Chapitre 3

Système à plusieurs degrés de liberté dynamiques

Généralement les structures sont présentées par des caractéristiques massiques continues,
donc réellement elles se représentent par une infinité de ddl, cela conduit à un problème
irrésolvable

Pour éviter cet obstacle, on suppose que les masses soient concentrées dans un nombre précis
de sections, ceci représente la structure par un nombre fini de ddl.

3.1. Équation du mouvement :

Considérant une poutre représentée par un nombre finis de ddl, soumise à un chargement
dynamique p(x,t) .
P(x,t)

1 2 3 i n

Le mouvement de cette structure est défini par le déplacement des points discrets : x1(t),
x2(t)……xi(t), …..xn(t).

X1(t) Xn(t)
Xi(t)

En pratique, ces points sont choisis selon certaine spécificité physique, de telle manière qu’ils
donnent une meilleur représentation de la déformée.

3.2. Condition d’équilibre dynamique :

Pour chaque point (i) de la poutre, il ya quatre type de forces appliqués :

- Force d’inertie : Fii

- Force d’amortissement : Fai

- Force de rappel : Fei

- Force appliquée : Fi(x,t)

1
Donc, pour chaque ddld, l’équation d’équilibre dynamique (Système d’équations
différentielles) :

Fi1 + Fa1 + Fe1 = F1(t)

.
.
Fii + Fai + Fei = Fi(t) D’où, sous forme vectorielle : { } { } { } { }
.
.
Fin + Fan + Fen = Fn(t)

1. Force de rappel :
La force de rappel développée en chaque point dépend de tous les déplacements
développés aux autres points de la structure.

La force de rappel développée au nœud1 :

De même aux autres nœuds, on obtient le système d’équations suivant :

Sous forme matricielle : { } { }

[ ]

Ou, { } ̅ { }

{ }

{ }

Par définition coefficient de rigidité kij : c’est une force de rappel en (i) due à un
déplacement unitaire en (j).

2. Force d’amortissement :
L’amortissement est supposé visqueux, donc les force d’amortissement développées
aux différents points sont proportionnelles à la vitesse.

Ces coefficients de proportionnalité, dite coefficients d’influence d’amortissement Cij

définis par : force d’amortissement en (i) due à une vitesse unitaire en (j).

2
 Donc, la force d’amortissement développée au noeud1 :

̇ ̇ ̇ ̇

De la même manière aux autres points, d’où on obtient :

̇
Sous forme matricielle : { } [ ]{ }
̇

Ou, { } ̅ { ̇}

{ }

{ ̇}

3. Force d’inertie :
Les forces d’inertie sont exprimées en fonction des coefficients d’influence d’inertie
(coef. de masse : mij) définies par : force d’inertie en (i) due à une accélération unitaire
en (j).

De la même manière qu’an x forces précédentes, en peut écrire :

̈
Sous forme matricielle : { } [ ]{ }
̈

Ou, { } ̅ { ̈}

{ }

{ ̈}

3
 Substituons (2), (3), (4) dans la relation(1), on obtiendra le système d’équations
d’équilibre dynamique sous forme matricielle :

̅{ ̈ } ̅{ ̇ } ̅{ } { }

L’ordre de ce système correspond au nombre du ddl considéré

3.3. Méthode de résolution en oscillations libres :

 Matrice de flexibilité :
Le déplacement développé en chaque point (i) de l’élément étudié (structure) est la
superposition de tous les déplacements au même point dû aux charges appliquées aux
différents points.

On considère l’élément fij défini par : le déplacement développé en (i) sous l’effet
d’une charge unitaire en (j).

Le déplacement au nœud (1) :

L’ensemble de déplacements sont donnés sous forme matricielle :

{ } [ ]{ } { } {̅ }

{ }

̅ [ ]

[ ]

4
 La matrice de flexibilité est ce matrice systémique (fij = fji) par définition fij est un
déplacement dans le sens de la cordonnée où le degré de liberté (i), causé par une force
unitaire appliquée dans le sens de cordonnée où le degré de liberté (j).

 Matrice de rigidité :
Le sens physique de l’élément d’influence de rigidité "kij ":
kij : force de blocage du degré de liberté (i) sous un déplacement unitaire appliqué en
(j) (i≠j).
kii : force d’entraînement du degré de liberté (i) pour provoquer un déplacement
unitaire en (i).

̅ [ ] [ ]

Donc, ̅ est une matrice symétrique (kij = kji)

 Matrice de masse :
D’où la matrice de masse est de forme d’une matrice diagonale.

̅ [ ]

3.4. Caractéristiques dynamiques d’une structure :

Toute analyse dynamique d’une structure nécessite en 1er lieu l’étude de son mouvement libre
sous des conditions initiales en négligeant son amortissement à travers duquel on peut
calculer : " les pulsations et les vecteurs modaux" qu’on appelle "caractéristiques dynamiques
de la structure".

Formulation :
Considérons une structure à n ddl, dont l’amortissement est nul.

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3.4.1. Méthode de rigidité :
Cette méthode s’applique spécifiquement dans le cas de structures de cisaillement, c'est-à-dire
les structures dans les quelles les éléments des planchers constituent un diaphragme ne
subissant aucune déformation de rotation.

Le système d’équation du mouvement est :

̅{ ̈ } ̅{ } { }

La réponse de chaque ddl (i) :

Sous forme vectorielle :

{ } { }

Le vecteur accélération :

{ ̈} { }

On remplace les expressions (3.8) et (3.9) dans le système d’équation (3.6) :

[̅ ̅] { } { }

[̅ ̅] { } { }

Ce système est à n équations linéaires avec n déplacements inconnus Ø et n pulsations

inconnues " ωi2 ", c’est un problème mathématique important appelé : problème de valeurs et
vecteurs propres.

Les valeurs propres ωi2 sont les solutions du polynôme caractéristique du nième degré

[̅ ̅]

Les vecteurs propres (vect. modaux Øi de la structure) sont les solutions du système
d’équations :

[̅ ̅] { } { }

Pour chaque pulsation ωi2, il y a un vecteur modal { } correspondant, tel que : { } { }

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3.4.2. Méthode de flexibilité :
Pré multipliant le système d’équation du mouvement (3.6) par la matrice de flexibilité ̅

̅ ̅{ ̈ } ̅ ̅{ } { }

̅̅ ̅ (Matrice identité), (3.14) devient :

{̅ } ̅ ̅{ ̈ } { }

On remplace les expressions (3.8) et (3.9) dans le système d’équation (3.15) :

[ ̅ ̅ ̅] { } { }

[̅ ]̅ { } { }

̅ ̅̅

Les valeurs propres λi sont les solutions du polynôme caractéristique du nième degré

[̅ ]̅

Les vecteurs propres (vect. modaux Øi de la structure) sont les solutions du système
d’équations :

[̅ ]̅ { } { }

Pour chaque pulsation λi, il y a un vecteur modal { } correspondant, tel que : { } { }

Exercice d’application :
Déterminer les caractéristiques dynamiques du système suivant :

m3= m m2= m m1= m/2

a a a

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Solution :
Diagrammes des moments :
3a
2a 1
a

2a
a 1

a
1

 Matrice de flexibilité :

̅ [ ]

[ ]

 Matrice de masse :

̅ [ ]

 Polynôme caractéristique (7.18) :

-
| - | ⇔
-

Solutions: α1 = 43.418; α2 = 1.362; α3 = 0.220

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  valeurs propres :

 Formes propres :

[ ]{ } { } ⇔ {

1iere forme : (α1 = 43.418), on fixe Ø11 = 1 et on obtient : Ø21 = 0.54 et Ø31 = 0.162

2ieme forme : (α2 = 1.362), on fixe Ø12 = 1 et on obtient : Ø22 = - 0.707 et Ø32 = - 0.728

3ieme forme : (α3 = 0.220 ), on fixe Ø13 = 1 et on obtient : Ø23 = - 1.592 et Ø33 = 2.224

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3.5. Orthogonalité des modes propres :
Si on sidère les modes propres i et j, on peut écrire

[̅ ̅] { } { } ̅{ } ̅{ }

Ou bien

[̅ ̅] { } { } ̅{ } ̅{ }

En pré multipliant les équations précédentes respectivement par { } et { } , on obtient :

{ } ̅{ } { } ̅{ }
{ } ̅{ } { } ̅{ }
Hors, les matrices ̅ et ̅ sont symétriques, donc :

{ } ̅{ } { } ̅{ }

{ } ̅{ } { } ̅{ }

Il en résulte de (1) – (2) : { } ̅{ }

D’où pour i ≠ j : ⇒ –

{ } ̅{ } Condition
{ } ̅{ } d’orthogonalité
(i ≠ j)
On dit que les modes de vibrations sont normaux (orthogonaux) par rapport aux matrices de
masse et de rigidité.
- simplifier le calcul des modes de vibrations,
Ces conditions d’orthogonalité seront très utiles pour :
- permettre de vérifier l’exactitude des calculs
de ces modes de vibrations.
Exemple :
Ф11 1
Ф = =
Ф21 1.52
1
Ф12 1
Ф = Ф =
22 - 1.30
2

6EI +9 -4 2 0
[K] = [M] = m
h3 -4 +4 0 1

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{ } ̅{ } * +( ) ( )

{ } ̅{ } * +( )

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