Polycopie-Tp-68hc11 2023 VFF

TP système à microcontrôleur ENSAM-MEKNES
Travaux Pratiques
Système à Microcontrôleur
Niveau : 2ième année cycle d’ingénieurs
Filière : GEM-CMI
Responsables : Sabor Jalal
Hafiane Morad
1/37
Sabor /Hafiane
Année 2022-2023
TP N°1
Commande d’un moteur à Courant Continu avec un
signal PWM par microcontrôleur 68HC11
Objectif :
- Commander un moteur à Courant Continu par un signal PWM au lieu
d’un signal analogique.
- Apprendre à générer un signal PWM sur les broches du microcontrôleur
pour commander un pont H.
- Apprendre à modifier le rapport cyclique du signal PWM et la tension
moyenne de commande en utilisant les sorties des comparateurs et le
Timer
- Commande du moteur à travers un profil du rapport cyclique variable et
une fréquence variable
Pont H L298N
PA5 « signal PWM
UC
68HC11 Commande Moteur
Entrée interruption
IC3 : BP5
Adresse relais
$01
2/37
Sabor /Hafiane
Manipulation N° 1 : Commande d’un moteur à Courant Continu avec un

signal PWM sur broche PA5 sans Timer
Travail demander :
Développer le programme en assembleur 68HC11 qui réalise les tâches suivantes :
- Le départ cycle est donné par le bouton poussoir BP4 (valeur $0a sur l’adresse
ADR_bouton)
- Allumer le voyant vert (valeur $10 sur l’adresse Adr_relais) indiquant le système est en
marche.
- Générer un signal Ton sur la broche PA5 avec une temporisation qui décrémente la valeur
$FF jusqu’au la valeur 0.
- Générer un signal Tof sur la broche PA5 avec une temporisation qui décrémente la valeur
$FF jusqu’au la valeur 0.
- Développer une boucle infinie pour exécuter ses tâches
- Calculer le temps du signal Ton et Tof en se basant sur le temps de cycle pour chaque
instruction utilisée dans la boucle de temporisation. (voir jeu d’instruction).
Structure du programme :
Adr_bouton equ $1D00
PortA equ $1000
Adr_relais equ $1A00
PACTL equ $1026
DDRA equ
org $9103
- Initialiser la bascule D (impulsion 0 puis 1 sur l’entrée CLR « broche pA4 ») en
utilisant jsr
Boucle ……..
……….
jsr tempoTon
….…….
jsr tempoTof
jsr init_bascule
Bra Boucle
TempTon …
rts
tempoTof
3/37
Sabor /Hafiane
rts
init_bascule …
rts
END

signal PWM sans Timer avec des temporisations
Travail demander :
ADR_bouton)
marche.
- Générer un signal Ton du PWM sur la broche PA5 avec le temps déjà calculé dans la
manipulation 1 en utilisant le Timer et le registre de comparaison TOC1.
- Générer un signal Tof du PWM sur la broche PA5 avec le temps déjà calculé dans la
manipulation 1 en utilisant le Timer et le registre de comparaison TOC4.
- Exécuter ce cycle du signal PWM sur une base de temps de 10 secondes en incrémentant
uniquement un compteur après les deux boucles de temporisations.
- pour créer les temporisations souhaitées, on veut rappel que la fréquence d’horloge de
microcontrôleur est de 8 Mhz avec un temps de cycle de 32,768 ms.
PortA equ $1000
PACTL equ $1026
TOC1 equ
TOC2 equ
TFLG1 equ
org $9103
- Initialiser la bascule D (impulsion 0 puis 1 sur l’entrée CLR « broche pA4 ») en
utilisant jsr
BaseTemps ……..
……….
jsr tempoTon
….…….
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Sabor /Hafiane
jsr tempoTof
jsr init-bascule
……..
BNE BaseTemps
Bra fin
TempTon …
rts
tempoTof
rts
init_bascule …
rts
fin END

signal PWM généré via le Timer par deux comparateurs OC1&OC3
Travail demander :
ADR_bouton)
marche.
- Commander le moteur selon le rapport cyclique 50% du signal PWM avec une période
T du signal PWM de 2 ms (voir l’algorithme ci-dessous)
- Afficher le rapport cyclique dur les deux afficheurs 7 segments
- pour créer les temporisations souhaitées, on veut rappel que la fréquence d’horloge de
microcontrôleur est de 8 Mhz avec un temps de cycle de 32,768 ms.
5/37
Sabor /Hafiane
Algorithme du signal PWD :
1-Activer la sortie du OC1 sur la broche PA5 en utilisant le

registre OC1M (bit OC1M5)
2- Activer la sortie de comparaison OC1 sur PA5 à l’état 1 par
le registre OC1D (bit OC1D5)
3- Activer la sortie de comparaison OC3 sur l’état 0 en
utilisant le registre TCTL1 (bits OM3=1 et OL3=0)
4- Charger en TOC1 la valeur courante du Timer
5- Charger en TOC3 la valeur courante du Timer
6- Boucle pour générer le signal PWM :
- Attendre que le flag OC1F soit à 1
- Retomber les flags OC1F et OC3F du TFLG1 à 0
- TOC3 = TOC1 + PW; /* Set OC3 and next OC1 times. */
- TOC1 = TOC1 + periode;
- Fin boucle
PortA equ $1000
Adr_7seg1 equ $1900
Adr_7seg2 equ $1B00
PACTL equ $1026
TOC1 equ
TOC2 equ
TFLG1 equ
OC1M equ
OC1D equ
TCTL1 equ
org $9103
- Initialiser la bascule D (impulsion 0 puis 1 sur l’entrée CLR) en utilisant jsr
- Attente départ cycle
- Algorithme du signal PWM
- Afficher le rapport cyclique PWM sur les deux afficheurs
Init_bascul …..
RTS
- Déclarer le tableau des codes de sélection des afficheurs :
6/37
Sabor /Hafiane
val fcb 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9

Val_seg fcb $ee,$82,$dc,$d7,$b2
fcb $76,$7e,$c2,$fe,$f7
END

profil ascendant du signal PWM généré via le Timer par deux
comparateurs OC1&OC3
Travail demander :
ADR_bouton)
marche.
- Générer le profil su signal PWM suivant : 10%, 30%,50%,90% avec

une fréquence de 10 KHz sur une base de 5 secondes pour chaque profil.
- Afficher sur les deux afficheurs à chaque fois le rapport cyclique du
profil en cours d’exécution.
PortA equ $1000
Adr_7seg1 equ $1900
Adr_7seg2 equ $1B00
PACTL equ $1026
TOC1 equ
TOC2 equ
TFLG1 equ
OC1M equ
7/37
Sabor /Hafiane
OC1D equ
TCTL1 equ
org $9103
- Algorithme du signal PWM 10%
- Afficher le rapport cyclique
Init_bascul …..
RTS

val fcb 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
fcb $76,$7e,$c2,$fe,$f7
END
-
- Manipulation N° 5 : Commande d’un moteur à Courant Continu avec
un profil variable du signal PWM généré via le Timer par deux
comparateurs OC1&OC3
ADR_bouton)
marche.
- Générer le profil su signal PWM suivant : 10%, 30%,50%,90% puis

75%, 50%, 30%, 10% avec une fréquence de 5 KHz sur une base de 5
secondes pour chaque profil.
- Afficher sur les deux afficheurs à chaque fois le rapport cyclique du
profil en cours d’exécution.
8/37
Sabor /Hafiane
PortA equ $1000
Adr_7seg1 equ $1900
Adr_7seg2 equ $1B00
PACTL equ $1026
TOC1 equ
TOC2 equ
TFLG1 equ
OC1M equ
OC1D equ
TCTL1 equ
org $9103
Afficher le rapport cyclique
Afficher le rapport cyclique
Init_bascul …..
RTS

val fcb 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
fcb $76,$7e,$c2,$fe,$f7
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Sabor /Hafiane
END
TPN°2
Gestion d’interruption par microcontrôleur
Objectif :
- Gestion du mode de sécurité et de réarmement d’un moteur à courant
Continu par mode d’interruption
- Commande d’un système de ventilation en mode d’interruption
- Apprendre à changer le profil de vitesse d’un moteur par mode
d’interruption
Manipulation N° 1 : Gestion d’arrêt d’urgence par interruption

On veut gérer le mode d’arrêt d’urgence du moteur provoqué par un bouton poussoir, par une
demande d’interruption au niveau de la ligne IC1 du portA (PA2) du microcontrôleur
68HC11.
Mode de fonctionnement :
Le fonctionnement normal du moteur est celui de la manipulation 3 du TP1. Une fois on appui
sur le bouton d’arrêt d’urgence BP5, une demande d’interruption est régénérée sur la ligne
d’entrée de comparaison IC1, le microcontrôleur quitte le programme principale pour se
brancher au sous programme d’interruption stocké dans le vecteur l’adresse mémoire $01E9.
Dans ce sous-programme on va arrêter le moteur et au même temps un clignotement
simulant une alarme via adresse LED 1 (valeur $01) jusqu’au l’appui sur le bouton de
réarmement BP10 (valeur $13 dans l’adresse Adr_bouton). L’interruption est active sur front
descendant.
- Développer le programme en assembleur 68HC11 pour réaliser ce fonctionnement.

Rajouter les commentaires.
Structure du programme
- Vecteur equ $01E9
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Sabor /Hafiane
- TCTL2 equ $1021

- TMSK1 equ $1022
- Adr_led2 equ $1F00
- Adr_led1 equ $1E00
- masque_int equ $04

- TFLG2 equ
- TSMK2 equ
- TFLG1 equ
org $9103
jsr init_regis
jsr init_bascul
cli
- Charger l’étiquette du sous programme d’interruption INTER dans le vecteur $01E9
boucle programme principal du manipulation 3 du TP1

Bra boucle
- INTER Arrêt moteur (agir sur les bits des registres OC1M et OC1D)
Clignotement led
Attente bouton de réarmement
………………
Jsr init_bascul
jsr init_regis
Activer la sortie de comparaison OC1 (bits OC1M et OC1D)
RTI
init-bascule
….
rts
init_regis ;sous routine de configuration des registres des interruptions
jsr init-bascule ;reset des bascules
lda #masque_int
sta TMSK1 ;valide les interruptions sur IC1
lda #$20
staa TCTL2 ;interruptions sur front descendant
bset TFLG1 #$04 ;mise à 0 des interruption précédentes
rts
END
Manipulation N° 2 : Commande d’un ventilateur moteur par interruption

11/37
Sabor /Hafiane
On veut gérer le mode surchauffe du moteur simulé via un bouton poussoir, ainsi une
demande d’interruption sera générer au niveau de la ligne IC1 du portA (PA2) du
microcontrôleur 68HC11.
Dans ce sous-programme on va arrêter le moteur et commander un ventilateur à travers la
sortie Adr_relais (valeur $01)
Changer le profil du signal PWM à 20% jusqu’au l’appui sur le bouton de réarmement
BP10 (valeur $13 dans l’adresse Adr_bouton) pour reprendre le fonctionnement normal .
L’interruption est active sur front descendant.

- Vecteur equ $01E9
- TCTL2 equ $1021
- TMSK1 equ $1022
- TFLG2 equ
- TSMK2 equ
- TFLG1 equ
org $9103
jsr init_regis
jsr init_bascul
cli

Bra boucle
- INTER Arrêter le moteur (agir sur les bits des registres OC1M et OC1D)
Commander le ventilateur
Changer le rapport cyclique à 20% du PWM
Afficher le rapport en cours sur les deux afficheurs
Attente bouton de réarmement BP10
Arrêter la commande ventilateur
………………
12/37
Sabor /Hafiane
Jsr init_bascul
jsr init_regis
RTI
init-bascule
….
rts
lda #masque_int
lda #$20
ldx #TFLG1
bset 0,X $04 ;mise à 0 des interruption précédentes
rts
END
Manipulation N° 3 : Changement de profil PWM par interruption

On veut gérer le changement de profil du signal PWM du moteur via un bouton poussoir,
ainsi une demande d’interruption sera générer au niveau de la ligne IC1 du portA du
Changer le profil du signal PWM à 70% puis à 90% sur une base de 5 secondes pour
chaque rapport cyclcique et afficher a chaque fois le rapport en cours puis reprendre le
fonctionnement normal . L’interruption est active sur front descendant.

- Vecteur equ $01E9
- TCTL2 equ $1021
13/37
Sabor /Hafiane
- TMSK1 equ $1022

- TFLG2 equ
- TSMK2 equ
- TFLG1 equ
org $9103
jsr init_regis
jsr init_bascul
cli

Bra boucle
- INTER Arrêt moteur (agir sur les bits des registres OC1M et OC1D)

………………
Jsr init_bascul
jsr init_regis
RTI
init-bascule
….
rts
lda #masque_int
lda #$20
ldx #TFLG1
bset 0,x $04 ;mise à 0 des interruption précédentes
rts
END
14/37
Sabor /Hafiane
Manipulation N° 4 : Changement de profil PWM par interruption et

attente de bouton de réarmement
On veut gérer le changement de profil du signal PWM du moteur via un bouton poussoir,
ainsi une demande d’interruption sera générer au niveau de la ligne IC1 du portA (PA2) du
Changer le profil du signal PWM à 70% puis à 50% puis 20% puis 10% sur une base de 5
secondes pour chaque rapport cyclique et afficher a chaque fois le rapport en cours puis
attente le bouton de réarmement BP10 pour reprendre le fonctionnement normal .
L’interruption est active sur front descendant.

- Vecteur equ $01E9
- TCTL2 equ $1021
- TMSK1 equ $1022
- TFLG2 equ
- TSMK2 equ
- TFLG1 equ
org $9103
jsr init_regis
jsr init_bascul
cli
- Charger l’étiquette du sous-programme d’interruption INTER dans le vecteur $01E9
boucle programme principal du manipulation 3 du TP1 avec un rapport cyclique de

100% PWM
Bra boucle
- INTER Arrêter le moteur (agir sur les bits des registres OC1M et OC1D)
15/37
Sabor /Hafiane


Arrêter le moteur
Attente de bouton de réarmement
………………
Jsr init_bascul
jsr init_regis
RTI
init-bascule
….
rts
lda #masque_int
lda #$20
ldx #TFLG1
bset 0,x $04 ;mise à 0 des interruption précédentes
rts
END
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Sabor /Hafiane
Fiche technique de la maquette du 68HC11
SDB-11 est une carte d’extension au microsysteme LC 11.
La connexion s’effectue par le connecteur DIN 96 broches (voir page 5)
Retirer la carte fille LC11-EB et enficher SDB-11
La carte LC 11 est équipée de :
▪ 1 microcontrôleur 68HC711-E9 intégrant :
- 12 Koctets de EPROM
- 512 octets de EEPROM
- 512 octets de Ram
▪ 1 mémoire vive SRAM de 32 Koctets
▪ 1 horloge temps réel avec batterie de sauvegarde
▪ 1 driver de bus I2C
▪ 1 ligne série RS232 de communication avec le logiciel sur PC
▪ 1 connecteur d'extension de 96 points
▪ 1 écran LCD
17/37
Sabor /Hafiane
Schéma de la
carte :
18/37
Sabor /Hafiane
19/37
Sabor /Hafiane
20/37
Sabor /Hafiane
21/37
Sabor /Hafiane
22/37
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23/37
Sabor /Hafiane
24/37
Sabor /Hafiane
25/37
Sabor /Hafiane
26/37
Sabor /Hafiane
27/37
Sabor /Hafiane
28/37
Sabor /Hafiane
29/37
Sabor /Hafiane
30/37
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31/37
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32/37
Sabor /Hafiane
33/37
Sabor /Hafiane
34/37
Sabor /Hafiane
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Sabor /Hafiane

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TP système à microcontrôleur ENSAM-MEKNES

Niveau : 2ième année cycle d’ingénieurs

Responsables : Sabor Jalal

PA5 « signal PWM

Manipulation N° 1 : Commande d’un moteur à Courant Continu avec un

- Développer une boucle infinie pour exécuter ses tâches

Manipulation N° 2 : Commande d’un moteur à Courant Continu avec un

Manipulation N° 3 : Commande d’un moteur à Courant Continu avec un

- Afficher le rapport cyclique dur les deux afficheurs 7 segments

Algorithme du signal PWD :

1-Activer la sortie du OC1 sur la broche PA5 en utilisant le

- Déclarer le tableau des codes de sélection des afficheurs :

val fcb 0,1,2,3,4,5,6,7,8,9

Manipulation N° 4 : Commande d’un moteur à Courant Continu avec un

- Générer le profil su signal PWM suivant : 10%, 30%,50%,90% avec

- Déclarer le tableau des codes de sélection des afficheurs :

- Générer le profil su signal PWM suivant : 10%, 30%,50%,90% puis

- Déclarer le tableau des codes de sélection des afficheurs :

Manipulation N° 1 : Gestion d’arrêt d’urgence par interruption

- Développer le programme en assembleur 68HC11 pour réaliser ce fonctionnement.

- TCTL2 equ $1021

- Adr_led2 equ $1F00

- Adr_led1 equ $1E00

- masque_int equ $04

boucle programme principal du manipulation 3 du TP1

Manipulation N° 2 : Commande d’un ventilateur moteur par interruption

- Développer le programme en assembleur 68HC11 pour réaliser ce fonctionnement.

boucle programme principal du manipulation 3 du TP1

Manipulation N° 3 : Changement de profil PWM par interruption

- Développer le programme en assembleur 68HC11 pour réaliser ce fonctionnement.

- TMSK1 equ $1022

boucle programme principal du manipulation 3 du TP1

Arrêter la commande ventilateur

Manipulation N° 4 : Changement de profil PWM par interruption et

- Développer le programme en assembleur 68HC11 pour réaliser ce fonctionnement.

boucle programme principal du manipulation 3 du TP1 avec un rapport cyclique de

Changer le rapport cyclique à 70% du PWM

Afficher le rapport en cours sur les deux afficheurs

Fiche technique de la maquette du 68HC11

SDB-11 est une carte d’extension au microsysteme LC 11.

La connexion s’effectue par le connecteur DIN 96 broches (voir page 5)

Retirer la carte fille LC11-EB et enficher SDB-11

La carte LC 11 est équipée de :

▪ 1 microcontrôleur 68HC711-E9 intégrant :

- 512 octets de EEPROM

- 512 octets de Ram

▪ 1 mémoire vive SRAM de 32 Koctets

▪ 1 horloge temps réel avec batterie de sauvegarde

▪ 1 driver de bus I2C

▪ 1 ligne série RS232 de communication avec le logiciel sur PC

▪ 1 connecteur d'extension de 96 points

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