UNIVERSITÉ CHOUAIB DOUKKALI

Ecole Nationale des Sciences Appliquées

EL JADIDA

Régulation industrielle (partie2)

Présentée par
Younes ABOUELMAHJOUB
Doctorat en Sciences de l’ingénieur à l’ENSIAS –Université Mohammed V de Rabat
Professeur agrégé en Génie Électrique
Propriétés de la transformée en z

1- Linéarité TZ(  f (t)   f (t)) =  TZ(f (t)) +  TZ(f (t))

1 1 2 2 1 1 2 2

2- Translation temporelle:
k
- cas du retard : TZ( f (t  kT ) ) = z .F(z)
e

- cas de l’avance : TZ(f (t  kT ) ) = z .F(z)  z .f (o)  z .f (T )  ....  z.f ((k  1)T )

e
k k k 1
e e

d
3- Multiplication par n : TZ(n.f(nTe)) =  z. F(z)
dz

4- Théorème de la valeur initiale: lim f(nTe )  lim F(z)

n0 z  

5- Théorème de la valeur finale: lim f(nTe )  lim  1  z 1  F(z)

n   z 1
La sortie du système continu s’exprime par : S(p)=G(p) ⨯E*(p), mais l’expression de S(p) est
Tp
d’un emploi peu pratique, car il contient des termes en p par G(p) et en e par E*(p). Pour
e

simplifier l’analyse du système on s’intéresse au calcul de s(t) seulement aux instants

d’échantillonnage, pour cela on place un échantillonneur fictif à la sortie du système G(p)
synchronisé avec l’échantillonneur placé à l’entrée.

ou encore s’appelle transmittance échantillonnée du système

qui est la transformée en z G(z) de la transmittance continue G(p).

Sera vu en TD

1  e T p
e

Boz(p) 
p 1  e T p
e

Bo(p) 
et K= 45 p
On applique à l’entrée de ce système un échelon unitaire E(nTe) représenté ci-dessous :

Déterminer la réponse indicielle du système c’est-à-dire la suite des échantillons de la

sortie S(nTe).
Théorème : Un système échantillonné est stable si et seulement si tous les pôles de sa
fonction de transfert FBF(z) sont de module inférieur à 1
Si pi est un pôle de la fonction de transfert FBF(p) du système continu
zi est un pôle de la fonction de transfert FBF(z) du système échantillonné avec z  eT p
e i

pi=αi+jβi alors z i  e e
T j T i
i e i e

S(z) 0, 2.z 1 .(1  0,885.z 1 )


E(z) 1  1, 47.z 1  0,847.z 2

La réponse indicielle du système est oscillatoire, plutôt mal amortie

 n 1
Critère de Jury : Soit le dénominateur D(z)  a n z  a n 1 z
n
 a n 2 zn 2  .......  a1 z  a 0
N(z)
de la transmittance échantillonnée en BF du système FBF (z)  avec a n  0 . Le système
D(z)
est stable si les (n+1) conditions suivantes sont satisfaites

 S(z) 0, 2.z 1 .(1  0,885.z

n 1
 (1)  1
 a i )0
2
 E(z) 1  1, 47.z  0,847.z
i 0
 n
 (2)
 (1) n
 ( 1)i a i  0
 i 0
 (3) a0  an  0

 (4) a0  a n j  0 Pour j= 1, 2, 3, …….., n-2

La réponse indicielle du système est oscillatoire, plutôt mal amortie
Critère de ROUTH-HURWITZ:
Pour pouvoir étendre au cas des systèmes échantillonnés la méthode d’étude de stabilité des systèmes
continus par lela
Déterminer critère de Routh-Hurwitz,
condition on peut
que doit vérifier K faire
pourlaque
transformation
le systèmesuivante :
échantillonné soit stable
1 w
G(z) z  k.(z  0,885)
H(z)   1 w avec
1  G(z) z²  (k  1,67) z  0,67  0,885k
(cette transformation transforme l’intérieur du cercle unitaire du domaine (z) dans le demi-plan du gauche
du domaine (w)). Alors
S(z) 0, 2.z 1 .(1ondoit calculer
0,885.z 1 FBF(w) à partir de FBF(z) et après on applique le critère de Routh-
)

Hurwitz comme pour les systèmes continus.
E(z) 1  1, 47.z 1  0,847.z 2
Application numérique:
Déterminer la condition que doit vérifier K pour que le système échantillonné FBF(z) en BF
soit stable.

G(z) K1.(z  0,885)

FBF (z)  
 G(z)
La réponse indicielle1du  (K
systèmez²est 1  1,67) z 
oscillatoire,  0,885K
0,67 mal
plutôt amortie
1 k  0,00438.K
 Considérons le système à erreur échantillonné de la figure suivante:

La précision en régime permanent est calculée par :

p  lim (nTe )  lim (1  z 1 ) (z)

n   z 1
E(z)
or, il est facile de montrer que : (z) 
1  G(z)
E(z)
Il en résulte que : p  lim (1  z 1 )
1  G(z)
z 1
Cycle10/11/2020
d’ingénieur GI/GE2 KISSAOUI Mohammed
Octobre
11
2019
Département STIN ENSA d’ELJADIDA
 Cette expression montre que, comme dans le cas des systèmes continus, l’erreur
permanente dépend à la fois de la fonction de transfert échantillonnée en boucle
ouverte G(z) du système et du type de signal d’entrée qui lui est appliqué E(z)
Exemple:
Supposons que le signal d’entrée est un échelon unitaire: e(t)= u(t)=1
z 1
alors E(z)     lim
z 1 1  G(z)
p

z 1
On voit que  p dépond du nombre de facteurs (z-1) que comporte le dénominateur
de G(z), c’est-à-dire du nombre de pôles à z=1 que possède la transmittance
échantillonnée en boucle ouverte G(z):
1

- Si ce nombre est nul, alors p   cte
1  G(1)
- sinon, p  0

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On peut résumer les différentes considérations dans le tableau suivant (Te=T):

Kp , Kv, et KA sont appelées constantes d’erreur de position, de vitesse et d’accélération