BSAtic ‘Weours SRIT 3 Ay sae, sessio Cette éprewve ne componte qu'une seule page in est autorisé Aucun document eee Determiner a Vaide du critére de Routh les cor fermeée lorsqu'il est placé dane une boucle dass niditions de stabilite de ce systéme en boucle elegance Fetour unitaire. Calculer la valeur de lune marge de phase égale a 45° K qui assure au systeme Exercice Il - Graphes Tracer le diagramme de BODE, BLACK et de NYQUIST des fonctions suivantes K+t,p) Tp) =") : 0 PR denpeng WR ON> K gain positif régiable K =—>—__*___ 0 7p) (1+1,p).+7,p).(1—1, p) 7 K gain positif réglable Exercice 3 (On considere un systeme de fonction de transfert en boucle ouverte Gi p) définie par Gp) = avec K > 0 P(p + 100) Déter vi jére a ce que le systéme soit caractérisé, en . i i \ditions sur la valeur de K de mani ermine les con 2 boucle fermée a retour unitaire, par une marge de phase supérieure a 45° et par une marge de gain supérieure 4 6 dB Page I sur 1 Scanné avec CamScannerES ATIC Semeite/resesson ‘Année académique : 2020-2021, \ ECUE: AUTOMATIQUE Porcours: SRIT 3 Aet B Durée: 2H Exercice 1: os Pts Ceci est un questionnaire & choix multiple ou QCM dont les régles sont trés simples. Une réponse juste donne 1 ‘Point et une réponse fausse ou une question non répondue donne 0 point. 1. Solt Féquation différentielle suivante entre le signal entrée e(¢)et celul de sortie s(t) : \ 7s"(0) = 45'() + 5(0 e(t) avec e() un échelon d'amplitude 2. Lorsque les conditions initiales sont nulles on obtient : \ 7 a) $0) = as » SM =a \. 2 Soit la fonction de transfert H(p) suivante: S(p) = 22+. son gain statique vaut : ¥. Psp a) Kaae = 2 BY Kecar = 4 DK year = 0.5 3. On veut écrire la forme canonique de la fonction de transfert suivante : ) - aye Ot | 145049 shy | . | 3 Foye agi w reas g r= oped, 4, Soit le schéma blocs suivant de gauche = ty a a so “9 " wo | ae | a) FTBO®) = 5 b) FTBO@) =, ©) FTBF) = aoe &) FTBGLp) = 3 5. Pour le schéma blocs de droit de la question 4 ona S(p) = Hy(p).E(p) + H2(p).P(p) MO = samy N= Ta AO =— Fam AMP) = Fay = Scanné avec CamScanneros pts Exerclee, ‘Ceci est un questionnaire & choix multiple ou QOM dant les régles sont tés simples. Une ‘point et une réponse fausse ou une question non répondue donne 0 point. ‘ On stintéresse a 'asservissement d'un moteur courant continu : sponse juste donne 1 Q Ux tension de consigne (en V) A: coefficient d'amplification (sans unité) TP) = To/(1 + tp) avecToen rads 1. Odésigne: 2) Jenesaispas —b) la pulsation (en rad/s) _)lavitesse de rotation (en rad/s)» 4d) Ia vitesse de rotation (en tr/min) €) fa position angulaire (en rad) - 2. Le block: représente a) Je ne sais pas b) un capteurdevitesse- _c) uncapteur de position _d) le moteur 4 courant conti 3. T(p)=Tw(1 +p) ona a) 2p) b) M(p) = A) Mp) = KyUe(P)_d) Jene sais pas 4, La fonetion de transfert en boucle ouverte FTBO(p) est AKsTe Tp a) FTBO(p) b) FTBO(p) = ) FTBO(p) d)Jene sais pas ie orm 5. La fonction de transfert en boucle fermée FTBF(p) peut s'écrire : F180) = FrB0() i a) FTBF(y) = 7222) by FIBF(p) =KyFTBO(P) — ©) FTBF(®)=sreseraoigy #J0m€ sal pas 05 Pts Exercice: Un systéme asservi peut étre représenté en régime statique par le schéma fonctionnel suivant : ri ey Sortie ¥ consgne ve >Le } i xr Ko (On donne la transmittance de la chaine directe Ho = 1800 et la chaine de retour Ko = 0,1. Scanné avec CamScannerittance en boucle nce en boucle ferme valeur dex xr Bet? ent et erreur el 1 = Donner expresion lta eta valeur numérique dea 28 2 -Donne expression trate ela valeur numérique dee transmit fon térae puis ealevler lative 43-Pour une consigne Ye= 10, donne express absolve € =\~ ve|decet asservissemé 44—Donner expression itérale puis caleuler erreur ce, Bune entrée constante 600, que deviennent 5 erreurs absolve et 5: Sion att passer la transmittance dela ehaie drete an ible possible relative . Comment faut cholsf valeurde Ha our avoirune erreur a plus f a courant Exercice sion du support d'un réfieteut Par rapport a plteforme es 35 Le mouvement de rotat j-dessous? continu dexitationndépendante. Ce mateur est represent parson semen? fonetionnel Figure Figure 2 UR, Lek jprimer fen fonction oe suivants sachant que Ke 4 R= 0,320 4-Dans la figure 3 OF 0,32v.5.rd aire 1 dans les deux cas Calculer a vitesse 2n6u 1A (moteur d vide )- roovet! = = 20A( moteuren charee) ar le moteur (variation de la chi + Lercas: Pour U = zine cas:pour U = 100¥ et! arge) entraine une «+ sarer la mention fausse variation (aible~importante) de 2 cet (stable: instabe) tenant inséré dans fe schema 4—Bxpimer la vitesse angulare 2 en fonction deU IRA, Kerk’ tavaration du courant abs0rb6 P esse angulare 2. Lemoteur fonctionne &m oucle (ouverte-fermée) .!! 3—Le moteur est maint fonctionnel de la figure 2 = x a - pepoura>>% onobtient = ig fol Ondonne K = 0.032 V.S.rd™* eas: PourU = 100,A 000 ec 1 = 1A( moteur vide) caleuler + ramecas:pourU = 10v,A=1000¢tT tion du courant absorbé par le moteur 20A ( moteur en charge) , caleuler (variation dela charge ) entraine + Barrerlamention fausse: 'augmental ‘une vatlation faible -importonte) de la vtes lest (stoble-instable }. en boucle (ouverte-fermée) se angulaire © . Le moteur fonctionne Scanné avec CamScannermand ‘Semestre \/ Examen dels Vere session Année scadéeique : 202 Tes ; : “SR Ssinaaey TLOURD o AUTOMATIQUE 1 Exercice . orgasms sr, volts; N= 100, 2. lvagitdun systeme /omin-vy; x 9) dene saispos NE SOmMande °.002 V-minjer, 8) en chaine ouverte 2 Latransmi 1) enchaine femée e ittance (o4 fonetio, a) dene ssispas i fenetiona le transfert) de ta, shaice dreete est: ®) 100 tr/teni Vi ee : "Veg oporvminne 1 eta SE amitance deta chaine de rene st Ww 902 a a timny a) Je ne sais pas %) 100t a Hein) 0.002 Viminfte« ieee eerie 802 a saa umn a) dene sais pas *) 2009 t/min 8) 2mm soot min Hn 5. ta fonction a 1 833 tr/min fe transfert dela Loucte ouverte cst: ° 2) Jone sais pes ¥ ) Je ne sais p §) 200u/iminvy —e)0,002 vena 02 ™ ©) 832 te/tminyy Exercice 2: Le systéme linéaire est détini par son “gain statique Tor Pete dlagramme des piles ci-dessous; , Echelles : 100 rad/s par division (20 rad/s par sous-division) 1. Quelles sont les constantes de temps ? a}lene saispas b) 2Smset3,1ms ¢) 3,1msetSms 9) 200 rad/s et 400 rad/s. e) -200 rad/s et -320 rad/s 2. Quel est le temps de réponse du systéme ? alJenesaispas b)t=Sms — c)t-= Gms d) tr=1Sms e) t= $60 rad/s 3. Le systamie est-il stable ? a) _Jene sais pas b) oui) Non 4. La réponse impulsionnelle présente-t-elle des oscillations ? a) Jene sais pas b) oui ~—c) Non Scanné avec CamScannerSoit un systéme de fonction de transfert F(s) possédant deux péles distincls, s «= Oetautre as Cette fonction a aussi un seul zéro a s = 1, et nous savons que lim F() = 10 1. Determiner F(s) 2. Déterminer son ordre et sa nature. 3. Détermingr sa réponse indicielle. 4. Ce systéme est-ll stable 7 \ 5. Déterminer la durée de son phénoméne transitoire. . NB Ne pos oublier la constante K d'amplifcation dons Vexpression de F{s) — Ererclce 4: Asservissement de température d'un four de type proportionnelle dérivé. On considére l'asservissement de température du systéme constitué d'un four et d’un capteur de température associé, représenté figure suivante © a systéme A 2 949 et Taide 12C) fours | 2 commande capteur a wee: c(t): tension de consigne {V] Elle représente la température de consigne désirée pour!2 four (par rapport” 4 la température ambiante). _— z cs O(c) : tension de mesure [V] C’est la tension image de la température intérieure du four délivrée par le capteur (exprimée par rapport & la température ambiante}, (¢): pulasance électrique délrée au four[W]. > : (Cs erreur entre la consigne et la mesure (VJ. 8 {a loi de commande est telle que : dee 20 = Kefe(e +4 SO sve Ke:edinstatique gi constante de dérvation Et les Equations de fonctionnement du systéme conduisent a: 20 = Ko), vee A :gain statique du systéme +: constante de temps du systéme 1. Exprimer Iéquation diférentille iant O,(t) et 8(t) En déduire Vordre de ce systéme. 2. Donner a transformée de Laplace de I’équation dfférentielle trouvée au 1. (At = 0 on a 0(0) = 0) la mettre sous la forme @(s) = G(s).,(s) 3. On considére une consigne de a forme : 0,(t) = Ag. F(t) o¥ Ag est une constanteréelle, Quelles sont alors les valeurs initiales 0(0++) et finale O(-+22) de 0(t) ? Conclusions ? Exprimer P(s) en fonction de Oc(s). En déduire les valeurs intiale et finale de la commande p(¢) pour 8,(t) = Ag.F(e). Conclusion ? Scanné avec CamScannerSermectre 1/ Examen de fa Tere session Année acadéeiqne : 2021-207 [ESATIC Parcours SRIT 3 AIR Cette éprewve ne comporte qu'une seule page numérotée U/l Aucun document n'est autorisé. Ex cice I Stabilité On considere un systeme de fonction de transfert en boucle ouverte G{ 7) définie par = Ay nee k 30 Gn ee Determiner & aide du critere de Routh les conditions de stabilté dle ce systeme en boucle fermée lonqu'il est placé dans une boucle d'asserviseement\ retour unitate. Calculer la valeur de K qui assure au systéme une marge de phase Cgale 9 45° Exercice It = Graphes ‘Tracer le diagramme de BODE, BLACK et de NYQUIST des fonctions su K+rp) oot 1,27) >, >0 pier; ph+typ) T(p)= K gain positif réglable K ——___*—____ geror,>0 (l+1,p).+1,p).(1-t5P) Tp)= K gain positif réglable Exercice 3 On considare un systéme de fonction de transfert en boucle ouverte G{ p) définie par wee K > 0 Gp)= Pi pip + 100y Détermines les conditions sur la vale sme soit caractlrise, ert boucle fermée & retour wniteize, p superieure a6 dB ar une marge dhe gals. Page I sur 1 Scanné avec CamScanner