Cours de mécanique du solide

A. Alimoussa

Septembre 2018
Faculté des Sciences et Techniques - Marrakech

A. Alimoussa 2
Chapitre 1

Éléments d’analyse vectorielle - Torseurs

1.1 Vecteur

1.1.1 Définition
Un vecteur est un segment de droite AB, ayant pour origine A et une extrémité B. Il est défini
par son origine, ou point d’application A, sa direction, qui est celle de la droite AB, son sens qui
est le sens du mouvement d’un mobile allant de A vers B, et sa grandeur, qui est la la longueur
AB.
Le vecteur est représenté par une lettre surmonté d’une flèche par exemple : ~u et sa grandeur
par u.
Si l’on se donne simplement la direction, le sens et la grandeur, on dit que l’on a défini un
vecteur libre.
Si l’on se donne en plus la droite qui porte le vecteur, on dit que l’on a défini un vecteur
glissant.
Enfin si l’on se donne le point d’application A du vecteur, on dit qu’on a défini un vecteur lié.

1.1.2 Produit scalaire

On appelle produit scalaire de deux vecteurs ~a et ~b, faisant entre eux l’angle θ, la quantité
scalaire m qu’on note :

m = a~ . ~b = a b cos θ

m est le produit de la grandeur d’un vecteur par la projection de l’autre sur ce lui-là.

— Le produit scalaire est commutatif : ~a . ~b = ~b . ~a

— Le produit scalaire est distributif : ~a . (~b + ~c) = ~a . ~b + ~a . ~c
— ~a . ~a = a2

3
 — si ~a . ~b = 0 et les deux vecteurs sont non nuls alors ~a et ~b sont orthogonaux (θ = π2 ).
   
a1 b1
— si  a2 et  b2 sont les coordonnées des deux vecteurs ~a et ~b dans une base orthonor-
   

a3 b3
mée directe alors m est donné par :

m = a1 b 1 + a2 b 2 + a3 b 3

1.1.3 Produit vectoriel

Le produit vectoriel de deux vecteurs ~a et ~b est le vecteur p~ noté :

p~ = ~a ∧ ~b

— Le vecteur p~ est un vecteur libre

— Le vecteur p~ est perpendiculaire au plan formé par les vecteurs ~a et ~b
— Les trois vecteurs ~a , ~b et p~ forment un trièdre directe ( règle du tir bouchon)
— La grandeur du vecteur p~ est :

p = a b sin θ

avec θ est l’angle entre les deux vecteurs ~a et ~b.

Elle est égale à l’aire du parallélogramme construit sur les deux vecteurs ~a et ~b.
— Si ~a et ~b sont colinéaires alors ~a ∧ ~b = 0
— Le produit vectoriel est anti-commutatif : ~a ∧ ~b = −~b ∧ ~a
— Les coordonnées du vecteur p~ en fonction de ceux de ~a et ~b sont :
     
a1 b1 a2 b 3 − a3 b 2
 a2  ∧  b 2  =  a3 b 1 − a1 b 3 
     

a3 b3 a1 b 2 − a2 b 1

1.1.4 Produit mixte

On appelle produit mixte de trois vecteurs ~a , ~b , ~c une quantité scalaire m égale à :

m = (~a ∧ ~b) . ~c

— Si le trièdre formé par ~a , ~b , ~c est directe alors m est le volume du parallélépipède construit
sur les trois vecteurs.
— On a aussi :
(~a ∧ ~b) . ~c = (~c ∧ ~a) . ~b = (~b ∧ ~c) . ~a

A. Alimoussa 4
1.1.5 Double produit vectoriel
Soient ~a , ~b , ~c trois vecteurs. Le double produit vectoriel des trois vecteurs est donné par :

~a ∧ (~b ∧ ~c)

en utilisant les coordonnées des trois vecteurs on peut montrer que :

~a ∧ (~b ∧ ~c) = (~a . ~c)~b − (~a . ~b)~c

1.1.6 Division vectorielle

Soient deux vecteurs orthogonaux ~a et ~b. Il existe au moins un vecteur ~v tel que :

~v ∧ ~a = ~b

On dit que ~v est le résultat de la division vectorielle de ~b par ~a.

Démonstration :

Montrons d’abord qu’il existe une solution particulière v~0 de la forme :

v~0 = α ~a ∧ ~b, α∈R

Cette solution doit satisfaire la propriété :

(α ~a ∧ ~b) ∧ ~a = ~b

soit
αa2~b − α(~a . ~b)~a = ~b

comme ~a . ~b = 0, il existe
1
α=
a2
tel que v~0 soit solution particulière.
En exprimant ~b à l’aide de v~0 , l’équation initiale devient :

~v ∧ ~a = v~0 ∧ ~a

soit :

(~v − v~0 ) ∧ ~a = ~0

A. Alimoussa 5
 Ce produit vectoriel est nul si les vecteurs ~v − v~0 et ~a sont colinéaires

~v − v~0 = λ~a, λ∈R

Soit finalement le résultat

~a ∧ ~b
~v = + λ~a
a2

1.2 Moment d’un vecteur

1.2.1 Moment par rapport à un point

Soient un vecteur ~a lié d’origine A, porté par une droite ∆ et O un point quelconque. On
appelle moment de ~a par rapport au point O le vecteur :

−
→ −→
M(O) = OA ∧ ~a

Le moment est un vecteur perpendiculaire au plan formé par la droite ∆ et le point O.

Supposant maintenant que le point d’application du vecteur ~a est un autre point B de la
droite ∆. Alors le moment →
−
a par rapport au point O est :

−
→ −−→
M(O) = OB ∧ ~a

Comme

−−→ −→ −→
OB = OA + AB

alors

−
→ −→ −→ − −→ − −→ →
M(O) = (OA + AB) ∧ →
a = OA ∧ →
a + AB ∧ −
a
−→ → −→ − →
−
AB et −
a sont colinéaires donc AB ∧ →
a = 0
d’où

−
→ −−→ −→
M(O) = OB ∧ ~a = OA ∧ ~a

On trouve que le moment est indépendant de la position du point d’application sur la droite
∆.
La notion de moment est donc relative, non pas à un vecteur lié, mais à un vecteur glissant.
Cherchons maintenant le moment de → −a par rapport à un autre point O0 .

A. Alimoussa 6
 −
→ −−→ −
M(O0 ) = O0 A ∧ →
a

Comme

−−→ −−→ −→
O0 A = O0 O + OA

alors

−
→ −−→ −→ −
M(O0 ) = (O0 O + OA) ∧ →
a

soit

−
→ −→ − −−0→ →
M(O0 ) = OA ∧ →
a +OO∧−
a

enfin

−
→ −
→ −−→ −
M(O0 ) = M(O) + O0 O ∧ →
a

1.2.2 Moment par rapport à un axe

Le moment d’un vecteur glissant →−a par rapport à un axe ∆ est la projection sur cet axe du
−
→ →
−
moment M du vecteur a par rapport à un point quelconque de l’axe ∆.
Soit →
−
u un vecteur unitaire de l’axe ∆ alors le moment du vecteur →−a par rapport à cet axe
est :

−
→
M(∆) = M(O) . →
−
u

Ou O est un point de l’axe ∆.

1.2.3 Moment d’un système de vecteurs

Soit un ensemble de vecteurs glissants →
−
ai , i allant de 1 à n.
→
−
On appel résultante générale du système un vecteur libre R qui est la somme des vecteurs
glissants :

n
→
− X
→
−
R = ai
i=1

On appelle moment résultant du système par rapport à un point O, un vecteur lié d’origine
O, égal à la somme des moments par rapport au point O des vecteurs glissants :

A. Alimoussa 7
 n
−
→ X −→
M(O) = Mi(O)
i=1

Le moment résultant par rapport à un point O0 est :

n
−
→ X−
→
M(O0 ) = Mi(O0 )
i=1

On sait que :

−→ −→ −−→ −
Mi(O0 ) = Mi(O) + O0 O ∧ →
ai

donc

n
−
→ X −→
M(O0 ) = Mi(O0 )
i=1
n
−→ −−→ −
Mi(O) + O0 O ∧ →
X
= ai
i=1
n n
X −−→
−→
O0 O ∧ →
−
X
= Mi(O) + ai
i=1 i=1
n
−
→ −−0→ X →
−
= M(O) + O O ∧ ai
i=1
−
→ −−→ → −
= M(O) + O0 O ∧ R

On trouve que :

−
→ −
→ − −−→
→
M(O0 ) = M(O) + R ∧ OO0

1.3 Application antisymétrique

1.3.1 Définition

Soit L une application de E dans E, E étant l’espace vectoriel associé à l’espace affine E à
trois dimensions. A un vecteur →
−a de E, l’application L fait correspondre un vecteur L(→
−
a ) de E.
→
− →
−
L’application L est antisymétrique si, quels que soient deux vecteurs a et b de E, on a

→
− →
− →
−
a . L( b ) = − b . L(→
−
a)

A. Alimoussa 8
1.3.2 Propriétés
1. →
−
a . L(→
−
a ) = −→
−
a . L(→
−
a ) donc →
−
a . L(→
−
a)=0
2. L est linéaire
Soit →
−
a1 et →
−
a2 deux vecteurs de E et α1 et α2 deux nombres réels. La définition de l’applica-
→
−
tion antisymétrique permet d’écrire pour le vecteur →−
a = α1 →
−
a1 + α2 →
−
a2 et b :

→
− →
−
(α1 →
−
a1 + α 2 →
−
a2 ).L( b ) = − b .L(α1 →
−
a1 + α2 →
−
a2 )

soit encore

→
− →
− →
−
α1 →
−
a1 .L( b ) + α2 →
−
a2 .L( b ) = − b .L(α1 →
−
a1 + α 2 →
−
a2 )

L est antisymétrique donc

→
− →
− →
− →
− →
−
a1 .L( b ) = − b .L(→
−
a1 ) et →
−
a2 .L( b ) = − b .L(→
−
a2 )

d’où par combinaisons des trois dernières relations on obtient

→
− →
−
− b .(α1 L(→
−
a1 ) + α2 L(→
−
a2 )) = b .L(α1 →
−
a1 + α2 →
−
a2 )
→
−
Cette relation étant vraie quelque soit b , il en résulte

α1 L(→
−
a1 ) + α2 L(→
−
a2 ) = L(α1 →
−
a1 + α 2 →
−
a2 )

ce qui prouve que L est une application linéaire.

1.3.3 Expression analytique de l’application antisymétrique

→
− → − → −
Dans la base i , j , k , la représentation analytique de l’application linéaire L est une matrice
L:
 
l11 l12 l13
L =  l21 l22 l23 
 

l31 l32 l33

→
− →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
donc L( i ) = l11 i + l21 j + l31 k et i .L( i ) = l11 , comme L est antisymétrique alors i .L( i ) =
0, d ou l11 = 0. On peut montrer de même pour l22 et l33 .
→
− →
− →
− →
−
L est antisymétrique donc i .L( j ) = − j .L( i ) ⇒ l12 = −l21
De même pour les autres éléments.
La matrice L est donc antisymétrique, nous l’écrivons :

A. Alimoussa 9
  
0 −r3 +r2
L =  +r3 0 −r1 
 

−r2 +r1 0
→
−
Si b est le transformé de →
−
a par L, on a pour les composantes :
      
b1 0 −r3 +r2 a1 a3 r2 − a2 r3
 b2  =  +r3 0 −r1   a2  =  a1 r3 − a3 r1 
      

b3 −r2 +r1 0 a3 a2 r1 − a1 r2
→
−
Si R est le vecteur de composants r1 , r2 , r3 , on reconnaît

→
− →
− −
b = R ∧→
a

→
−
R est par définition le vecteur de l’application antisymétrique L.

1.3.4 Champ antisymétrique

Un champ de vecteur est défini par une une application qui à tout point M d’un espace affine
E fait correspondre un vecteur →
−
a (M ) de l’espace vectoriel E.
Soit M et P deux points de E , →
−
a (M ) et →−
a (P ) les vecteurs champs correspondants. Par défi-
nition, le champ est antisymétrique s’il existe une application antisymétrique telle que :

→
− −−→
a (M ) = →
−
a (P ) + L(P M )
→
−
Si R est le vecteur de L, la relation précédente s’écrit

→
− →
− −−→
a (M ) = →
−
a (P ) + R ∧ P M
→
−
On dit aussi que R est le vecteur du champ antisymétrique

Exemple
→
−
Le moment d’un système de vecteurs est un champ antisymétrique dont le vecteur R est la
somme de tous les vecteurs.

1.3.5 Champ équiprojectif

Un champ de vecteurs →
−
a est équiprojectif, si et seulement si, quels que soient les points M
et P on a :

A. Alimoussa 10
 →
− −−→ − −−→
a (M ).P M = →
a (P ).P M

Ce résultat signifie que les projections orthogonales des vecteurs →

−
a (M ) et →
−
a (P ) sur la droite
P M sont égales et de même sens.

Remarques

1. Un champ antisymétrique est un champ équiprojectif.

Démonstration
Si le champ est antisymétrique donc

→
− →
− −−→
a (M ) = →
−
a (P ) + R ∧ P M

soit

−−→ → −−→ − →
− −−→
P M .−
a (M ) = P M .(→a (P ) + R ∧ P M )
−−→ − −−→ → − −−→
= P M .→a (P ) + P M .( R ∧ P M )
−−→ −
= P M .→a (P )

−−→ → − −−→ →
− →
− −−→ −−→
P M .( R ∧ P M ) = 0 , puisque R ∧ P M est perpendiculaire à P M .
Donc le champ antisymétrique est équiprojectif.
2. On peut montrer aussi qu’un champ équiprojectif est un champ antisymétrique. Donc un
champ équiprojectif est équivalent à un champ antisymétrique

1.4 Torseurs

1.4.1 Définition
−
→ →
− −→
On appel torseur T l’ensemble d’un champ antisymétrique M et de son vecteur R .Mest le
→
− →
− −
→
moment de T et R est son vecteur. La connaissance du vecteur R et du champ M(O) en un point
O détermine le champ en tout point P par

−
→ −
→ →
− −→
M(P ) = M(O) + R ∧ OP
→
− − →
Nous appelons coordonnées en O du torseur T le couple de vecteurs [ R , M(O) ]. Les coordon-
→
− − →
nées en P sont [ R , M(P ) ].

A. Alimoussa 11
1.4.2 Propriétés d’un torseur
Égalité de deux torseurs

Pour que deux torseurs soient égaux il faut et il suffit qu’ils aient le même vecteur et qu’il
existe un point où les moments sont égaux.

Somme de deux torseurs

−
→ −
→ →
− →
−
La somme de deux torseurs T 1 et T 2 de moments M1 et M2 , de vecteurs R 1 et R 2 est un
−
→ − → −→ →
− →
− →
−
torseur T de moment M = M1 + M2 et de vecteur R = R 1 + R 2 .

Multiplication d’un torseur par un scalaire

−
→ →
−
Le torseur αT est le torseur de moment αM et de vecteur α R .

Torseur nul

Un torseur est nul si le vecteur moment est nul en tout point de l’espace. Pour qu’il soit ainsi,
→
−
il faut et il suffit que le vecteur R soit nul et qu’il existe un point où le moment est nul.

1.4.3 Produit scalaire de deux torseurs

→
− − → →
− − →
Soient deux torseurs T 1 et T 2 de coordonnées [ R 1 , M1(O) ] et [ R 2 , M2(O) ] en un point O. Le
nombre réel P(O) défini par

→
− − → →
− − →
P(O) = R 1 .M2(O) + R 2 .M1(O)

On peut montrer que P est indépendant du choix de point O. Il représente par définition le
produit scalaire de deux torseurs : on l’écrit

P = T 1T 2

1.4.4 Dérivé d’un torseur

−→ →
−
Soit T un torseur dont le moment est Met le vecteur R sont des fonctions du temps. Les
→
− −
→ −
→
M
−
→
coordonnées de ce torseur sont [ R (t), M(O) (t)]. Le torseur de moment ddt et de vecteur ddtR est,
par définition, le torseur dérivé par rapport à t de T . Nous le notons dT
dt
et ses coordonnées en O
sont
→
−
d R (t) d −→
[ , M(O) (t)]
dt dt
A. Alimoussa 12
1.4.5 Invariant scalaire d’un torseur
→
− −→
Le produit scalaire R .M(A) est indépendant du point A choisie. On l’appel invariant scalaire
du torseur.
Calculons l’invariant scalaire du torseur en autre point B

→
− −→ →
− − → →
− −→
R .M(B) = R .(M(A) + R ∧ AB)
→
− − → →
− → − −→
= R .M(A) + R .( R ∧ AB)
→
− − →
= R .M(A)

→
− −→ →
− −→
On trouve donc R .M(B) = R .M(A)

1.4.6 Axe central d’un torseur

→
− −
→
Soit T un torseur de vecteur R et de moment M. Nous nous proposons de trouver l’ensemble
−
→ →
−
des points P de l’espace où le vecteur moment M(P ) est colinéaire au vecteur R .
→
− − →
Supposons T défini par ses coordonnées en O [ R , M(O) ]. Le moment en P est

−
→ −
→ →
− −→
M(P ) = M(O) + R ∧ OP
−
→ →
−
Nous cherchons les points P où M(P ) = α R , soit

−
→ →
− −→ →
−
M(O) + R ∧ OP = α R

que nous écrivons

−→ → − −
→ →
−
OP ∧ R = M(O) − α R
−→ −
→ →
− →
−
OP est le résultat de la division vectorielle de M(O) − α R par R . Cette division n’est possible
que si

→
− − → →
−
R .[M(O) − α R ] = 0

ce qui donne

→
− −→
R .M(O)
α=
R2
L’ensemble des points est alors défini par

A. Alimoussa 13
 →
− −
→ →
−
−→ R ∧ [M(O) − α R ] →
−
OP = 2
+ λR
R
→
− − →
−→ R ∧ M(O) →
−
OP = 2
+ λR
R
→
−
Cette relation vectorielle montre que l’ensemble cherché est une droite parallèle à R , passant
par le point P0 tel que
→
− − →
−−→ R ∧ M(O)
OP0 =
R2
−
→
Cette droite est appelée axe central du torseur T . En chacun de ces points, le vecteur M(P ) est
→
−
colinéaire à R

−
→ →
−
M(P ) = α R
→
− − →
−
→ R .M(O) →
−
M(P ) = 2
R
R

1.4.7 Cas particulier de torseurs

Couple
→
−
Un torseur dont le vecteur R est nul est appelé couple. Le champ de vecteurs de ce torseur
est un champ uniforme.

−
→ −
→
M(P ) = M(Q)

quelque soit les points P et Q

Glisseur
−
→ →
−
On appel un glisseur un torseur pour le quel il existe un point A tel que M(A) = 0 . En
→
−
tout point de la droite passant par A et parallèle R le moment est nul. Cette droite s’appelle le
support du glisseur.

A. Alimoussa 14
Chapitre 2

Cinématique du solide

2.1 Torseur cinématique

2.1.1 Définition d’un solide

Un solide est une substance assez dure pour que les déformations qu’ils subissent au cours
de leur utilisation soient négligeables. On dit aussi un objet indéformable.

2.1.2 Champ des vitesses d’un solide

Soient quatre points d’un solide A, B, C D. Comme le solide est indéformable alors le produit
−→ −−→
scalaire des deux vecteurs AB et CD est indépendant du temps.

−→ −−→
AB . CD = cst

donc

d −→ −−→
(AB . CD) = 0
dt
soit

d −→ −−→ −→ d −−→
AB.CD + AB. CD = 0
dt dt

−→ d −−→ d −→ −−→
AB. CD = − AB.CD
dt dt
d →
−
donc l’application dt
est une application antisymétrique. Alors il existe un vecteur Ω tel que :

d −→ → − −→
AB = Ω ∧ AB
dt
15
 −→ −→ −−→
AB = AO + OB

d −→ d −→ −−→ →
− →
−
AB = (AO + OB) = V B − V A
dt dt
On obtient enfin

→
− →
− →
− −→
V B = V A + Ω ∧ AB (2.1)
→
−
Ceci montre que le champ des vitesses d’un solide est un torseur dont le moment est V et le
→
−
vecteur Ω , qui est appelé vecteur de rotation du solide.

2.1.3 Le champ des accélérations d’un solide

En dérivant la relation 2.1 par rapport au temps. Nous obtenons

→
− →
− −→ →
−
dV B dV A →
− dAB d Ω −→
= +Ω∧ + ∧ AB
dt dt dt dt

→
− →
− →
−
dV B dV A →− →
− −→ d Ω −→
= + Ω ∧ ( Ω ∧ AB) + ∧ AB
dt dt dt

→
−
→
− →
− →
− →
− −→ d Ω −→
γ B = γ A + Ω ∧ ( Ω ∧ AB) + ∧ AB
dt
Donc le champ des accélérations d’un solide n’est pas antisymétrique

2.2 Le mouvement d’un solide

2.2.1 Mouvement de translation

Tous les points du solide ont la même la vitesse. Soient A et B deux points du solide, alors

→
− →
−
VA=VB
→
−
Le vecteur rotation Ω = 0.
Le champ des vitesses et le champ des accélérations sont uniformes.

A. Alimoussa 16
2.2.2 Mouvement de rotation au tour d’un axe
→
−
Supposons qu’on a un solide qui tourne autour de l’axe O k d’un angle θ. En utilisant les
coordonnées cylindriques, la position d’un point A du solide est défini par :

−→ →
−
OA = r→
−
er+zk

alors

−
→ d→
−er
VA = r (2.2)
dt
comme on a
d→
−er dθ −
= → eθ
dt dt
alors

−
→ dθ −
VA = r → eθ
dt

→
− →
− −
eθ = k ∧→
er

−
→ dθ →
− −
VA = r ( k ∧ →
e r)
dt

→ dθ →
− − dθ →
− →
−
VA = k ∧ r→
−
er= k ∧ (r→
−
er+zk)
dt dt

→ dθ →
− − −→
VA = k ∧ OA
dt
On trouve que le vecteur rotation est :

→
− dθ →
−
Ω = k
dt
Calculons l’accélération du point A en dérivant la vitesse donnée par 2.2.

− d2 θ → dθ d→
−
eθ
γ→
A = r 2
−
e θ + r
dt dt dt

− d2 θ → dθ −
γA = r 2 −
→ e θ − r( )2 →
er
dt dt
2
r ddt2θ est l’accélération tangentielle et r( dθ
dt
)2 est l’accélération normale

A. Alimoussa 17
2.2.3 Mouvement hélicoïdal

Un solide a un mouvement hélicoïdal s’il a un mouvement de rotation au tour d’un axe et un

mouvement de translation rectiligne parallèlement à l’axe de rotation.
→
−
Supposons qu’on a un objet qui a un mouvement hélicoïdal au tour de l’axe O k . Soient A et
B deux points de l’objet, alors on a la relation

−
→ − → → − −→
VB = VA + Ω ∧ AB
→
− dθ →
−
avec Ω = dt
k
→
−
si A est un point de l’axe de rotation O k et z sa coordonnée sur cet axe alors

→ dz →
− −
VA = k
dt
donc

→ dz →
− − dθ →
− −→
VB = k + k ∧ AB
dt dt

2.2.4 Mouvement hélicoïdal instantané

Dans le cas d’un mouvement quelconque d’un solide, comme le champ des vitesses est un
torseur alors on la relation :

−
→ − → → − −→
VB = VA + Ω ∧ AB (2.3)

où A et B sont deux points quelconques du solide.

−
→ → −
Soit P un point de l’axe central du torseur cinématique donc VP et Ω sont colinéaires.
→
− −
→
Posons Ω = αVP
En utilisant la relation 2.3 aux points B et P on obtient

−
→ − → −
→ −−→
VB = VP + αVP ∧ P B

ce qui fait apparaître un mouvement hélicoïdal du solide au tour de l’axe central du torseur,
−
→ −
→
avec une vitesse de translation VP et un vecteur de rotation αVP .
Le point P est mobile, donc l’axe central du torseur n’est pas fixe. On dit que cet axe est l’axe
instantané de rotation.

A. Alimoussa 18
2.3 Changement de repère

2.3.1 Dérivé d’un vecteur

→
− → − →− →
− → − → −
Supposant qu’on a deux repères R(O, i , j , k ) et R1 (O1 , i1 , j1 , k1 ) et que le repère R1 est en
mouvement par rapport à R.
Soit →
−
u un vecteur qui dépend du temps et qui a pour coordonnées (x, y, z) dans R et (x , y , z ) 1 1 1

dans R1 .
→
− →
− →
− →
−
u =x i +y j +zk
→
− →
− →
− →
−
u = x1 i1 + y1 j1 + z1 k1
d−
→ d−
→
   
u u
Cherchons la relation entre dt
et dt
R R1
 →
d−

u dx →
− dy →
− dz →
−
= i + j + k
dt R dt dt dt
 →
d−

u dx1 →
− dy1 →
− dz1 →
−
= i1+ j1+ k1
dt R dt dt dt
1

 →
d−

u d  →− →
− →
−
= x1 i1 + y1 j1 + z1 k1
dt R dt R


d−
→u
  →
d − →
− →
−
dt
= dt
x1 i1 + y1 j1 + z1 k1
R R
dx1 →
− dy1 →
− dz1 →
−  −
→  −
→  −
→
= dt i 1 + dt j 1 + dt k 1 + x1 ddti1 + y1 ddtj1 + z1 ddtk1
 − R  R R
 −  −→ → −
→
d→

u d i1 d j1 dk1
= dt
+ x1 dt + y1 dt + z1 dt
R1 R R R

→
− →− →
−
Comme les vecteurs i1 , j1 et k1 ont des grandeurs constantes dans R, alors
 −
→
d i1 →
− →
−  d−→
j1 →
− →
−  −
→
dk1 →
− →
−
dt
= Ω (R1 /R ) ∧ i1 , dt = Ω (R1 /R ) ∧ j1 et dt = Ω (R1 /R ) ∧ k1
R R R

alors

d−
→u
 
d−
→u
 →
− →
− →
− →
−
dt
= dt
+ Ω (R1 /R ) ∧ (x1 i1 + y1 j1 + z1 k1 )
R R1
d−
→ →
−
+ Ω (R1 /R ) ∧ →
−

u
= dt
u
R1

donc

 →
d−
 →
d−
 
u u →
−
= + Ω (R1 /R ) ∧ →
−
u
dt R dt R
1

A. Alimoussa 19
 F IGURE 2.1 – Vecteur vitesse d’un point dans deux repères différents

2.3.2 Vecteur vitesse

→
− → − → − →
− → − → −
Soient deux repères R(O, i , j , k ) et R1 (O1 , i1 , j1 , k1 ). R1 est en mouvement par rapport à
R
Soit M un point dont la position dépend du temps alors
→
−  −−→  →
−  −−−→ 
dO1 M
V (M/R ) = dOMdt
et V (M/R 1 ) = dt
R R1
→
− →
−
cherchant la relation entre V (M/R ) et V (M/R1 )
−−→ −−→ −−−→
On a OM = OO1 + O1 M
alors

→
−  −−→ 
dOM
V (M/R ) = dt
 −−→ R  −−−→ 
dOO1
= dt
+ dOdt1 M
R  −−−→ R
→
− dO1 M

= V (O1 /R ) + dt
→
−  −−−→ R →
− −−−→
= V (O1 /R ) + dOdt1 M + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
R1
→
− →
− →
− −−−→
= V (O1 /R ) + V (M/R1 ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M

Donc

→
− →
− →
− →
− −−−→
V (M/R ) = V (O1 /R ) + V (M/R1 ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M

Si le point M est fixe dans R1 alors

A. Alimoussa 20
 →
− →
− →
− −−−→
V (M/R ) = V (O1 /R ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
→
−
Cette vitesse est appelée vitesse d’entraînement du point M et on la note Ve (M/R )
Donc

→
− →
− →
−
V (M/R ) = Ve (M/R ) + V (M/R1 )

2.3.3 Vecteur accélération

Cherchons la relation entre →

−
γ (M/R ) et →
−
γ (M/R1 )
On a

−−→
→
−
 
d2 OM
γ (M/R ) = dt2 /R
→
− 
d
= V (M/R ) /R
dt
d →
− →
− →
− −−−→ 
= dt V (O1 /R ) + V (M/R1 ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M /R
 → −   → −  −−−→ → −  −−−→
= →
−

γ (O1 /R ) + dtd V (M/R1 ) /R + dtd Ω (R1 /R ) /R ∧ O1 M + Ω (R1 /R ) ∧ dOdt1 M /R

On a
 →
d−
 →
d− →
− →
−
 
dt
V (M/R 1 ) /R = dt
V (M/R 1 ) + Ω (R1 /R ) ∧ V (M/R1 )
→
− − R1
→ →
−
= γ (M )R1 + Ω (R1 /R ) ∧ V (M/R1 )

et
 −−−→
dO1 M
  −−−→
dO1 M →
−  −−−→
dt
/R = dt
+ Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
/R1
→
− →
− −−−→
= V (M/R1 ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M

donc

→
− →
− →
−  →− −−−→
γ (M/R ) = →
−
γ (O1 )R + → −

γ (M )R1 + Ω (R1 /R ) ∧ V (M/R1 ) + dtd Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
R
→
− →− →
− −−−→
+ Ω (R1 /R ) ∧ V (M/R1 ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
→
− →
−  → − −−−→
= →
−
γ (O1 )R + → −

γ (M )R1 + 2 Ω (R1 /R ) ∧ V (M/R1 ) + dtd Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
R
→
− →− −−−→
+ Ω (R1 /R ) ∧ Ω (R1 /R ) ∧ O1 M

On trouve

A. Alimoussa 21
  
→
− →
− →
− d→ − −−−→
γ (M/R ) = →
−
γ (O1 /R ) + →−γ (M )R1 + 2 Ω (R1 /R ) ∧ V (M/R1 ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
dt R
→
− →
− −−−→
+ Ω (R1 /R ) ∧ Ω (R1 /R ) ∧ O1 M

→
−
Si M est fixe dans R1 on a V (M )R1 = 0 et →
−
γ (M )R1 = 0

Alors

 
→
− d→ − −−−→ → − →
− −−−→
γ (M/R ) = →
−
γ (O1 /R ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M + Ω (R1 /R ) ∧ Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
dt R

Cette accélération est appelée accélération d’entraînement du point M par rapport à R et

notée →
−
γ e (M/R )

donc

 
→
− d→ − −−−→ → − →
− −−−→
γ e (M )R = →
−
γ (O1 /R ) + Ω (R1 /R ) ∧ O1 M + Ω (R1 /R ) ∧ Ω (R1 /R ) ∧ O1 M
dt R

→
− →
−
L’accélération 2 Ω (R1 /R ) ∧ V (M )R1 est appelée accélération complémentaire ou accélération de
Coriolis

→
− →
− →
−
γ c (M/R ) = 2 Ω (R1 /R ) ∧ V (M/R1 )

Donc la relation entre →

−
γ (M/R )et →
−
γ (M/R1 ) est donnée par l’équation suivante :

→
−
γ (M/R ) = →
−
γ e (M/R ) + →
−
γ (M/R1 ) + →
−
γ c (M/R )

2.4 Rotation d’un solide au tour d’un point fixe

2.4.1 Les angles d’Euler

→
− → − → − →
− → − → −
Supposons qu’on a deux repères R (O, i , j , K ) et R1 (O, i1 , j1 , k1 ) de même origine O mais
avec des orientations différentes.

A. Alimoussa 22
 F IGURE 2.2 – Deux repères qui ont même origine et des orientations différentes

On peut transformer R en R1 en passant par trois rotations :

−
→
→
− → − → − →
−
R (O, i , j , k ) −−−−−−−→ R (O, →
−
u ,→
−
ψ/ k 0
v, k)

→
− θ/−
→ →
− → −
R (O, →
−
u ,→
−
v , k ) −−−−−−−→ R (O, →
−
0 u 00
u , v 0 , k1 )

→
− → −
→
− →
− → − → −
R (O, →
−
00 φ/k1
u , v 0 , k1 ) −−−−−−−→ R1 (O, i1 , j1 , k1 )

ψ , θ et φ sont appelés les angles d’Euler

F IGURE 2.3 – Les angles d’Euler

ψ : angle de précession

θ : angle de nutation

φ : angle de rotation propre

A. Alimoussa 23
2.4.2 Le vecteur rotation associé aux angles d’Euler

Soit M un point fixe dans R1 , Cherchons sa vitesse dans le repère R

→
−  −−→ 
dOM
V (M/R ) = dt
 −−→ R →
− −−→
dOM
= dt 0
+ Ω (R 0 /R ) ∧ OM
 −−→ R →
− −−→ → − −−→
dOM
= dt
+ Ω (R ” /R 0 ) ∧ OM + Ω (R 0 /R ) ∧ OM
 −−→ R ”
→
− −−→ → − −−→ → − −−→
dOM
= dt
+ Ω (R1 /R 00 ) ∧ OM + Ω (R ” /R 0 ) ∧ OM + Ω (R 0 /R ) ∧ OM
 −−→ R1 → − →
− →
−  −−→
dOM
= dt
+ Ω (R1 /R 00 ) + Ω (R ” /R 0 ) + Ω (R 0 /R ) ∧ OM
 −−→ R1 → − −−→
dOM
= dt
+ Ω (R1 /R ) ∧ OM
R1
→
− −−→
= Ω (R1 /R ) ∧ OM
 −−→ 
Comme M est fixe dans R1 dOM dt
= 0 alors
R1

→
− →
− −−→
V (M/R ) = Ω (R1 /R ) ∧ OM

Donc le vecteur rotation de R1 par rapport à R est :

→
− →
− →
− →
−
Ω (R1 /R ) = Ω (R1 /R 00 ) + Ω (R ” /R 0 ) + Ω (R 0 /R )
→
− dψ →
− →
− dθ →
− →
− dφ →
−
Comme Ω (R 0 /R ) = dt
k , Ω (R 00 /R 0 ) = dt
u et Ω (R1 /R ” ) = k
dt 1
alors

→
− dψ →
− dθ − dφ →
−
Ω (R1 /R ) = k + → u + k1
dt dt dt

2.4.3 Les degrés de libertés d’un solide

Dans le cas général, le mouvement d’un solide est déterminé par six paramètres. on dit que
le solide à six degrés de liberté. Ces paramètres peuvent être par exemple les trois coordonnées
du centre de masse G du solide et les trois angles d’Euler

2.5 Mouvement de deux solides en contact

2.5.1 Glissement, pivotement, roulement

Soit deux solides (S) et (S 0 ) en mouvement. On suppose que ces deux solides sont en contact
et que le contact est ponctuel et qu’il existe un plan tangent P commun en ce point.

A. Alimoussa 24
 F IGURE 2.4 – Mouvement de deux solides en contact ponctuel

IS est le point en contact côté (S).

IS 0 est le point en contact côté (S 0 ).
I est le point de contact appartenant au plan P
Soit M un point de (S) donc :

→
− →
− →
− −−→
V (M )R = V (Is )R + Ω (S /R ) ∧ IM

Soit M 0 un point de (S 0 ) donc :

→
− →
− →
− −−→
V (M 0 )R = V (Is0 )R + Ω (S 0 /R ) ∧ IM 0

On définit la vitesse de glissement de (S) par rapport à (S 0 ) par :

→
− →
− →
−
Vg = V (Is )R − V (Is0 )R

Le vecteur

→
− →
− →
−
Ω = Ω (S /R ) − Ω (S 0 /R )

est le vecteur rotation de (S) par rapport à (S 0 )

→
− →
− →
−
Soient Ω n et Ω t les composantes de Ω suivant la normale →
−
n et dans le plan (P ).
→
−
Ω n : Vecteur de pivotement
→
−
Ω t : Vecteur de roulement

A. Alimoussa 25
2.5.2 Propriétés de la vitesse de glissement
→
− →
− →
−
— La vitesse de glissement Vg = V (Is )R − V (Is0 )R ne peut pas avoir de composante suivant
→
−n parce que une composante positive suivant → −
n montre que (S) s’éloigne de (S 0 ) alors que
les deux restent en contact. Une composante négative suivant → −
n montre que (S) pénètre
(S 0 ) dans ce qui n’est pas possible parce que les deux sont des solides indéformables.
— par définition on dit qu’il n’y a pas de glissement de (S) par rapport à (S 0 ) lorsque

→
−
Vg = 0

→
−
Si (S 0 ) est fixe dans R alors V (Is0 )R = 0 . Donc le nom glissement se traduit par

→
− →
−
Vg = V (Is )R = 0

Exercice d’application :

Un disque de rayon R roule sans glissement suivant l’axe ox.

1. Déterminer le torseur cinématique du disque
2. Calculer la vitesse du point I
3. Déterminer l’axe central du torseur
4. Déterminer la condition de roulement sans glissement
5. Calculer l’accélération du point I dans le cas de roulement sans glissement

A. Alimoussa 26
Chapitre 3

Éléments d’inertie d’un système matériel

3.1 Centre de masse d’un solide

Soit un ensemble de points ponctuel Pi de masse mi . On définit le centre de masse G de cet
ensemble par :

F IGURE 3.1 – Centre de masse d’un ensemble de points

P −−→
−→ i mi OPi
OG = P
i mi

soit encore
!
X −→ X −−→
mi OG = mi OPi
i i

X −−→ −→
mi OPi − OG = 0
i

27
 X −−→
mi GPi = 0
i

dans le cas d’un solide

F IGURE 3.2 – Centre de masse d’un solide

R −→
−→ OP dm
OG =
M

M la masse du solide et dm l’élément de masse au point P

On peut l’écrire aussi sous la forme :

−→
Z
GP dm = 0

3.2 Moment d’inertie d’un solide

3.2.1 Définition

Le moment d’inertie d’un solide par rapport à un plan (P ), une droite (∆) ou un point O est
la somme :

Z
I= r2 dm

où r est la distance du point A de masse dm à (P ), (∆) ou O.

A. Alimoussa 28
F IGURE 3.3 – Moment d’inertie d’un solide par rapport à un plan (P ), une droite (∆) ou un point
O

pour un système de solides, le moment d’inertie de l’ensemble est la somme des moments
d’inertie de chacun

X
I= Ii
i

3.2.2 Expression analytique du moment d’inertie

Moments par rapport aux plans de coordonnées :

F IGURE 3.4 – Moment d’inertie par rapport au plan xoy

Z
0
A = Ixoy = z 2 dm

Z
0
B = Ixoz = y 2 dm

A. Alimoussa 29
 Z
0
C = Iyoz = x2 dm

Moment par rapport aux axes

Z
A = Iox = (y 2 + z 2 )dm

Z
B = Ioy = (x2 + z 2 )dm

Z
C = Ioz = (x2 + y 2 )dm

moment d’inertie par rapport à O

Z
Io = (x2 + y 2 + z 2 )dm

Propriétés

Voici les relations entre les différents moments d’inertie

A = A0 + B 0

B = A0 + C 0

C = B0 + C 0

A+B+C
I0 = A0 + B 0 + C 0 =
2

3.3 produits d’inertie d’un solide

On appelle produit d’inertie d’un solide des quantités algébriques :
R
D = yzdm
R
E = xzdm
R
F = xydm

A. Alimoussa 30
3.4 Moment d’inertie par rapport à une droite de direction
fixe

3.4.1 Expression du moment

→
− →− →−
soit Q un point qui a pour coordonnées x, y, z dans le repère R(O, i , j , k ) et x0 , y 0 , z 0 dans le
0 →
− →− → −
repère R (G, i , j , k ) qui a pour origine le centre de masse du solide G. G a pour coordonnées
 
a
 b  dans le repère R
 

F IGURE 3.5 – Moment d’inertie par rapport à une droite de direction fixe

On a alors :

x = x0 + a
y = y0 + b
z = z0 + c
Calculons le moment du solide par rapport à l’axe Ox.
R 2
Iox = (y + z 2 )dm
= ((y + b)2 + (z 0 + c)2 )dm
R 0

= (y 02 + z 02 )dm + (b2 + c2 )dm + 2b y 0 dm + 2c z 0 dm

R R R R

= IGx + M (b2 + c2 )

A. Alimoussa 31
 y 0 dm = z 0 dm = 0 parce que G est le centre de masse
R R

b2 + c2 = d2 avec d est la distance entre les deux axes Ox et Gx

Ce résultat peut être généralisé à un axe quelconque

Théorème de Huygens

F IGURE 3.6 – Théorème de Huygens : I∆ = I∆G + M d2 , M masse du solide, d la distance entre

les axes ∆ et ∆G

Le moment d’inertie d’un solide par rapport à une droite ∆ est égale au moment d’inertie par
rapport à la droite parallèle ∆G issue du centre de gravité augmenté du moment d’inertie qui
aurait toute la masse si elle était concentrée au centre de gravité

I∆ = I∆G + M d2

3.4.2 Cas de produit d’inertie

R
F = xydm
= (x + a)(y 0 + b)dm
R 0
R 0 0
x y dm + abdm + a y 0 dm + b x0 dm
R R R
=
R 0 0
= x y dm + M ab
donc

F = F 0 + M ab

A. Alimoussa 32
3.5 Moment d’inertie par rapport à une droite passant par
un point fixe

3.5.1 Expression du moment

F IGURE 3.7 – Moment d’inertie par rapport à une droite passant par un point fixe

Calculons le moment d’inertie →

−
  du solide par rapport à l’axe ∆. u est un vecteur unitaire de
α
∆ qui a pour composantes  β .
 

γ
Z
I∆ = (QH)2 dm

x
Q a pour coordonnées  y . H est la projection de Q sur la droite ∆
 

z
On a

−→ −−→ −−→ −−→

OQ = OH + HQ = OH →
−
u + HQ

alors

−→ → −−→ −
OQ ∧ −
u = HQ ∧ →
u
−−→
Comme →
−
u est unitaire et perpendiculaire à HQ alors

HQ = |OQ ∧ →
−
u|

donc

A. Alimoussa 33
 (QH)2 = |OQ ∧ →
− 2
u|
 
βz − γy
comme OQ ∧ →
−
u =  γx − αz  alors
 

αy − βx

(QH)2 = (βz − γy)2 + (γx − αz)2 + (αy − βx)2

= β 2 z 2 + γ 2 y 2 − 2βγyz + γ 2 x2 + α2 z 2 − 2γαxz + α2 y 2 + β 2 x2 − 2αβxy
= α2 (y 2 + z 2 ) + β 2 (x2 + z 2 ) + γ 2 (x2 + y 2 ) − 2αβxy − 2βγyz − 2γαxz

Donc

R
I∆ = (QH)2 dm
R 2 2 R R R R R
= α (y + z 2 )dm + β 2 (x2 + z 2 )dm + γ 2 (x2 + y 2 )dm − 2αβxydm − 2βγyzdm − 2γαxzdm
R R R R R R
= α2 (y 2 + z 2 )dm + β 2 (x2 + z 2 )dm + γ 2 (x2 + y 2 )dm − 2αβ xydm − 2βγ yzdm − 2γα xzdm
= α2 A + β 2 B + γ 2 C − 2αβF − 2βγD − 2γαE

On trouve

I∆ = α2 A + β 2 B + γ 2 C − 2αβF − 2βγD − 2γαE

3.5.2 Forme matricielle

On constate que I∆ s’écrit sous la forme :

  
A −F −E α
I∆ = (α, β, γ)  −F B −D   β 
  

−E −D C γ

la matrice :

 
A −F −E
 −F B −D 
 

−E −D C

est appelée matrice d’inertie du solide au point O

A. Alimoussa 34
3.5.3 Axes principaux d’inertie
Pour un solide quelconque, en un point O il existe au moins une base orthonormée directe
( u ,→
→
− −
v ,→
−
w ) tel que la matrice d’inertie est diagonale . Les produits d’inertie D, E et F sont nuls

D=E=F =0

Les axes O→
−
u ,O→
−
v et O→
−
w sont appelés les axes principaux d’inertie

3.5.4 Axes principaux d’inertie et éléments de symétrie d’un solide

la détermination de l’orientation des axes principaux d’inertie résulte immédiatement de la
symétrie du système matériel.
— si un solide admet un plan ou un axe de symétrie alors ce plan ou cet axe est un plan ou
un axe principal d’inertie
— si un solide a un plan de symétrie alors la normale à ce plan est un axe principal d’inertie

3.5.5 Cas d’un système plan

Le plan du système est un plan de symétrie donc l’axe perpendiculaire à ce plan est un axe
principal d’inertie.

F IGURE 3.8 – Moments d’inertie d’un système plan. Ici le système est dans le plan oxy

Supposant que cet axe est l’axe Oz, alors

R
Iox = y 2 dm
R 2
Ioy = x dm
R 2
Ioz = (x + y 2 )dm
Donc :

C =A+B

A. Alimoussa 35
A. Alimoussa 36
Chapitre 4

Théorèmes généraux de la mécanique

4.1 Torseurs associés aux vitesses et aux accélérations

4.1.1 Définitions fondamentales

Quantité de mouvement
−
→
soit A un point matériel de masse m et de vitesse VA par rapport à un repère R . La quantité
de mouvement de ce point est :

→
− −
→
P (A/R) = mVA

Quantité d’accélération

soit →
−
γ A le vecteur accélération de A à l’un instant t. La quantité d’accélération à l’instant t
est :

→
−
R (A/R) = m→
−
γA

4.1.2 Torseur cinétique

Résultante cinétique
−→
soit un système de n points Ai de masse mi et de vitesse VAi . La résultante cinétique du
système est la grandeur défini par :

→
− X −→
P = mi VAi (4.1)
i

c’est la somme des quantités de mouvement relatifs à chacun des points du système

37
 Dans le cas d’un système continue

→
− −
→
Z
P = VA dm (4.2)
A∈S

Moment cinétique en un point C

On appelle moment cinétique du système précédent au point C la quantité :

X −−→ −→
→
−
σ (C) = CAi ∧ mi VAi (4.3)
i

−→
c’est-à-dire le moment résultant en C des vecteurs mi VAi
dans le cas d’un système continue :

−→ − →
Z
→
−
σ (C) = CA ∧ VA dm (4.4)
A∈S

4.1.3 Torseur dynamique

Résultante dynamique

Soit un système de n points Ai de masse mi et de vitesse →

−
γ Ai . La résultante dynamique est :

→
−
mi →
−
X
R = γ Ai
i

Dans le cas d’un système continue :

→
−
Z
R = →
−
γ A dm (4.5)
A∈S

Moment dynamique au point C

Cas discret :

→
− X −−→
δ (C) = CAi ∧ mi →
−
γ Ai
i

Dans le cas du système continue :

→
− −→ →
Z
δ (C) = CA ∧ −
γ A dm (4.6)
A∈S

A. Alimoussa 38
4.2 principe fondamental de la mécanique classique

4.2.1 Énonce du principe

Il existe au moins un repère appelé repère galiléen ou absolu tel que pour tout système ma-
tériel (S) le torseur des quantités d’accélération (torseur dynamique) soit égale au torseur des
efforts extérieurs appliqués à (S)

4.2.2 Influence du changement de repère

Soit un repère galiléen Rg et soit un repère quelconque R en mouvement par rapport à Rg .

D’après le théorème de composition des accélérations on a pour tout point M de masse m :

→
−
γ M/Rg = →

−
γ e M/Rg + →

−
γ (M/R ) + →
−
γ c M/Rg

Soit :

→
−
γ (M/R ) = →
−
γ M/Rg − →

−
γ e M/Rg − →

−
γ c M/Rg

Par définition :
−m→−

γ e M/Rg : force d’inertie d’entraînement
−m→−

γ c M/Rg : force d’inertie de Coriolis
On en déduit les torseurs correspondant pour un système matériel
Torseur des forces d’inertie d’entraînement

( →
−
= − →
R−

Re γ e M/Rg dm
Te = →− R −−→ −
δ e (C) = − (s) CM ∧ →


γ e M/Rg dm

Torseur des forces d’inertie de Coriolis

( →
−
= − →
R−

Rc γ c M/Rg dm
Tc = →− R −−→ −
δ c (C) = − (s) CM ∧ →


γ c M/Rg dm

Le principe fondamental s’applique à tout repère à condition d’ajouter au torseur des efforts
extérieurs le torseur des forces d’inertie d’entraînement et le torseur des forces d’inertie de Co-
riolis

A. Alimoussa 39
4.3 Théorème de la résultante dynamique ou de mouve-
ment du centre de masse
soit un solide (S) de masse M en mouvement dans un repère galiléen R. Il est soumis aux
−
→ − → −
→
forces extérieures F1 , F2 , . . . , Fn

→
−
F IGURE 4.1 – Un solide de centre de masse G soumis à des forces extérieurs Fi

La résultante dynamique est :

→
−
Z
R = →
−
γ A dm
(S)
−→ →
− −
→
comme →
−

dVA d
R
γ (A) = dt
alors R = dt (S)
VA dm
R
−→ R −→
D’après la définition du centre de masse on a M OG = (S) OAdm
−
→ R− →
En dérivant on trouve M VG = VA dm
→
− −
→
donc R = d (M V ) = M →
dt G
−γ (G)
On trouve que la résultante du torseur dynamique est :

→
−
R = M→
−
γ (G)

D’après le principe fondamental de la mécanique on trouve :

→
− →−
R ( F ext ) = M →
−
γ (G)

A. Alimoussa 40
Énoncé :
→
− →
−
La somme géométrique R ( F ext ) des forces extérieures exercées sur le solide est égale au
produit de la masse totale M de (S) par l’accélération galiléenne de son centre de masse →
−
γ (G)

4.4 Théorème du moment cinétique

Soit un solide (S) de centre de masse G. Soit C un point quelconque

F IGURE 4.2 – Relation entre moment dynamique et moment cinétique en un point C d’un solide
→
− −−−→ →
−
de masse M et de centre de massez G : δ (C) = dtd →
−
σ (C) + V (C) ∧ M V (G)

Le moment dynamique au point C

→
− R −→ −
δ (C) = (S) CA ∧ →
γ (A)dm
R −→ d− −−→
= (S) CA ∧ Vdt(A) dm

On a

d −→
−−−→ d −→
−−−→ −→ −−−→
dt
(CA ∧ V (A)) = dt
(CA) ∧ V (A) + CA ∧ dtd (V (A))
d −→ −→ −−−→ −→ −−−→
= dt
(CO + OA) ∧ V (A) + CA ∧ dtd (V (A))
−→ −→ −−−→ −→ −−−→
= ( dtd CO + dtd OA) ∧ V (A) + CA ∧ dtd (V (A))
−−−→ −−−→ −−−→ −→ −−−→
= (−V (C) + V (A)) ∧ V (A) + CA ∧ dtd (V (A))
−−−→ −−−→ −→ −−−→
= −V (C) ∧ V (A) + CA ∧ dtd (V (A))

On obtient :

A. Alimoussa 41
 −→ d −−−→ d −→ −−−→ −−−→ −−−→
CA ∧ (V (A)) = (CA ∧ V (A)) + V (C) ∧ V (A)
dt dt

Donc

→
− −→ −−−→ R −−−→ −−−→
δ (C) = (S) dtd (CA ∧ V (A))dm + (S) V (C) ∧ V (A)dm
R
R −→ −−−→ −−−→ R −−−→
= dtd (S) (CA ∧ V (A))dm + V (C) ∧ (S) V (A)dm
−−−→ →
−
= d→ −
σ (C) + V (C) ∧ M V (G)
dt

On trouve une relation entre moment dynamique et moment cinétique

→
− d− −−−→ →
−
δ (C) = → σ (C) + V (C) ∧ M V (G) (4.7)
dt

Cas particulier le point C est fixe donc :

→
− d−
δ (C) = → σ (C) (4.8)
dt

Le Point C coïncide avec le centre de masse G :

→
− d−
δ (G) = → σ (G) (4.9)
dt

4.5 Calcul du moment cinétique

4.5.1 Cas général

Soit un solide (S) de centre de masse G qui est en mouvement par rapport à un repère galiléen
R. Le repère RS est lié au solide. le Point C est un point quelconque. Calculons le moment
cinétique du solide au point C.

A. Alimoussa 42
 −→
F IGURE 4.3 – Le moment cinétique au point C dans le cas le plus général : →
−
σ (C) = M CG ∧
→
− −−→ → − −−→ →
−
V (Os /R ) + COs ∧ ( Ω (Rs /R ) ∧ M Os G) + (IOs ) Ω (Rs /R )

−→ →
−
Le moment cinétique au point C est →− R
σ (C) = A∈S CA ∧ V (A/R ) dm
→
− →
− →
− −−→
On a aussi V (A/R ) = V (Os /R ) + Ω (Rs /R ) ∧ Os A
Donc

→
− R −→ → − R −→ → − −−→
σ (C) = A∈S CA ∧ V (Os /R ) dm + A∈S CA ∧ ( Ω (Rs /R ) ∧ Os A)dm
R −→ → − R −−→ → − −−→ R −−→ → − −−→
= A∈S CA ∧ V (Os /R ) dm + A∈S COs ∧ ( Ω (Rs /R ) ∧ Os A)dm + A∈S Os A ∧ ( Ω (Rs /R ) ∧ Os A)dm
= I1 + I2 + I3

Avec

R −→ → −
I1 = CA ∧ V (Os /R ) dm
A∈S
R −→ →
−
= ( A∈S CAdm) ∧ V (Os /R )
−→ → −
= M CG ∧ V (Os /R )

donc

−→ → −
I1 = M CG ∧ V (Os /R )

Pour I2

A. Alimoussa 43
 −−→ →
R − −−→
I2 = COs ∧ ( Ω (Rs /R ) ∧ Os A)dm
A∈S
−−→ → − R −−→
= COs ∧ ( Ω (Rs /R ) ∧ ( A∈S Os A)dm))
−−→ → − −−→
= COs ∧ ( Ω (Rs /R ) ∧ M Os G)

Donc

−−→ → − −−→
I2 = COs ∧ ( Ω (Rs /R ) ∧ M Os G)

Pour I3

−−→ →
R − −−→
I3 = Os A ∧ ( Ω (Rs /R ) ∧ Os A)dm
(s)
−−→2 →
R  − R −−→ →− −−→
= A∈S Os A Ω (Rs /R ) dm − A∈S (Os A. Ω (Rs /R ) )Os Adm


−−→ → − →
− → − →−
Exprimons Os A et Ω (Rs /R ) dans la base ( is , js , ks )du repère RS
−−→ →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
Os A = x is + y js + z ks et Ω (Rs /R ) = α is + β js + γ ks
Donc

R →
− →
− →
− R →
− →
− →
−
I3 = A∈S (x2 + y 2 + z 2 )(α is + β js + γ ks )dm − A∈S (xα + yβ + zγ)(x is + y js + z ks )dm
 R R R →
−
= α A∈S (y 2 + z 2 )dm − β A∈S xydm − γ A∈S xzdm is
 R R R →
−
+ β A∈S (x2 + z 2 )dm − α A∈S xydm − γ A∈S yzdm js
 R R R →
−
+ γ A∈S (x2 + y 2 )dm − α A∈S xzdm − β A∈S yzdm ks
→
− →
− →
−
= (αA − βF − γE) is + (βB − αF − γD) js + (γC − αE − βD) ks

→
− → − → −
Ainsi les coordonnées de I3 dans la base ( is , js , ks ) peuvent s’écrire sous la forme :

   
A −F −E α
I3 =  −F B −D   β 
   

−E −D C γ

Donc

→
−
I3 = (IOs ) Ω (Rs /R )

IOs est la matrice d’inertie du solide (S) dans le repère RS

On obtient finalement le moment cinétique au point C

→
− −→ → − −−→ → − −−→ →
−
σ (C) = M CG ∧ V (Os /R ) + COs ∧ ( Ω (Rs /R ) ∧ M Os G) + (IOs ) Ω (Rs /R ) (4.10)

A. Alimoussa 44
4.5.2 Cas particulier
On a des cas simples lorsque le centre de masse G coïncide avec l’origine du repère RS (G ≡
Os )
1. L’origine du repère RS , Os coïncide avec le centre de masse du solide G. Alors

→
− −→ → − →
−
σ (C) = M CG ∧ V (G/R ) + (IG ) Ω (Rs /R ) (4.11)

C’est le théorème de Koenig

2. L’origine du repère RS coïncide avec le centre de masse G du solide qui est fixe (G ≡ Os et
G est fixe dans R)

→
− →
−
σ (C) = (IG ) Ω (Rs /R ) (4.12)

3. G coïncide avec Os et on calcule le moment cinétique par rapport à G (G ≡ Os ≡ C)

→
− →
−
σ (G) = (IG ) Ω (Rs /R ) (4.13)

4.6 Applications
Un cylindre de masse M , de rayon R et de hauteur h, roule sur un plan incliné. Les para-
−→ →
− −→ −−→
mètres de mouvements sont OI = x i et φ = (Gx, Gxs ). Le cylindre est soumis à deux forces son
→
− →
− →
− →
−
poids P = M → −
g et la réaction du plan F = −T i + N j avec T = µN où µ est le coefficient de
frottement. µ < µs ou µs est le coefficient de frottement statique.

F IGURE 4.4 –

A. Alimoussa 45
 1. Déterminer la condition de roulement sans glissement
2. Calculer le torseur cinétique du cylindre au point G
3. Calculer le torseur dynamique du cylindre au point G
4. Calculer le torseur des forces appliquées au cylindre au point G
5. Appliquer le principe fondamental de la dynamique pour déterminer les équations du
mouvement
6. Étudier mouvement dans le cas où le cylindre roule sans glissement sur le plan incliné
7. Quelle est la valeur limite de α pour la quelle on a roulement sans glissement ?
8. Étudier mouvement dans le cas où le cylindre roule avec glissement sur le plan incliné

A. Alimoussa 46
Chapitre 5

Travail puissance. Théorème de

l’énergie cinétique

5.1 Définition du travail

5.1.1 Définition
→
−
Soit une force F appliquée à un point en mouvement par rapport à un repère R.

F IGURE 5.1 – Travail d’une force

Le travail élémentaire de la force pendant le temps dt est :

− −−→
→
dW = F . dM (5.1)
→
− −
→
dM
Comme V (M ) = dt
alors

→
− → −
dW = F . V (M )dt (5.2)

5.1.2 Énergie potentielle

→
−
Soit F une force tel que :

→
− −−→
F = −grad(U ) (5.3)

47
 →
−
ou U est une fonction qui ne dépend que de la position du point sur lequel s’exerce F .
La fonction U s’appelle énergie potentielle du point dans le champ de force donné.

5.1.3 Propriétés
   ∂U 
dx − ∂x
−−→   → −  ∂U 
dM  dy  et F =  − ∂y  alors
dz − ∂U
∂z

∂U ∂U ∂U
dW = − dx − dy − dz
∂x ∂y ∂z

dW = −dU

Donc

Rt →− −−→
W12 = t12 F . dM
Rt
= t12 −dU
= U1 − U2

Donc

W12 = U1 − U2 (5.4)

Donc le travail ne dépend pas du chemin suivi pour aller du point 1 au point 2

5.2 Travail des forces extérieurs appliquées à un solide

5.2.1 Cas général

Soit un solide (S) soumis à un torseur de forces extérieures défini par :

( →
− P →−
R (F ext) = i Fi
−
→ P −−→ → −
M(F ext) (A) = i AMi ∧ Fi

A. Alimoussa 48
 F IGURE 5.2 – Solide soumis à des forces extérieures

le solide est animé d’un mouvement.

Le torseur cinématique est :

( →
−
Ω : V ecteur rotation
→
−
V (A) : V itesse au point A

On a

− −−→
X→
dW = Fi . dMi
i
− −−−−→
X→
= Fi . V (Mi )dt
i

Comme

→
− →
− →
− −−→
V (Mi ) = V (A) + Ω ∧ AMi

Donc

A. Alimoussa 49
 X→
− → − →
− −−→
dW = Fi .( V (A) + Ω ∧ AMi )dt
i
X→
− → − X→
− → − −−→
=( Fi ). V (A)dt + Fi .( Ω ∧ AMi )dt
i i
X→
− → − X→
− −−→ → −
=( Fi ). V (A)dt + Ω .(AMi ∧ Fi )dt
i i
X→
− → − →
− X −−→ → −
=( Fi ). V (A)dt + Ω .( (AMi ∧ Fi ))dt
i i

P →− →
− P −−→
On constate que i Fi = R (F ext) la résultante du moment des forces extérieurs et i (AMi ∧
→
− −
→
Fi ) = M(F ext) (A)
donc

→
− →
− →
− −→
dW = R (F ext) . V (A)dt + Ω .M(F ext) (A)dt

→
− →
− →
− −→
dW = ( R (F ext) . V (A) + Ω .M(F ext) (A))dt (5.5)

Donc le travail est le produit du torseur cinématique et du torseur des forces extérieures que
multiplie dt

5.2.2 Cas particuliers

Solide en translation

→
−
Ω = 0 d’où

→
− →
−
dW = R (F ext) . V dt
→
−
V la vitesse de translation du solide

Solide en rotation autour d’un axe fixe Oz

→
− −→
dW = Ω .M(F ext) (O)dt

A. Alimoussa 50
5.3 Puissance

5.3.1 Définition
→
−
la puissance de la force F à l’instant t est définie par :

dW
P =
dt
Dans le cas général :

→
− →
− →
− −→
P = R (F ext) . V (A) + Ω .M(F ext) (A) (5.6)

5.4 Définition de l’énergie cinétique

5.4.1 Énergie cinétique d’un point matériel

1
Ec = mV 2
2

5.4.2 Énergie cinétique d’un solide

Z
1
Ec = dmV (A)2
2 A∈S

5.5 calcul de l’énergie cinétique

5.5.1 Cas général

Z
1
Ec = dmV (A)2
2 A∈S

Dans le cas d’un solide on a :

→
− →
− →
− −−→
V (A) = V (Os ) + Ω ∧ Os A

Donc :
−
→ →
− →
− −−→ →
− →
− −−→
(V (A))2 = ( V (Os ))2+ + ( Ω ∧ Os A)2 + 2 V (Os ).( Ω ∧ Os A)

→
− →
− →
− −−→ →
− −−→
Z Z Z
1 1
Ec = dm V (Os )2 + dm V (Os ).( Ω ∧ Os A) + dm( Ω ∧ Os A)2
2 A∈S A∈S 2 A∈S

A. Alimoussa 51
 F IGURE 5.3 – Définition de l’énergie cinétique

On a :

→
− 1 →
−
Z
1
dm V (Os )2 = m V (Os )2
2 A∈S 2

→
− →
− −−→ →
− →
− −−→
Z
dm V (Os ).( Ω ∧ Os A) = m V (Os ).( Ω ∧ Os G)
A∈S
→
− −−→
Pour la dernière intégrale 21 A∈S dm( Ω ∧ Os A)2
R
−−→ →
− →
− →
− →
− →
− →
− →
−
on pose Os A = x is + y js + z ks et Ω = α is + β js + γ ks alors on trouve que

→
− −−→ 1→− →
−
Z
1
dm( Ω ∧ Os A)2 = Ω (IOs ) Ω
2 A∈S 2
Donc l’énergie cinétique est donnée dans le cas générale par la formule suivante :

1 →
− →
− →
− −−→ 1→− →
−
Ec = m V (Os )2 + m V (Os ).( Ω ∧ Os G) + Ω (IOs ) Ω (5.7)
2 2

5.5.2 Cas particuliers

→
−
Solide en translation de vitesse V :
→
−
Ω = 0 donc :

A. Alimoussa 52
 1 →
−
Ec = m V 2
2

Solide en rotation au tour d’un axe fixe :

Supposons que le solide tourne au tour de l’axe Os zs alors

1
Ec = IOs zs Ω2
2

Solide en rotation au tour d’un point fixe :

Supposons que le solide tourne au tour du point Os :

Alors

1→− →
−
Ec = Ω (IOs ) Ω
2

5.6 Théorème de l’énergie cinétique :

5.6.1 Cas d’un point matériel :

→
−
Le travail d’une force F appliqué à un point matériel est :

− −−→
→
dw = F .dM
−−→
dM est le déplacement du point matériel.
−−→ →−
dM = V dt donc

→
− →−
dw = F . V dt
→
− −
→
D’après le principe fondamental de la dynamique, on a F = m→
−
γ = m ddtV
Donc

−→
→
− dV
dw = m V . dt
dt

− −→
→
dw = m V .dV

1 →
− 2
dw = md( V )
2
A. Alimoussa 53
 1 →
−2
dw = d( m V )
2
Donc :

dw = dEc (5.8)

La différentielle de l’énergie cinétique d’un point matériel est égal au travail élémentaire de
la force appliquée au point.

5.6.2 Cas d’un solide

X →
−
dEc = E2 − E1 = dw( F ext )

La variation de l’énergie cinétique d’un solide dans un intervalle de temps est égale au travail
pendant ce temps des forces extérieurs appliquées au solide.
→
−
Si la force F dérive d’un potentiel, alors dw = −dU et on a dw = dEc donc

−dU = dEc

dU + dEc = 0

d(U + Ec ) = 0

donc U + Ec ne varie pas en fonction du temps

U + Ec = E

E est appelle énergie mécanique

A. Alimoussa 54