AMPLIFICATEURS MLI

(MLI : modulation de largeur d'impulsions)

Par Bill Colton
R. S. Boreham Co. Commerce, CA

Une vaste gamme d’appareils à vitesse variable sont sépare l’alimentation en « moitié du haut » et en « moitié du
utilisés dans l’industrie afin d’assurer un meilleur contrôle bas », ce qui donne effectivement du courant CC.
des procédés, une productivité améliorée et des frais
d’entretien moindres. Parmi ceux-ci, on retrouve les
amplificateurs à modulation de largeur d’impulsions (MLI) qui
comptent aujourd’hui parmi les plus populaires pour leur bas
prix, l’abondance des pièces de rechange et la faible
puissance nécessaire à leur fonctionnement. Ils sont
également très polyvalents. Par la conversion des
fréquences et tensions fixes AC (simples ou triphasées), en
sortie variable CC pour les moteurs à courant continu
(typiquement les servomoteurs) et CA pour les moteurs à
courant alternatif (induction et sans balais), les MLI
permettent de régler le couple et la vitesse du moteur.
Cet article propose de décrire les principaux composants
des MLI ainsi que les différences entre les divers types de
commandes qui utilisent cette technologie. Nous traiterons Le niveau de courant CC est égal à la racine carrée de 2
également des ajustements que l’on retrouve sur les (1,414) multipliée par la tension à l’entrée. Le bus pour une
contrôles actuels, en plus des avantages propres aux entrée de 460V CA d’un pont de diodes est donc de :
onduleurs, aux contrôles vectoriels et aux contrôles sans
1,414 x 460 = 650V CC
encodeur. Les amplificateurs MLI sont aussi connus sous
les appellations suivantes: Cette tension comporte des fluctuations (harmoniques). Il
y a donc habituellement une batterie de condensateurs qui
• Servo-amplificateur
atténue ces fluctuations. Lorsqu’on ouvre le disjoncteur,
• Onduleur
l’énergie emmagasinée dans le bus peut s’avérer fatale.
• VFD (variable-frequency drive) : contrôleur à
Il faut donc faire preuve d’une grande prudence au
fréquence variable
moment de travailler sur ces contrôles. Le bus d’un
• Contrôle sans encodeur
contrôle certifié UL descendra à (ou en dessous de) 50V CC
• Contrôle vectoriel
en moins d’une minute si on coupe l’alimentation. Toujours
• ASD (adjustable-speed drive) : contrôleur à vitesse
mesurer le bus lorsqu’on travaille à l’intérieur du contrôle.
réglable
• VSD (variable-speed drive) : contrôleur à vitesse Un pont de diodes modifié. Une méthode pour aider à
variable minimiser les harmoniques consiste à ajouter un
• Contrôle transformateur isolant avec un primaire delta et un
secondaire delta et Wye. La sortie du secondaire delta est
Toutefois, même si tous ces appareils sont considérés
dirigée vers l’un des ponts de diodes, et celle du secondaire
comme des amplificateurs MLI, plusieurs peuvent aussi être
Wye vers un autre pont de diodes alimentant le même bus. Ceci
associés à d’autres technologies telles que les contrôles SCR
crée un déphasage de la tension, de sorte que les courants
ou les systèmes de poulies à inclinaison variable.
harmoniques sont reproduits dans le primaire à différents
COMPOSANTS points dans le temps. Les harmoniques sont adoucies dans
Les amplificateurs MLI comprennent généralement trois le système de distribution de puissance tout autant que dans
composants, soit la section du convertisseur, la section de le bus de l’amplificateur. Il y a cependant des frais
commande ou logique et la section de sortie. supplémentaires associés à cette technique.

SECTION DU CONVERTISSEUR Système de contrôle de vitesse sur les moteurs CC.

Une autre technique efficace pour la conversion de la
La section du convertisseur est la partie du contrôle où
puissance CA en CC utilise un contrôle CC à 4 quadrants.
l’alimentation CA est convertie en CC. Il existe quatre
Deux redresseurs commandés au silicium (SCR en anglais :
méthodes utilisées pour y parvenir et chacune d’elles
silicon-controlled rectifier) par phase à l’entrée et deux autres
présente des caractéristiques particulières. par phase à la sortie (12 SCR pour un système triphasé)
Pont de diodes. L’approche la plus répandue consiste à peuvent accomplir la tâche. Un SCR peut convertir le courant
utiliser un pont de diodes. Il s’agit d’une série de 4 ou de 6 alternatif en continu au taux de 1,08 fois la tension RMS
diodes, soit 4 pour une entrée monophasée ou 6 dans le cas d’entrée. Toutefois, sur un système de distribution de
d’une entrée triphasée. Les diodes permettent le passage puissance de 460V, le bus sera 460V CA x 1,08 = 500V CC.
de la moitié du bas de l’onde sinusoïdale ou de celle du La tension résultante n’est pas aussi élevée que celle du
haut, selon le mode d’alimentation. De cette façon, on pont de diodes pour la même puissance de sortie (volts x
ampères). Le moteur drainera alors plus de courant pour

TN34-1
 o
Amplificateurs MLI Fiche technique n 34

produire ainsi une plus grande quantité de chaleur et cause de multiples retours à zéro. Même si un réacteur peut
nécessiter des transistors plus volumineux dans le aider à « nettoyer » l’énergie, ce n’est pas toujours la bonne
contrôle. L’un des avantages de cette méthode réside dans le solution. Un réacteur ajoute de l’impédance au système.
fait que les SCR supplémentaires dans le contrôle peuvent Dès qu’un SCR subit une impédance d’environ 8 % ou plus,
retourner une partie de l’énergie (régénération) dans le circuit le courant se sépare suffisamment de la tension pour causer
afin d’alimenter d’autres composants tels que des palans, des des ratées dans le SCR.
ascenseurs, des dynamomètres et des supports à détendeurs.
Sauts de tension. Les contrôles en amont des SCR et des
Transistors en amont. Une autre méthode consiste à MLI peuvent modifier leur influence lorsque des voltages
utiliser 6 transistors qui s’allument et s’éteignent au moment élevés ou faibles sont présents (peuvent être arrêtés). Un
où la puissance CA arrive dans le contrôle. Une détection pont de diodes ne fait que convertir. Avec une très faible
des phases est nécessaire afin de s’assurer que les puissance, des dommages peuvent affecter une résistance à
transistors soient en service au bon moment, mais avec démarrage doux. À haute puissance, un transistor ou une
l’utilisation d’un réacteur suralimenté approprié, un bus résistance régénérative peuvent être endommagés, de
constant à 750V CC se révèle possible. même que le pont ou la batterie de condensateurs. Afin
d’assurer une meilleure protection, installez un appareil de
La logique qui permet de retourner cette énergie vers le surveillance de tension à même le contacteur qui alimente
circuit réside dans un algorithme vectoriel. Ce qui signifie que l’amplificateur.
la partie en amont (section du convertisseur) de
l’amplificateur se compose effectivement d’un contrôle Section du convertisseur – Conclusion
vectoriel. Quoique cette approche puisse être coûteuse, elle La partie en amont du contrôle convertit une
présente plusieurs avantages : facteur de puissance (1,0), très puissance CA simple ou triphasée en puissance CC par
faibles harmoniques en circuit et contrôle régénératif. Il s’agit l’utilisation de SCR, de transistors ou de diodes, qui sont
d’une excellente méthode pour des palans, des ascenseurs, des composantes susceptibles d’encourir des dommages à
des dynamomètres et des supports à détendeurs. la suite des interruptions de tension. Pour cette raison, il est
Informations supplémentaires sur la section du généralement conseillé d’ajouter un réacteur (appelé aussi
convertisseur bobine d’arrêt ou solénoïde) devant le contrôle,
particulièrement lorsque la puissance n’est pas « propre »
Puissance simple phase. Il est souvent possible de
et que l’application est critique. Selon l’expérience acquise,
faire fonctionner un contrôle triphasé sur une puissance la plupart des fabricants incluent d’emblée un réacteur
à simple phase. La plupart des fabricants vont d’entrée pour tous leurs panneaux qui comprennent des
recommander que la tension continue de sortie soit contrôles.
ramenée entre 20 et 50 % de celle qui figure aux
spécifications du contrôle (particulièrement dans le cas où les Les quatre techniques de conversion décrites plus haut
puissances motrices sont élevées). La théorie se divise en sont toujours utilisées aujourd’hui. Chacune comporte ses
trois volets : propres avantages. Les décideurs doivent donc savoir que
différentes techniques peuvent être utilisées pour accomplir
1. Le pont de diodes, la batterie de condensateurs et la une même tâche et que des résultats, une fiabilité et des
puissance d’alimentation ne sont pas capables de fournir performances légèrement différents sont à prévoir.
au bus suffisamment de tension électrique continue pour
obtenir un courant de sortie triphasé pour le moteur. SECTION DU BUS DC
2. Puisque le courant CA voyage à seulement Le bus DC transporte l’énergie. Sur les MLI actuellement
120 cycles/seconde (60 Hz x 2 x 1 ph) au lieu de disponibles sur le marché, les valeurs des bus sont
360 cycles/seconde (60 Hz x 2 x 3 ph), il y a beaucoup constamment réévaluées et des décisions sont prises pour
plus de fluctuations de courant dans le bus. Tirer le les bus dont la valeur se situe à l’extérieur des limites
maximum de courant de sortie va probablement affaiblir la prescrites. La majorité des contrôles procurent un lissage des
batterie de condensateurs au point de la faire exploser. fluctuations qui va de modéré à important, de façon à
3. Avec des fluctuations plus grandes sur la batterie de conserver l’intégrité des composantes.
condensateurs, il devient plus difficile de contrôler le La plupart de ces amplificateurs utilisent une batterie de
courant dans le moteur et à l’intérieur de l’amplificateur. condensateurs qui aide à adoucir les fluctuations de courant
La majorité des fabricants classent leurs contrôles selon une dans le bus. Il s’agit d’une technique fiable et à faible coût.
large gamme de voltages. Soyez prudents lors de l’application Cependant, les condensateurs sont sujets à un
de ces tensions au-delà de ces limites. Si le voltage actuel est « désassemblage » rapide lorsque soumis à des tensions ou
plus bas que la valeur prescrite (par exemple, 208V CA au des courants élevés, ou à de la surchauffe. Il existe plusieurs
lieu de 230V CA), le contrôle continuera de fonctionner mais méthodes pour maintenir ces contraintes à l’intérieur des
ne laissera plus passer aucun courant. Ce qui signifie limites acceptables.
également qu’un contrôle plus gros sera nécessaire pour Recharge en démarrage doux (soft-start). La plupart
obtenir la même puissance de sortie. Pourquoi? La des plus petits contrôleurs utilisent une résistance pour
puissance est égale à la tension en volts multipliée par démarrage doux. Ce circuit passe par une résistance située
l’ampérage. Si le voltage descend et que l’ampérage ne en amont de la batterie de condensateurs, pour ensuite
peut pas être augmenté, le contrôle est donc sous atteindre le bus. Ceci minimise les pointes de courant dans
dimensionné. les condensateurs. Dès que la tension dans le bus dépasse
Ratées des SCR. Lors de l’utilisation de SCR en amont, les limites minimales, un contacteur se ferme, contournant la
faites attention si certaines harmoniques sont présentes. résistance et empêchant ainsi qu’elle surchauffe.
Les harmoniques peuvent causer des ratées dans les SCR à

TN34-2
 o
Fiche technique n 34 Amplificateurs MLI

possible de contrôler le sens de rotation du moteur.

Une autre méthode consiste à utiliser un SCR afin
d’augmenter la tension dans le bus. Une fois que la tension Si l’inductance du moteur est trop faible, le courant qui
dans le bus grimpe au-dessus des limites minimales, le SCR circule dans le transistor sera trop élevé. Dans un cas
s’éteint et la puissance est dirigée vers un pont de diodes. semblable, utilisez une bobine de sortie ou augmentez le
courant prescrit de l’amplificateur. Aussi, assurez-vous que
Bobine d’arrêt du bus CC. Par cette méthode, une bobine le taux d’augmentation du voltage ne soit pas tel qu’il fasse
dans le bus réduit les fluctuations et les pointes de courant. On griller le commutateur.
aide également l’amplificateur à surmonter les pointes de
tension lorsqu’il est alimenté par une source à faible MLI CA. La figure 4 illustre un MLI CA, utilisé dans bon
impédance. Cette bobine augmente toutefois les coûts, le nombre de technologies :
poids et l’espace occupé.
• Onduleur
Certains contrôles proposent une bobine d’arrêt en option • Contrôleur
pouvant être ajoutée au besoin. Utilisez les bobines avec • Contrôleur sans encodage
précaution puisque qu’elles diminuent la tension avec le • Contrôleur sans balais
courant et réduisent ainsi la puissance de sortie.
Le bus commence à la sortie de la section convertisseur,
conduit la puissance vers la batterie de condensateurs et la
bobine d’arrêt (si applicable) et se termine à la section de
sortie.
SECTION DE SORTIE
La section de sortie comporte des transistors qui
s’allument et s’éteignent de façon intermittente, générant
ainsi des impulsions DC vers l’enroulement.
MLI DC. La plupart des servocommandes d’aujourd’hui
comportent des sorties en MLI. Pour les moteurs à aimant
permanent, la sortie consiste en 4 transistors agencés comme
Les transistors positifs et négatifs de chaque branche du
le montre la figure 2.
circuit peuvent être mis en marche afin que la fréquence
puisse être modifiée. Puisque la fréquence peut être
changée, la vitesse peut être ajustée. La figure 5 montre le
signal qui en résulte. Tel qu’illustré, la fréquence est
contrôlée en modifiant l’instant « en marche » des transistors
de haut en bas sur chaque branche. Évidemment, les
phases doivent conserver un déphasage de 120 degrés
entre elles. Modifier l’instant « en marche » versus l’instant
« arrêt » modifie également la tension à cette fréquence,
rendant possible la maximisation du rapport courant/charge.

En plaçant le transistor du haut en position A1 et celui

du bas en position A2, on permet au moteur de tourner
dans une direction. Si on inverse les positions des
transistors, le moteur tournera dans l’autre direction.

La vitesse d’un moteur DC MLI est directement

proportionnelle à la tension. Plus longues et denses seront les
impulsions, plus élevée sera la tension moyenne dans le
moteur. Si on peut contrôler les phases « marche » et
« arrêt », on peut contrôler la tension. Si on peut contrôler Une augmentation de la tension électrique en fréquence
la tension, on peut contrôler la vitesse. Les polarités de augmente le couple du moteur, le courant et la chaleur
positions A1 et A2 peuvent aussi être modifiées. Il est donc jusqu’à atteindre une saturation électrique. Une diminution
de la tension électrique en fréquence diminue le couple du

TN34-3
 o
Amplificateurs MLI Fiche technique n 34

moteur, le courant et la chaleur (utile pour des charges à

couple variable). La tension et les niveaux de fréquence sont
parfois contrôlés par des logiciels ou encore par micro logiciel
(firmware).
Le courant peut circuler à travers un transistor dans les deux
directions. Au fur et à mesure que le moteur se « régénère »,
l’énergie retourne de la sortie vers le bus.
La plupart des transistors utilisés aujourd’hui possèdent
des mécanismes d’autoprotection contre la surchauffe et
le courant excessif. Si la chaleur ou le courant dépasse la
limite prescrite, un module « intelligent » (IPM ou Intelligent
Power Module) bloque le transistor et signale au contrôleur Lorsque le bus atteint sa limite interne, le transistor
du microprocesseur que les composantes de sortie se régénératif provoque des impulsions sur le bus CC vers la
sont arrêtées d’elles-mêmes par mesure de protection. résistance, transformant l’excès d’énergie en chaleur. Il s’agit
Les IPM sont plus répandus dans les plus gros (et plus d’une méthode très efficace pour contrôler l’excès d’énergie et
dispendieux) modules. la vitesse du moteur
Une section de sortie triphasée (six transistors) se retrouve Informations supplémentaires sur les circuits
sous la forme d’un seul module intégré (généralement appelé régénératifs. Plusieurs assemblages régénératifs se
« six pack »). retrouvent sous la forme de kits complets (un transistor et
La plupart des plus gros transistors fonctionnent près des une résistance). Typiquement, une paire de fils torsadés
puissances d’entrée et de sortie à haute tension, ce qui blindés est utilisée pour le transistor et le câblage de
présente le danger que du bruit s’infiltre dans leurs circuits puissance du bus.
d’allumage. Certains kits possèdent des assemblages transistor-
Mettre en marche les transistors du haut et du bas en résistance indépendants. Si la valeur en ohm du kit est trop
même temps sur le même embranchement pourrait faible, le courant qui passe à travers le transistor sera trop
provoquer un court-circuit dans le bus, ce qui détruirait la élevé et pourra détruire le transistor. Si un court-circuit
batterie de condensateurs et également plusieurs autres survient, il affectera le bus et détruira possiblement la batterie
composantes en plus de présenter des dangers d’explosion. de condensateurs et la section du convertisseur. Plus la
À cause de ce potentiel de danger, de nombreuses valeur en ohm du kit est faible, plus le couple de freinage sera
composantes sont dotées de fibres optiques plutôt que de élevé. Le courant de freinage peut être calculé en divisant la
câbles. tension dans le bus au moment de la phase de régénération
par la valeur en ohm.
Circuit régénératif. Il existe plusieurs façons de traiter
l’énergie régénérative. Exemple : Soit un contrôle d’entrée de 200 hp 460V CA qui
régénère de 780V CC à 800V CC avec une résistance de
CC élevé. Lorsque le moteur se régénère, la tension 7,9 ohms.
dans le bus augmente. Puisque ce niveau est surveillé,
lorsqu’il excède la limite de contrôle, le transistor est bloqué et Tension moyenne dans le bus durant la décélération =
le contrôle signale un faute telle que la surtension, un CC (780 + 800)/ 2 = 790V CC
élevé, un bus élevé, une surtension dans le bus ou une alerte Courant de freinage moyen = (790V DC) / 7.9 ohms = un
semblable. La terminologie demeure le choix du fabricant. courant CC régénératif de 100 ampères.
Modification du niveau de fréquence du bus. Lorsque le Calcul de la charge d’un palan
moteur se régénère et que le bus atteint un seuil limite, le La valeur en watts est reliée au freinage total sur la période
contrôle augmente la fréquence libre du moteur, ce qui de temps requise. Calculez la valeur en watts de la façon
diminue celle du bus. Dans le cas où le bus atteint la limite suivante :
absolue, le contrôle signalera une erreur de CC élevé. Si un
contrôle serré de la vitesse est requis, cette option peut ne 1. Calcul du cycle de freinage :
pas être envisageable. Cycle = Temps de descente / Temps total du cycle

Système de freinage régénératif. Il est installé 2. Calcul de l’énergie de freinage devant se dissiper dans
habituellement sur les contrôles plus petits et proposé en les résistances dynamiques de freinage :
option sur les plus gros contrôles ainsi que sur plusieurs Watts = (cycle x lb x FPM x efficacité) /44
minis contrôles. Comme le montre la figure 6, le circuit Ib = poids de la charge
comporte deux composantes.
FPM = pieds par minute
Efficacité = efficacité mécanique (95
% = 0,95)
Temps = secondes
Calculs généraux des charges
1. Calcul du cycle de freinage :
Cycle = Temps de freinage / Temps total du cycle

TN34-4
 o
Fiche technique n 34 Amplificateurs MLI

2. Calcul du couple de décélération : des accélérations en douceur.

2 • Somme des courants d’entrée. Il arrive souvent
TDécél = {(changement de tr/min x Wk ) / (308 x
temps)} - Frottement (lb pi) qu’un transducteur de courant soit enroulé autour des
lignes de puissance (triphasées). Si le courant est
TDécél = couple de décélération (Ib-
2 2 correctement équilibré dans les trois branches du
pi) Wk = Inertie (lb pi )
circuit, la sortie sera de valeur nulle (0). Si une branche
Temps = secondes est mise à la terre, la sortie sera élevée et le contrôle
3. Calcul de l’énergie devant se dissiper dans les signalera une erreur de mise à la masse.
résistances dynamiques de freinage : • Interrupteur de température ou thermistor. Un
Watts = TDécél x (Smax - Smin) x cycle x (0,0712) interrupteur de température ou un thermistor installé au dos
du dissipateur thermique du contrôle est jumelé à la carte
Smax = Vitesse pour enclencher le
de contrôle afin de fermer le contrôle dans le cas d’une
freinage
surchauffe interne.
Smin = Vitesse après freinage
De plus, la section de contrôle permet à l’utilisateur de le
Multiplication des watts calculés à l’étape 3 par 1,25 pour
configurer pour un type particulier d’application. Ce peut être
compenser les charges imprévues (facteur de sécurité).
aussi simple que de tourner quelques potentiomètres ou
Si la valeur en ohm du kit est trop élevée (pas suffisamment encore plus complexe comme de devoir connecter le
de couple de freinage), l’amplificateur signalera des erreurs de contrôle à un réseau afin qu’il puisse être surveillé par
bus. Si la valeur en watts est trop faible, le contrôle pourra l’intermédiaire de lignes téléphoniques ou par un système
calculer qu’une trop grande quantité d’énergie régénératrice multi chutes.
circule dans la résistance et fermera le circuit. Si le contrôle
La section de contrôle est aussi l’endroit où l’on indique à
n’effectue pas ce calcul, le kit aura un thermostat bipolaire
l’appareil de quelle façon il doit opérer (démarrage, arrêt,
fermant normalement et pouvant être câblé avec le circuit de
accélération à une vitesse donnée, recul, etc.). Les méthodes
contrôle afin de s’arrêter si une surchauffe est enregistrée.
les plus populaires sont:
Sauf si ces deux options sont appliquées, un surplus
d’énergie pourra déclencher un incendie. • Clavier de contrôle
• Boutons-poussoirs marche/arrêt et potentiomètre de
Régénération de la ligne. Le SCR et le contrôle transistorisé vitesse
en amont permettent à l’énergie régénérée de retourner dans le
• Commutateur de sélection de vitesse (potentiomètre
système de distribution de puissance. Il s’agit d’une solution très
numérique)
efficace aussi bien que peu coûteuse pour des applications
utilisant la régénération telles que : • Potentiomètre électronique motorisé
• PLC interfacé à l’amplificateur
• Dynamomètres
• Système de gestion de construction interfacé avec
• Ascenseurs
l’amplificateur
• Palans
• Supports de dérouleuse • Contrôleur de point de réglage interfacé avec
• Véhicules électriques l’amplificateur
• Descentes de convoyeurs • Communication informatique avec le contrôle
• Contrôle en réseau
LA SECTION DE CONTRÔLE
• Contrôleur de position effectuant des mouvements
La section de contrôle est celle où toutes les parties se
coordonnés
rejoignent. Elle peut fonctionner à faible tension CA ou CC,
chacune possédant ses propres avantages. La logique CA, Les éléments qui fournissent des éléments de
par exemple, n‘est pas aussi vulnérable que la logique CC aux rétroaction (« feedback ») aux amplificateurs MLI sont :
fluctuations de courant sur le bus ou aux bruits et aux
MLI PMDC (Permanent Magnet Direct Current)
harmoniques qui atteignent l’alimentation. Par contre, la
– Tachymètres pour les contrôles de vitesse des
logique CC peut rester en fonction plus longtemps qu’une
amplificateurs
logique CA lors d’une chute de puissance.
– Encodeurs pour le contrôleur de position
Les circuits suivants sont typiquement intégrés dans la – Courant du moteur
carte logique (section de contrôle). Onduleurs
– Courant du moteur
• Niveaux bus CC. Détermine quand couper le contact
autour des résistances à démarrage doux (soft-start) ou de Contrôle sans encodeur
fermer le SCR. – Courant du moteur
Contrôle vectoriel
• Courant de bus CC. Procède à un échantillonnage du
– Encodeur
courant du bus CC et le compare à l’entrée et à la sortie afin de
– Résolveur
déterminer si ce courant se rapproche des limites prescrites
– Courant du moteur
pour le condensateur et le convertisseur.
Contrôles sans balais
• Courant de sortie. Procède à un échantillonnage du – Résolveur
courant de sortie afin de déterminer si une ou des branches du – Effet Hall
circuit sont ouvertes et si le courant est équilibré. Il détermine – Courant du moteur
également la fréquence de glissage et modifie le MLI pour

TN34-5
 o
Amplificateurs MLI Fiche technique n 34

Pour résumer, les éléments de rétroaction des d’erreurs, le paramétrage du freinage, la sous tension, la
amplificateurs MLI procurent : vitesse zéro, la vitesse exacte, etc.
• des informations sur l’intérieur du contrôle; • Sorties analogiques. Les sorties analogiques relient la
• des instructions programmées fournissant au contrôle vitesse ou le courant de deux contrôles joints
son mode d’opération; électriquement. Elles sont typiquement :
• des entrées et des sorties analogiques, des entrées et • 0 - 5V CC • 4 - 20mA
des sorties numériques, des entrées et des sorties en • 0 - 10V CC
série (I/O); • Vitesse minimale. Durant le fonctionnement, ce sera
• une ré t roac t ion de la vi tess e. la vitesse avec un apport analogique minimal.
Statut du contrôle. Les informations concernant • Vitesse maximale. La vitesse sélectionnée lorsque
l’intérieur du contrôle proviennent des circuits de protection l’apport analogique est au maximum.
qui surveillent les températures, les voltages et les courants • Courant de pointe (ou maximum). Limite la quantité de
qui passent dans le contrôle. Ces circuits ne font connaître courant, et conséquemment le couple du moteur.
leur présence que lorsque les limites sont dépassées et que • Redémarrage. Il s’agit d’un paramètre important pour
le contrôle est arrêté. Lorsque cette situation se produit, on la sécurité. Il permet au contrôle de démarrer
a souvent l’impression que le contrôle est défectueux. Au automatiquement après qu’une erreur ait été reconnue
contraire, ils permettent d’identifier un problème et (et parfois lorsque la puissance est appliquée) ou alors
d’empêcher le contrôle de s’autodétruire. requiert que l’opérateur appui sur un bouton de mise
Ajustements usuels. Les instructions programmées, en marche pour démarrer l’unité.
qu’elles soient analogiques ou numériques, fournissent au • Contrôle de sécurité. Permet l’utilisation de mots de passe
contrôle sont mode d’opération. Elles contrôlent plusieurs afin d’empêcher les opérateurs de modifier les paramètres sans
ajustements (analogiques) ou paramètres (numériques), qui autorisation.
incluent : • Freinage régénératif. Peut être utilisé pour régler la sortie
du MLI sur une résistance. Fourni les paramètres pour le
• Vitesse prédéterminée. Permet au responsable du
réglage de la puissance de régénération en watts de façon
réglage de présélectionner une vitesse (une fréquence pour
à prévenir les incendies.
les onduleurs et un nombre de tr/min pour les contrôles
sans balais et vectoriels). • Freinage à injection CC. Les paramètres nécessaires
au réglage de la tension de freinage (utilisés pour établir le
• Accélération. Permet à l’opérateur de réglage de
couple de freinage), la fréquence à laquelle débute le
sélectionner un taux d’augmentation allant de 0 à la vitesse
freinage, que ce soit pour freiner durant la phase de
maximum. Il s’agit du temps pour passer de 0 à la
démarrage, freiner sur le recul ou à l’arrêt.
vitesse maximum.
• Contrôle du processus. Utilisé pour contrôler un
• Vitesse rapide. Permet à l’opérateur de réglage de
processus par le biais de rétroactions et de points de
sélectionner une vitesse pour la mise en place d’un
réglage. Les nombreux paramètres ainsi que les
équipement supplémentaire (par exemple un palan).
différentes façons de contrôler un processus varient d’un
• Type de freinage. Permet la configuration du ralenti- fabricant à l’autre.
arrêt, de la régénération-arrêt, du freinage-arrêt ou une
• Ampérage du moteur. Utilisé pour configurer la partie
combinaison de ces paramètres. Le ralenti-arrêt peut
thermique électronique; aussi utilisé dans plusieurs
être utile pour déterminer si les vibrations d’une
algorithmes du moteur.
machine sont induites électriquement ou
mécaniquement. • Vitesse du moteur (ou pôles). Utilisé dans le calcul
• Configuration du clavier. Permet d’assigner des de la vitesse et pour établir les rapports fréquence (ou
commandes spécifiques aux touches du clavier. Ce tension pour le CC) - rétroaction.
paramètre est utile sur les applications telles que les • Tension du moteur. Utilisé pour établir la vitesse de
pompes ou les ventilateurs. base sur CC et les volts/Hertz sur AC.
• Mode d’opération. Ce paramètre configure les entrées • Fréquence du moteur. Utilisé seulement sur AC pour
numériques. Plusieurs contrôles offrent la possibilité fixer les volts/ Hertz et le comptage de pôle.
d’assigner plusieurs entrées à un certain nombre de • Courant magnétisant. Même chose que l’ampérage
modes opératoires; d’autres possèdent plusieurs modes sans charge. Utilisé pour configurer un modèle du moteur
opératoires prédéfinis. Les contrôles analogiques les plus et dans les calculs de compensation de glissage.
simples vont permettre de configurer ces paramètres par le • Comptage d’encodeur. Utilisé pour établir la plage
biais de cartes ou de cavaliers (jumpers). de vitesse du moteur. Habituellement programmé en
• Commande analogique. Permet de définir les plages de impulsions/tour.
valeurs des entrées. Les plus fréquentes sont : • Voltage du tachymètre. Utilisé pour déterminer la plage
• Potentiomètre • +/- 0 - 5V CC de vitesse du moteur. Habituellement programmé en volts
• 0 - 5V DC • +/- 0 - 10V CC par 1 000 tr/min (v/krpm).
• 0 - 10V DC • +/- 4 - 20mA • Vitesses du résolveur. Utilisé pour déterminer la plage
• 4 - 20mA de vitesse du moteur. Habituellement programmé en
• Sorties numériques. Les sorties numériques vitesses. Certains contrôles sont programmés en pôles.
peuvent contrôler un photocoupleur ou un relais. Ces
sorties sont utilisées habituellement pour la signalisation

TN34-6
 o
Fiche technique n 34 Amplificateurs MLI

La conversion est : de « réglage automatique », qui fixe les gains en

courant, en vitesse et en position.
Vitesses du résolveur = Nombre de pôles du • Gain proportionnel de courant. Permet à la résistance et
résolveur / 2 à l’inductance du moteur de déterminer avec quelle
• Fréquence de base (AC) ou vitesse de base (CA ou intensité le courant doit être forcé dans le moteur en
CC). Programme la vitesse à laquelle on arrive à court de voltage réaction aux erreurs de vitesse ou de couple.
dans le stator (ou l’armature). • Gain intégral de courant. Permet une accélération du
• Survoltage (ou couple). Augmente la tension électrique courant pour des erreurs sur le long terme; quelque peu
des niveaux plus bas afin d’augmenter le couple dans ces limitée par la vitesse du microprocesseur. Les valeurs
niveaux. typiques se situent entre 50 et 150 Hz.
• Poussée dynamique. Une augmentation temporaire de • Gain de vitesse proportionnel. Permet une accélération
la tension lorsque le courant fait un bond vers le haut. de la vitesse en réaction à des erreurs provenant du point
• Compensation de glissage. Augmente la fréquence à de réglage de la vitesse; ajustable pour l’inertie et la
mesure que le courant augmente d’un courant conformité des machines mécaniques.
magnétisant jusqu’à la pleine charge pour tenter de • Gain intégral proportionnel. Permet une accélération de
maintenir la vitesse du moteur. la vitesse en réaction à des erreurs d’état stationnaire de la
• Volts/Hertz. Utilisé pour établir un profil de couple part du point de réglage de la vitesse; ajustable pour
(niveaux de saturation) à des fréquences comprises l’inertie et la conformité des machines mécaniques.
entre 0 et la fréquence à pleine tension. Une poussée • Gain différentiel proportionnel. Permet une accélération
trop forte du couple ou un profil volts/Hertz excessif de la vitesse à cause de la pente de l’erreur provenant du
pourrait saturer le laminage et augmenter ainsi le courant point de réglage de la vitesse; ajustable pour l’inertie et la
et la chaleur au-dessus des limites acceptables. Elle conformité des machines mécaniques.
pourrait aussi augmenter le courant jusqu’aux niveaux de • Fréquence de glissage. Aide à contrôler l’angle de
déclenchement des erreurs (voir la figure 7). Si la glissage afin de procéder aux réglages appropriés (pôle
poussée de couple ou le profil volts/Hertz est trop bas, du rotor au pôle du « stator pole ») pour obtenir un
le moteur sera trop faible (voir la figure 8). couple maximum.
Ces ajustements sont parmi les plus répandus pour les
amplificateurs MLI d’utilisation courante.
Entrées analogiques
Pour la majorité des onduleurs, si une entrée analogique
est utilisée pour la commande de la vitesse, elle sera du type
unipolaire. Les commandes de vitesse bipolaires sont surtout
utilisées pour les contrôles sans encodeur, les contrôles
vectoriels et les contrôles DC sans balais.
• Une entrée unipolaire compare la tension positive
au « commun ». La vitesse (ou le couple, si on est en mode
couple) est proportionnelle à la commande entrée.
L’orientation de la vitesse (ou du couple) est commandée à partir
d’un interrupteur.
• Une entrée bipolaire compare les tensions positive ou
négative entre elles (plutôt qu’avec le « commun »). La vitesse
de sortie (ou couple, si on est en mode couple) est
proportionnelle à la commande entrée. L’orientation de la
vitesse (ou du couple) est commandée par la polarité de
l’entrée analogique. Puisque la plupart des contrôles MLI
possèdent généralement des entrées et des sorties
analogiques et numériques, ils sont facilement intégrables à
un PLC, un système de gestion de la construction, une
station d’opération, etc. Les requis des contrôles en amont
doivent être révisés à chaque nouvelle intégration.
Informations supplémentaires sur les cartes de
contrôles
Le bruit, qui s’infiltre dans les signaux analogiques et
numériques, est un problème souvent rencontré avec les
cartes. Il se manifeste parfois sous la forme d’une lecture de
• Départ synchronisé. Utilisé pour mesurer la vitesse vitesse erronée ou encore comme un signal d’erreur
nécessaire pour démarrer la fréquence de rotation indiquant que du bruit est présent dans le circuit intégré.
électrique à celle de la rotation mécanique.
• Réglage automatique. La plupart des Pour le bruit présent sur un signal analogique, utilisez un
amplificateurs numériques possèdent une fonction filtre électronique (échantillonnage) à fréquence latérale
analogique et enroulez-le autour d’un guide ferrique. Séparez

TN34-7
 o
Amplificateurs MLI Fiche technique n 34

les fils logique et de puissance d’une distance d’au moins Un onduleur génère une combinaison volts/Hertz
6 po (plus si possible). Si ces fils se croisent, ils doivent le faire prédéterminée par le logiciel ou encore par le micro logiciel.
à angle droit. Dans les deux cas, une fréquence spécifique est envoyée
au moteur à une tension programmée pour cette fréquence.
Pour le bruit numérique, vérifiez le cheminement des fils Ceci sert à empêcher l’alimentation fournie au moteur de varier
comme pour le volet analogique décrit plus haut. Si des avec la charge. On empêche également les changements de
relais ou des bobines sont présents dans le circuit, fréquence ou de tension du stator de correspondre avec la
supprimez la « poussée » d’induction en utilisant des diodes vitesse du rotor, sa position et sa charge.
« flyback » sur les bobines CC et des circuits RC sur les
bobines CA. Le phénomène qui permet au rotor de « glisser » derrière le
champ magnétique de rotation du stator crée un courant dans
Contrôleurs multiaxiaux
le rotor. Il engendre également du magnétisme dans les pôles
Il est possible de faire correspondre des pièces de du rotor et une force d’attraction vers le stator.
contrôleurs si plus d’un axe est présent. Il suffit d’une
alimentation électrique (convertisseur et bus CC) capable de À faibles vitesses, il y a peu de couple et d’inertie.
fournir un courant de sortie continu sur tous les axes, aussi bien Comme l’illustre la figure 10, il y aura un déplacement du rotor
que le courant de pointe nécessaire en tout temps (voir la là où le stator provoquera une attraction sur les pôles du rotor
figure 9). suivant le mouvement de rotation. Puisque l’onduleur
fonctionne à des fréquences fixes (indépendantes de la
position du rotor) au stator, il y aura également des
positions du rotor pour lesquelles le stator attirera les
pôles du rotor dans la direction opposée au mouvement de
rotation. On appelle ce phénomène « cogging ».

Le contrôle vectoriel solutionne ce problème en mettant un

élément rétroactif sur l’élément rotatif. Il s’agit typiquement d’un
encodeur, quoique plusieurs contrôles utilisent également des
résolveurs de façon standard ou optionnelle. Dans les deux
Les sections de sortie peuvent comprendre un onduleur, cas, il procure un « feedback » de position utilisé pour
un CC, un contrôle sans balais, un contrôle sans encodeur coordonner la position du pôle du stator afin d’obtenir
ou un contrôle vectoriel. De plus, les sorties peuvent être l’angle optimal de couple avec le rotor. Une tension
mélangées ou associées. Comme illustré à la figure 9, la électrique appropriée est envoyée simultanément au stator
section de sortie 1 peut être un contrôle vectoriel et la sortie pour générer la force magnétique nécessaire à la charge
2, un amplificateur sans balais. Cette configuration peut être induite sur l’arbre du moteur.
utilisée, par exemple, dans des applications de coupage à
des longueurs définies. Cette approche possède plusieurs avantages en
comparaison avec l’onduleur. Par exemple, puisque les
L’un des grands avantages d’une configuration semblable est contrôles vectoriels procurent un « feedback » de vitesse, la
que si un moteur est en régénération tandis que l’autre est en force et la vitesse du champ du stator peuvent être
fonctionnement, l’énergie de régénération peut être utilisée afin modifiées de façon à obliger le rotor à tourner à une
d’alimenter l’autre moteur, plutôt que de seulement faire vitesse déterminée par commande. Comme il s’agit d’un
chauffer la résistance. système en boucle fermée, le contrôle de la vitesse est très
Différences entre les onduleurs, les contrôles sans bon. Un onduleur atteint généralement des valeurs
encodeur et les contrôles vectoriels entre 2 et 3 % de la vitesse de base, tandis que le contrôle
vectoriel peut obtenir entre 0,1 et 0,01 % de la vitesse
Les onduleurs contrôlent la vitesse du moteur à la manière
prescrite.
d’une boucle fermée, procurant ainsi des plages de vitesses
allant de 3:1 à 20:1. La plage de vitesse dépend
habituellement du moteur, quoique la qualité de sortie de
l’amplificateur de même que plusieurs autres paramètres
peuvent affecter le contrôle du moteur.

TN34-8
 o
Fiche technique n 34 Amplificateurs MLI

Vitesse commandée 2 % de la vitesse de base 0,1 % de la vitesse prescrite

1 800 36 1,8
1 200 36 1,2
900 36 0,9
500 36 0,5
200 36 0,2

Les contrôles vectoriels peuvent aussi se servir du couple Le contrôle sans encodeur n’a pas satisfait aux exigences
plutôt que de la vitesse Dans ce cas, une commande du marché jusqu’à maintenant. Le contrôle dynamique
(généralement +/- 10V DC) représente la valeur du couple qui durant les accélérations, les faibles vitesses (sous 30 - 50
sera produite. Si la charge est importante, la vitesse sera tr/min) avec couple entier et le couple à vitesse nulle ont été
faible; dès que la charge diminue, la vitesse diminue décevants en comparaison avec les contrôles vectoriels. Il est
également. Cette notion est utile pour les dynamomètres et toutefois meilleur que l’onduleur. La plupart des contrôles
sur les enrouleurs. vectoriels peuvent aussi fonctionner sans encodeur, ce qui
constitue une bonne technique de résolution de problème
Puisqu’un pôle de stator peut être positionné en relation si l’encodeur est suspecté d’être le coupable.
avec un pôle de rotor, le couple entier peut être généré à
vitesse nulle. Un courant à pleine charge sera généré à vitesse CONCLUSION
nulle, ce qui demandera un refroidissement adéquat du moteur. De nombreux moteurs se trouvent alimentés par des
Les contrôles vectoriels peuvent fonctionner à des vitesses amplificateurs MLI. Ces amplificateurs présentent diverses
très basses, communément à 1 tr/min avec un couple entier. configurations, chacune ayant ses avantages. Ils partagent
Dans le cas d’un moteur à 1 800 tr/min, cela signifie qu’on cependant tous la même capacité de contrôler la vitesse et
peut obtenir un couple constant dans une plage de vitesse souvent le couple du moteur de façon à mieux maîtriser le
de 1 800:1. Sur la plupart des contrôles vectoriels de 6 000 tr/min procédé, à économiser l’énergie et à réduire les frais
offerts sur le marché, il est possible d’obtenir des plages de vitesse d’entretien tout en offrant un fonctionnement plus en douceur
de 6 000:1. Des valeurs de 50 000:1 peuvent être atteintes des composants mécaniques.
par certains moteurs spéciaux. La technologie continue aujourd’hui de se développer,
Un autre avantage des contrôles vectoriels est qu’ils principalement dans deux champs d’activités, soit une
contrôlent le courant et l’angle de phase, les rendant meilleure commande du moteur (avec ou sans rétroaction)
capables de supporter des charges réciproques plus et les communications réseaux (faisant de l’amplificateur un
facilement que pour les onduleurs. Il est aussi possible nœud du réseau dans le bus de communication du système
d’ajouter une sortie d’encodeur sur un contrôleur de position afin automatisé de l’usine). Comme les usines poursuivent
de coordonner les mouvements avec d’autres contrôles l’amélioration de leurs procédés automatisés et de leurs
vectoriels, des contrôles sans balais, des servo-contrôles DC ou communications, nous assisterons à une plus grande
même des contrôles servo- hydrauliques. utilisation des amplificateurs MLI.

Les contrôles sans encodeur sont les plus récents sur le Note: Cet article a été publié pour la première fois en juillet
marché. Comme les contrôles vectoriels, ils modifient aussi 2000.
la tension et la fréquence du stator afin de compenser pour
les fluctuations de vitesse dues à la charge et aussi pour
maximiser le facteur couple/ampérage du moteur. Il est
nécessaire de disposer d’un moteur puissant (inductance,
réactance, résistance, etc.) pour permettre au contrôle de
savoir à quel moment le vecteur de courant change par
rapport à la tension et la fréquence, la position des pôles du
rotor et l’intensité de la charge. Le contrôle peut alors orienter le
champ du stator avec celui du rotor.

TN34-9
 o
Fiche technique n 34 Amplificateurs MLI

TN34-9