Corr S2 Ex I MTI S2

UNIVERSITE HASSAN II DE CASABLANCA Année universitaire 2019 - 2020
FACULTE DES SCIENCES BEN M'SIK Master de Traitement

LTI - Département de physique de l'Information - S2
(cours d'automatique)
Correction de la Série 2
I – Asservissement de position d’un moteur à courant continu

A-Etude de la fonction de transfert du moteur
1°- Les équations électriques et mécaniques du moteur
𝑑𝑖(𝑡) 𝑑𝑖(𝑡)
𝑉(𝑡) = 𝑟. 𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑒(𝑡) = 𝑟. 𝑖(𝑡) + 𝐿 + 𝑘. Ω𝑚 (𝑡) (1)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
avec 𝑒(𝑡) = 𝑘. Ω𝑚 (𝑡)
𝑑Ω𝑚 (𝑡)
𝐽 𝑑𝑡 = Γ(t) = 𝑘𝑐 . 𝑖(𝑡) (2)
avec Γ(t) = 𝑘𝑐 . 𝑖(𝑡)
2°- En combinant les équations (1) et (2), on obtient l’équation différentielle suivante
𝑑2 Ω𝑚 (𝑡) 𝑟 𝑑Ω𝑚 (𝑡) 𝑘.𝑘𝑐 𝑘
𝑑𝑡 2
+𝐿 𝑑𝑡
+ 𝐿.𝐽
Ω𝑚 (𝑡) = 𝐿.𝐽𝑐 𝑉(𝑡)
Par application de la transformée de Laplace, on obtient la fonction de transfert
Ω𝑚 (𝑝) 𝑘𝑐
𝐻(𝑝) = 𝑉(𝑝) = 𝐽.𝐿.𝑝2+𝑟.𝐽.𝑝+𝑘.𝑘
𝑐
Dans le cas où L=0, cette fonction de transfert devient

1
𝑘𝑐 𝑘 𝐾
𝐻(𝑝) = 𝑟.𝐽.𝑝+𝑘.𝑘 = 𝑟.𝐽 = 1+𝜏.𝑝
𝑐 𝑝+1
𝑘.𝑘𝑐
1 𝑟𝑑/𝑠 𝑟.𝐽 𝑟.𝐽
avec 𝐾 = 𝑘 = 30,8 ( ) et τ = 𝑘.𝑘 = = 10,9 𝑚𝑠
𝑉 𝑐 𝑘2
B-Etude en boucle ouverte

1°- Fonction de transfert du système en boucle ouverte
Ve(p) V(p) Ωm(p) θs(p) Vs(p)
A H(p) R(p) F(p)
𝑉 (𝑝) 𝑉 (𝑝) 𝜃 (𝑝) 𝛺𝑚 (𝑝) 𝑉(𝑝)
𝑇𝐵𝑂 (𝑝) = 𝑉𝑠 (𝑝) = 𝜃𝑠 (𝑝) . 𝛺 𝑠 (𝑝) . . 𝑉 (𝑝)
𝑒 𝑠 𝑚 𝑉(𝑝) 𝑒
On détermine Ωm en fonction de θs par la relation suivante

𝑑𝜃
Ω𝑚 = 𝑁. Ω𝑠 = 𝑁. 𝑑𝑡𝑠
En appliquant la transformée de Laplace à cette relation, on obtient la fonction de transfert du
réducteur
𝜃 (𝑝) 1
𝑅(𝑝) = Ω 𝑠 (𝑝) = 𝑁.𝑝
𝑚
On détermine Vs en fonction de θs par les relations suivantes

𝜃 → 𝑉𝑠
{ 𝑠 ⇒ 10. 𝜃𝑠 = 𝜋. 𝑉𝑠
𝜋 → 10
En appliquant la transformée de Laplace à cette relation, on obtient la fonction de transfert du
potentiomètre
𝑉 (𝑝) 10
𝐹(𝑝) = θ𝑠 (𝑝) = 𝜋
𝑠
M. Maher Correction de la série 2 - 1/3

Finalement, la fonction de transfert du système en boucle ouverte est donnée par
𝐾 1 10 10.𝐴.𝐾 1 0,71
𝑇𝐵𝑂 (𝑝) = 𝐴. 1+𝜏.𝑝 . 𝑁.𝑝 . 𝜋 = 𝜋.𝑁 . 𝑝(1+𝜏.𝑝) = 𝑝(1+𝜏.𝑝)
2°- Lieu de transfert de 𝑇𝐵𝑂 (𝑝) dans le diagramme de Bode

0,71
𝑇𝐵𝑂 (𝑗𝑤) = 𝑗.𝑤(1+𝑗.𝜏.𝑤)
Le gain en décibel et l’argument en degré de 𝑇𝐵𝑂 (𝑝) sont donnés par

𝐴 (𝑤) = 20𝑙𝑜𝑔10 |𝑇𝐵𝑂 (𝑗𝑤)| = 20𝑙𝑜𝑔10 (0,71) − 20𝑙𝑜𝑔10 (𝑤) − 20𝑙𝑜𝑔10 √1 + (𝜏. 𝜔)2
{ 𝑑𝐵
𝜑(𝑤) = −90° − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜏. 𝜔)
1
avec la pulsation de cassure 𝑤 ′ = 𝜏 = 91,7 𝑟𝑑/𝑠
Les asymptotes des courbes sont déterminées par

1 𝐴𝑑𝐵 (𝑤) ≈ 20𝑙𝑜𝑔10 (0,71) − 20𝑙𝑜𝑔10 (𝑤)
𝑖− 𝜔≪ ⇒ {
𝜏 𝜑(𝑤) ≈ −90°
1 𝐴𝑑𝐵 (𝑤) ≈ 20𝑙𝑜𝑔10 (0,71) − 20𝑙𝑜𝑔10 (𝑤) − 20𝑙𝑜𝑔10 (𝜏. 𝑤)

𝑖𝑖 − 𝜔 ≫ ⇒ {
𝜏 𝜑(𝑤) ≈ −180°
Quelques valeurs aux points particuliers pour les asymptotes :

AdB(0,01)≈37 dB ; AdB(0,71)≈0 dB ; AdB(91,7)≈-42 dB
A la pulsation de cassure w’ le gain et la phase sont égales à

AdB(91,7)=-45 dB et φ(91,7)=-135°.
AdB
37
⋮
0 0,71 91,7 w(rd/s)
0,01 ⋯
-20dB/déc
-42
-45
-40dB/déc
𝜑(°) 91,7 w(rd/s)

0 ⋯
0,01
°
-90 ⋯
-135°
-180°

3°- Les marges de phase et de gain
La pulsation wc à 0 dB est déterminée par l’équation
0,71
𝐴𝑑𝐵 (𝑤𝑐 ) = 0 = 20𝑙𝑜𝑔10 ( )
𝑤𝑐 √1+(𝜏.𝑤𝑐 )2
⇔ 𝑤𝑐 √1 + (𝜏. 𝑤𝑐 )2 = 0,71 ⇔ 𝑤𝑐2 (1 + 𝜏 2 . 𝑤𝑐2 ) = 0,54
On remarque sur la figure que la courbe de gain coïncide avec l’asymptote à 0 dB et par
conséquent, on déduit facilement la solution de cette équation
wc=0,71 rd/s
A partir de cette pulsation, on détermine la marge de phase

Δ𝜑 = 180° + 𝜑(𝑤𝑐 ) = 180° + [−90° − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(0,71. 𝜏) ] = 89,56°
La marge de gain est donnée par la relation

Δ𝐺 = −20𝑙𝑜𝑔10 |𝑇𝐵𝑂 (𝑗𝑤𝜋 |
La pulsation wπ est déterminée par l’équation
𝜑(𝑤𝜋 ) = −180° = −90° − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜏. 𝑤𝜋 )
⇔ 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(𝜏. 𝑤𝜋 ) = 90° = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔(+∞)
On déduit que cette pulsation est à l’infini et par conséquent Δ𝐺 n’est pas définie.
C-Etude du système en boucle fermée

1°- La fonction de transfert en boucle fermée peut être exprimée par
0,71.𝐴
𝑇𝐵𝑂 (𝑝) 0,71.𝐴 65,2.𝐴 𝑤2
𝑇𝐵𝐹 (𝑝) = 1+𝑇 = 𝜏.𝑝2 +𝑝+0,71.𝐴 = 1
𝜏
0,71.𝐴 = 𝑝2 +91,7.𝑝+65,2.𝐴 = 𝑝2 +2.𝑚.𝑤0 2
𝐵𝑂 (𝑝) 𝑝2 + 𝑝+ 0 .𝑝+𝑤0
𝜏 𝜏
91,7 32,3
avec 𝑤0 = √65,2. 𝐴 et 𝑚 = 2.𝑤 = √
0 𝐴
2°- Les performances du système en fonction du gain A

Pour un gain A=1, on a les valeurs suivantes
- Gain statique : Gs=1
- Coefficient d’amortissement : 𝑚 = 5,7 > 1
- Pulsation naturelle : 𝑤0 = 8,07 rd/s
6.𝑚
- Temps de réponse à 5% : 𝑡𝑟)5% = 𝑤 = 4,24 𝑠
0
- Dépassement : 𝐷1 (%) = 0 (comportement du 1er ordre)
Pour un gain A=66, on a les valeurs suivantes

-Gain statique : Gs=1
-Coefficient d’amortissement : 𝑚 = 0,699 ≈ 0,7 < 1
-Pulsation naturelle : 𝑤0 = 65,6 rd/s
1
-Temps de réponse à 5% : 𝑡𝑟)5% = − 𝑚.𝑤 𝑙𝑛(0,05√1 − 𝑚2 ) = 0,07 𝑠
0
−𝑚.𝜋
-Dépassement : 𝐷1 (%) = 𝑒 √1−𝑚2 = O, 046 = 4,6 % (comportement du 2ème ordre)
Conclusion : Le gain A influence le comportement de la réponse Vs(t). Quand le gain augmente,

le temps de réponse diminue mais le dépassement augmente.

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UNIVERSITE HASSAN II DE CASABLANCA Année universitaire 2019 - 2020

FACULTE DES SCIENCES BEN M'SIK Master de Traitement

I – Asservissement de position d’un moteur à courant continu

Dans le cas où L=0, cette fonction de transfert devient

B-Etude en boucle ouverte

On détermine Ωm en fonction de θs par la relation suivante

On détermine Vs en fonction de θs par les relations suivantes

M. Maher Correction de la série 2 - 1/3

2°- Lieu de transfert de 𝑇𝐵𝑂 (𝑝) dans le diagramme de Bode

Le gain en décibel et l’argument en degré de 𝑇𝐵𝑂 (𝑝) sont donnés par

Les asymptotes des courbes sont déterminées par

1 𝐴𝑑𝐵 (𝑤) ≈ 20𝑙𝑜𝑔10 (0,71) − 20𝑙𝑜𝑔10 (𝑤) − 20𝑙𝑜𝑔10 (𝜏. 𝑤)

Quelques valeurs aux points particuliers pour les asymptotes :

A la pulsation de cassure w’ le gain et la phase sont égales à

𝜑(°) 91,7 w(rd/s)

M. Maher Correction de la série 2 - 2/3

A partir de cette pulsation, on détermine la marge de phase

La marge de gain est donnée par la relation

C-Etude du système en boucle fermée

2°- Les performances du système en fonction du gain A

Pour un gain A=66, on a les valeurs suivantes

-Dépassement : 𝐷1 (%) = 𝑒 √1−𝑚2 = O, 046 = 4,6 % (comportement du 2ème ordre)

Conclusion : Le gain A influence le comportement de la réponse Vs(t). Quand le gain augmente,

M. Maher Correction de la série 2 - 3/3

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