Commande Backstepping

Commande Backstepping
De nombreux systèmes physiques ne remplissent pas la condition de couplage,

notamment certains robots à articulations souples incertaines. L'approche du
contrôle à rebours s'est révélée très efficace pour traiter les systèmes à
dynamique multiple et aux incertitudes mal couplées, tels que les systèmes
mécaniques entraînés par des systèmes électriques ou les systèmes mécaniques à
couplage multiple.
L'idée du Backstepping design est que certaines fonctions appropriées des

variables d'état sont sélectionnées récursivement comme pseudo entrées de
contrôle pour les sous-systèmes de dimension inférieure du système global.
Chaque étape de Backstepping donne lieu à une nouvelle conception de pseudo-
contrôle, exprimée en termes de conception de pseudo-contrôle des étapes de
conception précédentes. Lorsque la procédure s'achève, un plan de rétroaction
pour les véritables entrées de contrôle est mis en place, qui permet d'atteindre
l'objectif de conception initial grâce à une fonction de Lyapunov finale, formée
par la somme des fonctions de Lyapunov associées à chaque étape de conception
individuelle [3]. La conception de rétroaction fournit un cadre systématique pour
la conception de stratégies de suivi et de régulation, adapté à une large classe de
systèmes non linéaires linéarisés à rétroaction d'état.
L'idée de base du Backstepping design est qu'un système non linéaire complexe
est décomposé en sous-systèmes et que le degré de chaque sous-système ne
dépasse pas celui du système entier. En conséquence, la fonction de Lyapunov et
le contrôle fictif intermédiaire sont conçus respectivement, et le système entier
est obtenu par " pas en arrière ". Ainsi, la règle de contrôle est conçue de
manière approfondie. La méthode du backstepping est appelée méthode de rétro-
déduction, et les indices dynamiques souhaités sont satisfaits.
Commande backstepping pour le pendule inversé

Soit le système
 x1  x2
 (1)
 x2  f  x, t   g  x, t  u
Où f  x, t  et g  x, t  sont les fonctions non linéaire et g  x, t   0 .
Soit e1  x1  x1d ; où x1d est le signal de position idéal, l'objectif est e1  0 et

e1  0 .
Conception du contrôleur
Le contrôle de base du backstepping est conçu comme suit :
Etape 1 :
e1  x1  x1d  x2  x1d (2)
Pour réaliser e1  0 ; considerons la fonction de Lyapunov suivante
1
V1  e12 (3)
2
Alors
V1  e1e1  e1  x2  x1d 
Pour avoir V1  0 , prenons x2  x1d  k1e1 , k1  0 , alors V1  k1e12 .
Etape 2
Pour réaliser x2  x1d  k1e1 , c’est-à-dire x2  x1d  k1e1 , on choisit la commande

virtuelle
x2d  x1d  k1e1 (4)
Pour réaliser x2  x2d , nous obtenons une nouvelle erreur
e2  x2  x2d (5)
Alors, e2  x2  x2d  f  x, t   g  x, t  u  x2d
Pour réaliser e2  0 et e1  0 , considérons la fonction de Lyapunov suivante
V2  V1  e22   e12  e22 

1 1
(6)
2 2
Alors
V2  e1  x2  x1d   e2e2
 e1  e2  x2d  x1d   e2e2
 k1e12  e2  e1  f  x, t   g  x, t  u  x2d 
Pour avoir V2  0 , on choisit
e1  f  x, t   g  x, t  u  x2d  k2e2 , k2  0 (7)
Alors
V2  k1e12  k2e22
De (6), en considérant x2d  x1d  k1e1 , nous pouvons obtenir la loi de commande
u
1
g  x, t 
 k2e2  x2d  e1  f  x, t   (8)
Par conséquent, si e2  0 et e1  0 , alors, de (2), on a

e1  x2  x1d  e2  x2d  x1d  e2  k1e1  0
Pour réaliser la loi de contrôle (8), des valeurs exactes des informations de
modélisation f  x, t  et g  x, t  sont nécessaires, ce qui est difficile en pratique.
Nous pouvons utiliser les RBFs ou la logique floue pour les approximer.
Exemple de simulation
Considérons le pendule inversé à un bras comme suit :
 x1  x2
 .
 x2  f  x, t   g  x, t  u
g sin x1  mlx22 cos x1 sin x1  mc  m  cos x1  mc  m 

Où f  x, t   , g  x, t   , et
l  4 3  m cos2 x1  mc  m   l  4 3  m cos 2 x1  mc  m  
x1 et x2 sont respectivement l'angle d'oscillation et le taux d'oscillation.
g  9.8 m s 2 , mc  1kg est la masse du véhicule, m  0.1kg est la masse de la barre,
l  0.5 m est la moitié de la longueur du pendule et u est le signal de commande.
Considérons la trajectoire désirée comme xd  0.1sin  t  ; adoptons la loi de
commande (8), et sélectionnons k1  35 et k2  15 . L'état initial du pendule inversé
est  6,0 . Simulation dans Matlab !!!!!!!!

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Commande Backstepping

De nombreux systèmes physiques ne remplissent pas la condition de couplage,

L'idée du Backstepping design est que certaines fonctions appropriées des

Commande backstepping pour le pendule inversé

Soit e1  x1  x1d ; où x1d est le signal de position idéal, l'objectif est e1  0 et

e1  x1  x1d  x2  x1d (2)

Pour réaliser e1  0 ; considerons la fonction de Lyapunov suivante

Pour avoir V1  0 , prenons x2  x1d  k1e1 , k1  0 , alors V1  k1e12 .

Pour réaliser x2  x1d  k1e1 , c’est-à-dire x2  x1d  k1e1 , on choisit la commande

x2d  x1d  k1e1 (4)

Pour réaliser x2  x2d , nous obtenons une nouvelle erreur

Alors, e2  x2  x2d  f  x, t   g  x, t  u  x2d

Pour réaliser e2  0 et e1  0 , considérons la fonction de Lyapunov suivante

V2  V1  e22   e12  e22 

Pour avoir V2  0 , on choisit

e1  f  x, t   g  x, t  u  x2d  k2e2 , k2  0 (7)

Par conséquent, si e2  0 et e1  0 , alors, de (2), on a

g sin x1  mlx22 cos x1 sin x1  mc  m  cos x1  mc  m 

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