traînage
du système de la gure 1.1 est donné par :
!" pour une entrée parabolique, εa : erreur d’accélération ou erreur en accélération

C(p)G(p) Décembre 2000 - Copyright  jpm

F (p) = (5.1)
1 + C(p)G(p)H(p)
Le système de la gure 1.1 est précis si le signal d'erreur nit par s'annuler : lim ε(t) = 0.
t→∞

On peut calculer la transformée de Laplace du signal d'erreur :

ε(p) = X(p) − M (p) =X(p) − H(p)Y (p)

· ¸
C(p)G(p)
= X(p) [1 − H(p)F (p)] =X(p) 1 − H(p)
1 + C(p)G(p)H(p)
X(p) X(p)
= =
1 + C(p)G(p)H(p) 1 + T (p)

où T (p) est la fonction de transfert en boucle ouverte (sans perte de généralités, on peut intégrer le
terme H(p) dans G(p) et se ramener au schéma standard avec retour unitaire.

Le calcul précédent montre que le signal d'erreur dépend :

 du signal d'entrée du système : X(p) donc de x(t).
 de la fonction de transfert du système en boucle ouverte : T (p).
On distingue en général deux types d'erreurs, dont les conséquences sont de natures diérentes :
 l'erreur transitoire (erreur dynamique) qui disparaît avec le temps et que l'on retrouvera à
chaque variation de la consigne.
 l'erreur en régime permanent (erreur statique) : lim ε(t) =lim pε(p), qui caractérise la
t→∞ p→0
précision du système asservi.
Dénition 5.1 (Poursuite). On appelle problème de poursuite le fait de garantir que la sortie
y(t) suive au mieux (sans écart) l'entrée x(t). Pour cela, on doit assurer une erreur statique nulle
(ou minimale) en régime permanent, soit ε(∞) = 0. ■

49
Chapitre 5. Précision et Rapidité

Exemple : Exemple de calcul d'erreurs

Considérons le système de la gure 5.1 soumis dans un premier temps à une entrée en échelon
unité, puis à une entrée en rampe unité. Déterminons ensuite les erreurs en régime permanent.

x(t) + ε(t) 1 y(t)

K
p3+5p2+2p+1
-

a) entrée en échelon unité : on a X(p) = p1 , et T (p) vaut :

K
T (p) =
p3 + 5p2 + 2p + 1
donc, la transformée de Laplace de l'erreur est :
1
X(p) p p3 + 5p2 + 2p + 1
ε(p) = = K
=
1 + T (p) 1+ p3 +5p2 +2p+1
p(p3 + 5p2 + 2p + 1 + K)

or, lim ε(t) =lim pε(p) , donc lim ε(t) = 1

1+K
t→∞ p→0 t→∞
Avec K = 0.5, on peut constater que ε(∞) = 2/3 ≡ 66% sur la gure 5.1.
Step Response
erreur statique
1.2

0.8

ε(∞)
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Time (sec.)

b) entrée en rampe unité : on a X(p) = 1

p2
, donc l'erreur vaut :

1
X(p) p2 p3 + 5p2 + 2p + 1
ε(p) = = K
=
1 + T (p) 1+ p3 +5p2 +2p+1
p2 (p3 + 5p2 + 2p + 1 + K)

or, lim ε(t) =lim pε(p) , donc lim ε(t) = ∞

t→∞ p→0 t→∞
Avec K = 0.5, on peut constater que ε(∞) = ∞ sur la gure 5.1.
Linear Simulation Results
erreur traînage
12

10

8
entrée ↓
Amplitude

6
ε(∞)

2 ↑ sortie

0
0 2 4 6 8 10 12

Time (sec.)

50
 5.2. Classe d'un système asservi

5.2 Classe d'un système asservi

5.2.1 Expression générale de l'erreur permanente
On a vu dans le chapitre 5.1 que l'erreur peut s'exprimer en fonction du signal d'entréeX(p) et
X(p)
de la fonction de transfert en boucle ouverte T (p) par ε(p) = 1+T (p) . Par conséquent si l'on écrit la
fonction de transfert en boucle ouverte sous la forme générale suivante :
µ ¶
K 1 + b1 p + b2 p2 + . . .
T (p) = α où α est appelé classe du système
p 1 + a1 p + a2 p2 + . . .
on obtient :
X(p)pα (1 + a1 p + a2 p2 + . . . )
ε(p) =
pα (1 + a1 p + a2 p2 + . . . ) + K(1 + b1 p + b2 p2 + . . . )
donc :
X(p)pα+1
ε(∞) =lim pε(p) =lim (5.2)
p→0 p→0 pα + K
L'erreur permanente dépend donc de l'entrée et de la classe du système, c'est à dire du nombre
d'intégrateurs (termes en pα ) présents dans la chaîne directe. Attention : ne pas confondre ordre
et classe ! ! !

5.2.2 Erreur statique

L'erreur statique est l'erreur dans le cas d'une entrée en échelon. On parle aussi d'erreur perma-
nente d'ordre 0, ou d'erreur de position.

E0
Dans ce cas : X(p) = p , donc l'équation 5.2 devient :
E0 pα
ε(∞) =lim
p→0 pα + K
donc :
(
E0
1+K pour α = 0
ε(∞) =
0 pour α > 0
L'erreur de position est donc nulle pour tout système de classe supérieure ou égale à1.

5.2.3 Erreur de traînage

L'erreur de traînage est l'erreur dans le cas d'une entrée en rampe. On parle aussi d'erreur
permanente d'ordre 1 ou erreur de vitesse.
Dans ce cas : X(p) = Ep20 , donc l'équation 5.2 devient :
E0 pα−1
ε(∞) =lim
p→0 pα + K
donc :


∞ pour α = 0
E0
ε(∞) = pour α = 1
K

0 pour α > 1
L'erreur de traînage est donc nulle pour tout système de classe supérieure ou égale à2.

51
Chapitre 5. Précision et Rapidité

Systèmes asservis linéaires

5.2.4 Erreur en régime d'accélération
23) Influence
L'erreur en régime de laest
d'accélération classe d’un
l'erreur danssystème surentrée
le cas d'une la précision:
en t2 . On parle aussi
d'erreur permanente d'ordre 2 ou erreur d'accélération .
Dans ce cas :Dans
X(p)la=pratique,
E0
p3
on l'équation
, donc dépasse rarement la classe
5.2 devient : 2 puisque chaque intégration introduit une rotation de
phase supplémentaire de 90 degrés, ce qui diminue d’autant la marge de phase !
E0 pα−2
ε(∞) = lim
Intéressons-nous au système le plus pα + Kle système de classe α = 0, dont la transmittance ne
p→0 simple,
contient aucune intégration, mais une ou plusieurs constantes de temps :
donc :

∞ pour α = 0 ou 1

To
T ( p) = ε(∞) = E0 pour α =dont 2 l’équivalent est lim p→0 T ( p) = To
(1 + τ 1 p)(
1 Kτ p )...
+ 2
0 pour α > 2
L'erreur en régime d'accélération est nulle pour tout système de classe supérieure ou égale à3.
!" l’erreur statique pour une entrée en échelon ye(t) = U s’écrit :
Dénition 5.2 (Erreur d'ordre quelconque). En règle générale, l'erreur permanente d'ordre m
est nulle pour tout système deUclasse1supérieure U à m + 1, nie (constante) pour tout système de
ε = lim p. =
classe m et innie pour tout système de classe inférieure
→ l’erreur
à mstatique
. n’est pas nulle ■
p 1 + T ( p) 1 + To
p 0

5.2.5 Résumé
Par contre, elle peut toujours être diminuée en augmentant l’amplification de la chaîne directe, dans des
Le tableau ci-dessous donne les
limites compatibles valeurs
avec des erreurs
une stabilité en fonction de la classe du système :
correcte.
classe 0 1 2 3
!" l’erreur de traînage pour une entrée en rampe : yd(t) = at s’écrit :
échelon Ep0 E0
1+K 0 0 0
arampe1 Ep20 E0
0 0
ε = lim p→0 p. = ∞∞ K
le système de classe 0 est incapable de suivre une rampe
2
1 + T ( pp)30 ∞
pparabole E
∞ K 0 E0

Les allures des erreurs sont les suivantes :

Figure 35.
Allure de l’erreur
pour un système
de classe 0 et de
classe 1.

gure 5.3: Allure des erreurs en fonction de la classe du système

On calcule facilement les erreurs suivant le type d’entrée et la classe. Les résultats sont résumés dans le
tableau ci-dessous :
52
 5.3. Eets d'une perturbation sur l'erreur permanente

5.3 Eets d'une perturbation sur l'erreur permanente

Dans cette partie, on se placera dans le cas d'une perturbation de commande qui agit sur le
signal de commande u (sortie du correcteur) ou, de manière équivalente, sur l'entrée du système.
On pourra généraliser au cas des perturbations en sortie sans trop de dicultés (les conclusions
seront bien sûr diérentes).
On se place dans le cas où un système est soumis à une entrée x(t) et à une perturbation w(t),
comme sur la gure 5.4.

w(t)
+
x(t) + ε(t) + y(t)
G1(p) G2(p)
-

gure 5.4: Schéma-blocs d'un système perturbé

L'objectif est d'étudier l'inuence des perturbations sur la précision des réponses (problème de
régulation). Pour cela, on annule le signal de consigne x(t) et on étudie la fonction de transfert
qui relie l'entrée de perturbation au signal d'erreur.
Si le système de la gure 5.4 n'est soumis qu'à la perturbation w(t), il est possible de le repré-
senter comme sur la gure 5.5.
+
w(t) G2(p) yw(t)

- ε(p)
G1(p)

gure 5.5: Système perturbé : perturbation seule

Si l'on note εw le signal d'erreur du à la seule perturbation, on peut écrire :

G1 G2 1
εw (p) = −Y (p) = − W (p)
1 + G1 G2 G1
donc :
· ¸
G1 G2 1
εw (∞) =lim pε(p) = − lim pW (p)
p→0 p→0 1 + G1 G2 G1

Dans le cas général (en utilisant le théorème de superposition), on peut écrire :

µ ¶
K 1 + b1 p + b2 p2 + . . .
G1 G2 = α et
p 1 + a1 p + a2 p2 + . . .
µ ¶
K1 1 + d1 p + d2 p2 + . . .
G1 = β avec α ≥ β
p 1 + c1 p + c2 p2 + . . .
donc :
· ¸
K pβ
εw (∞) =lim − pW (p) (5.3)
p→0 K1 pα + K

53
Chapitre 5. Précision et Rapidité

La classe d'un système asservi vis à vis d'une perturbation est égale aunombre d'intégrateurs
contenus dans la partie de la boucle comprise entre l'erreur et le point d'application de la
perturbation.
En conclusion, pour assurer le rejet d'une perturbation de classe n (W (p) = E
pn ), il faut que le
0

système G1 (p) soit de classe équivalente à la classe de la perturbation.

5.3.1 Cas de la perturbation en échelon

E0
Dans ce cas : W (p) = p , donc :

· ¸
E0 K pβ
εw (∞) =lim −
p→0 K 1 pα + K

 E
0 K

− K1 1+K pour α = β = 0
E0
εw (∞) = pour α =6 0 et β = 0
 K1

0 pour α 6= 0 et β 6= 0

Exemple : Perturbation en échelon

2.5

1.5
perturbation

x entrée 1

0.5
1 100
y
p2 +p p2 +10p+100
0
consigne sortie
G1 G2
−0.5
0 5 10 15 20 25 30

gure 5.6: G1 (p) de classe 1 et G2 (p) de classe 0 avec perturbation de classe 1 (échelon)

2.5

pert 1.5

x entrée 1

0.5
1 100
y
p+1 p3 +10p2 +100p 0
consigne sortie
G1 G2
−0.5
0 5 10 15 20 25 30

gure 5.7: G1 (p) de classe 0 et G2 (p) de classe 1 avec perturbation de classe 1 (échelon)

54
 5.4. Rapidité et précision dynamique

5.3.2 Cas de la perturbation en rampe

E0
Dans ce cas : W (p) = p2
, donc :
· ¸
E0 K pβ
εw (∞) =lim −
p→0 K1 p(pα + K)



∞ pour α=β=0


− E0 K pour α = 0 et β = 1
εw (∞) = E0K1 1+K

 pour α 6= 0 et β = 1

 K1
0 pour α 6= 0 et β 6= 1

Exemple : Perturbation en rampe

2.5

1.5
Ramp

x entrée 1

0.5
1 100
y
p2 +p p2 +10p+100
0
consigne sortie
G1 G2
−0.5
0 5 10 15 20 25 30

gure 5.8: G1 (p) de classe 1 et G2 (p) de classe 0 avec perturbation de classe 2 (rampe)

16

14

12

10
Ramp
8
x entrée
6

4
1 100
y
p+1 p3 +10p2 +100p 2

consigne sortie
G1 G2 0

−2
0 5 10 15 20 25 30

gure 5.9: G1 (p) de classe 0 et G2 (p) de classe 1 avec perturbation de classe 2 (rampe)

5.4 Rapidité et précision dynamique

Pour assurer de bonnes performances il nous reste à considérer l'erreur dynamique caractérisée
principalement par la rapidité et le dépassement pendant le régime transitoire.
La rapidité est caractérisée par le temps de réponse du système (voir gure 5.10), autant par le
temps que le système met à atteindre son régime permanent que par le temps que le système met
pour rejeter les perturbations. C'est l'inertie propre du processus physique qui limite sa rapidité de

55
Chapitre 5. Précision et Rapidité

réponse. On ne peut donc espérer rendre un processus plus rapide qu'en modiant son signal de
commande. Ce dernier fera l'objet du prochain cours.

gure 5.10: Système lent et rapide

Dans un premier temps, nous allons analyser la rapidité des systèmes en fonction de la situation
des pôles.

5.4.1 rapidité
Dénition 5.3 (mode). On a vu précédemment que la nature (l'allure) de la réponse (indicielle
par exemple) dépend des pôles (solutions du dénominateur). Ainsi, les pôles :
 réels correspondent à des modes apériodiques
 complexes conjugués à des modes oscillants
■
Dans le cas de pôles réels, il sut de les éloigner de l'axe imaginaire pour augmenter la rapidité.
Dans le cas des pôles complexes, c'est plus délicat puisque les pôles ne se déplacent plus seulement
horizontalement (sur l'axe des réels) mais aussi verticalement (axe des imaginaires). Il reste alors à
considérer les constantes de temps associées à chaque pôle.
La durée des transitoires (termes exponentiels) d'un système d'ordre quelconque est déterminé
par l'ensemble des constantes de temps associées à chaque mode/pôle. Imposer une condition du
type τi < τM AX revient à placer les pôles à gauche d'une verticale −1/τM AX dans le plan complexe :

gure 5.11: Rapidité et situation des pôles

56
 5.4. Rapidité et précision dynamique

Dénition 5.4 (rapidité). Le temps de disparition de la composante transitoire associée à un

mode dénit la rapidité de ce mode τi = −1/Re(pi ). Les modes les plus rapides sont donc ceux
associés aux pôles les plus éloignés de l'axe imaginaire. ■

gure 5.12: Temps de réponse et situation des pôles

Pour considérer uniquement la rapidité, on se place à amortissement constant (sur une diagonale
sur laquelle se déplacent les pôles). Les éloigner de l'origine revient à augmenter la rapidité comme
le montre la gure 5.14 :

gure 5.13: Rapidité avec des pôles complexes

57
Chapitre 5. Précision et Rapidité

5.4.2 Amortissement
La précision dynamique est caractérisée par le régime transitoire, donc par l'amplitude du dé-
passement dans le cas des pôles complexes. Il existe une relation directe entre la valeur de l'amor-
tissement et l'amplitude du dépassement (voir chapitre 3).

gure 5.14: Précision / amortissement et situation des pôles

Assurer une bonne précision dynamique revient à garantir un dépassement de  quelques % 

(en fonction du cahier des charges). Au plus l'amortissement est faible, au plus le dépassement est
important. On peut se souvenir (voir chapitre 3) que le temps de réponse (rapidité) est minimal
pour un facteur d'amortissement ζ = 0.7. On cherchera alors à  placer  les pôles dans la zone
non hachurée délimitée par les demi-droites à 45 degrés (qui représentent le meilleur compromis
dépassement/rapidité) comme le montre la gure 5.15 ci-dessous :

gure 5.15: Compromis Rapidité / Précision / Stabilité dans le plan complexe

58