Chapitre 1

Les lois du mouvement d'un point

Introduction
La mcanique dcrit et explique le mouvement des corps. Les lois de Newton, que nous
allons aborder dans ce chapitre, permettront de prdire le mouvement d'un objet partir de sa
position et de sa vitesse initiale.
Notre tude sera cependant limite la mcanique classique qui se base sur une
reprsentation intuitive du mouvement : le temps est absolu et chaque instant, on peut
parfaitement dfinir la position d'un corps dans l'espace.
Lorsque les vitesses sont proches de celle de la lumire c ms
( )

3 10
8 1
. , la mcanique
classique ne s'applique plus : il faut alors se placer dans le cadre de la relativit restreinte,
dveloppe par Einstein, et o les concepts usuels d'espace et de temps sont profondment
bouleverss.
De mme, l'chelle microscopique (atomes, molcules, ...), la mcanique classique ne peut
donner que des images approximatives et parfois paradoxales : une description correcte
ncessite l'utilisation de la mcanique quantique o la notion mme de position et de vitesse
parfaitement reprables doit tre abandonne. (Par exemple, dans un atome, on ne peut parler
que de la probabilit de trouver un lectron tel ou tel endroit)
Le mouvement est un phnomne relatif : la trajectoire d'un mobile dpend de
l'observateur.
Exemple : Cheval d'un mange anim d'un mouvement alternatif vertical par rapport au
plateau du mange
Un mouvement ne peut donc tre dfini que par rapport un systme de rfrence
(rfrentiel) choisi auparavant et auquel appartient l'observateur du mouvement.
Pour les dplacements de courte dure au voisinage de la surface terrestre, la terre est un bon
rfrentiel.
Dans ce chapitre, nous nous limiterons considrer des points matriels, c'est--dire des
objets assimilables un point. C'est par exemple le cas des solides en translation o tous les
points suivent des trajectoires parallles. Le mouvement d'un de ces points suffit donc pour
dfinir l'volution mcanique.
En revanche, si le solide a un mouvement de rotation autour de lui-mme, tous les points ne
sont plus quivalents et la description en termes de point matriel n'est plus suffisante.
I- Les causes du mouvement : notion de force
1- Gnralits
Prenons l'exemple d'un ressort dont on tire une extrmit. On constate que :
- le ressort prend la direction selon laquelle il est tir
- il se dforme dans le sens de l'action exerce
- son allongement est proportionnel l'intensit de l'action exerce.
En rsum, l'opration consistant tirer sur le ressort a donc un caractre vectoriel : on parle
de force

r
F.
De faon gnrale :
On appelle force toute cause capable de modifier le mouvement d'un corps ou de le dformer.
Une force est modlise par un vecteur

r
F possdant les caractristiques suivantes :
- Direction et sens identiques ceux de l'action mcanique exerce.
- Norme proportionnelle l'intensit de l'effort.
Unit : F s'exprime en Newton (N)
2- Interactions fondamentales
Au cours du 20
me
sicle, on est arriv une comprhension des phnomnes tudis en
Physique, au moyen de 4 forces ou interactions fondamentales :
Interaction gravitationnelle
C'est la seule force qui se manifeste de faon simple notre chelle. Son intensit est trs
faible, mais elle agit sur toutes les masses et constitue ainsi la force dominante de l'Univers.
Elle est responsable de la cohsion des astres et du mouvement des plantes.
Quantitativement et lorsque les vitesses sont trs faibles par rapport la clrit de la lumire,
la force gravitationnelle est donne par la loi de Newton :

r
r
F G
m m
r
e
1 2
1 2
12
2 12

o :
-

G N kg m

6 67 10
11 2 2
. . . est la constante universelle de la gravitation
-

r
e
12
est un vecteur unitaire port par l'axe qui joint les 2 masses et orient de m
1
vers
m
2
.
Consquence : Poids d'un corps
Si l'on nglige les effets dus au mouvement de la Terre, le poids

r
P d'un corps peut tre
confondu avec la force d'attraction universelle exerce par la Terre sur le corps :

r
r
P mge
z

g est l'acclration de la pesanteur :

g ms

9 8
2
. au niveau du sol.

r
F
1 2

r
F
2 1
m
1
m
2
r
12

r
e
12

r
P

r
e
z
Interaction lectromagntique
Elle s'exerce entre des objets lectriquement chargs. Les forces lectromagntiques sont les
plus importantes car elles sont l'origine de la structure atomique, de la liaison chimique, des
forces intermolculaires....
La force lctromagntique subie par une charge lectrique q en un point de l'espace
s'exprime l'aide de 2 champs vectoriels

r r
E B ,
( )
respectivement appels champ lectrique et
champ magntique :

r r r r
r
r
F F F q E q v B
elec magn
+ +
. .
o

r
v est le vecteur vitesse.
Rappel : Produit vectoriel de 2 vecteurs

r
u
1
et

r
u
2
Il s'agit d'un vecteur, not

r r
u u
1 2
, et possdant les caractristiques suivantes :
* Direction perpendiculaire au plan des 2 vecteurs

r r
u u
1 2
, ( )
* Sens donn par la rgle de la main droite : en plaant le pouce selon le 1
e
vecteur

r
u
1
,
l'index selon le second vecteur

r
u
2
, le 3
me
doigt donne le sens du produit

r r
u u
1 2
.
* Norme :


r r r r r r
u u u u u u
1 2 1 2 1 2
( ) . . sin ,
Dans le cas le plus simple de 2 charges ponctuelles immobiles, la force lectromagntique
s'exprime par la loi de Coulomb :

r
r
F K
q q
r
u
1 2
1 2
12
2 12

o K est une constante physique
caractrisant le milieu o se
trouvent les charges :

K N C m

9 10
9 2 2
. . dans le vide
ou dans l'air.

r
F
1 2

r
F
2 1
q
1
q
2
r
12

r
e
12

q q
1 2
, de signes

r
B

r
v
q > 0

r
F
m

'

au plan de la feuille
dirigvers l oeil du lecteur

r
B

r
v
q < 0

r
F
m

'

au plan de la feuille
fuit loeil du lecteur
Interaction faible
Elle est de courte porte et n'agit que sur certaines particules dont les lectrons. Elle est
responsable de la radioactivit. Sans elle, le soleil ne brillerait pas et il n'y aurait pas de vie sur
terre.
Interaction forte
Elle a une trs courte porte et n'agit que sur certaines particules dont les protons et les
neutrons. Elle permet d'expliquer la cohsion des noyaux.
Remarque : Les interactions faible et forte sont hors de porte de la mcanique classique.
3- Forces macroscopiques
Vu l'imposante chane de complexit qui part d'une particule lmentaire (lectron, proton,
neutron...) pour aboutir un objet ordinaire, il est quasiment impossible de dcrire les forces
notre chelle partir des interactions fondamentales. On adopte alors une dmarche
phnomnologique qui consiste tudier les forces macroscopiques sans se soucier de leur
origine prcise. Nous en donnons ici quelques exemples.
Raction d'un support
Lorsquun objet est en contact avec une surface, la force de raction

r
R est la force quexerce
la surface sur cet objet.

r r r
R R R +
/ /
La composante tangentielle

r
R
/ /
caractrise les frottements: elle appartient au plan tangent au
support, et son sens est oppos au mouvement. La composante normale

r
R

est orthogonale au
support et dirige vers l'extrieur du support.
Exemple: Le sol exerce une force de raction sur nous.
Force de frottement fluide
Lorsqu'une particule volue dans un fluide, celui-ci la freine par l'intermdiaire d'une force de
frottement

r
F dont l'intensit est proportionnelle la vitesse v.

r
r
F v o > 0 est le coefficient de frottement.
Tension d'un fil
C'est la force qu'exerce le fil sur l'objet plac son extrmit.
Tension d'un ressort
Le ressort exerce une force de rappel

r
F parallle au ressort et proportionnelle au dplacement
M M
o
de son extrmit :

r
F k M M
o

k est la constante de raideur du ressort (Unit N.m
-1
)
II- Caractrisation du mouvement
1- Reprage dans l'espace et dans le temps
Reprage du temps
On utilise un instant initial t=0 et un appareil de mesure (chronomtre). L'unit de temps est la
seconde (s)
Reprage dans l'espace
Pour caractriser le mouvement dun corps, il faut dterminer sa position. Dans ce but, on
dfinit, dans le rfrentiel choisi, un repre cartsien form d'un point origine fixe O et de 3
axes galement fixes et perpendiculaires entre eux. Chaque point M de l'espace est alors
repr par ses coordonnes x y z , , ( ) sur chacun des axes du repre.
M
M
0
Position vide

r
F

OM x e y e z e
x y z
+ +
r r r

r r r
e e e
x y z
, ,
( )
est une base orthonorme directe :

r r r
e e e
x y z
,

r r r
e e e
z x y
et

r r r
e e e
y z x

Dans certains cas, il est nanmoins plus simple de faire appel d'autres systmes de reprage
que nous dcrivons maintenant brivement
Exemple 1 : Coordonnes cylindriques
La position du point M est repre par son altitude z et par les coordonnes polaires (r,) de sa
projection H dans le plan horizontal :
* r OH : distance entre l'origine O et H.
*
( )
e OH
x
, : angle entre l'axe des abscisses et le rayon OH.
x r y r cos , sin

r r r
e e e
r z
, ,

( ) est la base cylindrique :

r r r
r r r
e e e
e e e
r x y
x y
+
+

'

cos sin
sin cos

Exemple 2 : Coordonnes curvilignes
Chaque point M de la trajectoire est repr par son abscisse curviligne s : s est la distance
algbrique, mesure sur la trajectoire, entre l'origine et M.
On associe galement au point M la base locale de Frenet

r r
r
, , n b
( )
:
*

r
: vecteur unitaire tangent la trajectoire et orient dans le sens positif.
*

r
n : vecteur unitaire normal la trajectoire et dirig vers le centre de courbure (centre
du cercle osculateur)
*

r
r r
b n
2- Vecteurs vitesse et acclration
Vitesse
Dans le langage courant, la vitesse est le quotient de la longueur du chemin parcouru par la
dure du trajet. De manire plus prcise, on dfinit un vecteur vitesse instantane

r
v en tout
point M de la trajectoire :

r
v
M M
t t
i f
f i

o le dplacement M M
i f
autour de M est aussi petit que possible
Le vecteur vitesse

r
v est tangent la trajectoire et orient dans le sens du mouvement.
Unit : v s'exprime en ms
-1
O
M
Trajectoire
Cercle tangent ou osculateur
Origine
Sens +
O
Trajectoire

r
e
x

r
e
y

r
e
z

r
: Vecteur tangent

r
n : Vecteur normal

r
r r
b n : Vecteur binormal

r
e
x

r
e
y

r
e
z

r
v
M
i
M
f
M
On peut aussi crire

r
v
OM OM
t t
dOM
dt
f i
f i

o :
* dOM reprsente une variation infinitsimale du vecteur position autour du point M
* dt est la dure infiniment petite du trajet dOM.
Acclration

r
r r
a
v v
t t
f i
f i

o les points M
i
, M
f
sont infiniment proches de part et d'autre de M.


r
r
a
dv
dt
Unit : a s'exprime en ms
-2
.
Remarques :
i) Lacclration est nulle sil ny a pas de variation du module, du sens et de la
direction du vecteur vitesse.
ii) Le vecteur acclration na pas forcment la direction et le sens du mouvement (cf.
les mouvements circulaires).
3- Complment mathmatique : calcul diffrentiel
Il s'agit d'valuer comment une grandeur physique se modifie lorsqu'on change trs
lgrement une de ses variables.
Exemple : surafce d'un disque
Circonfrence L r r ( ) 2
Surface S r r ( )
2
O
Trajectoire

r
e
x

r
e
y

r
e
z

r
v
i
M
i
M
f
M

r
v
f

r r
v v
f i

r
a
r
r dr +
dS r ( )
Si le rayon passe de r r dr + o dr est une quantit aussi faible que possible, la surface
devient :
S r dr r dr r rdr dr + ( ) + ( ) + +
( )

2 2 2
2 avec dr
2
ngligeable par rapport dr
La variation de surafce est donc dS r S r dr S r rdr L r dr ( ) + ( ) ( ) ( ) 2 . Or 2r est la
drive de la fonction S r r ( )
2
par rapport r et on peut ainsi crire :
dS r S r dr ( ) ( )
Gnralisation
* Dans une grandeur f x ( ), si la variable passe de x x dx + o dx est une variation
infinitsimale, la valeur de la fonction devient f x df x ( ) + ( ) o df x ( ) est la diffrentielle de
la fonction f qui vrifie :
df x f x dx ( ) ( ) o f est la fonction drive.
Notation de Leibniz de la drive ( )
( )
f x
df x
dx
* Si f dpend de plusieurs variables

x y , ,K :

df x y f x y dx f x y dy
x y
, , , , , , K K K K ( ) ( ) + ( ) +

( ) f x y
x
, ,K est la drive de la fonction par rapport x, c'est--dire en considrant les autres
variables comme des constantes. On la note encore

( )
f
x
x y , ,K . De mme

( ) f x y
y
, ,K est la
drive par rapport y , soit

( )
f
y
x y , ,K .

df x y
f
x
x y dx
f
y
x y dy , , , , , , K K K L ( )

( ) +

( ) +
Exemple : f x y
x
y
, ( )
2

( )
f
x
x y
x
y
,
2
et

( )
f
y
x y
x
y
,
2
2
( ) df x y
x
y
dx
x
y
dy ,
2
2
2
Remarque importante : df , dx , dy, ... sont des quantits infinitsimales que l'on peut
additionner, simplifier, ... mais pas f ou x qui ne sont qu'une notation . Ainsi :
df
dx
dx
dy
df
dy
mais, en gnral,

f
x
x
y
f
y
Rgles de diffrentiation
Nous raisonnerons sur 1 seule variable, mais les rsultats obtenus sur les diffrentielles
demeurent valables avec plusieurs .
* u v u v + ( )

+
+ ( )
+
d u v
dx
du
dx
dv
dx
et d u v du dv + ( ) +
* uv u v uv ( )

+
( )
+
d uv
dx
du
dx
v u
dv
dx
et d uv vdu udv ( ) +
* u nu u
n n
( )

1

( )

d u
dx
n
du
dx
u
n
n 1
et d u nu du
n n
( )

1
*

Ln u
u
u
( )

( )

d Ln u
dx u
du
dx
1
et

d Ln u
du
u
( ) : diffrentielle logarithmique de la
fonction u
* etc
4- Consquence : expression analytique des vecteurs vitesse et acclration
Repre cartsien

dOM d x e y e z e d x e d y e d z e
x y z x
dx e x de
y
dy e y de
z
dz e z de
x x
y y
z z
+ +
( )
( ) +
( )
+ ( )
+
+
+




r r r r
123
r
123
r
123
r r
r r
r r
Mais, par rapport au rfrentiel choisi, les vecteurs de base du repre cartsien n'voluent pas
au cours du temps. En consquence

de de de
x y z
r r r
r
0 et donc :

dOM dx e dy e dz e
x y z
+ +
r r r

+ +
r
{
r
{
r
{
r
v
dOM
dt
dx
dt
e
dy
dt
e
dz
dt
e
v
x
v
y
v
z
x y z

O
M
x
y
z

r
e
x

r
e
y

r
e
z

OM x e y e z e
x y z
+ +
r r r
Dans un repre cartsien, les composantes du vecteur vitesse sont les
drives des coordonnes par rapport au temps :
De mme

dv d v e v e v e dv e dv e dv e
x x y y z z x x y y z z
r r r r r r r
+ +
( )
+ + et donc :

+ +
r
r
{
r
{
r
{
r
a
dv
dt
dv
dt
e
dv
dt
e
dv
dt
e
x
v
x
y
v
y
z
v
z
x y z

Or v
dx
dt
x
de sorte que a
d
dt
dx
dt
d x
dt
x

|
.
`
,

2
2
: drive seconde de x par rapport au temps et de
mme pour les autres composantes a a
y z
, .
Dans un repre cartsien, les composantes du vecteur acclration sont
les drives de celles du vecteur vitesse par rapport au temps. Ce sont
donc galement les drives secondes des coordonnes du mobile par
rapport au temps.
Repre cylindrique
Ainsi

dOM d r e z e d r e d z e
r z r
dr e r de
z
dz e z de
r r z z
+ ( ) ( ) + ( )
+ +


r r r
123
r
123
r r r r
.
Or

de
z
r
r
0 , mais en revanche, en dpendant de , le vecteur

r
e
r
de la base cylindrique se
dplace avec le mobile et sa diffrentielle est donc non nulle :

de d e e d e d e
r x y
d
x
d
y
r r r
12 4 3 4
r
12 4 3 4
r
+
( )
( ) + ( )

cos sin cos sin

sin cos





de d e
r
r r

Il en rsulte donc

dOM dr e rd e dz e
r r z
+ +
r r r
et :
O
M
z
r

r
e
x

r
e
y

r
e
z

OM r e z e
r z
+
r r

r r r
e e e
r x y
+ cos sin

r r r
e e e
x y
+ sin cos

r
{
r
{
r
{
r
v
dOM
dt
dr
dt
e r
d
dt
e
dz
dt
e
v
r
v v
z
r z
+ +

v
r
est la vitesse radiale et v

la vitesse orthoradiale.
Ainsi

dv d v e v e v e dv e v de dv e v de dv e
r r z z r r r r z z
r r r r r r r r r
+ + ( ) + + + +

avec :

de d e
r
r r


et

de d e d e d e
d
x
d
y r
r
12 4 3 4
r
12 4 3 4
r r

( ) + ( )

sin cos
cos sin


( ) + + ( ) + dv dv v d e dv v rd e dv e
r r r z z
r r r r


et

r
r
r r r
a
dv
dt
dv
dt
v
d
dt
e
dv
dt
v r
d
dt
e
dv
dt
e
r
r r
z
z

|
.
`
,
+ +
|
.
`
,
+

Compte tenu des composantes du vecteur vitesse obtenues precedemment, on peut donc
galement crire :

r r r r
a
dv
dt
v
r
e
dv
dt
v v e
dv
dt
e
r
r r
z
z

|
.

`
,

+ +
|
.
`
,
+


2

ou

r r r r
a
d r
dt
r
d
dt
e r
d
dt
dr
dt
d
dt
e
dv
dt
e
r
z
z

|
.
`
,
|
.

`
,

+ +
|
.

`
,

+
2
2
2 2
2
2

Repre curviligne
Par dfinition du vecteur vitesse, on a :

r r
v v avec v
ds
dt

O
M
Trajectoire
Cercle osculateur
Origine
Sens +

r
e
x

r
e
y

r
e
z

r

r
n M

r


r
n
d
En consquence :

dv dv v d
r r r
+
Mais, pour un point M' infiniment proche de M, le cercle osculateur reste inchang et on a :

r r r
( ) + ( ) cos sin d d n
Or :

cos cos cos sin
sin sin sin cos


+ ( ) ( ) ( )
+ ( ) ( ) ( )

'

d d d
d d d

( )
( )

'

cos
sin
d
d d

1

Donc

r r r
+ d n, soit

d d n
ds
R
n
r r r
o R est le rayon du cercle osculateur, qu'on
appelle rayon de courbure de la trajectoire. Ainsi

dv dv
vds
R
n
r r r
+ et donc :

r
r
{
r
{
r
a
dv
dt
dv
dt
v
R
n
a a
n
+

2
a

est l' acclration tangentielle et a

n
l' acclration normale
Illustration : mouvement circulaire

r r r
v
ds
dt
R o

d
dt
est la vitesse angulaire, c'est--dire la drive par rapport au
temps de l'angle de rotation.

r r r r r
a
dv
dt
v
R
n R R n + +
2
2
avec


d
dt
d
dt
2
2
: acclration angulaire.
Origine
M
s R

r
n

r
v

r
a
Dans le cas d'un mouvement circulaire uniforme ( ) Cte , l'acclration est donc purement
normale : elle est porte par le rayon du cercle et dirige vers son centre (acclration
centripte). Les vecteurs

r
v et

r
a sont donc orthogonaux.
III- Relation entre les forces et les variables cinmatiques :
principe fondamental de la mcanique
Notion de rfrentiel galilen.
La mcanique de Newton se fonde sur l'hypothse de l'existence d'une classe de rfrentiels,
appels rfrentiels galilens, par rapport auxquels un point matriel soumis aucune action
mcanique (point isol) est en mouvement rectiligne uniforme

r
v Cte ( ). C'est la premire loi
de Newton ou principe de l'inertie.
Exemples :
i) Lorsqu'on nglige la rotation autour de l'axe des ples, le rfrentiel terrestre peut
tre considr comme galilen
ii) Tout rfrentiel (R') en translation rectiligne uniforme par rapport un rfrentiel
galilen (R) est lui-mme galilen. (Nous dmontrerons ce rsultat dans le prochain chapitre)
Illustration : voiture se dplaant en ligne droite vitesse constante.
Dans un rfrentiel galilen, mais en prsence d'interactions avec le milieu extrieur, les
forces appliques un point matriel et sont mouvement sont lies par la seconde loi de
Newtonou principe fondamental de la dynamique:
La somme des forces appliques un point matriel est gale au
produit de sa masse par son acclration :

r
r
F m a

Applicationde la relation fondamentale de la dynamique
i) Si lon connat lensemble des forces qui agissent sur un systme alors on peut
prdire son mouvement partir des conditions initiales : partir de l'acclration

r
r
a
F
m

,.on dtermine la vitesse

r
v puis la position OM.
ii) Linverse est galement vrai: partir de

r
a et des conditions initiales on peut
dterminer la force rsultante qui agit sur le systme.
iii) Si le mouvement et les forces sont connus alors on peut dterminer la masse du
systme (spectromtre de masse).