S1 COURS MECANIQUE

FSJ ELJADIDA2019-2020
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COURS DE SOUTIEN
SMPC SMAI ENSAM ENSA FST
Résumé des cours, corrigé des exercices et
des examens, pour les étudiants niveau
universitaire
‫ تصحيح المتحانات‬+ ‫ تمارين شاملة‬+ ‫ملخص شامل للدروس‬
PHYSIQUE :
Mécanique & Thermodynamique & Electricité &
Optique & Electrocinetique & Electronique
MATH :
Analyse & Algèbre & Probabilité & Statistique
CHIMIE :
ORGANIQUE &ATOMISTIQUE&CRISTALLOCHIMIE
THERMODYNAMIQUE ET CINETIQUE

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 Chapitre II
Cinématique du point

Sommaire

II.1 Introduction

II.2 Trajectoire

II.4 Vecteur vitesse

II.5 Vecteur accélération

II.7 Exemples de mouvement

II.8 Hodographe du mouvement.

II.9 Loi de composition des vitesses et des

accélérations
2
 La cinématique du
tn
point
t3
t0 t1 t2
M Etude des mouvement des dans leur rapport avec le
corps temps

indépendamment des causes qui les

produisent.

-Position Trajectoire
On va déterminer à
un instantt quelconque -Vitesse
Les vecteurs:
-Accélération
3

La trajectoire

Définition Nature
La trajectoire est l’ensemble des positions Sa nature reste toujours relative
successives occupées par un point matériel à un référentiel.
au cours de son mouvement.
Valve de
la roue

Exemple Trajectoire par

rapport au
Trajectoire par moyeaux
rapport à la terre
moyeux

Terre
La trajectoire de la valve est représentée:
- en vert par rapport au moyeux (référentiel axe de la roue)
-en rouge par rapport à la Terre (référentiel terrestre).
4
 Equation de la trajectoire

A partir du vecteur
On détermine l’équation de la trajectoire
position 𝑂𝑀

une relation qui lie les

coordonnées du point entre elles

Exemples:

1.Equation paramétrique d’un cercle.

y  x(t )  xC  R cos(t )
M xc =3 𝑂𝑀 
R
Rsint  y(t )  yC  R sin(t )
yc =-1
O t
x
Rcost R=5
(x  x C ) 2  ( y  yC ) 2  R 2
(X-3)2+ (Y+1)2=25 5

2.Equations paramétriques d’une ellipse.

M
 x( )  xC  a cos( ) x  xC 2 y  y C 2
𝑂𝑀  ( ) ( ) 1
 y ( )  yC  b sin( ) a b

3.Equations paramétriques d’une hélice .

x( )  xC  R cos( )
𝑂𝑀 y ( )  yC  R sin( )
z  a
Projection de l’équation de la trajectoire

Sur l’axe oz
Dans le plan (x,y)

(x  x C ) 2  ( y  yC ) 2  R 2 Droite 6
 Vecteur vitesse moyenne
(t) M’(t+∆𝒕)

un mobile se déplace: M(t) M’(t+∆𝒕)

La vitesse moyenne sur déplacement par unité de

[ t , t+ Δt ] temps

MM ' déplacement R(O;𝑖 , 𝑗 , 𝑘 )

Vm 
t temps
𝑂𝑀= x 𝑖 + y 𝑗 + z 𝑘
MO  OM ' OM '  OM Or :
 
t t 𝑂𝑀′= x’ 𝑖 + y’ 𝑗 + z′ 𝑘

OM '  OM  x' x i   y' y  j  z ' z k

Vm 
x' x  .i   y' y  . j  z' z  .k x y z
 .i  . j  .k
t t t t t t
7

Vecteur vitesse instantanée

Dérivée d'une fonction f(x)

Soit une fonction f

sécante la droite qui joint les deux points ( x, f(x) ) et (x+h, f(x+h)).

D
Z f(x)
f(x+h)-f(x)
f(x+h)
sécante
f(x) j
h
O
x x+h Y

La pente de D = tgj 
f ( x  h)  f ( x ) D’
X h
Lorsque h tend vers 0, la sécante tend vers la tangente à f(x) en x ; D’.

f ( x  h)  f ( x ) df
La pente de D’ dérivée de f en x lim  f ' ( x) 
h 0 h dx
 En cinématique la variable est généralement le temps t


f (t  t )  f (t ) df
f ' (t )  lim   f
t 0 t dt

on fait tendre Δt vers zéro

la vitesse à l'instant t Dans l’expression de la vitesse moyenne
sur l'intervalle [t,t+Δt].

OM '  OM
On a la vitesse moyenne : Vm 
t

Et la vitesse à l'instant t (vitesse instantanée): V (t )  lim Vm (t )

t0

OM '  OM MM '  d OM 
V (t )  lim  lim 
t 0 t   t  dt 
 
t 0
R

Expression de la vitesse instantanée en

fonction du vecteur tangent

OM '  OM MM '  d OM 
V (t )  lim Vm (t ) V (t )  lim
t 0 t
 lim
t 0 t

 dt 
t0   R

MM ' MM '
V (t )  lim .
t 0 t
MM '

 (t)
MM ' MM ' M(t) M’(t+∆𝒕)
V (t )  lim  lim  (t+∆𝑡)
t 0 t t 0
MM '

𝑉(𝑡)  V (M ) 
 est le vecteur unitaire tangent à la trajectoire à
l’instant t
10
 Vecteur accélération

L’accélération moyenne Accélération instantanée

sur [ t , t+ Δt ]

Variation de la vitesse
V (t  t )  V (t ) V ( M )
par unité de temps   lim  lim
t 0 t t 0 t

V (t  t )  V (t ) dV
m   (t ) 
t dt

11

Expressions en coordonnées
cartésiennes

un référentiel orthonormé
Soit R1(O;𝑖1, 𝑗1, 𝑘1) direct

et 𝐴= x 𝑖1 + y 𝑗 1 + z 𝑘1

Dérivée temporelle d’un vecteur 𝐴 𝑑𝐴 On garde les vecteurs de la base de R1

par rapport à un référentiel R1: 𝑑𝑡/R1 constants

𝑑x 𝑑 𝑖1 𝑑y 𝑑 j1 𝑑z 𝑑 k1
= 𝑖1 + x + 𝑗1 + y + 𝑘1 + z
𝑑𝑡/𝑅1 𝑑𝑡/𝑅1 𝑑𝑡/𝑅1 𝑑𝑡/𝑅1 𝑑𝑡/𝑅1 𝑑𝑡/𝑅1

𝑑𝐴 𝑑(x 𝑖1 + y 𝑗 1 + z 𝑘1 )
= 𝑑 𝑖1 𝑑 j1 𝑑 k1
𝑑𝑡/𝑅1 𝑑𝑡/𝑅1 (𝑖1, 𝑗1, 𝑘1) est la base de R1 = = =0
𝑑𝑡/𝑅1 𝑑𝑡/𝑅1 𝑑𝑡/𝑅1

𝑑𝐴 𝑑x 𝑑y 𝑑z
= 𝑖1 + 𝑗1 + 𝑘1
𝑑𝑡/𝑅1 𝑑𝑡/𝑅1 𝑑𝑡/𝑅1 𝑑𝑡/𝑅1
12
 Expressions en coordonnées
OM  x.i  y. j  z.k cartésiennes

Vecteur vitesse Vecteur Accélération

V
d OM

d

x.i  y. j  z.k  
dV

d  d OM  d ²OM

dt
R
dt dt dt  dt  dt ²
R

d ²x d²y d ²z
dx dy dz  .i  .j  .k
V  .i  . j  .k dt ² dt ² dt ²
dt dt dt

     
V  x .i  y . j  z .k   x .i  y . j  z .k

13

Vecteur vitesse en
OM   e  z k coordonnées
cylindriques

𝒅𝒆𝝆
=-s𝒊𝒏∅ 𝒊 + cos∅ 𝒋 = 𝒆∅
V (M ) / R 
d
dt
 e  z k  R
𝒅∅

𝒅𝒆∅
𝒅∅
= -(cos∅ 𝒊 + s𝒊𝒏∅ 𝒋 )= - 𝒆𝝆
d de dz
V (M ) / R = .e +   + .k
dt R dt dt R
R
 d e 
V (M ) / R =  .e +  + z .k
dt
R

d e d  d e
d e 
 . .   .e
dt d dt R d
R R R

   d e d e d  de 
V ( M ) / R   .e  . e  Z .k  .   .     e
dt d dt R d
R R R
14
 dV Vecteur accélération en
d e d e d  d e 
 (M ) / R  coordonnées  .   .    e
dt Vecteur Accélération
cylindriques dt d dt R d
R R
R R

d e d e d  d e 
 ( M ) / R    e   . e  z k 
d   
 . .   .e
dt  dt d dt R d
R R R R

    d   d z
 (M ) / R = d   de


 +  . e   .  de
e   .  +
.e
 dt      dt   k
dt dt dt
 R  R

   
    
 
 ( M ) / R    .e   . e     . e    e   . ²e   z k
   

  
    
 
 ( M ) / R      . ² .e      2   e  z k
   

15

Vecteur vitesse en coordonnées sphériques

𝑒r = sin𝜃cos∅ 𝑖 + sin𝜃sin∅ 𝑗 + cos𝜃 𝑘

OM  r er
er dépend de  , 

V (M ) / R 
d
dt
 
r er R
Or
d er de
d er  .d  r .d
d d
 d er
V ( M ) / R  r .er  r
dt d er d er d d er d
R
 .  .
dt d dt d dt
der  der  der
 
dt R
d R
d R

   de
+ r
d er
= r .er + r
r
V (M ) / R
d R d R

16
 𝑑𝑒𝑟 𝑑𝑒𝑟
Calcul de et
𝑑θ 𝑑𝜑
   
e r  sin cos  i  sin sin  j  cos k

d er
d er
 cos  cos .i  cos  sin . j  sin  .k   sin  sin .i  sin  cos . j
d d

 sin  .  sin .i  cos . j 
𝑑𝑒𝑟  e 𝑒
𝑑θ

𝑑𝑒𝑟  sin  .e

Puisque: 𝑑𝜑

   de   
V ( M ) / R = r .er + r
d er
+ r  r
V ( M ) / R  r .er  r. e  r. sin  . e
d R d R

L ’expression de la vitesse en
coordonnées sphériques
17

Le vecteur accélération en coordonnées sphériques

  
V ( M ) / R  r .er  r. e  r. sin  . e

 ( M ) / R   r .er  r. e  r. sin  . e 

d   

dt  / R
    dr  
dr  de
  
 . e  r. e  r. d e +
 (M ) / R =  dt r
.e  r r
 +
dt  dt  
dt 
 R  R

 
 dr      d e  (1)
 dt . sin  . e  r .  cos  e  r . sin  e  r . sin  
dt
 R
Or
d er  
  .e   sin  .e (2) (déjà calculé)
dt
R

𝑑𝑒θ
=?
𝑑𝑡
𝑑𝑒𝜑
=?
𝑑𝑡 18
 𝑑𝑒𝜑 𝑑𝑒𝜃
Calcul de et
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Plan polaire
d e d
d e  d e (X,Y)
 ..
dt d dt R d 𝑢= cos∅ 𝑖 + sin∅ 𝑗
R R R Y X
= -𝜑(cos∅ 𝑖 + sin∅ 𝑗 ) 𝑗
𝑒 ∅= -sin∅ 𝑖 + cos∅ 𝑗 𝑢
= -𝜑 𝑢 =-𝜑( cos𝜃 𝑒𝜃 +sin𝜃 𝑒r )
𝑑𝑒𝜑
∅
=-𝜑( cos𝜃 𝑒𝜃 +sin𝜃 𝑒r ) (3) 𝑢= cos𝜃 𝑒𝜃 +sin𝜃 𝑒r 𝑣 = 𝑒∅ sin∅ 𝑗
𝑑𝑡 ∅

𝑘 cos∅ 𝑖 𝑖
de de d de d  de  de
 .  .  
dt R d R dt R d R dt R d R d Plan
𝑒𝜃 = cos𝜃 𝑢 − sin𝜃𝑘
R
Méridien
de
*   sin  cos .i  sin  sin . j  cos  .k
d 𝑒r= cos𝜃 𝑘 + sin𝜃 𝑢 𝑘 𝑒r
 er
de 𝑢= cos∅ 𝑖 + sin∅ 𝑗
*    cos  sin .i  cos  cos . j 𝜃
d
 cos  .e
   
e   cos cos  i  cos sin  j -sin k 𝜃
d e   𝑢
   .er   cos  .e (4)    
𝑣= 𝑒∅
dt e r  sin cos  i  sin sin  j  cos k 𝑒𝜃 19
R

l’expression de  ( M ) / R en coordonnées sphériques

(2), (3) et (4) dans l’expression (1) de  ( M ) /

R

   
 (M)   r e r    e     e 
avec :

 2 2
 r  r  r   r  sin 2 
   2
   2 r   r   r  sin  cos 
    
   2 r  sin   r  sin   2r   cos 

20
 Expressions en coordonnées curvilignes

repère de Frenet C  M
z
un repère local d’origine M muni d’une T (tangente)
 n
base orthonormée direct . k

 j
      i
 , n , b   n x O y
 

 : Vecteur unitaire tangent à la trajectoire C au point M .

n : Vecteur unitaire normal à la trajectoire C au point M et orienté vers l’intérieur de la courbure

de celle-ci.

21

L’abscisse curviligne S(t) et le vecteur vitesse dans la base de Frenet

R0

A : point fixe par rapport à R0.
z M’(t+Δt)
C: le centre de courbure

n RC : rayon de courbure.
 M(t)
k d
n
 A RC  CM
 Oj C
i
x y  d OM   d OM dS 
V (M )     .
 dt   dS dt 
 R R

 d OM   dS 
AM  arcAM  S (t )   .
 dS   dt  R
 R
AM '  arcAM '  S ' (t  t ) dS
V (M )  . et V (M )  V .
MM '  arcMM '  S ' (t  t )  S (t )  dS dt
Si t est très petit:
dS
d OM  MM '  MM ' .  dS. V= V ( M ) 
22
dt
 Vecteur accélération dans le repère de Frenet

dV
V (M )  V . et 
dt

 (M ) / R 
d
dt
 
V   dV   V d
dt dt
On a :
A
 d     
    d  dS  dS  d   V . d * n directement  à 
 dt    dt  dS 
  / R  dS  / R dt dS d d dS
/R
n  .
d dS d
 d 
  V. n
 dt  Rc * dS  RC .d dS
 RC
 / R
d

dV V² d n
 (M ) / R    n 
Rc dS RC
dt 23

le rayon de courbure

2
dV V² dV V4
 (M ) / R    n
2
 (M )/ R   2
dt Rc dt RC

 (M ) / R    (M )   n (M )
𝑉2
V² Rc=
dV n  n 𝑑𝑉 2
   𝛾 2
−
dt Rc 𝑑𝑡
accélération accélération
tangentielle normale

24
 Exemples de mouvements

Mouvement rectiligne: La trajectoire est une droite

+
les vecteurs position , vitesse et accélération
sont colinéaires et portés par cette droite.


Vecteur position est OM  x i
x(t 2 )  x(t1 ) x
Vitesse moyenne Vm ( M )  .i  .i
t 2  t1 t
dx
Vitesse instantanée V (M )  .i =𝑥𝑖
dt
V (t 2 )  V (t1 ) V
Accélération moyenne  m (M )  .i  .i
t 2  t1 t
dV
Accélération instantanée  (M )  .i = 𝑥 𝑖
dt 25

Mouvement rectiligne Plusieurs cas peuvent se présenter

Mouvement : rectiligne
1 V est constante
uniforme
accélération constante Le mouvement : rectiligne
2
uniformément varié

3 Vitesse variable

dx
 dx  Vdt
x t
 dx   V .dt
t
V x  x0   Vdt
dt x0 t0 t0

4 Accélération variable

Si V croit avec le temps Le mouvement est accéléré

Si V décroit avec le temps Le mouvement est décéléré

dV t
 V  V0    .dt
V t

dt V0
dV    .dt
t0 t0

26
 Mouvement rectiligne sinusoïdal

sa trajectoire est une droite x(t )  A sin(t   )

A : l'amplitude maximale du M
mouvement, x
 : la pulsation O x(t )
dx(t )
 : la phase. v(t )   A cos(t   )
dt

dv(t ) d ² x(t )   A ² sin(t   )   ² x(t )

 (t )  
dt dt ²

d ² x(t ) Equation différentielle du 2éme

  ² x(t )  0 ordre sans second membre
dt ²
27

Mouvement circulaire

y M
OM  x.i  y. j 
R

OM  R cos  .i  R sin  . j O x
plan(Oxy)
OM .V  0
d OM  
V   R  sin  .i  R  cos  . j

V  OM 
dt

dV  
    R  ² cos  .i  R  ² sin  . j
dt


   ².OM   / /OM et dirigé vers O
28
Mouvement circulaire vitesse angulaire 

On a S=AM et S = R.

ds ds d R  d
Or V (M )  . V  R
dt dt dt dt 
V= R A
d
puisque vitesse angulaire  
dt
Si

 est constante   0   (t  t0 )
t
 d   dt
Mouvement circulaire
uniforme 0 t0


Si en plus t0 0 et 0 =0 
t 1
 
2 T
Pour un tour complet: t = T et =2𝜋   2 . avec
T la fréquence
( s-1 ou Hertz(Hz) ) 29

d d ²
Mouvement circulaire acclération angulaire  
dt dt ²

Si  est constante mouvement circulaire uniformément varié

d
  0   (t  t0 )
w t
    d   dt
dt w0 t0

d
  t t
On a: dt  d    dt    (t  t )dt
0 t0
0
t0
0

  0   (t  t0 ) 1
   0  0 (t  t0 )   (t  t0 )²
2
Cette équation donne la position angulaire de
30
la particule à chaque instant
 Hodographe du mouvement par rapport à un point O
fixe

la trajectoire suivie par

l’extrémité du vecteur vitesse OH = V(M)
instantanée
H(t2) H(t4)

H(t1)
V(t 2 ) 𝑉(t4)
𝑉(t3)
H(t3)
 M(t5)
V(t1 ) M(t4) O
M(t3)
M(t1) M(t2) H(t5)
𝑉(t5)

Equation cartésienne de l’hodographe dans le cas du mouvement circulaire

 x(t )  xC  R cos(t ) Vx= 𝑥 (t)= Hx= -R sin(t)

 Vy= 𝑦(t)= Hy =R cos(t)
OH = V(M)
 y(t )  yC  R sin(t )

L’hodographe du mouvement est le cercle de centre

 (Vx = 0 , Vy = 0) est de rayon R .
Hx2+ HY2= (R ) 2
31

Changement de référentiel

1. Position de problème Point matériel : Mouche dans un camion en mouvement

R’ Repère mobile lié au

repère
relatif
camion

𝑂′ 𝑀 M
O’ R Repère fixe
lié au sol
0M Repère
absolu

O
La mouche a:

dans R: dans R’

0M 𝑂′ 𝑀
‘
V / R0 V /R
‘ Question :quelle est la relation entre les
 / R0  /R Grandeurs absolues et celles relatives? 32
 Changement de référentiel

Mouvement de
1ercas: translation 𝜔(R’/R)=0
R’/ R

‘
i0  i ‘; j0  j ‘ et k0  k ‘
‘
‘ ‘ ‘
di dj dk
‘
‘   0
dt dt dt
R0 R0 R0

33

Mouvement de Rotation(vitesse angulaire

2èmercas:
R’/ R 𝜔 (R’/R) ≠ 0 )

R’ est en rotation par rapport à R si au moins deux des vecteurs unitaires de R’

changent de sens par rapport à R

On suppose que:
R’ est en rotation par rapport à R suivant OZ,
z R’
le vecteur rotation est porté par OZ.

z Y’
R 𝑘 Vecteur unitaire perpendiculaire au plan de
𝜔= 𝜔 𝑘
 rotation
O y
y y
x d 𝑘
 X’ 𝜔 (R’/R) = 
dt
x
Rotation(vitesse angulaire 𝜔(R’/R) ≠ 0 )

34
 Remarques:

-Un vecteur quelconque A

Soit - deux référentiels R et R’
-R’ est en rotation par rapport à R 𝐴

On a:

𝜔(R/R’)

R’ R
   
d 𝜔(R/R’)
( R 2 / R1 )  d
𝜔(R/R’)
( R 2 / R1 ) 

dt  dt 
avec  RR’
1  RR
2

𝜔(R/R’)
𝜔(R’/R)= -𝜔(R/R’)
Vecteur instantanée
de rotation de R’
par rapport à R 𝜔(R/R’) = 𝜔(R/R’’)+……+𝜔(R’’….’/R’)
35

Changement de référentiel

Si on applique la 𝜔(R/R’)
relation R’ R

aux vecteurs unitaires de R’ ( 𝑖 ‘, 𝑗’ , 𝑘′)

36
 Grandeurs absolues et relatives
Vecteur position

Dans R: repère absolu Dans R’: repère relatif

𝑂𝑀 = 𝑂𝑂′+𝑂′𝑀

𝑂𝑀 = x 𝑖 + y 𝑗 + z 𝑘 𝑂′𝑀 = x’ 𝑖 ‘+ y’ 𝑗’ + z′ 𝑘′

Vecteur vitesse

relatif
absolu

𝑉r = 𝑑𝑂′𝑀
V
d OM
a dt
d

 𝑥 𝑖x.i+𝑦y.𝑗j + z𝑧.k𝑘
dt
 𝑑𝑡
= 𝑥 ’ 𝑖 ’+ 𝑦’ 𝑗’ + 𝑧′ 𝑘′
R’
R

Vitesse absolue par la méthode de la

composition des vitesses

𝑑(𝑂𝑂′) 𝑑(𝑂′𝑀 ) et 𝑑(𝑂𝑂′)

𝑉a =
𝑑(𝑂𝑂′+𝑂′𝑀 )
= + 𝑉a (O’) =
𝑑𝑡 𝑑𝑡
puisque 𝑑𝑡
𝑑𝑡 R R
R
R

𝑑(𝑂′𝑀 ) + 𝜔(R’/R)
𝑉 a = 𝑉 a (O’) + 𝑂′ 𝑀
𝑑𝑡
R’
𝑉 r (M)

𝑉 a = 𝑉 a (O’)+ 𝜔(R’/R) 𝑂′ 𝑀 + 𝑉 r (M)

𝑉 e (M)

𝑉r (M) = 𝑑𝑂′𝑀 = 𝑥 ’ 𝑖 ’+ 𝑦’ 𝑗’ + 𝑧′ 𝑘′
𝑑𝑡 R’

𝑉 a (M) = 𝑉 r (M) + 𝑉 e (M)

𝑉e (M)= 𝑉a (O’) + 𝜔(R’/R) 𝑂′ 𝑀 38

 Vecteur accélération

Méthode directe

Dans R: repère absolu 𝑂𝑀 = 𝑂𝑂′+𝑂′𝑀 Dans R’: repère relatif

 dVa ( M ) 
 ( M ) / /R
R   a (M ) 
 
0  dt 
  R0
/R 𝑑2𝑂′𝑀
𝛾(𝑀) /R’ = 𝛾(𝑀) r =
𝑑𝑡2
R’
𝑑(𝑥 𝑖 +𝑦𝑗 +𝑧𝑘)
= 𝑑𝑡 R

𝛾(𝑀)a= 𝑥 𝑖+𝑦 𝑗 +𝑧 𝑘 𝛾(𝑀) r = 𝑥′ 𝑖′+𝑦 ’ 𝑗 ‘+𝑧 ′ 𝑘′

accélération relative
accélération absolue par la
méthode directe 39

L’accélération absolue par la méthode

de la composition des accélérations
= 𝛾(𝑂′)a

𝑑2𝑂𝑂′ 𝑑2𝑂′ 𝑀
𝛾(𝑀)a= +
𝑑𝑡2 R 𝑑𝑡2 R

𝑑2𝑂′ 𝑀 𝑑 𝑑𝑂′𝑀
2
𝑑 𝑂𝑀 2 =
𝛾(𝑀)a= 𝑑𝑡 R 𝑑𝑡 𝑑𝑡 R
𝑑𝑡2 R
𝑂′𝑀 = x’ 𝑖 ‘+ y’ 𝑗’ + z′ 𝑘′

𝑑𝑂′𝑀 𝑑𝑖′ 𝑑𝑗′ 𝑑𝑘′

= 𝑥’ 𝑖 ’+ 𝑦’ 𝑗’ + 𝑧′ 𝑘′ + x′ + y′ + z′
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Or

𝑑𝑖′ 𝑑𝑗′ 𝑑𝑘′

= 𝜔 (R’/R) 𝑖′ = 𝜔 (R’/R) 𝑗′ = 𝜔 (R’/R) 𝑘′
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
 𝑑𝑂′𝑀 = 𝑥 ’ 𝑖 ’+ 𝑦’ 𝑗’ + 𝑧′ 𝑘′ + x′ 𝜔 (R’/R) 𝑖′ + y′𝜔(R’/R) 𝑗 ‘+ z′ 𝜔 (R’/R) 𝑘‘
𝑑𝑡 R

𝑑2 𝑂′𝑀 =𝑥 ’ 𝑖 ’+ 𝑦 ’ 𝑗 ’+ 𝑧 ’ 𝑘 ’+𝑥’ (𝜔 𝑖 ‘) +𝑦’(𝜔 𝑗 ‘)

𝑑𝑡2 R

+𝑧’(𝜔 𝑘 ‘) +𝑥’ (𝜔 𝑖 ‘) +𝑦’(𝜔 𝑗 ‘)

+𝑧’(𝜔 𝑘′)+ x′ 𝜔 (𝜔 𝑖′ )+y′ 𝜔 (𝜔 𝑗′ )+z′ 𝜔 (𝜔 𝑘′ )

41
𝑑𝜔 𝑑𝜔 𝑑𝜔
+x′ 𝑖 ‘+y′ 𝑗 ‘ + z′ 𝑘‘
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

41

𝑉r (M) = = 𝑑𝑂′𝑀 = 𝑥 ’ 𝑖 ’+ 𝑦’ 𝑗’ + 𝑧′ 𝑘′
puisque R’
𝑑𝑡

𝑧’(𝜔 𝑗 ‘) +𝑥 ’ (𝜔 𝑖 ‘) +𝑦’(𝜔 𝑗 ‘) = 𝜔 𝑉r (M) (1)

et
𝑂′𝑀 = x’ 𝑖 ‘+ y’ 𝑗’ + z′ 𝑘′

x′ 𝜔 (𝜔 𝑖 ‘)+ y′ 𝜔 (𝜔 𝑗 ‘)+ z′ 𝜔 (𝜔 𝑗) = 𝜔 (𝜔 𝑂′ 𝑀) (2)

𝑑𝜔 𝑑𝜔 𝑑𝜔 𝑑𝜔
x′ 𝑖 ‘+y′ 𝑗 ‘ + z′ 𝑘 ‘= 𝑂′ 𝑀 (3)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

42
 L’accélération absolue par la méthode
de la composition des accélérations

En tenant compte de (1), (2) et (3) l’expression de 𝛾𝑎 devient:

𝑑2 𝑂𝑂′ + 𝑑𝜔 𝑂′ 𝑀 + 𝜔 (𝜔
𝛾𝑎 = 𝑂′ 𝑀 )
𝑑𝑡2 𝑑𝑡
R
 e : accélération d ' entrainnement
 dx ‘d i ‘ dy ‘d j ‘ dz ‘d k ‘
+ 𝑑2 𝑂′𝑀 + 2 2 𝜔 2𝑉 
r (M) 
𝑑𝑡2  dt cdt dt dt Vrdt dt 
R’  

 r : accélération relative  c : accélération de Coriolis

a  r e c
43

L’accélération absolue par la méthode

de la composition des accélérations
𝛾a

𝑂𝑀 = 𝑂𝑂′+𝑂′𝑀
𝑑2 𝑂′𝑀
𝛾(𝑀) r =
𝑑𝑡2
R’

a  r e c 𝛾(𝑀) e =

𝑑2 𝑂𝑂′ + 𝑑𝜔
𝑑𝑡2 𝑑𝑡
𝑂′ 𝑀 + 𝜔 (𝜔 𝑂′ 𝑀 )
R

𝛾(𝑀) c = 2 𝜔 𝑉r (M)

44
 Deuxième méthode pour calculer 𝛾(𝑀) a

On utilise
𝜔(R’/R)
R R’

 (M ) / R 
/R0
d ²O0 M
dt ²
 
d ² 𝑂𝑂′+𝑂′𝑀)
dt ²
( 0O  OM
O 
R0/R /R

𝑉r (M)

𝑑𝑂′𝑀 = 𝑑𝑂′𝑀
Or + 𝜔 𝑂′ 𝑀
𝑑𝑡 𝑑𝑡
R R’

𝑑2 𝑂′𝑀 𝑑2 𝑂′𝑀 + 𝜔
= 𝑉r (M)
𝑑𝑡2 𝑑𝑡2
R’
R

+ 𝑑𝜔 𝑂′ 𝑀 + 𝜔 𝑉r (M) + 𝜔 ( 𝜔 𝑂′ 𝑀 )
𝑑𝑡 45

= 𝑑 𝑂𝑂′
2
𝛾𝑎 + 𝑑𝜔 𝑂′ 𝑀 + 𝜔 ( 𝜔 𝑂′ 𝑀 )
𝑑𝑡2 𝑑𝑡
R

 e : accélération d ' entrainnement

+ 𝑑2 𝑂′𝑀
𝑑𝑡2
R’

 r : accélération relative

+2 𝜔 𝑉r (M)

 c : accélération de Coriolis

a  r e c
46
 Chapitre III

Dynamique du point:
Lois fondamentales et
théorèmes généraux

Sommaire

III.1 Définitions

III.2 Les lois du mouvement

III.3 Théorème de l’énergie cinétique

III.4 Théorème de l’énergie potentielle

III.5 Energie mécanique(totale)

III.6 Théorème du moment cinétique

III.7 Equilibre et stabilité d’un système conservatif

 Dynamique du point

Définition Outils
Etude des mouvements en fonction
des causes qui les produisent - Loi fondamentale
de la dynamique

-Théorèmes généraux

Théorème de l’énergie
cinétique
M
Théorème de l’énergie
Causes( F ) potentielle
Energie
mécanique(totale)
Théorème du moment
cinétique
Equations du mouvement

Force

La force = grandeur vectorielle de produire un mouvement

ou de créer une déformation.

décrivant une interaction capable

Caractère vectoriel d’une force

Pour tirer une valise :

On applique une force au point B : F

F est un vecteur, tel que:
 Son point d’application est : B

 Sa direction est : le support AB

 Son sens : de A vers B

unité de la force: Newton
 Son module : F F N = m.kg.S-2
 Classification des forces.

* Forces réelles (extérieures) * Forces d'inertie (intérieure)

elles sont de deux types, C'est la résistance que manifestent

les corps au mouvement.
- Forces à distance:
Cette résistance est due à leur masse. ce
Exemples : sont:
-La force d'inertie d'entraînement:
- Force d'attraction universelle.

- Force électrostatique. F e  m e

- Forces de contact: - La force d'inertie de Coriolis:

Exemples: F c  m c
- Force de frottement.
Ces forces apparaissent
-Force élastique dans les repères non galiléen.
( cas d'un ressort)

Masse et quantité de mouvement

Masse
sont caractérisés
Les points matériels une grandeur scalaire positive appelée masse
m(t)=m ∀𝑡
invariante par tout changement de
référentiel m/R=m/R’

La quantité de mouvement

le vecteur quantité de mouvement d’un point Son module

matériel M de masse m et de vecteur vitesse P = P(M / ℜ) = mV(M / ℜ)
V(m / ℜ)

s’exprime en kg.m.s-1.
P(M / ℜ) = mV(M / ℜ)
 Les lois du mouvement

La mécanique classique
s’appuie essentiellement sur les trois lois énoncées par Newton en 1687

 La 1ère loi de Newton : ( la loi d’inertie )

𝑉 𝑉 𝑉
Une particule libre se déplace toujours avec une vitesse
constante (sans accélération) (𝑡0) (𝑡1) (𝑡𝑛)
Ou bien
𝑉=0
la particule peut être immobile (vitesse nulle)
(𝑡0 , 𝑡1 𝑡𝑛)
Remarque:

une particule libre a toujours une quantité de mouvement

constante P(M / ℜ) = mV(M / ℜ)= constante

Les lois du mouvement

 La 2ère loi de Newton : (principe fondamentale de la dynamique)

la dérivée par rapport au temps de la quantité de mouvement d’une particule est égale à la
somme vectorielle des forces qui lui sont appliquées :

P  m.V
𝑑𝑃 𝑑𝑉
= 𝐹𝑒𝑥𝑡 𝐹𝑒𝑥𝑡=m. 𝐹𝑒𝑥𝑡=m. 𝛾
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑃
Si la particule est libre P  Cte 𝑑𝑡
=0

𝐹𝑒𝑥𝑡=0

« donc aucune force n’agit sur une

particule libre »
 Dans un repère
Galliléen(absolu)

𝐹𝑒𝑥𝑡=m. 𝛾a
 La 2ère loi de Newton :
 (principe fondamentale de la
dynamique)

Dans un repère non

Galliléen (relatif)

( 𝐹𝑒𝑥𝑡 + 𝐹𝑒 + 𝐹𝑐 ) =m. 𝛾 r

F e  m e F c  m c

Les lois du mouvement

 La 3ème loi de Newton « Principe de l’action et de la réaction »

L’action est toujours égale et opposée à la réaction;

c’est-à-dire, que les actions de deux corps l’un sur
l’autre sont toujours égales, et de sens contraires.

m2

2
F12 F21
m1
1 F12   F21

la loi de l’action et la réaction

 Référentiels Galiléens

Si
Un référentiel RO est Galiléen la 1ère loi de Newton est Vérifiée

en mouvement rectiligne uniforme RO  R / R0  0 V (O) / R0  cte

Si un repère quelconque R R est

Galiléen.
ou au repos 𝑉=0

Dans R0 les forces exercés sur une

sont uniquement des forces réelles.
particule

Exemples de repères
Galiléen

1- Référentiel de Copernic

Zc Etoile3

L’origine est le centre de gravité du système solaire

et ses 3 axes sont dirigés vers 3 étoiles fixes
Yc
S(soleil)
Xc Etoile 2

Etoile 1

2- Référentiel terrestre
ZT

L’origine est le centre de la terre et ses trois axes

YT sont liés à la terre.
Terre
XT
 Travail d’une force

Sous l’action de: 𝐹 B

M se déplace de: A B
t
F A’
Pour un déplacement: AA'  dr A

Le travail effectué par 𝐹

pendant dt est défini par: dW  F . AA'  F .dr

dW  F.dr. cos   est l ' angle entre F et dr

Le travail total de A à B est :

B
W   F .dr. cos 
A

Travail d’une force

F F
F Si  < 90° (cos > 0)
le travail est dit moteur
Le travail est positif

d𝑟

Si  > 90° (cos < 0)

dW  F.dr. cos  Le travail est négatif le travail est dit résistant

Si  = 90° (cos =0) Le travail est nul

Une force perpendiculaire au déplacement

n'effectue aucun travail

L'unité du travail est le Joule :

1 [J] = 1 [N.m] = 1[kg.m2/s2]

 Puissance d’une force

Pour faire un même travail deux machines On définit donc la

peuvent mettre des temps différents. puissance P comme :

La puissance P est le travail d'une force par unité de temps.

dW F .d r dr
P P  F.  F .V
dt dt dt

Unité de puissance = Joule/seconde = Watt 1[W] = 1 [J/s] = 1[kg.m2/s3]

Le cheval-vapeur est une unité de la

1 [CV] = 736[W].
puissance :

Le kilowattheure [kW.h] est une unité de travail.

Energie cinétique
Définition:

L'énergie cinétique d'une particule M de masse m et de vecteur vitesse V(M) est le

scalaire Ec défini par:
1 P²
Ec  .m V ( M ) ² 
2 2m

Théorème de l’énergie cinétique:

Le travail de la résultante de toutes les forces appliquées, 𝐹 , à un point matériel M, dans un

référentiel quelconque R0, entre la position initiale A et la position finale B, est égale à la
variation de son énergie cinétique entre A et B
B
WAB  EC ( B)  EC ( A)  EC Ec(B)

F A’
A Ec(A)
Démonstration: WAB  EC ( B)  EC ( A)  EC P
dW

d
Ec   F .V
dt dt

B
B
𝑭 WA B   F .dr
A
1 1
A Or WAB  mVB2  mVA2
2 2
dV
F  m  m
dt WAB  EC ( B)  EC ( A)  EC

dr
V  et d r  V .dt
dt
dW d  1  d
  m V ( M ) ²   Ec
 dV  dt dt  2  dt
 
B
WA B    m. . V .dt
A
dt 
dW
P
dt
1 
B
WA B   d  mV
. ² P
dW

d
Ec   F .V
A  
2 dt dt

Théorème de l’énergie potentielle

Force conservative si elle dérive d’un potentiel

Il existe une fonction scalaire U telle que : F   gradU

F conservative  rotF  0

Le travail d’une force conservative

F  Fx .i  Fy . j  Fz .k

dW  Fx .dx  Fy .dy  Fz .dz

dW  F .dM  ( Fx .i  Fy . j  Fz .k ).(dx.i  dy. j  dz.k )
 U U U
gradU  .i  .j  .k
Or F   gradU et x y z

F  Fx .i  Fy . j  Fz .k

U U U
Fx   ; Fy   et Fz  
x y z

U U U
Puisque U(x,y,z) dU  .dx  .dy  .dz
x y z
dW  Fx .dx  Fy .dy  Fz .dz
et

U U U dU  dW
dW   .dx  .dy  .dz
x y z

Si la particule se déplace d’un point A à un point B:

B B
WAB   F .dl    dU  U ( A)  U ( B)
A A

Théorème de l’énergie potentielle :

Soit un déplacement d’un point A à un point B. Le travail des forces conservatrices

est égal à la différence entre l’énergie potentielle de la position initiale et celle de la
position finale

Remarques:

Dans le cas des forces conservatrices, on dit que le travail ne dépend pas du chemin
suivi par M, il dépend que de la position initiale de M et de sa position finale.

Si une force F dérive d'une énergie potentielle U, le travail de cette force est nul sur
un contour fermé.
 Puissance d’une force conservative

Pour une force est conservative F   gradU

Puisque: P  F .V (M ) P   gradU .V (M )

En coordonnées cartésiennes, on a :

U U U
gradU  .i  .j  .k
x y z
V (M )  x.i  y. j  z.k

U U U
P .x  . y  .z
x y z

Remarques: U dépend de x, y, z et
implicitement de t:
U dépend de x, y, z et
1 explicitement de t: U(x,y,z,t)
2 U(x,y,z)

U U U U U U U
dU  .dx  .dy  .dz  .dt dU  .dx  .dy  .dz
x y z t x y z
dU U dx U dy U dz U dt
 .  .  .  . dU U dx U dy U dz
dt x dt y dt z dt t dt  .  .  .
dt x dt y dt z dt

dU U U U U dU U U U
 .x  . y  .z   .x  . y  .z
dt x y z t dt x y z
Donc :
- Puissance - Puissance
dU U dW U Donc :
 P    dU  dW
dt t dt t
dU dW les forces qui interviennent

dt dt dans ce cas sont des forces
conservatrices
 Energie mécanique(totale)

T.E.C dEc = dW
dEc = -dU
T.E.P dw=-dU

d(Ec +U)=0

Ec +U=cte quelque soit t

La somme de l’énergie cinétique Ec et de l’énergie potentiel U

reste constante au cours du déplacement
dans le cas des forces conservatives.

Cette somme E est appelée énergie mécanique totale. E = Ec +U

Théorème du moment
cinétique

V d’origine M
Le moment d’un vecteur: V
Par rapport à
un point O
M
O
M / O (V ) = OM V

Si on a n vecteurs : V1;V2 ;.......; Vn ayant la même origine M

Le moment en O de ces vecteurs est :

M / O (V1 ,V2 ...Vn )  OM  Vi

 OM  V1  OM  V2  .......  OM  Vn
 Dans un repère R Moment cinétique M / A ( P)
Galliléen

Le moment cinétique 𝑴
en un point A moment de la quantité de mouvement(M)/A

A
M / A ( P) = AM V(M)
 P A

M(m)

Notation :  A  AM  mV (M ) / R

V (M ) / R : Vitesse du point matériel M dans un repère R(O,x,y,z) .

m : masse de M

Théorème du Moment cinétique (T.M.C.)

(Forme générale)

Le moment cinétique(M)/A
et AM  AO  OM  OM  OA
 A  AM  mV (M ) / R
Dérivons par rapport au temps et /R :

d  d  d 
  A   AM   mV ( M ) /  AM  m  V ( M ) / R 
 / R
R
 dt / R  dt  /R
dt

d  d  d 
 AM    OM    OA
 dt  / R  dt  / R  dt / R
d 
 AM   V ( M ) / R  V ( A) / R
 dt / R
V (M ) /R 
 V ( A) / R  mV ( M ) / R
AM  m (M ) / R  AM  F
 mV (M )/ R  V ( A)/ R
 Le théorème du moment cinétique par rapport à A écrit :

d 
  A   AM  F  mV ( M ) / R  V ( A) / R O (Fi ) moment dynamique
 dt  / R
(Forme générale)
Remarque
Si A est fixe par rapport à R(O,x,y,z) et soit A = O : V ( A) / R  0

Le Théorème du moment cinétique d 

s’écrit dans R Galiléen :   O   OM  F
 dt  / R

Le Théorème du
moment cinétique 𝑑𝜎𝑜(𝑀)
s’écrit dans / R’ =𝑂𝑀 𝐹 + 𝑂𝑀 𝐹 e+ 𝑂𝑀𝐹 c
R’(repère non Galiléen) : 𝑑𝑡

avec 𝜎𝑜(M)=𝑂𝑀𝑣 𝑀 /R′

Application du théorème du moment

cinétique

Mouvement à forces centrales

Soit une particule qui décrit 𝐹 est centrale si

une trajectoire C sous l’action sa ligne d'action passe constamment
d’une force centrale 𝐹 par un point O : pôle

F centrale  0M / / F 0M  F  0

d 
  O   0M  F  0
 dt  / R

 O  cte t
 Propriétés et conséquences des mouvements à forces centrales :

forces centrales :  O  c te t

 O  OM  mV (M ) / R  cte

OM et V ( M )  au même plan P

1ère conséquence

Le mouvement de M est donc situé dans le plan P : plan

du mouvement

forces centrales : 2ème conséquence

OM et V (M )  ( xOy)

Repérons M par ses coordonnées polaires (r, ) :

OM  r e r
V ( M )  re r  re

 O  c te

 O  mr ².k r ²  c te 2ème conséquence

 3ème conséquence
forces centrales :
A l’instant t la particule
 d occupe la position M1
r ²  c te r²  c te
dt da

A l’instant t+dt la particul

Si M 1M 2  da e occupe la position M2

Le vecteur OM balaye alors la surface dS.

Soit le triangle (OM1M2):

r.da dS r da
dS   .
2 dt 2 dt dS r ² d
 .  c te
d
Or : da  r.d da
r dt 2 dt
dt dt
Conclusion

L’aire balayé (par le vecteur OM ) par unité de temps est constante :

3ème conséquence
c’est la loi des Aires.

Résumé : Force centrale

0M // F

 O  cte t

Le mouvement de M est situé

dans le plan P


r ²   cte

dS r ² d
 .  c te c’est la loi des Aires
dt 2 dt
 Equilibre et stabilité d’un système conservatif

F  o
P.F.D
(M)R  0
Un point M est en équilibre

𝑉 𝑀 R= constante

V c 0 et V  c et  0
M est en mouvement
M est fixe par rapport à R rectiligne uniforme

Equilibre statique Equilibre dynamique

Equilibre et énergie potentielle

Considérons un point matériel M soumis à des forces conservatives F :

Donc : F  gradU (1)

Et supposons que ce point se déplace

sur une droite de vecteur unitaire 𝑖 : F  f (x)i
F
x=x0 x
M(m)
L’équation (1) nous donne:

 U
f (x)   x === U(x)

 U
 0 dU
 y f (x)  
 U
=== dx
 0
 z
34
 Positions d’équilibre

Les positions d’équilibre x o correspondent à : F  f(x)i =𝑶

dU 𝑑𝑈
et puisque f (x)   - ] = 0
dx 𝑑𝑥 x=x o

La résolution de cette équation permet

d’avoir les positions d’équilibre x = x o

𝑑𝑈
] = 0
𝑑𝑥 x=x o

Stabilité de l’équilibre:

𝑑𝑈
A l’équilibre x=x o et f (x o) =- ] = 0
𝑑𝑥 x=x o

Le développent limité de f(x) f(x) =f(x0) + (x-x0) f ’(x0) +…

au voisinage de x o :
f(x) = (x-x0) f’(x0) +………

 d 2 U(x) 
f '(x)  
2
d U f (x)  (x  x 0 )  2 
Or:
dx 2  dx x x0
  d 2 U(x) 
f (x)  (x  x 0 )  2 
 dx x x0

𝑑2𝑈(𝑥)
de celui de
Le signe dépend 𝑑𝑥2 x=x0
de f(x)
et de la position de m

x-x0 < 0
2
𝑑 𝑈(𝑥)
𝑑𝑥2 x=x0
> 0
x-x0 > 0
On a deux cas

x-x0 < 0
2
𝑑 𝑈(𝑥)
𝑑𝑥2 x=x0
< 0
x-x0 > 0

𝑑2𝑈(𝑥)  d 2 U(x) 
1er cas:
𝑑𝑥2 x=x0
> 0 on a f (x)  (x  x 0 )  2 
 dx x x0

Gauche droite
x 𝐹 x=x0
x
M(m) M(m)

Supposons que l’on éloigne le mobile M de sa position d’équilibre

vers la gauche:

x-x0 < 0 donc f(x) > 0

La force 𝐹 ramène m vers sa position d’équilibre.
Supposons que l’on éloigne le mobile M de sa position d’équilibre
vers la droite :
x-x0 >0 donc f(x) < 0
La force 𝐹 ramène m vers sa position d’équilibre.

Gauche droite
x=x0 𝐹
x
x
M(m) M(m)
On aura ainsi, un mouvement d’oscillation au voisinage de x=x0 :

𝑑2𝑈(𝑥)
𝑑𝑥2 x=x0
>0

L’équilibre est stable

Etude de la variation de U(x) (cas de l’équilibre stable):

𝑑𝑈 𝑑2𝑈(𝑥)
]
𝑑𝑥 x=x o
= 0 (a) et
𝑑𝑥2 x=x0
> 0 (b)

D’après (a), U(x) possède une tangente horizontale en x=x0

et d’après (b) la concavité est dirigée vers le bas.
U(x)

(x-x0) est négatif (x-x0) est positif

f(x) est positive f(x) est négative
U(x)
𝐹 𝐹

x x=x0 x
 𝑑2𝑈(𝑥)
2ème cas:
𝑑𝑥2 x=x0
< 0 on a  d 2 U(x) 
f (x)  (x  x 0 )  2 
 dx x x0

Gauche droite
𝐹x x=x0
x
M(m) M(m)

Supposons que l’on éloigne le mobile M de sa position d’équilibre

vers la gauche:

x-x0 < 0 donc f(x) < 0

La force 𝐹 éloigne m de sa position d’équilibre vers
− ∞ (−𝑙′ 𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖).

 d 2 U(x) 
f (x)  (x  x 0 )  2 
 dx x x0

Supposons que l’on éloigne le mobile M de sa position d’équilibre vers la droite:

x-x0 >0 donc f(x) > 0
La force 𝐹 éloigne m de sa position d’équilibre vers +∞ (+𝑙 ′ 𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖).

Gauche droite
x=x0 x 𝐹
x
M(m) M(m)
Dans ce cas, le point M écarté de sa position d’équilibre continuera à s’éloigner,
il ne repassera jamais par sa position d’équilibre x=x0.

𝑑2𝑈(𝑥)
𝑑𝑥2 x=x0
< 0
L’équilibre est instable
Etude de la variation de U(x) (cas de l’équilibre instable):

𝑑𝑈 𝑑2𝑈(𝑥)
]
𝑑𝑥 x=x o
= 0 (a) et
𝑑𝑥2 x=x0
<0 (b)

D’après (a), U(x) possède une tangente horizontale en x=x0

et d’après (b) la concavité est dirigée vers le haut.
U(x)

(x-x0) est
(x-x0) est positif
négatif
f(x) est négative
U(x) f(x) est positive
𝐹 𝐹

x x=x0 x

Résumé Positions d’équilibre et stabilité

les positions d’équilibre x = x o

𝑑𝑈
] = 0
𝑑𝑥 x=x o

𝑑2𝑈(𝑥)
𝑑2𝑈(𝑥) < 0
𝑑𝑥2 x=x0
> 0 𝑑𝑥2 x=x0

L’équilibre est instable

L’équilibre est stable
 Chapitre IV

a- Oscillateur harmonique libre (non amorti)

b- Oscillateur harmonique amorti

c- Oscillateur harmonique entretenu

L’objectif du chapitre

est l’étude des petits mouvements d’un point matériel

au voisinage d’une position d’équilibre stable à l’aide
d’un modèle :

a- non amorti
Oscillateur
b- amorti
harmonique
c- entretenu

2
 Oscillateur harmonique

·Considérons un point matériel M de masse m , soumis à une

force conservative 𝐹 et assujetti à se déplacer sur un axe (O, ex)
dont l'origine O est choisie au niveau d'une position d'équilibre
stable :

M
ex

O x O x
Position
d’équilibre

Ep: énergie potentielle 3

𝑑𝐸𝑝
autour d’une position d’équilibre pour x petit Fx = -
𝑑𝑥

Fx = - k x

4
 Fx = - k x
principe fondamental de la dynamique
ax : accélération

C’est l'équation différentielle des petits mouvements de la

particule autour de la position d'équilibre stable x = 0

Définition (oscillateur harmonique)

On appelle oscillateur harmonique tout système à 1

degré de liberté x dont l'équation du mouvement est de la
forme

quelle que soit la nature physique de la variable x.

0 est la pulsation propre de l'oscillateur.

6
 Solution de l’équation différentielle

Equation différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants et

sans second membre.

Son équation caractéristique est r ²  ²  0

x(t) = x m cos(𝜔t+𝜑)

x(t) = x m cos(𝜔t+𝜑)

ϕ et x m sont déterminées à partir des conditions initiales

x m : l'amplitude maximale
du mouvement,

𝝎: la pulsation

𝝋 : la phase.

2
T la période du mouvement
 8
 a- Oscillateur harmonique non amorti

On tire m vers le bas

Ressort à vide On accroche une masse m et on lâche

l0

le
M T
Soit un ressort
de longueur l0
p Z

M en équilibre M en mouvement 9

À l’équilibre O
Ressort à vide On accroche une masse m 𝑘
le P.F.D 𝑃+𝑇=0 (1)
l0
Poids de la 𝑇 : la force de rappel z0
particule M de
le
du ressort
masse m M 𝑇

𝑃 ze
(loi de Hooke)

P  mgk T   K  le  l0  k

M en équilibre
l   le  l0 
K: constante
de raideur (élasticité) z
du ressort

Projection de (1) sur l’axe OZ :(/Oz)

allongement du ressort avec
masse à l’état d’équilibre
m g – K (l e- l 0) = 0
10
 O
M en mouvement
l0 𝑘
le P.F.D P  T  m
le
M 𝑇
P  mgk 𝑇 = -K (z e − l 0) 𝑘 z0
𝑃
Z
longueur finale – longueur initiale (à vide) ze

ze l0

z e= l e + z z e − l 0 = l e + z -l 0 M en
équilibre M en
mouvement

T   K  le  l0   z (t )  k
/0z mg-K [ (le-l0)+z ] =m𝑧

  z .k et P  mgk z
Or
 K
m g – K (l e- l 0) = 0 -K z =m𝑧 z  z0
m 11

 K
l’équation du mouvement z  z0
m

K 
z  02 z  0
Si on  
pose 0 m

La solution z(t) = z m cos(𝜔0t+ϕ)

d’élongation maximale zm
2
de période : T
0
Mouvement oscillatoire
K
La pulsation:  
0 m
j : phase à l’origine

Les constantes zm et j sont calculées par la

donnée des conditions initiales.
12
 Étude énergétique de l’oscillateur harmonique non amorti

1 2
1
Energie cinétique E c = m V M  Ec  mz 2
2
2
Energie
potentielle EP (M)= Ep(𝑃 ) + Ep(𝑇 )

 Ep / T=-gradE p
 Ep / P=-gradE p
l   le  l0 

dE p dE p
/Oz mg   K( l  z)  
dz dz

1
Ep(𝑇 ) = k ∆l z + k z2+ constante
2
Ep(𝑃 )= - mgz + constante 13

EP (M)= Ep(𝑃 ) + Ep(𝑇 )

1
EP (M)= - m g z + k ∆l z + k z2+ constante
2

Or m g – K ∆l = 0

et si on suppose qu’à z=0 (équilibre): EP (z=0)= 0

1
Ep (M) = k z2
2

EM (M)= Ec(𝑀) + Ep(𝑀)

l’énergie mécanique de M: 𝟏 𝟏
EM = m 𝑧 2 + k z2
𝟐 𝟐 14
 Z est la solution de l’équation :
𝟏 𝟏
EM = m 𝑧2+ k z2
𝟐 𝟐  K
z  z  0 2
0
avec: 02 
m
z(t) = z m cos(𝜔0t+ϕ)
1
EM = k z m 2 = constante
𝑧 (t) = z m 𝜔0 sin(𝜔0t+ϕ) 2

Propriété :

L’énergie mécanique totale EM est constante pour tout système

physique dont l’évolution obéit à une équation de type :

X  02 X  0
15

1
Ec  mz 2 = 𝟏 m w 2 z 2 sin 2(w t+ϕ) = 𝟏
k zm2 [1- cos(2w0t+2ϕ)]
2 𝟐 0 m 0 𝟒

1 𝟏 𝟏
Ep (M) = kz2 = k zm 2 cos 2 (w0t+ϕ) = k zm2 [1+cos(2w0t+2ϕ)]
2 𝟐 𝟒

1
EM = k z m 2 = constante
2

𝟏
𝟐
k z m2

𝟏
𝟒
k z m2

0
w0t

16
 Exemple: pendule simple
𝑂𝑀 = l 𝑒𝑟 ,
𝑉 𝑀 = l 𝜃 𝑒𝜃 Ec= 1/2 m l2 𝜃 2 𝑖
O
dU x
𝑃= mg 𝑘 = - 𝑘 𝑘
dz
Ɵ
lcos 𝜃 l
U= - 𝑚𝑔 𝑑𝑧 = - mgz + cte
𝑇 𝑒𝜃
m 𝑒𝑟
Si U(0) = 0 ==> cte = 0
𝑃
U= - mgz = - mg lcos 𝜃
z
Donc: Em= 1/2 m l2 𝜽 2 - mg l𝒄𝒐𝒔 𝜽

Au voisinage de la position d’équilibre pour 𝜃 petit( sin 𝜃 ≈ 𝜃 ):

𝒈 C’est l’équation d’un oscillateur harmonique

𝜽 + 𝜽=𝟎 𝒈
𝒍 de pulsation propre : w02 =
𝒍 17

b- Oscillateur harmonique amorti (O.A)

Les oscillateurs réels non entretenus n’oscillent pas indéfiniment

décroît
l’amplitude du et le système atteint
Ce n’est mouvement avec le temps
pas réel
amortissement une position d’équilibre

est lié
à une perte d’énergie du
l’amortissement des oscillations système

est due à des forces de frottement au profit du milieu qui l’entoure.

opposées à la direction du mouvement.

F    V(M) / R avec  =constante 18

 Equation de l’oscillateur amorti (O.A)

Soumise à
M(m) F    V(M)/ R une force de frottement visqueuse
 est une constante.
suspendue à un ressort

O
P.F.D P  T  F  m(M) / R
𝑇 P  mg K
M 𝐹
T  K(l  z) K
𝑃
dz
F   K   z K mg-k (∆l+z )-𝛼𝑧=m𝑧
dt
d2z
z  2
K  zK
dt 19

À l’équilibre mg- k ∆l=0 mg-k (∆l+z )-𝛼𝑧=m𝑧

z  2z  02 z  0 (1)

l’équation différentielle de l’O.A

avec:
 paramètre qui caractérise le phénomène dissipatif
2 
m
K pulsation de l’oscillateur en absence d’amortissement
02 
m
2
T0  période de l’oscillateur en absence d’amortissement.
0
20
 Temps de relaxation de l’oscillateur t

z  2z  02 z  0 l’unité de  est 1/s 1/  est un temps

1
t  le temps de relaxation de l’oscillateur
2

t
t

t est le temps que met le système pour atteindre sa position

d’équilibre stable
21

Résolution de l’équation de l’oscillateur amorti

C’est une équation différentielle

z  2z  02 z  0 (1)
linéaire du 2ème ordre.

z (t )  rert
On cherche une solution de la forme : z (t )  ert 
z (t )  r ²ert

(1) r ²  2 r  02  0 (2)

La solution de cette équation dépend du signe de :

 '   2  02
22
 AMORTISSEMENT FAIBLE (régime pseudo-période) (∆’<o)

 '  2 02  0   0

r1    i  '    i 02   2
L’équation (2) admet
deux solutions complexes:
r2     '    i 02   2

La solution de l’équation (1) z(t)= A e r1t + B e r2t

Si 1  02   2 z(t)= e – t Ae i 1t Be- i 1t

23

la formule de Moivre : ein𝜃 = cos(𝑛𝜃) + 𝑖 sin(nθ)

x(t)  e
Z(t)
t
 A  B cos 1t   A  B i sin 1t 
(A+B) réelle
une valeur réelle
(A-B) imaginaire pur:

z(t) = e –t[(C1 cos(ω1𝑡) + 𝐷1𝑠𝑖𝑛(ω1𝑡)]

z(t) = C e –t cos(ω1𝑡 + φ)

Le régime est dit pseudo-périodique

24
 Représentation graphique AMORTISSEMENT FAIBLE (régime pseudo-périodique) (∆’<o)

12  02   ²
2
z (t )  Cet cos 1 t  j  Pseudo-période : T1 
1 T1 
T0
2
  
Cet
1  
Amplitude: décroît exponentiellement en fonction de t  0 
C.I :

C.I :  à t  0 : z(0)  0 et z(0)  0

 à t  0 : z(0)  0 et z(0)  0

1
t
2
Temps de relaxation :

temps que met le système pour

atteindre sa position d’équilibre stable 25

AMORTISSEMENT CRITIQUE (Régime apériodique) (∆’=o)

Résolution de z  2z  02 z  0 (1)

L’équation caractéristique
 '   2  02 =0
(2) r 2  2r  02  0
  0

admet une racine double r1  r2    0

z (t )  e0t  A  Bt 
A et B : cte  R
ou
z(t) = e –  t ( A+ B t ) 26
 Amortissement critique (Régime apériodique) (∆’=o)

Représentation graphique de z(t)

t=0 z(0)=A
z (t )  e0t  A  Bt 
𝑡 ∞ z(∞)=0
𝑑𝑧
=0
𝑑𝑡
z(t) maximum pour t=t m
𝐵−𝐴0
t m=
𝐵0
à t=0 z(0)=a0 et 𝑧 (0)=0 C.I à t=0 z(0)=0 et 𝑧(0)=V0
1 1
C.I  A=a 0 B=a 00  t m  0 A=0 B=V0 => t m= =
 0
Z(t)= a0 (1+w0 t)e -w0 t Z(t)= V0 te - w0 t
z(t)
z(t)

0 tm t
t
27

AMORTISSEMENT FORT (régime apériodique:  '    0  0 )

2 2

Résolution de z  2z  02 z  0 (1)

L’équation caractéristique
 '   2  02  0
(2) r 2  2r  02  0
  0

r1     '     2  02    1
L’équation (2) admet
deux solutions réelles
r2     '     2  02    1

1   2  02  t
B 𝑒 − 1 
 t
z(t)= A e r1t +B e r2t z(t)= e –  t A 𝑒 1

28
 AMORTISSEMENT FORT (régime apériodique)
Représentation graphique de z(t)

C.I : à t=0 z(0)=a0 et 𝑧 (0)=0 C.I : à t=0 z(0)=0 et 𝑧 (0)=V0

z(t) z(t)

0 tm t
0 t

T suffisament long sans qu’il y ait d’oscillation:

z tend vers 0

L’oscillateur harmonique est en régime apériodique

29

X  < o),
1er cas : '  0

Amortissement faible (régime pseudo-période)

t

2ème cas : '  0 X  = o)

Lorsque l’amortissement est critique (= wo),

Pas d’oscillations t

X
 > o),
3ème cas : '  0
Amortissement fort (régime fort)
t

Pas d’oscillations 30
 AMORTISSEMENT FORT
 '   2  02  0
z(t)
 2  0 AMORTISSEMENT CRITIQUE
(Régime apériodique) (∆’=o)

 0  0

1  0
AMORTISSEMENT FAIBLE
(∆’<o)

31

c-Oscillateur harmonique entretenu

Au bout d’un certain temps

Pour un oscillateur amorti

Le mouvement s’amortit
l’énergie mécanique
Le ressort position d’équilbre
décroit(forces de frottement)

𝑇 on applique une
M 𝐹 +F1(t)𝒌 force excitatrice
extérieure F1(t)𝒌
𝑃

z Pour entretenir un
phénomène
physique amorti

32
 EQUATION DE L’OSCILLATEUR AMORTI ENTRETENU

P.F.D: 𝒑 +𝑻 + 𝑭+ F1(t)𝒌 =m 𝜸
P  mg K

On obtient l’équation différentielle de l’O.A.E T  K(l  z) K

f = -αzk

𝑧 + 2  𝑧 + 20 𝑧 = 𝑭𝟏(𝒕) (1) F1(t)𝑘

𝒎 d2z
  2 K  zK
dt

2  paramètre qui caractérise le phénomène dissipatif
m
K pulsation de l’oscillateur en absence d’amortissement
02 
m
2
T0  période de l’oscillateur en absence d’amortissement.
0
33

Résolution de l’équation de l’équation différentielle de l’O.A.E.:

La solution générale de l’équation sans second

z1(t) : membre (déjà calculée dans l’étude de
l’oscillateur amorti).
z(t) = z1(t)+ z2(t)
La solution particulière de l’équation différentielle
z2(t): avec second membre, que nous allons calculer ci-
dessous.
z(t)

0
t

z1(t) + z2(t) z2(t)

Régime permanent
Régime transitoire

Au début de mouvement, Quand t, z1(t)  o donc z(t)  z2(t)

z(t) est compliquée et représente
Ceci définit le régime permanent.
le régime transitoire. 34
 Détermination de z2(t) : régime permanent

𝟐𝝅
cas où F1(t) = Fo cos t ( Fo le module de F1(t) et 𝝎 = 𝑻
sa pulsation)

déterminées
z2(t) = a cos (t + j) a et j deux constantes NOTION COMPLEXE

F0
a=
 02  2    2
2 2
m
Avec
2
tgj 
2  02

35

Chapitre V
Mouvements dans un champ de
forces centrales conservatives,
(GRAVITATION)

1
L’objectif de ce chapitre sera consacré à l’étude des
mouvements dans un champ de forces en 1/r2
(champ Newtonien)

applications: mouvements des planètes et des

satellites.

Rappel

Résumé : mouvement à Force centrale

𝑂𝑀 = r 𝑒 r

0M // F 𝐹 = F 𝑒 r (force radiale)

 O  cte t
Le mouvement de M est situé
dans le plan P


r ²   cte
dS r ² d
 .  c te
dt 2 dt

c’est la loi des Aires

 Exemples de forces centrales

1er exemple force de gravitation

𝐺𝑚𝑚′
NEWT0N la loi de la force de gravitation 𝐹=- 𝑒r
𝑟2

deux masses m et m’ s’attirent toujours en F

raison inverse du carré de la distance r qui les F m’
sépare
m
CAVENDICH G  6.67 1011 Nm2 / kg 2

𝐾𝑞𝑞′
2ème exemple 𝐹=- 𝑒r
𝑟2
la force électrique de coulomb
k  8.99 109 Nm2 / coul2
Charles de coulomb
Fc
qui s’exerce entre deux charges Fc q’
q et q’ situées à une distance r
l’une par rapport à l’autre: q 4

L’équation de la trajectoire des particules

soumises à des forces centrales

On utilise la méthode énergétique

Conservation de l’énergie mécanique EM

Ec énergie cinétique EM = Ec + Ep Ep énergie potentielle

particules soumises à des

1 2 forces centrales
dE p (M/R)
 P (Fext )
E c  m V(M) dt
2 A
F er (2) dE p (M/ R)  P (Fext )dt
r2 (1)
𝑂𝑀= r 𝑒𝑟
 
Ec  m  r 2  r 
1 2
(6) P(𝐹 ext ) = 𝐹 . 𝑣(M)
2  
𝑣(M)= 𝑟 𝑒r+ r 𝜃 𝑒 𝜃
P(𝐹 ext ) = -A/r2 𝑒r . (𝑟 𝑒r+ r 𝜃 𝑒 𝜃 )
P(𝐹 ext ) = -A/r2 𝑟
dEP = A/r2 dr
A
 Ep  
A
 cst et si Ep(r  ) = o, cst=0 Ep  
r r 5
 Enérgie mécanique (Totale) : EM

Soumise à A avec A
M F er = (2)
-𝑔𝑟𝑎𝑑 EP Ep  
r2 r

𝐹 est conservative EM = Ec + Ep est constante

Par ailleurs

1  2
 
m r  r  
A 6
 
2
Ec  m  r 2  r 
1 2
E (7)
(6)
2   M 2   r

d 02 1  dr   A
2
0  mr 2
 cons tan te E 
 
2
dt  r (3)(8)
(2)
M

2m r 4  d  
 r
𝑑𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝜃
𝑟= =
𝑑𝑡 𝑑𝜃 𝑑𝑡

La dérivée de l’équation (2) va nous permettre

d’avoir l’équation différentielle du mouvement.

02 1  dr   A
2
On a
E   r 
2
(3)(8)(3)
(2)
M 2m r 4 
  d  
 r

Si On pose

1 1
u  r M
r u 2

dr 1 du
 2 Dérivons cette équation par rapport à  on a
d u d

et puisque
est l’équation différentielle
de la trajectoire
==> (3) de M. Sa résolution
dr 1 du permet d’avoir r(𝜃).
 2 ≠0
d u d
7
 Résolution de l’équation (3)

(3)

On pose

mA
vu 
02
du dv

d d
la solution de cette équation est de la forme

v  A0 cos    0 

mA
u  A0 cos    0   (11) (4)
02
8

mA
u  A0 cos    0   (11) (4)
02
On a

1
u  (5)
r

On peut toujours choisir les conditions initiales

pour que o = 0 sans changer la nature de la
trajectoire.

Si on compare (5), en
considérant o = 0, à
l’équation d’une  02
conique (6)  p=
 mA
(13)
la trajectoire des particules
 soumises à des forces centrales
e  A  0
2
(14) est une conique
p


0
mA (10)
r (6)
1  e cos 
9
 Nature de la conique en fonction de e

Si e = o Si 0 < e < 1

la trajectoire : ELLIPSE (p=b2/a)

la trajectoire : CERCLE

Si e = 1 Si e > 1

la trajectoire de M : PARABOLE la trajectoire de M: HPERBOLE

On peut connaitre la
nature des trajectoires
en fonction de E M

Pour cela
On calcule

E M en fonction de
l’ Excentricité e

11
 E M en fonction de l’ Excentricité e

On a  dr 2 2 
02 1
Ec     r 
02 1  dr   A 2m r 4  d 
2

E 

 
2
  r (3)(8avec
(2) )
 d 
4
M 2m r  
 r
ave Ep  
A
p r
r
1  e cos 

pe sin  02
2 
e2  1  2e cos  
dr
 Ec 
d 1  e cos  
2
2mp

A
1

1  e cos  Ep   1  e cos  
r p p

 2
 p= 0
 mA

(13)
E 
M
A
2p
e 2
 1
e  A  0
2
(14) 12


0
mA

Nature des trajectoires en fonctions de E M

E 
M
A
2p
e 2
 1

Trajectoire cercle ellipse parabole hyperbole

e e=0 (0<e<1) e=1 e>1 
e-1 -1 négative 0 positive
e+1 +1 positive 2 positive
A
 négative 0 positive
M 2p

13
 Applications Satellites artificiels

𝐺𝑀𝑇𝑚
E M= ½ mv0 2 +(- )
Un satellite 𝑟𝑂
Energie
tourne autour mécanique
la terre E 
M
A
2p
e 2
 1

Satellite de V0
𝑀𝑇: masse de la terre

e=1 e>1 r0 : distance de la terre au satellite.

e=o A : 𝐺𝑀𝑇𝑚
T
où
 02
 p= (13)
e<1  mA

e  A  0
2
(14)


0
mA

14

Vitesse de libération
Satellite de V0
du satellite ( 𝑉𝑙 ) de
masse m situé à la e=1 e>1
distance r0 du centre de e=o
la terre est la plus petite T
vitesse qui permet à
cette masse de s’éloigner e<1
indéfiniment.

Trajectoire du satellite est une parabole ou hyperbole (e≥ 1)

e=1
La vitesse de E =0
M M
libération 𝑽𝒍
correspond à
𝐺𝑀𝑇𝑚 e=1
e=1 EM= ½ mv0 2 +(- ) V0 = 𝑉𝑙 =
2𝐺𝑀𝑇
𝑟𝑂 𝑟𝑂

15
 Vitesse de satellisation
Satellite de V0
du satellite 𝑉𝑠 de masse
m situé à la distance r0 e=1 e>1
du centre de la terre est
la plus petite vitesse qui e=o
T
permet à cette masse de
ne pas retomber sur la e<1
terre.

Un satellite ne retombe pas sur terre si sa trajectoire est fermée

(circulaire ou elliptique).

𝑉𝑠 correspond à la trajectoire circulaire e=0 de rayon sensiblement

égale au rayon de la terre (r≈R).

e=0
E M =-G MTm/2p
A=G MTm
La vitesse de
satellisation 𝑽𝒔
correspond à r=Rs
Rs = p E M =-G MTm/2Rs
e=0 et r=Rs e=0

e=0
𝐺𝑀𝑇𝑚 GMT
E = ½ m vs 2 +(- ) Vs =
𝑅𝑠
M 𝑅𝑠

Exemple : au niveau du sol: Rs=rayon de la terre R

On a :
M(m) V
G  6,67 10 MKS Terre (R,M)

-11

 R T0
M  5,99 1024 kg 
R  6,37 106 m 
 Trajectoire de M Atmosphère terrestre
Vs  8km / s
17
 Changement d’orbite(circulaire)

1°: satellite mis sur l’orbite

(altitude h1,vitesse v1(v1s))

2°:Quand le Satellite est au

point P(périgée de l’orbite
elliptique de transfert) on
augmente sa vitesse sans
changer la direction vers v’.
v’ doit avoir une valeur
précise pour que
l’apogée A de l’ellipse soit
sur l’orbite circulaire
définitive.
3°:en A la vitesse du
satellite est v ’’< v’

4°: on augmente la vitesse

du satellite sans changer de
direction jusqu’à v2 (v2 s )

18

relations entre les vitesses v’,v’’, V1s , V2s

V1s = GM
𝑅
T

On a
1 V1s2 R2
2
 (1)
GMT V2s R1
V2s =
𝑅2
La conservation de l’énergie mécanique totale

Aux point p et A EM(P)= EM(A)

Orbite (R2, v2s)
𝐺𝑀𝑇𝑚
V’ EM(P) = ½ m v’ 2 +(- )
𝑅1
Or
A p 𝐺𝑀𝑇𝑚
EM(A)= ½ mv ’ ’ 2 +(- 𝑅2
)
V’’

Orbite (R1 , v1s)

𝐺𝑀𝑇𝑚 𝐺𝑀𝑇𝑚
½ m v’ 2 +(- ) = ½ mv ’ ’ 2 +(- ) (2)
𝑅1 𝑅2

19
 Orbite (R2, v2s)

On a V’

A p
V1s2 R2
2
 (1)
V’’
V2s R1
Orbite (R1 , v1s)
𝐺𝑀𝑇𝑚 𝐺𝑀𝑇𝑚
½m v’ 2 +(- )=½ mv ’ ’ 2 +(- ) (2)
𝑅1 𝑅2
20

La conservation du moment cinétique

2R2  V1s
V’ =V1s
𝑅1+𝑅2
𝜎(P)= 𝜎(A)

𝑂𝑃 ˄𝑚𝑣′= 𝑂𝐴 ˄𝑚𝑣′′
2R1  V2s
′
V’’ =V2s
𝑣 𝑅1 𝑅1+𝑅2
= (3)
𝑣′′ 𝑅2

20

Cas particulier : Les satellites géostationnaires

*une orbite circulaire dont le centre est le

centre T de la Terre et parcourue dans le
même sens que le sens de rotation de la
Terre,

Un satellite
*une orbite contenue dans le plan de
géostationnaire
l'équateur terrestre,
doit avoir

*une période T égale à la période de

rotation propre T0 de la Terre autour de
l'axe des pôles ( T0 = 23 heures 56 minutes 4
secondes =1436 min = 86 160 s).

21
 Pour une orbite circulaire

𝐺𝑀𝑇𝑚
𝜸𝒔 = V2s/Rs 𝒏 𝐹=- 𝑒r =-m 𝛾𝑠𝑒r
𝑅 𝑠2
= -V2s/Rs 𝒆r

𝐺𝑀𝑇 On retrouve l’expression de la vitesse

V2s =
𝑅𝑠 de satellisation

Vs
satellite GMT
Vs =
𝑅𝑠
𝑛

𝑒r
R
s
Terre

22

Chapitre VI

CHOCS ENTRE PARTICULES

1
 1-Position du problème:

1er étape:
Les particules m1 et m2 prises séparément sont
mécaniquement isolées donc animées d’un mouvement
rectiligne et uniforme (principe d’inertie) avec des
vitesses 𝑉𝟏 et 𝑉𝟐

m1 𝑉𝟏 ’
2ème étape:
les particules m1 et m2 se rencontrent en O , on dit 𝑉𝟏
qu’il y a choc ou collision . O

3ème étape: 𝑉𝟐
Après le choc (durée très courte) les particules sont de
nouveau mécaniquement isolées elles retrouvent un
m2
mouvement rectiligne uniforme avec des nouvelles
vitesses 𝑉𝟏 ’ et 𝑉𝟐 ’ . 𝑉𝟐 ’

Que peut-on dire sur ces vitesses ? Pour donner une réponse il
faut rechercher les grandeurs physiques qui pourraient
se conserver.
2

Remarques:
- On ne considère ici que des chocs au cours desquels la masse
de chaque particule reste inchangée.
- Le système S= m1 m2 n’est soumis a aucune force
extérieure donc c’est un système isolé.

2- Conservation de la quantité de mouvement:

Le centre de masse OG:

Pour un système de deux particules de masses m1 et m2, la position du
centre de masse est défini par:

m1 𝑶𝑮1 + m2 𝑶𝑮2 m1 𝑶𝑮1 + m2 𝑶𝑮2

𝑶𝑮= m1 + m2 = 𝑴

Où M est la masse totale du système

3
 Le mouvement du centre de masse

en dérivant le vecteur position OG par rapport au temps :

𝟏 𝟐 𝟐 𝟐
𝑽𝐆 = 𝒊=𝟏 𝒎𝒊𝒗𝒊 ==> 𝑷𝑮 = M 𝒗𝑮 = 𝒊=𝟏 𝒎𝒊𝒗𝒊 = 𝒊=𝟏 𝑷𝒊
𝑴

𝒑 = m 𝒗 étant la quantité de mouvement .

Donc:
𝟐
𝑷𝒕𝒐𝒕 = 𝑷𝑮 = 𝒊=𝟏 𝑷𝒊

𝟐
M 𝒗𝑮 = 𝒊=𝟏 𝒎𝒊𝒗𝒊

Dérivons par rapport au temps l’équation M 𝒗𝑮 = 𝟐

𝒊=𝟏 𝒎𝒊𝒗𝒊

𝟐 𝟐
M 𝜸𝑮 = 𝒊=𝟏 𝒎𝒊𝜸𝒊 = 𝒊=𝟏 𝑭𝒊

la force résultante
sur la particule i .

Lorsque nous faisons la somme des forces sur toutes les 𝑭𝟏𝟐
particules les “forces intérieures” qui s’exercent entre elles
s’annulent deux à deux (3ème loi de Newton)
𝑭𝟐𝟏

𝟐
𝒊=𝟏 𝑭𝒊 = 𝑭𝒆𝒙𝒕

𝒅𝑷𝑮
𝑭𝒆𝒙𝒕 = M 𝜸𝑮 =
𝒅𝒕
5
Si un système de particules est isolé(n’est soumis à aucune force extérieure), le
mouvement du centre de masse OG est tel que:

𝒅𝑷𝑮 𝑑 𝟐
𝒊=𝟏 𝒎𝒊𝒗𝒊
𝒊=𝟏 𝒎𝒊𝒗𝒊=constante
𝟐
M 𝜸𝑮 = = = 0 ===>
𝒅𝒕 𝑑𝑡

Donc pour le système des deux particules qui subissent la collision on a:

𝑃𝑮 avant le choc = 𝑃𝑮 après le choc

m1 𝑽𝟏 + m2 𝑽𝟐 = m1 𝑽𝟏 ’ + m2 𝑽𝟐 ’ (1)

(1) Montre que la quantité du mouvement du système m1 m2

se conserve

3- conservation de l’ énergie :
L'énergie mécanique totale du système S est constante: E = E c+ Uint

l'énergie cinétique peut varier à cause du travail des forces d'interaction ( Wint )au
moment du choc , ce qui modifie l'énergie interne Uint du système:

Or d’après le T.E.C on a: dEc = Wint

d E= dE c + dUint = 0 ⇒ dUint=−d Ec=−Wint .

Deux cas :

𝑑𝑈 = 0 𝑙𝑒 𝑐ℎ𝑜𝑐 é𝑙𝑎𝑠𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑑𝐸𝑐 = 0 ==> 𝐸𝑐 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒

- a)
𝑑𝑈 # 0 𝑙𝑒 𝑐ℎ𝑜𝑐 𝑖𝑛é𝑙𝑎𝑠𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑑𝐸𝑐 = −𝑑𝑈𝑖𝑛𝑡
-b)

7
a) Choc élastique (𝑬𝒄 = 𝒄𝒐𝒏𝒔𝒕𝒂𝒏𝒕𝒆) :

Définition:
le choc entre deux particules m1 et m2 est dit parfaitement élastique si l'énergie
cinétique du système (S) des deux particules avant le chocs est égale à l'énergie
cinétique totale de ce système après le choc.

Nous avons alors:

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
m1V 12 + m2V22 = 𝟐 m1V 1’2 + m2V2’2 (2)
𝟐 𝟐 𝟐

Exemples de choc élastiques:

M1(m1, 𝑽𝟏 ) et M2(m2, 𝑽𝟐 )

système (S)
M1(m1, 𝑽𝟏 ’) et M2( m2, 𝑽𝟐 ’)

La conservation de 𝑷 + Ec ==> 4 équations scalaires pour les six composantes

des vitesses inconnues 𝑽𝟏 ’ et 𝑽𝟐 ’

Il faut alors fournir d'autres indications supplémentaires pour avoir autant d'inconnues
que d'équations scalaires.

9
 1) Collision élastique directe de deux particules:

M1(m1) M2(m2)

𝑽𝟏 𝑽𝟐 𝑽𝟏 ’ 𝑽𝟐 ’

Choc (direct, frontal ,de plein fouet) 𝑽𝟏 , 𝑽𝟐 , 𝑽𝟏 ’, 𝑽𝟐 ’ colinéaires.

Dans ce cas, nous aurons deux équations scalaires à deux inconnues:

m1𝑉1+ m2𝑉 2 = m 1 𝑉 ′ 1+ m 2 𝑉 ′ 2 (3)

1 1 1 1
2
m1V 12 + 2 m2V22 = 2 m1V 1’2 + 2 m2V2’2 (4)

𝑉 ′1 et 𝑉 ′2 Peuvent être déterminées

10

(3) et (4) deviennent:

m1(V1- V ′ 1) = m2( V2- V’2 ) (5)

m1(V12- V ′ 12) = m2( V22- V’22 ) (6)

Si le choc existe: V1 ≠ V ′ 1 et V2 ≠ V’2

(6)/(5) ===> V1+ V ′ 1 = V2+ V ′ 2 (7)

De (5) et (7) on obtient:

m1 − m2 V1 + 2m2V 2 m2 − m1 V2 + 2m1V 1
V′1 = et V′2 =
m1 + m2 m1 + m2

m1 − m2 V 1 2m1V 1
Si V2=0 (M2 immobile) V′ = et V′2 =
1
m1 + m2 m1 + m2

11
 2) Collision de type boules de billard:

Avant le choc Après le choc

y
𝑉𝟏 ’
M1(m1 , 𝑽𝟏) O Ɵ1 x

M2(m2 , 𝑽𝟐 =𝟎) Ɵ2

𝑉𝟐 ’

- Conservation de la quantité de mouvement et de l'énergie cinétique du système (S)

avant et après le choc:

m1V1= m1 V ′ 1+ m2 V ′ 2

m1V 12 = m1V 1’2 + m2V2’2

12
La projection de l'équation vectorielle ci-dessus sur les axes x et y donne:

m1V1 = m1 V1′ cos θ1 + m2 V ′ 2 cos θ2 (8)

0 = m1 V1’sin θ1 - m2V 2’sin θ2 (9)

m1V 12 = m1V 1’2 + m2 V2’2 (10)

Nous avons ainsi 3 équations pour 4 inconnues (V1’ , V ′ 2 , θ1, θ2). Si nous
connaissons l’une des inconnues, par exemple l’angle 𝜃1 , avec les 3 équations,
nous pouvons déduire les 3 autres inconnues , V1′ , V ′ 2 et 𝜃2 .

y
𝑉𝟏 ’
M1(m1 , 𝑽𝟏) O Ɵ1 x

M2(m2 , 𝑽𝟐 =𝟎) Ɵ2

𝑉𝟐 ’

13
 b) 𝒍𝒆 𝒄𝒉𝒐𝒄 𝒊𝒏é𝒍𝒂𝒔𝒕𝒊𝒒𝒖𝒆 dEc= - dU :

Définition:
Une collision inélastique est une collision au cours de laquelle l'énergie
cinétique des corps qui entrent en collision est totalement ou en partie convertie
en énergie interne dans au moins un des corps.

Dans ce cas, il n'y a pas de conservation de l'énergie cinétique du système

durant le choc.

Le bilan énergétique s'écrit:

𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
m 1 V 1 2 + 𝟐 m 2 V 22 = 𝟐 m1V 1’2 + 𝟐 m2V2’2 + ∆U (11)
𝟐

Où

∆ U est la variation de l'énergie cinétique du système(S) avant et après le choc.

Si ∆ U < 0, le système absorbe de l'énergie (le choc est endoénergétique ).
Si ∆ U > 0, le système cède de l'énergie (le choc est exoénergétique).
14

Exemple de choc inélastique (Choc mou):

m1
𝑉1
m1+m2

𝑉
m2 𝑉 2

La conservation de la quantité de mouvement s'écrit dans ce cas:

m1𝑉 1+ m2𝑉 2 = (m1 + m2) 𝑉

Au cours de la collision l'énergie cinétique n'est pas conservée. Les pertes

apparaissent sous forme de chaleur, de déformation, …

Si en plus m2 est au repos(𝑉 2= 0)

m1 m1+m2
𝑉1
m2 𝑉

m
V= m +1m V1
1 2

15
 Exercice d’application 1
Soit R0 (O, i, j, k ) un repère supposé Galiléen
Un point A animé d’un mouvement uniformément varié sur l’axe 0x
avec une accélération g identique à celle de la pesanteur tel que :
1
OA  gt ².i
2
A ce point est suspendu un fil de longueur l et de masse
négligeable, au bout duquel se trouve un point matériel M de masse
m. Outre le poids, le point matériel M est soumis à la tension du fil
T  T .e  (T  0)
On se propose d’étudier le mouvement de M dans le repère relatif
lié à A :
R( A, x, y, z)
Les résultats doivent être exprimés dans la base (e , e )
 

 
liée au point M. On pose  (t )  i, e

Données
 R0 (O, i, j, k ) un repère supposé Galiléen
 R( A, x, y, z) repère relatif lié à A
1
 OA  gt ².i
2

T  T .e  (T  0)

  (t )   i, e 
Q.1- Calculer les accélérations d’entraînement et de Coriolis

L’accélération de Coriolis

 c (M)  2(R / R 0 )  Vr (M)

R e st en translation / R0

(R / R 0 )  0

 c (M)  0

L’accélération d’entraînement:

d ²OA  d ( R / R0 ) 
 e (M )  
dt ²  dt
 
 AM  ( R / R0 )  ( R / R0 )  AM 

On a:
 (R / R 0 )  0
1 dOA d ²OA
 OA  gt ².i  g.t i  g.i
2 dt dt ²
Donc :
 e (M )  g.i
Or :
i  sin  .e  cos  .e
Donc :


 e (M )  g. sin  .e  cos  .e 
Q.2- Quelles sont les forces appliquées au point matériel M dans
son mouvement relatif.
Bilan des forces :
 le poids : P  mg j avec : j   cos  .e  sin  .e


Donc : P  mg cos  .e  sin  .e 
 la tension du fil
T  T e
 force d ' inertie d ' enraînnement :


Fie  m e (M )  mg sin  .e  cos  .e 
 force d ' inertie de Coriolis :
Fic (M )  m c (M )  0

P.F.D. dans R 𝑃 +𝑇+𝐹 ic + 𝐹 ie = m 𝛾r (M)

dVr ( M )
 
d  r (M ) 
Vr ( M )  l.e dt
AM  l.e
R
dt /R


d AM d e
Vr ( M )  = l. = l  e
dt R
dt
/R


d (l  e )  
 r (M )  = l  e  l. ² e
dt
R
 P.F.D. dans R(repère relatif ou non Galiléen)

P  T  Fic  Fie   mg cos  mg sin   T  .e mg  cos   sin   .e

 
 r (M )  l  e  l. ² e

P.F.D.
mg cos   mg sin   T  ml. ²

mg  cos   sin    ml 

  
T  m  l. ²  g cos   g sin  
 
 g
    cos   sin  
l

2

 g 
    cos   sin   X 2 
On a :

l   d ²
  2g   2  
2     cos  sin   dt
l  d cos 
   sin   
d  ² 2 g d sin  2 g d cos  dt
 
dt l dt l dt  d sin 
  cos  
dt

d ² 2 g d   cos   d sin 
 dt   l  dt  dt
 2g
Donc ²   cos  sin    C
l
 Pour T , on a trouvé :

  
T  m  l. ²  g cos   g sin  
 
avec :
 2g
²   cos  sin    C
l

Q-5 Montrer que toutes les forces appliquées au point matériel M

dans le repère relatif R dérivent d’une énergie potentielle Ep que
l’on déterminera.

Soit P la puissance totale : 

P  P  T  Fie .Vr (M )
On a :

P  T  Fic  Fie   mg cos   mg sin   T  .e

mg  cos   sin   .e

Vr ( M )  l  e
dE p

P  mgl ( cos    sin  )

Or P 
dt
énergie potentielle
d
P   mgl (sin   cos  ) E p  mgl (sin   cos )  cte
dt
 2

Em Ec  E p
1 1 
et E p  mgl (sin   cos )  cte
2
Ec  m Vr  ml ²  ²
2 2

1 
Em ml ²  ²  mgl (sin   cos  )  cte
2
E  cte
m

2g
²   cos  sin    C
l

dE p
Les positions d’équilibre P  = 0
dt

dE p  
P  P  mgl ( cos    sin  )
dt
=0

cos  sin   0
 3
tg  1 0   ou 0 
4 4
 À l’équilibre on a: P  T  Fic  Fie  0
OR

P  T  Fic  Fie   mg cos  mg sin   T  .e mg  cos   sin   .e

mg cos  mg sin   T  0
cos  sin   0

À l’équilibre T  mg cos  mg sin 

À l’équilibre on a: T  mg cos  mg sin 

D’après les données
T>0


Pour : 0    T  mg 2  0 Solution acceptable
4
3
Pour : 0   T  mg 2  0 Solution non acceptable
4

Finalement :


0   est la seule position d’équilibre
4
Pour étudier la stabilité de l’équilibre: dE p
On calcule : d ²Ep  mgl  cos   sin  
d
d ²
d ²Ep
Si : 0 d ²Ep
d ² e  mgl  cos   sin  
équilibre stable. d ²
d ²Ep
Si : 0
d ² 0
équilibre instable.
d ²Ep
 mgl 2  0
On a : d ² 0 

E p  mgl (sin   cos )  cte 4

équilibre stable.

Application 4
Problème 1
Un point matériel M de masse, m est attaché à l’une des
extrémités d’un ressort de raideur K.
L’autre extrémité, A, du ressort est située à la distance a
de O (OA=a), est fixe sur l’axe Oy d’un référentiel
galiléen R(O,x,y,z).
M est contraint à glisser sans frottement le long de l’axe
Ox et est repéré par sa position x, la longueur à vide du
•
ressort est l0 = a 2 initialement: x(t = 0) = x0 et x(t = 0) = 0.
On désigne par (i, j,k) la base orthonormée directe
associée à R et u le vecteur unitaire porté par AM
 Données
 R(O,i, j, k ) est un référentiel Galiléen.
 OA  a. j (a  cte)
 l0  a 2
longueur à vide du ressort

 OM  xi.

AM
 u AM

1) Montrer que le vecteur unitaire est donné par: u=

1
a2 + x2
xi -aj 

On a: u  AM ; OA  a. j et OM  x.i
AM

AM  AO  OM  OM  OA  AM  xi.  a. j

 AM  a²  x²

Donc : 1  x.i  a.j 

u  
a ²  x²  
2)-Calculer l’allongement Δl = AM-l0 du ressort, en fonction
de x et a.

On a :
l  AM  l0
Avec :  AM  xi.  a. j  u 1  x.i  a.j 
 
a ²  x²  

 l0  a 2u
l  xi  a j  l0u


a 2  xi  a j
l  1
a²  x² 
 


3- Représenter sur un schéma, les forces appliquées à M dans R.

* Le poids: P  mg j

* La tension : T  k lu

* La réaction: R  Ry j
 glissement sans frottement le 
 
 
 long de l'axe Ox  R x = 0 
 
 4) Déterminer les vecteurs, vitesse V (M / R) et accélération
 (M / R)

OM  xi.

* La vitesse: V (M / R)  dOM V (M / R)  dxi  x.i
dt R dt R

 ( M / R)  dV (M / R)
* L’accélération: dt R



 (M / R)  d xi  x .i
dt R

5) En appliquant le PFD à M dans R:

a) Établir l’équation différentielle de M.

P.F.D P T  R  m (M / R)


mg j  k lu  Ry j  m x.i


a 2  xi  a j  R j  m x.i
 
 mg j  k 1 y
 a ²  x² 


 
 m x.i   Ry  mg  ka 1
 a 2   . j  kx 1 a 2 .i (1)
  a²  x²   
 a²  x² 
-Projection de (1) sur 𝑖 donne:


m x  kx 1 a 2 
 a²  x² 


 m x kx 1 a 2   0

Équation du mouvement.
 a ²  x² 
b) Déterminer la réaction R, exercée par l’axe Ox sur M.
-Projection de (1) sur 𝑗 donne:

Ry  mg  ka 1 a 2   0  R  mg  ka 1 a 2 
y
 
 a ²  x²   a²  x² 
 
R   mg  ka 1
 a 2   j

  a²  x²  

6) Calculer l’énergie potentielle EP  M / R de m dans R

On a: dE p (M/R)
 P (Fext )
dt
Avec

* P (P)  PV
. (M / R)  mg j.xi  0

. (M / R)   Ry j .x i  0

* P (R)  RV

a 2  xi  a j .xi
 

* P (T )  T .V (M / R)  k 1
 a²  x² 

a 2  x x
* P (T )  T .V (M / R) k 1
 a²  x² 
 dE p (M/ R)  P (Fext )dt

 k 1 a 2  x xdt
 a²  x² 
 a 2 
 dE p (M/ R)  k 1   xdx
 a²  x² 

 E p (M/ R)   k 1 a 2  xdx
 a²  x² 

 k  x2  2a a²  x²   cst
 2 
 

7) En appliquant le théorème de l’énergie cinétique, retrouver

l’équation différentielle régissant le mouvement de M dans R.
dEc (M/ R)
Théorème de l’énergie cinétique:  P (Fext )
dt

dEc (M/ R) 1  
2   m2 x x
Ec (M/ R)  1 mV (M/ R) dt 2
2
  
1
 m x² mxx
2
 a 2  
On a P (Fext )  k 1   x x
 a²  x² 

   a 2   k a 2 
m x x  k 1   x x  x  1   x  0
 a²  x²  m a²  x² 
 8) Déterminer les positions d’équilibres dans R.

 x2 
D’après la question 6 on a E p (M/ R)  k   a 2 a ²  x ²   cst
 2 

dE p (M/ R)  x  a 2
  kxa 2   kx(1  )
dx  a ²  x ²  a²  x²

dE p (M/ R)  k.x(1 a 2 )  0
xe position  0 a ²  x²
d’équilibre dx
x xe
x=x e

 xe  0 OU xe  a

8) Etudier la stabilité des positions d’équilibre dans R.

dE p (M/ R)  x 
  kxa 2 
dx  a²  x² 

𝑑2𝐸𝑃 =K - Ka 2
1
+ Ka 2 x 2 1 1
𝑎2 +𝑥 2 𝑎2 +𝑥 2 𝑎2 +𝑥 2
𝑑𝑥2

 xe  0 Toutes les
positions
d’équilibre
xe  a = -K/2 négatif
sont
instables
 Problème 2

(Oscillateur harmonique)

θ L

l0 M
A
x
OO

x
Figure1

a-Oscillateur non amorti

Questions

1. Faire le bilan des forces qui s’exercent sur M dans R

2. Ecrire le principe fondamental de la dynamique dans R

3. Donner l’expression de la tension du fil en fonction de m et

de g et 

4. Trouver l’équation différentielle du mouvement.

5. En tenant compte des conditions initiales , donner la solution

de l’équation différentielle.
 1. Faire le bilan des forces qui s’exercent sur M dans R:
Y
Les forces qui s’exercent sur M

L
θ
θ
A l0
M
OO x
x La
Le poids La force de
Figure1 tension
de M rappel du
du fil ressort

θ
Longueur finale Longueur initiale

2. Ecrire le principe fondamental de la dynamique dans R

P.F.D
dans R

3. Donner l’expression de la tension du fil en fonction de m et de g et θ

 4. Trouver l’équation différentielle du mouvement.

(K/m+g/L)= 20

Equation différentielle du mouvement

5. En tenant compte des conditions initiales , donner la solution de

l’équation différentielle, préciser la nature du mouvement, la période
et la pulsation
(K/m+g/L)= 20

La solution

d’élongation maximale xm
2
de période : T  
0
Mouvement oscillatoire
La pulsation:

j : phase à l’origine

Les constantes xm et j sont calculées par la

donnée des conditions initiales.
19
Les constantes xm et j sont calculées par la
donnée des conditions initiales.

t=0
x(0) = x0 = x m cos(ϕ)
t=0

0
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