Chapitre 7

Synthèse de correcteurs
Intro duction

P h a s e d e mo d élis ation :
Chercher u n modèle représentant le co mp o r temen t d u système.
relation entrée-sortie ?
équation différentielle, fonction de tr an sf ert , schéma-bloc...

P h a s e d’analyse :

Analyse des propriétés d u modèle et ses performances ( en b o ou b f ) .

réponses temporelles e t fréquentielles
stabilité
analyse d’un asservissement p o u r u n correcteur donné

⇒ Ce que vous avez v u jusqu’à mai n t en an t .

P h a s e d e synthése :

Conception d’un système de co mman de.

rechercher u n correcteur
stabilisation
amélioration des performances

⇒ Le système en boucle fermée d o i t satisfaire u n certain cdc.

U n système de co mman d e a p o u r objectif de d o ter le système asservi de certaines
propriétés telles que

la stabilité d u système asservi,

la rapidité de la réponse temporelle (régime transitoire),
la précision en régime p er man en t,
la robustesse (marges de stabilité, rejet de p er t u r b at i o n ) .

D an s ce cours, seule la synthèse p a r méthodes fréquentielles classiques est considérée.

Elles sont trés utilisées en entreprises d u fait de:

leur as p ect p r atique,

l’existence de techniques de synthése simples ou empiriques,
la possibilité de règler les gains intuitivement.
❑ Problématique de l'asservissement
◆ Caractéristiques du système piloté (entité non modifiable)
• d
➢ système mal amorti
u Ha(s) H(s) ys ➢ système lent
Actionneur Système ➢ système peu précis
y G(s) ➢ système présentant une tendance
Capteur à la dérive
➢ cas extrême : système instable

◆ Objectif de l'asservissement
➢ Amener le système à suivre un comportement fixé par un
cahier de charges
➢ Comment faire ? Utiliser un dispositif complémentaire : le
correcteur en boucle fermée
❑ Problématique de l'asservissement
Système à commander Comportement désiré
1.4 1.4
Entrée
1.2 1.2
Sortie
1 1

0.8 0.8

0.6 0.6
Consigne
0.4 0.4
Sortie
0.2 0.2

0 0
0 10 20 30 40 50 0 2 4 6 8 10

■ Réponse oscillatoire ■ Réponse non oscillatoire

■ Réponse mal amortie ■ Réponse bien amortie
■ Ecart avec l'entrée en ■ Erreur statique nulle
régime établi
Pour corriger le comportement du système : un correcteur
Synthèse directe : modèle imposé
U n e 1 iére méthode directe et p r atiq u e consiste à imposer u n modèle p o u r la F T B F.

Qu’est-ce qu’un modèle “idéal” ?

1
p o u r u n p r e m i e r o r d re : Fd(p) =
τp + 1

Step Response

0.8

63%
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
 Time (sec)

la co n stante de t e mp s τ d´efinit la rapidit´e : t r 5 % = 3 τ

 1
p o u r u n s e c o n d o r d re : Fd(p) =
p2 + 2ζ p + 1
ω n2 ωn

Step Response

1.8 =0. 1
1.6  n=1
1.4

1.2 =0. 8

Amplitude
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
Time (sec)

− √ζπ
l’amortissement ζ définit le dépassement : D % = 100 e 1−ζ2

la pulsation p r o pre et l’amortissement définissent la rapidité t r 5% ≃ 3

ζω n
Méthode :

1 Spécifier une F T B F ayant une dynamique souhaitée “idéale”.

typ e premier ordre

1
Fd(p) =
τp + 1
typ e second ordre
1
Fd(p) =
p2 + 2ζ p + 1
ω n2 ωn

p o u r les ordres supérieurs on p e u t envisager : u n pôle multiples ou u n second

ordre d o min an t.

2 En identifiant la F T B F avec la fonction désirée, calculer le correcteur :

C(p)G(p)
F d (p) = F (p) ⇒ F d (p) =
1 + C(p)G(p)

F d (p)
⇒ C(p) =
G(p) (1 − F d (p))
Synthése de correcteurs

3 Le correcteur doit être propre pour être réalisable.

(ordre numérateur ≤ ordre dénominateur)

4 Une phase de simulation est nécessaire pour valider le fonctionnement

(comportement attendu, pas de saturation...).

R e ma r q u e s :
L’approche est valide seulement si le modèle du système est bien connu.
Le système à commander doit posséder des pôles et zéros stables.
L’approche est adaptée plutôt pour des systèmes d’ordre faible.
Exemple
Soit le système à commander de fonction de transfert :

G(p) = 6 .
2
p + 2p + 8

Simulons sa réponse indicielle :

Step Response

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Dépassement = 30% ; temps de réponse à 5% = 2.78s ; erreur de position = 25%.

Choisissons un modèle de référence du second ordre :
1
F d (p) = p2 + 2ζ p +
.
1
ω n2 ωn

L’amortissement ζ est fixé à 0.8 de sorte que le dépassement soit inférieur à 2%.

La pulsation propre ωn est fixée à 1.87 de sorte que le temps de réponse soit de
l’ordre de 2s.
(formule approximative : t r 5% ≃ ζ ω3 )
n

La F T B F désirée s’écrit donc :

F d (p) = 1 .
0.284p2 + 0.853p + 1

Enfin, nous pouvons en déduire le correcteur :

p2 + 2p + 8 p2 + 2p + 8
C(p) = 6 =
p2 + 12ζ p 1.707p2 + 5.12p
ω2 n ω n
Simulons la réponse indicielle du système asservi par notre correcteur :
C(p)G(p)
F (p) =
1 + C(p)G(p)

Step Response

1.2

0.8

Amplitude
0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Dépassement = 1.51% ; temps de réponse à 5% = 1.81s ; erreur de position = 0%.

Exigences de l'asservissement
1. Stabilité
➢ On analyse la stabilité par les critères de Routh et de Nyquist

2. Marges de stabilité
➢Simarges de stabilité faibles  système proche de l'instabilité
en BF, réponse oscillatoire mal amortie, fort dépassement

➢ On règlera les marges de stabilité aux valeurs satisfaisantes

suivantes : m  45, mg  10dB
3. Précision en régime permanent
Pour avoir une bonne précision, deux solutions :
➢ augmenter le gain en basses fréquences du système non bouclé
➢ introduire des intégrateurs
Mais, risque de rendre le système instable en BF!!
4. Rapidité
Pour augmenter la rapidité du système en BF, il faut élargir sa
bande passante en BF.
Correcteurs série usuels
Il y a des correcteurs qui modifient le gain du système en BO
(précision), d'autres qui agissent sur la marge de phase
(stabilité, rapidité).
❑ Correcteurs qui modifient le gain
◆ Correcteur proportionnel (P)
◆ Correcteur intégral (I)
◆ Correcteurs proportionnel-intégral (PI), à retard de phase
❑ Correcteurs qui modifient la marge de phase
◆ Correcteur proportionnel dérivé (PD)
◆ Correcteur à avance de phase
❑ Correcteur réalisant les deux actions
◆ Correcteur proportionnel-intégral-dérivateur (PID)

15
Action proportionnelle
Ce typ e de correcteur est u n simple amplificateur de gain réglable :
u(t) = k p (t) ⇒ C(p) = k p .
Bode Diagram
20
10
0

Magnitude (dB)
−10
−20
−30
−40
−50
−60
−70
0

−90
Phase (deg)

−180

−270
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Avantages et Inconvénients :
Si k p , le système répond plus rapidement, l’erreur de position diminue.
Si k p , les marges de stabilité au g men ten t.
Si k p , p e u t entrainer des oscillations et u n dépassement préjudiciable.
 Exemple :
Soit le système à co mman d er G(p) = 1 et le système de co mman d e C(p) = k p . Le
p2 + p + 1
système en boucle fermée s’exprime p a r
kp
F ( p) = .
p2 + p + 1 + kp
C e t t e nouvelle fonction de tr an s fert est caractérisée p a r

K statiq ue = , ω = ,ζ =

Donc si k alors ζ , les marges de stabilité et l’erreur s t at i q ue

Bode Diagram Step Response

20
10
kp=1
0
1.2
−10
Magnitude (dB)

−20 kp=5
−30 1
kp=0.5
−40
−50
kp=5
−60 0.8

Amplitude
−70
−80
0 0.6
kp=1

−45
0.4 kp=0.5
Phase (deg)

−90
0.2

−135

0
0 2 4 6 8 10 12 14
−180 Time (sec)
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Action intégrale
Ce correcteur in tr o d u it u n intégrateur qui ajo u te u n pôle nul à la fonction de t r an s fer t en
boucle ouverte :
t 1
u(t) = 𝑒 (t)dt ⇒ C(p) = p
.
0

Bode Diagram
30
20
10

Magnitude (dB)
0
−10
−20
−30
−40
−50

−60
0

−45

−90
Phase (deg)

−135

−180

−225

−270
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Avantages et Inconv´enients :
E r r eu r s tatiq ue nulle en boucle fermée ( B F ) ,
D iag r amme de p h as e décalé de − 9 0 ◦ : marges de stabilités dégradées, et pe u t provoquer des oscillations.
´
 Exemple :
Soit le système à co mman d er G(s) = 0.8
p 2+ p + 1
et le syst`eme de co mman d e C(p) = 1/p.
Le système en boucle fermée s’exprime p a r
0.8
F (p) = .
p 3 + p 2 + p + 0.8
F est u n ordre 3 : la marg e de gain est finie,
Co u r b e plus proche d u po in t critique : marges d´egrad´ees, oscillations e t d´epassement,
P a s d’erreur s tatique . schema de gauche : b o d e de la B O ; schema de droite : r´eponse
indicielle de la B F.
Bode Diagram Step Response
40 1.6

20
1.4
Magnitude (dB)

−20 1.2 avec correc tion inté grale

−40
1
−60
avec correction intégrale

Amplitude
−80 0.8
0

−45
0.6
−90
Phase (deg)

−135 0.4

−180
0.2
−225

−270
−2 −1 0 1 2 0
10 10 10 10 10 0 10 20 30 40 50 60 70
Frequency (rad/sec) Time (sec)
Action dérivée
Ce correcteur in tr o d u it u n dérivateur qui ajo u te u n zero nul à la fonction de t r an sf ert
en boucle ouverte :
C(p) = p.

Bode Diagram
40
30
20

Magnitude (dB)
10
0
−10
−20
−30
−40
−50
90

45

0
Phase (deg)

−45

−90

−135

−180
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Avantages et Inconv´enients :
A jo u te de la p h as e : marges susceptibles d’être augmentées,
A ten d ance à accélérer la réponse d u système : t e mp s de monté diminué,
Le gain s tatiq u e est diminué : précision dégradée.
Correcteur Proportionnel-Intégral (PI)
Ce correcteur a p o u r objectif de tirer profit des avantages de l’effet de I sans ses
inconvénients :
1 + τip
C(p) = k p .
τip

20 logC

20 log(kp)

1/ i


−90

Idée d u correcteur :
Utiliser l’avantage de l’intégrateur en basses fréquences : précision infinie,
L’action intégrale ne d o it plus avoir d’effet d an s les fréquences élevées, en
particulier d an s la région d u p o int critique,
Réglage i n t u i t i f d u c o r re c t e u r :
A ju s ter le gain proportionnel en fonction de l’objectif et des caractéristiques d u
système av an t correction :
le diminuer p o u r au g men ter les marges de stabilité,
l’augmenter p o u r améliorer la rapidité d u système.
Ensuite, la partie I est ajoutée en réglant le zero 1/τ i de façon à ce que la
correction ne se fasse qu’en basses fréquences.
Bode Diagram
40
avec le PI "c p let"
20
sans correction
0

Magnitude (dB)
−20

−40 ave c la pa rtie

−60
"propo rtionne " se ul
l
−80

−100
0

−45

−90
Phase (deg)

−135

−180

−225

−270
−3 −2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Correcteur à Avance de Phase
Ce correcteur a p o u r objectif d ’ap por ter de la p h as e a u t o u r d u p o i nt critique afin
d’augmenter les marges de stabilité

1 + aT p
C(p) = k p , a > 1.
1 + Tp

20 logC

20 log(kp.a)

20 log(kp)


1/aT 1/T



90
m


m
Le principe repose s u r le réglage de a et T tels que le correcteur a p p o r t e de la p h as e
(plage [ a1T , T1 ]) a u t o u r d u p o int critique.

M ét h o d e d e réglage d u c o r r e c t e u r :

Régler le gain k p p o u r aju s ter la précision ou la rapidité ou les marges.

Mesurer la marge de phase (aprés la correction prop. k p ) et en déduire la quantité de

p h as e nécessaire
φ m = ∆φ désirée − ∆ φ .
Exemple :

Soit la fonction de t r an s fert

100
G(p) =
(1 + p) 2

O n souhaite que le système en boucle fermée ait u n e marg e de p h ase M φ = 4 5 ◦ :

Calculons la marg e de p h as e av an t correction

G(ω) = 100 = 1 ⇒ ω0db = 9.95rad/s
(1+ω2 )
0db
M φ = π − 2arctanω 0db = 11 ◦

L a marge est insuffisante, il f au t donc remonter la phase de φ m = 3 4 ◦ à la

pulsation ω 0 d b
1 + sinφ m 1 + sin34 ◦
a= = = 3.54

Puis, on règle T afin d’ajou ter la quantité φ m a u b o n endroit 1

1
√ = ω0db ⇒ T = 0.053
T a

Souvent, on choisit φ m = 1 . 2 φ n e c e s s a i r e p o u r compenser le décalage de ω 0 d b aprés

correction.
 Schema de gauche : b o d e de la B O ; schema de droite : réponse indicielle de la B F

Bode Diagram Step Response

1.8
40

1.6
20
Magnitude (dB)

0 1.4

−20
1.2
−40
1

Amplitude
−60

0 0.8

−45 0.6
Phase (deg)

−90 avec co rrecio n 0.4

t
−135 0.2
sans correction

−180 0
−1 0 1 2 3 0 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec) Time (sec)
Proportionnel-Intégral-Dérivé (PID)
Mét h o d e d e réglage d u c o r r e c t e u r :

E tu d ier le système en B O et ses caractèristiques

(marges, précision, rapidité...).

Régler le gain proportionnel k p afin d’obtenir u n premier asservissement

satisfaisant
( en ter mes de marges, dépassement, oscillations, rapidité).

Régler la co n stante de temp s de l’action intégrale de sorte qu’elle n’agisse qu’en bf

( p o u r ne p as pénaliser les marges).

Régler la co n stante de temp s de l’action dérivée de sorte qu’elle n’agisse q u ’au tour d u
p o int critique
( p o u r ne p as pénaliser la précision).

Régler la co n stante de temp s d u filtre de sorte qu’il n’enléve p as de p h as e prés d u

p o int critique,

L’ordre d u filtre p e u t ê tre augmenté afin de mieux atténuer le b r u i t en hf.