Exercice 3 Un solide S repose sur un plan II au moyen de contacts unilatéraux SUP- Son centre de gravité est noté G, sa masse M. posts ponctuels (figure (3)). Par ailleurs, on note & langle entre le plan Tl et le plan horizontal. 1, Dans un premier temps, on considére que c& = 0. Déterminer les réac- tions du plan sur le solide. 2. A présent, a > 0. Montrer que V'équilibre n'est pas réalisable. 3. En fait, il faut tenir compte du frottement au contact(coefficient f). Ecrire les 6quations d'équilibre du solide S, En se plagant & Ja limite du glissement, déterminer de nouveau les réactions du plan sur le solide et établir la relation entre a et f. Earionm 1 — Dautea annsoteha4i_ A i t — =—— { | H | Ki | i : j | | >) Ly J ay — i. / Ra ta Ry | Na ple ao a linie Aejnendoe go sh avs i oe Ay +Ryeo ft) pot \ — Fann! orn Ln ‘volmat dn A ey ms eee a> dy => > ant o a sink TAR ART ARAP =e B) ti one {s5 (a) + ae 0-0 (2) 5 Nyt Nee Poweee T ~ [=P ar ace b- ; Temas o Neth, = Yura 18) z@ Nal tale PLL (BQ + Am aja oO. ay rr / ‘ f aa a . @ Sy Y bre RT en 2 reali fel Yee Uh Won ao f 24. A) Nak Ne LDA, : i eats f { ; owt sl; Eee NE eee ticle Ky aoe TR eo : _ 4 [Ma co ~ ( | See7 : Tee ~ ~ Paine Na tN, = Tea eNRL- PO) che » Wain) zo Ni Ee ieee aman dle ky gi \ R # onl nt LO Whe ~ A be Lamibe de abasinnh Mai = lM VAY =e “4 Ng Vig eft | fen “Fe 2 ots = =a Sp fdeaep {Ie o Ln. 4 V7. ake Whe oxy Jin tae vn Ry. 24) szmnit 2. bd Qa, by Sy Jp = 5 : ee weit ear iy al Lo 7 OY Lk CHL PD 2khé > Vien 4/2 + ( WA z Te at aa ima Pui Abal tans 9. L an ull aa? ¢ sf sf 3 eo Tea) Se et —_= Ge 4184p ZL bm| qe qT SoECEE BS Ray | ie ee pe RA ay R } oe eae es S eel . My Mae - _ ime Many eee tHe\ = S/n opp Le aia | ab? — Cane m ts ZL haa ber t¥ sg. Eien aa ey, MIM ani on h Np 2 ABP + AONB =o AM Suvert Ht R i=@ z Sayan Mn. Pawn F Sale Rag au Re -Qexercice 2 Soit le solide S ci-dessous, reposant sur le bati en A, B et en C, et ce au moyen de contacts Conc unilatéraux de normales ¥/. II est soumis a une force ponctuelle connue B = -F7(F>0), appliquée en K. Son poids est négligé. Figure(3) 1. Ecrire les équations d’¢quilibre de S. En déduire les réactions du bati 2. Déterminer la/les condition(s) d’équilibre Exercice 3 Un disque (rayon R, masse m) repose sur un "vé" comme indiqué sur la figure ci-dessous. Les contacts en J et en K, ponctuels, sont supposés sans frottement. Figure(4). Determiner les réactions sur le disque en ces deux points.9 FIGURE 3 -| ~~ fh | \ a Ga h rm Whe vl ~ Srrrit uk eM, Li AN & vA Ly ree, ¥ Mano Aasinan ay den ANN) \ 9 ho ‘ty ray Q N’ Qi. q UR gk Od to Jun 2 JBc0 — ‘ e. 6 Teh aan fips ya ‘min » Aas An Aid Oe bce< a Vet for a oan i pune ie Pgs teh . sas \ Fan \ \ a ‘ rele cn priate fa iB : : Ry elk Ve gtr on Found ew a Reta os Malm, . oe — a s Oe Dime 40 ° K =\°9 boy ) 4) : c ae : a PF be a 1 ar . Rath =? Pak sR @ a) Rgttyco hs He Rag iby tke oD) : \ : Cael oe ow aan wh fd => Me oO Mas (ht BR yRAAE APi] 4 Ye pos pe i see S - jis < ef eo | a -l 9 a = poten oC av aoe re * 2 ok sg >o = ee ee i t = fenctu tee a a aio b ww he + _ ge iituet 2 ee se at . a - Paw: o 4 if des oor = 0 ‘| 1| ome) Be * eo 2 5 = < =¥ eo KR 4 somata 6 bone 2 oe Jip) pos: Mo = OR glee) «OB AF = WEP = aPC - ARF ar “Ta Run wp de. eae Ray ae \ nse ive on ae = dR ATE +604)Me| LF iOLF Eat 2 —¢ 5 S ¥ = Ee - ¥ 4-7 YR 7 Sa Nt : aA Neh | i Re SN — Vahey ) y a cares oS Sea Ain PF 4 bby ty +A ahgs hen be: Equalin Ii tnpran anh- “= 9 ec - K, Ip ti 2. \g { To Ak nteih. Aj-t = { © ‘fe. = j a) 0 ceed ‘ ~~ | 2 — bY AE APR? °o i = & : ; ke Q | : ° PN, © 7 Lea ' h Ago ) i A + | KR ace += : Apt tebe “% EeN A 3 Txe —~We, + eer oo tys oh 4 oon J ees Pex t+ aANG +.2Np = fale a (Oxo aa 6 Le Filase ot allay elie) S ) hee 9 } | \ £45 = 64) - aegis _ x = Z Op js) j > 6 7i% 5 _ :PH hod d ne fie Es oouet | No a pt = CMH o fm | dhe - = Pome vel aeExercice ] Determiner le moment (inertie Pune by arte homogene de longueur 2a de masse M. de section néplige able par rapport. a un axe perpendiculaire & la barre en sou milieu Exerice 2 Déterminer le moment d'inertie dune spho m. de rayon R, pa re homogéne pleine, de masse T rapport a un de ses diame tres, Exercice 3 » de hauteur h, de masse du cylindre sur cet axe. 1. Calculer leg moments d’inertie du cylindre par Tapport & l’axe Oz et Par rapport & l'un des axes Ox ou Oy 2. Examiner les cas particuliers possibles, Ryorcian A SACLEIES 4 Soit ime plaque plane S de masse 1, rectangulaire (voir figure). Son mo- ment d’inertie Par rapport a l’axe de symétrie Ox est a : 1. En déduire son opérateur d’inertie en O. 2. Calculer son opérateur d’inertie en un point P,FIGURE 1 -EB eheua aot | Fagot, =e, oT as ( ( le Foee) Ot Tae \ OMe - Tae) Leb YG so ‘Totten = \! v vy ym ; ~ ee Q Ue. Aida rg Mr Lequille , Amps whic Meals hs “ans » ale att i iL, a pan ra fi i 7 past pre — et aes eae 7 Sean: 3 nk f=, Soe weaksi fis XQ) - ~ gets La 2/E mB YER ft; » cae ce | Cae LL cae = Toy T \ = OWE he el; i faa 9 qi be shim — He. Mabrod I tule, 2 Hepa try 2 Ly Lolu — de Fa ¢ \Le + ha a Amsite *¢ toe ie f ws A G de is \ Hany? cm: \miz- me dn wl cl or py RR dn Lane ft ae \ Rig ag Lh at mee ) BES ee u a Tans Tanae wm Ge / \ > | : fF) = 1 @)+r*e) 0 mes) ~ mms — Tnhke win) | —meb. —~ me ‘al ab +) ay te ue om Mae —mbe mere) a 3Eléments cinétiques Un repére orthonoriné Ry:(O; Py, Fo. Zo) est ie dun hati B. On étudic des mouvements par rapport a ‘Ry d'un systene matériel © composé de deux solides S} et S). Le solide Sy est composé de deux tiges rectilignes homogénes 1B (de mihen O,) et CD (de milieu O,), soudées, orthogonalement Pune a Vautie an pomt O), a la tors imilien de AH et tel que O,0, = d (0 O;A = uP, OVC — d7y. La liaison entre ‘B et S) est une liaison rotoide : le point. 0, coincide avec O, et Les mouvements de S; par rapport & Rg sont des rotations autour de axe Zo, pour lesquels on pose = (ao. 2;) e solide Sy est une sphére homogéne pleine de masse A/, de centre G et de rayou R, traversée suivant un diametre EF par un canal cylindrique de sectiou négligeable. La sphére S2 est lige a la tige CD par une liaison cylin- drique passant par EF. On désigne par Ry : (Gi: We, Yo. 22) un repére lié a Sy, et par Re : (G; Fo, Yo, Zo) le repere définissant le asouvement de So autour de G. La position de 52 est repérée par la distance OC! rotation propre ¢ = (2), 22) autour de l’axe Qi=2.. La position du systthe est définie (voir figure) par les trois paramétres ciné- matiques w, A et @. Tous les calculs de matrices et vecteurs seront projetés dans la base R,. =AZ, et sa Partie 1 1. Calculer en fonction des paramétres w, A et # et de leurs dérivées la vitesse Vu) et l’accélération }(G). 2. Déterminer la matrice d’inertie Je(S2) (matrice d’inertie en G de S2) (composantes dans la base R, ).3, Determiner les matrices 'inertie Jo(A/) et Jo(C'D) de chacune des deux tiges AB et CD, puis la matrice dinertie Jo(51) 1. Calculer le moment. cindtique @e(S2/ Re) (moment cinétique en G ce Sp dans son mouvement autour de G), puis a Vaide du théoréme de Koemg. @o(S2/ Ho) Calculer le moment cinétique @o(S)/Ro), puis le moment cinétique 0 (T/ Ho), ot UH = SUS, > 6 Calculer les moments dynamiques 6 9(.52//o) (moment dynamique en O de S, dans son mouvement par rapport a Mo) et 0 o(S;/Ro), puis 8 o(S/ Ro) 7. Calculer la force vive (double de lénergie cinétique) 2T(S2/Rg) (force vive de Sy dans son mouvement autour de G) puis, 4 laide du théoréme de Koemg, 27(S2/Ro). Calculer la force vive 27°(S,/Ro) puis 21°(5/Ro) w Partie 2 Le repére Ro est: supposé galiléen (ou absolu), Zo vertical ascendant. Le systéme est soumnis aux forces de pesanteur 2G = —2mg2o (en O) et M@ = —MgZo (en G), ainsi qu’ des forces de liaison entre le bati B et 5, d'une part, 5; et S d'autre part. On désigne par (R(B/S;), Hfo(B/S,)) les éléments de réduction en O du torseur des efforts de laison B+ S), et par (R(S)/52), AelS, /5S2)) les éléments de réduction cn G du torseur des efforts de liaison S, > 5S). Toutes les liaisons sont parfaites (ou sans frottement) 1. Caractériser les propriétés de non-frottement par des relations satis- faites par les torseurs (B/S), Ho(B/S1)) et (R(Si/S2), Hg(Si/S2)) 2. En écrivant le théoréme du moment cinétique en O projeté sur Po pour le systéme complet © = $;US2, montrer que l'on obtient une intégrale premiére (équation du premier ordre entre les variables 7), A et ¢). 3. Justifier que la puissance des efforts de pesanteur sur le systéme © est nulle. 4. Ecrire le théoréme de l’énergie pour le systéme complet D et former ainsi une seconde intégrale premiére.vire le théoréme de la resultante appliqné a Sy seul et montrer que Par projection sur ine direction adéquate, on peut en déduire une tio! side Gquation du mouvement (celle-ci, du 2e ordre) Formulaire Moment dinertie dune tige homogéne de masse m, de longueur 2L : par rapport a Vaxe é de la tige : Ty = 0. par apport @ une droite D perpendiculaire 4 la tige et passant par le miliewi 2 de la tige : Ip = En Moments d’inertie d’une sphére homogéne pleine de masse M et de rayon R i 3 : — 2MR? par rapport 4 un clamétre D:Ip="9FIGURE 1 -Th. tam tinthga R, : ( Og 2, ry 2) Yo YO ye). d et 06 ~ “f A ep Tes - 5 =e, Tt AV a, For lA-a erat ah) 2 — - se 6 Z TAS) - 8 a ee q 6 Aare 3. . CO) | my 090 J (ag) = Smt oe 5 -_ 6 Rem, 82) 2 ,' LE no the &Y . Aehy< 0 de} Me : 0 0 we 5 a 0.9 , Wwe,Ty Gla 7, (40) EEO / mae ® © LG=] 0 wats) © 0 © m4) Ve /8) =A) SASIR) x 6/8.) “4 7 , t —7 | 4 Ztun-( LY Cl = hss wid) = ei GAY =H 4 Si Ob 4 SR) + = Ve). ‘S (2 /%.) - “Wine \o der Slit ei We, aml A = 4 ) | Ao &4/e,).Ss (8,72, ) mes SMR nayy )