Exerice Mecanique Exammms

Faculté des Sciences
Département de Physique
Kenitra
Filières :
Sciences de la Matière Physique
Sciences Mathématiques Appliquées
Pr. Mohamed AHD

Edition. 2020
EXERCICES ET PROBLEMES RESOLUS DE MECANIQUE DU SOLIDE
Conseils aux étudiants
1 - Comment travailler les cours ?
• Revoir régulièrement son cours.
• Arriver à la séance du cours en ayant compris le contenu du précédent.
• Réécrire les notes du cours à l’aide du polycopié ou des ouvrages disponibles à la
bibliothèque.
2 - Comment travailler les T.D ?
• Résoudre ou essayer de résoudre le maximum d’exercices avant de venir en
séance des travaux dirigés.
• Poser le maximum de questions relatives au cours et aux exercices.
• Passer au tableau, chaque fois que l’occasion se présente. Ceci permet à l’étudiant
de combler ses lacunes, d’apprendre à discuter et d’exprimer ses idées.
3 – Pour mieux préparer les examens écrits, il est vivement conseillé de :
• Résoudre ou essayer de résoudre les problèmes des examens des années
précédentes pour apprécier la difficulté.
• Consulter fréquemment les ouvrages ou polycopiés traitant les problèmes
d’examens disponibles à la bibliothèque.
4 – Ce polycopié d’exercices et problèmes résolus profite plus aux étudiants
qui fournissent l’effort nécessaire pour réfléchir et essayer de résoudre les exercices
proposés.
Pr. Mohamed AHD

PLAN
CHAPITRE 1 : CHAMP DE VECTEURS – TORSEURS
CHAPITRE 2 : CINEMATIQUE DU SOLIDE
CHAPITRE 3 : GEOMETRIE DES MASSES
CHAPITRE 4 : CINETIQUE DU SOLIDE
CHAPITRE 5 : DYNAMIQUE DU SOLIDE
Pr. Mohamed AHD

CHAPITRE 1 : CHAMP DE VECTEURS - TORSEURS
Question de cours
Montrer que tout champ de vecteurs antisymétrique est équiprojectif et réciproquement.
Démonstration
→ → → →
• Soit 𝑈 un champ de vecteur antisymétrique c.à.d. U (Q) = U (P) + £ (PQ ) et
l’application £ est antisymétrique.
→ → →
⇒ U (Q) − U (P) = £ (PQ )
→ → → → → → →
⇒ PQ . [ U (Q) − U (P)] = PQ . £ (PQ ) = - PQ . £ (PQ ) =0 Car l’application £
est antisymétrique.
→ → → → →
D’où PQ . U (Q) = PQ . U (P) et par conséquent le champ de vecteur 𝑈 est équiprojectif.
→ →
• Soit 𝑈 un champ de vecteur équiprojectif c.à.d. 𝑈 champ de vecteur affine et pour tout
couple de points (P, Q) on a :
→ → → → → → →
PQ . U (Q) = PQ . U (P) ⇒ PQ . [ U (P) − U (Q) ] = 0.
Soit O un point quelconque

→ → → → → →
⇒ ( OQ − OP) . [ ( U (P)- U (O)) - ( U (Q) - U (O)) ] = 0
→ → → → → → → →
⇒ ( OQ − OP) . ( U (P)- U (O)) = ( OQ − OP) . ( U (Q) - U (O))
Grâce à l’équiprojectivité :
→ → → → → → → →
OP . U (P) = OP . U (O) et OQ . U (Q) = OQ . U (O)
→ → → → → →
C’est à dire OP . [ U (P) − U (O) ] = 0 et OQ . [ U (Q) − U (O) ] = 0
→ → → → → →
D’où OQ . [ U (P)- U (O) ] = - OP . [ U (Q) - U (O) ]
→
Comme le champ de vecteurs U est affine alors
→ → → → → →
U (P)- U (O) = £ (OP ) et U (Q)- U (O) = £ (OQ)
→ → → →
Il vient alors : OQ . £ ( OP) = - OP . £ (OQ )
→
D’où l’application linéaire £ est antisymétrique et par conséquent le champ de vecteur U
est antisymétrique.
Pr. Mohamed AHD Page 1

Exercice.1. Division vectorielle

Résoudre l’équation vectorielle : ⃗ ΛX
U ⃗ = ⃗V Eq. (1)
Où ⃗U
⃗ et ⃗V Sont deux vecteurs non nuls.
Corrigé.
• Existence de la solution.
L’équation vectorielle U ⃗ = ⃗⃗V n’admet de solution que si les vecteurs U
⃗⃗ Λ X ⃗ et V
⃗ sont
orthogonaux.
En effet : ⃗U ⃗ Λ ⃗X ) Produit mixte
⃗ . ⃗V = ⃗U . ( ⃗U
⃗ .V
⇒ U ⃗ =X
⃗ .(U
⃗ ΛU
⃗ ) = 0 Car le produit mixte est invariant par rotation circulaire des trois
vecteurs.
• Unicité de la solution !
⃗U Λ ⃗X1 = ⃗V
Soient ⃗X1 et ⃗X 2 deux solutions de l’équation vectorielle (1). ⇔ {
⃗U Λ ⃗X2 = ⃗V
En effectuant la différence, on obtient :
⃗UΛ ( ⃗X1 − ⃗X2 ) = ⃗0 c.à.d. les vecteurs ⃗U et ( ⃗X1 − ⃗X2 ) sont colinéaires.
Il existe un paramètre réel  tel que : ⃗X1 − ⃗X2 =  ⃗⃗U
⃗2+U
⃗1 = X
⇒ X ⃗ Ce qui veut dire qu’il existe une infinité de solutions dépendant d’un
paramètre réel .
La solution générale l’équation vectorielle (1) est de la forme :
⃗X = ⃗X0 +  ⃗⃗U Où ⃗X0 est une solution particulière.
⃗0
Déterminons la solution particulière X
⃗ 0 vérifie l’équation vectorielle (1) ⇒ U
La solution particulière X ⃗ 0 = ⃗V
⃗ Λ X
⃗⃗ Λ ⃗⃗V)
On pose ⃗X0 = α (U Où α paramètre réel à déterminer.
⃗ Λ ⃗X0 = ⃗⃗V ⇒
⃗U ⃗U Λ α (U
⃗ Λ ⃗V) = ⃗V
⇒ ⃗ Λ (U
αU ⃗ ΛV
⃗) =V
⃗ Double produit vectoriel
Rappel. Double produit vectoriel : ⃗A Λ (B ⃗ ) = (A

⃗ ΛC ⃗ .C
⃗)B ⃗ .B
⃗ − (A ⃗
⃗ )C
⇒ α [ ( ⃗U . ⃗V)⃗⃗⃗U − (U
⃗ .U
⃗ ) ⃗V ] = ⃗V
2
Or ⃗ .V
U ⃗ =0 ⇒ ⃗‖ V
−α ‖𝑈 ⃗ = V
⃗

1
D’où : α=− 2
⃗‖
‖𝑈
⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗
Il existe donc α = −
1
⃗‖
2
⃗0
tel que la solution particulière X = − U Λ 2V
‖𝑈 ‖⃗⃗⃗
𝑈‖
⃗⃗ Λ ⃗X = ⃗V
D’où la solution générale l’équation vectorielle U
⃗⃗ ⃗⃗
⃗ = − U Λ V2 +  ⃗⃗U
X  Paramètre réel.
‖⃗⃗⃗
𝑈‖
Représentation géométrique
⃗⃗ Λ ⃗V)
⃗ 0 = α (U
X
⃗X = ⃗X0 +  ⃗⃗U
Autre méthode :
L’équation vectorielle : ⃗ Λ ⃗X = ⃗V
U Eq. (1)
⃗ donne :
Multiplication vectorielle par U
⃗ Λ (U
U ⃗ ΛX
⃗) = U
⃗ ΛV
⃗
⇒ ( ⃗U . ⃗X) ⃗U − (U
⃗ .U
⃗ ) ⃗X = ⃗U ΛV
⃗
2
⇒ ( ⃗U . ⃗X) ⃗U − ‖𝑈
⃗ ‖ ⃗X = ⃗U ΛV
⃗
2
Il existe un paramètre réel  tel que le scalaire U ⃗ =  ‖𝑈
⃗ .X ⃗‖
2 2
Il s’ensuit que :  ‖𝑈
⃗ ‖ ⃗U − ‖𝑈
⃗ ‖ ⃗X = ⃗U ΛV
⃗
⃗U Λ ⃗V
D’où : ⃗ =−
X 2
⃗ Où  Paramètre réel.
+ U
⃗‖
‖𝑈
Il existe une infinité de solutions dépendant d’un paramètre réel .
Exercice.2
E est l’espace vectoriel réel à 3 dimensions associé à l’espace affine  repéré par le
repère R (O, i, j, ⃗k ). A tout point 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) de l’espace affine, on associe la famille de champs
→
de vecteurs 𝑀𝑡 (𝑃) définis par :

3y − tz + 1
→
𝑀𝑡 (𝑃) = | −3 x + 2 t z Où t est un paramètre réel
t x − t 2 𝑦 − 4⁄3
1) Montrer que les seuls champs antisymétriques sont obtenus pour t = 0 𝑜𝑢 t = 2.

→ →
2) Déterminer les torseurs [T0 ] et [T2 ] associés aux champs 𝑀0 (𝑃) et 𝑀2 (𝑃) par leurs
éléments de réduction au point O
3) Préciser la nature de ces deux torseurs.
Corrigé.
→
1)- On cherche les valeurs de t pour lesquelles le champ de vecteurs 𝑀𝑡 est antisymétrique.
3y − tz + 1 1 3y − tz
→
𝑀𝑡 (𝑃) = | −3 x + 2 t z =| 0 + | −3 x + 2tz
2
t x − t 𝑦 − 4⁄3 − 4⁄3 t x − t2𝑦
1 3y − tz
→ → → → →
⇒ 𝑀𝑡 (𝑃) = 𝑀𝑡 (0) + £ (OP ) Où 𝑀𝑡 (0) = | 0 et £ (OP ) = | −3 x + 2 t z
− 4⁄3 t x − t2𝑦
→
Donc 𝑀𝑡 (𝑃) est un champ de vecteurs affine
E3 → E3
Montrons que l’application linéaire £ : { → → est antisymétrique
OP → £ (OP )
3y-tz 0 3 −t x
→
£ (OP ) = | -3 x + 2 t z = (−3 0 2 t ) (y)
t x - t2𝑦 t −t 2 0 z
0 3 −t
𝐿 = (−3 0 2 t ) Matrice associée à l’application linéaire £ .
t −t 2 0
L’application linéaire £ est antisymétrique si la matrice associée 𝐿 est antisymétrique.
Donc il suffit que t 2 = 2 𝑡
⇒ t 2 − 2 𝑡 = 𝑡(𝑡 − 2) = 0 ⇒ t = 0 𝑜𝑢 t = 2
→
Le champ de vecteurs 𝑀𝑡 est antisymétrique si t = 0 𝑜𝑢 t = 2
⃗ 0,M
2)- • Pour t = 0 le torseur correspondant est [T0 ] = [ R ⃗⃗⃗ 0 (P) ]
Ses éléments de réduction au point O sont : ⃗R 0 et ⃗M

⃗⃗ 0 (O)
3y + 1 1 3y
→
𝑀0 (𝑃) = | -3 x =| 0 + | -3 x
− 4⁄3 − 4⁄3 0

1
→ → →
𝑀0 (𝑃) = 𝑀0 (𝑂) + ⃗R 0 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 Où 𝑀0 (𝑂) = | 0
− 4⁄3
3y
⇒ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
R 0 ∧ 𝑂𝑃 = | -3 x
0
α 𝑖 𝑗 ⃗𝑘 𝛽 𝑧 − 𝛾𝑦 3y
Si ⃗R 0 = | β alors R ⃗ 0 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = |𝛼 𝛽 𝛾 | = | 𝛾𝑥 − 𝛼 𝑧 = | -3 x
γ 𝑥 𝑦 𝑧 𝛼𝑦 − 𝛽𝑥 0
D’où : 𝛼 = 𝛽 = 0 𝑒𝑡 𝛾 = −3 ⇒ R ⃗
⃗ 0 = −3 k
4
⃗ 0,M
Le torseur [T0 ]O = [ R ⃗⃗⃗ 0 (O) ] Avec R ⃗
⃗ 0 = −3 k et ⃗⃗⃗ 0 (O) = i −
M ⃗
k
3
⃗ 2,M
• Pour t = 2 le torseur correspondant est [T2 ] = [ R ⃗⃗⃗ 2 (P) ]
⃗ 2 et M
Ses éléments de réduction au point O sont : R ⃗⃗⃗ 2 (O)
3y −2z + 1 1 3y − 2z
→
𝑀2 (𝑃) = | −3 x + 4 z =| 0 + | −3 x + 4 z
⁄
2 x - 4𝑦 − 4 3 − ⁄
4 3 2 x − 4𝑦
1
→ → →
𝑀2 (𝑃) = 𝑀2 (𝑂) + ⃗R 2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 Où 𝑀2 (𝑂) = | 0
− 4⁄3
3y-2z
⇒ ⃗R 2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = | -3 x + 4 z
2 x - 4𝑦
α 𝑖 𝑗 ⃗
𝑘 𝛽 𝑧 − 𝛾𝑦 3y − 2z
⃗
Si R 2 = | β alors ⃗R 2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = |𝛼 𝛽 𝛾| = | 𝛾𝑥 − 𝛼 𝑧 −
= | 3x + 4z
γ 𝑥 𝑦 𝑧 𝛼𝑦 − 𝛽𝑥 2 x − 4𝑦
D’où : 𝛼 = −4 , 𝛽 = −2 𝑒𝑡 𝛾 = −3 ⇒ ⃗R 2 = −4 𝑖 − 2 j − 3 ⃗k
→ → 4
Le torseur [T2 ]O = [ ⃗R 2 , 𝑀2 (𝑂) ] Avec ⃗R 2 = −4 𝑖 − 2 j − 3 ⃗k et M2 (O) = i − ⃗k
3
4
3)- • Torseur [T0 ] = [ ⃗R 0 , ⃗M
⃗⃗ 0 (P) ] Où ⃗R 0 = −3 ⃗k et ⃗M
⃗⃗ 0 (O) = i − ⃗k
3
Son invariant scalaire est 𝐼0 = ⃗R0 . ⃗M

⃗ 0 (O) = 4 ≠ 0 ⇒ Le torseur [T0 ] est un torseur
quelconque.
• Torseur [T2 ] = [ ⃗R 2 , ⃗M
⃗⃗ 2 (P) ] Où ⃗R 2 = −4 𝑖 − 2 j − 3 ⃗k et →
M2 (O) = i −
4
⃗k
3
→
⃗ 2 . M2 (O) = 0 ⇒ Le torseur [T2 ] est soit un torseur couple
Son invariant scalaire est 𝐼2 = R
soit un glisseur.
Comme la résultante ⃗R 2 est non nulle ( ⃗R 2 ≠ ⃗0) le torseur [T2 ] ne peut être un torseur couple.
C’est un glisseur.

Exercice.3
→
Soit [T] un torseur définit par ses éléments de réduction au point P : R et m ⃗⃗⃗ (P). On
⃗ ).
considère les points 𝑂 (0 0, 0), 𝐴 (1, 0, 0) 𝑒𝑡 𝐵 (1, 1, 0) dans un repère cartésien R(O, i, j, k
Sachant qu’on connaît certaines composantes des moments en O, A et B à savoir :
𝛼 𝑥 𝑦
→
𝑚 (𝑂) = | 𝛼 , →
𝑚 (𝐴) = | 1- 𝛼 et →
𝑚 (𝐵) = | 𝑧
1 2 −𝛼
1) Déterminer complètement 𝑚 ⃗⃗ (𝐴) et 𝑚

⃗⃗ (𝐵) en cherchant les valeurs de x, y, et z en
fonction de .
2) Calculer la résultante du torseur [T] associé à ce champ de moments.
3) Trouver l’axe central du torseur [T] .
4) Le système de vecteur qui engendre ce champ peut-il être équivalent à un couple ?
Corrigé.
1)- D’après l’équiprojectivité du champ des moments :
𝑂𝐴. →
‣ ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝐴. →
𝑚 (𝑂) = ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑚 (𝐴)
1 𝛼 1 𝑥
⇒ (0) . (𝛼 ) = (0) . (1- 𝛼 ) ⇒ 𝑥= 𝛼
0 1 0 2
⃗⃗⃗⃗⃗ . →
‣ 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ . →
𝑚 (𝑂) = 𝑂𝐵 𝑚 (𝐵)
1 𝛼 1 𝑦
⇒ (1) . ( ) = (1) . ( z )
𝛼 ⇒ 𝑦+𝑧 =2𝛼
0 1 0 −𝛼
⃗⃗⃗⃗⃗ . →
‣ 𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ . →
𝑚 (𝐴) = 𝐴𝐵 𝑚 (𝐵)
0 𝑥 0 𝑦
⇒ (1) . (1- 𝛼 ) = (1) . ( z ) ⇒ 𝑧 =1− 𝛼
0 2 0 −𝛼
𝑥= 𝛼
D’où : { 𝑦 = 3 𝛼 − 1
𝑧=1− 𝛼
α 3α−1
→
m (A) = | 1- α et →
m (B) = | 1 − α
2 −α
⃗⃗ du torseur [𝑻]
2)- Calcul de la résultante 𝑹
D’après la propriété du champ des moments.
‣ →
𝑚 (𝐴) = →
𝑚 (𝑂) + 𝑅⃗ ∧ 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗

0
⇒ ⃗𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ → →
𝑂𝐴 = 𝑚 (𝐴) − 𝑚 (𝑂) = | 1 − 2𝛼
1
𝑎
On pose : 𝑅⃗ = 𝑎 𝑖 + 𝑏𝑗 + 𝑐𝑘⃗ → 𝑅⃗ = | 𝑏
𝑐
𝑖 𝑗 ⃗𝑘
⇒ 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = |𝑎 𝑏 𝑐|
1 0 0
0 0
⇒ 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = | 𝑐 = | 1 − 2𝛼
−𝑏 1
𝑏 = −1
D’où : {
𝑐 = 1 − 2𝛼
‣ →
𝑚 (𝐵) = →
𝑚 (𝐴) + 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
2𝛼 − 1
⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗ = →
𝑅⃗ ∧ 𝐴𝐵 𝑚 (𝐵) − →
𝑚 (𝐴) = | 0
−𝛼 − 2
𝑖 𝑗 ⃗𝑘
Or 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = |𝑎 𝑏 𝑐|
0 1 0
−𝑐 2𝛼 − 1
⇒ 𝑅⃗ ∧ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ = | 0 = | 0
𝑎 −(𝛼 + 2)
𝑎 = −(𝛼 + 2)
D’où : {
𝑐 = 1 − 2𝛼
−(𝛼 + 2)
Donc : 𝑅⃗ = −(𝛼 + 2) 𝑖 − 𝑗 + (1 − 2𝛼)𝑘⃗ → 𝑅⃗ = | −1
1 − 2𝛼
3)- L’axe central du torseur [𝑻] .
C’est la droite 𝐷 : 𝐷 = { P (x, y, z) ∈ 3 / →

m (P) = λ ⃗⃗R , λ ∈ ℜ}
→
m (P) = →
𝑚 (𝑂) + ⃗𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃
𝑖 𝑗 ⃗𝑘
Or 𝑅⃗ ∧ 𝑂𝑃
⃗⃗⃗⃗⃗ = |−(𝛼 + 2) −1 1 − 2𝛼 |
𝑥 𝑦 𝑧
−𝑧 − (1 − 2𝛼) 𝑦
⇒ ⃗𝑅 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = | (1 − 2𝛼) 𝑥 + (𝛼 + 2) 𝑧
− (𝛼 + 2) 𝑦 + 𝑥

−𝑧 − (1 − 2𝛼) 𝑦 + 𝛼
→
D’où : m (P) = {(1 − 2𝛼 ) 𝑥 + (𝛼 + 2) 𝑧 + 𝛼
𝑥 − (𝛼 + 2) 𝑦 + 1
−(𝛼 + 2)
→ ⃗
m (P) = λ R Où 𝑅⃗ = | −1
1 − 2𝛼
−𝑧 − (1 − 2𝛼) 𝑦 + 𝛼 = − (𝛼 + 2)
⇒ { (1 − 2𝛼) 𝑥 + (𝛼 + 2) 𝑧 + 𝛼 = −
𝑥 − (𝛼 + 2) 𝑦 + 1 =  (1 − 2𝛼)
L’axe central 𝐷 du torseur [T] est défini par le système d’équations :
𝑥 − (𝛼 + 2) 𝑦 + 1 (1 − 2𝛼) 𝑦 + 𝑧 − 𝛼
= = − (1 − 2𝛼) 𝑥 − (𝛼 + 2) 𝑧 − 𝛼
1 − 2𝛼 𝛼+2
Rappel. L’équation 𝑎 𝑥 + 𝑏 𝑦 + 𝑐 𝑧 + 𝑑 = 0 Où a, b, c et d sont des paramètres réels,

représente l’équation cartésienne d’un plan.
4)- Le système de vecteur qui engendre ce champ est un torseur couple si la résultante ⃗R = ⃗0
On a: 𝑅⃗ = −(𝛼 + 2) 𝑖 − 𝑗 + (1 − 2𝛼) 𝑘⃗
Quel que soit 𝛼 paramètre réel, la résultante ⃗R ≠ ⃗0.
Donc le système de vecteur qui engendre ce champ ne peut être un torseur couple.
Exercice.4
Démontrer que deux torseurs [𝑇1 ] et [𝑇2 ] sont égaux si, et seulement si, il existe trois
points non alignés 𝑃1 , 𝑃2 𝑒𝑡 𝑃3 en lesquels leurs moments sont égaux.
Corrigé.
⃗ 1,M
Deux torseurs [T1 ] = [ R ⃗⃗⃗ 1 (P) ] et [T2 ] = [ R
⃗ 2,M
⃗⃗⃗ 2 (P) ] sont égaux ⇔ ∃ trois points non
⃗M⃗⃗ 1 (P1 ) = ⃗M⃗⃗ 2 (P1 )

alignés 𝑃1 , 𝑃2 𝑒𝑡 𝑃3 tels que : { ⃗M ⃗⃗ 1 (𝑃2 ) = ⃗M ⃗⃗ 2 (𝑃2 )
⃗⃗⃗ 1 (𝑃3 ) = M
M ⃗⃗⃗ 2 (𝑃3 )
Démonstration.
► Deux torseurs [T1 ] = [ ⃗R1 , ⃗M
⃗⃗ 1 (P) ] et [T2 ] = [ ⃗R 2 , ⃗M
⃗⃗ 2(P) ] sont égaux
⃗R = ⃗R 2
⇐⇒ ∃un point A ∈ ξ3 tel que { 1
⃗⃗⃗ 1 (A) = M
M ⃗⃗⃗ 2 (A)
∀ P ∈ ξ3 (Espace affine de dimension 3)

⃗⃗⃗ 1 (P) = M
M ⃗⃗⃗ 1 (A) + R
⃗ 1 ∧ AP
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗M ⃗⃗ 2 (A) + ⃗R 2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗ 2 (P)= ⃗M AP

⃗1=R
R ⃗2
On a : { ⇒ ⃗⃗⃗ 1 (𝑃) = M
M ⃗⃗⃗ 2 (𝑃) ∀ P ∈ ξ3
⃗M
⃗⃗ 1 (A) = ⃗M
⃗⃗ 2 (A)
En particulier pour trois points non alignés 𝑃1 , 𝑃2 𝑒𝑡 𝑃3 .
⃗M⃗⃗ 1 (P1 ) = ⃗M⃗⃗ 2 (P1 )

D’où : { M
⃗⃗⃗ 1 (𝑃2 ) = M ⃗⃗⃗ 2 (𝑃2 )
⃗M⃗⃗ 1 (𝑃3 ) = ⃗M ⃗⃗ 2 (𝑃3 )
⃗M⃗⃗ 1 (P1 ) = ⃗M⃗⃗ 2 (P1 )
► Soient trois points non alignés 𝑃1 , 𝑃2 𝑒𝑡 𝑃3 tels que : { ⃗M ⃗⃗ 1 (𝑃2 ) = ⃗M ⃗⃗ 2 (𝑃2 )
⃗⃗⃗ 1 (𝑃3 ) = M
M ⃗⃗⃗ 2 (𝑃3 )
D’après la propriété fondamentale du champ de moments.
⃗M⃗⃗ 1 (𝑃2 ) = ⃗M ⃗⃗ 1 (P1 ) + ⃗R1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑃1 𝑃2
{ ⇒ ⃗1 ∧ P
R ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 P2 = R 2 ∧ P1 P2
⃗M⃗⃗ 2 (𝑃2 ) = ⃗M
⃗⃗ 2 (P1 ) + ⃗R 2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃1 𝑃2
⃗ 1− R
⇒ (R ⃗ 2 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃1 𝑃2 = ⃗0 c.à.d. ( R
⃗ 1− R
⃗ 2 ) ‖ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃1 𝑃2 (Colinéaires)
De même
⃗⃗⃗ 1 (𝑃3 ) = M
M ⃗⃗⃗ 1 (P1 ) + ⃗R1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃1 𝑃3
{ ⇒ ⃗ 1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
R 𝑃1 𝑃3 = R⃗ 2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃1 𝑃3
⃗M
⃗⃗ 2 (𝑃3 ) = ⃗M
⃗⃗ 2 (P1 ) + ⃗R 2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃1 𝑃3
⃗ 1 − ⃗R 2 ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⇒ (R 𝑃1 𝑃3 = ⃗0 c.à.d. (R
⃗ 1 − ⃗R 2 ) ‖ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃1 𝑃3 (Colinéaires)
⃗ 1 − ⃗R 2 ) ‖ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(R 𝑃1 𝑃2
On a: {
⃗ 1− R
(R ⃗ 2 ) ‖ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑃1 𝑃3
Comme les trois points 𝑃1 , 𝑃2 𝑒𝑡 𝑃3 ne sont pas alignés.

Alors ⃗R1 − ⃗R 2 = ⃗0
D’où : ⃗R1 = ⃗R 2
⃗ 1 , ⃗M
Donc les deux torseurs [T1 ] = [ R ⃗⃗ 1 (P) ] et [T2 ] = [ R
⃗ 2 , ⃗M
⃗⃗ 2 (P) ] sont égaux.
Exercice.5
L’espace étant rapporté à un repère orthonormé 𝑅𝑜 ( x⃗, y ⃗ , z ). On considère les deux
torseurs :
→ →
• [𝑇1 ] dont le vecteur 𝑅1 et le moment 𝑀1 (𝑂) ont pour composantes dans( x⃗, y ⃗ , z ).
→ →
𝑅1 :( cos α, sinα, 0) et 𝑀1 (𝑂): ( -h sinα, h cosα, 0)

→ →
• [𝑇2 ] dont le vecteur 𝑅2 et le moment 𝑀2 (𝑂) ont pour composantes dans( x⃗, y
⃗ , z ).
→ →
𝑅2 :( cos 𝛼, -sin𝛼, 0) et 𝑀2 (𝑂): ( -h sin𝛼, -h cos𝛼, 0)
1) Quelle est la nature des torseurs [𝑇1 ] et [𝑇2 ]?

2) Calculer l’invariant scalaire du torseur [𝑇3 ] tel que :
[𝑇3 ] = 𝜆1 [𝑇1 ] + 𝜆2 [𝑇2 ] où 𝜆1 et 𝜆2 sont deux paramètres réels.
3) Quel est l’axe central du torseur [𝑇3 ] ?
Corrigé.
→
→ → 𝑅 = cos 𝛼 x⃗ + sin 𝛼 y
⃗
Torseur [𝑇1 ] = [𝑅1 , 𝑀1 (𝑂)] Avec { →1
𝑀1 (𝑂) = −ℎ sin 𝛼 x⃗ + ℎ cos 𝛼 y
⃗
→
→ → 𝑅 = cos 𝛼 x⃗ − sin 𝛼 y
⃗
Torseur [𝑇2 ] = [𝑅2 , 𝑀 2 (𝑂)] Avec { →2
𝑀2 (𝑂) = −ℎ sin 𝛼 x⃗ − ℎ cos 𝛼 y
⃗
1)- Nature des torseurs [𝑻𝟏 ] et [𝑻𝟐 ].
→ →
Quel que soit 𝛼 paramètre réel, 𝑅1 ≠ ⃗0 et 𝑅2 ≠ ⃗0 ⇒ Les torseurs [𝑇1 ] et [𝑇2 ].ne sont pas
des torseurs couples. Ils peuvent être des torseurs quelconques ou glisseurs. Pour cela, il faut
calculer l’invariant scalaire de chaque torseur.
→ →
• Torseur [𝑇1 ]𝑂 = [𝑅1 , 𝑀1 (𝑂)]
→ →
L’invariant scalaire 𝐼1 = 𝑅1 . 𝑀1 (𝑂)
⇒ 𝐼1 = −ℎ sin 𝛼 cos 𝛼 + ℎ sin 𝛼 cos 𝛼 = 0
→
𝐼1 = 0 Et 𝑅1 ≠ ⃗0 ⇒ Le torseur [𝑇1 ] est un glisseur.
→ →
• Torseur [𝑇2 ]𝑂 = [𝑅2 , 𝑀 2 (𝑂)]
→ →
L’invariant scalaire 𝐼2 = 𝑅2 . 𝑀2 (𝑂)
⇒ 𝐼2 = −ℎ sin 𝛼 cos 𝛼 + ℎ sin 𝛼 cos 𝛼 = 0
→
𝐼2 = 0 Et 𝑅2 ≠ ⃗0 ⇒ Le torseur [𝑇2 ] est un glisseur.
2)- l’invariant scalaire du torseur [𝑻𝟑 ] tel que : [𝑇3 ] = 𝜆1 [𝑇1 ] + 𝜆2 [𝑇2 ]
→ → →
Le torseur [𝑇3 ] a pour résultante 𝑅3 = 𝜆1 𝑅1 + 𝜆2 𝑅2
→ → →
Et pour moment au point O, 𝑀 3 (𝑂) = 𝜆1 𝑀1 (𝑂) + 𝜆2 𝑀 2 (𝑂)
Soit :

→
𝑅3 = (𝜆1 + 𝜆2 ) cos 𝛼 x⃗ +(𝜆1 − 𝜆2 ) sin 𝛼 y
⃗
→
𝑀3 (𝑂) = −(𝜆1 + 𝜆2 ) ℎ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 x⃗ +(𝜆1 − 𝜆2 )ℎ 𝑐𝑜𝑠 𝛼 y
⃗
→ →
L’invariant scalaire du torseur [𝑇3 ] est : 𝐼3 = 𝑅3 . 𝑀3 (𝑂)
⇒ 𝐼3 = [(𝜆1 − 𝜆2 )2 − (𝜆1 + 𝜆2 )2 ] ℎ sin 𝛼 cos 𝛼
Soit 𝐼3 = −4 𝜆1 𝜆2 ℎ sin 𝛼 cos 𝛼
3)- L’axe central du torseur [𝑻𝟑 ]

On suppose que 𝐼3 = −4 𝜆1 𝜆2 ℎ sin 𝛼 cos 𝛼 ≠ 0 c.à.d. [𝑇3 ] torseur quelconque.
L’axe central du torseur [𝑇3 ] .

→ →
C’est la droite 𝐷 : 𝐷 = { P (x, y, z) ∈ 3 / 𝑀3 (𝑃) = k 𝑅3 , k ∈ ℜ}
→ → →
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀3 (𝑃) = 𝑀3 (𝑂) + 𝑅3 ∧ 𝑂𝑃
𝑥 𝑦 𝑧
→
Or ⃗⃗⃗⃗⃗ = |(𝜆1 + 𝜆2 ) cos 𝛼
𝑅3 ∧ 𝑂𝑃 (𝜆1 − 𝜆2 ) sin 𝛼 0 |
𝑥 𝑦 𝑧
𝑧 (𝜆1 − 𝜆2 ) sin 𝛼
→
⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗ = | − 𝑧(𝜆1 + 𝜆2 ) cos 𝛼
𝑅3 ∧ 𝑂𝑃
𝑦(𝜆1 + 𝜆2 ) cos 𝛼 − 𝑥(𝜆1 − 𝜆2 ) sin 𝛼
𝑧 (𝜆1 − 𝜆2 ) 𝑠𝑖𝑛 𝛼 − (𝜆1 + 𝜆2 ) ℎ 𝑠𝑖𝑛 𝛼

→
D’où : m (P) = {− 𝑧 (𝜆1 + 𝜆2 ) 𝑐𝑜𝑠 𝛼 + (𝜆1 − 𝜆2 ) ℎ 𝑐𝑜𝑠 𝛼
𝑦 (𝜆1 + 𝜆2 ) 𝑐𝑜𝑠 𝛼 − 𝑥 (𝜆1 − 𝜆2 ) 𝑠𝑖𝑛 𝛼
(𝜆1 + 𝜆2 ) cos 𝛼
→ → →
𝑀3 (𝑃) = k 𝑅3 Où 𝑅3 = | (𝜆1 − 𝜆2 ) sin 𝛼
0
𝑧 (𝜆1 − 𝜆2 ) 𝑠𝑖𝑛 𝛼 − (𝜆1 + 𝜆2 ) ℎ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 = 𝑘 (𝜆1 + 𝜆2 ) cos 𝛼 (𝟏)

⇒ { − 𝑧 (𝜆1 + 𝜆2 ) 𝑐𝑜𝑠 𝛼 + (𝜆1 − 𝜆2 ) ℎ 𝑐𝑜𝑠 𝛼 = 𝑘(𝜆1 − 𝜆2 ) sin 𝛼 (𝟐)
𝑦 (𝜆1 + 𝜆2 ) 𝑐𝑜𝑠 𝛼 − 𝑥 (𝜆1 − 𝜆2 ) 𝑠𝑖𝑛 𝛼 = 0 (𝟑)
On élimine le paramètre réel k entre les équations (1) et (2).
[é𝑞. 1 𝑋 (𝜆1 − 𝜆2 ) sin 𝛼] − [é𝑞. 2 𝑋 (𝜆1 + 𝜆2 ) cos 𝛼 ] Donne :
𝑧 [(𝜆1 − 𝜆2 )2 sin2 𝛼 + (𝜆1 + 𝜆2 )2 cos 2 𝛼 ] = h (𝜆1 − 𝜆2 ) (𝜆1 + 𝜆2 )

h (𝜆1 −𝜆2 ) (𝜆1 +𝜆2 )

⇒ 𝑧=
(𝜆1 −𝜆2 )2 sin2 𝛼+(𝜆1 +𝜆2 )2 cos2 𝛼
L’axe central (D) du torseur [𝑇3 ] est la droite d’équation :
𝑦 (𝜆1 + 𝜆2 ) 𝑐𝑜𝑠 𝛼 − 𝑥 (𝜆1 − 𝜆2 ) 𝑠𝑖𝑛 𝛼 = 0

h (𝜆1 −𝜆2 ) (𝜆1 +𝜆2 )
Situé dans le plan 𝑧=
(𝜆1 −𝜆2 )2 sin2 𝛼+(𝜆1 +𝜆2 )2 cos2 𝛼
→
L’axe central passe par le point de coordonnées (0, 0, 𝑧) et parallèle à la résultante 𝑅3
(𝜆1 −𝜆2 ) 𝑠𝑖𝑛 𝛼

Equation de l’axe central : 𝑦= 𝑥
(𝜆1 +𝜆2 ) 𝑐𝑜𝑠 𝛼
→
La résultante 𝑅3 = (𝜆1 + 𝜆2 ) cos 𝛼 x
⃗ +(𝜆1 − 𝜆2 ) sin 𝛼 y
⃗
Exercice.6
Le repère R (O, i, j, ⃗k ) est orthonormé et orienté dans le sens habituel.
a, b, et c sont des paramètres réels. On donne les trois vecteurs liés suivants :
→
𝑅1 = a i + b 𝑗 D’origine 𝐴 (1, 0, 0)
→
𝑅2 = 𝑗 D’origine 𝐵 (1, 1, 0)
→
𝑅3 = c i D’origine 𝐶 (0, 0, 1)
On leur associe respectivement les glisseurs [𝐺1 ], [𝐺2 ] 𝑒𝑡 [𝐺3 ].
1) Montrer que [𝐺1 ] + [𝐺2 ] est un glisseur et préciser son axe.

→ →
2) On note [T] = [ R , 𝑈 (𝑃) ] Le torseur [T] = [𝐺1 ] + [𝐺2 ] + [𝐺3 ].
→
a) Déterminer 𝑈 (𝑃) où P est un point de coordonnées (x, y, z)
b) Préciser le cas où [T] est un couple non réduit au torseur nul.
c) Lorsque [T] n’est ni un couple, ni le torseur nul, écrire deux équations définissant
son axe central.

Corrigé.
Rappel.
Soit (A, ⃗W
⃗⃗ ) un vecteur lié de sommet A et de vecteur ⃗W
⃗⃗
Au vecteur lié (A, ⃗W ⃗⃗ , →

⃗⃗ ), est associé le glisseur [ 𝐺A ] = [ ⃗W U A (P) = ⃗W
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AP ].,
⃗⃗ et de moment au point P, →
de résultante ⃗W U A (P) = ⃗W
⃗⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AP
1)-a) Montrons que le torseur [𝑻] = [𝑮𝟏 ] + [𝑮𝟐 ] est un glisseur.

→ → → →
Au vecteur lié (A, 𝑅 1 ), est associé le glisseur [ 𝐺1 ] = [ 𝑅 1 , U 1 (P) = 𝑅 1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AP ].
→ → → →
Au vecteur lié (B, 𝑅 2 ), est associé le glisseur [ 𝐺2 ] = [ 𝑅 2 , U 2 (P) = 𝑅 2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
BP ].
→ → → →
Au vecteur lié (C, 𝑅 3 ), est associé le glisseur [ 𝐺3 ] = [ 𝑅 3 , U 3 (P) = 𝑅 3 ∧ ⃗⃗⃗⃗
CP ]
→ → →
Le torseur [T] = [𝐺1 ] + [𝐺2 ] a pour résultante R = R 1 + R 2 = a i + (b + 1) j
→ → → → ⃗⃗⃗⃗⃗ + → ⃗⃗⃗⃗⃗
et pour moment au point P, U (P) = U 1 (P) + U 2 (P) = 𝑅 1 ∧ AP 𝑅 2 ∧ BP
Cherchons s’il existe un point tel que son moment est nul. Commençons par le point A.
→ → →
U (A) = 𝑅 1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AA + 𝑅 2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
BA
→ → →
U (A) = 𝑅 2 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
BA ⇒ U (A) = j ∧ (− j ) = ⃗0
Il existe le point A tel que son moment est nul.
On est donc en mesure de conclure que :
• Si (𝑎, 𝑏) = (0, −1) alors [T] = [𝐺1 ] + [𝐺2 ] est le torseur nul.
• Si (𝑎, 𝑏) ≠ (0, −1) alors [T] = [𝐺1 ] + [𝐺2 ] est un glisseur.
b) L’axe (support) du glisseur est la droite D tel que :

→ →
𝐷 = { P (x, y, z) ∈ 3 / U (P) = 0 }
→ → →
Or U (P) = U (A) + R ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AP
→ → ⃗⃗⃗⃗⃗
⇒ U (P) = R ∧ AP
→ ⃗⃗⃗⃗⃗ →
D’où : D = { P (x, y, z) ∈ 3 / R ∧ 𝐴𝑃 =0 }
→ → →
Dans ce cas l’axe du glisseur est la droite D parallèle au vecteur non nul R = R 1 + R 2 et passe
→ →
par le point A. Son équation est donnée par R ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 = 0

𝑖 𝑗 ⃗
𝑘 ( 𝑏 + 1) 𝑧
𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 = | 𝑎 𝑏+1 0 | = | −𝑎 𝑧
𝑥−1 𝑦 𝑧 𝑎𝑦 − (𝑏 + 1)(𝑥 − 1)
(𝑏 + 1) 𝑧 = 0
→ ⃗⃗⃗⃗⃗ →
R ∧ 𝐴𝑃 = 0 ⇒ { −𝑎 𝑧 = 0
𝑎𝑦 − (𝑏 + 1)(𝑥 − 1) = 0
𝑧=0
Or (𝑎, 𝑏) ≠ (0, −1) ⇒ {
𝑎𝑦 − (𝑏 + 1)(𝑥 − 1) = 0
L’axe du glisseur est la droite d’équation 𝑎𝑦 − (𝑏 + 1)(𝑥 − 1) = 0 situé dans le plan

𝑧 = 0.
→
Remarque : On peut calculer U (𝑃) par
→ → → → ⃗⃗⃗⃗⃗ + → ⃗⃗⃗⃗⃗
U (P) = U 1 (P) + U 2 (P) = 𝑅 1 ∧ AP 𝑅 2 ∧ BP
→ ⃗
On trouve U (P) = (𝑏 + 1) 𝑧 i − 𝑎 𝑧 j +[ 𝑎𝑦 − (𝑏 + 1)(𝑥 − 1)] k
→ →
2)- Soit [𝑻] = [ R , 𝑼 (𝑷) ] le torseur [𝑻] = [𝑮𝟏 ] + [𝑮𝟐 ] + [𝑮𝟑 ].
→ → → →
a) Le torseur [𝑻] = [𝑮𝟏 ] + [𝑮𝟐 ] + [𝑮𝟑 ] a pour résultante R = R 1 + R 2 + 𝑅 3
→
Soit R = (a+c) i + (b + 1) j
→ → → →
Et pour moment au point P, U (P) = U 1 (P) + U 2 (P) + U 3 (P)
→ → ⃗⃗⃗⃗⃗ + → ⃗⃗⃗⃗⃗ + → ⃗⃗⃗⃗
U (P) = 𝑅 1 ∧ AP 𝑅 2 ∧ BP 𝑅 3 ∧ CP
𝑖 𝑗 ⃗𝑘 𝑏𝑧
→ ⃗⃗⃗⃗⃗ = |
𝑅 1 ∧ AP 𝑎 𝑏 0 | = | −𝑎 𝑧
𝑥−1 𝑦 𝑧 𝑎𝑦 − 𝑏(𝑥 − 1)
𝑖 𝑗 ⃗
𝑘 𝑧
→ ⃗⃗⃗⃗⃗ = |
𝑅 2 ∧ BP 0 1 0 |=| 0
𝑥−1 𝑦−1 𝑧 −(𝑥 − 1)
0
→ ⃗⃗⃗⃗ = |−𝑐(𝑧 − 1)
𝑅 3 ∧ CP
𝑐𝑦
On obtient :
→
U (P) = (b + 1) z i + [ c − z (a + c) ] j + [ (a + c) y − (x − 1)(b + 1) ] ⃗k

b) Le torseur [𝑻] = [𝑮𝟏 ] + [𝑮𝟐 ] + [𝑮𝟑 ]. est un torseur couple non réduit au torseur nul si sa
→
résultante R = ⃗0 et il existe un point tel que son moment est non nul.
→ 𝑎 = −𝑐
La résultante R = (a+c) i + (b + 1) j = ⃗0 ⇒ {
𝑏 = −1
→
D’où U (P) = c j
On conclut que :
𝑎 = −𝑐 = 0
• Si { alors le torseur [T] = [𝐺1 ] + [𝐺2 ] + [𝐺3 ] est le torseur nul.
𝑏 = −1
𝑎 = −𝑐 ≠ 0
• Si { alors le torseur [T] = [𝐺1 ] + [𝐺2 ] + [𝐺3 ] est un torseur couple de
𝑏 = −1
→
moment U (P) = c j
→ →
c) L’axe central du torseur [𝑻] = [ R , 𝑼 (𝑷) ].
→
C’est la droite 𝐷 = { P (x, y, z) ∈ 3 / U (P) = λ ⃗⃗R , λ ∈ ℜ}
On a :
→
U (P) = (b + 1) z i + [ c − z (a + c) ] j + [ (a + c) y − (x − 1) (b + 1) ] ⃗k
→
R = (a+c) i + (b + 1) j
(b + 1) z =  (a+c) (1)
→ ⃗
U (P) = λ R ⇒ { c − z (a + c ) =  (b + 1) (2)
(a + c) y − (x − 1)(b + 1) = 0 (3)
On élimine le paramètre réel λ entre les équations (1) et (2), on obtient :
( b + 1) z c − z ( a + c)
=
𝑎+𝑐 𝑏+1
(𝑎+𝑐) 𝑐
D’où : 𝑧= (𝑏+1)2 +(𝑎+𝑐)2
L’axe central (D) du torseur [T] = [𝐺1 ] + [𝐺2 ] + [𝐺3 ] est la droite d’équation :
(a + c ) y − ( b + 1) x + (b + 1) = 0
(𝑎+𝑐) 𝑐
Situé dans le plan 𝑧 = (𝑏+1)2
+(𝑎+𝑐)2

EXERCICES COMPLEMENTAIRES
Exercice.7
→ →
On considère le champ de vecteurs 𝑊 𝑎 qui à tout points P (x, y, z) associe le vecteur 𝑊𝑎 (𝑃) de
composantes :
𝑊𝑥 = − 1 – 𝑦 − 2 𝑎𝑧
| 𝑊𝑦 = 3 + 𝑥 – 2𝑎𝑧 Où a est un paramètre réel
𝑊𝑧 = – 2 + 2𝑎𝑥 + 𝑎2 𝑦
→
1) Pour quelles valeurs de a, le champ de vecteur 𝑊 𝑎 est un champ antisymétrique ?
2) Déterminer, dans chaque cas, les éléments de réduction au point O du torseur associé.
Exercice.8
Soit [T] le torseur associé au champ de glisseurs défini sur le domaine (D) constitué des quatre
points 𝑀1 , 𝑀2 , 𝑀3 et 𝑀4 tel que les résultantes associées à chaque point soient :
𝑀1 (2, -2, 3) → ⃗⃗⃗⃗

𝑅1 (5,0,0)
𝑀2 (-4, 2, -1) → ⃗⃗⃗⃗
𝑅2 (0, −2,0)
𝑀3 (5, -2, 3) → ⃗⃗⃗⃗
𝑅3 (0,0,3)
𝑀4 (0, 2, 0) → ⃗⃗⃗⃗
𝑅4 (3,4,1)
1) Déterminer la résultante du torseur et son moment au point O.

2) Calculer l’invariant scalaire du torseur et conclure.
3) Déduire le moment du torseur en un point P quelconque.
4) Trouver les équations de son axe.
Exercice.9
Une poutre OA, de longueur ℓ, est encastrée dans un mur vertical (OY) à son extrémité O.
Sur cette poutre s’exerce une action mécanique répartie définie en tout point M d’abscisse x par :
→ 𝑘
𝐹 (𝑀) = - (ℓ - x) 𝑗⃗ Où k est une constante positive.
ℓ
1) Déterminer les éléments de réduction, au point O, du torseur associé au champ de vecteur
→
𝐹 (𝑀).

→
2) En déduire le moment de l’ensemble infini de pointeurs (𝑀, 𝐹 (𝑀) ) en un point B(a).
3) Pour quelle valeur de a le moment au point B est-il nul ?
Exercice10
⃗ ), le système de trois
Considérons, dans un repère cartésien R (O, X, Y, Z) de base ( 𝑖, 𝑗, 𝑘
vecteurs liés définis par :
⃗ 1 = a i + b j + ⃗k
𝑉 D’origine A1 (1, 0, 0)
𝑉 ⃗
⃗ 2 = 2b i − 2a j − 3 k D’origine A2 (0, 1, 0)
⃗ 3 = −8 i + j + c ⃗k
𝑉 D’origine A3 (0, 0, 1)
1) Pour quelles valeurs de a, b et c, le système de ces trois vecteurs liés est équivalent à un couple ?
2) Déterminer alors son moment.

CHAPITRE 2 : CINEMATIQUE DU SOLIDE
Question de cours
Montrer que le champ de vecteurs vitesse d’un solide définit un torseur.
Démonstration.
Soient A et B deux points du solide (S). La norme du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗
AB reste constante au
→ 2
cours du temps ( AB) = cte car solide indéformable.
Donc
→
d → → dAB → d → →
( AB)2 = 0 ⇒ 2 AB . ( ) = 0 ⇒ AB . ( OB - OA ) Ro =0
dt 𝑑𝑡 Ro dt
C’est-à-dire
→ → → → → → →
AB . ( V (B/Ro ) - V (A/Ro )) = 0 ⇒ AB . V (B/Ro ) = AB . V (A/Ro )
Equiprojectivité
Cette relation montre que le champ de vecteurs vitesses d’un solide est équiprojectif donc
→
antisymétrique. Autrement dit, il existe un vecteur unique Ω (S/R o ) tel que :
→ → → →
V (P ∈ S/R o ) = V (A ∈ S/R o ) + Ω (S/R o ) Λ AP
Le champ de vecteurs vitesses d’un solide S définit alors un torseur que l’on appelle
→ →
torseur cinématique ou torseur vitesse noté [ TV ]A = [ Ω (S/R o ) , V (A ∈ S/R o ) ].
Où :
→
Ω (S/R o ) est la résultante générale du torseur vitesse [ TV ]
⃗ (A ∈ S/R o ) son moment au point A.
V

Exercice.1
Dans les mouvements des solides suivants ; définir les angles d’Euler, en déduire le nombre
de degré de liberté et déterminer les vitesses de rotation instantanées correspondants.
1) Une tige 𝑂𝐴 de section négligeable en rotation autour de l’axe (O, 𝑧𝑜 ) dans le plan
(O, x⃗𝑜 , y
⃗ 𝑜 ).
2) Un disque de centre D lié à une tige 𝑂𝐴 (D confondu avec A et la tige 𝑂𝐴 contenue dans
le plan du disque). Le mouvement s’effectue dans le plan (O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ).
a) La liaison entre le disque et la tige est solidaire.
b) La liaison entre le disque et la tige permet au disque d’effectuer une rotation autour de
l’axe (A, 𝑧1 ) (fig.1).
3) Un solide (S) constitué par une demi boule de rayon a et de centre de base O 2 solidaire
à une tige 𝑂𝑂2 (fig.2). Le solide est mobile autour du point O.
Fig.1 Fig.2
Corrigé.
1)- Une tige 𝑶𝑨 de section négligeable en rotation autour de l’axe (O, ⃗𝒛𝒐 ) dans le plan
(O, x⃗ 𝒐 , y
⃗ 𝒐 ).
Rappel.
Le nombre de degré de liberté d’un solide S (𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ). C’est le nombre de paramètres
nécessaires pour décrire le mouvement du solide.

‣ La tige 𝑂𝐴 possède le point fixe O (0, 0, 0) ⇒ trois coordonnées fixes.
‣ La tige 𝑂𝐴 est de section négligeable ⇒ pas de rotation propre.
‣ La tige est en mouvement dans le plan (O, x⃗𝑜 ,y⃗𝑜 ) ⇒ pas de nutation.
La seule rotation de la tige est la précession d’angle 𝜓 autour de l’axe (O, z𝑜 ).

Donc le mouvement de la tige est décrit par la donnée du seul paramètre 𝜓.
D’où : 𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ (𝑇𝑖𝑔𝑒) = 1 paramètre qui est 𝜓

ψ
⃗ 𝑜 , z𝑜 ) −−→ 𝑅1 (O, 𝑥1 , 𝑦1 , z1 = z𝑜 )
𝑅𝑜 ( O, x⃗𝑜 , y
z𝑜
→ → •
Donc Ω (𝑇⁄R o ) = Ω (𝑅1 ⁄R o ) = ψ z𝑜
2)- a) La liaison entre le disque et la tige est solidaire.

On a un seul solide (S)
‣ Le solide possède le point fixe O (0, 0, 0) ⇒ trois coordonnées fixes. (Pas de

mouvement de translation). Il est en mouvement de rotation.
𝑝𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑛𝑢𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
‣ Le solide est en mouvement dans le plan (O, x⃗𝑜 ,y⃗𝑜 ). ⇒ {
𝑝𝑎𝑠 𝑑𝑒 𝑟𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑟𝑒
La seule rotation possible est la précession d’angle 𝜓 autour de l’axe (O, z𝑜 ).

D’où : 𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ (𝑆) = 1 paramètre (𝜓)
ψ
⃗ 𝑜 , z𝑜 ) −−→ 𝑅1 (O, 𝑥1 , 𝑦1 , z1 = z𝑜 )
z𝑜
→ → •
Donc Ω (𝑆⁄R o ) = Ω (𝑅1 ⁄R o ) = ψ z𝑜

b) La liaison entre le disque et la tige permet au disque d’effectuer une rotation autour de
l’axe (A, 𝒛
⃗ 𝟏 ) (fig.1).
Figure 1
Le système 𝛴 est constitué d’une tige (T) et d’un disque (D).

𝛴 = 𝑇𝑖𝑔𝑒(𝑇) + 𝐷𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒 (𝐷)
(𝑇): Tige 𝑂𝐴 de masse m et de longueur L.
(𝐷) : Disque de centre A, de masse M et de rayon R.
Le disque est articulé à la tige au point A.
Déterminons le nombre de degrés de liberté du système. 𝛴
La règle générale est de trouver les paramètres nécessaires pour décrire le mouvement de
chaque solide. (Tige et Disque), est d’en déduire ceux du système 𝛴.
• Tige (T).
‣ La tige possède le point fixe O (0, 0, 0) ⇒ trois coordonnées fixes.
‣ La tige est de section négligeable ⇒ pas de rotation propre.
‣ La tige est en mouvement dans le plan (O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜) ⇒ pas de nutation.

D’où : 𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ (𝑇) = 1
ψ
(
𝑅𝑜 O, x⃗𝑜 , y
⃗ 𝑜 , z𝑜 ) −−→ 𝑅1 (O, 𝑥1 , 𝑦1 , z1 = z𝑜 )
z𝑜
→ → •
Donc Ω (𝑇⁄R o ) = Ω (𝑅1 ⁄R o ) = ψ z𝑜

• Disque (D).
‣ Le disque n’a pas de point fixe, on cherche alors les coordonnées de son centre de masse A
dans le référentiel fixe 𝑅𝑜 ( O, x ⃗ 𝑜 , z𝑜 ).
⃗𝑜 ,y
→
OA = 𝑥𝐴 x
⃗ 𝑜 + 𝑦𝐴 y
⃗ 𝑜 + 𝑧𝐴 z⃗ 𝑜
→
OA = 𝐿 cos ψ x
⃗ 𝑜 + L sin ψ y
⃗ 𝑜 + 0 z𝑜
𝑥𝐴 = 𝐿 cos ψ
D’où les coordonnées du centre de masse : { 𝑦𝐴 = L sin ψ
𝑧𝐴 = 0
Donc le mouvement de translation du disque est décrit par le paramètre ψ.
‣ Le disque est en mouvement dans le plan (O, x⃗𝑜 ,y

⃗ 𝑜 ) ⇒ pas de nutation.
La seule rotation du disque est la rotation d’angle θ autour de l’axe (A, z𝑜 ).
N.B. Pour voir la rotation propre, on se place dans le repère barycentrique ( A, x ⃗ 𝑜 , z𝑜 ).

⃗𝑜 ,y
Donc le mouvement de rotation du disque est décrit par le paramètre θ.
Le mouvement du disque est décrit par la donnée des deux paramètres ψ et θ.
D’où : 𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ (𝐷) = 2
θ
⃗ 𝑜 , z𝑜 ) −−→ 𝑅2 (A, 𝑥2 , 𝑦2 , z2 = z𝑜 )
z𝑜
Le repère 𝑅2 est déduit du repère 𝑅𝑜 par une translation et une rotation.
→ → •
Ω (𝐷⁄R o ) = Ω (𝑅2 ⁄R o ) = θ z𝑜
• Système 𝜮 :
Le mouvement du système 𝜮 est décrit par la donnée des paramètre 𝜓 et θ.
𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ (𝛴) = 2
3)- Un solide (S) constitué par une demi boule de rayon a et de centre de base O2 solidaire à
une tige 𝑶𝑶𝟐 (fig.2). Le solide est mobile autour du point O.
‣ Le solide (S) possède le point fixe O (0, 0, 0) ⇒ trois coordonnées fixes. (Pas de
mouvement de translation). Il est en mouvement de rotation.
‣ Le solide est en mouvement autour du point O fixe. ⇒ Toutes les rotations sont possibles :
La précession d’angle 𝜓 autour de l’axe (O, z𝑜 ), la nutation d’angle 𝜃 et la rotation propre
d’angle 𝜙.

Donc, le mouvement du solide est décrit par la donnée des trois paramètres 𝜓, θ et 𝜙.
𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ (𝑆) = 3
• Les différents repères permettant de faire l’étude cinématique du solide
ψ θ 
⃗ 𝑜 , z𝑜 ) −−→ 𝑅1 ( O, u
⃗ ,v
⃗ ,z𝑜 ) −−→ R 2 ( O, u
⃗ ,w
⃗⃗⃗ , z) −−→ 𝑅( x⃗ , x⃗ , z)
z𝑜 ⃗
u z
Précession Nutation Rotation propre
On en déduit les vitesses de rotations instantanées :

→ dψ •
Ω (R1 /R o ) = zo = ψ zo
dt
→ dθ •
Ω (R 2 /R1 ) = ⃗ =θu
u ⃗
dt
d •
⃗⃗ (𝑅/R 2 ) =
Ω z =z
𝑑𝑡
•Les figures planes partielles correspondantes.
La vitesse de rotation instantanée du solide S par rapport au repère fixe R o ( O, x⃗o , y

⃗ o , zo ) est :
⃗⃗ (S/R o ) = Ω
Ω ⃗⃗ (𝑅/R o ) = Ω
⃗⃗ (R/R 2 ) + Ω
⃗⃗ (R 2 /R1 ) + Ω
⃗⃗ (R1 /R o )
• • •
D’où ⃗ (S/R o ) =  z + θ u
⃗Ω ⃗ + ψ zo
Comme zo = cos θ z + sin θ w

⃗⃗⃗ ,
On obtient :
• • • •
⃗Ω
⃗ (S/R 𝑜 ) = θ 𝑢 ⃗⃗⃗ + (  + ψ cos θ ) z
⃗ + ψ sin θ w

Exercice.2
Une plaque rectangulaire (𝑂𝐴𝐵𝐶) mobile par rapport à un repère fixe 𝑅𝑜 (O, x⃗𝑜 , y ⃗ 𝑜 , 𝑧𝑜 )
tel que son sommet 𝑂 reste fixe dans 𝑅𝑜 . L’arête 𝑂𝐴 reste dans le plan (O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ) avec 𝑂𝐴 = 𝑎
et 𝐴𝐵 = 𝑏.
1) Déterminer les paramètres définissant le mouvement de la plaque.

2) Trouver le champ de vitesse des points de la plaque (cas 𝐴, 𝐵, 𝐶…).
Corrigé.
1)- Les paramètres nécessaires pour décrire le mouvement du solide.

Le solide 𝑆 = 𝑝𝑙𝑎𝑞𝑢𝑒 (𝑂𝐴𝐵𝐶)
La plaque (𝑂𝐴𝐵𝐶) possède le point fixe 𝑂(0, 0, 0) 𝜓 ⇒ Trois coordonnées fixes (pas de
mouvement de translation de la plaque). Elle est uniquement en mouvement de rotation.
L’arête 𝑂𝐴 est en mouvement de rotation d’angle 𝜓 autour de l’axe (O, 𝑧𝑜 ) dans le plan
⃗ 𝑜 ) et la plaque peut s’incliner par rapport au plan horizontal. Il en résulte :
horizontal (O, x⃗𝑜 ,y
‣ Pas de rotation propre de la plaque.

‣ Les rotations de la plaque sont la précession d’angle 𝜓 et la nutation d’angle 𝜃.
⇒ Le 𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ (plaque) = 2 paramètres (𝜓, 𝜃).
• Construisons les différents repères permettant de faire l’étude cinématique du solide

ψ θ
⃗ 𝑜 , z𝑜 ) −−→ 𝑅1 ( O, u
⃗ ,v
⃗ ,z𝑜 ) −−→ 𝑅𝑆 (O, u
⃗ = x⃗ , y
⃗ , z)
z𝑜 ⃗
u
Précession Nutation

→ dψ • → dθ •
Ω (R1 /R o ) = zo = ψ zo Et Ω (𝑅𝑆 /R1 ) = u ⃗ =θu⃗
dt dt

⃗⃗ (S/R o ) = Ω
D’où: Ω ⃗⃗ (𝑅𝑆 /R o ) = Ω
⃗⃗ (𝑅𝑆 /R1 ) + Ω
⃗⃗ (R1 /R o )
• •
⃗⃗ (S/R o ) = θ u
Soit : Ω ⃗ + ψ zo
•Traçons les figures planes partielles correspondantes.
2)- Champ de vitesse des points de la plaque (cas 𝑨, 𝑩, 𝑪…).
Soit P un point de la plaque
Le vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑃 = 𝑥 𝑥 + 𝑦 𝑦 + 0 𝑧 Où 𝑥 = 𝑢
⃗
→ → → →
V (P ∈ S/R o ) = V (O ∈ S/R o ) + Ω (S/R o ) Λ OP
→ ⃗
O point fixe dans R o → V (O ∈ S/R o ) = 0
→ → →
⇒ V (P ∈ S/R o ) = Ω (S/R o ) Λ OP
→ • •
⇒ V (P ∈ S/R o ) = (θ ⃗𝑥 + ψ z⃗ o ). (𝑥 ⃗𝑥 + 𝑦 𝑦
⃗)
→ • • •
D’où: V (P ∈ S/R o ) = −𝑦 ψ cos θ ⃗𝑥 + 𝑥 ψ v
⃗ +yθ𝑧⃗
Vitesse des points 𝐴, 𝐵 𝑒𝑡 𝐶

𝑥=𝑎
• Point A : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑎 𝑥 ⇒ {𝑦 =0
→ •
D’où V (A/R o ) = 𝑎 ψ v
⃗
𝑥=𝑎
• Point B : ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 𝑂𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑎 𝑥 + 𝑏𝑦 ⇒ {𝑦=𝑏
→ • • •
D’où V (B/R o ) = −𝑏 ψ cos θ ⃗𝑥 + 𝑎 ψ v
⃗ +bθ𝑧⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑥=0
• Point C : 𝑂𝑐 = 𝑏𝑦 ⇒ {
𝑦=𝑏
→ • •
D’où V (C/R o ) = −𝑏 ψ cos θ ⃗𝑥 + b θ 𝑧
⃗

Exercice.3
On considère une sphère (S) homogène, de masse m, de rayon R, de centre G, se déplaçant
sur le plan horizontal fixe (𝑂, 𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ) d’un repère fixe orthonormé direct 𝑅𝑜 ( O, x⃗ 𝑜 ,y⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
Soit 𝑅𝑆 ( G, x⃗ ,y⃗ ,z) le repère orthonormé direct lié à la sphère. I est le point de contact entre la
sphère (S) et le plan fixe(𝑂, 𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ). Cette sphère roule sans glisser sur le plan(𝑂, 𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ).
1) Paramétrer la sphère et donner le nombre de degré de liberté.

2) Déterminer l’expression du vecteur rotation instantanée de S par rapport à 𝑅𝑜
3) a) Traduire le non pivotement de (S) par rapport à .
b) Traduire le non roulement de (S) par rapport au𝑅plan(𝑂,
𝑂 𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ).
4) Calculer les vitesses des différents points de contact :
a) point du plan matériel I(𝑂, 𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 )
b) point géométrique I*E.
c) Point de la sphère IS ;
d) Donner la condition de roulement sans glissement de la sphère (S) par rapport au
plan (𝑂, 𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ).
Corrigé.
1)- Paramétrage de sphère.

La boule n’a pas de point fixe. Elle est en mouvement de translation et de rotation.
Le mouvement de translation est décrit par les coordonnées (𝑥, 𝑦, 𝑧) du centre de masse G.
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺
⃗ 𝑜 , z𝑜 ) − − −→ 𝑅𝐺 ( G, x⃗𝑜 , y
⃗ 𝑜 , z𝑜 )
𝑇𝑟𝑎𝑛𝑠𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
Puisque la sphère est en permanence en contact ponctuel avec le plan horizontal (O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ) au
point I, la cote 𝑧(𝑡) = 𝑅 = 𝑐𝑡𝑒
Toutes les rotations sont possibles : La précession d’angle 𝜓, la nutation d’angle 𝜃 et la rotation
propre d’angle 𝜙.
Donc, le mouvement de la boule est décrit par la donnée des cinq paramètres 𝑥, 𝑦, 𝜓, θ et 𝜙.
𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ (𝐵) = 5

2)- Expression du vecteur rotation instantanée de la sphère S par rapport à 𝑹𝒐
• Les différents repères permettant de faire l’étude cinématique du solide

ψ θ 
(
⃗ 𝑜 , z𝑜 ) −−→ 𝑅1 ( u
⃗ ,v
⃗ ,z𝑜 ) −−→ R 2 ( u
⃗ ,w
⃗⃗⃗ , z) −−→𝑅𝑆 (G, x⃗ , x⃗ , z)
z𝑜 ⃗
u z
•Les figures planes partielles correspondantes.

→ dψ •
Ω (R1 /R o ) = zo = ψ zo
dt
→ dθ •
Ω (R 2 /R1 ) = ⃗ =θu
u ⃗
dt
d •
⃗⃗ (𝑅𝑆 /R 2 ) =
Ω z=z
𝑑𝑡
⃗ o , zo ) est d’après
La vitesse de rotation de la sphère par rapport au repère fixe R o ( O, x⃗o , y
la composition du vecteur rotation instantanée : :
⃗⃗Ω (S/R o ) = ⃗⃗Ω (𝑅𝑆 /R o ) = ⃗⃗Ω (𝑅𝑆 /R 2 ) + ⃗⃗Ω (R 2 /R1 ) + ⃗⃗Ω (R1 /R o )
• • •
⃗ (S/R o ) =  z + θ u
D’où: ⃗Ω ⃗ + ψ zo
On exprime ⃗Ω
⃗ (S/R o ) dans la base 𝑅1 ( u
⃗ ,v
⃗ ,z𝑜 )
Or z = cos 𝜃 zo − sin 𝜃 v
⃗
• • • •
D’où: ⃗Ω ⃗ −  sin 𝜃 v
⃗ (S/R o ) = θ u ⃗ + ( ψ +  cos 𝜃 ) zo
3)- La vitesse de rotation instantanée s’écrit

⃗ (S/R o ) = →
⃗Ω →
Ω t (S/R o ) + Ω n (S/R o ) = Ωt 𝜏 + Ωn 𝑛⃗

→ • •
Ω n (S/R o ) = ( ψ +  cos 𝜃 ) zo Vecteur rotation de pivotement
→ • •
) ⃗ −  sin 𝜃 v
Ω t S/R o = θ u
( ⃗ Vecteur rotation de roulement
a)- Le non pivotement de la sphère par rapport au repère fixe 𝑹𝒐 se traduit par Ωn = 0
Le vecteur unitaire 𝑛⃗ est la normale au plan de déplacement. Dans cet exercice 𝑛⃗ ≡ z⃗ o .
• •
⃗ (S/R o ). zo = ψ +  cos 𝜃 = 0
Ωn = ⃗Ω
•
C’est une relation de type 𝑓(𝑞𝑖 , 𝑞𝑖 , 𝑡) = 0
• • •
ψ +  cos 𝜃 = 0 Relation non holonome (relation qui lie les vitesses 𝑞𝑖 ).
⃗ 𝒐, 𝒚
b) - Le non roulement de la sphère (S) par rapport au plan (𝑶, 𝒙 ⃗ 𝒐 ) se traduit par
→ ⃗
Ω t (S/R o ) = 0
→ • •
⃗ −  sin 𝜃 v
Ω t (S/R o ) = θ u ⃗
•
→ ⃗ θ=0 𝐸𝑞. (1)
Ω t (S/R o ) = 0 ⇒ { •
 sin 𝜃 = 0 Eq. (2)
•
𝐸𝑞. (1) θ = 0 Entraine θ = 𝑐𝑡𝑒 relation holonome
•
𝐸𝑞. (2)  sin 𝜃 = 0 Puisque θ = 𝑐𝑡𝑒, l’équation (2) est intégrable ⇒  = 𝑐𝑡𝑒, ne fait plus
•
intervenir les vitesses c.à.d. les 𝑞𝑖 donc la relation est semi-holonome.
4)- Cinématique du point de contact.

a) - Vitesse du point I du plan (𝑶, 𝒙 ⃗ 𝒐 ) : I (𝑶, 𝒙
⃗ 𝒐, 𝒚 ⃗ 𝒐, 𝒚
⃗ 𝒐 ).
I appartient au plan fixe (𝑂, 𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ). ⇒ ⃗V(I ∈ (O, x⃗o ,y
⃗ o )./ R o ) = ⃗0
b)- Vitesse du point géométrique I* E.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗
𝑑𝑂I
⃗ (I∗ /R o ) = (
V )
dt 𝑅
𝑜
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐼
𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗ + 𝐼⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∗𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂I ∗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐼∗𝐺 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂I ∗ = 𝑥 x⃗o +𝑦 y
⃗o
• •
D’où la vitesse du point I ∗ ⃗ (I∗ /R o ) = x x⃗o + y y
V ⃗o

c)- Vitesse du point de la sphère (𝑰 𝑺 ).

⃗ (S/R o ) Λ →
⃗V(I ∈ S/R o ) = ⃗V (G ∈ S/R o ) + ⃗Ω GI Relation fondamentale des vitesses
→
⃗V (G ∈ S/R o ) = (𝑑𝑂𝐺) →
On a 𝑂𝐺 = 𝑥 x⃗o +𝑦 y
⃗ o + 𝑅 zo
dt
𝑅𝑜
• •
⃗ (G ∈ S/R o ) = x x⃗o + y y
V ⃗o
• •
⃗⃗ (S/R o ) Λ →
•
Ω GI = (  z⃗ + θ u
⃗ + ψ zo ) ∧ (−𝑅 zo )
• •
⃗⃗ (S/R o ) Λ →
Ω GI = 𝑅 sin 𝜃 u
⃗ +Rθv⃗
⃗u = cos ψ x⃗o + sin ψ y

⃗o
Or {
⃗v = − sin ψ x⃗o + cos ψ y⃗o
→ • •
⇒ ⃗⃗Ω (S/R o ) Λ GI = 𝑅 sin 𝜃 (cos ψ x⃗o + sin ψ y
⃗ o )+ R θ (− sin ψ x⃗o + cos ψ y
⃗ o)
• • • •
⃗⃗ (S/R o ) Λ →
Ω GI = ( 𝑅  sin 𝜃 cos ψ − R θ sin ψ )x⃗o + (𝑅 sin 𝜃 sin ψ + R θ cos ψ ) y
⃗o
D’où:
• • • • • •
⃗V(I ∈ S/R o ) = (x + 𝑅  sin 𝜃 cos ψ − R θ sin ψ )x⃗o + (y + 𝑅 sin 𝜃 sin ψ + R θ cos ψ ) y
⃗o
• • •
x + 𝑅  sin 𝜃 cos ψ − R θ sin ψ
⃗V(I ∈ S/R o ) = | • • •
y + 𝑅 sin 𝜃 sin ψ + R θ cos ψ
0
C’est la Vitesse de glissement de la sphère (S) par rapport au plan (𝑂, 𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ). En effet
⃗ g (𝑆/𝑃𝑙𝑎𝑛) = V
V ⃗ (I ∈ 𝑆/𝑃𝑙𝑎𝑛) = V
⃗ (I ∈ 𝑆/R o ) − V
⃗ (I ∈ 𝑃𝑙𝑎𝑛/R o )
⃗ (I ∈ 𝑃𝑙𝑎𝑛/R o ) = ⃗0
Or V ⇒ ⃗ g (𝑆/𝑃𝑙𝑎𝑛) = V
V ⃗ (I ∈ 𝑆/𝑃𝑙𝑎𝑛) = V
⃗ (I ∈ 𝑆/R o )
d)- La condition de roulement sans glissement de la sphère (S) par rapport au plan (𝑶,
⃗ 𝒐, 𝒚
𝒙 ⃗ (I ∈ S/R o ) = ⃗0
⃗ 𝒐 ) se traduit par vitesse de glissement nulle c.à.d. V
• • •
⃗V(I ∈ S/R o ) = ⃗0 x + 𝑅  sin 𝜃 cos ψ − R θ sin ψ = 0
⇒ { • • •
y + 𝑅 sin 𝜃 sin ψ + R θ cos ψ = 0
•
Ces deux équations ne sont pas intégrables, elles sont de la forme 𝑓(𝑞𝑖 , 𝑞𝑖 , 𝑡) = 0. Ce
sont des équations non holonomes. Elles ne réduisent pas le 𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ (𝑆). Le nombre de degré
de liberté de la sphère reste est égal à cinq (𝑥, 𝑦, 𝜓, θ et 𝜙).

Exercice.4
On considère (fig.4a.) le système (S) formé d’une tige horizontale AB de longueur a, et
d’un disque circulaire vertical perpendiculaire à AB, de centre B, de rayon R, en mouvement
dans un repère fixe 𝑅𝑜 ( O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
Figure 4a
Le point A est fixe sur l’axe ( O, z𝑜 ) ; à la distance R de O. soit I le point du disque en contact
avec le plan horizontal (𝑂, 𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ), et I* le point géométrique de contact. On appelle
→
(O,u⃗ ) l’axe déterminé par le vecteur OI* et (O,v ⃗ ) l’axe tel que le trièdre ( O, u⃗ ,v
⃗ ,z𝑜 ) soit
direct, et (B,y ⃗ ) et (B,z ) deux axes orthogonaux liés au disque et situés dans son plan. Soit M
→
le point du disque tel que BM = R y ⃗ . On note ( x⃗𝑜 ,u
⃗ ) = θ, mesuré autour de z𝑜 et
→
( BI* ,⃗⃗y ) = 𝜙, mesuré autour de 𝑢 ⃗ (fig.4b.). On appelle R le repère 𝑅( B, u⃗ ,y
⃗ ,z), R1 le repère
( O, u⃗ ,v
⃗ ,z𝑜 ).
Figure 4b
1) Déterminer les paramètres nécessaires pour décrire le mouvement du système

→ → →
2) Calculer les vecteurs rotations instantanées Ω (R1 ⁄R o ) , Ω (R⁄R1 ) et Ω (R⁄R o ).
→ →
3) Etude du mouvement de R par rapport à R 𝑜 : déterminer 𝑉 (M / R 𝑜 ), 𝑉 (I / R 𝑜 ),
→
𝑉 (I / R1 ) et 𝛾 (I / R 𝑜 ).
4) Ecrire la condition de roulement sans glissement en I et l’intégrer en supposant que
•
𝑎 = 2𝑅 , 𝜃 = ω = cste, et que pour t = 0 on a : θ = 0 et 𝜙 = 0. Montrer qu’alors
→ →
Ω (R⁄R o ) = λ AI ∗ , où  est une constante que l’on déterminera, et que le mouvement est
→
tangent à une rotation autour de AI∗ .

Corrigé.
Rappel. 1
Pour résoudre un problème de mécanique du solide, commencer par :
1) Déterminer les paramètres nécessaires pour décrire le mouvement du solide
(𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ) .
2) Construire les différents repères permettant de faire l’étude cinématique du solide
et tracer les figures planes partielles.
1)- Paramètres nécessaires pour décrire le mouvement du système

La tige AB est soudée au disque D ⇒ on a un seul solide (S).
Rappel. 2
Dans le cas général, le mouvement d’un solide est décrit par six paramètres
• Les trois Coordonnées (x, y, z) d’un point lié au solide S dans R o (ce point est
généralement le centre de gravité G du solide appelé aussi centre de masse G).
• Les trois angles d’Euler ψ, θ et ϕ.
On dit que dans le mouvement le plus général, un solide possède six degrés de liberté
(𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ = 6)
Le solide (S) possède le point fixe A (0, 0, R) ⇒ Trois coordonnées fixes.

Puisque le solide a un point fixe qui est A, alors son mouvement est uniquement un mouvement
de rotation (pas de mouvement de translation).
Le mouvement de rotation du solide est décrit par la donnée des deux paramètres θ
(angle de précession) et 𝜙 (angle de rotation propre) ⇒ Le nombre de degré de liberté du
solide 𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ (𝑆) = 2 (θ, 𝜙) .
→ → →
2)- Les vecteurs rotations instantanées 𝜴 (𝑹𝟏 ⁄𝑹𝒐 ) , 𝜴 (𝑹⁄𝑹𝟏 ) et 𝜴 (𝑹⁄𝑹𝒐 ).

θ 𝜙
(
⃗ 𝑜 , z𝑜 ) −−→ 𝑅1 ( O, u
⃗ ,v
⃗ ,z𝑜 ) −−→ 𝑅 ( B, u
⃗ ,y
⃗ ,z) .
z𝑜 ⃗
u

On en déduit que :
→ • → •
Ω (R1 ⁄R o ) = θ z𝑜 Et Ω (R⁄R1 ) =  u
⃗
→ → → → → • •
D’où Ω (R⁄R o ) = Ω (R⁄R1 ) + Ω (R1 ⁄R o ) ⇒ Ω (R⁄R o ) =Ω (S⁄R o ) =  u
⃗ + θ z𝑜
3)- Etude du mouvement de R par rapport à 𝑹𝒐
⃗ (M ∈ S/R o ) = V
a)- V ⃗⃗ (S/R o ) Λ →
⃗ (A ∈ S/R o ) + Ω AM
⃗V (A ∈ S/R o ) = ⃗0 Car A point du solide fixe par rapport repère 𝑅𝑜 ( O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
⃗⃗ (S/R o ) Λ →
Ω ⃗ (S/R o ) Λ →
AM = ⃗Ω
→
(AB + BM)
• •
⃗ (S/R o ) Λ →
⃗Ω AM = (  u
⃗ + θ z𝑜 ) Λ (a u
⃗ + R⃗⃗y )
• • •
⃗ (S/R o ) Λ →
⃗Ω AM = R  ⃗z + a θ ⃗v + R θ ( z𝑜 Λ ⃗⃗y )
Calculons z𝑜 Λ ⃗⃗y .
On exprime ⃗⃗y dans la base de 𝑅1 (u
⃗ ,v
⃗ ,z𝑜 ) ⇒ ⃗⃗y = sin 𝜙 v
⃗ − cos 𝜙 z⃗ 𝑜
z𝑜 Λ ⃗⃗y = z𝑜 Λ ( sin 𝜙 v
⃗ − cos 𝜙 z⃗ 𝑜 ) = − sin 𝜙 u
⃗ .
D’où:
• • •
⃗ (S/R o ) Λ →
⃗V(M ∈ S/R o ) = ⃗Ω AM = R  z + a θ v
⃗ − R θ sin 𝜙 u
⃗
• • •
⃗ (M/R o ) = −R θ sin 𝜙 u
V ⃗ +aθv
⃗ + R  z⃗
→
b) - 𝑉 (I / R 𝑜 ) = ?
Dans cet exercice I est le point du solide (I ϵ Solide ) qui coïncide avec I* à ‘instant t
considéré.
I ∗ = Point géométrique du contact.
I ∗ = Solide (S) ∩ Plan ( O, x⃗𝑜 ,y⃗𝑜 ). Quel que soit le temps t.
→ → →
𝑉 (I / R 𝑜 ) = 𝑉 (Iϵ S/ R 𝑜 ) = ⃗V (A ∈ S/Ro ) + ⃗Ω (S/Ro ) Λ AI
→
𝑉 ⃗ (S/Ro ) Λ →
(I / R 𝑜 ) = Ω AI
→ → →
Avec AI = AB + BI = a u ⃗ − Rz𝑜
→ • • • •
𝑉 ( I / R 𝑜 ) = ( u
⃗ + θ z𝑜 ) Λ (a u ⃗ + Rv
⃗ − Rz𝑜 ) = a θ v ⃗
→ • •
D’où: 𝑉 (I / R 𝑜 ) = (a θ + R ) v
⃗
Signification physique :
→ → →
𝑉 (I / R 𝑜 ) = 𝑉 (Iϵ S/ R 𝑜 ) = 𝑉 (Iϵ S/ Plan ( O, xo ,yo ) ) C’est la Vitesse de
glissement du solide par rapport au plan ( O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ).

→
On peut aussi calculer la vitesse 𝑉 (I / R 𝑜 ) par :
→ → →
𝑉 (I / R 𝑜 ) = 𝑉 (Iϵ S/ R 𝑜 ) = ⃗V (B ∈ S/Ro ) + ⃗Ω (S/Ro ) Λ BI à calculer.
→ → ⃗ (S/R1 ) Λ →
c)- 𝑉 (I / R1 ) = 𝑉 (Iϵ S/ R1 ) = ⃗V (A ∈ S/R1 ) + ⃗Ω AI
→
𝑑 OA 𝑑 →
⃗V (A ∈ S/R1 ) = ( )R 1 = ( R z 𝑜 )R 1 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ • •
⇒ ⃗ (S/R1 ) Λ →
𝑉 (I / R1 ) = ⃗Ω AI =  u
⃗ Λ (a u
⃗ − Rz𝑜 ) Car ⃗ (S/R1 ) =  u
⃗Ω ⃗
→ •
D’où 𝑉 (I / R1 ) = 𝑅  v
⃗
d). 𝛾 (I / R 𝑜 ) Est l’accélération du point I appartenant au solide par rapport au repère R o .

C’est une accélération d’entraînement.
d
N.B. γe ≠ ( ⃗Ve )
dt Ro
On peut calculer 𝛾 (I / R 𝑜 ) par deux méthodes :
1ére Méthode :
On applique la formule de calcul de l’accélération d’entraînement γe du repère R par rapport
au repère R o .
d
⃗⃗ (R/R o )) → ⃗⃗ (R/R o ) Λ →
⃗⃗ (𝑅/R o ) Λ [ Ω
𝛾 (I / R 𝑜 ) = 𝛾 (B / R 𝑜 ) + ( Ω Λ BI + Ω BI ]
dt Ro
Calcul des trois termes.
d
► 𝛾 (B / R 𝑜 ) = ( ⃗V(B/R o ))
dt Ro
Et ⃗V(B ∈ S/R o ) = ⃗V (A ∈ S/Ro ) + ⃗Ω (S/Ro ) Λ → →

AB = ⃗Ω (S/Ro ) Λ AB
• • •
⃗V(B ∈ S/R o ) = ( u
⃗ + θ z𝑜 ) Λ a u
⃗ = aθv
⃗
d ⃗⃗ d • •• • dv⃗
⇒ ⃗𝛾 (B / R𝑜 ) = ( V(B/Ro )) = (a θ v
⃗) =aθv ⃗ + aθ ( )
dt R
dt Ro dt R
o o
•• •
⃗ − a(θ)2 u
𝛾 (B / R 𝑜 ) = a θ v ⃗
• •
►
d
⃗⃗ (R/R o )) Λ →
(Ω BI =
d
( u
⃗ + θ z𝑜 ) Λ ( − Rz𝑜 )
dt R o dt Ro
•• •• • • •• • •
d
⃗⃗ (R/R o )) Λ →
(Ω BI= ( 𝜙 u⃗ + θ z𝑜 − θ  v
⃗ ) Λ (- Rz𝑜 ) = R 𝜙 v⃗ −Rθu ⃗
dt R o

• • • •
► ⃗Ω ⃗ (R/R o ) Λ →
⃗ (𝑅/R o ) Λ [ ⃗Ω BI ] = (  u
⃗ + θ z𝑜 ) Λ [ (  u
⃗ + θ z𝑜 ) Λ ( − Rz𝑜 ) ]
• • • • • •
⃗Ω ⃗ (R/R o ) Λ →
⃗ (𝑅/R o ) Λ [ ⃗Ω BI ] = (  u
⃗ + θ z𝑜 ) Λ R  v
⃗ = −Rθu ⃗ + R( )2 z𝑜
D’où:
• 2 • • •• •• •
𝛾 (I / R 𝑜 ) = − [a (θ) + 2 R θ ] u ⃗ +R( )2 z𝑜
⃗ +(a θ+ R 𝜙 ) v
Remarque :
Comme A est un point du solide fixe dans R o . On peut calculer 𝛾 (I / R 𝑜 ) par la
relation suivante :
d → ⃗ (R/R o ) Λ →
𝛾 (I / R 𝑜 ) = 𝛾 (A / R 𝑜 ) + ( ⃗Ω
⃗ (R/R o )) Λ AI + ⃗Ω
⃗ (𝑅/R o ) Λ [ ⃗Ω AI ]
dt Ro
Effectuer le calcul et vérifier qu’on obtient le même résultat.
2ème Méthode :
On peut déduire l’accélération 𝛾 ( Iϵ S/ R 𝑜 ) à partir de l’accélération du point M,

𝛾 ( Mϵ S/ R 𝑜 ) en faisant tendre le point M vers le point I*. Pour cela, on doit calculer
𝛾 ( Mϵ S/ R 𝑜 ).
d d • • •
𝛾 ( Mϵ S/ R 𝑜 ) = (dt ⃗V(M/Ro )) = dt (−R θ sin 𝜙 u ⃗ + R  z⃗ )
⃗ +aθv
Ro Ro
•• • • • 2 •• • 2
𝛾 ( Mϵ S/ R 𝑜 ) = − [𝑅 ( θ sin 𝜙 + 2 R θ  cos 𝜙 ) + a (θ) ] u
⃗ + [a θ − R (θ) sin 𝜙] v
⃗
•• • 2
+ R 𝜙z − R ( ) y
⃗
⃗y 𝑑𝑒𝑣𝑖𝑒𝑛𝑡 (𝑡𝑒𝑛𝑑 𝑣𝑒𝑟𝑠) − z𝑜
𝑡𝑒𝑛𝑑 𝑣𝑒𝑟𝑠
Quand le point M → le point I* alors { z 𝑑𝑒𝑣𝑖𝑒𝑛𝑡 (𝑡𝑒𝑛𝑑 𝑣𝑒𝑟𝑠 ) ⃗v
•
𝜙 𝑡𝑒𝑛𝑑 𝑣𝑒𝑟𝑠 𝑧é𝑟𝑜 𝑚𝑎𝑖𝑠  ≠ 0
On en déduit :
• 2 • • •• •• •
𝛾 (I / R 𝑜 ) = − [a (θ) + 2 R θ ] u ⃗ +R( )2 z𝑜
⃗ + (a θ+ R 𝜙 ) v
On retrouve le même le résultat.
4)-
→ • •
• On a la vitesse de glissement. 𝑉 (I / R 𝑜 ) = (a θ + R ) v
⃗.

La condition de roulement sans glissement en I se traduit par vitesse de glissement nulle

→ • • • •
⃗ = ⃗0
𝑉 (I / R 𝑜 ) = (a θ + R ) v ⇒ aθ+ R=0
𝑎 = 2𝑅 • •
Or {• ⇒ 2𝑅 𝜔 + R  = 0 ⇒ R (2 𝜔 + ) = 0
θ = 𝜔 = 𝑐𝑡𝑒
•
⇒  = −2 𝜔 c.à.d. 𝑑𝜙 = −2 𝜔 𝑑𝑡
On intègre, on obtient 𝜙 = −2 𝜔𝑡 + 𝐶 où 𝐶 = 𝑐𝑡𝑒 d’intégration qu’on détermine à

partir des conditions initiales.
Conditions initiales.
A l’instant initiale 𝑡 = 0 on a : θ = 0 et 𝜙 = 0 ⇒ 0=0+𝐶 ⇒ 𝐶=0

D’où : 𝜙 = −2 𝜔𝑡
→ →
• Montrons que alors que 𝛀 (𝐑⁄𝐑 𝐨 ) = 𝛌 AI ∗, où  est une constante que l’on déterminera,
→
et que le mouvement est tangent à une rotation autour de AI ∗ .
→ → • •
On a la vitesse de rotation instantanée : Ω R R o =Ω S R o =  u
( ⁄ ) ( ⁄ ) ⃗ + θ z𝑜
→ • •
Ω (R⁄R o ) =  u ⃗ + ω z𝑜 = ω (z𝑜 − 2 u
⃗ + θ z𝑜 = −2 𝜔 u ⃗ )
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴
z𝑜 est un vecteur unitaire de la droite (OA) ⇒ z𝑜 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖
=
‖𝑂𝐴 𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗
𝑂𝐈 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐈 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐈 ∗
⃗ est un vecteur unitaire de la droite (OI*) ⇒
u ⃗ =
u ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗∗ ‖
= =
‖𝑂𝐈 𝑎 2𝑅
→ • • ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 𝑂𝐈∗
D’où : Ω (R⁄R o ) =  u
⃗ + θ z𝑜 = ω ( − )
𝑅 𝑅
→ ω
⃗⃗⃗⃗⃗ − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⇒ Ω (R⁄R o ) = (𝑂𝐴
𝑅
𝑂I ∗ )
→ ω
⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ω
⃗⃗⃗⃗⃗∗
⇒ Ω (R⁄R o ) = − (𝐴𝑂 𝑂I ∗ ) = − 𝐴I
𝑅 𝑅
→ →
D’où: Ω (R⁄R o ) = λ AI ∗
ω
Où  = − 𝑅 une constante.
→
Donc le mouvement est tangent à une rotation autour de AI ∗ .

Exercice.5
→
Soient deux repères plans 𝑅0 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 ) fixe et 𝑅0∗ (𝐻, 𝑥0 , 𝑦0 ) mobile avec OH = y → 𝑦𝑜 (Figure 5).
Sur l’axe (𝐻, 𝑥0 ) du côté 𝑦 > 0, on pose un cerceau de centre 𝐺 et de rayon 𝑎 qui reste en contact avec
→
l’axe (𝐻, 𝑥0 ) en I ( HI = x → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ) =  (t). Soit
𝑥𝑜 ). Soit 𝑀 un point lié au cerceau, on pose (x⃗⃗⃗⃗o , GM
→
𝑅 (𝐺, 𝑥 , 𝑦) le repère lié au cerceau où 𝑥 est le vecteur unitaire de GM.
1) Déterminer le nombre de degré de liberté du cerceau (C).

2) Donner l’expression du vecteur rotation instantanée du cerceau par rapport au repère 𝑅0 .
3) Montrer qu’il n’y a pas de pivotement du cerceau (C) par rapport à 𝑅0 .
→ →
4) Calculer les vitesses : 𝑉 (M / R∗𝑜 ), 𝑉 (M / R𝑜 ).
→
5) Calculer la vitesse 𝑉 (𝐼 ∈ C / R∗𝑜 ). Cette vitesse a telle une signification particulière ?
→ → →
6) Calculer : 𝑉 (𝐼 ∈ R∗𝑜 / R𝑜 ), 𝑉 (𝐼 ∈ C / R𝑜 ) et retrouver 𝑉 (𝐼 ∈ C / R∗𝑜 ).
⃗ (M / R𝑜 ), γ
7) Calculer les accélérations : γ ⃗ (𝐼 ∈ C / R𝑜 ) et γ
⃗ (𝐽 ∈ C / R𝑜 ) où J étant un point
diamétralement opposé à I sur le cerceau (C).
Exercice.6
On considère la roue D de centre C et de rayon R (Figure 6), située dans un plan vertical mobile.
L’ensemble (Roue + Tige) tourne autour de CH avec un angle de rotation 𝜑. La tige CH est liée à l’axe
(𝑂, 𝑧 1 ) par un pivot glissant d’axe (𝐻, 𝑧 1 )et tourne autour de lui par un
angle 𝜓. La distance 𝐶𝐻 = 𝜌 est considérée variable, et la roue D effectue un roulement sans glissement
sur le plan de contact 𝑅1 ( 𝑥1 , 𝑂, 𝑦1 ).
1) Déterminer :
a) Le vecteur vitesse de rotation instantanée de la roue D par rapport à 𝑅1
b) La vitesse absolue du centre C par rapport à 𝑅1
2) Etablir la condition de roulement sans glissement de la roue avec le plan, (𝑥1 , 𝑂, 𝑦1 ) .
Figure 5 Figure 6

CHAPITRE 3 : GEOMETRIE DES MASSES
Tous les solides sont supposés homogènes et de masse totale m.
Exercice.1
Déterminer le centre de masse des solides suivants :
1) Un arc de cercle homogène de rayon R et d’angle 2.
2) Une plaque circulaire homogène de rayon R et d’angle 2.
3) Demi-boule de centre O et de rayon R.
4) Demi-sphère creuse de centre O et de rayon R + disque qui le limite.
5) Cône plein
6) Cône plein surmonté d’une demi-boule
Corrigé.
Déterminons le centre de masse des solides suivants :
Rappel :
Définition :
On appelle centre de masse (ou centre d’inertie) d’un solide (S), le point G défini par
la relation vectorielle :
→
∫ GP dm = ⃗0
Pϵ𝑆
Le centre d’inertie G est déterminé à partir d’une origine O d’un repère

⃗ , ⃗𝒚, 𝒛
𝑹 (O, 𝒙 ⃗ ) et donné par la formule suivante:
→ 1 →
OG = ∫ OP dm
M Pϵ𝑆
Où M est la masse du solide (S).

1)- Centre de masse d’un arc de cercle de rayon R et d’angle 2.
Le centre d’inertie G déterminé à partir de l’origine O du repère 𝑅 (O, 𝑥 , 𝑦, 𝑧 ) est donné

par la relation vectorielle suivante :
→ 1 →
OG = ∫Pϵ𝑆 OP dm Où M est la masse du solide (S).
M
L’axe (O, 𝒙
⃗ ) est un axe de symétrie de l’arc de cercle (S) ⇒ le centre de masse G est
⃗ ). D’où les coordonnées de centre de masse 𝑦𝐺 = 𝑧𝐺 = 0.
situé sur cet axe (O, 𝒙
→ 1 →
La projection de l’équation vectorielle OG = 𝑀 ∫Pϵ S OP dm sur l’axe (O, ⃗𝒙 ) donne :
1
𝑥𝐺 = 𝑂𝐺 = ∫Pϵ S x dm Où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) appartenant au solide.
𝑀
On a une distribution linéique de masse. Donc dm = λ dℓ où λ est la densité linéique

de masse.
𝐿
La masse de l’arc de cercle est M = ∫0 λ dℓ = λ L car l’arc est homogène (λ = cte).
L étant la longueur de l’arc.
λ
D’où: 𝑥𝐺 = 𝑂𝐺 = ∫Pϵ S x dℓ
𝑀
λ 1 1
Vu que : = on obtient 𝑥𝐺 = ∫Pϵ S x dℓ
𝐿
𝑀 𝐿
En coordonnées polaires : x = R cosθ et dℓ = R dθ

1 𝛼
⇒ 𝑥𝐺 = ∫−𝛼 𝑅 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑑𝜃
𝐿
𝐿 𝛼 𝛼
Or L = ∫0 dℓ = ∫−𝛼 𝑅 𝑑𝜃 = 𝑅 ∫−𝛼 𝑑𝜃 = 2𝛼𝑅
𝑅2 𝛼 𝑅2 𝑅
⇒ 𝑥𝐺 = ∫ 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑑𝜃 = 2𝛼𝑅 [sin 𝛼]𝛼−𝛼 =
2𝛼𝑅 −𝛼 2𝛼
2 sin 𝛼
sin 𝛼 → sin α
D’où: 𝑥𝐺 = 𝑅 c.à.d. OG = xG ⃗⃗x = R x⃗
𝛼 α

2)- Centre de masse d’une plaque circulaire de rayon R et d’angle 2.
On applique le même raisonnement que pour l’arc de cercle d’angle 2.

1
On obtient : 𝑥𝐺 = 𝑂𝐺 = ∫Pϵ S x dm Où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) appartenant au solide.
𝑀
On a une distribution surfacique de masse. Donc dm = 𝜎 dS où 𝜎 est la densité surfacique

de masse.
𝑆
La masse de la plaque de cercle est M = ∫0 𝜎 dS = 𝜎 S car la plaque est homogène (𝜎 =
cte). S étant la surface de la plaque.
𝜎
D’où : 𝑥𝐺 = 𝑂𝐺 = ∫Pϵ S x ds
𝑀
𝜎 1 1
Vu que : = on obtient 𝑥𝐺 = ∫Pϵ S x dS
𝑀 S S
En coordonnées polaires : 𝑥 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 et 𝑑𝑆 = 𝑟 𝑑𝑟𝑑𝜃

1 1
⇒ 𝑥𝐺 = ∬(𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃) 𝑟 𝑑𝑟𝑑𝜃 = ∬ 𝑟 2 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃
S S
1 1 𝑅 𝛼
⇒ 𝑥𝐺 = ∬(𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃) 𝑟 𝑑𝑟𝑑𝜃 = ∫0 𝑟 2 𝑑𝑟 ∫−𝛼 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑑𝜃
S S
𝑆 𝑅 𝛼
Or La surface de la plaque S = ∫0 dS = ∬ 𝑟 𝑑𝑟𝑑𝜃 = ∫0 𝑟𝑑𝑟 ∫−𝛼 𝑑𝜃 = 𝛼 𝑅2
1 𝑅3
⇒ 𝑥𝐺 = 2 sin 𝛼
𝛼 𝑅2 3
2𝑅 sin 𝛼 → 2𝑅 sin 𝛼
D’où : 𝑥𝐺 = c.à.d. OG = xG x
⃗ = x⃗
3 𝛼 3 𝛼
Cas particulier :
𝜋 4√2
• Centre de masse d’un quart de disque (𝛼 = 4 ) ⇒ 𝑥𝐺 = 3𝜋
𝑅
𝜋 4𝑅
• Centre de masse d’un demi disque (𝛼 = 2 ) ⇒ 𝑥𝐺 =
3𝜋

3)- Centre de masse d’une demi-boule de centre O et de rayon R.
Le centre d’inertie G déterminé à partir de l’origine O du repère 𝑅 (O, 𝑥 , 𝑦, 𝑧 ) est donné

par la relation vectorielle suivante :
→ 1 →
OG = M ∫Pϵ𝑆 OP dm
Où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point du solide (S) et M sa masse.
L’axe (O, ⃗⃗𝒛 ) est un axe de symétrie de révolution de la demi boule ⇒ le centre de masse G
est situé sur cet axe (O, 𝑧 ). Par conséquent les coordonnées du centre de masse 𝑥𝐺 𝑒𝑡 𝑦𝐺 sont
nulles (𝑥𝐺 = 𝑦𝐺 = 0).
→ 1 →
La projection de l’équation vectorielle ( OG = 𝑀 ∫Pϵ S OP dm) sur l’axe (O,𝑧 ) donne :
1
𝑧𝐺 = 𝑂𝐺 = ∫ z dm
𝑀 Pϵ S
La répartition de la masse est volumique. Donc dm = ρ dv où ρ est la densité volumique de
masse.
𝑉 𝑉
La masse M de la demi boule : M = ∫0 ρ dv = ρ ∫0 dv = ρ V car demi boule homogène
(ρ = cte)
1 ρ
zG = ∫ z ρ dv = ∫ z dv
M Pϵ S M Pϵ S
ρ 1 1
Vu que : = , On obtient 𝑧𝐺 = ∫Pϵ S z 𝑑𝑉 où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) 𝜖 𝑆𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒
M 𝑉 𝑉
En coordonnées sphériques : 𝑧 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 et 𝑑𝑉 = 𝑟 2 sin 𝜃 𝑑𝜃𝑑𝜙𝑑𝑟

𝜋
1 1 𝑅 2𝜋
⇒ 𝑧𝐺 = 𝑉 ∭ (𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃) 𝑟2 sin 𝜃 𝑑𝜃𝑑𝜙𝑑𝑟 = 𝑉 ∫0 𝑟3 𝑑𝑟 ∫02 sin 𝜃 𝑑𝜃 ∫0 𝑑𝜙
Le volume de la demi boule

𝜋
𝑅 2 2𝜋
𝑉
2
V = ∫ dV = ∭ 𝑟 2 sin 𝜃 𝑑𝜃𝑑𝜙𝑑𝑟 = ∫ 𝑟 2 𝑑𝑟 ∫ sin 𝜃 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝜙 = 𝜋𝑅 3
0 3
0 0 0

3 𝑅4 1
⇒ 𝑧𝐺 = 3 4 2 2𝜋
2𝜋 𝑅
3 → 3
D’où : 𝑧𝐺 = R c.à.d. OG = zG z = Rz
8 8
4)- Centre de masse d’une demi-sphère creuse de centre O et de rayon R plus le disque qui
la limite.
• D’abord, on détermine le centre de masse de la demie sphère (creuse).

Même raisonnement que précédemment, on trouve
1
𝑀 Pϵ S
La répartition de la masse est surfacique. Donc dm = 𝜎 dS où 𝜎 est la densité surfacique de
masse.
𝑆
La masse de la demi sphère est M = ∫0 𝜎 dS = 𝜎 S car demi sphère homogène (𝜎 = cte). S
étant la surface de la demi sphère.
𝜎
D’où : 𝑧𝐺 = ∫Pϵ S z dS
𝑀
𝜎 1 1
Vu que : = on obtient 𝑧𝐺 = ∫Pϵ S z dS 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) 𝜖 𝑆𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒
𝑀 S S
En coordonnées sphériques : 𝑧 = 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝜃 et dS = 𝑅 2 sin 𝜃 𝑑𝜃𝑑𝜙
La surface de la demi sphère

𝜋
𝑆 2𝜋
2
S = ∫ dS = ∬ 𝑅 2 sin 𝜃 𝑑𝜃𝑑𝜙 = 𝑅 2 ∫ sin 𝜃 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝜙 =2𝜋𝑅 2
0 0 0
1
⇒ 𝑧𝐺 =
2𝜋𝑅2
∬(𝑅 𝑐𝑜𝑠𝜃) 𝑅2 sin 𝜃 𝑑𝜃𝑑𝜙
𝜋
𝑅3 2𝜋
⇒ 𝑧𝐺 = ∫0 𝑐𝑜𝑠𝜃 sin 𝜃 𝑑𝜃 ∫0 𝑑𝜙
2
2𝜋𝑅2

𝑅 1
⇒ 𝑧𝐺 = 2𝜋
2𝜋 2
𝑅 → 𝑅
D’où : 𝑧𝐺 = c.à.d. OG = zG z = z
2 2
• Pour le système 𝜮 = Demi-sphère creuse de centre O et de rayon R + disque qui la limite.

Le centre d’inertie G de ce système 𝜮 est donné par la relation suivante :
→ →
→ M1 OG1 + M2 OG2
OG =
M1 + M2
Où
→ 𝑅
M1 et G1 sont la masse et le centre de masse de la demi sphère : OG1 = z
2
→
M2 et G2 sont la masse et le centre de masse du disque. OG2 = ⃗0
Car G2 ≡ O (𝑐𝑜𝑛𝑓𝑜𝑛𝑑𝑢)
→ M1 → → M1 𝑅
D’où OG = OG1 ⇒ OG = ( ) z
M1 +M2 M1 +M2 2
On suppose que la demi sphère et le disque ont la même densité de masse surfacique
M1 = 𝜎 S1 = 𝜎2𝜋𝑅 2 → 𝑅
{ D’où OG = z
M2 = 𝜎 S2 = 𝜎𝜋𝑅 2 3
5)- Centre de masse d’un cône plein
Considérons un cône plein homogène

de sommet O, de hauteur h et de rayon de
base R.
On cherche la position du centre de masse G.
→ 1 →
OG = 𝑀 ∫Pϵ S OP dm Où P (x, y, z) un point du cône
L’axe (O, ⃗⃗𝒛 ) est un axe de symétrie de révolution du cône ⇒ le centre de masse G est
situé sur cet axe (O, 𝑧 ). D’où les coordonnées 𝑥𝐺 = 𝑦𝐺 = 0

→ 1 →
La projection de l’équation vectorielle OG = ∫Pϵ S OP dm sur l’axe (O,𝑧 ) donne :
𝑀
1
𝑀 Pϵ S

𝑉
masse. La masse du cône M = ∫0 ρ dv = ρ V car cône homogène (ρ = cte)
1
⇒ zG = OG = ∫Pϵ S z ρ dv
M
ρ
⇒ zG = OG = ∫Pϵ S z dv
M
1
⇒ zG = OG = ∫Pϵ S z dv
V
Considérons un cylindre infinitésimal de

rayon r et de hauteur dz, situé à la hauteur z
par rapport au point O.
Ce cylindre infinitésimal (élémentaire) a pour volume dV = πr 2 dz

r R R
Comme tg α = = , il vient r = z
z h h
Le volume du cône est :

R2 R2 h πR2 h
V = ∫ dV = ∫ πr 2 dz ⇒ V = ∫ π 2 z 2 dz = π 2 ∫0 z 2 dz ⇒ V =
h h 3
1
Le centre de masse G est : zG = OG = ∫Pϵ S z πr 2 dz
V
3 R2
⇒ zG = OG =
πR2 h
∫ π h2 z 3 dz
3 h 3
⇒ zG = OG =
h3 0
∫ z 3 dz ⇒ zG = OG = h
4
→ 3
D’où OG = zG z = hz
4

6)- Centre de masse d’un Cône plein surmonté d’une demi-boule de rayon R
Le système Σ = Cône plein + demi-boule de rayon R
Le centre d’inertie G de ce système 𝜮 est donné par la relation suivante :
→ →
→ M1 OG1 + M2 OG2
OG =
M1 + M2
Où
→ 3
M1 et G1 sont la masse et le centre de masse du cône plein : OG1 = hz
4
→ 3
M2 et G2 sont la masse et le centre de masse de la demi boule. CG2 = Rz
8
On a:
→ 3
OG1 = h z
4
→ → → 3 3
OG2 = OC + CG2 = h z + R z = (h + R) z
8 8
→ 1 3 3
⇒ OG = [M1 4 h + M2 (h + 8 R)] z
⃗
M1 +M2
Si on suppose que les deux solides (S1) et (S2) ont la même densité volumique de masse ρ.
𝜋𝑅2 ℎ
M1 = ρ V1 = ρ
3
{ 2𝜋𝑅3
M2 = ρ V2 = ρ
3
→ 1 3 3
En simplifiant, on obtient : OG = [ ℎ2 + 2R(h + R)] z
ℎ+2𝑅 4 8

Exercice.2
Déterminer la matrice d’inertie en O relativement au repère R (O, X, Y, Z) d’un quart
de disque de rayon R. Les axes 𝑂𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝑂𝑌
⃗⃗⃗⃗⃗ sont sur les bords du quart du disque. Calculer le
moment d’inertie par rapport à la droite () passant par le point O et le point A de coordonnées
(𝑅, 𝑅, 0).
Corrigé.
1)- Matrice d’inertie en O d’un quart de disque de rayon R.
La matrice d’inertie en O d’un quart de disque de rayon R est :
Ixx −Ixy −Ixz

IIo (S) = (−Ixy Iyy −Iyz )
−Ixz −Iyz Izz ⃗,𝑧)
(𝑥,𝑦
Où
• 𝐈𝐱𝐱 , 𝐈𝐲𝐲 et 𝐈𝐳𝐳 sont les moments d’inertie du solide S par rapport aux axes (𝐎, 𝐱⃗), (𝐎, 𝐲) et
(𝐎, 𝐳) respectivement.
• 𝐈𝐱𝐲 , 𝐈𝐲𝐳 et 𝐈𝐱𝐳 sont les produits d’inertie du solide S par rapport aux plans (𝐎, 𝐱
⃗ , 𝐲),
(𝐎, 𝐲, z) et (𝐎, 𝐱⃗, 𝐳) respectivement.
♦ Calcul des moments d’inertie :
• Ixx = ∫Pϵ S ( y 2 + z 2 ) dm où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point quelconque du quart de disque.
Tous les points du quart de disque ont pour coordonnées 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧 = 0)
⇒ Ixx = ∫Pϵ S y 2 dm
de masse.
𝑆
La masse du quart de disque est M = ∫0 𝜎 dS = 𝜎 S car la plaque est homogène (𝜎 =
cte). S étant la surface du quart de disque.

D’où : Ixx = 𝜎 ∫Pϵ S y 2 dS

𝑀 𝑀
Vu que : 𝜎= , on obtient Ixx = ∫Pϵ S y 2 dS
𝑆 𝑆
𝑥 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃
En coordonnées polaires : { 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃
𝑑𝑆 = 𝑟 𝑑𝑟𝑑𝜃
𝜋𝑅 2
La surface d’un quart de disque de rayon R est 𝑆 =
4
4𝑀 4𝑀
D’où : Ixx =
𝜋𝑅 2
∫Pϵ S y 2 dS =𝜋𝑅2 ∬(𝑟 sin 𝜃)2 𝑟 𝑑𝑟𝑑𝜃
4𝑀 3 2
4𝑀 𝑅 3 𝜋/2
Ixx = ∬ 𝑟 sin 𝜃 𝑑𝑟𝑑𝜃 = ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ sin2 𝜃 𝑑𝜃
𝜋𝑅2 𝜋𝑅2 0 0
Or l’intégrale
𝜋/2 𝜋/2 1−cos 2𝜃 1 𝜋/2 1 𝜋/2
I = ∫0 sin2 𝜃 𝑑𝜃 = ∫0 ( )𝑑𝜃 = ∫0 𝑑𝜃 − ∫0 𝑐𝑜𝑠2𝜃 𝑑𝜃
2 2 2
𝜋 1 sin 2𝜃 𝜋/2 𝜋
I= − [ ] =
4 2 2 0 4
4𝑀 𝑅 4 𝜋
⇒ Ixx =
𝜋𝑅 2 4 4
𝑀𝑅 2
D′ où: Ixx =
4
• Iyy = ∫Pϵ S( x 2 + z 2 ) dm où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point quelconque du quart de disque.
Même raisonnement que précédemment.

𝑀 4𝑀 4𝑀
Iyy =
𝑆
∫Pϵ S x 2 dS = 𝜋𝑅2 ∫Pϵ S x 2 dS =𝜋𝑅2 ∬(𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃)2 𝑟 𝑑𝑟𝑑𝜃
4𝑀 𝑅 3 𝜋/2
Iyy = ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ cos2 𝜃 𝑑𝜃
𝜋𝑅2 0 0
L’intégrale
𝜋/2 𝜋/2 1+cos 2𝜃 1 𝜋/2 1 𝜋/2 𝜋

J =∫0 cos 2 𝜃 𝑑𝜃 = ∫0 ( )𝑑𝜃 = ∫0 𝑑𝜃 + ∫0 𝑐𝑜𝑠2𝜃 𝑑𝜃 =
2 2 2 4
𝑀𝑅 2
On obtient : Iyy =
4

𝑀𝑅 2
On constate que Ixx = Iyy = ce qui est normale puisque les axes (O, x⃗) et (O, y
⃗)
4
sont équivalents.
• Izz = ∫Pϵ S( x 2 + y 2 ) dm où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point quelconque du quart de disque.
Izz = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm = ∫ x 2 dm + ∫ y 2 dm
Pϵ S Pϵ S Pϵ S
𝑀𝑅 2 𝑀𝑅 2
⇒ Izz = Ixx + Iyy = +
4 4
𝑀𝑅 2
D’où Izz =
2
Autre méthode :
Remarque importante :
On constate que les axes (𝐎, 𝐱⃗) et (𝐎, 𝐲) sont équivalents. Ce qui entraîne que les moments
d’inertie Ixx 𝑒𝑡 Iyy sont égaux. → Ixx = Iyy .
Ixx = ∫Pϵ S( y 2 + z 2 ) dm = ∫Pϵ S y 2 dm
Iyy = ∫ ( x 2 + z 2 ) dm ∫ x 2 dm
Pϵ S Pϵ S
Car tous les points du quart de disque ont la cote 𝑧 = 0
Izz = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm = ∫ x 2 dm + ∫ y 2 dm = Ixx + Iyy = 2 Ixx

Pϵ S Pϵ S Pϵ S
Izz
⇒ Ixx = Iyy =
2
On calcule le moment d’inertie par rapport à l’axe (𝐎, 𝐳).
Izz = ∫Pϵ S( x 2 + y 2 ) dm Où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point quelconque du quart de disque.
La distribution de masse est surfacique. Donc dm = 𝜎 dS où 𝜎 est la densité surfacique de

masse.
𝑆
La masse du quart de disque est M = ∫0 𝜎 dS = 𝜎 S car solide homogène (𝜎 = cte).
S étant la surface du quart de disque.
𝑀
Izz = 𝜎 ∫Pϵ S( x 2 + y 2 ) dS= ∫Pϵ S( x 2 + y 2 ) dS
𝑆

La surface d’un quart de disque de rayon R est :

𝑆 𝑅 𝜋/2 𝜋𝑅2
𝑆 = ∫0 dS = ∬ 𝑟 𝑑𝑟𝑑𝜃 = ∫0 𝑟𝑑𝑟 ∫0 𝑑𝜃 =
4
4𝑀 4𝑀
Izz = 2
∫ ( x 2 + y 2 ) dS = ∬(𝑟 2 sin2 𝜃 + 𝑟 2 cos2 𝜃) 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃
𝜋𝑅 Pϵ S 𝜋𝑅2
4𝑀 4𝑀 𝑅 𝜋/2 4𝑀 𝜋𝑅4
Izz =
𝜋𝑅2
∬ 𝑟 3 𝑑𝑟𝑑𝜃 = 𝜋𝑅2 ∫0 𝑟 3 𝑑𝑟 ∫0 𝑑𝜃 =
𝜋𝑅2 8
𝑀𝑅 2
D’où : Izz =
2
Izz 𝑀𝑅 2
Et Ixx = Iyy = =
2 4
♦ Calcul des produits d’inertie :

𝑀
• Ixy = ∫Pϵ S xy dm = 𝜎 ∫Pϵ S xy dS = 𝑆 ∫Pϵ S xy dS
4𝑀 4𝑀 𝑅 3 𝜋/2
Ixy = ∬(𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃 )(𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃) 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜃 = ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑐𝑜𝑠𝜃𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑑𝜃
𝜋𝑅2 𝜋𝑅2 0 0
4𝑀 𝑅4 1 𝑀𝑅 2
Ixy = ⇒ Ixy =
𝜋𝑅 2 4 2 2𝜋
• Iyz = ∫Pϵ S yz dm = 0 car 𝑧 = 0 (tous les points du quart de disque ont la cote z nulle).
• Ixz = ∫Pϵ S xz dm = 0
D’où la matrice d’inertie en O du quart de disque :
𝑀𝑅 2 𝑀𝑅 2 1 1
− 0 − 0
4 2𝜋 4 2𝜋
𝑀𝑅 2 𝑀𝑅 2 1 1
IIo (S) = − 0 = 𝑀𝑅 2 − 0
2𝜋 4 2𝜋 4
𝑀𝑅 2 1
( 0 0
2 )( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧 ) ( 0 0
2)( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧 )
2)- Expression du moment d’inertie 𝑰∆ par rapport à l’axe (∆) passant par les points
𝑶(𝟎, 𝟎, 𝟎) et 𝑨(𝑹, 𝑹, 𝟎).
⃗ un vecteur unitaire de l’axe (∆).

Soit u
Le moment d’inertie I∆ par rapport à l’axe (∆)est égal à :

⃗ . IIo (S) u
I∆ (S) = u ⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ⃗
𝑅 𝑥 +R𝑦 1
Le vecteur unitaire u
⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = = ( 𝑥 +𝑦)
‖𝑂𝐴‖ 𝑅 √2 √2
1 1 1 1 1
− 0 −
4 2𝜋
1 1 √2 4√2 2𝜋√2
⃗ = 𝑀𝑅 2
IIo (S) u − 0 1 = 𝑀𝑅 2 1 1
2𝜋 4 −
1 √2 4√2 2𝜋√2
( 0 0 ( ) ( )
2) 0 0
NB. Dans ce genre de calcul, la matrice d’inertie IIo (S) et le vecteur u

⃗ doivent être exprimés
dans la même base. (Ici base ( 𝑥 , 𝑦, 𝑧 )
1 1 1
−
√2 4√2 2𝜋√2
I∆ ( S ) = u ⃗ = 𝑀𝑅2
⃗ . IIo (S) u 1 . 1 1
−
√2 4√2 2𝜋√2
(0) ( 0 )
1 2
1 𝑀𝑅2 1 1
I∆ (S) = 𝟐𝑀𝑅 ( − ) = ( − )
8 4𝜋 2 2 𝜋
(𝜋−2)
D’où : I∆ (S) = 𝑀𝑅2
4𝜋
Exercice.3
Déterminer la matrice d’inertie des solides suivants :
1) Une barre (OA) de longueur L (à l’extrémité O et au centre de masse G).
2) Une plaque rectangulaire (OABC) de côtés a et b (au centre de masse G et au point O).
3) Un cylindre plein (C), de rayon R et de hauteur h (au centre de sa base O et au centre de
masse G).
4) Disque (D) de centre d’inertie G et de rayon R.
5) Demi-boule (B) de centre de base O et de rayon R
6) Une boule (B) de centre d’inertie G et de rayon R
7) Cône (C) plein de sommet O, de hauteur h et de rayon de base R.
8) Parallélépipède rectangle plein de côtés a, b, c et de centre de masse G.

Corrigé.
Déterminons la matrice d’inertie des solides suivants :
1)- Une barre (OA) de longueur L (à l’extrémité O "𝑰𝑰𝑶 " et au centre de masse G " 𝑰𝑰𝑮 ").
i)- Calcul de la matrice d’inertie à l’extrémité O de la barre OA
La matrice d’inertie en O de la barre OA est :
Ixx −Ixy −Ixz

IIo (S) = (−Ixy Iyy −Iyz )
−Ixz −Iyz Izz
⃗,𝑧)
(𝑥,𝑦
Où
• 𝐈𝐱𝐱 , 𝐈𝐲𝐲 et 𝐈𝐳𝐳 sont les moments d’inertie de la barre OA par rapport aux axes (𝐎, 𝐱⃗), (𝐎, 𝐲)
et (𝐎, 𝐳) respectivement.
• 𝐈𝐱𝐲 , 𝐈𝐲𝐳 et 𝐈𝐱𝐳 sont les produits d’inertie de la barre OA par rapport aux plans (𝐎, 𝐱
⃗ , 𝐲),

• Ixx = ∫Pϵ S( y 2 + z 2 ) dm où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point quelconque de la barre OA.
Tous les points de la barre OA ont pour coordonnées (𝑥, 𝑦 = 0, 𝑧 = 0)
⇒ Ixx = 0
• Iyy = ∫Pϵ S( x 2 + z 2 ) dm où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point quelconque de la barre OA.

Iyy = ∫ x 2 dm
Pϵ S
On a une distribution linéique de masse. Donc la masse élémentaire dm = λ dℓ où λ est la

densité linéique de masse. (λ = cte car barre homogène)
𝐿 𝐿
La masse de la barre est M = ∫0 λ dℓ = λ ∫0 dℓ = λ L. Où L= Longueur de la barre OA.
D’où: Iyy = λ ∫Pϵ S x 2 dℓ

𝑀
Vu que : λ= et dℓ = 𝑑𝑥
𝐿
𝑀 𝐿 2 𝑀 x3 𝐿
On obtient : Iyy = ∫ x dx = [ ]
𝐿 0 𝐿 3 0
𝑀L2
D’où : Iyy =
3
Izz = ∫ x 2 dm = Iyy
Pϵ S
𝑀L2
D’où : Izz = Iyy =
3

• Ixy = ∫Pϵ S xy dm = 0
• Iyz = ∫Pϵ S yz dm = 0 Car 𝑦 = 𝑧 = 0
Ixy = Iyz = Ixz = 0
D’où la matrice d’inertie en O de la barre OA :
0 0 0
𝑀L2
0 0
IIo (S) = 3
𝑀L2
0 0
( 3 )( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧 )
N.B. La matrice d’inertie est toujours calculée par rapport à un repère c.à.d. par rapport à une
base (ici base ( 𝑥 , 𝑦, 𝑧 )).
ii)- Calcul de la matrice d’inertie au centre de masse G de la barre OA.

La matrice d’inertie au centre d’inertie G de la barre OA est :
Ixx −Ixy −Ixz

IIG (S) = (−Ixy Iyy −Iyz )
−Ixz −Iyz Izz
⃗,𝑧)
(𝑥,𝑦
Où
• 𝐈𝐱𝐱 , 𝐈𝐲𝐲 et 𝐈𝐳𝐳 sont les moments d’inertie de la barre OA par rapport aux axes (𝐆, 𝐱⃗), (𝐆, 𝐲)
et 𝐆, 𝐳) respectivement.
• 𝐈𝐱𝐲 , 𝐈𝐲𝐳 et 𝐈𝐱𝐳 sont les produits d’inertie de la barre OA par rapport aux plans (𝐆, 𝐱
⃗ , 𝐲),
(𝐆, 𝐲, z) et (𝐆, 𝐱⃗, 𝐳) respectivement.

Même raisonnement que pour la question 1-i).
⇒ Ixx = 0

⇒ Iyy = ∫Pϵ S x 2 dm
La distribution de masse est linéique. Donc dm = λ 𝑑𝑙 où λ est la densité linéique de masse.

𝐿/2 𝐿/2
La masse de la barre (OA) est M = ∫−𝐿/2 λ dℓ = λ ∫−𝐿/2 dℓ = λ L où L est la longueur de
la barre OA.
D’où : Iyy = λ ∫Pϵ S x 2 dℓ

𝑀
Vu que : λ= 𝐿 et dℓ = 𝑑𝑥
𝑀 𝐿/2 2 𝑀 x3 𝐿/2 𝑀 L3 L3
On obtient : Iyy = ∫
𝐿 −𝐿/2
x dx = [ ]
𝐿 3 −𝐿/2
= 3𝐿 ( 8 + 8
)
𝑀L2
D’où : Iyy =
12

Izz = ∫ x 2 dm = Iyy
Pϵ S

𝑀L2
12
⇒ Ixy = Iyz = Ixz = 0
D’où la matrice d’inertie au centre d’inertie G de la barre OA :
0 0 0
𝑀L2
0 0
IIG (S) = 12
𝑀L2
0 0
( 12 )( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧 )
2)- Une plaque rectangulaire (OABC) de côtés a et b (au point O et au centre de masse G)
i)- Calcul de la matrice d’inertie au point O
La matrice d’inertie au point O de la plaque rectangulaire OABC, calculée par rapport à la

base ( 𝑥 , 𝑦, 𝑧 ) est :
Ixx −Ixy −Ixz

IIO (S) = (−Ixy Iyy −Iyz )
−Ixz −Iyz Izz
⃗,𝑧)
(𝑥,𝑦
Où
• 𝐈𝐱𝐱 , 𝐈𝐲𝐲 et 𝐈𝐳𝐳 sont les moments d’inertie de la plaque OABC par rapport aux axes (𝐎, 𝐱⃗),
(𝐎, 𝐲) et (𝐎, 𝐳) respectivement.

• 𝐈𝐱𝐲 , 𝐈𝐲𝐳 et 𝐈𝐱𝐳 sont les produits d’inertie de la plaque OABC par rapport aux plans (𝐎, 𝐱
⃗ , 𝐲),

• Ixx = ∫Pϵ S( y 2 + z 2 ) dm où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point quelconque de la plaque OABC.
Tous les points de la plaque OABC ont pour coordonnées 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧 = 0)
On a une distribution de masse surfacique. Donc la masse élémentaire dm = 𝜎 dS où 𝜎 est la

densité de masse surfacique.
𝑆
La masse de la plaque OABC est M = ∫0 𝜎 dS = 𝜎 S car la plaque est homogène (𝜎 =
cte). S étant la surface de la plaque OABC

𝑀 𝑀
Vu que : 𝜎=
𝑆
, on obtient Ixx =
𝑆
∫Pϵ S y 2 dS
En coordonnées cartésiennes : dS = dx dy
La surface de la plaque OABC est 𝑆 = 𝑎𝑏
𝑀 𝑀
D’où: Ixx =
𝑎𝑏
∫Pϵ S y 2 dS = 𝑎𝑏 ∬ y 2 dxdy
𝑀 𝑎 𝑏 𝑀 b3
Ixx = ∫ 𝑑𝑥 ∫0 y 2 dy = 𝑎𝑏 𝑎
𝑎𝑏 0 3
𝑀𝑏2
D’où : Ixx =
3
• Iyy = ∫Pϵ S( x 2 + z 2 ) dm où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point quelconque du quart de disque.

On a une distribution surfacique de masse. Donc dm = 𝜎 dS où 𝜎 est la densité surfacique de
masse.
𝑆
D’où : Iyy = 𝜎 ∫Pϵ S x 2 dS

𝑀 𝑀
Vu que : 𝜎= , on obtient Iyy = ∫Pϵ S x 2 dS
𝑆 𝑆
𝑀 𝑀
D’où: Iyy = 𝑎𝑏 ∫Pϵ S x 2 dS = 𝑎𝑏 ∬ x 2 dxdy
𝑀 𝑎 2 𝑏
𝑀 a3
Iyy = ∫ x 𝑑𝑥 ∫ dy = 𝑏
𝑎𝑏 0 0 𝑎𝑏 3
𝑀𝑎2
D’où : Iyy =
3
Izz = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm = ∫ x 2 dm + ∫ y 2 dm
Pϵ S Pϵ S Pϵ S
𝑀𝑏2 𝑀𝑎2
3 3
𝑀
D’où : Izz = (𝑎2 + 𝑏 2 )
3

𝑀
𝑀 𝑀
D’où: Ixy = ∫Pϵ S xy dS = 𝑎𝑏 ∬ 𝑥𝑦 dxdy
𝑎𝑏
𝑀 𝑎 𝑏 𝑀 a2 b2
Ixy = ∫ x𝑑𝑥 ∫0 ydy = 𝑎𝑏
𝑎𝑏 0 2 2
𝑀𝑎𝑏
Soit : Ixy =
4
• Iyz = ∫Pϵ S yz dm = 0 car 𝑧 = 0 (tous les points de la plaque ont la cote z nulle).
⇒ Iyz = Ixz = 0
D’où la matrice d’inertie en O de la plaque OABC :

𝑀𝑏 2 𝑀𝑎𝑏
− 0
3 4
𝑀𝑎𝑏 𝑀𝑎2
IIO (S) = − 0
4 3
𝑀 2
( 0 0 (𝑎 + 𝑏 2 ))
3 (𝑥,𝑦
⃗,𝑧)
ii)- Calcul de la matrice d’inertie au point G centre de masse de la plaque.
La matrice d’inertie au point G (centre de masse) de la plaque rectangulaire OABC, calculée

par rapport à la base ( 𝑥 , 𝑦, 𝑧 ) est :
Ixx −Ixy −Ixz

−Ixz −Iyz Izz
⃗,𝑧)
(𝑥,𝑦
Où
• 𝐈𝐱𝐱 , 𝐈𝐲𝐲 et 𝐈𝐳𝐳 sont les moments d’inertie de la barre OA par rapport aux axes (𝐆, 𝐱⃗), (𝐆, 𝐲)
et (𝐆, 𝐳) respectivement.
• 𝐈𝐱𝐲 , 𝐈𝐲𝐳 et 𝐈𝐱𝐳 sont les produits d’inertie de la barre OA par rapport aux plans (𝐆, 𝐱
⃗ , 𝐲),
(𝐆, 𝐲, z) et (𝐆, 𝐱⃗, 𝐳) respectivement.
Même raisonnement que pour la question 2-i) ce qui change sont les limites d’intégrations.

• Ixx = ∫Pϵ S( y 2 + z 2 ) dm où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point quelconque de la plaque OABC.

La distribution de masse est surfacique. Donc dm = 𝜎 dS où 𝜎 est la densité surfacique de

masse.
𝑆
La masse de la plaque OABC est M = ∫0 𝜎 dS = 𝜎 S car plaque homogène (𝜎 = cte).
S étant la surface de la plaque OABC

𝑀 𝑀
Vu que : 𝜎=
𝑆
, on obtient Ixx = 𝑆
∫Pϵ S y 2 dS
𝑀 𝑀
D’où: Ixx =
𝑎𝑏
∫Pϵ S y 2 dS = 𝑎𝑏 ∬ y 2 dxdy
𝑏/2
𝑀 𝑎/2 𝑏/2
𝑀 y3
Ixx = ∫ 𝑑𝑥 ∫ y 2 dy = 𝑎 [ ]
𝑎𝑏 −𝑎/2 −𝑏/2 𝑎𝑏 3 −𝑏/2
𝑀𝑏2
Soit Ixx =
12
• Iyy = ∫Pϵ S( x 2 + z 2 ) dm où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point quelconque de la plaque OABC.


de masse.
𝑆
D’où : Iyy = 𝜎 ∫Pϵ S x 2 dS

𝑀 𝑀
Vu que : 𝜎= , on obtient Iyy = ∫Pϵ S x 2 dS
𝑆 𝑆
𝑀 𝑀
D’où: Iyy =
𝑎𝑏
∫Pϵ S x 2 dS = 𝑎𝑏 ∬ x 2 dxdy

𝑎/2
𝑀 𝑎/2 𝑏/2 𝑀 x3
Iyy = ∫ x 2 𝑑𝑥 ∫−𝑏/2 dy = 𝑏 [ ]
𝑎𝑏 −𝑎/2 𝑎𝑏 3 −𝑎/2
𝑀𝑎2
Soit Iyy =
12
Izz = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm = ∫ x 2 dm + ∫ y 2 dm
Pϵ S Pϵ S Pϵ S
𝑀𝑏2 𝑀𝑎2
12 12
𝑀
D’où : Izz = (𝑎2 + 𝑏 2 )
12

𝑀
𝑀 𝑀
D’où: Ixy = ∫Pϵ S xy dS = 𝑎𝑏 ∬ 𝑥𝑦 dxdy
𝑎𝑏
𝑎/2 𝑏/2
𝑀 𝑎/2 𝑏/2
𝑀 x2 y2
Ixy = ∫ x𝑑𝑥 ∫ ydy = [ ] [ ] =0
𝑎𝑏 −𝑎/2 −𝑏/2 𝑎𝑏 2 −𝑎/2 2 −𝑏/2
Soit : Ixy = 0
• Iyz = ∫Pϵ S yz dm = 0 car 𝑧 = 0 (tous les points de la plaque ont la cote z nulle).
⇒ Ixy = Iyz = Ixz = 0

D’où la matrice d’inertie de la plaque OABC au point G centre de masse :
𝑀𝑏 2
0 0
12
𝑀𝑎2
IIG (S) = 0 0
12
𝑀 2
( 0 0 (𝑎 + 𝑏 2 ))
12 (𝑥,𝑦
⃗,𝑧)

2)- Cylindre plein, de rayon R et de hauteur h

i)- Calcul de la matrice d’inertie au point G centre d’inertie du cylindre
On va Calculer la matrice d’inertie d’un solide possédant un axe de symétrie de

révolution. C’est le cas des solides suivants (cylindre, disque, demi-boule et cône) qui
possèdent un axe de symétrie de révolution qui est l'axe (𝐎, 𝐳) ou l'axe(𝐆, 𝐳).
L’axe (𝐎, 𝐳).est un axe de symétrie de révolution du cylindre. Toute base

orthonormée de 3e vecteur 𝐳 ( • , • , 𝒛⃗ ) est une base principale d’inertie et la matrice d’inertie
est principale (diagonale) dans cette base ( • , • , 𝒛
⃗ ). Elle est de la forme :
𝐴 = Ixx 0 0
IIO (S) = ( 0 B = Iyy 0 )
0 0 C = Izz ( • , •, 𝑧 )
Dans cet exercice la base c’est ( 𝑥 , 𝑦, 𝑧 ).
Où
• 𝐀 = 𝐈𝐱𝐱 , 𝑩 = 𝐈𝐲𝐲 et 𝐂 = 𝐈𝐳𝐳 sont les moments d’inertie du solide par rapport aux axes
(O, x⃗), (O, y
⃗ ) et (O, z) respectivement.
Remarquons que les axes (𝐎, 𝐱⃗)et (𝐎, 𝐲) perpendiculaires à l’axe (O, z), sont équivalents
(raison de symétrie). Par conséquent les moments d’inertie 𝐴 𝑒𝑡 𝐵 sont égaux (𝐴 = 𝐵).
La matrice d’inertie aura la forme suivante :
𝐴 0 0
( )
IIO S = ( 0 A 0)
0 0 C ( • , •, 𝑧 )
𝐴+𝐵 =2𝐴

𝐴+𝐵 =∫ ( y 2 + z 2 ) dm + ∫ ( x 2 + z 2 ) dm = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm + 2 ∫ z 2 dm
Pϵ S Pϵ S Pϵ S Pϵ S
⇒ 2 𝐴 = 𝐶 + 2 𝐶′
Avec C = Izz = ∫Pϵ S( x2 + y2 ) dm moment d’inertie par rapport à l’axe (O, z)
Et 𝐶 ′ = ∫Pϵ S z 2 dm moment d’inertie par rapport au plan (O, x

⃗,y
⃗)
𝐶
D’où : 𝐴 = 𝐵 = + 𝐶′
2
Ainsi le calcul de C et 𝐴 peut être remplacé par celui de C et 𝐶 ′ plus simple.
Calcul de C :
C = Izz = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm
Pϵ S
On a un cylindre plein, donc la distribution de masse est volumique.

𝑑𝑚 = ρ dV → La masse du cylindre 𝑀 = ρ V (densité volumique de masse ρ = cte)
𝑀
C = Izz = ρ ∫ ( x 2 + y 2 ) dV = ∫ ( x 2 + y 2 ) dV
Pϵ S 𝑉 Pϵ S
𝑥 = 𝑟 cos 𝜙
En coordonnées cylindriques : { 𝑦 = 𝑟 sin 𝜙 et 𝑑𝑉 = 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜙𝑑𝑧
𝑧=𝑧
Le volume du cylindre : V = ∫ 𝑑𝑉 = ∭ 𝑟drdϕdz
𝑅 2𝜋 ℎ/2
V = ∫ 𝑟𝑑𝑟 ∫ dϕ ∫ 𝑑𝑧 = 𝜋𝑅2 ℎ
0 0 −ℎ/2
𝑅 2𝜋 ℎ/2
𝑀 3
𝑀 3
C = Izz = ∭ r drdϕdz = ∫ r dr ∫ dϕ ∫ dz
𝜋𝑅2 ℎ 𝜋𝑅2 ℎ 0 0 −ℎ/2
𝑀 𝑅4
C = Izz = 2𝜋 ℎ
𝜋𝑅 2 ℎ 4
𝑀𝑅 2
D’où : C = Izz =
2
Calcul de C’
𝐶 ′ = ∫ z 2 dm
Pϵ S
𝑀
𝐶 ′ = ρ ∫ 𝑧 2 𝑑𝑉 = ∭ 𝑧 2 𝑟𝑑𝑟𝑑𝜙𝑑𝑧
Pϵ S 𝑉

2𝜋
𝑀 𝑅 ℎ/2
𝑀 𝑅2 ℎ3
𝐶′ = ∫ 𝑟dr ∫ dϕ ∫ z 2 dz = 2𝜋
𝜋𝑅2 ℎ 0 0 −ℎ/2 𝜋𝑅 2 ℎ 2 12
𝑀ℎ2
Soit : 𝐶′ =
12
𝑀𝑅 2 𝑀ℎ2 𝑀𝑅 2
D’où : A=B= + et C=
4 12 2
La matrice d’inertie du cylindre est :
𝑀𝑅 2 𝑀ℎ 2
+ 0 0
4 12
𝑀𝑅 2 𝑀ℎ2
IIG (S) = 0 + 0
4 12
𝑀𝑅 2
( 0 0
2 )( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧 )
ii)- Calcul de la matrice d’inertie du cylindre au point O.

Même raisonnement que précédemment. La matrice d’inertie est de la forme
𝐴 0 0
IIO (S) = ( 0 A 0)
0 0 C ( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧 )
C
Avec A = B = + C′
2
𝑀𝑅 2
On trouve : C = Izz =
2
𝑀ℎ2
𝐶′ =
3
𝑀𝑅 2 𝑀ℎ2
A=B= +
4 3
𝑀𝑅 2 𝑀ℎ2
+ 0 0
4 3
𝑀𝑅 2 𝑀ℎ2
IIO (S) = 0 + 0
4 3
𝑀𝑅 2
( 0 0
2 )( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧 )

4)- Disque de centre d’inertie G et de rayon R
L’axe (𝐆, 𝐳).est un axe de symétrie de révolution du disque. Toute base

⃗ ) est une base principale d’inertie et la matrice d’inertie
orthonormée de 3e vecteur 𝐳 ( • , • , 𝒛
𝐴 = Ixx 0 0
IIG (S) = ( 0 B = Iyy 0 )
0 0 C = Izz ( • , •, 𝑧 )

Où
(G, x⃗), (G, y
⃗ ) et (G, z) respectivement.
Remarquons que les axes (𝐆, 𝐱⃗)et (𝐆, 𝐲) perpendiculaires à l’axe (G, z), sont équivalents
La matrice d’inertie aura la forme :
𝐴 0 0
( )
IIG S = ( 0 A 0)
0 0 C ( • , •, 𝑧 )
𝐴+𝐵 =2𝐴
⇒ 2 𝐴 = 𝐶 + 2 𝐶′
Avec C = Izz = ∫Pϵ S( x2 + y2 ) dm moment d’inertie par rapport à l’axe (G, z)
Et 𝐶 ′ = ∫Pϵ S z 2 dm moment d’inertie par rapport au plan (G, x

⃗,y
⃗)
C
D’où : A = B = + C′
2

Le calcul de C et 𝐴 est remplacé par celui de C et 𝐶 ′ plus simple.
Calcul de C
C = Izz = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm
Pϵ S
On a un disque, donc la distribution de masse est surfacique.

dm = 𝜎 dS Où 𝜎 est la densité surfacique de masse.
𝑆
La masse du disque est M = ∫0 𝜎 dS = 𝜎 S car solide homogène (𝜎 = cte).
S étant la surface du disque.
D’où: C = Izz = 𝜎 ∫Pϵ S( x2 + y2 ) dS

𝑀 𝑀
Vu que : 𝜎=
𝑆
, on obtient : C = Izz =
𝑆
∫Pϵ S( x2 + y2 ) dS
La surface du disque est 𝑆 = 𝜋𝑅 2

𝑀
D’où : C = Izz =
𝜋𝑅2
∬ r 3 𝑑𝑟𝑑𝜃
𝑀 𝑅 3 2𝜋
𝑀 𝑅4
C = Izz = ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 = 2𝜋
𝜋𝑅2 0 0 𝜋𝑅2 4
𝑀𝑅 2
Soit C = Izz =
2
Calcul de C’
𝐶 ′ = ∫Pϵ S z 2 dm = 0 Car 𝑧 = 0 (Tous les points du disque ont la cote nulle)
𝑀𝑅 2 𝑀𝑅 2
D’où : A=B= et C=
4 2
La matrice d’inertie du disque en son centre de masse G est :
𝑀𝑅2
0 0
4
𝑀𝑅2
IIG (S) = 0 0
4
𝑀𝑅2
( 0 0 )( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧 )
2

5)- Demi-boule (B) de centre de base O et de rayon R
L’axe (𝐎, 𝐳).est un axe de symétrie de révolution de la demi boule. Toute base
orthonormée de 3e vecteur 𝐳 ( • , • , 𝒛⃗ ) est une base principale d’inertie et la matrice d’inertie
𝐴 = Ixx 0 0
IIO (S) = ( 0 B = Iyy 0 )
0 0 C = Izz ( • , •, 𝑧 )
Dans cet exercice la base est ( 𝑥 , 𝑦, 𝑧 ).

Où
(O, x⃗), (O, y
(par raison de symétrie). Par conséquent les moments d’inertie 𝐴 𝑒𝑡 𝐵 sont égaux (𝐴 = 𝐵).
𝐴 0 0
IIG (S) = ( 0 A 0)
0 0 C ( • , •, 𝑧 )
𝐴+𝐵 =2𝐴
⇒ 2 𝐴 = 𝐶 + 2 𝐶′
Avec C = Izz = ∫Pϵ S( x2 + y2 ) dm moment d’inertie par rapport à l’axe (O, z)
Et 𝐶 ′ = ∫Pϵ S z 2 dm moment d’inertie par rapport au plan (O, x

⃗,y
⃗)
C
D’où : A = B = + C′
2
Le calcul de C et A est remplacé par celui de C et C ′ plus simple.
Calcul de C :

C = Izz = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm
Pϵ S
On a une demi boule, donc la distribution de masse est volumique.

𝑑𝑚 = ρ dV → La masse de la demi boule est 𝑀 = ρ V
𝑀
C = Izz = ρ ∫ ( x 2 + y 2 ) dV = ∫ ( x 2 + y 2 ) dV
Pϵ S 𝑉 Pϵ S
𝑥 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠 𝜙
En coordonnées sphériques : { 𝑦 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛 𝜙 et 𝑑𝑉 = 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑𝜃𝑑𝜙𝑑𝑟
𝑧 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃
Le volume de la demi boule 𝑉 = ∫ 𝑑𝑉 = ∭ 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑𝜃𝑑𝜙𝑑𝑟

𝜋
𝑅 2𝜋 2
2
V=∫ r2 𝑑𝑟 ∫ sin 𝜃 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝜙 = 𝜋𝑅 3
0 0 0 3
Et x 2 + y 2 = r 2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃
3𝑀
C = Izz = 3
∭(𝑟2 𝑠𝑖𝑛2 𝜃) 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑𝜃𝑑𝜙𝑑𝑟
2𝜋𝑅
𝜋
3𝑀 𝑅 4 2 3
2𝜋
C = Izz = ∫ r 𝑑𝑟 ∫ 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝜙
2𝜋𝑅 3 0 0 0
L’intégrale :
π π π
2 2 2
I = ∫ sin3 θdθ = ∫ sin θ (sin2 θ)dθ = ∫ sin θ (1 − cos2 θ)dθ
0 0 0
π π π π
2 2 2 2
I = ∫ sin θ dθ − ∫ cos2 θ sin θ dθ = ∫ sin θ dθ − ∫ cos2 θ d(cos θ)
0 0 0 0
π
π
cos3 θ 1 2 2
I= [− cos θ]02 +[ ] =1− =
3 0 3 3
2
D’où : C = Izz = MR2
5
Calcul de C’
𝐶 ′ = ∫ z 2 dm
Pϵ S
𝑀
𝐶 ′ = ρ ∫ z 2 dV = ∭(𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃)2 𝑟2 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑𝜃𝑑𝜙𝑑𝑟
Pϵ S 𝑉

𝜋
𝑅 2𝜋
′
3𝑀 4 2
2 3𝑀 𝑅5 1
𝐶 = 3 ∫ r 𝑑𝑟 ∫ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 sin θ 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝜙 = 2𝜋
2𝜋𝑅 0 0 0 4𝜋𝑅3 5 3
1
Soit : 𝐶 ′ = MR2
5
2 2
D’où : A = MR2 et C = MR2
5 5
La matrice d’inertie de la demi boule est :
2
MR2 0 0
5
2 2 1 0 0
IIO (S) = 0 MR2 0 = MR2 ( 0 1 0)
5 5
0 0 1 ( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧 )
2
( 0 0 MR2 )
5 (𝑥,𝑦
⃗,𝑧)
6)- Calcul de la matrice d’inertie d’une boule (B) de centre d’inertie G et de rayon R.
Les trois axes(G, x⃗), (G, y

⃗ ) et (G, z) sont des axes de symétrie de révolution de la sphère
pleine. Donc la matrice d’inertie est diagonale de la forme :
𝐴 0 0
IIG (S) = ( 0 B 0)
0 0 C ( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧 )
Où
𝐴 = Ixx , B = Iyy et C = Izz sont les moments d’inertie de la boule par rapport aux axes
(G, x⃗), (G, y
Les trois axes (G, x⃗), (G, y

⃗ ) et (G, z) sont équivalents (raison de symétrie). Par conséquent les
moments d’inertie A, B et 𝐶 sont égaux. 𝐴 = B = C
D’où la forme de la matrice d’inertie :

𝐴 0 0
IIG (S) = ( 0 A 0)
0 0 A ( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧 )
𝐴 + 𝐵 + 𝐶 = 3𝐴 Car 𝐴=𝐵=𝐶
𝐴+𝐵+𝐶 =∫ ( y 2 + z 2 ) dm + ∫ ( x 2 + z 2 ) dm + ∫ ( x 2 + y 2 ) dm
Pϵ S Pϵ S Pϵ S
𝐴 + 𝐵 + 𝐶 = 2 ∫Pϵ S(x 2 + y 2 + z 2 ) dm = 2 IO
Où IO = ∫Pϵ S( x 2 + y 2 + z 2 ) dm
Donc 3𝐴 = 2 IO
2
Par conséquent 𝐴=𝐵=𝐶= I
3 O
Calcul du moment d’inertie IO = ∫Pϵ S( x 2 + y 2 + z 2 ) dm
On a une distribution de masse volumique : 𝑑𝑚 = ρ dV → 𝑀 = ρ V

𝑥 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 cos 𝜙
En coordonnées sphériques : { 𝑦 = 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜃 sin 𝜙 et 𝑑𝑉 = 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑𝜃𝑑𝜙𝑑𝑟
𝑧 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃
Or x2 + y2 + z2 = r2
4
⇒ IO = ∫Pϵ S( x2 + y2 + z2 ) dm = ρ ∫Pϵ S r2 dV et V = 3 𝜋𝑅 3
𝜋
𝑀 4
3𝑀 𝑅 4 2
2𝜋
3𝑀 𝑅5
𝐼𝑂 = ∭ 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑𝜃𝑑𝜙𝑑𝑟 = ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑𝜃 ∫ 𝑑𝜙 = 4𝜋
𝑉 4𝜋𝑅3 0 0 0 4𝜋𝑅3 5
3
⇒ IO = 𝑀𝑅2
5
2 2
D’où : 𝐴 = IO = 𝑀𝑅2
3 5
La matrice d’inertie de la boule en son centre de masse G est :

2
𝑀𝑅 2 0 0
5
2 2 1 0 0
IIG (S) = 0 𝑀𝑅 2 0 = 𝑀𝑅 2 ( 0 1 0)
5 5
0 0 1 ( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧 )
2
( 0 0 𝑀𝑅 2 )
5 (𝑥,𝑦
⃗,𝑧)

7)- Cône plein de sommet O, de hauteur h et de rayon de base R.
L’axe (𝐎, 𝐳).est un axe de symétrie de révolution du cône. Toute base orthonormée
de 3 vecteur 𝐳 ( • , • , 𝒛
e
⃗ ) est une base principale d’inertie et la matrice d’inertie est
principale (diagonale) dans cette base ( • , • , 𝒛
𝐴 = Ixx 0 0
IIO (S) = ( 0 B = Iyy 0 )
0 0 C = Izz ( • , •, 𝑧 )

Où
(O, x⃗), (O, y
(par raison de symétrie). Par conséquent les moments d’inertie 𝐴 𝑒𝑡 𝐵 sont égaux (𝐴 = 𝐵).
𝐴 0 0
IIG (S) = ( 0 A 0)
0 0 C ( • , •, 𝑧 )
𝐴+𝐵 =2𝐴
⇒ 2 𝐴 = 𝐶 + 2 𝐶′
Avec 𝐶 = 𝐼𝑧𝑧 = ∫Pϵ S( 𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑚 moment d’inertie par rapport à l’axe (O, z)
Et C′ = ∫Pϵ S z 2 dm moment d’inertie par rapport au plan (O, x

⃗,y
⃗)
C
D’où : A = B = + C′
2

Le calcul de C et A est remplacé par celui de C et C ′ plus simple.
Calcul de C
𝐶 = 𝐼𝑧𝑧 = ∫ ( 𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑚
Pϵ S
On a un cône plein, donc la distribution de masse est volumique.

𝑑𝑚 = ρ dV → La masse du cône est 𝑀 = ρ V (ρ = cte, cône homogène)
𝑀
𝐶 = 𝐼𝑧𝑧 = 𝜌 ∫ ( 𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑉 = ∫ ( 𝑥 2 + 𝑦 2 ) 𝑑𝑉
Pϵ S 𝑉 Pϵ S
Un cône est un cylindre de rayon variable.
𝑥 = 𝑟 cos 𝜙
En coordonnées cylindriques : { et 𝑑𝑉 = 2𝜋𝑟𝑑𝑟𝑑𝑧
𝑦 = 𝑟 sin 𝜙
πR2 h
Le volume du cône est : V =
3
3𝑀 3𝑀
𝐶 = 𝐼𝑧𝑧 = 2
∬ 𝑟 2 (2𝜋𝑟𝑑𝑟𝑑𝑧) = 2𝜋 ∫ [∫ 𝑟 3 𝑑𝑟] 𝑑𝑧
𝜋𝑅 ℎ 𝜋𝑅 2 ℎ
r R R
Car r dépend de z ( tg α = = → r= z)
z h h
6𝑀 r 4 6𝑀 ℎ 𝑅 4 4
C = Izz = 2 ∫ dz = ∫ ( ) z dz
𝑅 ℎ 4 4𝑅 2 ℎ 0 ℎ
6𝑀 𝑅 4 ℎ5
C = Izz = ( )
4𝑅 2 ℎ ℎ 5
3
D’où : C = Izz = MR2
10
Calcul de C’
𝐶 ′ = ∫ z 2 dm
Pϵ S
𝑀 𝑀
𝐶 ′ = ρ ∫ z 2 dV = ∫ z 2 𝑑𝑉 = ∫ z 2 πr 2 dz
Pϵ S 𝑉 𝑉
R 3𝑀 𝑅 2 3𝑀 𝑅 2 ℎ
On a : r = z ⇒ 𝐶′ = ∫ 𝑧 2 𝜋 (ℎ ) 𝑧 2 𝑑𝑧 = 𝑅2ℎ (ℎ ) ∫0 𝑧 4 𝑑𝑧
h 𝜋𝑅 2 ℎ
3𝑀 𝑅 2 ℎ5 3
𝐶′ = ( ) ⇒ 𝐶 ′ = 𝑀ℎ2
𝑅2ℎ ℎ 5 5
3 3 3
D’où : A= MR2 + Mh2 et C= MR2
20 5 10
La matrice d’inertie du cône au point O est :

3 3
MR2 + Mh2 0 0
20 5
3 3
IIO (S) = 0 MR2 + Mh2 0
20 5
3
( 0 0 MR2 )
10 (𝑥,𝑦
⃗,𝑧)
Qu’on peut écrire :

3
M(R2 + 4h2 ) 0 0
20
3
IIO (S) = 0 M(R2 + 4h2 ) 0
20
3
( 0 0 MR2 )
10 (𝑥,𝑦
⃗,𝑧)
8)- Parallélépipède rectangle plein de masse M, de côtés a, b, c et de centre de masse G.
La matrice d’inertie au point G du parallélépipède rectangle par rapport à la base ( 𝑥 , 𝑦, 𝑧 )

est :
Ixx −Ixy −Ixz
−Ixz −Iyz Izz ⃗,𝑧)
(𝑥,𝑦
Où
• 𝐈𝐱𝐱 , 𝐈𝐲𝐲 et 𝐈𝐳𝐳 sont les moments d’inertie du parallélépipède rectangle par rapport aux axes
(𝐆, 𝐱⃗), (𝐆, 𝐲) et (𝐆, 𝐳) respectivement.
• 𝐈𝐱𝐲 , 𝐈𝐲𝐳 et 𝐈𝐱𝐳 sont les produits d’inertie du parallélépipède rectangle par rapport aux plans
(𝐆, 𝐱⃗, 𝐲), (𝐆, 𝐲, z) et (𝐆, 𝐱⃗, 𝐳) respectivement.

• Ixx = ∫Pϵ S( y 2 + z 2 ) dm où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point quelconque du parallélépipède.
masse.
𝑉 𝑉
La masse M du parallélépipède rectangle : M = ∫0 ρ dv = ρ ∫0 dv = ρ V car le
parallélépipède rectangle est homogène (ρ = cte).
Ixx = ρ ∫ ( y 2 + z 2 ) dV
Pϵ S

𝑀 𝑀
on a: ρ = 𝑉 ⇒ Ixx = ∫ ( y2
𝑉 Pϵ S
+ z 2 ) dV
En coordonnées cartésiennes : dV = dx dydz

Le volume du parallélépipède rectangle : V = ∫ 𝑑𝑉 = ∭ dx dydz
𝑎/2 𝑏/2 𝑐/2
V=∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑑𝑦 ∫ 𝑑𝑧 = 𝑎𝑏𝑐
−𝑎/2 −𝑏/2 −𝑐/2
𝑀 𝑀
𝐼𝑥𝑥 = ∭( 𝑦 2 + 𝑧 2 ) 𝑑𝑥 𝑑𝑦𝑑𝑧 = [∭ 𝑦 2 𝑑𝑥 𝑑𝑦𝑑𝑧 + ∭ 𝑧 2 𝑑𝑥 𝑑𝑦𝑑𝑧]
𝑎𝑏𝑐 𝑎𝑏𝑐
𝑎/2 𝑏/2 𝑐/2 𝑎/2 𝑏/2 𝑐/2
𝑀
Ixx = [∫ 𝑑𝑥 ∫ y 2 𝑑𝑦 ∫ 𝑑𝑧 + ∫ 𝑑𝑥 ∫ 𝑑𝑦 ∫ z 2 𝑑𝑧]
𝑎𝑏𝑐 −𝑎/2 −𝑏/2 −𝑐/2 −𝑎/2 −𝑏/2 −𝑐/2
𝑀 b3 c3
Ixx = [𝑎 𝑐+𝑎𝑏 ]
𝑎𝑏𝑐 12 12
𝑀
D’où : Ixx = ( b2 + c2 )
12
De la même façon, on trouve :

𝑀 𝑀
Iyy = (a2 + c 2 ) Et Izz = (a2 + 𝑏 2 )
12 12

𝑀
• Ixy = ∫Pϵ S xy dm = ρ ∫Pϵ S xy dV = ∫ xy dV
𝑉 Pϵ S
En coordonnées cartésiennes : dV = dx dydz

Le volume du parallélépipède rectangle : V = 𝑎𝑏𝑐
𝑀 𝑀 𝑎/2 𝑏/2 𝑐/2
𝐼𝑥𝑦 = ∭ 𝑥𝑦 𝑑𝑥 𝑑𝑦𝑑𝑧 = ∫ 𝑥𝑑𝑥 ∫ 𝑦 𝑑𝑦 ∫ 𝑑𝑧
𝑎𝑏𝑐 𝑎𝑏𝑐 −𝑎/2 −𝑏/2 −𝑐/2
𝑎/2 𝑏/2
Or ∫−𝑎/2 𝑥𝑑𝑥 = ∫−𝑏/2 y 𝑑𝑦 = 0
D’où : Ixy = 0
De la même façon, on trouve : Ixz = Iyz = 0
D’où la matrice d’inertie en G du parallélépipède rectangle plein :
b2 + 𝑐 2 0 0
IIG (S) = M⁄12 ( 0 a + 𝑐2
2
0 )
2 2
0 0 a + 𝑏 ( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧 )

CHAPITRE 4 : CINETIQUE DU SOLIDE
Question de cours
1) Montrer que le moment cinétique est un champ de vecteurs antisymétriques.
2) Montrer que le moment dynamique est un champ de vecteurs antisymétriques.
3) Montrer la formule suivante : Quel que soit le point A appartenant au solide (S) de masse
m et de centre d’inertie G,
⃗LA (S⁄R o ) = IIA (S) ⃗⃗Ω (S/R o ) + m →

AG Λ ⃗V (A/R o )
4) Montrer que 2𝐸𝑐(𝑆/R o ) est égale au produit (comoment) du torseur cinématique et du

torseur cinétique.
2 EC (S/R o ) = [ TV ( S/R o ) ] A . [ TC (S/R o ) ] A
Réponse.
1)- 1ère Méthode.
On montre que le champ de vecteurs moment cinétique est équiprojectif.
Le moment cinétique d’un solide en mouvement par rapport au repère R o calculé en un point
A quelconque du solide (S) s’écrit :
⃗LA (S⁄R o ) = ∫ →
AP Λ ⃗V (P/R o ) dm
P∈S
Soient A et B deux point du solide

→ ⃗ → →
AB. LA (S⁄R o ) = AB. ∫ AP Λ ⃗V (P/R o ) dm
P∈S
→ ⃗ → →
AB. LA (S⁄R o ) = ∫P∈S AB . [AP Λ ⃗V (P/R o ) ] dm
→ → →
Le vecteur AP = AB + BP
→ ⃗ → → →
⇒ AB. LA (S⁄R o ) = ∫P∈S AB . [(AB + BP) Λ ⃗V (P/R o )] dm
→ ⃗ → → → →
⇒ AB. LA (S⁄R o ) = ∫P∈S AB . ( AB Λ ⃗V (P/R o ) ) dm+ ∫P∈S AB . ( BP Λ ⃗V (P/R o ) ) dm
→ → ⃗ (P/R o ) ) dm = ∫ V ⃗ (P/R o ). ( → →
Le produit mixte ∫P∈S AB . ( AB Λ V P∈S
AB Λ AB ) dm = ⃗0
Car le produit mixte est invariant par rotation circulaire des trois vecteurs.
→ ⃗ → → ⃗ (P/R o ) ) dm
⇒ AB. LA (S⁄R o ) = ∫P∈S AB . ( BP Λ V
→ ⃗ → → ⃗ (P/R o ) dm
⇒ AB. LA (S⁄R o ) = AB . ∫P∈S BP Λ V
→ →
D’où AB. ⃗LA (S⁄R o ) = AB . ⃗LB (S⁄R o )
Le champ de vecteurs moment cinétique est équiprojectif. Donc il est antisymétrique.

2ème Méthode.
Le moment cinétique (moment des quantités de mouvement) d’un solide en mouvement par
rapport au repère R o calculé en un point A quelconque du solide (S) s’écrit :
⃗LA (S⁄R o ) = ∫ →
AP Λ ⃗V (P/R o ) dm
P∈S

⃗ B (S⁄R o ) = ∫ →
L BP Λ V⃗ (P/R o ) dm
P∈S
⃗LB (S⁄R o ) = ∫ ( → →
BA + AP) Λ ⃗V (P/R o ) dm
P∈S
⃗ B (S⁄R o ) = ∫ → ⃗ (P⁄R o ) dm + ∫ → ⃗ (P/R o ) dm
L BA Λ V AP Λ V
P∈S P∈S
⃗ B (S⁄R o ) = →
L BA Λ ∫ ⃗ (P⁄R o ) dm + ∫
V
→ ⃗ (P/R o ) dm
AP Λ V
P∈S P∈S
⃗LB (S⁄R o ) = ⃗LA (S⁄R o ) + ⃗P(S/R o )Λ →

AB
Où ⃗P(S/R o ) = ∫ ⃗V (P⁄R o ) dm la résultante cinétique
P∈S
Donc le moment cinétique est un champ de vecteurs antisymétrique.
2)- 1ère Méthode.

On montre que le champ de vecteurs moment dynamique est équiprojectif
Le moment dynamique d’un solide en mouvement par rapport au repère R o calculé en un point
A quelconque du solide (S) s’écrit :
⃗⃗ A (S/R o ) = ∫ →
D AP Λ γ (P/R o ) dm
P∈S

→ ⃗⃗ → →
AB. DA (S/R o ) = AB. ∫P∈S AP Λ γ (P/R o ) dm
→ ⃗⃗ → →
AB. DA (S/R o ) = ∫P∈S AB . [AP Λ γ (P/R o )] dm
→ → →
Le vecteur AP = AB + BP
→ ⃗⃗ → → →
⇒ AB. D A (S/R o ) = ∫P∈S AB . [(AB + BP) Λ γ (P/R o )] dm
→ ⃗ → → → →
⇒ AB.⃗DA (S/R o ) = ∫P∈S AB . ( AB Λ γ (P/R o )) dm+∫P∈S AB . ( BP Λ γ (P/R o ) ) dm
→ → → →
Le produit mixte ∫P∈S AB . ( AB Λ γ (P/R o ) ) dm = ∫P∈S γ (P/R o ). ( AB Λ AB ) dm = ⃗0
Car le produit mixte est invariant par rotation circulaire des trois vecteurs.
→ ⃗ → →
⇒ AB. DA (S/R o ) = ∫P∈S AB . ( BP Λ γ (P/R o ) ) dm

→ ⃗ → →
⇒ AB. DA (S/R o ) = AB . ∫P∈S BP Λ γ (P/R o ) dm
→ →
D’où AB. ⃗DA (S/R o ) = AB. ⃗DB (S/R o )
Le champ de vecteurs moment dynamique est équiprojectif. Donc il est antisymétrique.
2ème Méthode.
Le moment dynamique en un point A du solide (S) par rapport au repère R o ,
⃗ A (S/R o ) = ∫ →
La quantité : ⃗D AP Λ γ (P/R o ) dm
P∈S
⃗⃗ B (S/R o ) = ∫ →
D BP Λ γ (P/R o ) dm
P∈S
⃗ B (S/R o ) = ∫ ( →
⃗D →
BA + AP) Λ γ (P/R o ) dm
P∈S
⃗⃗ B (S/R o ) = ∫ → →
D BA Λ γ (P/R o ) dm + ∫ AP Λ γ (P/R o ) dm
P∈S P∈S
⃗⃗ B (S/R o ) = →
D BA Λ ∫ γ (P/R o ) dm + ∫
→
AP Λ γ (P/R o ) dm
P∈S P∈S
⃗D ⃗ A (S/R o ) + ⃗S (S/R o ) Λ →
⃗ B (S/R o ) = ⃗D AB
Où ⃗S (S/R o ) = ∫ γ (P/R o ) dm est la résultante dynamique
P∈S
Donc le moment dynamique est un champ de vecteurs antisymétrique.
3)- On calcule le moment cinétique au point A appartenant au solide (S) de masse M.
⃗LA (S/R o ) = ∫ →
AP Λ ⃗V(P/R o ) dm
P∈S
⃗ (P ∈ S/R o ) = V
V ⃗⃗ (S/Ro) Λ →
⃗ (A ∈ S/R o ) + Ω AP
⃗ A (S/R o ) = ∫ → ⃗⃗ (S⁄R o ) Λ →
⃗ (A ∈ S⁄R o ) + Ω
⇒L AP Λ [ V AP ] dm
P∈S
⃗ A (S/R o ) = ∫ → ⃗ (A ∈ S/R o ) dm + ∫ → ⃗⃗ (S⁄R o ) Λ →

⇒L AP Λ V AP Λ [ Ω AP ] dm
P∈S P∈S
→ ⃗ (A ∈ S/R o ) dm = (∫ → ⃗ (A ∈ S/R o ) = M → ⃗ (A ∈ S/R o )

𝑂𝑟 ∫ AP Λ V AP dm) ΛV AG ΛV
P∈S P∈S
→ → → → →
Car ∫ AP dm = ∫ (AG + GP) dm = ∫ AG dm = M AG
P∈S P∈S P∈S
→ ⃗ (S/R o ) Λ →
Et ∫ AP Λ [ ⃗Ω AP ] dm = IIA (S) ⃗Ω
⃗ (S/R o )
P∈S

→ →
⃗ = ∫P∈S OP Λ (u
Car cette relation: IIO (S) u ⃗ Λ OP) dm est prise comme définition de
IIO (S) (tenseur d’inertie)
D’où : L ⃗⃗ (S/R o ) + M →
⃗ A (S/R o ) = IIA (S) Ω ⃗ (A ∈ S/R o )
AG ΛV
𝟏
4) On a: 𝑬𝑪 (𝑺/𝑹𝒐 ) = 𝟐 ∫𝑷∈𝑺 𝑽𝟐 (𝑷/𝑹𝒐 ) 𝒅𝒎
⇒ 2 EC (S/R o ) = ∫ ⃗V (P/R o ) . ⃗V (P/R o ) dm

P∈S
D’après la relation fondamentale du champ de vecteurs vitesse d’un solide.

⃗ (PϵS/R o ) = V
V ⃗⃗ (S/R o ) Λ →
⃗ (AϵS/R o ) + Ω AP
→
⇒ 2 EC (S/R o ) = ∫ [ ⃗V (AϵS/R o ) + ⃗⃗Ω (S/R o ) Λ AP ] . ⃗V(P/R o ) dm
P∈S
→
⇒ 2 EC (S/R o ) = ∫ ⃗V(AϵS/R o ) . ⃗V(PϵS/R o ) dm + ∫ [ ⃗⃗Ω (S/R o ) Λ AP ] . ⃗V(P/R o ) dm
P∈S P∈S
→ →
Le produit mixte ⃗V(P/R o ) . [ ⃗⃗Ω (S/R o ) Λ AP ] = ⃗⃗Ω (S/R o ) . [ AP Λ ⃗V(P/R o ) ]
⃗ (A/R o ) ∫ V
⇒ 2 EC (S/R o ) = V ⃗ (P/R o ) dm + ∫ ⃗⃗ (S/R o ) . [ →
Ω ⃗ (P/R o ) ] dm
AP Λ V
P∈S P∈S
⃗ (A/R o ) ∫ V
⇒ 2 EC (S/R o ) = V ⃗⃗ (S/R o ). ∫ →
⃗ (P/R o ) dm + Ω ⃗ (P/R o ) dm
AP ΛV
P∈S P∈S
Or ∫ ⃗V(P/R o ) dm = M ⃗V(G⁄R o ) d'après la définition de centre de masse G

P∈S
→
Et ∫ AP Λ ⃗V(P/R o ) dm = ⃗LA (S/R o ) d'après la définition du moment cinétique
P∈S
D’où : ⃗⃗ (S/R o ) . L
2 EC (S/R o ) = Ω ⃗ A (S/R o ) + M V
⃗ (G/R o ) . V
⃗ (A/R o )
Sachant que le torseur vitesse (cinématique) [ TV ( S/R o ) ] A = [ ⃗Ω

⃗ (S/R 𝑜 ) , ⃗V(A/R 𝑜 ) ]et le
torseur cinétique[ TC (S/R o ) ] A = [ ⃗P(S/R 𝑜 ) , ⃗L𝐴 (S/R 𝑜 ) ].
Le double de l’énergie cinétique 2 EC (S/R o ) est égal au produit (comoment) du torseur vitesse
[ TV ( S/R o ) ] A et du torseur cinétique [ TC (S/R o ) ] A .
2 EC (S/R o ) = [ TV ( S/R o ) ] A . [ TC (S/R o ) ] A

Exercice.1
Un système (∑) est constitué d’une tige homogène 𝑂𝐴 de masse 𝑚 et de longueur 𝐿 à
laquelle est articulé, au point A, un disque homogène de centre A, de masse M et de rayon R
(figure 1). Le système est en rotation dans le plan autour de l’axe (O, z𝑜 ). On désigne par 𝑅𝑜 (O,
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ) le référentiel du laboratoire , par 𝑅1 (O, 𝑥1 , 𝑦1 , z1 ) le référentiel lié à la tige 𝑶𝑨 et
x⃗𝑜 ,y
par 𝑅2 (A, 𝑥2 , 𝑦2 , z2 ) un référentiel lié au disque.
1) Déterminer le nombre de degrés de liberté du système.

2) Calculer les éléments cinétiques du système en O.
Figure 1
Corrigé.

𝛴 = 𝑇𝑖𝑔𝑒(𝑇) + 𝐷𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒 (𝐷)
(𝑇): Tige OA de masse m et de longueur L.
(𝐷) : Disque de centre A, de masse M et de rayon R.
Le disque est articulé à la tige au point A.
1) Déterminons le nombre de degrés de liberté du système. 𝜮

Rappel : Le nombre de degré de liberté d’un solide (𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ). C’est le nombre de paramètres
nécessaires pour décrire le mouvement du solide.
La règle générale est de trouver les paramètres nécessaires pour décrire le mouvement de
chaque solide. (Tige et Disque), est d’en déduire ceux du système 𝛴.
• Tige (T).
‣ La tige possède le point fixe O (0, 0, 0) ⇒ trois coordonnées fixes.
‣ La tige est de section négligeable ⇒ pas de rotation propre.
‣ La tige est en mouvement dans le plan (O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜) ⇒ pas de nutation.


D’où : 𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ (𝑇) = 1
ψ
(
⃗ 𝑜 , z𝑜 ) −−→ 𝑅1 (O, 𝑥1 , 𝑦1 , z1 = z𝑜 )
z𝑜
→ → •
Ω (𝑇⁄R o ) = Ω (𝑅1 ⁄R o ) = ψ z𝑜
• Disque (D).
‣ Le disque n’a pas de point fixe, on cherche alors les coordonnées de son centre de masse A
dans le référentiel fixe 𝑅𝑜 ( O, x ⃗ 𝑜 , z𝑜 ).
⃗𝑜 ,y
→
OA = 𝑥𝐴 x
⃗ 𝑜 + 𝑦𝐴 y
⃗ 𝑜 + 𝑧𝐴 z⃗ 𝑜
→
OA = 𝐿 cos ψ x
⃗ 𝑜 + L sin ψ y
⃗ 𝑜 + 0 z𝑜
𝑥𝐴 = 𝐿 cos ψ
D’où les coordonnées du centre de masse : { 𝑦𝐴 = L sin ψ
𝑧𝐴 = 0
Donc le mouvement de translation du disque est décrit par le paramètre ψ.
‣ Le disque est en mouvement dans le plan (O, x⃗𝑜 ,y

⃗ 𝑜 ) ⇒ pas de nutation.
La seule rotation du disque est la rotation d’angle θ autour de l’axe (A, z𝑜 ).
N.B. Pour voir la rotation propre, on se place dans le repère barycentrique ( A, x ⃗ 𝑜 , z𝑜 ).

⃗𝑜 ,y
Donc le mouvement de rotation du disque est décrit par le paramètre θ.
Le mouvement du disque est décrit par la donnée des deux paramètres ψ et θ.
D’où : 𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ (𝐷) = 2
θ
⃗ 𝑜 , z𝑜 ) −→ 𝑅2 (A, 𝑥2 , 𝑦2 , z2 = z𝑜 )
z𝑜
Le repère 𝑅2 est déduit du repère 𝑅𝑜 par une translation plus une rotation.
→ → •
Ω (𝐷⁄R o ) = Ω (𝑅2 ⁄R o ) = θ z𝑜
• Système 𝜮 :
Le mouvement du système 𝜮 est décrit par la donnée des paramètre 𝜓 et θ.
𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ (𝛴) = 2
2) Calcul des éléments cinétiques du système 𝜮 au point O.

a) - Résultante cinétique du système 𝜮

⃗ (𝛴/R o ) = (m + M) 𝑉
P ⃗ (G/R o )
Où G est le centre de masse du système 𝛴 et (m + M) sa masse.
d →
⃗P(𝛴/R o ) = [ (m + M) OG]
dt Ro
Le centre de masse du système 𝛴 est le point G défini par :

→ →
→ m OG𝑇 + M OG𝐷
OG =
m+M
→ 𝐿
𝐺𝑇 est le centre de masse de la tige. ⇒ OG 𝑇 = 𝑥1
2
→
𝐺𝐷 ≡ 𝐴 est le centre de masse du disque.⇒ OG𝐷 = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝐿𝑥1
→ → →
⇒ (m + M) OG = m OG 𝑇 + M OG𝐷
→ m𝐿 𝑚𝐿
⇒ (m + M) OG = 𝑥1 + M𝐿𝑥1 = ( + ML)𝑥1
2 2
⃗P(𝛴 ⁄R o ) = [ d (m + M) → 𝑚𝐿 d𝑥1
⇒ OG] = ( + ML) ( )
dt Ro 2 dt Ro
Relation de Bour :
d𝑥1 d𝑥1
( ) = ( ) + ⃗Ω
⃗ (R1 /R o ) Λ 𝑥1
dt R dt R
o 1
d𝑥1
( ⃗
) =0
dt R
1
d𝑥1 •
( ) = ⃗Ω
⃗ (R1 /R o ) Λ 𝑥1 = ψ z𝑜 Λ 𝑥1
dt R
o
d𝑥1 •
( ) = ψ 𝑦1
dt R
o
•
D’où : ⃗P(S⁄R o ) = (𝑚 + M) L ψ 𝑦1
2
Autre Méthode :
On peut calculer la résultante cinétique du système Σ par la relation suivante :
⃗ (𝛴 ⁄R o ) = P
P ⃗ (𝐷⁄R o ) car (m + M) →OG = m →OG 𝑇 + M →OG𝐷
⃗ (𝑇⁄R o ) + P
⃗ (𝛴 ⁄R o ) = mV
P ⃗ (𝐺𝑇 ⁄R o ) + M V
⃗ (𝐴/R o )

b) - Moment cinétique du système 𝜮 au point O par rapport au repère 𝑹𝒐 (O, x⃗ 𝒐 ,y

⃗ 𝒐 ,z𝒐 ).
⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐿
𝐿 ⃗ 𝑂 (𝑇/𝑅𝑜 ) + 𝐿
⃗ 𝑂 (𝐷/𝑅𝑜 )
• 𝐿⃗𝑂 (𝑇/𝑅𝑜 ) moment cinétique de la tige (T) en O par rapport au repère 𝑅𝑜 (O, x⃗𝑜 ,y⃗𝑜 ,z𝑜 ).
O (0,0,0).est un point de la tige fixe dans 𝑅𝑜 (O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
⇒ 𝐿 ⃗⃗ (T/R o )
⃗ 𝑂 (𝑇⁄𝑅𝑜 ) = IIO (T) Ω
N.B. IIO (T) et ⃗⃗Ω (T/R o ) doivent être exprimés dans la même base.
→ •
On a: Ω (𝑇⁄R o ) = ψ z𝑜
La matrice d’inertie de la tige (OA) à son extrémité O, s’écrit :
0 0 0
𝑚L2
IIo (T) = (0 3
0 ) (Voir ex.3 série n°3)
𝑚L2
0 0
3 ( 𝑥1 ,𝑦 ⃗ 𝑜)
⃗ 1 ,z1 =z
0 0 0
𝑚L2
0
⇒ 𝐿⃗𝑂 (𝑇⁄𝑅𝑜 ) = (0 3
0 ) (0)
•
𝑚L2 ψ
0 0
3
𝑚L2 •
⃗ 𝑂 (𝑇⁄𝑅𝑜 ) =
D’où : 𝐿 ψ z𝑜
3
• 𝐿⃗𝑂 (𝐷/𝑅𝑜 ) moment cinétique du disque en O par rapport au repère 𝑅𝑜 (O, x⃗𝑜 ,y⃗𝑜 ,z𝑜 ).
⃗ 𝑂 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝐿
Donc 𝐿 ⃗ 𝐴 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) + M ⃗V(𝐴/R o ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑂
⃗ 𝑂 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝐿
𝐿 ⃗ 𝐴 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ∧ M ⃗V(𝐴/R o )
⁎ Or ⃗ 𝐴 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = IIA (D) ⃗Ω

𝐿 ⃗ (D/R o ) car A est le centre de masse du disque
→ •
On a: Ω (𝐷⁄R o ) = θ z𝑜
La matrice d’inertie du disque en son centre de masse A, s’écrit :
𝑀𝑅2
0 0
4
𝑀𝑅2
IIA (D) = 0 0 (Voir ex.3 série n°3)
4
𝑀𝑅2
( 0 0 )( 𝑥2 ,𝑦⃗2 ,z2=z⃗𝑜 )
2

𝑀𝑅2
0 0
4 0
𝑀𝑅2
⇒ 𝐿⃗𝐴 (𝐷 ⁄𝑅𝑜 ) = 0 0 (0• )
4
𝑀𝑅2 θ
( 0 0 )
2
𝑀𝑅2 •
⃗ 𝐴 (𝐷 ⁄𝑅𝑜 ) =
D’où : 𝐿 θ z𝑜
2
N.B. Le centre de masse A du disque présente la propriété d’un point fixe.
• •
* ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (𝐴⁄R o ) = L𝑥1 ∧ ML ψ 𝑦1
𝑂𝐴 ∧ M V car ⃗ (𝐴⁄R o ) = L ψ 𝑦
V ⃗1
•
⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ∧ M ⃗V(𝐴⁄R o ) = M𝐿2 ψ z𝑜
𝑀𝑅2 • •
⃗ 𝑂 (𝐷 ⁄𝑅𝑜 ) =
D’où : 𝐿 θ z𝑜 + M𝐿2 ψ z𝑜
2
𝑀𝑅2 • •
⃗ 𝑂 (𝐷 ⁄𝑅𝑜 ) = (
Soit : 𝐿 θ + M𝐿2 ψ) z𝑜
2
• Moment cinétique du système 𝛴 au point O par rapport au repère 𝑅𝑜 (O, x⃗𝑜 ,y⃗𝑜 ,z𝑜 ).
𝐿⃗𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐿⃗𝑂 (𝑇/𝑅𝑜 ) + 𝐿⃗𝑂 (𝐷/𝑅𝑜 )
𝑚L2 • 𝑀𝑅2 • •
𝐿⃗𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = ψ z𝑜 + ( θ + M𝐿2 ψ) z𝑜
3 2
𝑚L2 • 𝑀𝑅2 • •
𝐿⃗𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = [ ψ +( θ + M𝐿2 ψ) ] z𝑜
3 2
𝑀𝑅2 • 𝑚 •
𝐿⃗𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = [ θ + (M + )𝐿2 ψ ] z𝑜
2 3
c)- Energie cinétique du système 𝜮 par rapport au repère 𝑹𝒐 (O, x⃗ 𝒐 ,y

⃗ 𝒐 ,z𝒐 ).

𝛴 = 𝑇𝑖𝑔𝑒 (𝑇) + 𝐷𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒 (𝐷)
Donc : EC (Σ / R o ) = EC (T/R o ) + EC (D/R o )
Comme la vitesse, l’énergie cinétique dépend du repère considéré
• EC (T/R o) Energie cinétique de la tige (T) par rapport au repère 𝑅𝑜 (O, x⃗𝑜 ,y⃗𝑜 ,z𝑜 ).

O (0,0,0).est un point de la tige fixe dans 𝑅𝑜 (O, x⃗𝑜 ,y

⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
⇒ 2 EC (T⁄R o ) = [ TV (T⁄R o )]O . [ TC (T/R o ) ] O Où O est un point de la tige
⃗⃗ (S/R 𝑜 ) ,𝑉
2 EC (T⁄R o ) = [ Ω ⃗ ]. [ ⃗P(T/R 𝑜 ) , L
⃗ (OϵT/R 𝑜 ) = 0 ⃗ 𝑂 (T/R 𝑜 ) ]
2 EC (T⁄R o ) = ⃗Ω
⃗ (S/R 𝑜 ). ⃗L𝑂 (T/R 𝑜 )
• 𝑚L2 •
2 EC (T⁄R o ) = ψ z𝑜 . ψ z𝑜
3
𝑚L2 • 2
Soit : 2 EC (T⁄R o ) = (ψ)
3
• EC (D/Ro ) Energie cinétique du disque par rapport au repère 𝑅𝑜 (O, x⃗ 𝑜 ,y⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
2 EC (D⁄R o ) = [ TV (D⁄R o )]A . [ TC (D/R o ) ] A Où A est un point du disque

2 EC (D⁄R o ) = [ ⃗Ω
⃗ (D/R 𝑜 ) , 𝑉
⃗ (AϵD/R 𝑜 )]. [ ⃗P(D/R 𝑜 ) , ⃗L𝐴 (D/R 𝑜 ) ]
⃗⃗ (D/R 𝑜 ). L
2 EC (D⁄R o ) = Ω ⃗ 𝐴 (D/R 𝑜 ) + 𝑉
⃗ (AϵD/R 𝑜 ). ⃗P(D/R 𝑜 )
La résultante cinétique : ⃗P(D/R 𝑜 ) = M ⃗V(𝐴/Ro )
⇒ ⃗⃗ (D/R 𝑜 ). L
2 EC (D⁄R o ) = Ω ⃗ 𝐴 (D/R 𝑜 ) + 𝑀𝑉 2 (A/R 𝑜 )
On retrouve le théorème de Koenig pour l’énergie cinétique.

• 𝑀𝑅2 • •
2 EC (D⁄R o ) = θ z𝑜 . θ z𝑜 + 𝑀𝐿2 (ψ)2
2
𝑀𝑅 2 • 2 •
2 EC (D⁄R o ) = (θ) + 𝑀𝐿2 (ψ)2
2
• On en déduit Energie cinétique du système (Σ) par rapport au repère R o (O, x⃗o ,y
⃗ o ,zo ).
EC (Σ / R o ) = EC (T/R o ) + EC (D/R o )
2EC (Σ / R o ) = 2EC (T/R o ) + 2EC (D/R o )
𝑚L2 • 2 𝑀𝑅2 • 2 •
2EC (Σ / R o ) = (ψ) + (θ) + 𝑀𝐿2 (ψ)2
3 2
𝑀𝑅2 • 𝑚 •
D’où : 2EC (Σ / R o ) = (θ)2 + (𝑀 + ) 𝐿2 (ψ)2
2 3

Exercice.2
Un solide parfait S est constitué de deux parties collées : Un disque 𝑺𝟏 de centre O, de rayon
R et de masse m, et un disque 𝑺𝟐 de centre C (𝑂𝐶 = 𝑎), de rayon R/4 et de même masse m
(figure 2). Le solide S tourne à la vitesse angulaire  autour de l’axe (O, z𝑜 ) du repère fixe
𝑅𝑜 (O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ). Le repère 𝑅 (O, 𝑥 , 𝑦, 𝑧 ) est lié au solide S.
1) Déterminer la position du centre de masse G du solide S.

2) Calculer la matrice d’inertie en O du solide S en appliquant le théorème de Koenig. En
déduire son moment d’inertie IZZ par rapport à l’axe (O, z𝑜 ).
3) Calculer le moment cinétique en O du solide S.
4) Retrouver Izz (S) du solide S en appliquant le théorème de Huygens.
5) Calculer le moment cinétique en G du solide S.
6) Calculer le moment d’inertie IGZ du solide S par rapport à l’axe (G, z𝑜 ) appliquant le
théorème de Huygens
7) Calculer l’énergie cinétique 𝐸𝐶 (𝑆/𝑅𝑜 ) du solide S.
Corrigé.
𝑅𝑜 (O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ) repère fixe
𝑅 (O, 𝑥 , 𝑦, 𝑧 ) repère lié au solide S.
Le solide S est constitué de deux disques :
• 𝑺𝟏 de centre O, de rayon R et de masse m.
• 𝑺𝟐 de centre C, de rayon 𝑅/4 et de masse m
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎
tel que 𝑂𝐶
Le solide S tourne à la vitesse angulaire 
autour de l’axe (O, z𝑜 ) du repère fixe 𝑅𝑜 .
→ •
⇒ Ω (𝑆⁄R o ) = ϕ z𝑜 = ω z𝑜
1)- Le centre de masse G du solide (S).

Le centre de masse G du solide (S) est défini par :
→ →
→ mOG1 + m OG2
OG = Car 𝑚1 = m2 = m
m+m
→ ⃗
OG1 = 0 Car le centre de masse G1 du solide 𝑆1 est confondu avec le point O. (G1 ≡ O)
→ →
OG2 = OC = 𝑎 𝑥 Car G2 confondu avec C (G2 ≡ C)
→
→ m → OC → a
⇒ OG = OC = ⇒ OG = x
2m 2 2

2)- Calcul de la matrice d’inertie en O du solide S en appliquant le théorème de Koenig
La matrice d’inertie du solide (S) est :
IIO (S) = IIO (𝑆1 ) + IIO (𝑆2 )
Où
• IIO (𝑺𝟏 ) est la matrice d’inertie en O du disque(𝑺𝟏 ) déjà calculée (Voir ex.3 série n°3).
𝑚𝑅 2
0 0
4
𝑚𝑅 2
IIO (𝑆1 ) = 0 0
4
𝑚𝑅 2
( 0 0
2 )( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧=z𝑜 )
• IIO (𝑆2 ) est la matrice d’inertie en O du disque(𝑆2 ).
D’après le théorème de Koenig pour la matrice d’inertie (Théorème d’Huygens généralisé)
IIO (𝑆2 ) = IIC (𝑆2 ) + IIO {C, m(𝑆2 )}
Où
IIC (𝑆2 ) est la matrice d’inertie en C du disque(𝑆2 ) déjà calculée (Voir ex.3 série n°3).
𝑚𝑅 2
0 0
64
𝑚𝑅 2
IIC (𝑆2 ) = 0 0
64
𝑚𝑅 2
( 0 0
32 )( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧=z𝑜 )
IIO {C, m(𝑆2 )} est la matrice d’inertie en O du centre de masse C affecté de la masse totale m
du solide 𝑆2 .
Calculons cette matrice d’inertie IIO {C, m(𝑺𝟐 )} .
𝑥𝐶 = 𝑎
→
On a: OC = 𝑎 𝑥 ⇒ { 𝑦𝐶 = 0
𝑧𝐶 = 0
La matrice d’inertie IIO {C, m(𝑺𝟐 )} est donnée par :

𝑦𝐶 2 + 𝑧𝐶 2 − 𝑥𝐶 𝑦𝐶 − 𝑥𝐶 𝑧𝐶
IIO {C, m(S2 )} = m ( − 𝑥𝐶 𝑦𝐶 𝑥𝐶 2 + 𝑧𝐶 2 −𝑦𝐶 𝑧𝐶 )
− 𝑥𝐶 𝑧𝐶 −𝑦𝐶 𝑧𝐶 𝑥𝐶 2 + 𝑦𝐶 2
→
N.B. La matrice d'inertie IIC (𝑆2 ) et le vecteur OC d𝑜ivent être exprimés dans la même base.
Ici ( 𝑥 , 𝑦, 𝑧 = z𝑜 ).
0 0 0
⇒ IIO {C, m(𝑺𝟐 )} = (0 𝑚𝑎2 0 )
0 0 𝑚𝑎2
𝑚𝑅2
0 0
64
𝑚𝑅2
D’où : IIO (𝑆2 ) = 0 + 𝑚𝑎2 0
64
𝑚𝑅2
( 0 0 + 𝑚𝑎2 )
32 (𝑥,𝑦
⃗ , 𝑧 =z𝑜 )
On en déduit la matrice d’inertie en O du solide S : IIO (S) = IIO (𝑆1 ) + IIO (𝑆2 )
17
𝑚𝑅 2 0 0
64
17
IIO (𝑆) = 0 𝑚𝑅 2 + 𝑚𝑎2 0
64
17
( 0 0 𝑚𝑅 2 + 𝑚𝑎2 )
32
17
𝑚𝑅 2 0 0
64
17 2
IIO (𝑆) = 0 𝑚( 𝑅 + 𝑎2 ) 0
64
17 2
( 0 0 𝑚( 𝑅 + 𝑎 2 ))
32
Le moment d’inertie Izz (S du solide (S) par rapport à l’axe (O, z𝑜 ) est.
17 2
Izz (S) = I(O, zo) (S) = m ( R + a2 )
32
3)- Calcul du moment cinétique en O du solide S.
Rappel.
Quel que soit le point A appartenant au solide (S) de masse m et de centre d’inertie G,
⃗ (S/R o ) + m →
⃗LA (S⁄R o ) = IIA (S) ⃗Ω AG Λ ⃗V (A/R o )

Le moment cinétique en O du solide (S) par rapport au repère 𝑅𝑜 (O, x ⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).est ⃗LO (S/R o ).
⃗ 𝑜 ,y
⇒ 𝐿⃗𝑂 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = IIO (S) ⃗Ω

⃗ (S/R o ) car O point du solide (S) fixe dans 𝑅𝑜 (O, x⃗𝑜 ,y⃗𝑜 ,z𝑜 ).
N.B. IIO (S) et ⃗Ω

⃗ (S/R o ) Doivent être exprimés dans la même base.
→ •
On a Ω (𝑆⁄R o ) = ϕ z𝑜 = ω z𝑜
17
𝑚𝑅 2 0 0
64
17
0
⇒ 𝐿⃗𝑂 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = 0 𝑚(64 𝑅 2 + 𝑎2 ) 0 (0)
17 ω
0 0 𝑚( 𝑅 2 + 𝑎2 )
( 32 )
⃗ 𝑂 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚 (17 𝑅2 + 𝑎2 ) ω z𝑜
D’où : 𝐿
32
4)- Retrouvons le moment d’inertie 𝑰𝒛𝒛 (𝑺) du solide S en appliquant le théorème de Huygens.
𝐿𝑒 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒 (𝑆) = 𝑆𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒 (𝑆1) + 𝑆𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒( 𝑆2)

Le moment d’inertie Izz (S) du solide S
Izz (S) = Izz (𝑆1 ) + Izz (𝑆2 )
C.à.d. I(O, zo) (S) = I(O, zo) (𝑆1 ) + I(O, zo ) (𝑆2 )

Où
• Izz (𝑆1 ) = I(O, zo) (𝑆1 ) Moment d’inertie du solide (𝑆1 ) par rapport à l’axe (O, z𝑜 ).
Izz (𝑆1 ) = I(O, zo) (𝑆1 ) = ∫Pϵ 𝑆 ( x 2 + y 2 ) dm
1
𝑚𝑅 2
⇒ Izz (𝑆1 ) = I(O, zo) (𝑆1 ) = (Voir matrice d’inertie IIO (𝑆1 ) )
2
• Izz (𝑆2 ) = I(O, zo ) (𝑆2 ) Moment d’inertie du solide (𝑆2 ) par rapport à l’axe (O, z𝑜 ).
D’après le théorème d’Huygens
Izz (𝑆2 ) = I(O, zo) (𝑆2 ) = I(C, zo) (𝑆2 ) + 𝑚𝑎2
Car les axes (O, zo ) et (C, zo ) sont parallèles et sont séparés par la distance a.
𝑚𝑅 2
On a : I(C, zo ) (𝑆2 ) = (Voir matrice d’inertie IIC (𝑆2 ) )
32
𝑚𝑅 2 𝑅2
⇒ Izz (𝑆2 ) = I(O, zo) (𝑆2 ) = + 𝑚𝑎2 = 𝑚 ( + 𝑎2 )
32 32

On en déduit donc le moment d’inertie du Solide S :
D’après la relation : Izz (S) = Izz (𝑆1 ) + Izz (𝑆2 )
𝑚𝑅2 𝑅2
Izz (𝑆) = +𝑚( + 𝑎2 )
2 32
17
Soit : Izz (𝑆) = I(O, zo ) (𝑆) = m ( R2 + a2 )
32
5)- Calcul du moment cinétique en G du solide S.
𝐿⃗𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = 𝐿⃗𝑂 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) + ⃗P(𝑆/R o ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐺
⃗ 𝑂 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) déjà calculé
Le moment cinétique 𝐿
⃗P(𝑆⁄R o ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ (G/R o ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = 2𝑚 𝑉 𝑂𝐺
→
⃗⃗⃗⃗⃗ a ⃗ (G⁄R o ) = [dOG] 𝜔𝑎
On a: 𝑂𝐺 = x⃗ ⇒ 𝑉 = ⃗
y
2 dt
Ro
2
→ → → →
Ou bien V (G ∈ S/R o ) = V (O ∈ S/R o ) + Ω (S/R o ) Λ OG
𝜔𝑎
On trouve ⃗ (G⁄R o ) =
𝑉 ⃗
y
2
a 𝑚𝜔a2
⇒ ⃗P(𝑆⁄R o ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = 𝑚𝜔𝑎y
⃗ ∧ x⃗ = − z𝑜
2 2
2
⃗ 𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚 (17 𝑅2 + 𝑎2 ) ω z𝑜 − 𝑚𝜔a z𝑜
D’où : 𝐿
32 2
17 a 2
Soit : 𝐿⃗𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚 ( 𝑅2 + ) ω z𝑜
32 2
6)- Calcul du moment d’inertie 𝑰𝑮𝒁 (𝑺) = 𝑰(G, z𝒐) (𝑺) du solide S par rapport à l’axe
(G, z𝒐 ) en appliquant le théorème de Huygens.
D’après le théorème d’Huygens

𝑎 2
Izz (𝑆) = I(O, zo) (𝑆) = I(G, zo) (𝑆) + 2𝑚( ) 2𝑚 = Masse du solide (S)
2
𝑎
Car les axes (O, zo ) et (G, zo ) sont parallèles et sont séparés par la distance
2
𝑎 2
⇒ I(G, zo) (𝑆) = I(O, zo) (𝑆) − 2𝑚( )
2
17 𝑎2
⇒ I(G, zo) (𝑆) = m ( R2 + a2 ) − 𝑚
32 2

17 𝑎2
D’où : IGZ (𝑆) = I(G,z⃗o ) (𝑆) = m (
32
R2 + 2 )
7)- Calcul de l’énergie cinétique 𝑬𝑪 (𝑺/𝑹𝒐 ) du solide S.
Rappel
2 EC (S⁄R o ) = [ TV (S⁄R o )]A . [ TC (S/R o ) ] A Où A est un point du solide
2 EC (S⁄R o ) = [ ⃗Ω
⃗ (S/R 𝑜 ) , 𝑉
⃗ (AϵS/R 𝑜 )]. [ ⃗P(S/R 𝑜 ) , ⃗L𝐴 (𝑆/R 𝑜 ) ]
2 EC (S⁄R o ) = ⃗Ω
⃗ (S/R 𝑜 ). ⃗L𝐴 (S/R 𝑜 ) + ⃗P(S/R 𝑜 ). 𝑉
⃗ (AϵS/R 𝑜 )
2 EC (S⁄R o ) = ⃗Ω
⃗ (S/R 𝑜 ). ⃗L𝐴 (S/R 𝑜 ) + 𝑀𝑉
⃗ (G/R 𝑜 ). 𝑉
⃗ (AϵS/R 𝑜 )
EC (S⁄R o ) = [ TV (S⁄R o )]O . [ TC (S/R o ) ] O Où O est un point du solide

2 EC (S⁄R o ) = [ ⃗Ω
⃗ (S/R o ) ,V
⃗ (OϵS/R o ) = ⃗0 ]. [ ⃗P(S/R o ) , ⃗LO (S/R o ) ]
2 EC (S⁄R o ) = ⃗Ω
⃗ (S/R o ). ⃗LO (S/R o )
→ • 17
On a: Ω (𝑆⁄R o ) = ϕ z𝑜 = ω z𝑜 et 𝐿⃗𝑂 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚 ( 𝑅2 + 𝑎2 ) ω z𝑜
32
17
⇒ 2 EC (S⁄R o ) = ω z𝑜 . 𝑚 (32 𝑅2 + 𝑎2 ) ω z⃗ 𝑜
17
Soit : 2 EC (S⁄R o ) = ( 𝑅2 + 𝑎2 ) m𝜔2
32
Remarques concernant cet exercice :

• Si on n’a pas la matrice d’inertie en O du solide (S), on peut calculer le moment cinétique en
O du solide (S) par la relation :
⃗LO (S/R o ) = ⃗LO (𝑆1 /R o ) + ⃗LO (𝑆2 /R o )
On retrouve le même résultat
• De même on peut calculer l’énergie cinétique EC (S/R o ) du solide par la relation suivante :
EC (S⁄R o ) = EC (𝑆1 /R o ) + EC (𝑆2 /R o )
On retrouve le même résultat

Vérifier ces résultats.

Exercice.3
Partie I
Soit un solide (S) constitué d’une barre 𝑂𝐴 de longueur 𝐿 de section négligeable,
homogène de masse 𝑀et d’une couronne circulaire pleine et homogène définie par 𝑎/2 < 𝑟 <
𝑎 (𝐿 > 2𝑎) de même masse 𝑀 et de centre 𝐶, situé dans le même plan que la barre et en
contact ponctuel avec elle en un point I de sa plus grande circonférence tel que 𝑂𝐼 = 2𝑎.
L’extrémité O de la barre coïncide avec l’origine d’un repère fixe 𝑅𝑜 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ), et la barre,
au cours du mouvement, reste dans le plan(𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 ). Soit R (O, x⃗ , y⃗ , z ) un repère lié au solide
→
tel que (𝑂, 𝑥0 ) porte 𝑂𝐴 et que (𝑂, 𝑦) soit parallèle à l’axe de la couronne. On repère la position
de (S) par rapport à 𝑅𝑜 par les angles d’Euler habituels.
Figure. 3
1) Calculer :
a) Les moments d’inertie de la barre relatifs aux axes de R, matrice d’inertie en O de la
barre relative à R.
b) La matrice d’inertie en C de la couronne relative au repère 𝑅𝐺 (C, x⃗ , y⃗ , z ) barycentrique
c) La matrice d’inertie en O de la couronne relative à R.
d) La matrice d’inertie en O du solide (S).
e) Moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (𝑂, 𝑧0 ).
2) Calculer le moment cinétique en O du solide (S), 𝐿⃗ 𝑜 (S/R𝑜 ).
3) Calculer l’énergie cinétique du solide (S) par rapport à R𝑜 .
Partie II
La barre et la couronne n’étant plus liées, on appelle ( ) le système qu’elles constituent.
Le mouvement de ( ) par rapport au repère fixe 𝑅0 (𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) , est défini par les conditions
suivantes :
• La barre 𝑂𝐴 reste toujours dans le plan(𝑂, 𝑥0 , 𝑦0 ).
• La couronne roule sans glisser sur l’axe 𝑂𝐴 en restant dans le plan défini par OA et ( 𝑂, 𝑧0 ).
→
Soit R (O, x⃗ , y⃗ , z0 ) le repère tel que ( 𝑂, 𝑥) porte 𝑂𝐴. On notera  = ( 𝑥0 , x⃗ ), x l’abscisse
de 𝐶 dans R et  l’angle de rotation de la couronne autour de son axe (orienté par ( 𝑂, 𝑦)).
1) En écrivant la relation de roulement sans glissement, trouver l’équation qui lie x et 

2) Calculer le moment cinétique Lo du système ( ) en fonction de x et  et de leur dérivée

seulement.
3) Calculer l’énergie cinétique de () en fonction de x et  et de leur dérivée.
4) Si 𝑥 = 2𝑎, retrouver les résultats de la partie I dans laquelle  = 0
Corrigé.
Partie I . La barre 𝑶𝑨 et la couronne sont solidaires
𝑳𝒆 𝒔𝒐𝒍𝒊𝒅𝒆 (𝑺) = 𝑩𝒂𝒓𝒓𝒆 ( Ɓ) + 𝑪𝒐𝒖𝒓𝒐𝒏𝒏𝒆 (𝓒)
Le solide (S) possède le point fixe O. Son mouvement est un mouvement de rotation (pas de
mouvement de translation).
Les paramètres déterminant le mouvement du solide sont  et  (  angle de précession et 
angle de nutation)
• 𝑛. 𝑑. 𝑑.ℓ (𝑆) = 2 paramètres ( , 𝜃)

 θ
⃗ 𝑜 , z𝑜 ) −−→ 𝑅1 ( O, u
⃗ = x⃗ , v , z𝑜 ) −−→ 𝑅 ( O, x⃗ ,y
⃗ ,z) .
z𝑜 x⃗

On en déduit que :
→ • → •
Ω (R1 ⁄R o ) =  z𝑜 Et Ω (R⁄R1 ) = θ x⃗
D’où :
→ → → → → • •
Ω (S⁄R o ) = Ω (R⁄R o ) = Ω (R⁄R1 ) + Ω (R1 ⁄R o ) ⇒ Ω (S⁄R o ) =  z⃗ 𝑜 + θ x
⃗
1)-
a)- Calcul de la matrice d’inertie à l’extrémité O de la barre OA relative au repère R
La matrice d’inertie en O de la barre OA est :
Ixx −Ixy −Ixz

IIo (Ɓ) = (−Ixy Iyy −Iyz )
−Ixz −Iyz Izz
⃗,𝑧)
(𝑥,𝑦
Où
• 𝐈𝐱𝐱 , 𝐈𝐲𝐲 et 𝐈𝐳𝐳 sont les moments d’inertie de la barre OA par rapport aux axes (𝐎, 𝐱⃗), (𝐎, 𝐲)
et (𝐎, 𝐳) respectivement.
• 𝐈𝐱𝐲 , 𝐈𝐲𝐳 et 𝐈𝐱𝐳 sont les produits d’inertie de la barre OA par rapport aux plans (𝐎, 𝐱⃗, 𝐲),

⇒ Ixx = 0

⇒ Iyy = ∫ x2 dm
Pϵ S
On a une distribution linéique de masse. Donc la masse élémentaire dm = λ dℓ où λ est la

densité linéique de masse. (λ = cte car barre homogène)

𝐿 𝐿
La masse de la barre est M = ∫0 λ dℓ = λ ∫0 dℓ = λ L . L étant la longueur de la barre.
D’où: Iyy = λ ∫Pϵ S x 2 dℓ

𝑀
Vu que : λ = 𝐿 et dℓ = 𝑑𝑥
𝑀 𝐿 2 𝑀 x3 𝐿
On obtient : Iyy = ∫ x dx = [ ]
𝐿 0 𝐿 3 0
𝑀L2
D’où : Iyy =
3

⇒ Izz = ∫Pϵ S x 2 dm = Iyy
𝑀L2
3

Ixy = Iyz = Ixz = 0
D’où la matrice d’inertie en O de la barre OA :
0 0 0
𝑀L2
0 0
IIo (Ɓ) = 3
𝑀L2
0 0
( 3 )( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧 )
b) - Calcul de la matrice d’inertie en C de la couronne relative à 𝑹𝑮 ( C, x⃗ , y, z ).

L’axe (C, y
⃗ ).est un axe de symétrie de révolution de la couronne. Donc le repère R G
( C, x⃗ , y⃗ , z ) est repère principale d’inertie. La matrice d’inertie en C de la couronne est
diagonale dans ce repère.
𝐴 = Ixx 0 0
IIC (𝒞) = ( 0 B = Iyy 0 )
0 0 C = Izz
( x⃗ , y⃗ , z )
Où
• A = Ixx , 𝐵 = Iyy et C = Izz sont les moments d’inertie de la couronne par rapport aux axes
(C, x⃗), (C, y
⃗ ) et (C, z) respectivement.
Remarquons que les axes (C, x⃗)et (C, z) perpendiculaires à l’axe (C, y
⃗ ), sont équivalents
(raison de symétrie). Par conséquent les moments d’inertie 𝐴 𝑒𝑡 𝐶 sont égaux (𝐴 = 𝐶).
La matrice d’inertie de la couronne est de la forme :
𝐴 0 0
( )
IIC 𝒞 = ( 0 B 0)
0 0 A ( x⃗ , ⃗y, z )
A = Ixx = ∫Pϵ S( y2 + z2 ) dm = ∫Pϵ S z2 dm car 𝑦=0
𝐵 = Iyy = ∫ ( x2 + z2 ) dm
Pϵ S
C = Izz = ∫ ( x2 + y2 ) dm = ∫ x2 dm
Pϵ S Pϵ S
D’où:
𝐵
𝐴 + 𝐶 = 2 𝐴 = ∫Pϵ S( x 2 + z 2 ) dm = 𝐵 ⇒ 𝐴=𝐶=
2
Calcul de B
𝐵 = Iyy = ∫ ( x2 + z2 ) dm
Pϵ S
On a une couronne, donc la distribution de masse est surfacique.

dm = 𝜎 dS Où 𝜎 est la densité surfacique de masse.
𝑆
La masse de la couronne est M = ∫0 𝜎 dS = 𝜎 S car couronne homogène (𝜎 = cte).
S étant la surface de la couronne.
D’où: 𝐵 = Iyy = 𝜎 ∫Pϵ S ( x2 + z2 ) dS

𝑀
Vu que : 𝜎=
𝑆

𝑀
On obtient : 𝐵 = Iyy = ∫ ( x2 + z2 ) dS
𝑆 Pϵ S
En coordonnées polaires : { 𝑧 = 𝑟 sin 𝜃
𝑎 2 3
La surface de la couronne est 𝑆 = 𝜋𝑎2 − 𝜋 ( ) = 𝜋𝑎2
2 4
𝑀
D’où: 𝐵 = Iyy = 𝑆
∫Pϵ S ∬ r 3 𝑑𝑟𝑑𝜃
𝑎
4𝑀 𝑎 3 2𝜋
4𝑀 𝑟4
𝐵 = Iyy = ∫ 𝑟 𝑑𝑟 ∫ 𝑑𝜃 = 2𝜋 [ ]
3𝜋𝑎2 𝑎/2 0 3𝜋𝑎2 4 𝑎/2
5
Soit 𝐵 = Iyy = 𝑀𝑎2
8
5
D’où : A=C= 𝑀𝑎2
16
Donc la matrice d’inertie de la couronne est :
5
𝑀𝑎2 0 0
16
5 5 1 0 0
IIC (𝒞) = 0 𝑀𝑎2 0 = 𝑀𝑎2 ( 0 2 0)
8 16
0 0 1
5
( 0 0 𝑀𝑎2 )
16 ( x⃗ , y⃗ , z )
c)- Calcul de la matrice d’inertie en O de la couronne relative à R G ( C, x⃗ , y, z ) .
IIO (𝐶) est la matrice d’inertie en O de la couronne

D’après le théorème de Koenig pour la matrice d’inertie (Théorème d’Huygens généralisé)
IIO (𝒞) = IIC (𝒞) + IIO {C, M(𝒞)}
Où
IIC (𝒞) est la matrice d’inertie en C de la couronne.
IIO {C, M(𝒞)} est la matrice d’inertie en O du centre de masse C affecté de la masse totale M
de la couronne.
La matrice IIO {C, M(𝒞)} est donnée par :
𝑦𝐶 2 + 𝑧𝐶 2 − 𝑥𝐶 𝑦𝐶 − 𝑥𝐶 𝑧𝐶
IIO {C, M(𝒞)} = M ( − 𝑥𝐶 𝑦𝐶 𝑥𝐶 2 + 𝑧𝐶 2 −𝑦𝐶 𝑧𝐶 )
− 𝑥𝐶 𝑧𝐶 −𝑦𝐶 𝑧𝐶 𝑥𝐶 2 + 𝑦𝐶 2

Où 𝑥𝐶 , 𝑦𝐶 et 𝑧𝐶 sont les coordonnées du centre de masse C de la couronne (𝒞) dans le repère

R (O, x⃗ , y⃗ , z ).
→
N.B. La matrice d'inertie IIC (𝒞) et le vecteur OC doivent être exprimés dans la même base.
Ici ( 𝑥 , 𝑦, 𝑧 ).
𝑥𝐶 = 2𝑎
→ → ⃗⃗⃗ = 2𝑎 𝑥 + 𝑎 𝑧
Or: OC = OI + IC ⇒ { 𝑦𝐶 = 0
𝑧𝐶 = 𝑎
𝑎2 0 −2𝑎2
⇒ IIO {C, M(𝒞)} = M ( 0 5𝑎2 0 ) Dans R (O, x⃗ , y⃗ , z ).
−2𝑎2 0 4𝑎2
M𝑎2 0 −2M𝑎2
D’où : IIO {C, M(𝒞)} = ( 0 5M𝑎2 0 )
−2M𝑎2 0 4M𝑎2 ( 𝑥 , 𝑦⃗, 𝑧 )
On en déduit la matrice d’inertie en O de la couronne :
IIO (𝒞) = IIC (𝒞) + IIO {C, M(𝒞)}
5
𝑀𝑎2 0 0
16
5 M𝑎2 0 −2M𝑎2
IIO (𝒞) = 0 𝑀𝑎2 0 + ( 0 5M𝑎2 0 )
8
−2M𝑎2 0 4M𝑎2
5
( 0 0 𝑀𝑎2 )
16
21
𝑀𝑎2 0 −2M𝑎2
16
45
IIO (𝒞) = 0 𝑀𝑎2 0 Dans R (O, x⃗ , y⃗ , z ).
8
69
−2M𝑎2 0 𝑀𝑎2
( 16 )
d)- La matrice d’inertie en O du solide (S).
IIO (𝑆/𝑅) = IIO (Ɓ/R) + IIO (𝒞/𝑅)
21
0 0 0 𝑀𝑎2 0 −2M𝑎2
𝑀L2 16
0 0 45
IIO (𝑆/𝑅) = 3 + 0 𝑀𝑎2 0
𝑀L2 8
0 0 2
69
( 3 ) ( −2M𝑎 0 𝑀𝑎2 )
16

21
𝑀𝑎2 0 −2M𝑎2
16
L2 45𝑎2
IIO (𝑆/𝑅) = 0 𝑀( + ) 0
3 8
2
L2 69𝑎2
( −2M𝑎 0 𝑀(
3
+
16 )
)
e) - Moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (𝑶, 𝒛

⃗ 𝟎 ).
Rappel.
Calcul du moment d’inertie d’un solide S par rapport à un axe () passant par le point O à
partir de la matrice d’inertie en O du solide, IIO (S) .
IΔ = u
⃗ . IIO (S) u
⃗
⃗ est un vecteur unitaire de l’axe ()
Où 𝑢
𝑢
⃗ doit être exprimé dans la même base que la matrice IIO (S).
Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe (𝑂, 𝑧0 ).
I (𝑂,𝑧0) = 𝑧0 . IIO (S) 𝑧0
Or 𝑧0 = sin θ y⃗ + cos θ z
21
𝑀𝑎2 0 −2𝑀𝑎2
16
𝐿2 45𝑎2 0
IIO (S) z0 = 0 𝑀( + ) 0 (𝑠𝑖𝑛 𝜃 )
3 8 cos θ
2
𝐿2 69𝑎2
( −2𝑀𝑎 0 𝑀( +
3 16 )
)
L2 45 a2 L2 69 a2
IIO (S) z0 = −2Ma2 cos θ x⃗ + M ( + ) sin θ y
⃗ + M( + ) cos θ z
3 8 3 16
−2Ma2 cos θ
0 L2 45a2
⇒ I (𝑂,𝑧0) = 𝑧0 . IIO (S) 𝑧0 = [ sin 𝜃 ] . M ( + ) sin θ
3 8
cos θ L2 69a2
[ M ( 3 + 16 ) cos θ]
L2 45a2 L2 69a2
⇒ I (𝑂,𝑧0) = M (
3
+
8
) sin2 θ + M ( 3 + 16
) 𝑐𝑜𝑠 2 θ
45 69 𝑀L2
⇒ I (𝑂,𝑧0) = 𝑀𝑎2 sin2 θ + 𝑀𝑎2 𝑐𝑜𝑠 2 θ +
8 16 3

2)- Le moment cinétique en O du solide (S) par rapport au repère R𝒐
O est un point du solide qui fixe dans R𝑜 .
→
⇒ 𝐿⃗𝑂 (S/R𝑜 ) = 𝐼𝐼𝑂 (𝑆) Ω (S⁄Ro )
→
N.B. La matrice d'inertie IIO (S) et Ω (S⁄R o ) doivent être exprimés dans la même base.
Ici ( 𝑥 , 𝑦, 𝑧 ).
→ • •
La vitesse de rotation instantanée Ω (S⁄R o ) =  z⃗ 𝑜 + θ x
⃗
𝑧0 = sin θ y⃗ + cos θ z
→ • • •
⇒ ⃗ + +  sin θ y
Ω (S⁄R o ) = θ x ⃗ + cos θ z⃗
21
𝑀𝑎2 0 −2𝑀𝑎2 •
16
𝐿 2
45𝑎 2 θ
•
𝐿⃗𝑂 (S/R𝑜 ) = 0 𝑀( + ) 0 (  sin θ )
3 8 •
𝐿2 69𝑎2  cos θ
−2𝑀𝑎2 0 𝑀( + )
( 3 16 )
21 • •
𝑀𝑎2 θ − 2𝑀𝑎2  cos θ
16
| 𝐿2 45𝑎 2 •
⇒ 𝐿⃗𝑂 (S/R𝑜 ) = 𝑀( + )  sin θ
| 3 8
𝐿2 69𝑎2 • •
𝑀( + )  cos θ − 2𝑀𝑎2 θ
(𝑥,𝑦
⃗,𝑧) 3 16
3)- Calcul de l’énergie cinétique du solide (S) par rapport à R𝒐 .
Le solide (S) possède le point fixe O (0,0,0)

→
⇒ 2𝐸𝑐 (S/R𝑜 ) = Ω (S⁄Ro ). ⃗𝐿𝑂 (S/R𝑜 )
21 • •
• 𝑀𝑎2 θ − 2𝑀𝑎2  cos θ
16
θ
• 𝐿2 45𝑎2 •
⇒ 2𝐸𝑐 (S/R𝑜 ) = (  sin θ ) . 𝑀( +
3 8
)  sin θ
•
 cos θ 𝐿2 69𝑎2 • •
(𝑀 ( + 3 16
)  cos θ − 2𝑀𝑎2 θ )
21 • • • 45 •2 69 •2
2 𝐸𝑐 (S/R𝑜 ) = 𝑀𝑎2 θ2 − 4𝑀𝑎2  θ cos θ+ 𝑀𝑎2  sin2 θ + 𝑀𝑎2  𝑐𝑜𝑠 2 θ
16 8 16
𝑀L2 • 2
+ 
3

Partie II
La barre et la couronne ne sont plus solidaires, on appelle ( ) le système qu’elles
constituent
𝑳𝒆 𝒔𝒚𝒔𝒕è𝒎𝒆 (𝜮) = 𝑩𝒂𝒓𝒓𝒆 ( Ɓ) + 𝑪𝒐𝒖𝒓𝒐𝒏𝒏𝒆 (𝓒) → On a deux solides en mouvement.
On cherche les paramètres définissant le mouvement du système (𝜮)
𝑅( O, x⃗ , y
⃗ ,z𝑜 ) repère lié à la
barre ( Ɓ)
𝑂𝐼 = 𝑥
• Barre ( Ɓ) possède le point fixe O (0,0,0). Le mouvement de la barre est un mouvement de

rotation de précession d’angle  autour de l’axe (𝑂, 𝑧0 ).
𝑛. 𝑑. 𝑑.ℓ (Ɓ) = 1 paramètre qui est ( )


⃗ 𝑜 , z𝑜 ) −→ 𝑅( O, x⃗ , y ,z𝑜 )
z𝑜
→ → •
Ω (Ɓ⁄R o ) = Ω (R⁄R o ) =  z𝑜
Précession
• Couronne (𝒞) n’a pas de point fixe. Elle est en mouvement de translation et de rotation.
Le mouvement de translation est décrit par les coordonnées du centre de masse C de la

couronne.
⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 𝑂𝐼 + ⃗⃗⃗⃗ ⃗ + 𝑎 z⃗ 𝑜 = 𝑥 cos  x
𝐼𝐶 = 𝑥 x ⃗ 𝑜 + 𝑥 sin  y
⃗ 𝑜 + 𝑎 z⃗ 𝑜
Le mouvement de rotation de la couronne est décrit par les paramètres  et  .

 angle de précession et  angle de rotation propre de la couronne au tour de l’axe (𝐶, y⃗ ).
𝑛. 𝑑. 𝑑.ℓ (𝒞) = 3 paramètres qui sont (𝑥,  , θ)
→ • •
Ω (𝒞⁄R o ) =  zo +  y Vitesse de rotation instantanée de la couronne par rapport à R o

• Par conséquent le 𝑛. 𝑑. 𝑑.ℓ ( ) = 3 paramètres qui sont (𝑥,  , θ)
1)- Calcul de la vitesse de glissement de la couronne (𝓒) par rapport à la barre ( Ɓ).
⃗ g (𝒞/Ɓ) = V
V ⃗ (I ∈ 𝒞/Ɓ) = V ⃗⃗ (𝒞/Ɓ) Λ →
⃗ (C ∈ 𝒞/Ɓ) + Ω CI
𝑑 𝑂𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗
‣ ⃗V (C ∈ 𝒞/Ɓ) = ⃗V (C ∈ 𝒞/𝑅) = ( 𝑑𝑡 )
𝑅
Or ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗
le vecteur 𝑂𝐶 𝑂𝐼 + ⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐶 = 𝑥 x
⃗ + 𝑎 z⃗ 𝑜
•
⇒ ⃗V (C ∈ 𝒞/Ɓ) = ⃗V (C ∈ 𝒞/𝑅) = x x⃗
→ • •
‣ ⃗⃗Ω (𝒞/Ɓ) Λ CI =  y
⃗ Λ ( − 𝑎 z𝑜 ) = −a  x⃗
D’où l’expression de la vitesse de glissement de la couronne par rapport à la barre.

• •
⃗Vg (𝒞/Ɓ) = ⃗V (I ∈ 𝒞/Ɓ) = (x − a  ) x⃗
La condition de roulement sans glissement se traduit par vitesse de glissement nulle.
• • • •
⃗ (I ∈ 𝒞/Ɓ) = (x − a  ) x⃗ = ⃗0 ⇒ x = a 
⃗ g (𝒞/Ɓ) = V
V
⃗ 𝑶 (𝜮/R𝒐 ) du système ( ) en fonction de x et  et de leurs

2)- Calcul du moment cinétique 𝑳
dérivées seulement.
Le système (Σ) = Barre ( Ɓ) + Couronne (𝒞)
⃗ 𝑂 (Σ/R𝑜 ) = 𝐿⃗𝑂 (Ɓ/R𝑜 ) + 𝐿

Donc 𝐿 ⃗ 𝑂 (𝒞/R𝑜 )
• Moment cinétique en O de la barre ( Ɓ) par rapport au repère 𝑅𝑜 (O, x⃗𝑜 ,y

⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
O est un point fixe de la barre dans 𝑅𝑜 (O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
⇒ 𝐿 ⃗⃗ (Ɓ/R o )
⃗ 𝑂 (Ɓ / R𝑜 ) = IIO (Ɓ) Ω
N.B. IIO (Ɓ) et ⃗Ω

⃗ (Ɓ/R o ) doivent être exprimés dans la même base.
•
On a: ⃗Ω
⃗ (Ɓ/R o ) = ψ z𝑜
La matrice d’inertie de la barre ( Ɓ) à son extrémité O, s’écrit :
0 0 0
𝑀L2
0 0
IIo (Ɓ) = 3
𝑀L2
0 0
( 3 )( 𝑥 , 𝑦⃗, z⃗𝑜 )

0 0 0
𝑀L2
0
⇒ ⃗ 𝑂 (Ɓ / R𝑜 ) = (0
𝐿 3
0 ) (0)
•
𝑀L2
0 0 ψ
3
𝑀L2 •
⃗ 𝑂 (Ɓ / R𝑜 ) =
D’où : 𝐿 ψ z𝑜
3
• Moment cinétique en O de la couronne (𝒞) par rapport au repère R𝑜

La couronne n’a pas de point fixe.
On applique le théorème de Koenig pour le moment cinétique.
⃗ 𝑂 (𝒞⁄𝑅𝑜 ) = 𝐿
Donc 𝐿 ⃗ 𝐶 (𝒞⁄𝑅𝑜 ) + M ⃗V(𝐶/R o ) ∧ 𝐶𝑂
⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑂 (𝒞⁄𝑅𝑜 ) = 𝐿
𝐿 ⃗ 𝐶 (𝒞⁄𝑅𝑜 ) + 𝑂𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ M ⃗V(𝐶/R o )
‣ Or 𝐿 ⃗⃗ (𝒞/R o )
⃗ 𝐶 (𝒞⁄𝑅𝑜 ) = IIC (𝒞) Ω Car 𝐶 = Centre de masse de la couronne
→ • •
On a : Ω (𝒞⁄R o ) =  zo +  y
La matrice d’inertie de la couronne en son centre de masse C, s’écrit :
5 1 0 0
IIC (𝒞) = 𝑀𝑎2 ( 0 2 0)
16
0 0 1 ( 𝑥 , 𝑦⃗, z⃗𝑜 )
0
1 0 0 •
5
⇒ ⃗ 𝐶 (𝒞⁄𝑅𝑜 ) = 𝑀𝑎 ( 0
𝐿 16
2
2 0 ) ()
0 0 1 •
• •
⃗ 𝐶 (𝒞 ⁄𝑅𝑜 ) = 5 𝑀𝑎2  y
D’où : 𝐿 ⃗ +
5
𝑀𝑎2  z𝑜
8 16
‣ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 ∧ M ⃗V(𝐶 ⁄R o ) = (𝑥 x⃗ + 𝑎 z𝑜 ) ∧ ⃗V(𝐶 ⁄R o )
⃗⃗⃗⃗⃗ • •
⃗V(𝐶 ⁄R o ) = (𝑑 𝑂𝐶) = x x+𝑥ψy
𝑑𝑡 Ro
• •
⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 ∧ M ⃗V(𝐶 ⁄R o ) = (𝑥 x⃗ + 𝑎 z𝑜 ) ∧ (x x + 𝑥 ψ y )
• • •
⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ M ⃗V(𝐶 ⁄R o ) = −𝑀 𝑎𝑥 ψ x⃗ + 𝑀𝑎 x y
𝑂𝐶 ⃗ + 𝑀𝑥 2 ψ z𝑜
• • • • •
⃗ 𝑂 (𝒞⁄𝑅𝑜 ) = −𝑀 𝑎𝑥 ψ x⃗ + 𝑀(𝑎 x + 5 𝑎2  ) y
D’où : 𝐿
5
⃗ + 𝑀( 𝑥 2 ψ + 16 𝑎2 ) z𝑜
8
On en déduit le moment cinétique du système ( ) :
⃗ 𝑂 (Σ/R𝑜 ) = 𝐿
𝐿 ⃗ 𝑂 (Ɓ/R𝑜 ) + 𝐿
⃗ 𝑂 (𝒞/R𝑜 )

• • 5 • • 5 • L2 •
⃗ 𝑂 (Σ/R𝑜 ) = −𝑀 𝑎𝑥 ψ x⃗ + 𝑀 (𝑎 x + 𝑎2 ) y
𝐿 ⃗ + 𝑀 ( 𝑥 2 ψ + 𝑎2  + ψ) z𝑜
8 16 3
• •
On a la condition de roulement sans glissement : x=a
• • 2 •
⇒ ⃗ 𝑂 (Σ/R𝑜 ) = −𝑀 𝑎𝑥 ψ x⃗ + 13 𝑀𝑎 x y
𝐿
5 L
⃗ + 𝑀 ( 𝑥 2 + 16 𝑎2 + 3 ) ψ z𝑜
8
3)- Calcul de l’énergie cinétique de ( ) en fonction de x et  et de leurs dérivées.
Le système (Σ) = Barre ( Ɓ) + Couronne (𝒞)
Donc : EC (Σ / R o ) = EC ( Ɓ/R o ) + EC (𝒞/R o )
• EC ( Ɓ/R o ) Energie cinétique de la barre ( Ɓ) par rapport au repère 𝑅𝑜 (O, x⃗𝑜 ,y

⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
O (0,0,0).est un point de la barre fixe dans 𝑅𝑜 (O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
⇒ 2 EC ( Ɓ/Ro ) = [ TV ( Ɓ/Ro )]O . [ TC ( Ɓ/Ro ) ] O

Où O est un point de la barre
⇒ ⃗⃗ (Ɓ/Ro ) ,𝑉
2 EC ( Ɓ/Ro ) = [ Ω ⃗ ]. [ ⃗P ( Ɓ/Ro ) , L
⃗ (OϵƁ/R 𝑜 ) = 0 ⃗ 𝑂 ( Ɓ/Ro ) ]
⇒ 2 EC ( Ɓ/Ro ) = ⃗Ω
⃗ ( Ɓ/Ro ). ⃗L𝑂 ( Ɓ/Ro )
• 𝑀L2 •
⇒ 2 EC ( Ɓ/Ro ) = ψ z𝑜 . ψ z𝑜
3
𝑀 L2 • 2
Soit : 2 EC ( Ɓ/Ro ) = (ψ)
3
• EC (𝒞/Ro ) Energie cinétique de la couronne par rapport au repère 𝑅𝑜 (O, x⃗ 𝑜 ,y⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
2 EC (𝒞/Ro ) = [ TV (𝒞/Ro )]C . [ TC (𝒞/Ro ) ] C Où 𝐶 = Centre de masse de la couronne
⇒ 2 EC (𝒞/Ro ) = [ ⃗Ω
⃗ (𝒞/Ro ) , 𝑉
⃗ (C ϵ 𝒞/Ro )]. [ ⃗P(𝒞/Ro ) , ⃗L𝐶 (𝒞/Ro ) ]
⇒ ⃗⃗ (𝒞/Ro ). L
2 EC (𝒞/Ro ) = Ω ⃗ 𝐶 (𝒞/Ro ) + 𝑉
⃗ (C ϵ 𝒞/Ro ). ⃗P(𝒞/Ro )
⇒ ⃗⃗ (𝒞/Ro ). L
2 EC (𝒞/Ro ) = Ω ⃗ 𝐶 (𝒞/Ro ) + 𝑀𝑉 2 (C/R 𝑜 )
Car ⃗P(𝒞/Ro ) = MV
⃗ (𝐶/Ro )

• • • • •2 •
5 5
⇒ 2 EC (𝒞/Ro ) = ( zo +  y ) . ( 𝑀𝑎2  y + 𝑀𝑎2  z𝑜 ) + 𝑀 [x + 𝑥2 (ψ)2 ]
8 16
• 2 • 2 • • 2
5 5
⇒ 2 EC (𝒞⁄Ro ) = 𝑀𝑎2 () + 𝑀𝑎2 (ψ) + 𝑀 x 2 + 𝑀𝑥 2 (ψ)
8 16

• •
On utilise la condition de roulement sans glissement : x=a
5 •2 5
• • • 2
⇒ 2 EC (𝒞⁄Ro ) = 𝑀x + 𝑀𝑎2 (ψ)2 + 𝑀 x 2 + 𝑀𝑥 2 (ψ)
8 16
13 •2 • 5
⇒ 2 EC (𝒞⁄Ro ) = 𝑀x + 𝑀(ψ)2 (𝑥2 + 𝑎2 )
8 16
On en déduit l’énergie cinétique du système ( ) :
2 EC (Σ / R o ) = 2 EC ( Ɓ/R o ) + 2 EC (𝒞/R o )
𝑀 L2 • 2 13 • 2 • 5 2
2 EC (Σ / R o ) = (ψ) + 𝑀x + 𝑀(ψ)2 (𝑥 2 + 𝑎 )
3 8 16
13 • • 5 L2
Soit 2 EC (Σ / R o ) = 𝑀x 2 + 𝑀(ψ)2 (𝑥 2 + 𝑎2 + )
8 16 3
4)- Si 𝒙 = 𝟐𝒂, retrouvons les résultats de la partie I dans laquelle  = 𝟎
• •
Si 𝑥 = 2𝑎 alors x=0 ⇒ =0
•
θ = 0 = cte ⇒ θ = 0
On retrouve les mêmes résultats.

Vérifier ces résultats.

Exercice.4
On considère un pendule (fig.4) dit elliptique constitué d’une tige AB homogène, de masse M, de
 
longueur L et de centre d’inertie G. La tige AB oscille dans le plan vertical ( x o , O , y o ) d’un repère
   
fixe R o ( O, x o , y o , z o ) et l’extrémité A glisse sur l’axe horizontal ( O, y o ) . Le pendule est lié au
     
repère R ( O, x, y, z ) en mouvement de rotation par rapport au repère fixe R o ( O, x o , y o , z o ) .
1) Déterminer le nombre de degrés de liberté de la tige AB.

2) Calculer les éléments cinétiques de la tige au point O par rapport à Ro.
3) Calculer les éléments dynamiques de la tige au point O par rapport à Ro.
Figure 4
Exercice.5
Soit le solide S un cerceau homogène, de section négligeable, de masse m, de centre G et de rayon
a (figure 5). On se propose d’étudier le mouvement de S par rapport au repère fixe 𝑅𝑜 ( O, x⃗𝑜 ,y⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
L’axe ( O, z𝑜 ) est la verticale ascendante.
Figure 5
On appelle R ( G, x⃗, y
⃗ , z ) le repère orthonormé direct lié au solide S. A et C sont ses moments
principaux d’inertie en G (C moment d’inertie par rapport à l’axe (𝐺, 𝑧 ) axe de symétrie de révolution
de S). On suppose dans tout le problème que le solide S reste en contact avec le plan horizontal (𝑂,

→
⃗⃗ ). Le solide S est repéré par les angles d’Euler
𝑥𝑜 , 𝑦𝑜 ) au point I. Le vecteur IG est porté par ( G, w
habituels 𝜓 , 𝜃 et 𝜙. Le solide S est en mouvement sans glissement.
⃗ ,w
Exprimer tous les résultats dans la base ( u ⃗⃗ ,z).
1) Déterminer la vitesse de rotation instantanée 𝛺⃗ (S/R 𝑜 ).

2) Déterminer les éléments de réduction en G du torseur cinétique.
3) Déterminer les éléments de réduction en G du torseur dynamique.
4) Calculer l’énergie cinétique du solide par rapport à R0
5) Calculer les moments d’inertie A et C du solide.
Indication :
La condition de roulement sans glissement se traduit par vitesse de glissement nulle.
→
V g (C/R o ) = V⃗ (I ∈ C/ R o ) = V ⃗⃗ (C/R o ) Λ →
⃗ (G/R o ) + Ω GI = 0⃗
Exercice.6
Une machine de ponçage des sols est composée d’un bras 𝑂𝐴𝐶 de masse négligeable tel que
𝑂𝐴 = 𝐿, 𝐴𝐶 = 𝐿/2 et d’un disque de rayon 𝑅 et de masse 𝑀. Le bras est en mouvement de rotation par
rapport au bâti fixe avec une vitesse de rotation. Le disque tourne autour du bras 𝐴𝐶 avec une vitesse de
rotation. On prendre comme repère de projection 𝑅1 ( O, x⃗1 ,y ⃗ 1 ,z𝑜 = z1 )
Déterminer :
⃗ (D/R 𝑜 ).
1) La vitesse de rotation instantanée du disque 𝛺
2) La vitesse et l’accélération absolues du point C.
3) Le torseur cinétique du disque au point O.
4) Le torseur dynamique du disque au point O.
5) L’énergie cinétique du système par rapport à Ro.

CHAPITRE 5 : DYNAMIQUE DU SOLIDE
Questions de cours
1)- Montrer le théorème du moment cinétique en un point A mobile dans R 𝑜

𝑑
[ 𝐿 ⃗ (𝑆/𝑅𝑜 )] = ⃗M⃗⃗ 𝐴 (𝛴𝐹ext ) + m ⃗V (G/R 𝑜 ) 𝛬 ⃗V (A/R 𝑜 )
dt 𝐴 𝑅𝑜
2)- Montrer que la puissance des forces résultantes s’exerçant sur un solide est égale au produit
(comoment) du torseur cinématique et du torseur force.
3)- a) Ecrire l’énoncé du théorème de l’énergie cinétique.

b) Démontrer ce théorème.
Réponse :
1)- Soit A un point quelconque du solide. On dérive par rapport au temps l’expression
intégrale du moment cinétique de (S) en A.
d d
[ ⃗LA (S/R o )] = [ ∫ → AP Λ ⃗V(P/R o ) dm]
dt Ro dt P∈S R o
d d →
[ ⃗ A (S/R o )] = ∫ { [AP
L ⃗ (P/R o ) ] dm}
ΛV
dt Ro P∈S dt Ro
→
d → d AP
[ L⃗ (S/R o )] = ∫ AP Λ γ (P/R o ) dm + ∫ ( ) ⃗ (P/R o ) dm
ΛV
dt A Ro P∈S P∈S dt
Ro
→
dAP d → → ⃗ (P/R o ) − V
⃗ (A/R o )
Comme ( ) = ( OP - OA ) Ro =V
dt Ro dt
Où O est l’origine du repère R o .

d
⇒[ ⃗ A (S/R o )] = ∫ →
L AP Λ γ (P/R o ) dm − ∫ V ⃗ (A/R o ) Λ V
⃗ (P/R o ) dm
dt Ro P∈S P∈S
d
⇒[ ⃗LA (S/R o )] = ∫ → AP Λ γ (P/R o ) dm − ⃗V(A/R o ) Λ ∫ ⃗V(P/R o ) dm
dt Ro P∈S P∈S
→
Or ∫P∈S AP Λ γ (P/R o ) dm = ⃗DA (S/R o ) et ∫P∈S ⃗V(P/R o ) dm = M ⃗V(G/R o )
D’où finalement
d
[ ⃗L (S/R o )] = ⃗D
⃗ A (S/R o ) + M ⃗V(G/R o ) Λ ⃗V(A/R o )
dt A Ro
→ → ⃗
D’après le théorème du moment dynamique : D A (S/R o ) = MA (F ext )

𝑑
D’où : [ 𝐿⃗𝐴 (𝑆/𝑅𝑜 )] = ⃗M
⃗⃗ 𝐴 (𝛴𝐹ext ) + m ⃗V (G/R 𝑜 ) 𝛬 ⃗V (A/R 𝑜 )
dt 𝑅𝑜
2)- la puissance des efforts s’exerçant sur le solide est :
P= ∫ ⃗V (P/R o ). f (P) dm
𝑃∈𝑆
Ona: ⃗ (P ∈ S/R o ) = V
V ⃗ (A ∈ S/R o ) + Ω⃗⃗ (S/Ro) Λ →AP
⇒ ⃗ (S/Ro) Λ →
P = ∫P∈S [ ⃗V(A ∈ S/R o ) + ⃗Ω AP ] . f (P) dm
𝑓 (𝑃) est la densité massique d’effort s’exerçant sur le solide (𝑆) .
⃗ (S/Ro). ∫ →
P = ⃗V(A ∈ S/R o ) . ∫ f (P) dm + ⃗Ω AP Λ f (P) dm
P∈S P∈S
→ →
Or ⃗F = ∫f (P) dm et MA (F) = ∫AP Λ f (P) dm
S S
D’où, l’expression de la puissance des forces s’exerçant sur le solide
→ → → ⃗
P (S/R o ) = V (A ∈ S/R o ) . ⃗F + Ω (S/Ro) . MA (F )
Le torseur des efforts s’exerçant sur le solide (S) est défini par ses éléments de réduction au
→ ⃗
point A : [ TF ( S/R o ) ] A = [ ⃗F , MA (F )]
Le torseur vitesse au pont A est : [ TV ( S/R o ) ]A = [ ⃗Ω

⃗ (S/R o ) , ⃗V(A ∈ S/R o ) ]
Par conséquent la puissance des efforts s’exerçant sur le solide (𝑆) est égale au produit
(comoment) du torseur vitesse [ TV ( S/R o ) ]A du solide par le torseur des efforts s’exerçant
sur le solide (S) (torseur force) [ TF (S/Ro) ]A
⃗ (S/R o ) , →
P(S/R o ) = [ TV ( S/R o ) ]A . [ TF (S/Ro) ]A = [ ⃗Ω
→ ⃗
V (A ∈ S/R o ) ] . [ ⃗F , MA (F )]
→ → ⃗ ⃗⃗
 P(S/R o ) = ⃗F. V (A ∈ S/R o ) + MA (F ) . Ω (S/R o )
3)- Théorème de l’énergie cinétique pour un solide (S)

a) - Enoncé :
La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique du solide (S) relativement à un repère
galiléen Ro, est égale à la puissance des efforts extérieurs subis par le solide relativement à ce
même repère.
d
⃗ ext )
E (S/R o ) = Pext (S/R o ) = P( ΣF
dt C

b) - Démonstration :
1
On a l’expression de l’énergie cinétique : EC ( S ⁄ R o ) = ∫ [ ⃗V(P/R o )] 2
dm
2 P∈S
𝑑 1𝑑 1 𝑑
⇒ EC (S⁄R o ) = ∫ [V ⃗ (P⁄R o )] 2
dm = ∫ ⃗ (P/R o )]
[V 2
dm
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 P∈S 2 P∈S 𝑑𝑡
𝑑 ⃗ (P⁄R o )
𝑑V
⇒ EC (S/R o ) = ∫ V ⃗ (P⁄R o ) . dm = ∫ V ⃗ (P⁄R o ) . γ
⃗ (P⁄R o ) dm
𝑑𝑡 P∈S 𝑑𝑡 P∈S
Or ⃗ (S/R o ) Λ →
⃗V(P ∈ S⁄R o ) = ⃗V(A ∈ S/R o ) + ⃗Ω AP
𝑑
⇒ EC (S/R o ) = ∫ γ ⃗⃗ (S/R o ) Λ →
⃗ (A ∈ S/R o ) + Ω
⃗ (P⁄R o ) . [ V AP ] dm
𝑑𝑡 P∈S
𝑑 →
⇒ EC (S/R o ) = ∫ γ ⃗ (P⁄R o ) . ⃗V(A ∈ S/R o ) 𝑑𝑚 + ∫ γ ⃗ (P⁄R o ) . [ ⃗⃗Ω (S/R o ) Λ AP ] dm
𝑑𝑡 P∈S P∈S
Le produit mixte: γ ⃗ (S/R o ) Λ →

⃗ (P⁄R o ). [ ⃗Ω ⃗ (S/R o ). [ →
AP ] = ⃗Ω AP Λ γ
⃗ (P⁄R o ) ]
𝑑
⇒ ⃗ (A ∈ S/R o ). ∫ γ
EC (S⁄R o ) = V ⃗ (P⁄R o ) 𝑑𝑚 + ∫ Ω ⃗⃗ (S/R o ). [ →
AP Λ γ
⃗ (P⁄R o ) ] dm
𝑑
⇒ EC (S⁄R o ) = ⃗V(A ∈ S/R o ). ∫ γ ⃗ (S/R o ). ∫ [ →
⃗ (P⁄R o ) 𝑑𝑚 + ⃗Ω AP Λ γ
⃗ (P⁄R o ) ] dm
Rappel
D’après la définition du centre de masse :
1
⃗V(G/R o ) =∫ ⃗V(P/R o ) dm
→ 1 → M P∈S
OG = ∫ OP dm ⇒
M P∈S 1
γ(G/R o ) = ∫ γ(P/R o ) dm
{ M P∈S
→ ⃗ A (S/R o )
Et ∫P∈S [ AP Λ γ
⃗ (P⁄R o ) ] dm = D
𝑑
D’où: EC (S⁄R o ) = M γ(G⁄R o ). ⃗V(A ∈ S/R o ) + ⃗Ω
⃗ (S/R o ). ⃗D
⃗ A (S/R o )
𝑑𝑡
𝑑
⇒ ⃗ (S/R o ) , →
EC (S⁄R o ) = [ ⃗Ω V (A ∈ S/R o ) ] .[ M γ(G⁄R o ) , ⃗DA (S/R o ) ]
𝑑𝑡
d
⇒ E (S⁄R o ) = [ TV (S/R o ) ]A . [ TD (S/R o ) ]A
dt C
D’après le principe fondamental de la dynamique : [ TFext (S/R o ) ] = [TD (S/R o ) ]
d
⇒ E (S⁄R o ) = [ TV (S/R o ) ].[ TFext (S/R o ) ]
dt C
d
D’où le théorème de l’énergie cinétique : EC (S⁄R o ) = P( Σ⃗⃗Fext )
dt

Problème.1
Un point matériel 𝐴 de masse 𝑚 est fixé sur le périmètre d’un cerceau (𝒞) homogène de
masse 𝑀 de centre 𝐺 et de rayon 𝑎 comme le montre la figure 1. Le système 𝛴 (formé par le
cerceau et le point matériel 𝐴) roule sans glisser sur l’axe (𝑂, 𝑥1 ) d’un repère fixe 𝑅1 ( O,
x⃗ 1 ,y⃗ 1 , z1 ) supposé galiléen. Le mouvement s’effectue dans le plan vertical (𝑥1 , 𝑂, 𝑦1 ). On
désigne par 𝐼 le point géométrique de contact telle que 𝑂𝐼 = 𝑥. On suppose que les actions de
contact au point 𝐼 se réduisent à la force de réaction 𝑅⃗ = 𝑅𝑥 x⃗1 + 𝑅𝑦 y ⃗ 1. Le repère
𝑅 ( G, x⃗ , y
⃗ , z) est lié au cerceau.
1) a) Calculer la vitesse de glissement du cerceau (𝒞)et en déduire la condition de roulement

sans glissement du cerceau.
b) En déduire le nombre de degré de liberté du système 𝛴.
2) Calculer la matrice d’inertie du cerceau (𝒞) au point 𝐺.
3) Calculer l’énergie cinétique du système 𝛴 en fonction du paramètre 𝜃 et ses dérivées.
4) En appliquant le théorème de l’énergie cinétique au système 𝛴 par rapport à 𝑅1 trouver
l’équation différentielle du mouvement du système.
Figure 1
Corrigé.
1)- Le 𝑛. 𝑑. 𝑑.ℓ ( 𝛴 ) = 2 paramètres → (𝑥, 𝜃)
a) - Vitesse de glissement du cerceau (𝒞) par rapport à l’axe (𝑂, 𝑥1 ).
⃗Vg (𝒞/𝑎𝑥𝑒(𝑂, 𝑥1 )) = ⃗V (I ∈ 𝒞/𝑎𝑥𝑒(𝑂, 𝑥1 )) = ⃗V (I ∈ 𝒞/R1 )
Car l’axe (𝑂, 𝑥1 ) appartient au repère 𝑅1 ( O, x⃗ 1 ,y⃗ 1 , z1 )
⃗Vg (𝒞/𝑎𝑥𝑒(𝑂, 𝑥1 )) = ⃗V (I ∈ 𝒞/R1 ) = → → →

V (G ∈ 𝒞/R1 ) + Ω (𝒞/R1 ) Λ GI
→ 𝑑𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‣ V (G ∈ 𝒞/R1 ) = ( 𝑑𝑡 ) Or ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐼 + ⃗⃗⃗⃗
𝐼𝐺 = 𝑥 x⃗ 1 + 𝑎 y⃗ 1
R1

→ •
V (G/R1 ) = x x⃗ 1
→ → • •
‣ Ω (𝒞/R1 ) Λ GI = θ z1 Λ (-a y⃗ 1 ) = 𝑎 θ x⃗ 1
• •
⃗ g (𝒞/𝑎𝑥𝑒(𝑂, 𝑥1 )) = V
D’où la vitesse de glissement V ⃗ (I ∈ 𝒞/R1 ) = (x + 𝑎 θ ) x⃗ 1
La condition de roulement sans glissement se traduit par traduit par vitesse de glissement
• •
nulle. ⃗Vg (𝒞/𝑎𝑥𝑒(𝑂, 𝑥1 )) = (x + 𝑎 θ ) x⃗ 1 = ⃗0
• •
⇒ x=−𝑎θ
• •
b) - En tenant compte de cette relation de liaison "roulement sans glissement" x = − 𝑎 θ , le
nombre de degré de liberté devient égal à un → 𝑛. 𝑑. 𝑑.ℓ ( 𝛴 ) = 1 paramètre ( 𝜃).
2)- Matrice d’inertie du cerceau de rayon a au point G.
L’axe (G, z).est un axe de symétrie de révolution du cerceau. Toute base orthonormée
de 3 vecteur z est une base principale d’inertie et la matrice d’inertie est principale (diagonale)
e
dans cette base ( • , • , 𝒛

𝐴 = Ixx 0 0
IIG (𝒞) = ( 0 B = Iyy 0 )
0 0 C = Izz ( ⃗x
1 ,y⃗ 1 , z1 )
A = Ixx , 𝐵 = Iyy et C = Izz sont les moments d’inertie du cerceau par rapport aux axes
(G, x⃗), (G, y
⃗ ) perpendiculaires à l’axe (G, z), sont équivalents

Remarquons que les axes (G, x⃗)et (G, y
La matrice d’inertie est de la forme :

𝐴 0 0
IIG (𝒞) = ( 0 A 0)
0 0 C ( x⃗ 1 ,y⃗ 1 , z1)
𝐴+𝐵 =2𝐴
⇒ 2 𝐴 = 𝐶 + 2 𝐶′
Avec C = Izz = ∫Pϵ S( x2 + y2 ) dm moment d’inertie par rapport à l’axe (G, z)
Et 𝐶 ′ = ∫Pϵ S z 2 dm moment d’inertie par rapport au plan (G, x

⃗,y
⃗)
C
D’où : A = B = + C′
2
Le calcul de C et 𝐴 est remplacé par celui de C et 𝐶 ′ plus simple.
Calcul de C
C = Izz = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm
Pϵ S
On a un cerceau, donc la distribution de masse est linéique.

dm =  dℓ Où  est la densité linéique de masse.
𝐿
La masse du cerceau est M = ∫0  dℓ =  L car solide homogène ( = cte).
L étant le périmètre du cerceau.
D’où: C = Izz =  ∫Pϵ S( x2 + y2 ) dℓ

𝑀 𝑀
Vu que : = 𝐿
, on obtient : C = Izz =
𝐿
∫Pϵ S( x2 + y2 ) dℓ
𝑥 = 𝑎 𝑐𝑜𝑠𝜃
{
En coordonnées polaires : 𝑦 = 𝑎 sin 𝜃
dℓ = 𝑎 𝑑𝜃
Le périmètre du cerceau. est 𝐿 = 2𝜋𝑎

𝑀 2𝜋 3 𝑀a3 2𝜋 𝑀a3
D’où : C = Izz = ∫ a 𝑑𝜃 = ∫ 𝑑𝜃 = 2𝜋
2𝜋𝑎 0 2𝜋𝑎 0 2𝜋𝑎
Soit C = Izz = 𝑀a2

Calcul de C’
𝐶 ′ = ∫Pϵ S z 2 dm = 0 Car 𝑧 = 0 (Tous les points du cerceau ont la cote 𝑧 nulle)
𝑀a2
D’où : A=B= et C = 𝑀a 2
2
La matrice d’inertie du cerceau en son centre de masse G est :
𝑀a2
0 0
2
IIG (𝒞) = 𝑀a2
0 0
2
( 0 0 𝑀a2 )( x⃗ 1 ,y⃗ 1 , z1)
3)-Energie cinétique du système 𝜮 par rapport au repère 𝑹𝟏 ( O, x⃗ 𝟏 ,y𝟏 , z𝟏 )

Le système 𝛴 est constitué d’un cerceau(𝒞) et d’un point matériel 𝐴.
𝛴 = 𝐶erceau (𝒞) + point matériel 𝐴.
Donc : EC (Σ / R1 ) = EC (A/R1 ) + EC (𝒞/R1 )
‣ EC (𝐴/R1 ) Energie cinétique du point matériel A par rapport au repère 𝑅1 ( O, x1 ,y1 , z1 ).

1
EC (𝐴/R1 ) = 𝑚 𝑉 2 (𝐴⁄R1 )
2
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴
⃗ ( 𝐴 ⁄R 1 ) = (
𝑉 )
𝑑𝑡 R
1
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐼
Or 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗ + 𝐼𝐺
⃗⃗⃗⃗ + 𝐺𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑥 x⃗ 1 + 𝑎 y
⃗ 1 + 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃 x⃗ 1 + 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 y
⃗1
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = ( 𝑥 + 𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝜃) x⃗ 1 + (𝑎 + 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃) y
⃗1
• • •
⇒ ⃗ (𝐴⁄R1 ) = ( x − 𝑎 θ 𝑠𝑖𝑛 𝜃) x⃗ 1 + 𝑎θ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 y
𝑉 ⃗1
1 • • • •
D’où EC (𝐴/R1 ) = 𝑚 (x 2 + a2 (θ)2 − 2𝑎 x θ 𝑠𝑖𝑛 𝜃 )
2
• •
Comme x=−𝑎θ
•
L’énergie cinétique du point A s’écrit : EC (𝐴/R1 ) = 𝑚a2 θ 2 (1 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 )

‣ EC (𝒞/R1 ) Energie cinétique du cerceau (𝒞) par rapport au repère 𝑅1 ( O, x1 ,y1 , z1 ).
2 EC (𝒞/R1 ) = [ TV (𝒞/R1 ⁄Ro )]G . [ TC (𝒞/R1 ) ] G
Où G est le centre de masse du cerceau.
2 EC (𝒞/R1 ) = [ ⃗⃗Ω (𝒞/R1 ) , ⃗⃗𝑉(G ϵ 𝒞/R1 )] . [ ⃗P(𝒞/R1 ) , ⃗L𝐺 (𝒞/R1 ) ]
2 EC (𝒞⁄R1 ) = ⃗⃗Ω (𝒞/R1 ). ⃗L𝐺 (𝒞/R1 ) + ⃗⃗𝑉(G ϵ 𝒞/R1 ). ⃗P(𝒞/R1 )
La résultante cinétique : ⃗P(𝒞⁄R1 ) = M V

⃗ (G /R1 )
⇒ 2 EC (𝒞⁄R1 ) = ⃗Ω
⃗ (𝒞/R1 ). ⃗L𝐺 (𝒞/R1 ) + 𝑀 𝑉 2 (G /R1 )
⃗ 𝐺 (𝒞 ⁄R1 ) = IIG (𝒞) Ω (𝒞/R1 ) →

Le moment cinétique L
𝑀a2
0 0 0
2
⇒ ⃗ 𝐺 (𝒞 ⁄R 1 ) =
L 𝑀a2 ( 0)
0 0 •
2
θ
( 0 0 𝑀a2 )
•
⇒ ⃗ 𝐺 (𝒞 ⁄R1 ) = 𝑀a2 θ z1
L
D’où l’énergie cinétique du cerceau

• • •2
2 EC (𝒞 ⁄R1 ) = θ z1 . 𝑀a2 θ z1 + 𝑀x
• •2
2 EC (𝒞 ⁄R1 ) = 𝑀a2 (θ)2 + 𝑀x
• •
Comme x=−𝑎θ
•
L’énergie cinétique du cerceau s’écrit : EC (𝒞 ⁄R1 ) = 𝑀a2 (θ)2
‣ On en déduit l’énergie cinétique du système (Σ)

EC (Σ / R1 ) = EC (A/R1 ) + EC (𝒞/R1 )
• 2 • 2
EC (Σ / R1 ) = 𝑚a2 θ (1 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 ) + 𝑀a2 (θ)
• 2
Soit EC (Σ / R1 ) = a2 θ [𝑀 + 𝑚 (1 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 )]

4)- Théorème de l’énergie cinétique appliqué à 𝜮 dans 𝑹𝟏 ( O, x⃗ 𝟏 ,y𝟏 , z𝟏 ) galiléen.
d
⃗ ext ) = P (P
EC (Σ / R1 ) = P(𝛴F ⃗ 𝐴 )+P (𝑃⃗𝒞 )+P (𝑅⃗)
dt
d • •• •
• EC (Σ / R1 ) = 2a2 θ θ [𝑀 + 𝑚 (1 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 )] + 𝑚a2 𝜃 3 cos 𝜃
dt
• Calcul des puissances

‣ La puissance de la force de pesanteur ⃗P𝐴
• • •
⃗ 𝐴 ) = ⃗P𝐴 . ⃗V(A/R1 ) = − mg y
P(P ⃗ 1 .[( x − 𝑎 θ 𝑠𝑖𝑛 𝜃) x⃗ 1 + 𝑎θ 𝑐𝑜𝑠 𝜃 y
⃗ 1]
•
⇒ 𝑃(𝑃⃗𝐴 ) = −mg aθ 𝑐𝑜𝑠 𝜃
‣ La puissance de la force de pesanteur 𝑃⃗𝒞
⃗⃗ 𝒞 ) = [ T⃗ ] . [TV ]G = [ 𝑃
P (𝑃 ⃗⃗ 𝒞 , M ⃗⃗ 𝒞 )] . [ Ω
⃗⃗⃗ G (𝑃 ⃗⃗ (𝒞⁄R1 ), V
⃗ (G/R1 ) ].
P G
⇒ P (⃗⃗𝑃𝒞 ) = ⃗⃗𝑃𝒞 . V ⃗⃗ (𝒞⁄R1 ) . ⃗0

⃗ (G/R1 ) + Ω Car ⃗⃗⃗ G (⃗⃗𝑃𝒞 ) = 𝐺𝐺
M ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ ⃗⃗𝑃𝒞 = ⃗0
•
⇒ P (⃗⃗𝑃𝒞 ) = ⃗⃗𝑃𝒞 . V
⃗ (G/R1 ) = − Mg y
⃗ 1 . x x1 = 0
‣ La puissance de la réaction
P ( 𝑅⃗ ) = [ T𝑅⃗ ]I . [TV ]I = [ 𝑅⃗ , M
⃗⃗ I (𝑅⃗) = 0 ⃗⃗ (𝒞 ⁄R1 ) , V
⃗ ]. [ Ω ⃗ (I ϵ 𝒞/R1 ) = 0
⃗ ].
⇒ P ( ⃗R) = 0
D’après le théorème de l’énergie cinétique.

• •• • •
2a2 θ θ [𝑀 + 𝑚 (1 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 )] + 𝑚a2 𝜃 3 cos 𝜃 = −mg aθ 𝑐𝑜𝑠 𝜃
•
Or la Vitesse angulaire 𝜃 est non nulle.
•• •
⇒ 2a [𝑀 + 𝑚 (1 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 )] θ + 𝑚𝑎𝜃 2 cos 𝜃 +mg 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 0
Soit :
•• •
2a [𝑀 + 𝑚 (1 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 )] θ + 𝑚(𝑎𝜃 2 +g ) 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 0
Equation différentielle du mouvement du système

Problème 2
Un système S est constitué de deux solides :
• (S1) une barre OO1 de longueur 𝐿, sans masse (masse négligeable), l’extrémité O de la barre
coïncide avec l’origine d’un repère fixe 𝑅𝑜 ( O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ,z𝑜 )
• (S2) un disque de rayon 𝑅 et de masse 𝑚, articulé à la tige au point O1 .
La barre, lié au repère 𝑅1 (𝑂, x⃗1 ,y
⃗ 1 , z1 ) est en rotation dans le plan vertical par rapport
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ) autour de l’axe z𝑜 = z1 . Le disque lié au repère
au repère fixe 𝑅𝑜 ( O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 2 ,z2 ), tourne autour de l’axe x⃗1 = x⃗2 (figure 2).
𝑅2 (𝑂2 , x⃗2 ,y
Figure 2
La matrice d’inertie du disque (S2) au point O1 dans 𝑅1 est donnée par :
A 0 0
IIO1 (S2 ) = ( 0 C 0)
0 0 C R1
Exprimer tous les résultats dans la base de 𝑹𝟏 ( x⃗𝟏 ,y

⃗ 𝟏 , z𝟏 )
A) Cinématique et cinétique
Déterminer en justifiant votre réponse :
1) Le nombre de degré de liberté du système (𝑆).
2) La vitesse de rotation instantanée ⃗Ω

⃗ (S2 ⁄R 0 ) du disque par rapport au repère fixe.
3) La vitesse et l’accélération du point O1 par rapport au repère fixe 𝑅0 .
4) Le moment cinétique et le moment dynamique du système aux points O1 et O par
rapport à 𝑅0 .
5) L’énergie cinétique du système
B) Dynamique
⃗⃗ O (R Ox , R Oy , R Oz ) , R
Sachant que R ⃗ = mg⃗ sont les forces
⃗⃗ O1 (0, R O1y , R O1z ) et P
R1 R1
appliquées au système aux points O, O1 et O1 .

1) En appliquant le théorème de la résultante dynamique au système (𝑆), déterminer

trois équations scalaires du mouvement du système (𝑆).
2) En appliquant le théorème du moment dynamique au système (𝑆) au point O, monter
que :
•
𝜑 = 𝑐𝑡𝑒
• •
−𝐴 𝜃 𝜑
𝑅𝑂1𝑧 =
𝐿
••
(𝐶 + 𝑚 𝐿2 ) θ
{ 𝑅𝑂1𝑦 = 𝐿
+ 𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃
3)- En appliquant le théorème de l’énergie cinétique au système et en tenant compte que

•
𝜑 = 𝑐𝑡𝑒, retrouver l’expression de la composante 𝑅𝑂1𝑦
Corrigé.
A) Cinématique et cinétique
Le système 𝛴 est constitué d’une barre (B) de masse négligeable et d’un disque (D).
𝛴 = 𝐵𝑎𝑟𝑟𝑒(𝐵) + 𝐷𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒 (𝐷)
(𝐵): Barre ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑂1 sans masse de longueur L.
(𝐷) : Disque de centre 𝑂1 , de rayon R.et de masse m.
Le disque est articulé à la barre au point 𝑂1.
1)- Nombre de degré de liberté du système (𝛴).

• Disque (D) : 𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ (𝐷) = 2 ( 𝜃, 𝜑)
• Système 𝛴. 𝑛. 𝑑. 𝑑. ℓ (𝛴. ) = 2 ( 𝜃, 𝜑)
2)- Vitesse de rotation instantanée du disque par rapport au repère fixe 𝑅𝑜
𝜃 𝜑
(
⃗ 𝑜 , z𝑜 ) −−→ 𝑅1 (O, 𝑥1 , 𝑦1 , z1 = z𝑜 ) −−→ 𝑅2 (𝑂1 , x1 = x2 , y2 ,z2 )
z𝑜 𝑥1
→ → → →
Ω (𝐷⁄R o ) = Ω (𝑅2 ⁄R o ) = Ω (𝑅2 ⁄R1 ) + Ω (𝑅1 ⁄R o )
→ • •
Ω (𝐷⁄R o ) = 𝜑 x⃗1 + 𝜃 z1
3)- Calcul de la vitesse et l’accélération absolues du point 𝐎𝟏 par rapport à Ro.

a) Vitesse absolue du point 𝐎𝟏 par rapport à 𝑹𝒐 .

⃗V(𝑂1 ∈ B⁄R o ) = → →
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
V (O ∈ B/R o ) + Ω (B/R o ) Λ 𝑂𝑂
→
O point de la barre fixe dans 𝑅𝑜 .→ V (O/Ro ) = ⃗0
⇒ ⃗ ( 𝑂 1 ∈ B⁄ R o ) = →
V ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1
Ω (B/R o ) Λ 𝑂𝑂
•
⇒ ⃗ (𝑂1 ∈ B⁄R o ) = 𝜃 z1 Λ L x
V ⃗1
•
D’où : ⃗V(𝑂1 ⁄R o ) = 𝐿 𝜃 y
⃗1
b) Accélération absolue du point 𝐎𝟏 par rapport à 𝑹𝒐 .
⃗ (𝑂1 ⁄R o )
dV
⃗ (𝑂1 /R o ) = (
γ )
dt R o
d •
⇒ ⃗ (𝑂1 /R o ) = ( 𝐿 𝜃 y
γ ⃗ 1)
𝑑𝑡 Ro
•• • dy
⃗1
⇒ ⃗ (𝑂1 /R o ) = 𝐿 θ y
γ ⃗1 + 𝐿 𝜃( )
𝑑𝑡 Ro
D’après, la relation de Bour

dy
⃗1 dy⃗1
( ) = ( ⃗ (R1 /Ro ) Λ y
) + Ω ⃗1
𝑑𝑡 𝑅 dt R
𝑜 1
dy
⃗1 • •
( ) = 𝜃 z1 Λ y
⃗ 1 = −𝜃 x
⃗1
𝑑𝑡 𝑅
𝑜
• ••
⃗ (𝑂1 /R o ) = − 𝐿 𝜃 2 x
D’où γ ⃗1+ 𝐿θy
⃗1
4)-a) - Moment cinétique et moment dynamique du système 𝜮 au point 𝑶𝟏 par rapport à 𝑹𝒐 .
• Moment cinétique du système Σ au point 𝐎𝟏 par rapport au repère R o (O, x⃗ o ,y⃗ o ,zo ).
𝐿⃗𝑂1 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐿⃗𝑂1 (𝐵/𝑅𝑜 ) + 𝐿⃗𝑂1 (𝐷/𝑅𝑜 )

⃗ 𝑂 (𝐵⁄𝑅𝑜 ) = ⃗0
La barre étant de masse négligeable (𝑚1 ≅ 0) → 𝐿 1
⃗⃗ (D/Ro )
⇒ 𝐿⃗ 𝑂1 (𝛴⁄Ro ) = 𝐿⃗ 𝑂1 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = II𝑂1 (D) Ω Car 𝑂1centre de masse du disque
•
𝐴 0 0 𝜑
⇒ ⃗𝐿𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐿
⃗ 𝑂 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = ( 0 𝐶 0) ( 0 )
1 1
•
0 0 𝐶
𝜃
• •
⇒ 𝐿⃗𝑂1 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐿⃗𝑂1 (𝐷 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝐴𝜑 x⃗1 + 𝐶𝜃 z1

• Moment dynamique du système Σ au point O1 par rapport au repère R o (O, x⃗ o ,y⃗ o ,zo ).
⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐷
𝐷 ⃗ 𝑂 (𝐵/𝑅𝑜 ) + 𝐷
⃗ 𝑂 (𝐷/𝑅𝑜 )
1 1 1
⃗ 𝑂 (𝐵⁄𝑅𝑜 ) = ⃗0
La barre étant de masse négligeable (𝑚1 ≅ 0) → 𝐷 1
⇒ 𝐷 ⃗ 𝑂 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = ( 𝑑 𝐿
⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐷 ⃗ (𝐷⁄𝑅𝑜 ))
1 1 𝑑𝑡 𝑂1
𝑅𝑜
D’après la formule de Bour.
→
⇒ ⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = ( 𝑑 𝐿
𝐷 ⃗ (𝐷⁄𝑅𝑜 )) ⃗ 𝑂 (𝐷 ⁄𝑅𝑜 )
+ Ω (𝑅1 ⁄Ro ) ∧ 𝐿
1 𝑑𝑡 𝑂1 1
𝑅1
•• •• • • •
⇒ ⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐴 𝜑 x
𝐷 ⃗1+𝐶 θ z
⃗ 1 + 𝜃 z⃗ 1 ∧ (𝐴𝜑 x
⃗ 1 + 𝐶𝜃 z
⃗ 1)
1
•• •• • •
⇒ ⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐴 𝜑 x
𝐷 ⃗1+𝐶 θ z
⃗1+ 𝐴𝜃𝜑y
⃗1
1
•• • • ••
⇒ ⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐴 𝜑 x
𝐷 ⃗1+ 𝐴𝜃𝜑y
⃗1+𝐶θ z
⃗1
1
b) - Moment cinétique et moment dynamique du système 𝜮 au point O par rapport à 𝑹𝒐 .
• Moment cinétique du système Σ au point O par rapport au repère R o (O, x⃗ o ,y⃗ o ,zo ).
⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐿
𝐿 ⃗ 𝑂 (𝐵/𝑅𝑜 ) + 𝐿
⃗ 𝑂 (𝐷/𝑅𝑜 )
⃗ 𝑂 (𝐵/𝑅𝑜 ) = ⃗0
La barre étant de masse négligeable (𝑚1 ≅ 0) → 𝐿
⇒ ⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐿
𝐿 ⃗ 𝑂 (𝐷/𝑅𝑜 )
⇒ ⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐿
𝐿 ⃗ 𝑂 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ 𝑂 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) + 𝑚 ⃗V(𝑂1 ⁄Ro ) ∧ O 1O
1
⇒ ⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐿
𝐿 ⃗ 𝑂 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝐿 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 ∧ 𝑚 ⃗V(𝑂1 ⁄Ro )
⃗ 𝑂 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) + OO
1
• • •
⇒ ⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐿
𝐿 ⃗ 𝑂 (𝐷⁄𝑅𝑜 ) = 𝐴𝜑 ⃗x1 + 𝐶𝜃 ⃗z1 + (𝐿 ⃗x1 ∧ 𝑚 𝐿 𝜃 y
⃗ 1)
• • •
⇒ 𝐿⃗𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐿⃗𝑂 (𝐷 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝐴𝜑 x⃗1 + 𝐶𝜃 z1 + 𝑚 𝐿2 𝜃 z1
• •
⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐿⃗𝑂 (𝐷 ⁄𝑅𝑜 ) = 𝐴𝜑 x⃗1 + (𝐶 + 𝑚 𝐿2 ) 𝜃 z1
D’où : 𝐿
• Moment dynamique du système Σ au point O par rapport au repère R o (O, x⃗ o ,y⃗ o ,zo ).
⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐷
𝐷 ⃗ 𝑂 (𝐵/𝑅𝑜 ) + 𝐷
⃗ 𝑂 (𝐷/𝑅𝑜 )
⃗ 𝑂 (𝐵⁄𝑅𝑜 ) = ⃗0
La barre étant de masse négligeable (𝑚1 ≅ 0) → 𝐷

⇒ 𝐷 ⃗ 𝑂 (𝐷 ⁄𝑅𝑜 ) = ( 𝑑 𝐿⃗𝑂 (𝐷 ⁄𝑅𝑜 ))

⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐷 Car O point fixe dans R o
𝑑𝑡 𝑅𝑜
D’après la formule de Bour.
𝑑 →
⇒ ⃗𝐷𝑂 (𝛴⁄Ro ) = ( ⃗𝐿𝑂 (𝐷⁄𝑅𝑜 )) + Ω (𝑅1 ⁄R o ) ∧ ⃗𝐿𝑂 (𝐷⁄𝑅𝑜 )
𝑑𝑡 𝑅 1
•• •• • • •
⃗ 𝑂 (𝛴⁄Ro ) = 𝐴𝜑 x⃗1 + (𝐶 + 𝑚 𝐿2 ) θ z1 + 𝜃 z1 ∧ [𝐴𝜑 x⃗1 + (𝐶 + 𝑚 𝐿2 ) 𝜃 z1 ]
⇒𝐷
•• •• • • •
⃗ 𝑂 (𝛴⁄Ro ) = 𝐴𝜑 x⃗1 + (𝐶 + 𝑚 𝐿2 ) θ z1 + 𝜃 z1 ∧ [𝐴𝜑 x⃗1 + (𝐶 + 𝑚 𝐿2 ) 𝜃 z1 ]
⇒𝐷
•• • • ••
⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐴𝜑 x
D’où : 𝐷 ⃗ 1 + (𝐶 + 𝑚 𝐿2 ) θ z⃗ 1
⃗1+𝐴𝜃𝜑y
5)- Energie cinétique du système 𝜮 par rapport au repère 𝑹𝒐 (O, x⃗ 𝒐 ,y𝒐 ,z𝒐 ).
Le système 𝛴 est constitué d’une barre (B) et d’un disque (D).
𝛴 = 𝐵𝑎𝑟𝑟𝑒 (𝐵) + 𝐷𝑖𝑠𝑞𝑢𝑒 (𝐷)
Donc : EC (Σ / Ro ) = EC (B/Ro ) + EC (D/Ro )
La barre étant de masse négligeable (𝑚1 ≅ 0) → EC (𝐵/𝑅𝑜 ) = 0
⇒ EC (Σ / Ro ) = EC (D/Ro )
On applique le théorème de Koenig pour l’énergie cinétique.
2 EC (Σ / Ro ) = 2 EC (D⁄R o ) = ⃗Ω
⃗ (D/R 𝑜 ). ⃗L𝑂 (D/R 𝑜 ) + 𝑚𝑉 2 (𝑂1 /R 𝑜 )
1
Car 𝑂1centre de masse du disque

• • • • •
⇒ 2 EC (Σ / Ro ) = 2EC (D/Ro ) = (𝜑 x⃗1 + 𝜃 z1 ) . ( 𝐴𝜑 x⃗1 + 𝐶𝜃 z1 ) + 𝑚 𝐿2 𝜃 2
• • •
⇒ 2 EC (Σ / Ro ) = 𝐴 𝜑2 + 𝐶𝜃 2 + 𝑚 𝐿2 𝜃 2
• •
Soit : 2 EC (Σ / Ro ) = 2 EC (D/Ro ) = 𝐴 𝜑 2 + (𝐶 + 𝑚 𝐿2 ) 𝜃 2
B) Dynamique
Les forces appliquées au système aux points O, O1 et O1 sont :
⃗⃗ O (R Ox , R Oy , R Oz ) , R
R ⃗ = mg⃗
⃗⃗ O1 (0, R O1y , R O1z ) et P
R1 R1
1) - Par application du théorème de la résultante dynamique au système 𝜮 , déterminons

trois équations scalaires du mouvement.
Théorème de la résultante dynamique

⃗ ext = M 𝛾 (G/R 𝑜 )
𝛴F

• Les forces extérieures s’exerçant sur le système Σ sont :

‣ La force de pesanteur sur le disque D : ⃗P = mg
⃗ = mg x
⃗o
⃗ 𝑂 = 𝑅𝑂𝑥 x⃗1 + 𝑅𝑂𝑦 y
‣ La réaction sur la barre au point O : R ⃗ 1 + 𝑅𝑂𝑧 z1
‣ La réaction sur le disque au point 𝑂1 : ⃗R 𝑂1 = 𝑅𝑂1 𝑦 y

⃗ 1 + 𝑅𝑂1 𝑧 z1
⇒ ⃗P + ⃗R 𝑂 + ⃗R 𝑂1 = m γ
⃗ (𝑂1 /Ro ) Car le centre de masse G du système Σ est confondu avec le
point O1
• ••
⃗ (𝑂1 /R o ) = − 𝐿 𝜃 2 ⃗x1 + 𝐿 θ y
On a : γ ⃗1
• D’après le Théorème de la résultante dynamique

•2 ••
mg x⃗ o + 𝑅𝑂𝑥 x⃗1 + 𝑅𝑂𝑦 y⃗1 + 𝑅𝑂𝑧 z1 + 𝑅𝑂1𝑦 y⃗1 + 𝑅𝑂1𝑧 z1 = 𝑚 [− 𝐿 𝜃 x
⃗1+ 𝐿θy
⃗ 1]
Or x⃗ o = cos 𝜃 x⃗1 − sin 𝜃 y

⃗1
D’où : mg( cos 𝜃 x1 − sin 𝜃 y1 ) + ROx x1 + ROy y1 + ROz z1 + RO1y y1 + RO1 z z1 =

• ••
m [− L θ2 x
⃗1+ Lθy
⃗ 1]
Soit : (ROx + mg cos 𝜃 )x1 + ( ROy + RO1y − mgsin 𝜃 )y1 + (ROz + RO1z ) z1 =
• ••
− mL θ2 x
⃗1+mLθy
⃗1
La projection sur l’axe ( O, x1 ) donne :

•
R Ox + mg cos 𝜃 = − mL θ2 (Eq.1)
La projection sur l’axe ( O,y

⃗ 1 ) donne :
••
R Oy + R O1y − mgsin 𝜃 = m L θ (Eq.2)
La projection sur l’axe ( O, z1 ) donne :
R Oz + R O1z = 0 (Eq.3)
2) - Par application du théorème du moment dynamique au système 𝜮 au point O.

Le théorème du moment dynamique appliqué au système 𝛴 en O
→
D O (Σ/R o ) = ⃗M
⃗⃗ O (ΣF
⃗ ext )

→
D O (Σ/R o ) = ⃗M
⃗⃗ O ( ⃗P+R⃗ 𝑂 + R⃗ 𝑂 )
1
On a déjà calculé le moment dynamique

•• • • ••
⃗ 𝑂 (𝛴 ⁄R o ) = 𝐴𝜑 x
𝐷 ⃗ 1 + (𝐶 + 𝑚 𝐿2 ) θ z⃗ 1
⃗1+𝐴𝜃𝜑y
• Calcul des moments des forces extérieures

→ ⃗ ext ) = M
⃗⃗⃗ O ( ⃗P) +M
⃗⃗⃗ O (R
⃗ 𝑂) + M
⃗⃗⃗ O (R
⃗𝑂)
MO (Σ F 1
→ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 ∧ ⃗P = 𝐿x⃗1 ∧ mg x⃗𝑜

‣ MO (P) = OO
→ ⃗ ) = 𝐿x⃗1 ∧ mg (cos 𝜃 x1 − sin 𝜃 y ) = −𝑚𝑔𝐿 sin θ z1
⇒ MO (P 1
⃗⃗⃗ O (R
‣M ⃗ 𝑂 ) = OO
⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ R
⃗ 𝑂=0
⃗
‣ ⃗M ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 ∧ ⃗R𝑂 = 𝐿x⃗1 ∧ (𝑅𝑂 𝑦 y + 𝑅𝑂 𝑧 z1 )

⃗⃗ O (⃗R𝑂 ) = OO
1 1 1 1 1
⇒ ⃗⃗⃗ ⃗ 𝑂 ) = −𝐿𝑅𝑂 𝑧 ⃗⃗y1 + 𝐿𝑅𝑂 𝑦 z1

MO (R 1 1 1
D’après Le théorème du moment dynamique en O :

→
D O (S/R o ) = ⃗M
⃗⃗ O (ΣF
⃗ ext )
•• • • ••
⃗ 1 + (𝐶 + 𝑚 𝐿2 ) θ z1 = −𝐿𝑅𝑂1 𝑧 ⃗⃗y1 + (𝐿𝑅𝑂1 𝑦 −𝑚𝑔𝐿 sin θ) z1
𝐴𝜑 x⃗1 + 𝐴 𝜃 𝜑 y
La projection sur l’axe (O, x

⃗ 1 ) donne :
••
𝐴𝜑 = 0 (Eq.4)
La projection sur l’axe (O, y

⃗ 1 ) donne :
• •
𝐴 𝜃 𝜑 = −𝐿𝑅𝑂1 𝑧 (Eq.5)
La projection sur l’axe (O,z1 ) donne :

••
(𝐶 + 𝑚 𝐿2 ) θ = (𝐿𝑅𝑂1 𝑦 − 𝑚𝑔𝐿 sin θ) (Eq.6)
•
𝜑 = 𝑐𝑡𝑒
• •
−𝐴 𝜃 𝜑
D’où : 𝑅𝑂1𝑧 =
𝐿
••
(𝐶+𝑚𝐿2 )θ
{ 𝑅𝑂1𝑦 = 𝐿
+ 𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜃

Problème.3
Un pendule pesant constitué d’un solide homogène de forme quelconque, de masse m,
tourne autour d’un point fixe O (Fig.3).
Ce pendule est fixé au point O par une liaison pivot parfaite. Les actions de contact au
point O se réduisent à une force de réaction 𝑅⃗ = 𝑅𝑥 x⃗1 + 𝑅𝑦 y
⃗ 1 perpendiculaire à l’axe ( O, z𝑜 ).
Le pendule est lié au repère 𝑅1 ( O, x⃗1 ,y
⃗ 1 ,z1 ) en mouvement de rotation par rapport au
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ). Le mouvement s’effectue dans le plan ( x⃗𝑜 , O, y
repère fixe 𝑅𝑜 ( O, x⃗𝑜 ,y ⃗ 𝑜 ).
→
On donne : OG = L x⃗1 et 𝑰𝑮 le moment du solide par rapport à l’axe ( G, z1 ).
Figure 3
1. Déterminer la vitesse et l’accélération absolues du point 𝑮.

2. Etablir l’équation différentielle du mouvement en appliquant :
a) le principe fondamental de la dynamique.
b) le théorème de l’énergie cinétique.
3. Montrer que l’énergie mécanique totale se conserve et retrouver l’équation différentielle
du mouvement du pendule pesant.
4. En déduire l’équation différentielle ainsi que la période du pendule dans le cas où le
solide est une tige pour les faibles oscillations.
Corrigé.
1)- Déterminons la vitesse et l’accélération absolues du point G.
a) Vitesse du centre de masse G par rapport à 𝑹𝒐 ( O, x⃗ 𝒐 ,y
⃗ 𝒐 ,z𝒐 )
D’après la relation fondamentale du champ de vecteurs vitesses d’un solide.
→ → → →
V (G ∈ S/R o ) = V (O ∈ S/R o ) + Ω (S/R o ) Λ OG
→
O point du solide fixe dans 𝑅𝑜 ⇒ V (O ∈ S/R o ) = ⃗0
→ → →
V (G ∈ S/R o ) = Ω (S/R o ) Λ OG

→ → •
Ω (S/R o = Ω 𝑅1 /R o = θ ⃗z𝑜
) ( )
→ •
D’où: V (G ∈ S/R o = θ ⃗z𝑜 Λ L x⃗1
)
→ •
Soit : V (G ∈ S/R o ) = Lθ y
⃗1
b) Accélération du centre de masse G par rapport à 𝑹𝒐 ( O, x⃗ 𝒐 ,y

⃗ 𝒐 ,z𝒐 )
⃗ (G⁄R o )
d𝑉
𝛾 (G⁄R o ) = ( )
dt R o
•• • 𝑑y
⃗1
⃗ 1 + 𝐿θ (
𝛾 (G⁄R o ) = 𝐿θ y )
𝑑𝑡 R
o
D’après la relation de Bour
𝑑y
⃗1 𝑑y
⃗
( ) = ( 1) + Ω
⃗⃗ (R1 /R o ) Λ y
⃗1
𝑑𝑡 R 𝑑𝑡 R
o 1
𝑑y⃗1 • •
( ) = θ z𝑜 Λ y
⃗ 1 = −θ x⃗1
𝑑𝑡 R
o
• ••
D’où : 𝛾 (G⁄R o ) = −𝐿θ2 x
⃗ 1 + 𝐿θ y
⃗1
2)- Etablissons l’équation différentielle du mouvement en appliquant :

a) - le principe fondamental de la dynamique.
• 𝑇ℎé𝑜𝑟è𝑚𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑟é𝑠𝑢𝑙𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒.

𝐏. 𝐅. 𝐃 ⇗
⇘ • 𝑇ℎé𝑜𝑟è𝑚𝑒 𝑑𝑢 𝑚𝑜𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒.
• Théorème de la résultante dynamique.

𝛴 ⃗Fext = M 𝛾 (G/R 𝑜 )
Les forces extérieures s’exerçant sur le solide sont :
‣ La force de pesanteur ⃗P = mg
⃗ = mg ⃗⃗x𝑜
⃗ = 𝑅𝑥 x⃗1 + 𝑅𝑦 y
‣ La réaction au point O, 𝑅 ⃗1
⇒ ⃗P+ 𝑅⃗= M 𝛾 (G/R 𝑜 )

• ••
⇒ ⃗ 1 = m ( −𝐿θ2 x⃗1 + 𝐿θy
mg ⃗⃗x𝑜 + 𝑅𝑥 x⃗1 + 𝑅𝑦 y ⃗ 1)
Or ⃗⃗x𝑜 = cos 𝜃 x⃗1 − sin 𝜃 y
⃗1

• ••
⇒ ⃗ 1 = −𝑚𝐿θ2 x⃗1 + 𝑚𝐿θ y
(𝑅𝑥 + 𝑚𝑔 cos 𝜃) x⃗1 + (𝑅𝑦 − mg sin 𝜃) y ⃗1
La projection sur l’axe ( O, x

⃗ 1 ) donne :
•
𝑅𝑥 + 𝑚𝑔 cos 𝜃 = −𝑚𝐿θ2 1 Eq.1
La projection sur l’axe ( O, y

⃗ 1 ) donne :
••
𝑅𝑦 − mg sin 𝜃 = 𝑚𝐿θ Eq.2
• Théorème du moment dynamique.au point G centre de masse. (car on a 𝐼𝐺 = 𝐼( G, z1) )

→ →
D G (S/R o ) = MG (Σ ⃗Fext )
→ → ⃗ →
⇒ D G (S/R o ) = MG (P) + MG ( 𝑅⃗)
→ d
‣ Le moment dynamique : D G (S/R o ) = [ ⃗LG (S/R o )]
dt Ro
⃗ 𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = IIG (S) ⃗Ω

𝐿 ⃗ (S/R o ) Car G est le centre de masse du solide.
→ •
On a: Ω (𝑆⁄R o ) = θ z𝑜
∗ ∗ 0
La matrice d’inertie du solide a la forme suivante : ( ∗ ∗ 0)
0 0 𝐼𝐺
Car tous les points du solide ont pour coordonnées (𝑥, 𝑦, 𝑧 = 0) dans le repère 𝑅1 .
? ? 0 0
⇒ ⃗𝐿𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = ( ? ? 0 ) (0)
•
0 0 𝐼𝐺 θ
•
⇒ 𝐿⃗𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = 𝐼𝐺 θ ⃗⃗z𝑜
→ ••
D’où : Le moment dynamique : 𝐷 𝐺 (S/R 𝑜 ) = 𝐼𝐺 𝜃 ⃗𝑧𝑜
→ →
⃗ ) et MG ( 𝑅⃗)
‣ Le moment des forces : MG (P
→ ⃗
MG (P) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐺 ∧ ⃗P = ⃗0
→
MG ( 𝑅⃗) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝑂 ∧ 𝑅⃗ = 𝑅⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = ( 𝑅𝑥 x⃗1 + 𝑅𝑦 y
⃗ 1 ) ∧ L x⃗1
→
MG ( 𝑅⃗) = −𝑅𝑦 L 𝑧𝑜

D’après le moment dynamique :

••
𝐼𝐺 𝜃 = −𝑅𝑦 L Eq.3
••
D’après l’équation (2) :→ 𝑅𝑦 = 𝑚𝐿θ + mg sin 𝜃
On remplace la composante 𝑅𝑦 par son expression dans l’équation (3), on obtient :
•• ••
𝐼𝐺 𝜃 + 𝑚𝐿2 θ + mg L sin 𝜃 = 0
••
(𝐼𝐺 + 𝑚𝐿2 )θ + mg L sin 𝜃 = 0
Soit :
•• mg L
θ+ sin 𝜃 = 0
𝐼𝐺 + 𝑚𝐿2
Equation différentielle du mouvement du pendule pesant
N.B. On peut retrouver cette équation différentielle du mouvement à partir du théorème du

moment cinétique au point O.
d → ⃗
Théorème du moment cinétique au point O : [ dt ⃗LO (S/R o )] = MO (F ext )
Ro
Faire le calcul
b)- Théorème de l’énergie cinétique.

d
⃗ ext ) = P (P
EC (S/R o ) = P(𝛴F ⃗ + 𝑅⃗)
dt
d
⇒ ⃗ ) + P ( 𝑅⃗)
EC (S/R o ) = P (P
dt
• Calcul de l’énergie cinétique.

D’après le théorème de Koenig pour l’énergie cinétique
2 EC (S⁄R o ) = ⃗Ω
⃗ (S/R 𝑜 ). ⃗L𝐺 (S/R 𝑜 ) + 𝑚𝑉 2 (G/R 𝑜 )
• •
D’où : 2 EC (S⁄R o ) = 𝐼𝐺 𝜃 2 + 𝑚L2 𝜃 2
1 •
Soit : EC (S⁄R o ) = (𝐼𝐺 + 𝑚L2 ) 𝜃 2
2
𝑑 •• •
⇒ E𝐶 (S/R 𝑜 ) = (𝐼𝐺 + 𝑚𝐿2 ) 𝜃 𝜃
dt


⃗
‣ La puissance de la force de pesanteur P
⃗ ) = [ T⃗ ] . [TV ]G = [ ⃗P , ⃗M
P(P ⃗ )]. [ ⃗Ω
⃗⃗ G (P ⃗ (S/R o ) , ⃗V(G/R o ) ].
P G
→ ⃗
⇒ P (𝑃⃗) = ⃗P. ⃗V(G/R o ) + ⃗Ω
⃗ (S/R o ) . ⃗0 Car MG (P) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐺 ∧ ⃗P = ⃗0
•
⇒ P (𝑃⃗ ) = ⃗P. ⃗V(G/R o ) = mg ⃗⃗x𝑜 . Lθ y
⃗1
•
⇒ P (𝑃⃗ ) = − mg Lθ sin 𝜃
P ( 𝑅⃗ ) = [ T𝑅⃗ ]O . [TV ]O = [ 𝑅⃗ , ⃗M
⃗ O (𝑅⃗) = ⃗0]. [ ⃗Ω
⃗ (S/Ro ) , ⃗V(O/Ro ) = ⃗0 ].
⃗)= 0
⇒ P(R

•• • •
(𝐼𝐺 + 𝑚L2 )θ 𝜃 = − mg Lθ sin 𝜃
•
On simplifie par la Vitesse angulaire 𝜃 non nulle.
••
⇒ (𝐼𝐺 + 𝑚L2 )θ + mg L sin 𝜃 = 0
Soit :
•• mg L
θ+ sin 𝜃 = 0
On retrouve l’équation différentielle du mouvement du pendule pesant
3)- Montrons que l’énergie mécanique totale se conserve et retrouvons l’équation

différentielle du mouvement du pendule pesant.
Théorème de l’énergie cinétique.
d
⃗ ext )
E (S/R o ) = P(𝛴F
dt C
d
⃗ ) + P ( 𝑅⃗)
EC (S/R o ) = P (P
dt

‣ P ( 𝑅⃗)) = 0
→
dOG
⃗ ) = ⃗P. 𝑉
‣ P (P ⃗ (G⁄R o ) = mg ⃗⃗x𝑜 . ( )
dt
Ro
⃗)= 𝑑 → 𝑑 →
P (P (mg ⃗⃗x𝑜 . OG) = (mg 𝐿 cos 𝜃) car OG . ⃗⃗x𝑜 = 𝐿 cos 𝜃
𝑑𝑡 Ro 𝑑𝑡
𝑑 𝑑
⃗)=−
P (P (−mg 𝐿 cos 𝜃) = − 𝐸𝑝
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Avec 𝐸𝑝 = −mgL cos 𝜃 + 𝑐𝑡𝑒 Energie potentielle dont dérive la force de pesanteur.
d 𝑑
D’où: EC (S/R o ) = − 𝐸𝑝
dt 𝑑𝑡
d 𝑑
⇒ EC (S/R o ) + 𝐸𝑝 = 0
dt 𝑑𝑡
d
C.à.d. [EC (S/R o ) + 𝐸𝑝 ] = 0
dt
⇒ 𝐸𝑚 = EC (S/R o ) + 𝐸𝑝 = 𝑐𝑡𝑒 Conservation de l’énergie mécanique.
On dit que le système est conservatif (liaison parfaite et force de pesanteur)
• Déduisons l’équation différentielle du mouvement du pendule pesant

L’énergie mécanique est constante :
𝐸𝑚 = EC (S/R o ) + 𝐸𝑝 = 𝑐𝑡𝑒
1 •
⇒ (𝐼𝐺 + 𝑚L2 ) 𝜃 2 − mgL cos 𝜃 = 𝑐𝑡𝑒 Intégrale première de l’énergie.
2
𝑑
⇒ 𝐸𝑚 = 0
𝑑𝑡
•• • •
⇒ (𝐼𝐺 + 𝑚L2 )θ 𝜃 + mg Lθ sin 𝜃 = 0
• ••
2
Or la Vitesse angulaire 𝜃 est non nulle. ⇒ (𝐼𝐺 + 𝑚L ) θ + mg L sin 𝜃 = 0
Soit :
•• mg L
θ+ sin 𝜃 = 0
On retrouve l’équation différentielle du mouvement du pendule pesant

4)- En déduisons l’équation différentielle ainsi que la période du pendule dans le cas où le
solide est une tige pour les faibles oscillations.
Si le solide est une tige d’axe ( O, z1 )
0 0 0
𝑚L2
0 0
𝐼𝐼𝐺 (𝑆) = 12
𝑚L2
0 0
( 12 )(x⃗1 ,y⃗1,z⃗1=𝑧𝑜 )
𝑚L2
𝐼𝐺 =
12
On a l’équation différentielle du mouvement du pendule pesant
•• mg L
θ+ sin 𝜃 = 0
𝑚L2
2
13 2
𝐼𝐺 + 𝑚𝐿 = + 𝑚𝐿2 = 𝑚𝐿
12 12
•• 12g
D’où : l’équation différentielle θ+ sin 𝜃 = 0
13𝐿
Pour les faibles oscillations. sin 𝜃 ≅ 𝜃

•• 12g
L’équation différentielle s’écrit : θ+ 𝜃=0
13𝐿
•• 12g
⇒ L’équation différentielle θ + 𝑤𝑜 2 𝜃 = 0 avec : 𝑤𝑜 = √
13𝐿
2𝜋 13𝐿
La période 𝑇 = 𝑤 = 2𝜋√12𝑔
𝑜

Problème.4
Soit le solide S un disque homogène, de masse m, de rayon a et de centre de masse G
(fig.2).
Figure 4
On se propose d’étudier le mouvement de S par rapport au repère fixe galiléen 𝑅𝑜 ( O,

x⃗ 𝑜 ,y⃗ 𝑜 ,z𝑜 ). L’axe (𝑂, 𝑧𝑜 ) est vertical ascendant. Le disque S est en contact ponctuel avec le
⃗ 𝑜 ).au point I et peut s’incliner par rapport à ce plan horizontal. Le
plan horizontal ( O, x⃗𝑜 ,y
→
vecteur OG est porté par (𝐺, w ⃗⃗ ).
On appelle R ( G, x⃗ , y⃗ , z ) le repère orthonormé direct lié au solide S. La matrice

d’inertie du solide au point G est donnée par :
𝐴 0 0
II (S, G) = ( 0 𝐴 0)
0 0 𝐶 (𝑥, y⃗, z)
Le solide S est repéré par les trois angles d’Euler habituels 𝜓, 𝜃, 𝜙 et (x, y, z) coordonnées
de 𝐺 dans le repère 𝑅𝑜 . On note 𝑧𝑜 Λ u ⃗ = v ⃗ et z Λ u
⃗ = ⃗w⃗ avec 𝜓 = ( x⃗𝑜 ,u ⃗ ).
Les actions extérieures exercées sur le disque 𝑆 sont :

• Le champ de pesanteur uniforme et constant d’accélération ⃗g = - g zo .
• La réaction du plan sur le disque en I est un glisseur dont le support passe par I et de
vecteur 𝑅⃗ = R z𝑜 (pas de frottement).
• L’action d’un dispositif non précisé, définie par un glisseur dont le support passe par
→ →
G et de vecteur 𝐹 = - k OG (𝑘 constante positive donnée).
A) Etude cinématique et cinétique

⃗ (S/R𝑜 ), l’exprimer dans la base ( u⃗ ,w
1) Déterminer le vecteur rotation instantanée 𝛺 ⃗⃗ ,z).
2) Montrer que la cote du point G dans le repère 𝑅𝑜 . est 𝑧 = 𝑎 𝑠𝑖𝑛 𝜃 .
→
3) Exprimer la vitesse 𝑉 ( I ∈ S /R𝑜 ) dans la base ( u
⃗ ,v
⃗ ,z𝑜 ).
⃗ ,w
4) Exprimer dans la base (u ⃗⃗ ,z).le moment cinétique du disque en 𝐺 par rapport à 𝑅𝑜 .
5) Calculer l’énergie cinétique du solide par rapport au repère 𝑅𝑜 .

B) Etude dynamique
On désire faire une étude dynamique du système pour trouver les équations du mouvement
du solide.
1) Par application du théorème de la résultante dynamique, déterminer trois équations

scalaires du mouvement. En déduire explicitement 𝑥(𝑡) et 𝑦(𝑡).
2) Ecrire le théorème du moment cinétique en 𝐺. Trouver deux intégrales premières du
mouvement en projetant sur z𝑜 et z .
3) Par application du théorème de l’énergie cinétique, trouver une troisième équation du
mouvement sous forme d’intégrale première. Montrer qu’elle peut se ramener à une
•
équation de type 𝜃 2 = 𝑓( 𝜃, 𝑡)
Corrigé.
Rappel
Pour résoudre un problème de mécanique du solide, on commence par :
1) Déterminer les paramètres nécessaires pour décrire le mouvement du solide (𝑛. 𝑑. 𝑑.ℓ)
• 𝑛. 𝑑. 𝑑.ℓ (𝑆) = 6 (𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝜓, 𝜃, 𝜙) sont les paramètres primitifs
ψ θ 
⃗ 𝑜 , z𝑜 ) −−→ 𝑅1 ( O, u
⃗ ,v
⃗ ,z𝑜 ) −−→ R 2 ( O, u
⃗ ,w
⃗⃗⃗ , z) −−→ 𝑅( x⃗ , x⃗ , z)
z𝑜 ⃗
u z

→ • → • •
Ω (R1 /R o ) = ψ zo , Ω (R 2 /R1 ) = θ u
⃗ Et ⃗ (𝑅/R 2 ) =  z
⃗Ω

A) - Etude cinématique et cinétique

1)- Le vecteur vitesse de rotation instantanée du solide S par rapport au repère fixe
𝑹𝒐 ( 𝑶, 𝒙
⃗ 𝒐,𝒚
⃗ 𝒐 , ⃗𝒛𝒐 ) est :
⃗⃗ (S/R o ) = Ω
Ω ⃗⃗ (𝑅/R o ) = Ω
⃗⃗ (R/R 2 ) + Ω
⃗⃗ (R 2 /R1 ) + Ω
⃗⃗ (R1 /R o )
• • •
⃗⃗ (S/R o ) =  z + θ u
D’où: Ω ⃗ + ψ zo
Comme zo = cos θ z + sin θ w

⃗⃗⃗ ,
On obtient :
• • • •
⃗⃗ (S/R 𝑜 ) = θ 𝑢
Ω ⃗⃗⃗ + (  + ψ cos θ ) z
⃗ + ψ sin θ w
•
→ θ
C.à.d. Ω (S/R o ) = | •
ψ sin θ
(u
⃗ ,w
⃗⃗⃗ , z) • •
 + ψ cos θ
2)- Montrons que la cote z du point G dans le repère 𝑹𝒐 . est 𝒛 = 𝒂 𝒔𝒊𝒏 𝜽 .

⃗⃗⃗⃗⃗ = x x⃗𝑜 + y y
On a: OG ⃗ 𝑜 + z z𝑜
La cote 𝑧 = ⃗⃗⃗⃗⃗
OG. z𝑜
⇒ ⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗
𝑧 = (OI IG) . z𝑜
⇒ ⃗⃗⃗⃗ . z𝑜 + IG
𝑧 = OI ⃗⃗⃗ . z𝑜
Or ⃗⃗⃗⃗ . z𝑜 = 0
OI Car ⃗⃗⃗⃗
OI et zo sont orthogonaux
⇒ 𝑧 = ⃗⃗⃗
IG . z𝑜
D’où 𝑧 = 𝑎 sin 𝜃
En tenant compte de cette relation de liaison qui traduit le maintien du solide en contact ponctuel
I avec le plan horizontal ( O, x⃗ 𝑜 ,y⃗ 𝑜 ), le nombre de degré de liberté se réduit à cinq.
𝑛. 𝑑. 𝑑.ℓ (𝑆) = 5 (𝑥, 𝑦, 𝜓, 𝜃, 𝜙)
→
⃗ , v⃗, 𝒛⃗ 𝒐 )
3)- Exprimons la vitesse 𝑽 ( I ∈ S /R𝒐 ) dans la base (𝒖
→
𝑉 (I ∈ S /R𝑜 ).est la vitesse de glissement du solide par rapport au plan horizontal (O, x⃗ 𝑜 ,y⃗ 𝑜 )
matérialisé.

⃗ (I ∈ S ⁄R o ) = → → →
V V (G ∈ S/R o ) + Ω (S/R o ) Λ GI

⃗⃗⃗⃗⃗ = x x⃗𝑜 + y y
On a: OG ⃗ 𝑜 + 𝑎 sin 𝜃 z𝑜
→ • • •
D’où V (G ∈ S/R o ) = x x⃗𝑜 + y y
⃗ 𝑜 + a θ cos 𝜃 z𝑜
→ → • • • •
Ω (S/R o ) Λ GI = [θ 𝑢 ⃗⃗⃗ + (  + ψ cos θ) z] Λ (-a w
⃗ + ψ sin θ w ⃗⃗⃗ )
→ → • • •
Ω (S/R o ) Λ GI = 𝑎 (  + ψ cos θ) 𝑢
⃗ − 𝑎θ⃗⃗z
• • • •
⇒ ⃗V(I ∈ S⁄R o ) = x• x⃗𝑜 + y• y
⃗ 𝑜 + a θ cos 𝜃 z𝑜 + 𝑎 (  + ψ cos θ) ⃗𝑢 − 𝑎θ ⃗z
⃗x𝑜 = cos 𝜓 𝑢 ⃗ − sin 𝜓 v

⃗
Or: {y ⃗ 𝑜 = sin 𝜓 ⃗𝑢 + cos 𝜓 v⃗
z⃗ = cos 𝜃 𝑢⃗ − sin 𝜃 v ⃗
• • • •
⃗V(I ∈ S⁄R o ) x cos 𝜓 + y sin 𝜓 + 𝑎( + ψ cos θ)
D’où: =| • • •
(u
⃗ ,v
⃗ , z𝑜 ) −x sin 𝜓 + y cos 𝜓 + a θ sin 𝜃
0
⃗ ,w
4)- Exprimons dans la base (u ⃗⃗ ,z).le moment cinétique du disque en G par rapport à 𝑹𝒐 .
Le moment cinétique du disque en G par rapport à 𝑅𝑜 .est :
𝐿 ⃗⃗ (S/R o )
⃗ 𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = IIG (S) Ω Car G est le centre de masse du disque.
→ • • • •
On a: Ω (𝑆⁄R o ) = θ 𝑢 ⃗⃗⃗ + (  + ψ cos θ) z
⃗ + ψ sin θ w
•
𝐴 0 0 θ
•
⇒ ⃗ 𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = ( 0
𝐿 𝐴 0 ) ( ψ sin θ )
•
0 0 𝐶 •
 + ψ cos θ
• • • •
⃗ 𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = 𝐴θ 𝑢
D’où : 𝐿 ⃗⃗⃗ + 𝐶( + ψ cos θ) z⃗
⃗ + 𝐴ψ sin θ w
5)- Calcul de l’énergie cinétique du solide par rapport au repère 𝑹𝒐 .
On sait que :
2 EC (S⁄R o ) = [ TV (S⁄R o )]A . [ TC (S/R o ) ] A Où A est un point du solide (S)
On prend 𝐴 ≡ 𝐺 centre de masse du solide
2 EC (S⁄R o ) = [ ⃗Ω
⃗ (S/R 𝑜 ) , 𝑉
⃗ (G/R 𝑜 )]. [ ⃗P(S/R 𝑜 ) , ⃗L𝐺 (𝑆/R 𝑜 ) ]
⃗⃗ (S/R 𝑜 ). L
2 EC (S⁄R o ) = Ω ⃗ 𝐺 (S/R 𝑜 ) + ⃗P(S/R 𝑜 ). 𝑉
⃗ (G/R 𝑜 )
Or la résultante cinétique ⃗P(S/R 𝑜 ) = M 𝑉

⃗ (G/R 𝑜 )

D’où: 2 EC (S⁄R o ) = ⃗Ω
⃗ (S/R 𝑜 ). ⃗L𝐺 (S/R 𝑜 ) + 𝑚𝑉 2 (G/R 𝑜 )
C’est le théorème de Koenig pour l’énergie cinétique :

• •2 • • • • •
⇒ 2 EC (S⁄R o ) = 𝐴𝜃 2 + 𝐴ψ sin2 θ + 𝐶 ( + ψ cos θ)2 + 𝑚 (x 2 +y 2 +a2 θ2 cos2 𝜃)
B) - Etude dynamique
1)- Par application du théorème de la résultante dynamique, déterminons trois équations
scalaires du mouvement. En déduisons explicitement x(t) et y(t).
Théorème de la résultante dynamique
⃗ ext = M 𝛾 (G/R 𝑜 )
𝛴F
• Les forces extérieures s’exerçant sur le solide sont :

‣ La force de pesanteur : ⃗P = mg
⃗ = −mg ⃗⃗z𝑜
‣ La réaction du plan horizontal sur le solide : ⃗R = 𝑅 ⃗⃗z𝑜 (mouvement sans frottement)
⃗⃗⃗⃗⃗
‣ L’action d’un dispositif non précisé : ⃗F = −𝐾OG
⇒ ⃗⃗P+⃗⃗⃗
R + ⃗⃗F= M ⃗𝛾 (G/R𝑜)
⃗⃗ (P/Ro )
dV
• L’accélération : 𝛾 (G/R 𝑜 )= ( )
dt Ro
•• •• •• •
D’où : 𝛾 (G/R 𝑜 ) = x x ⃗ 𝑜 + a (𝜃 cos 𝜃 − θ2 sin 𝜃) z𝑜
⃗𝑜+y y
• D’après le Théorème de la résultante dynamique

•• •• •• •
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑚 [x x⃗𝑜 + y y
mg ⃗⃗z𝑜 + 𝑅⃗⃗z𝑜 − 𝐾OG ⃗ 𝑜 + a(𝜃 cos 𝜃 − θ2 sin 𝜃) z𝑜 ]
Soit :
−k x x⃗𝑜 − k y y
⃗ 𝑜 + (R − mg − ka sin 𝜃) z𝑜
•• •• •• •
⃗ 𝑜 + a(𝜃 cos 𝜃 − θ2 sin 𝜃) z𝑜 ]
= 𝑚 [x x⃗𝑜 + y y
La projection sur l’axe ( O, x⃗𝑜 ) donne :

•• •• k
−k x = 𝑚x ⇒ x+ x=0
m
𝑘 ••
Soit en posant 𝜔𝑜2 = , on obtient x + 𝜔𝑜2 x = 0 (Eq.1)
𝑚


⃗ 𝑜 ) donne :
•• •• k
−k y = 𝑚y ⇒ y+ y=0
m
••
Soit : y + 𝜔𝑜2 y = 0 (Eq.2)
La projection sur l’axe ( O, z⃗ 𝑜 ) donne :

•• •
R − mg − ka sin 𝜃 = a (𝜃 cos 𝜃 − θ2 sin 𝜃) (Eq.3)
La solution générale des équations (1) et (2) s’écrit :
𝑥(𝑡 ) = 𝛼 cos 𝜔𝑜 𝑡 + 𝛽 sin 𝜔𝑜 𝑡
𝑦(𝑡 ) =  cos 𝜔𝑜 𝑡 + µ sin 𝜔𝑜 𝑡
Où 𝛼,𝛽,  𝑒𝑡 µ sont des constantes d’intégration qu’on détermine généralement à partir des
conditions initiales.
2)- Le théorème du moment cinétique en G.
d
⃗ G (S/R o )] → ⃗ ext )
[ L = MG (Σ F
dt Ro
→ → ⃗ → →
• Calcul des moments des forces : MG (Σ ⃗Fext ) = MG (P) + MG ( 𝑅⃗) + MG ( 𝐹 )
→ ⃗ ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
‣ MG (P 𝐺𝐺 ∧ ⃗P = ⃗0
→
‣ MG ( 𝑅⃗) = ⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐼 ∧ 𝑅⃗ (-a w
⃗⃗⃗ ∧ 𝑅⃗⃗z𝑜 ) = −𝑎 𝑅 cosθ 𝑢
⃗
→ ⃗⃗⃗⃗⃗ ∧ 𝐹 = 0
⃗
‣ MG ( 𝐹 ) = 𝐺𝐺
→
⃗ ext ) = −𝑎 𝑅 cosθ 𝑢
Le moment résultant MG (Σ F ⃗ est porté par le vecteur unitaire 𝑢
⃗ .
Sa projection est donc nulle sur tout axe perpendiculaire à ce dernier ; c’est en particulier le cas
des projections suivant z𝑜 et z .
d
[ ⃗ (S/R o )] = −𝑎 𝑅 cosθ 𝑢
L ⃗
dt G Ro
On en déduit :
d
a) - [ ⃗ G (S/R o )]
L . z𝑜 = (−𝑎 𝑅 cosθ 𝑢
⃗ ) . z𝑜 = 0
dt Ro
d
Soit [ ⃗LG (S/R o )] . z𝑜 = 0
dt Ro

z𝑜 est un vecteur unitaire galiléen (appartient au repère galiléen)
d
⇒ ⃗ G (S/R o ). z𝑜 ] = 0
[L
dt Ro
⇒ ⃗LG (S/R o ). z𝑜 = 𝑐𝑡𝑒 = 𝑘1

• • • •
⇒ [𝐴θ 𝑢 ⃗⃗ + 𝐶( + ψ cos θ) z] . z𝑜 = 𝑐𝑡𝑒 = 𝑘1
• • •
Soit : 𝐴ψ sin2 θ + 𝐶( + ψ cos θ) cos θ = 𝑘1 (Eq.4)
Intégrale première du mouvement (Intégrale du moment cinétique)
d
b)- [ ⃗LG (S/R o )] . z = (−𝑎 𝑅 cosθ 𝑢
⃗ ) .z = 0
dt Ro
d
Soit [ ⃗
L (S/R o )] . z =0
dt G Ro
z est un vecteur unitaire non galiléen (appartient au repère non galiléen)
⇒
d
[ ⃗LG (S/R o ). z] − ⃗LG (S/R o ). ( dz⃗)R = 0
dt Ro dt o
Le solide S étant de révolution d’axe (G, z ),on vérifie aisément que

⃗ G (S/R o ). ( dz⁄dt)R = 0
L o
d
D’où: [ ⃗LG (S/R o ). z]Ro = 0
dt
⇒ ⃗ G (S/R o ). z = 𝑐𝑡𝑒 = 𝑘2
L
• • • •
⇒ [𝐴θ 𝑢 ⃗⃗ + 𝐶( + ψ cos θ) z] . z = 𝑐𝑡𝑒 = 𝑘2
• •
Soit : 𝐶( + ψ cos θ) = 𝑐𝑡𝑒 = 𝑘2 (Eq.5)
Deuxième Intégrale première du mouvement (intégrale du moment cinétique)
3)- Théorème de l’énergie cinétique,
d
⃗ ext ) = P (P
EC (S/R o ) = P(𝛴F ⃗ + 𝑅⃗ + 𝐹 )
dt
d
⃗ ) + P ( 𝑅⃗) + P ( 𝐹 )
EC (S/R o ) = P (P
dt


‣ La puissance de la force de pesanteur ⃗P
⃗ ) = [ TP⃗ ] . [TV ]G = [ ⃗P , ⃗M
P(P ⃗ )]. [ ⃗Ω
⃗⃗ G (P ⃗ (S/R o ) , ⃗V(G/R o ) ].
G
→ ⃗
⇒ P (𝑃⃗) = ⃗P. ⃗V(G/R o ) + ⃗Ω
⃗ (S/R o ) . ⃗0 Car MG (P) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐺 ∧ ⃗P = ⃗0
⇒ P (𝑃⃗) = ⃗P. ⃗V(G/R o )

→
dOG
⇒ P (𝑃⃗) = −mg z𝑜 . ( )
dt Ro
𝑑 →
⇒ P (𝑃⃗) = − (mg OG . z𝑜 )
𝑑𝑡 Ro
𝑑 →
⇒ P (𝑃⃗) = − (mg 𝑎 sin 𝜃) Car OG . z𝑜 = 𝑎 sin 𝜃
𝑑𝑡
𝑑
⃗)=−
⇒ P (P 𝐸𝑝1
𝑑𝑡
Avec 𝐸𝑝 1 = mg 𝑎 sin 𝜃 + 𝑐𝑡𝑒 Energie potentielle dont dérive la force de pesanteur.
P ( ⃗R) = [ T⃗R⃗ ]I . [TV ]I = [ ⃗R , ⃗M ⃗ ) = ⃗0]. [ ⃗Ω

⃗⃗ I (R ⃗ (S/R o ) , ⃗V(IϵS/R o ) ].
⇒ P ( ⃗R) = 𝑅⃗ . ⃗V(IϵS/R o ) = 0 car ⃗R = 𝑅 ⃗⃗z𝑜 ⊥ ⃗V(IϵS/R o )
‣ La puissance de la force 𝐹
⃗⃗ G (𝐹 ) = ⃗0]. [ ⃗Ω
P ( 𝐹 ) = [ T𝐹 ]G . [TV ]G = [ 𝑅⃗ , ⃗M ⃗ (S/R o ) , ⃗V(G/R o ) ].
⇒ P ( 𝐹 ) = 𝐹 . ⃗V(G/R o ) = 0 car ⃗R = 𝑅 ⃗⃗z𝑜 ⊥ ⃗V(IϵS/R o )

→
dOG
⃗⃗⃗⃗⃗ . (
⇒ P ( 𝐹 ) = = −𝐾OG )
dt Ro
𝑑 𝑘 2
⇒ 𝑃(𝐹 ) = − ( ⃗⃗⃗⃗⃗
OG )
𝑑𝑡 2
𝑑 𝑘
Soit : 𝑃(𝐹 ) = − [ (𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑎2 sin2 𝜃)]
𝑑𝑡 2
𝑑
⇒ 𝑃(𝐹 ) = − 𝐸
𝑑𝑡 𝑝 2
𝑘 2
Où : 𝐸𝑝 = (𝑥2 + 𝑦2 + 𝑎2 sin 𝜃) + 𝑐𝑡𝑒 Energie potentielle dont dérive la force 𝐹
2 2

d 𝑑 𝑑
EC (S/R o ) = − 𝐸𝑝 − 𝐸𝑝
dt 𝑑𝑡 1 𝑑𝑡 2
d 𝑑 𝑑
⇒ EC (S/R o ) + 𝐸𝑝 + 𝐸𝑝 = 0
dt 𝑑𝑡 1 𝑑𝑡 2
d
C.à.d. [EC (S/R o ) + 𝐸𝑝 + 𝐸𝑝 ] = 0
dt 1 2
⇒ EC (S/R o ) + 𝐸𝑝 1 + 𝐸𝑝 2 = 𝑐𝑡𝑒
L’énergie potentielle totale 𝐸𝑝 = 𝐸𝑝 + 𝐸𝑝

1 2
Soit encore : 2EC (S/R o ) + 2𝐸𝑝 = 𝑐𝑡𝑒

D’où la troisième Intégrale première du mouvement :
• •2 • • • • •
𝐴𝜃 2 + 𝐴ψ sin2 θ + 𝐶( + ψ cos θ)2 + 𝑚(x 2 +y 2 +a2 θ2 cos2 𝜃) +
2 mg 𝑎 sin 𝜃 + 𝑘 (𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑎2 sin2 𝜃) = 𝑐𝑡𝑒 = 𝑘3 (Eq.6)
Appelée intégrale première de l’énergie
On vient de dégager un système différentiel de six équations (dont trois intégrales

premières) pour un problème à six inconnues : Les cinq paramètres de position (𝑥, 𝑦, 𝜓, 𝜃, 𝜙)
et l’inconnue de liaison la réaction R.
L’existence des intégrales premières (Eq.4, Eq.5 et Eq.6) permet de ramener ce système
•
différentiel à une seule équation du type 𝜃 2 = 𝑓( 𝜃, 𝑡).
Il suffit pour ce faire de remplacer dans l’équation 6 :
• •
- x, y, x et y par leur expression en fonction du temps.
• •
-  + ψ cos θ par sa valeur déduite de l’équation 5.
•
- ψ par son expression obtenue à partir de l’équation 4 après avoir remplacé dans cette équation
• •
( + ψ cos θ) par sa valeur.

Problème 5
Une barre AB homogène de longueur L et de masse m, s’appuie sur un point E situé à
une hauteur h au-dessus du plan horizontal comme le montre la figure 5.
Sous l’action de la force 𝐹𝐴 , le point A se déplace sur l’axe ( O, x⃗𝑜 ).avec une vitesse
constante 𝑉𝐴 . Les contacts aux points A et E sont sans frottement. La position de la barre AB
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).supposé galiléen, est définie par l’angle 𝜃.
par rapport au référentiel terrestre 𝑅𝑜 ( O, x⃗𝑜 ,y
La distance 𝑂𝐻 = 𝑑 est constante. Le repère R ( A, x⃗ , y⃗ , z = z𝑜 ) est lié à la barre
• ••
1) Montrer que θ et θ s’expriment en fonction de θ et VA par :
• •• VA 2
VA
θ = h
sin2 θ Et θ=2
ℎ2
sin3 θ cos θ
•
2) Déterminer, dans la base de R 0 (O, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) et en fonction de θ, θ et VA , la quantité
de mouvement de la barre AB et son moment cinétique au point A.
3) a) Faire le bilan des forces qui s’exercent sur la barre AB.

b).En appliquant le théorème du moment cinétique à la barre AB au point A, montrer
que l’expression de la réaction ⃗R
⃗ E exercée sur la barre au point E, s’écrit
L g 2L
R E = m sin θ cos θ ( + VA 2 sin3 θ)
h 2 3h2
Figure 5
Corrigé.
→
𝑑OA
1)- L’abscisse de A et θ ne sont pas indépendants, en effet : ⃗ (𝐴⁄R 0 ) =
𝑉 ( )
𝑑𝑡 𝑅𝑜
→ → → → → →
D’après la relation de Chasles : OH = OA + AH ⇒ OA = OH − AH
ℎ ℎ
Or 𝑡𝑔𝜃 = ⇒ 𝐴𝐻 =
𝐴𝐻 𝑡𝑔𝜃
D’où :
→ ℎ •
ℎ
OA = (𝑑 − ) x⃗𝑜 ⇒ ⃗ (𝐴 ⁄R 0 ) =
𝑉 θ x⃗𝑜
𝑡𝑔𝜃 sin2 𝜃

ℎ •
⃗ (𝐴⁄R 0 ) = 𝑉𝐴 x⃗𝑜
On a : 𝑉 Donc : 𝑉𝐴 = θ
sin2 𝜃
• 𝑉𝐴
Par conséquent : θ= sin2 𝜃 (1)
ℎ
•
La dérivée de θ par rapport au temps donne :
•• VA •
θ=2 θ sin θ cos θ
h
•• VA 2
⇒ θ=2 sin3 θ cos θ (2)
ℎ2
•
⃗ 𝟎, 𝒚
2)- Déterminons, dans la base de 𝑹𝟎 (O, 𝒙 ⃗ 𝟎, 𝒛
⃗ 𝟎 ) et en fonction de 𝜽, 𝜽 et 𝑽𝑨 , la quantité
de mouvement de la barre AB et son moment cinétique au point A.
a)- La quantité de mouvement (résultante cinétique) de la barre AB
⃗P(S/R o ) = m ⃗V(G/R o ) 𝑠𝑜𝑙𝑖𝑑𝑒 𝑆 = 𝑏𝑎𝑟𝑟𝑒 𝐴𝐵
⃗ (G ∈ S ⁄R o ) = → → →
V V (A ∈ S/R o ) + Ω (S/R o ) Λ AG
→ → • 𝐿
Or Ω (S/R o ) Λ AG = θ z𝑜 Λ x
⃗
2
→ → • 𝐿
Ω (S/R o ) Λ AG = θ z𝑜 Λ (cos θ x⃗𝑜 + sin θ y
⃗ 𝑜)
2
→ → 𝐿 •
Ω (S/R o ) Λ AG = θ (cos θ y
⃗ 𝑜 − sin θ x⃗𝑜 )
2
𝐿 • 𝐿 •
⇒ ⃗ (G⁄R o ) = (𝑉𝐴 −
V θ sin 𝜃) x⃗𝑜 + θ cos 𝜃 y
⃗𝑜
2 2
𝑚𝐿 • 𝑚𝐿 •
D’où : ⃗P(S/R o ) = (𝑚𝑉𝐴 − θ sin 𝜃) x⃗𝑜 + θ cos 𝜃 y
⃗𝑜
2 2
→
⃗ (𝐺 ⁄R 0 ) = (𝑑OG)
N.B. On peut calculer la vitesse de G par : 𝑉
𝑑𝑡
𝑅𝑜
→ → → → 𝐿
Avec OG = OA + AG = OA + (cos θ x⃗𝑜 + sin θ y
⃗ 𝑜)
2
𝐿 • 𝐿 •
⃗ ( 𝐺 ⁄R 0 ) = 𝑉
𝑉 ⃗ (𝐴 ⁄R 0 ) − θ sin 𝜃 x⃗𝑜 + θ cos 𝜃 y
⃗𝑜
2 2
• •
⃗ (𝐺 ⁄R 0 ) = (𝑉𝐴 − 𝐿 θ sin 𝜃) x⃗𝑜 + 𝐿 θ cos 𝜃 y
D’où : 𝑉 ⃗𝑜
2 2
b)- Moment cinétique en A de la barre AB.
Quel que soit le point A appartenant au solide (S) de masse m et de centre d’inertie G.
⃗ (S/R o ) + m →
⃗LA (S⁄R o ) = IIA (S) ⃗Ω AG Λ ⃗V (A/R o )

La matrice d’inertie de la barre AB au A est :
0 0 0
𝑚L2
IIA (S) = (0 3
0 )
𝑚L2
0 0
3 ⃗ , z=z𝑜 )
(𝑥,𝑦
0 0 0
𝑚L2 0
• IIA (S) ⃗Ω
⃗ (S/R o ) = 0 3
0 (0)
•
𝑚L2 θ
0 0 3 )
(
𝑚L2 •
⇒ ⃗⃗ (S/R o ) =
IIA (S) Ω θ z𝑜
3
→ 𝐿
• m AG Λ ⃗V (A/R o ) = m x⃗ Λ 𝑉𝐴 x⃗𝑜
2
→ ⃗ (A/R o ) = m 𝐿
⇒ m AG Λ V (cos θ x⃗𝑜 + sin θ y
⃗ 𝑜 ) Λ 𝑉𝐴 x⃗𝑜
2
→ ⃗ (A/R o ) = − m 𝐿 𝑉𝐴 sin θ z𝑜
⇒ m AG Λ V
2
D’où le moment cinétique de la barre :
L • 𝑉𝐴
⃗LA (S⁄R o ) = m L ( θ− sin θ) z𝑜
3 2
3)- a) Bilan des forces qui s’exercent sur la barre AB.
Les forces extérieures s’exerçant sur la barre AB sont :
‣ La force de pesanteur : ⃗P = mg
⃗ = −mg ⃗⃗y𝑜
⃗ 𝐴 = 𝑅𝐴 ⃗⃗y𝑜 (mouvement sans frottement)
‣ La réaction du sol horizontal sur la barre : R
⃗ 𝐴 exercée au point A : F
‣ La force F ⃗ 𝐴 = 𝐹𝐴 x⃗𝑜
‣ La réaction au point E : ⃗R 𝐸 = 𝑅𝐸 y
⃗ (mouvement sans frottement)
b) - En appliquant le théorème du moment cinétique à la barre AB au point A.
Le théorème du moment cinétique en un point A mobile dans R o .
𝑑
[ 𝐿⃗ (𝑆/𝑅𝑜 )] = ⃗M
⃗⃗ 𝐴 (𝛴𝐹ext ) + m ⃗V (G/R 𝑜 ) 𝛬 ⃗V (A/R 𝑜 )
dt 𝐴 𝑅𝑜
• On a le moment cinétique au point A :

L • 𝑉𝐴
⃗LA (S⁄R o ) = mL ( θ− sin θ) z𝑜
3 2
𝑑 L •• 𝑉𝐴 •
⇒ [ 𝐿⃗𝐴 (𝑆/𝑅𝑜 )] = mL( θ− θ cos θ) z𝑜
dt 𝑅𝑜 3 2
• Calcul des moments des forces.

→ ⃗ ext ) = → ⃗ + ⃗R𝐴 + ⃗R 𝐸 +F
⃗ 𝐴)
MA (ΣF MA (P
→ ⃗ ext ) = → ⃗)+→ ⃗ 𝐴) + → ⃗ 𝐸) + → ⃗ 𝐴)
MA (ΣF MA (P MA (R MA (R MA (F
→ ⃗ 𝐿 𝐿 𝑚𝑔𝐿
‣ MA (P) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺 ∧ ⃗P = ( cos 𝜃 x⃗𝑜 + sin 𝜃 y
⃗ 𝑜 ) ∧ (−mg ⃗⃗y𝑜 ) = − cos 𝜃 z𝑜
2 2 2
→ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗
‣ MA (R𝐴 ) = 𝐴𝐴 ∧ R𝐴 = 0
→ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
‣ MA (R 𝐸 ) = 𝐴𝐸 ∧ R 𝐸 = (𝐴𝐸 )x
⃗ ∧y
⃗ = (𝐴𝐸 )𝑅𝐸 z𝑜
ℎ ℎ
Or sin 𝜃 = ⇒ 𝐴𝐸 =
𝐴𝐸 sin 𝜃
→ ⃗ 𝐸) = ℎ
D’où : MA (R 𝑅𝐸 z𝑜
sin 𝜃
→ ⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ ⃗
‣ MA (F𝐴 ) = 𝐴𝐴 ∧ F𝐴 = 0
L • L •
•mV
⃗ (G/R o )Λ V
⃗ (A/R o ) = m [(VA − θ sin θ) x⃗o + θ cos θ y
2 2
⃗ o ] ΛVA x⃗o
L •
⇒ m ⃗V (G/R o )Λ ⃗V (A/R o ) = −m VA θ cos θ z𝑜
2
D’après le moment cinétique :
L •• 𝑉𝐴 • 𝑚𝑔𝐿 ℎ L •
mL ( θ− θ cos θ) = − cos 𝜃 + 𝑅𝐸 − m VA θ cos θ
3 2 2 sin 𝜃 2
ℎ L •• 𝑉𝐴 • 𝑚𝑔𝐿 L •
⇒ 𝑅𝐸 = mL ( θ− θ cos θ)+ cos 𝜃+ m VA θ cos θ
sin 𝜃 3 2 2 2
h mL2 •• mgL
⇒ RE = θ+ cos θ
sin θ 3 2
mL L •• g
D’où : R E = sin θ ( θ + cos θ)
h 3 2
•• VA 2
On a: θ=2 sin3 θ cos θ
ℎ2
Soit en fonction de θ.
L g 2L
R E = m sin θ cos θ ( + VA 2 sin3 θ)
h 2 3h2

Problème.6
Un solide S homogène de masse m, est en mouvement dans un repère fixe 𝑅𝑜 ( O, x⃗𝑜 ,y ⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
Le solide S est de révolution autour de l’axe ( O, z ) et est soumis à la liaison suivante : Le point
O de S est fixe et l’axe ( O, z ) est assujetti à rester dans le plan (O, y
⃗ 𝑜 , z𝑜 ).
Figure 6
La position de S ne dépend donc que de deux angles d’Euler θ = ( z𝑜 ,z ) et  l’angle de

⃗⃗ ,z ) le repère déduit de Ro par la rotation d’angle  autour
rotation propre. On note 𝑅1 (O, x⃗𝑜 , ⃗w
de l’axe( O , x⃗𝑜 ), A et C sont les moments principaux d’inertie du solide en O [C moment
→
d’inertie relatif à l’axe (O , z )] et G centre d’inertie de S tel que ‖ 𝑂𝐺 ‖ = d. L’accélération
de la pesanteur est−g z𝑜 .
1) Calculer par rapport au repère𝑅𝑜 ( O, x⃗𝑜 ,y

⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
a) La vitesse du centre d’inertie G.
⃗ 𝑜 (S/R 𝑜 ) et le moment dynamique 𝐷
b) Le moment cinétique 𝐿 ⃗ 𝑜 (S/R 𝑜 ).
c) L’énergie cinétique du solide.
2) On note (L, M, N) les composantes en projection dans 𝑅1 du moment en O de la liaison

(L), montrer que si cette liaison est parfaite alors L = N = 0.
3) Calculer la puissance du poids et en déduire une intégrale première (1) provenant du

théorème de l’énergie cinétique.
4) Le solide est soumis en outre à des forces dont le moment en O a des composantes dans
le repère 𝑅1 :
• •
− C  Ω cos(θ − θo ) suivant ( O, x⃗𝑜 ) , 0 suivant ( O, ⃗w
⃗ ) et C θ Ω cos(θ − θo ) suivant ( O, z )
où Ω et θo sont des constantes données.
a) Montrer directement que l’équation (1) est toujours valable.

b) En écrivant le théorème du moment dynamique en O, retrouver à nouveau l’équation

différentielle (1).
Corrigé.
Rappel
Pour résoudre un problème de mécanique du solide, commencer par :
1) Déterminer les paramètres nécessaires pour décrire le mouvement du solide
(𝑛. 𝑑. 𝑑.ℓ) .
• 𝑛. 𝑑. 𝑑.ℓ (𝑆) = 2 (𝜃, 𝜙)

θ 𝜙
⃗ 𝑜 , z𝑜 ) −→ 𝑅1 ( O, x⃗𝑜 ,⃗w
⃗ ,z) −→ 𝑅 ( O, x⃗ ,y
⃗ ,z) .
x⃗𝑜 z
On en déduit que :
→ • → •
Ω (R1 ⁄R o ) = θ x
⃗𝑜 Et Ω (R⁄R1 ) =  z⃗
D’où :
→ → → → → • •
Ω (R⁄R o ) = Ω (R⁄R1 ) + Ω (R1 ⁄R o ) ⇒ Ω (R⁄R o ) =Ω (S⁄R o ) =  z⃗ + θ x
⃗𝑜
1)- Calcul par rapport au repère 𝑹𝒐 ( O, x⃗ 𝒐 ,y

⃗ 𝒐 ,z𝒐 ).
a) La vitesse du centre d’inertie G.
⃗V(G ∈ S⁄R o ) = → → →
V (O ∈ S/R o ) + Ω (S/R o ) Λ OG
⇒ ⃗V(G ∈ S⁄R o ) = →
Ω (S/R o ) Λ
→
OG

• •
⇒ ⃗ (G ∈ S⁄R o ) = ( z + θ x⃗𝑜 ) Λ d z
V
•
D’où: ⃗V(G ∈ S⁄R o ) = −d θ ⃗w
⃗
⃗ 𝒐 (S/R 𝒐 ) et le moment dynamique 𝑫

b) Le moment cinétique 𝑳 ⃗⃗ 𝒐 (S/R 𝒐 ).
⃗ 𝑜 (S/R 𝑜 ).
• Le moment cinétique 𝐿
⃗ 𝑂 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = IIO (S) ⃗⃗Ω (S/R o )
𝐿 Car O point du solide fixe dans R 𝑜 .
La matrice d’inertie du solide par rapport au repère R1
𝐴 0 0
( )
IIO S = (0 A 0)
0 0 C ( x⃗𝑜,w
⃗⃗ ,z)
Car le solide S est de révolution autour de l’axe ( O, z )

→ • •
On a: Ω (𝑆⁄R o ) =  z⃗ + θ x
⃗𝑜
•
A 0 0 θ
⇒ ⃗ 𝑂 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = ( 0 𝐴
𝐿 0) (0)
•
0 0 𝐂 
• •
⃗ 𝑂 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = 𝐴θ x⃗𝑜 + 𝐶 z
D’où : 𝐿
⃗ 𝑜 (S/R 𝑜 ).
• Le moment dynamique 𝐷
⃗ 𝑜 (S/R 𝑜 ) = [ d 𝐿
𝐷 ⃗ (𝑆⁄𝑅𝑜 )] Car O point fixe dans R 𝑜 .
dt 𝑂 Ro
⃗ 𝑜 (S/R 𝑜 ) = [ d 𝐿⃗𝑂 (𝑆⁄𝑅𝑜 )] →

⇒𝐷 + Ω (R1 ⁄R o ) Λ 𝐿⃗𝑂 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) D’après la relation de Bour
dt R1
•• •• • • •
⃗ 𝑜 (S/R 𝑜 ) = 𝐴θ x⃗𝑜 + 𝐶 z + θ x⃗𝑜 Λ ( 𝐴θ x⃗𝑜 + 𝐶 z )
⇒ 𝐷
•• • • ••
⃗ 𝑜 (S/R 𝑜 ) = 𝐴θ x⃗𝑜 − Cθ  ⃗w
D’où: 𝐷 ⃗ + 𝐶 z
c)- Energie cinétique du solide
O est un point du solide fixe dans 𝑅𝑜 ( O, x⃗𝑜 ,y

⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
⇒ 2 EC (S⁄R o ) = ⃗Ω
⃗ (S/R 𝑜 ). ⃗L𝑂 (S/R 𝑜 )
• • • •
⇒ 2 EC (S⁄R o ) = (θ x⃗𝑜 +  z). (𝐴θ x⃗𝑜 + 𝐶 z )

•2 •2
Soit : 2 EC (S⁄R o ) = 𝐴θ + 𝐶
2)- On note (L, M, N) les composantes en projection dans R 1 (O, x⃗ o , ⃗w

⃗⃗ ,z ) du moment en O
de la liaison (L), montrons que si cette liaison est parfaite alors 𝑳 = 𝑵 = 𝟎.
Rappel : Loi de comportement d’une liaison parfaite.

Pour tout mouvement compatible avec la liaison (respectant la liaison), la puissance
développée par le torseur des actions de contact est nulle.
𝑃(£) = [𝑇£ ]. [𝑇𝑉 ] = 0
𝐿
Torseur force de liaison [𝑇£ ] = [𝑅⃗ , 𝑀
⃗⃗ 𝑜 (£)] Avec 𝑀
⃗⃗ 𝑜 (£) = |𝑀 dans R 1 (O, x⃗o , ⃗w
⃗ ,z )
𝑁
Liaison parfaite ⇔ la puissance de la liaison 𝑃(£) = [𝑇£ ]. [𝑇𝑉 ] = 0

𝑃(£) = [𝑇£ ]𝑂 . [𝑇𝑉 ]𝑂
⃗⃗ 𝑜 (£)]. [ →
𝑃(£) = [𝑅⃗, 𝑀
→
Ω (S/R o ) , V (O ∈ S/R o ) ].
→
𝑃(£) = 𝑅⃗. V (O ∈ S/R o ) + ⃗Ω⃗ (S/R o ). ⃗𝑀
⃗⃗ 𝑜 (£)
⃗⃗ (S/R o ). 𝑀 → ⃗
𝑃(£) = Ω ⃗⃗⃗ 𝑜 (£) V (O ∈ S/R o ) = 0
• •
𝑃(£) = (θ x⃗𝑜 +  z). (𝐿x⃗𝑜 + 𝑀⃗w
⃗ + 𝑁z )
• •
D’où : 𝑃 (£) = 𝐿θ x
⃗ 𝑜 + 𝑁
• •
La liaison étant parfaite ⇔ la puissance de la liaison 𝑃 (£) = 𝐿θ x
⃗ 𝑜 + 𝑁 = 0 , Pour tout
• •
mouvement compatible avec la liaison. C.à.d. 𝑞𝑢𝑒𝑙 𝑞𝑢𝑒 𝑠𝑜𝑖𝑒𝑛𝑡 θ 𝑒𝑡 .
⇒ 𝐿=𝑁=0
⇒ ⃗⃗ 𝑜 (£) = 𝑀⃗w
𝑀 ⃗⃗
3)- Calculons la puissance du poids et en déduisons une intégrale première (1) provenant
du théorème de l’énergie cinétique.
a) La puissance de la force de pesanteur
⃗
La puissance de la force de pesanteur P
⃗ ) = [ T⃗ ] . [TV ]G = [ ⃗P , ⃗M
P(P ⃗ )]. [ ⃗⃗Ω (S/R o ) , ⃗V(G/R o ) ].
⃗⃗ G (P
P G
→ ⃗
⇒ P (𝑃⃗) = ⃗P. ⃗V(G/R o ) + ⃗Ω
⃗ (S/R o ) . ⃗0 Car MG (P) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐺𝐺 ∧ ⃗P = ⃗0

⇒ P (𝑃⃗ ) = P
⃗.V
⃗ (G/R o )
•
⇒ P (𝑃⃗ ) = − mg z𝑜 . (−d θ ⃗w
⃗ )
•
D’où : P (𝑃⃗) = mg d θ sin 𝜃
b) Théorème de l’énergie cinétique.

d
E (S/R o ) = P(𝛴F⃗ ext )
dt C
d
⃗ ) + 𝑃(£)
E (S/R o ) = P (P La puissance de la liaison 𝑃(£) = 0
dt C
d •
⃗ ) = mg d θ sin 𝜃
EC (S/R o ) = P (P
dt
d 𝑑
⇒ EC (S/R o ) = − (𝑚𝑔𝑑 cos 𝜃)
dt 𝑑𝑡
d 𝑑
⇒ dt EC (S/R o ) = − 𝑑𝑡 𝐸𝑝
Où 𝐸𝑝 = 𝑚𝑔𝑑 cos 𝜃 + 𝑐𝑡𝑒 est l’énergie potentielle dont dérive la force de pesanteur.
D’après le théorème de l’énergie cinétique :

d 𝑑𝐸𝑝
EC (S/R o ) = −
dt 𝑑𝑡
d 𝑑𝐸𝑝
⇒ EC (S/Ro ) + =0
dt 𝑑𝑡
d
C.à.d. [EC (S/R o ) + 𝐸𝑝 ] = 0
dt
⇒ EC (S/R o ) + 𝐸𝑝 = 𝑐𝑡𝑒
⇒ 2 EC (S/R o ) + 2 𝐸𝑝 = 𝑐𝑡𝑒
•2 •2
Soit 𝐴θ + 𝐶 + 2 𝑚𝑔𝑑 cos 𝜃 = 𝑐𝑡𝑒 (Eq.1)
Intégrale première de l’énergie
4)- Le torseur force associé aux forces supplémentaires est :
[ T⃗F ]O = [ ⃗F , ⃗M
⃗⃗ O (F
⃗ )].
•
−c  Ω cos (θ − θo )
⃗
⃗⃗ ⃗
Avec : MO (F) = | 0 dans R 1 (O, x⃗o , ⃗w
⃗ ,z )
•
c θ Ω cos (θ − θo )

a) - On applique de nouveau le théorème de l’énergie cinétique.

d
⃗ ext )
E (S/R o ) = P(𝛴F
dt C
d
⃗ ) + 𝑃(£) + P (F
EC (S/R o ) = P (P ⃗) 𝑃(£) = 0
dt
d
⃗ ) + P (F
EC (S/R o ) = P (P ⃗)
dt
⃗)=0
L’équation (1) est toujours valable si la puissance P (F
⃗ ) = [ T⃗F ] .[TV ]O = [ ⃗F , ⃗M
P (F ⃗ )]. [ ⃗Ω
⃗⃗ O (F ⃗ (S/R o ) , ⃗V(OϵS/R o ) = ⃗0 ]
O
⇒ ⃗ ) = ⃗Ω
P (F ⃗ (S/R o ). ⃗M
⃗⃗ O (F
⃗)
• •
⇒ ⃗ ) = (x⃗𝑜 + z). [−c  Ω cos (θ − θo ) x⃗𝑜 + c θ Ω cos (θ − θo )z]
P (F
• • • •
⇒ ⃗ ) = −c  θ Ω cos(θ − θo ) + c θ  Ω cos(θ − θo )
P (F
⃗)=0
D’où : P (F
Donc l’équation (1) est toujours valable
b)- Le théorème du moment dynamique en O.

→
D O (S/R o ) = ⃗M
⃗⃗ O (ΣF
⃗ ext )
On a déjà calculé le moment dynamique

•• • • ••
⃗ 𝑜 (S/R 𝑜 ) = 𝐴θ x⃗𝑜 − Cθ  ⃗w
𝐷 ⃗ + 𝐶 z
• Calcul des moments des forces.

→ ⃗ ext ) = → ⃗⃗⃗ O (£) + →
⃗)+M ⃗)
MO (Σ F MO (P MO (F
→ ⃗
‣ MO (P ) = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 ∧ ⃗P = 𝑑 z ∧ (−mg z𝑜 ) = 𝑚𝑔𝑑 sin θ x⃗𝑜
⃗⃗ 𝑜 (£) = 𝑀w
‣𝑀 ⃗⃗
→ • •
‣ MO (F⃗) = −c  Ω cos(θ − θo ) x⃗𝑜 + c θ Ω cos(θ − θo ) z
D’après Le théorème du moment dynamique en O :
→
D O (S/R o ) = ⃗M
⃗⃗ O (ΣF
⃗ ext )

•• • • •• •
⇒ 𝐴θ x⃗ 𝑜 − C θ  ⃗w
⃗⃗ + 𝐶 ⃗z = [ 𝑚𝑔𝑑 sin θ − c  Ω cos(θ − θo )] x
⃗ 𝑜 + 𝑀w
⃗⃗⃗ +
•
c θ Ω cos(θ − θo ) ⃗z

•• •
𝐴θ = 𝑚𝑔𝑑 𝑠𝑖𝑛𝜃 − c  Ω cos(𝜃 − 𝜃𝑜 ) (Eq.2)
La projection sur l’axe ( O, ⃗w

⃗⃗ ) donne :
• •
−C θ  = 𝑀 (Eq.3)
La projection sur l’axe ( O, z ) donne :

•• •
𝐶 = c θ Ω cos(θ − θo ) (Eq.4)
………………
•
(Eq.2) x 2 θ donne :
•• • • • •
2𝐴θ θ = 2𝑚𝑔𝑑 θ 𝑠𝑖𝑛𝜃 − 2c θ  Ω cos(𝜃 − 𝜃𝑜 ) (Eq. 𝟐∗ )
•
(Eq.4) x 2  donne :
•• • • •
2𝐶  = 2c θ  Ω cos(𝜃 − 𝜃𝑜 ) (Eq. 𝟒∗ )
La somme des équations (eq. 2∗ ) et (eq. 4∗ ) donne :

•• • •• • •
2𝐴θ θ + 2𝐶   = 2𝑚𝑔𝑑 θ 𝑠𝑖𝑛𝜃
• 𝑑 θ• • 𝑑 • •
⇒ 2𝐴θ + 2𝐶  𝑑𝑡 = 2𝑚𝑔𝑑 θ 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝑑𝑡
2
𝑑 • 𝑑 • 𝑑
⇒ 𝐴 𝑑𝑡 θ2 + 𝐶 𝑑𝑡  = −2𝑚𝑔𝑑 (cos 𝜃)
𝑑𝑡
𝑑 • 𝑑 •2 𝑑
⇒ 2𝐴 θ2 + 2𝐶  = 𝑑𝑡 (−2𝑚𝑔𝑑 cos 𝜃)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
• •2
⇒ 𝐴θ2 + 𝐶 + 2 𝑚𝑔𝑑 cos 𝜃 = 𝑐𝑡𝑒 On retrouve l’équation (1).

Problème7
Soit une barre homogène (S) de longueur AB = L, de masse m de centre d’inertie G
dont l’extrémité A repose sur un sol lisse et l’extrémité B s’appuie contre mur vertical
parfaitement lisse (Fig.7).
Initialement la barre est au repos et fait un angle θ0 avec le mur. Les deux extrémités
glissent, sans frottement respectivement sur le sol et sur le mur.
𝑅𝑜 ( O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ) repère fixe et 𝑅1 ( A, x⃗1 , y
⃗ 1 , z1 ) repère lié à la barre tel que 𝑧𝑜 = z1 .
Figure 7
La matrice d’inertie de la barre au point G dans 𝑅1 est donnée par :
𝐴 0 0
𝐼𝐼𝐺 (𝑆) = ( 0 𝐵 0)
0 0 𝐶 (x⃗1,y⃗1,z⃗1 )
1) Déterminer la vitesse et l’accélération absolues du centre de gravité G par rapport à 𝑅𝑜 .

2) Calculer les moments d’inertie A, B et C.
3) Déterminer le moment cinétique et le moment dynamique de la barre au point O par
rapport à 𝑅𝑜 .
4) En utilisant les théorèmes de la résultante dynamique et du moment dynamique, établir
les trois équations scalaires du mouvement de la barre.
5) En appliquant le théorème de l’énergie cinétique à la barre, Montrer que l’énergie
mécanique totale se conserve.
•
6) Trouver l’expression de 𝜃 2 en utilisant le théorème de la conservation de l’énergie
mécanique totale.
7) Déterminer en fonction θ les réactions RA et RB et déduire l’angle pour lequel la barre
quitte le mur.
Corrigé.
1)- Déterminons la vitesse et l’accélération absolues du centre de gravité G par rapport à 𝑹𝒐 .
⃗⃗⃗⃗⃗ .
• D’abord, on cherche l’expression du vecteur 𝑂𝐺

D’après la relation de Chasles
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗

{𝑂𝐺 . = 𝑂𝐴. +𝐴𝐺 . ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
2𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴. +𝑂𝐵 Car ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐺 = −𝐵𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 . = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵. +𝐵𝐺⃗⃗⃗⃗⃗
1
Soit : 𝑂𝐺 = 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ )
(𝑂𝐴. +𝑂𝐵
𝑂𝐴 𝑂𝐴
sin 𝜃 = = ⇒ 𝑂𝐴 = 𝐿 sin 𝜃 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝐿 sin 𝜃 x⃗𝑜
𝐴𝐵 𝐿
𝑂𝐵 𝑂𝐵
cos 𝜃 = = ⇒ 𝑂𝐵 = 𝐿 cos 𝜃 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐿 cos 𝜃 y
𝑂𝐵 ⃗𝑜
𝐴𝐵 𝐿
𝐿 𝐿
D’où : ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 = sin 𝜃 x⃗𝑜 + cos 𝜃 y
⃗𝑜
2 2
• Vitesse du centre de masse G par rapport à 𝑅𝑜 .

→
d OG
⃗ (G⁄R o ) = (
𝑉 )
dt
Ro
• 𝐿 •
⃗ (G⁄R o ) = 𝐿 θ cos 𝜃 x⃗𝑜 −
Soit : 𝑉 θ sin 𝜃 y
⃗𝑜
2 2
• Accélération du centre de masse G par rapport à 𝑅𝑜 .

⃗ (G⁄R o )
d𝑉
𝛾 (G⁄R o ) = ( )
dt R o
𝐿 •• • 𝐿 •• •
Soit : 𝛾 (G⁄R o ) = (θ cos 𝜃 −θ2 sin 𝜃 ) x
⃗𝑜 − (θ sin 𝜃 + θ2 cos 𝜃)y
⃗𝑜
2 2
2)- Calcul des moments d’inertie A, B et C.

La matrice d’inertie de la barre AB au point G dans 𝑅1 ( A, x⃗1 , y
⃗ 1 , z1 ) est donnée par :
𝐴 0 0
𝐼𝐼𝐺 (𝑆) = ( 0 𝐵 0)
0 0 𝐶 (x⃗1,y⃗1,z⃗1=𝑧𝑜 )
Où
𝐴 = Ixx , B = Iyy et 𝐶 = Izz sont les moments d’inertie de la barre AB par rapport aux axes
(G, x1 ), (G, y1 ) et G, z1 ) respectivement.
• A = Ixx = ∫Pϵ S( y 2 + z 2 ) dm où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point quelconque de la barre AB.

Tous les points de la barre AB ont pour coordonnées (𝑥 = 0, 𝑦 , 𝑧 = 0)

⇒ A = Ixx = ∫Pϵ S y 2 dm
La distribution de masse est linéique. Donc dm = λ dℓ où λ est la densité linéique de masse.
𝐿/2 𝐿/2
La masse de la barre (OA) est m = ∫−𝐿/2 λ dℓ = λ ∫−𝐿/2 dℓ = λ L.. L étant la longueur
de la barre AB.
D’où : A = Ixx = λ ∫Pϵ S y 2 dℓ

𝑚
Vu que : λ= 𝐿 et dℓ = 𝑑𝑦
𝑚 𝐿/2 2 𝑚 y3 𝐿/2 𝑀 L3 L3
On obtient : A = Ixx = ∫
𝐿 −𝐿/2
y dy = [
𝐿 3
] = 3𝐿 ( 8 + 8
)
−𝐿/2
𝑚L2
D’où : A = Ixx =
12
• B = Iyy = ∫Pϵ S( x 2 + z 2 ) dm où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point quelconque de la barre OA.

Tous les points de la barre AB ont pour coordonnées (𝑥 = 0, 𝑦, 𝑧 = 0)
D’où : B = Iyy = 0
• C = Izz = ∫Pϵ S( x 2 + y 2 ) dm où 𝑃(𝑥, 𝑦, 𝑧) un point quelconque du quart de disque.
Tous les points de la barre AB ont pour coordonnées (𝑥 = 0, 𝑦, 𝑧 = 0)
C = Izz = ∫ y 2 dm = Ixx
Pϵ S
𝑚L2
D’où : C = Izz = Ixx =
12
D’où, la matrice d’inertie de la barre au point G dans 𝑅1 est donnée par :
𝑚L2
0 0
12
IIG (𝑆) = 0 0 0
𝑚L2
0 0
( 12 )(x⃗1,y⃗1,z⃗1=𝑧𝑜 )
3)- Déterminons le moment cinétique et le moment dynamique de la barre au point O par

rapport à 𝑹𝒐 .
⃗ 𝑶 (𝑺⁄𝑹𝒐 ) de la barre au point O par rapport à 𝑹𝒐 .
a) - Le moment cinétique 𝑳
D’après la relation fondamentale d’un champ de vecteurs antisymétrique.

𝐿⃗𝑂 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = 𝐿⃗𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) + ⃗P(𝑆/R o ) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗

𝐺𝑂
𝐿⃗𝑂 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = 𝐿⃗𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) + ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝐺 ∧ ⃗P(𝑆/R o )
⃗ 𝑂 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = 𝐿⃗𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) + 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗

Soit : 𝐿 𝑂𝐺 ∧ ⃗V(𝐺/R o )
• Or 𝐿 ⃗⃗ (S/R o ) car G est le centre de masse de la barre AB.

⃗ 𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = IIG (S) Ω
→ •
On a: Ω (𝑆⁄R o ) = θ z𝑜
𝑚L2
0 0 0
12
⇒ 𝐿⃗𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = ( 0 0 0 ) (0• )
𝑚L2
0 0 θ
12
2 •
⃗ 𝐺 (𝑆⁄𝑅𝑜 ) = 𝑚L θ z𝑜
D’où : 𝐿
12
x𝑜 y𝑜 z𝑜
𝐿 𝐿
𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 ∧ V⃗ (𝐺 ⁄R o ) = m || sin 𝜃 cos 𝜃 0 ||
2 2
𝐿 • 𝐿 •
θ cos 𝜃 − θ sin 𝜃 0
2 2
•
𝑚L2
Soit : 𝑚 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 ∧ ⃗V(𝐺 ⁄R o ) = − θ z⃗ 𝑜
4
⃗ O (S⁄R o )
• D’où Le moment cinétique L
𝑚L2 • 𝑚L2 •
⃗ O ( S ⁄R o ) =
L θ z𝑜 − θ z𝑜
12 4
2 •
Soit ⃗ O (S⁄R o ) = − 𝑚L θ z𝑜
L
6
b) - Le moment dynamique ⃗𝑫
⃗ 𝑶 (𝑺⁄𝑹𝒐 ) de la barre au point O par rapport à 𝑹𝒐 .
Le point O est fixe dans R o
d
⃗DO (S/R o ) = [ ⃗L (S/R o )]
dt O Ro
2 ••
⃗ O (S/R o ) = − 𝑚L θ z𝑜
Soit : ⃗D
6

4)-En utilisant les théorèmes de la résultante dynamique et du moment dynamique,

établissons les trois équations scalaires du mouvement de la barre.
a) Théorème de la résultante dynamique
⃗ ext = m 𝛾 (G/R 𝑜 )
𝛴F
Les forces extérieures s’exerçant sur la barre OA sont :
‣ La force de pesanteur ⃗P = mg
⃗ = −mg ⃗⃗y𝑜
‣ La réaction du mur vertical sur la barre ⃗R 𝐵 = 𝑅𝐵 ⃗x𝑜
‣ La réaction du sol horizontal sur la barre ⃗R𝐴 = 𝑅𝐴 ⃗⃗y𝑜
⇒ ⃗P+ R
⃗ 𝐴 +R
⃗ 𝐵 = M 𝛾⃗ (G/R𝑜 )
𝑚𝐿 •• • 𝑚𝐿 •• •
⇒ −mg ⃗⃗y𝑜 + 𝑅𝐴 ⃗⃗y𝑜 +𝑅𝐵 ⃗⃗x𝑜 = (θ cos 𝜃 −θ2 sin 𝜃 ) x⃗𝑜 − (θ sin 𝜃 + θ2 cos 𝜃)y
⃗𝑜
2 2
𝑚𝐿 •• • 𝑚𝐿 • ••
⇒ ( R A − mg)⃗⃗y𝑜 +𝑅𝐵 ⃗⃗x𝑜 = (θ cos 𝜃 −θ2 sin 𝜃 ) x⃗𝑜 − (θ sin 𝜃 + θ2 cos 𝜃)y
⃗𝑜
2 2
𝑚𝐿 •• •
𝑅𝐵 = (θ cos 𝜃 − θ2 sin 𝜃 ) Eq.1
2

⃗ 𝑜 ) donne :
𝑚𝐿 •• •
R A − mg = − (θ sin 𝜃 + θ2 cos 𝜃) Eq.2
2
b)- Théorème du moment dynamique.

→ → ⃗ ext )
D O (S/R o ) = MO (ΣF
2 ••
⃗ O (S⁄R o ) = − 𝑚L θ z𝑜
On a: ⃗D
6
→ ⃗ ext ) = → → → →
Or MO (ΣF MO (⃗P+ ⃗⃗R𝐴 +⃗⃗R𝐵 ) = MO (⃗P) + MO (⃗⃗R𝐴 ) + MO (⃗⃗R𝐵 )
→ 𝐿 𝐿 𝑚𝑔𝐿
• MO (⃗P) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺 ∧ ⃗P = (2 sin 𝜃 x⃗ 𝑜 + cos 𝜃 y
⃗ 𝑜 ) ∧ (−mg ⃗⃗y𝑜 ) = − sin 𝜃 z𝑜
2 2
→
• MO (⃗⃗R𝐴 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 ∧ ⃗⃗R𝐴 = 𝐿 sin 𝜃 x⃗𝑜 ∧ 𝑅𝐴 ⃗⃗y𝑜 = 𝑅𝐴 𝐿 sin 𝜃 z⃗ 𝑜
→
• MO (⃗⃗R𝐵 ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 ∧ ⃗⃗R𝐵 = 𝐿 cos 𝜃 y⃗𝑜 ∧ 𝑅𝐵 ⃗⃗x𝑜 = −𝑅𝐵 𝐿 cos 𝜃 z⃗ 𝑜

D’après le moment dynamique :
𝑚L2 •• 𝑚𝑔𝐿
− θ = +𝑅𝐴 𝐿 sin 𝜃 −𝑅𝐵 𝐿 cos 𝜃 − sin 𝜃 Eq.3
6 2
5)- En appliquant le théorème de l’énergie cinétique à la barre, Montrons que l’énergie

mécanique totale se conserve.
Rappel. Théorème de l’énergie cinétique

La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique du solide (S) relativement à un repère
galiléen Ro, est égale à la puissance des efforts extérieurs subis par le solide relativement à
ce même repère.
d
⃗ ext )
E (S/R o ) = Pext (S/R o ) = P(𝛴F
dt C
Théorème de l’énergie cinétique.

d
⃗ ext ) = P (P
EC (S/R o ) = P(𝛴F ⃗ + ⃗R𝐴 +R
⃗ 𝐵)
dt
d
⃗)+P(R
EC (S/R o ) = P (P ⃗ 𝐴 ) + P (R
⃗ 𝐵)
dt
Calcul des puissances
•
⃗ 𝐴 ) = ⃗R𝐴 . 𝑉
‣ P (R ⃗ (A⁄R o ) = 0 Car ⃗R𝐴 ⊥ 𝑉
⃗ (A⁄R o ) = 𝐿θ cos 𝜃 x⃗𝑜
•
⃗ 𝐵 ) = ⃗R 𝐵 . 𝑉
‣ P (R ⃗ (B ⁄R o ) = 0 Car ⃗R 𝐵 ⊥ 𝑉
⃗ (B⁄R o ) = − 𝐿 θ sin 𝜃 y
⃗𝑜
→
⃗ (G⁄R o ) = −mg ⃗⃗y𝑜 . (dOG)
⃗ ) = ⃗P. 𝑉
‣ P (P dt
Ro
⃗)= 𝑑 → 𝑑 𝐿 → 𝐿
P (P (−mg ⃗⃗y𝑜 . OG) = (−mg cos 𝜃) car OG . ⃗⃗y𝑜 = 2 cos 𝜃
𝑑𝑡 Ro 𝑑𝑡 2
𝑑 𝐿 𝑑𝐸𝑝
⃗)=−
P (P (mg cos 𝜃) = −
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝐿
Avec 𝐸𝑝 = mg cos 𝜃 + 𝑐𝑡𝑒 Energie potentielle dont dérive la force de pesanteur.
2
d 𝑑𝐸𝑝
D’où: EC (S/R o ) = −
dt 𝑑𝑡
𝑑 𝑑𝐸𝑝
⇒ EC (S/R o ) + =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
d
C.à.d. [EC (S/R o ) + 𝐸𝑝 ] = 0
dt

•
6)- Trouver l’expression de 𝜽𝟐 en utilisant le théorème de la conservation de l’énergie
mécanique totale.
On a: 𝐸𝑚 = EC (S/R o ) + 𝐸𝑝 = 𝑐𝑡𝑒
𝐿
Avec 𝐸𝑝 = mg cos 𝜃 + 𝑐𝑡𝑒
2
Calculons maintenant l’énergie cinétique de la barre AB.

On sait que :
2 EC (S⁄R o ) = [ TV (S⁄R o )]G . [ TC (S/R o ) ] G Où G centre de masse du solide
2 EC (S⁄R o ) = [ ⃗Ω
⃗ (S/R 𝑜 ) , 𝑉
⃗ (G/R 𝑜 )]. [ ⃗P(S/R 𝑜 ) , ⃗L𝐺 (𝑆/R 𝑜 ) ]
2 EC (S⁄R o ) = ⃗Ω
⃗ (S/R 𝑜 ). ⃗L𝐺 (S/R 𝑜 ) + ⃗P(S/R 𝑜 ). 𝑉
⃗ (G/R 𝑜 )
Or la résultante cinétique ⃗P(S/R 𝑜 ) = M 𝑉

⃗ (G/R 𝑜 )
D’où: 2 EC (S⁄R o ) = ⃗Ω
⃗ (S/R 𝑜 ). ⃗L𝐺 (S/R 𝑜 ) + 𝑚𝑉 2 (G/R 𝑜 )
C’est le théorème de Koenig pour l’énergie cinétique
𝑚L2 • 2 𝐿 • 2 𝑚L2 • 2
⇒ 2 EC (S⁄R o ) = 𝜃 + 𝑚( θ) = 𝜃
12 2 3
𝑚L2 • 2
EC (S⁄R o ) = 𝜃
6
D’où l’expression de l’énergie mécanique :
•2
𝑚L2 𝐿
𝐸𝑚 =
6
𝜃 + mg
2
cos 𝜃 = 𝑐𝑡𝑒 → Intégrale première de l’énergie.
L’énergie mécanique constante ⇒ 𝐸𝑚 (𝑡 = 0) = 𝐸𝑚 (𝑡) quel que soit le temps t
Initialement la barre est au repos et fait un angle 𝜃𝑜 avec le mur
•2
𝐿 𝑚L2 𝐿
⇒ mg
2
cos 𝜃𝑜 =
6
𝜃 + mg
2
cos 𝜃
• 3g
D’où : 𝜃2 = (cos 𝜃𝑜 − cos 𝜃)
𝐿
7)- Déterminons en fonction θ les réactions RA et RB et déduisons l’angle pour lequel la

barre quitte le mur.

𝑚𝐿 •• •
R A = mg − (θ sin 𝜃 + θ2 cos 𝜃)
2
On a : {
𝑚𝐿 •• •
𝑅𝐵 = (θ cos 𝜃 − θ2 sin 𝜃 )
2
• 3g •• 3g
Et on a aussi : 𝜃 2 = (cos 𝜃𝑜 − cos 𝜃) ⇒ θ = sin 𝜃
𝐿 2𝐿
• ••
On remplace 𝜃 2 et θ par leurs expressions dans R A et 𝑅𝐵
On obtient :
𝑚𝐿 3 g 2 3g
R A = mg −[ sin 𝜃 + (cos 𝜃𝑜 − cos 𝜃) cos 𝜃]
{ 2 2𝐿 𝐿
𝑚𝐿 3 g 3g
𝑅𝐵 = [ sin 𝜃 cos 𝜃 − (cos 𝜃𝑜 − cos 𝜃) sin 𝜃]
2 2𝐿 𝐿
3𝑚 g 1
R A = mg − [ sin2 𝜃 + (cos 𝜃𝑜 − cos 𝜃) cos 𝜃]
2 2
Soit : { 3mg 1
𝑅𝐵 = [ sin 𝜃 cos 𝜃 − (cos 𝜃𝑜 − cos 𝜃) sin 𝜃]
2 2
La barre AB quitte le mur ⇒ la réaction 𝑅𝐵 = 0
1
⇒ sin 𝜃 cos 𝜃 − (cos 𝜃𝑜 − cos 𝜃) sin 𝜃 = 0
2
1
⇒ cos 𝜃 = (cos 𝜃𝑜 − cos 𝜃) ⇒ 3 cos 𝜃 = 2 cos 𝜃𝑜
2
⇒ 3 cos 𝜃 = 2 cos 𝜃𝑜
2 2
Soit : cos 𝜃 = cos 𝜃𝑜 ⇒ 𝜃 = arccos( cos 𝜃𝑜 )
3 3

Problème 8
Une barre homogène de longueur 𝐴𝐵 = 2𝐿, de centre 𝐺 et de masse 𝑚, glisse sans frottement le
long d’un escalier tel que représenté sur la figure 8. Le point A glisse sur le sol et le point C glisse sur
l’arrête de l’escalier. La position initiale de la barre étant 𝐴𝑜 𝐵𝑜 .
On prendra R o (O, ⃗X o , ⃗Yo , ⃗Zo ) comme repère de projection.
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
On donne 𝑂𝐴 = 𝑥(𝑡) et 𝛼 = (𝑋 ⃗⃗⃗0 ,𝑌
𝑋1 ) = (𝑌 ⃗⃗⃗1 ).
1) ⃗⃗⃗⃗⃗ , 𝑉
Déterminer les vecteurs 𝑂𝐺 ⃗ (𝐺) et 𝛾(𝐺).
2) Appliquer le théorème de la résultante dynamique à la barre.
3) Appliquer le théorème du moment dynamique à la barre au point 𝑮.
4) Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à la barre.
Figure 8
Problème 9
Un système matériel 𝜮, composé de deux solides parfaits 𝑺𝟏 et 𝑺𝟐 , est en mouvement, dans le
plan (O, x⃗ 𝑜 ,y⃗ 𝑜 ) du référentiel du laboratoire 𝑅o (O, ⃗x𝑜 ,y⃗ 𝑜 ,z𝑜 ) supposé galiléen.
Le solide 𝑺𝟏 est une tige homogène 𝐴𝐵 de section négligeable, de longueur 𝐿, de masse 𝒎𝟏 et

de centre de masse 𝑮𝟏 . Le solide 𝑺𝟏 dont l’extrémité 𝐴 est fixe (𝑂𝐴 = 𝑎 = 𝑐𝑡𝑒) peut faire une rotation,
dans le plan (O, x
⃗ 𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ), autour de l’axe(𝐴, z𝑜 ). La position de 𝑺𝟏 par rapport à Ro est repérée par
l’angle 𝜓.
Le solide 𝑺𝟐 est un disque homogène, de centre 𝑮𝟐 (𝑮𝟐 ≡ 𝑩), de rayon a et de masse 𝒎𝟐 . Le

solide 𝑺𝟐 tourne, dans le plan(O, x
⃗ 𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ), autour de l’extrémité 𝑩 de la tige. Sa position par rapport à Ro
est repérée par l’angle .
La liaison au point 𝐴 est supposée parfaite. Les actions de contact au point 𝐴 se réduisent à une
force de réaction perpendiculaire à l’axe de la liaison (𝐴 ,z𝑜 ). Le torseur des actions de contact exercées
par le solide 𝑺𝟏 sur le solide 𝑺𝟐 , au point 𝑮𝟐 , a pour résultante une force de réaction perpendiculaire à
l’axe de la liaison (𝐺2 ,z𝑜 ) et a pour moment 𝑀 ⃗⃗ 𝑮 = M z0 où M est une fonction des paramètres de
𝟐

position du système et du temps.
On note par :
→
𝑅1 (𝐴, x⃗ 1 , y⃗ 1 , z𝑜 ) repère lié au solide 𝑺𝟏 tels que : AB = L x⃗ 1 , 𝑦1 = z𝑜 𝛬 x⃗ 1 et 𝜓 = (𝑥𝑜 ,x⃗ 1 ). 𝑅2 (𝐺2 ,
x⃗ 2 ,y⃗ 2 ,z𝑜 ) le repère lié au solide 𝑺𝟐 tels que : 𝑦2 = z𝑜 𝛬 x⃗ 2 ,  = (𝑥𝑜 , x⃗ 2 ) et
•
⃗ (𝑆2 /𝑅𝑜 ) =  z𝑜 .
𝛺
Les matrices d’inertie du solide 𝑺𝟏 en 𝐴 et du solide 𝑺𝟐 en 𝑮𝟐 sont données respectivement par

rapport aux bases (𝑥1 ,y
⃗ 1 ,z𝑜 ) et ( x
⃗ 2 ,y
⃗ 2 ,z𝑜 ) selon :
0 0 0 1/2 0 0
𝑚1 𝐿2 𝑚 𝑎2
II𝐴 (𝑆1 ) = 3
(0 1 0) et II𝑮𝟐 (S2 ) = 22 ( 0 1/2 0)
0 0 1 (𝑥1 , y⃗ 1 , z0 ) 0 0 1 (𝑥2 , ⃗y2 , z0 )
1) Déterminer le nombre de degré de liberté du système 𝜮.
2) Calculer la vitesse des centres d’inertie 𝑮𝟏 et 𝑮𝟐 par rapport au repère Ro.
3) Calculer les moments cinétique et dynamique du système 𝜮 par rapport à Ro au point 𝐴 :

⃗ 𝐴 (𝛴⁄𝑅𝑜 ) et D
L ⃗⃗ 𝐴 (𝛴⁄𝑅𝑜 ).
4) Calculer l’énergie cinétique du système 𝜮 par rapport au repère Ro.
5) Déterminer une équation différentielle du mouvement, en , en appliquant le théorème du

moment cinétique au solide 𝑺𝟐 seul par rapport à Ro au point 𝑮𝟐 .
6) En appliquant le théorème du moment cinétique au système 𝜮 par rapport à Ro au point 𝐴 et en

tenant compte de l’équation différentielle obtenue dans la question précédente, montrer que
l’équation différentielle du mouvement de 𝜮 s’écrit :
𝑚1 •• 𝑚1
( + 𝑚2 ) L2 𝜓 + ( + 𝑚2 ) L g cos ψ + M = 0
3 2
7) En appliquant le théorème de l’énergie cinétique au système 𝜮, trouver une équation
différentielle du mouvement en 𝜓 et .

Problème 10
Un cône de révolution (𝑆) homogène de masse 𝑚, de sommet O et d’axe ( O, z), a une base de
→
rayon 𝑅 et de centre 𝐻 tel que 𝑂𝐻 = (R/2) 𝑧. Le sommet O de (𝑆) est maintenu fixe dans le repère fixe
orthonormé direct 𝑅𝑜 ( O, x⃗ 𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ) (𝑧𝑜 vertical ascendant) au moyen d’un bâti convenable. Une tige
rectiligne 𝐻𝐴 rigide et sans masse, est soudée au cône en 𝐻 et dirigée suivant l’axe du cône, de sorte
→ →
que OA = R z. Soit 𝐵 le point définit par OB = R z𝑜 , le point 𝐴 est attiré par 𝐵 suivant la force
→ →
𝐹 = k AB (K constante positive). La réaction du bâti en O se limite à une force unique 𝑅⃗ et le cône
(S) est dans le champ constant de la pesanteur (de densité massique d’efforts −g z𝑜 ).
Soit R ( O, x
⃗ ,y
⃗ ,z) le repère lié à 𝑆. On repère la position de 𝑆 dans Ro par les angles d’Euler
→
habituels 𝜓, 𝜃 et 𝜑 et par OG = ℓ z.
On note 𝑧𝑜 Λ u
⃗ = v ⃗ et 𝑧 Λ u
⃗ = w⃗⃗ avec 𝜓 = ( x⃗ 𝑜 ,u⃗ )
On donne la matrice d’inertie du cône au point O par rapport à la base( x⃗ ,y⃗ ,z).
𝐴 0 0
II𝑂 (𝑆) = ( 0 𝐴 0)
0 0 𝐶 (𝑥, ⃗y, z)
On exprimera tous les résultats dans la base( u

⃗ ,w
⃗⃗ ,z).
→
1) Calculer les vecteurs vitesse et accélération 𝑉 (A / R𝑜 ) et 𝛾 (A / R𝑜 ).
2) Donner la matrice d’inertie du solide S au point O par rapport à la base ( u⃗ , w

⃗⃗ ,z ) en fonction
de celle du solide au point O par rapport à la base( x⃗ , y⃗ , z ).
3) Calculer le moment cinétique en O du cône (S) par rapport à Ro
4) Déterminer l’énergie cinétique du cône (S) par rapport Ro
5) a) Faire l’analyse des forces s’exerçant sur le cône (S).

b) Calculer le moment en O de ces forces, 𝑀 ⃗⃗ 𝑜 (∑𝐹 ).
c) Calculer la puissance développée par ces efforts.
6) Peut-on écrire l’intégrale première de l’énergie ? S’il y a lieu, l’expliciter.
7) A partir du théorème du moment cinétique, appliqué au cône (S) en O, trouver deux intégrales
premières du mouvement du solide.
• • 𝜋
8) A quelles conditions sur 𝜓 et 𝜑 peut-il se produire des mouvements à 𝜃 = 2
?

Problème 11
On considère un solide parfait 𝑆, composé d’un disque homogène 𝑆1 de centre D, de rayon 𝑎 et
de masse 𝑀 et d’une tige homogène 𝑆2 de centre de masse 𝑇, de longueur ℓ et de masse 𝑚, soudée sur
le disque au point 𝐷.
Le système est en mouvement dans le plan vertical (𝑋𝑂 𝑂𝑌𝑂 ) du repère 𝑅𝑜 (𝑂, 𝑋𝑜 , 𝑌𝑜 , 𝑍𝑜 ), de
base( x⃗ 𝑜 ,𝑦𝑜 ,𝑧𝑜 ), fixe supposé galiléen. Le disque 𝑆1 roule sans glisser sur l’axe 𝑂𝑌𝑂 . 𝐼 désigne le point
géométrique de contact de 𝑆1 avec l’axe 𝑂𝑌𝑂 et 𝑦 représente la coordonnée du point 𝐷 sur l’axe 𝑂𝑌𝑂 .
→
La position de la tige par rapport à la verticale est définie par l’angle θ. On désignera par R la force de
réaction exercée sur le système au point 𝐼.
1) a) Ecrire l’énoncé du théorème de l’énergie cinétique.

b) Démontrer ce théorème.
2) Calculer la matrice d’inertie en 𝐷 du disque 𝑆1 .
3) Calculer la matrice d’inertie en 𝑇 de la tige 𝑆2 et en déduire sa matrice d’inertie au point 𝐷 en

appliquant le théorème de Huygens.
4) Calculer la vitesse de glissement du solide et en déduire la condition de roulement sans

glissement.
5) Déterminer, en fonction de l’angle θ, la vitesse absolue du point 𝑇, exprimée dans la base de

Ro.
•
6) Calculer l’énergie cinétique du système 𝐸𝐶 (𝑆/𝑅𝑜 ) en fonction de θ et θ.
7) a) En appliquant le théorème de l’énergie cinétique au système dans Ro, déterminer l’intégrale

première de l’énergie.
b) En déduire l’équation différentielle du mouvement du système.
•
8) On se limite au cas des petits angles et on retient uniquement les termes d’ordre un en θ et θ
préciser la nature du mouvement et calculer la période des petites oscillations 𝑇𝑜 .
9) Retrouver l’équation différentielle du mouvement du système, en appliquant le théorème du

moment cinétique au point géométrique I dans le repère Ro.

Problème 12
Une boule (𝐵) homogène, de masse 𝑚, de rayon 𝑏 et de centre d’inertie 𝐺 roule sur la surface
intérieure d’une sphère 𝑆 creuse de centre 𝑂 et de rayon 𝑎 ( a > b) (voir fig.12). La sphère 𝑆 est fixe
dans un repère 𝑅𝑜 ( O, x
⃗ 𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ), galiléen fixe orthonormé direct lié, par rapport auquel on observe le
mouvement de la boule.
Figure 12
On note I le point de contact entre la boule (𝐵) et la sphère 𝑆 et 𝑅2 (O, u⃗ ,w⃗⃗ ,z) le repère tel
→
que OG = (a - b) z et u
⃗ . z𝑜 = 0.
Le mouvement de la boule par rapport à 𝑅𝑜 est à cinq degré de liberté, c’est pourquoi on introduit
comme fonction du temps , , 𝑝, 𝑞 𝑒𝑡 𝑟 données par ψ = (𝑥𝑜 , 𝑢
⃗ ) et θ =(𝑧𝑜 , z ).
𝑝, 𝑞 𝑒𝑡 𝑟 sont les composantes du vecteur rotation instantanée de la boule par rapport à 𝑅𝑜 ,

exprimé dans la base associée au repère 𝑅2 (O, u⃗ ,w
⃗⃗ ,z):
⃗ (B/R𝑜 ) = p u
𝛺 ⃗ + qw
⃗⃗ + r z.
⃗ ,w
On utilisera la base (𝒖 ⃗⃗ ,z) associée au repère 𝑹𝟐 pour exprimer tous les résultats vectoriels
demandés.
→
1) a) Donner l’expression du vecteur rotation instantanée de 𝑅2 par rapport à 𝑅𝑜 , 𝛺 (𝑅2 /R𝑜 )
⃗⃗ (𝐺/R𝑜 ) et 𝛾 (𝐺 ⁄R𝑜 ), du centre d’inertie G de
b) Calculer les vecteurs vitesse et accélération, V
la boule (B).
c) Calculer la vitesse de glissement de la boule sur la sphère (S).
2) Calculer :
a) La matrice d’inertie en G de la boule.
b) Le moment cinétique ⃗L𝐺 (𝐵/ 𝑅𝑜 )et le moment dynamique ⃗D
⃗ 𝐺 (𝐵/ 𝑅𝑜 ) de la boule en G.
c) L’énergie cinétique de la boule par rapport à 𝑅𝑜 , 𝐸𝐶 (𝐵/𝑅𝑜 )
3) a) Ecrire l’énoncé du théorème de l’énergie cinétique.

b) Démontrer ce théorème

c) Calculer l’intégrale première de l’énergie sachant que le mouvement de la boule s’effectue

sans frottement.
4) On suppose que le mouvement de la boule satisfait, à tout instant, aux deux conditions
suivantes :
• La vitesse de glissement est nulle.
• Le torseur dynamique de la boule [ T𝐷 (B/R𝑜 )] est égal à un torseur [𝑇] dont le moment en
I est donné par :
→ 7
𝑀𝐼 = [ m a ( a - b ) sin θ ] u⃗
5
a) Ecrire les cinq équations différentielles permettant la détermination des cinq fonctions
inconnues.
•
b) Montrer, en particulier, que r = 0
•
c) Trouver l’équation différentielle déterminant  pour les mouvements où on a  = 0.
Problème 13
Par rapport au repère 𝑅𝑜 ( O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ) orthonormé direct galiléen avec Oz𝑜 la verticale ascendante
et ⃗g = − g zo l’accélération de la pesanteur, on considère un solide S homogène constitué de (fig.13).
• Une demi boule B, de masse m, de rayon a et de centre d’inertie 𝐺2 .
• Une tige T, de masse m, de longueur 2ℓ et de centre d’inertie 𝐺1 .
Une des extrémités de la tige est fixée au point O, l’autre extrémité est soudée à la demi-boule selon son
→ 3
axe 𝑧 au point 𝑂2 , centre de la base de la demi-boule ( 𝑂2 𝐺2 = 𝑎 z ).
8
Pour les besoins du calcul on posera
3 𝑎
ℎ= (ℓ + 8).
2
On donne la matrice d’inertie du solide S au point O

par rapport à la base ( O, x⃗, y
⃗,z):
𝐴 0 0
II (S, O) = ( 0 𝐴 0)
0 0 𝐶 (𝑥, ⃗y, z)
On notera par 𝑅1 ( O , u ⃗ , z𝑜 ) le repère déduit de 𝑅𝑜 par une rotation autour de 𝑧𝑜 d’angle ψ =

⃗ ,v
⃗ ) et par 𝑅2 le repère ( O , u
( x⃗𝑜 , u ⃗ d’angle θ = ( z𝑜 ,
⃗⃗ ,z ) déduit de 𝑅1 par une rotation autour de 𝑢
⃗ ,w

⃗ , z ) est enfin le repère lié au solide S déduit de 𝑅2 par une rotation autour de 𝑧 d’angle 𝜑 =
z ). R ( O, x⃗, y
⃗ , x⃗ ). Les actions mécaniques exercées par le repère 𝑅𝑜 sur le solide S sont schématisées par le torseur
(u
[ 𝜏 ] = [ r𝑜 , m
⃗⃗⃗ 𝑜 ].
⃗ ,w
On exprimera tous les résultats dans la base du repère 𝑹𝟐 ( O, u ⃗⃗ ,z )
1) Déterminer la position de centre d’inertie G du solide S.

2) Calculer la vitesse et l’accélération du centre d’inertie G par rapport à 𝑅𝑜 .
3) Donner la matrice d’inertie du solide S au point O par rapport à la base ( u
⃗ ,w
⃗⃗ ,z ) en fonction
de celle du solide au point O par rapport à la base ( x⃗, y
⃗ , z ).
4) Calculer les moments cinétique et dynamique du solide S au point O par rapport à 𝑅𝑜
5) On suppose la liaison entre le repère 𝑅𝑜 et le solide S parfaite. Que peut-on dire des coordonnées
vectorielles du torseur[ 𝜏 ].
6) Calculer l’énergie cinétique du solide (S) par rapport au repère𝑅𝑜
7) Donner les équations scalaires obtenues par application du théorème de la résultante dynamique
au solide S par rapport au repère 𝑅𝑜 .
8) Appliquer théorème de l’énergie cinétique au solide par rapport au repère RO et déduire
l’intégrale première de l’énergie.
9) Par application du théorème du moment dynamique au solide S par rapport au repère 𝑅𝑜 au point
O, montrer que :
• •
𝜑 + 𝜓 cos θ = k1 = 𝑐𝑡𝑒
•
A 𝜓 sin2 θ + C k1 cos θ = k 2 = 𝑐𝑡𝑒
Problème 14
Un solide de révolution S, homogène et plein, est constitué par un hémisphère et un cylindre de
même base. On désigne par a le rayon de cette base et H son centre. On note m la masse de S, G son
→
centre d’inertie qu’on repère dans S par HG = h z (figure 14), A et C ses moments principaux d’inertie
en G [C moment d’inertie relatif à ( 𝐺, 𝑧)].
S est en contact, par sa partie hémisphérique uniquement, en un point I avec un plan horizontal ()
→ ⃗
auquel est lié le repère 𝑅𝑜 ( O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ) , 𝑧𝑜 vertical ascendant et du côté de S [c.à.d. OG . Z𝑜 > 0]. Le
repère R ( G, x⃗, y
⃗ , z )orthonormé direct est lié à S. On repère la position de S dans Ro par les angles
d’Euler habituels 𝜓 , 𝜃 ,  et par les coordonnées x et y dans Ro de la projection orthogonale de G sur
le plan ().
On note 𝑧𝑜 Λ u ⃗ et z Λ u
⃗ = v ⃗ = w
⃗⃗ avec 𝜓 = ( x⃗𝑜 , u
⃗ ).

Figure 14
A) Cinématique et cinétique.
1) Calculer la côte z de G dans Ro.
→ → →
2) Calculer les vitesses 𝑉 ( G/R 𝑜 ), 𝑉 ( H/R 𝑜 ) et 𝑉 ( I ∈ S /R 𝑜 ). La dernière vitesse a t-elle une
signification particulière ?
3) Calculer dans la base( u
⃗ ,w
⃗⃗ ,z), le torseur cinétique du solide (S) au point G et H.
4) Calculer l’énergie cinétique du solide par rapport au repère𝑅𝑜 ( O, x⃗𝑜 ,y
⃗ 𝑜 ,z𝑜 ).
B) Dynamique.
Les actions extérieures exercées sur S sont :
• Le champ de pesanteur uniforme et constant d’accélération 𝑔 = − g z𝑜 .
• La réaction du plan () sur le solide S définie par un glisseur dont le support passe par I et de
vecteur ⃗R = R zo (pas de frottement).
• L’action d’un dispositif non précisé, définie par un glisseur dont le support passe par G et de
→ →
vecteur 𝐹 = - k OG (k constante positive donnée).
1) Par application du théorème de la résultante dynamique calculer explicitement x(t) et y(t).

2) En appliquant le théorème du moment cinétique au point G, montrer que :
⃗ G (S/R o ) . zo = cte = C1 et L
L ⃗ G (S/R o ). z = cte = C2 . En déduire deux équations du
mouvement sous forme d’intégrales premières.
3) Par application du théorème de l’énergie cinétique, donner une troisième équation du mouvement
sous forme d’intégrale première.

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Faculté des Sciences

Pr. Mohamed AHD

Conseils aux étudiants

1 - Comment travailler les cours ?

• Revoir régulièrement son cours.

• Arriver à la séance du cours en ayant compris le contenu du précédent.

• Réécrire les notes du cours à l’aide du polycopié ou des ouvrages disponibles à la

2 - Comment travailler les T.D ?

• Résoudre ou essayer de résoudre le maximum d’exercices avant de venir en

séance des travaux dirigés.

• Poser le maximum de questions relatives au cours et aux exercices.

de combler ses lacunes, d’apprendre à discuter et d’exprimer ses idées.

3 – Pour mieux préparer les examens écrits, il est vivement conseillé de :

• Résoudre ou essayer de résoudre les problèmes des examens des années

précédentes pour apprécier la difficulté.

• Consulter fréquemment les ouvrages ou polycopiés traitant les problèmes

d’examens disponibles à la bibliothèque.

4 – Ce polycopié d’exercices et problèmes résolus profite plus aux étudiants

Pr. Mohamed AHD

CHAPITRE 1 : CHAMP DE VECTEURS – TORSEURS

CHAPITRE 2 : CINEMATIQUE DU SOLIDE

CHAPITRE 3 : GEOMETRIE DES MASSES

CHAPITRE 4 : CINETIQUE DU SOLIDE

CHAPITRE 5 : DYNAMIQUE DU SOLIDE

Pr. Mohamed AHD

CHAPITRE 1 : CHAMP DE VECTEURS - TORSEURS

Soit O un point quelconque

Pr. Mohamed AHD Page 1

Exercice.1. Division vectorielle

Rappel. Double produit vectoriel : ⃗A Λ (B ⃗ ) = (A

Pr. Mohamed AHD Page 2

Il existe une infinité de solutions dépendant d’un paramètre réel .

Pr. Mohamed AHD Page 3

1) Montrer que les seuls champs antisymétriques sont obtenus pour t = 0 𝑜𝑢 t = 2.

Donc il suffit que t 2 = 2 𝑡

Ses éléments de réduction au point O sont : ⃗R 0 et ⃗M

Pr. Mohamed AHD Page 4

Son invariant scalaire est 𝐼0 = ⃗R0 . ⃗M

Pr. Mohamed AHD Page 5

1) Déterminer complètement 𝑚 ⃗⃗ (𝐴) et 𝑚

Pr. Mohamed AHD Page 6

C’est la droite 𝐷 : 𝐷 = { P (x, y, z) ∈ 3 / →

Pr. Mohamed AHD Page 7

L’axe central 𝐷 du torseur [T] est défini par le système d’équations :

Rappel. L’équation 𝑎 𝑥 + 𝑏 𝑦 + 𝑐 𝑧 + 𝑑 = 0 Où a, b, c et d sont des paramètres réels,

⃗M⃗⃗ 1 (P1 ) = ⃗M⃗⃗ 2 (P1 )

∀ P ∈ ξ3 (Espace affine de dimension 3)

Pr. Mohamed AHD Page 8

En particulier pour trois points non alignés 𝑃1 , 𝑃2 𝑒𝑡 𝑃3 .

⃗M⃗⃗ 1 (P1 ) = ⃗M⃗⃗ 2 (P1 )

D’après la propriété fondamentale du champ de moments.

⃗M⃗⃗ 1 (𝑃2 ) = ⃗M ⃗⃗ 1 (P1 ) + ⃗R1 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Comme les trois points 𝑃1 , 𝑃2 𝑒𝑡 𝑃3 ne sont pas alignés.

Pr. Mohamed AHD Page 9

1) Quelle est la nature des torseurs [𝑇1 ] et [𝑇2 ]?

Pr. Mohamed AHD Page 10

⇒ 𝐼3 = [(𝜆1 − 𝜆2 )2 − (𝜆1 + 𝜆2 )2 ] ℎ sin 𝛼 cos 𝛼

Soit 𝐼3 = −4 𝜆1 𝜆2 ℎ sin 𝛼 cos 𝛼