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    Correcteurs PID

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    Régulateurs PID

    Les régulateurs standards (PID)


    1. Définition :
    Les régulateurs ont principalement deux fonctions :
    - Asservissement : La sortie suit la consigne
    - Compensation ou rejet de la perturbation.
    Généralement ils sont utilisés en montage correction série.
    Z(p)

    E(p) - S(p)
    C(p) G(p)
    + - +

    E( p) : Grandeur d’entrée ou de consigne.


    Z ( p) : Grandeur perturbatrice.
    S ( p) : Grandeur de sortie.
    C( p) : Le correcteur.
    2. Les différents types d’actions des correcteurs en série :
    2.1. Action proportionnelle «P» :

    p Correcteur
    U(p)
    L'erreur Kp
    La commande

    u(t ) K p . (t ) ; Kp 0 : Coefficient proportionnel.


    U (p)
    C (p) K0 (1)
    (p)
    * K0 0, 1 : Atténuation, permettant d’accroître la stabilité, se
    faisant pour détriment la précision.
    * K 0 1 : Amplification, permettant d’accroître la précision, se
    faisant pour détriment la stabilité.
    * Bande proportionnelle (BP): BP 100
    K0
    Régulateurs PID

    2.2. Action dérivée «D» :


    d (t ) d (t )
    u(t ) KD . K 0.Td . (2)
    dt dt
    Td : Constante de temps de dérivation.
    U (p)
    C (p) KD .p K 0.Td .p
    (p)
    (3)
    * Vu qu’il ne permet pas la transmission du signal d’erreur, l’action
    dérivée pure ne peut être jamais utilisée seule.
    * En pratique, l’action dérivée étant physiquement irréalisable, pour cela
    on préfère utiliser une action approchée :
    U (p) KD .p T .p
    C (p) K0 d avec (4)
    (p) 1 d .p 1 d .p d

    * L’action dérivée est souvent utilisée pour modifier le comportement du


    système pour pouvoir augmenter le gain (rapidité) sans déstabiliser le
    système.
    2.3. Action Intégrale «I» :
    t t
    u(t ) KI ( )d K0 ( )d (5)
    0 TI 0
    T : Constante de temps d’intégration.
    I

    U (p) KI K0
    C (p) (6)
    (p) p T .p
    I

    * L’action intégrale est utilisée pour améliorer la précision (classe du


    système augmente) mais risque de déstabiliser un peu le système.
    2.4. Action Proportionnel Dérivée «PD» :
    d (t )
    u(t ) K 0. (t ) KD (7)
    dt
    U (p) K 0 1 TD .p
    C (p) (8)
    (p)

    .
    Régulateurs PID

    2.5. Action Proportionnel Intégrale «PI» :


    t
    u(t) K0. (t) KI ( )d (9)
    0
    U (p) KI 1
    C (p) K0 K0 1 (10)
    (p) p TI .p
    * Cette action assure une transmission instantanée du signal d’erreur suivit
    d’une intégration de ce signal.
    * Il permet d’annuler l’erreur en régime permanent.
    * Ce correcteur a un effet déstabilisant en raison du pôle à l’origine.
    2.6. Action Proportionnel Intégrale Dérivé «PID» :
    d (t ) t
    u(t) K0. (t) KD . KI ( )d (11)
    dt 0
    1 t
    d (t )
    u(t ) K 0. (t ) ( )d TD . (12)
    T I 0 dt

    Industriellement, on caractérise un correcteur «PID» par :


    - la bande proportionnelle. BP % 100 .
    K0
    - le taux de répétition par minute. TR 60 (exprime le nombre de
    TI

    fois que le signal de commande u répéte le signal d’erreur dans l’unité


    de temps (mn) ).
    3. Comparaison des effets des différents correcteurs :
    3.1. Action «P» :
    L’augmentation de son gain se traduit par une diminution
    du temps de réponse, une diminution de l’erreur statique mais par une
    augmentation du dépassement.
    3.2. Action «PI» :
    Son action principale est d’annuler l’erreur statique mais
    son placement doit respecter la marge de phase souhaitée.
    3.3. Action «PID» :
    Il permet de diminuer le temps de réponse en maintenant
    nulle l’erreur statique et en gardant la marge de phase souhaitée.
    Régulateurs PID

    VIII.4. Tableau récapitulatif :

    Critères de performances Stabilité Rapidité Précision


    Actions
    «P» K p décroît croît décroît décroît
    légèrement
    K p croît décroît croît légèrement croît
    «D» sans effet croît décroît

    «I» décroît décroît croît

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