Département de Physique Appliquée

Projet de Fin d’Etudes

Licence en Sciences et Techniques
Mécatronique

Sujet
Réalisation d’un Simulateur pour Spreader
« BROMMA»

Présenté par : Sous la direction de

AZGUI Abderrahim Dr. EL NABAOUI Driss

Soutenu devant le jury composé de :

Dr. EL NABAOUI Driss FST de Settat

Pr. DYA Zitouni FST de Settat
Pr. TAJMOUATI Abdelali FST de Settat

20 JUIN
Année Universitaire : 2018/2019

1
 Remerciement

Nous voudrions exprimer notre sincère gratitude envers les cadres administratifs et le
corps professoral de la Faculté des Sciences et Techniques Settat, pour la qualité de la
formation dispensée ainsi que pour toutes les facilités qu'ils mettent à la disposition des
étudiants afin de leurs garantir une bonne carrière de chercheur.

Je tiens tout d’abord à remercier Dr. EL NABAOUI Driss qui, malgré toutes ses
charges, était notre encadrant par excellence, il nous suivi et fournir tout au long de la période
de préparation de cette mémoire. Tout mot dit, nous ne saurions le remercier assez.

J’adresse de chaleureux remerciements également à tout le personnel de la Filière

TC3 notamment au chef de service Mr. MOUHAILI Rachid et Mr. MOSTAKBIL El
Hassan, pour leurs sérieux et leur ambition, sans oublier toutes équipes pour les moments
d'attention et de soutien qu'ils nous ont accordés.

Je ne saurais omettre de remercier mes chers parents, mes frères et spécialement à mon
oncle AZGUI Lahcen pour leurs sacrifices, encouragements et soutien. Finalement, je dis
merci à tous ceux qui ont contribué de près ou de loin à la réalisation de ce travail.

2
 Liste des figures
Figure 1- Organigramme des Directions de l'Exploitation aux Ports ...................................4
Figure 2. Schéma descriptif du portique ....................................................................................7
Figure 3. Pattes du portique .........................................................................................................8
Figure 4 : Balanciers secondaire ..................................................................................................9
Figure 5: Salle de machines de levage .........................................................................................9
Figure 6 : Les positions de l’avant bec ...................................................................................... 10
Figure 7: Salle de machines de l’avant bec .............................................................................. 11
Figure 8: Schéma de puissance de portique ............................................................................. 12
Figure 9: Spreader STS 45 soulevé par les câbles en acier .................................................... 13
Figure 10 : Schéma synoptique du spreader STS 4 ................................................................ 14
Figure 11: Centrale hydraulique ............................................................................................... 14
Figure 12: Schéma hydraulique .................................................................................................15
Figure 13: Système télescopique du spreader ..........................................................................16
Figure 14: Chaine télescopique ..................................................................................................16
Figure 15: Emplacement des twists locks ................................................................................. 17
Figure 16: Twist lock ................................................................................................................... 17
Figure 17: Bras flipper ................................................................................................................ 18
Figure 18: Spreader soulevant deux conteneurs .....................................................................19
Figure 19: Ecran tactile du système de commande SCS3 ...................................................... 20
Figure 20: Architecture CANopen générique ..........................................................................21
Figure 21: Nœud CANopen au niveau spreader .....................................................................21
Figure 22: Schéma des fils du câble .......................................................................................... 24
Figure 23 : Schéma synoptique du simulateur ........................................................................26
Figure 24: Schéma de l’échange de données ............................................................................ 28
Figure 25: Configuration des matériels utilisés .......................................................................29
Figure 26:Schéma électrique du programme (Ladder) ......................................................... 30
Figure 27: Schéma logigramme du programme ......................................................................31
Figure 28: Schéma liste du programme .................................................................................... 32

3
 Liste des tableaux

Tableau 1- Fiche signalétique de la société Marsa Maroc...................................................3

Tableau 2 : Les commandes et les signaux à API .............................................................. 39

4
 Table des matières

INTRODUCTION GENERALE..........................................................................................1
CHAPITRE 1 : PRESENTATION MARSA MAROC .......................................................2
I. Historique : ................................................................................................................3
II. Fiche signalétique: .....................................................................................................3
III. Gouvernance et organisation: ................................................................................4
1. Gouvernance :.........................................................................................................4
2. Organisation : .........................................................................................................4
IV. Missions de Marsa Maroc : ....................................................................................5
V. Lieu du stage : ..............................................................................................................5
VI. Conclusion : ................................................................................................................5
CHAPITRE 2 : ETUDE DESCRIPTIVE DU PORTIQUE ET DU SPREADER ..............6
I. Description du portique : ..............................................................................................7
1. Présentation : ..........................................................................................................7
2. Description des différents mouvements des portiques: .........................................7
a- Mouvement de translation du portique: ............................................................8
b-Mouvement de levage : ...........................................................................................9
c- Mouvement de relevage de l’avant bec : ............................................................. 10
d- Mouvement de translation du chariot : .............................................................. 11
3. Alimentation du portique :................................................................................... 12
4. Système de contrôle de commande : .................................................................... 13
II. Description du spreader : .......................................................................................... 13
1. Définition : ................................................................................................................... 13
2. Composants : ............................................................................................................... 14
a- Système hydraulique : ......................................................................................... 14
b- Système télescopique : ......................................................................................... 15
c- Système de verrou (Twist locks) : ........................................................................17
d- Bras flipper: .........................................................................................................18
e- Système de twin: ............................................................................................... 19
f- Système de commande SCS3 : ............................................................................ 19
g. Communication au niveau spreader: ..................................................................20

5
 i. CANbus: ............................................................................................................ 20
ii. CANopen : ........................................................................................................21
iii. Fonctionnement :............................................................................................. 22
III. Conclusion: ............................................................................................................... 22
CHAPITRE 3 : ANALYSE ET CONCEPTION ............................................................... 23
I. Problématique : ........................................................................................................... 24
II. Cahier des charges : ...................................................................................................24
III. Solution: .................................................................................................................... 24
IV. Conclusion ................................................................................................................. 26
CHAPITRE 4: ETUDE TECHNIQUE DU PROJET ....................................................... 27
I. Introduction : ............................................................................................................... 28
II. Réalisation du projet :................................................................................................ 29
1. Le logiciel utilisé : ................................................................................................ 29
a-Step7. ..................................................................................................................... 29
b- WinCC flexible 2008 .......................................................................................... 32
2. Création du projet step7 : .................................................................................... 33
3. Bloc API / Panneau de commande : .....................................................................34
4. Bloc API / Spreader :........................................................................................... 40
5. .projet supervision ................................................................................................ 44
III. Conclusion: ............................................................................................................... 44
CONCLUSION GENERALE ............................................................................................ 45
ANNEXE ............................................................................................................................. 47

6
INTRODUCTION GENERALE

1
 Dans le but d’établir une complémentarité entre les connaissances de bases théoriques
et la pratique tirée du monde de travail, il est utile et indispensable que toute formation soit
couronnée par un stage au sein d’une entreprise. Ces stages ont pour but de valoriser
l’information théorique et de la mettre à la disposition de la pratique.
Notre choix pour le port de Casablanca, et plus précisément la société Marsa Maroc est motivé
par plusieurs facteurs, le plus important d’entre eux étant sa richesse dans plusieurs domaines
techniques (électrotechnique, informatique, hydraulique…), et surtout dans le domaine de
l’automatisation des engins de levage, qui convient parfaitement à notre formation en
Mécatronique à la faculté des sciences et techniques Settat.
Le port de Casablanca est le plus grand port du Maroc, c’est un port multifonctions dominé par
le commerce, qui contribue efficacement au développement de l’économie nationale. La société
Marsa Maroc commence actuellement à subir une forte concurrence dans le secteur portuaire.
Raison pour laquelle le matériel d’exploitation, et notamment les engins de levage et de
manutention doivent être disponibles avec un minimum de ruptures possibles. En effet, les
pannes survenant au niveau de ces équipements peuvent causer des pertes économiques pour la
société et influencer négativement son image auprès de ses clients. C’est donc tout un enjeu
stratégique et économique qu’il faut savoir gérer et maitriser.
Durant ce stage au sein du service engins de levage, nous avons constaté que l’immobilisation
de ces engins, qu’on appelle les portiques, est généralement causée par les pannes au niveau de
l’appareil de levage, le « Spreader ». Donc, notre travail se focalise sur la réalisation d’un
simulateur intelligent du « Spreader ».
Le présent mémoire constitue tout un travail que nous avons mené dans le cadre d’une
expérience pédagogique et professionnelle. Au début, nous allons présenter l’entreprise, décrire
les différents composants et mouvements de l’engin de levage, et par la suite citer les différentes
tâches qui sont réalisées durant le stage.

1
CHAPITRE 1 : PRESENTATION MARSA MAROC

2
 I. Historique :
Le développement économique, commercial et industriel ainsi que sa position
géographique et l’extension de son territoire, autant de facteurs qui ont poussé le Maroc à
renforcer ses infrastructures et s’adapter aux normes modernes du trafic afin de répondre aux
besoins du pays et ses partenaires.
A cet égard, le gouvernement a procédé depuis l’indépendance à la création d’un certain
nombre d’organisations publiques à caractère commercial et industriel dont l’Office
D’Exploitation des Ports « ODEP », créé en 1984, est l’un des meilleurs exemples.
En 2006, la réorganisation du secteur portuaire a changé l’ODEP et a créé l’ANP
(Agence Nationale des Ports) qui prend en charge la planification, la réglementation et le
Dimensionnement de l’infrastructure portuaire et Marsa Maroc qui s’occupe de l’exploitation
commerciale des ports.

II. Fiche signalétique:

Raison social : Société d'Exploitation des Ports

Nom de marque : Marsa Maroc

Statut : Société Anonyme à Directoire et Conseil de Surveillance.

Siège Social : 175, BD Zerktouni-Casablanca

Capital Social : 733.956.000 DH

Chiffre d'Affaires : 2.748 millions de DHS

Effectif : 2.100 collaborateurs

Trafic global : 36,5 millions de tonnes.

Tableau 1- Fiche signalétique de la société Marsa Maroc

3
 III. Gouvernance et organisation:
1. Gouvernance :
Les organes de gestion de Marsa Maroc consistent en :

Le Conseil de surveillance : présidé par le ministre de l'Equipement et du Transport, il

exerce le contrôle permanent de la gestion de la Société par le Directoire et approuve les grandes
orientations stratégiques de la Société.

Le Directoire : présidé par M. Mohammed ABDELJALIL, il constitue l'organe de gestion
de la société et est investi de larges pouvoirs pour prendre toute décision d'ordre commercial,
technique, financier et social.

2. Organisation :
Marsa Maroc a mis en place une organisation fondée sur le principe de décentralisation avec
des responsabilités claires et des moyens de gestion et d'autocontrôle et ce, pour assurer une
plus grande souplesse dans son mode de gouvernance.
La Direction Générale définit la stratégie de la Société, en assure le suivi et la réalisation et
consolide les résultats. Elle joue un rôle de support vis-à-vis des Directions de l'Exploitation
aux Ports tout en laissant une large autonomie de gestion à ces dernières.
Les Directions de l'Exploitation aux Ports (voir figure 1): définissent leurs objectifs,
élaborent leurs budgets et gèrent leurs propres ressources. La structure de chaque Direction
d'Exploitation varie selon l'importance des installations gérées au niveau de chaque port.

Figure 1- Organigramme des Directions de l'Exploitation aux Ports

4
 IV. Missions de Marsa Maroc :

Dans le but de développer et de dynamiser le secteur maritime, MARSA MAROC a pour

mission : Le traitement, dans les meilleures conditions de délai, de coût et de sécurité, de
l’ensemble des navires et des marchandises transitant par les ports marocains.
Depuis l’annonce de l’escale d’un navire, jusqu’à la livraison de la marchandise à son
propriétaire, divers services seront rendus par MARSA MAROC :
La Gestion du domaine publique ; Un service d’aide à la navigation (VTS au port de
Casablanca et régions) ;
Le pilotage, le remorquage, le lamanage et l’avitaillement des navires ;
La manutention et l’entreposage des marchandises ;
Un système d’information permanent.

V. Lieu du stage :

La filiale du projet TC3PC totalement détenue par Marsa Maroc vient d'être mise en service.
Cette terminale a traité son premier navire, Perseuse, d'une cargaison de 514 EVP le 24 octobre,
jour de son entrée en service.
Ce terminal dispose d'une capacité de 600 KEVP, de 530m de quai et d'une superficie de
terre-plein de 30 ha, ce terminale à conteneurs 530 mètres linéaires de quai à des profondeurs
comprises entre 12.5 et 14 mètres et de 30 hectares de terre-pleins est équiper de 3 portiques
de quai, 6 spreader et 13 portiques de parc.
Notons que le management de Marsa Maroc avait annoncé que le démarrage de l'activité est
prévu avant fin octobre 2016. Casablanca est le plus contributeur au chiffre d'affaires de Marsa
Maroc. Ce port participe à 56% des ventes des premiers semestres

VI. Conclusion :

Marsa Maroc est le leader national de l’exploitation des terminaux portuaires. Dans les 9
ports où Elle est présente, Marsa Maroc offre des services de manutention, de stockage et de
logistique portuaire.

5
CHAPITRE 2 : ETUDE DESCRIPTIVE DU
PORTIQUE ET DU SPREADER

6
 I. Description du portique :

La division des engins de levage dispose de 3 portiques de la marque Shanghai Zhenhua

Port Machinery Co (ZPMC). Ils sont au bord du quai et représentent les engins les plus
importants pour la charge et la décharge des navires.
1. Présentation :
Le portique est de fabrication chinois de la société (ZPMC), livré au port de Casablanca en
2016. Il a été projeté pour service portuaire pour la manutention de conteneurs 20', 30’, 40' et
45’ et colis lourdes avec crochet.
Ce atteignant 14 rangés de conteneurs avec 40 mètres de portée côté mer et 15 mètres de
portée côté terre. Il a une capacité de levage de 45 T sous spreader et 65 T sous crochet.
2. Description des différents mouvements des portiques:
La manutention de la charge est réalisée avec les mouvements de levage, translation du
portique et du chariot.

Figure 2. Schéma descriptif du portique

7
 a- Mouvement de translation du portique:

La translation est le mouvement qui permet au portique de se déplacer sur les rails le long
du quai. Pour cela, le portique est appuyé sur 4 pattes constituant la partie inférieure de son
ossature. Chaque patte (voir figure 3) est composée d’un balancier principal et deux balanciers
secondaires.

Le balancier secondaire est constitué de deux bogies composés chacun de 2 galets qui
mènent ou qui sont menés suivant la disposition des moteurs d’entrainement sur la structure du
portique.

L’entrainement est assuré par le biais de 16 moteurs alternatifs triphasés qui entrainent les
galets via des réducteurs mécaniques. L’ensemble est freiné par un électrofrein à disque monté
sur l’arbre du moteur. Et pour la variation de vitesse, elle est réalisée grâce au variateur de
fréquence (voir figure 4).

Balancier principal

Balanciers secondaire

Figure 3. Pattes du portique

8
 Figure 4 : Balanciers secondaire
b-Mouvement de levage :
Le levage est l’exécution du mouvement de montée ou de descente du spreader tenu par des
câbles. Le treuil de levage placé dans la salle de machines est composé de :

- Un groupe de deux moteurs électriques alternatifs avec ventilation forcée, accouplés sur un
réducteur à axes parallèles.
- La sortie du réducteur entraine deux tambours à câbles à deux étages mono couche.
- De chaque tambour partent les extrémités des deux câbles vers les poulies du spreader.
- Les deux moteurs de levage sont commandés par deux variateurs de vitesse alternatifs.

-
Figure 5: Salle de machines de levage

9
 c- Mouvement de relevage de l’avant bec :
L’avant bec est une poutre du portique côté mer qui peut prendre deux positions :
La position horizontale ou position de travail lorsque le portique est sous exploitation.
La position verticale ou position du parking pour ne pas perturber l’accostage des navires.

Figure 6 : Les positions de l’avant bec

L’ensemble du mécanisme de relevage fonctionne comme suit :
- Un moteur alternatif triphasé entraine un réducteur via un accouplement flexible.
- Le freinage du moteur est assuré par un releveur de frein électro-hydraulique qui agit sur
le disque d’accouplement.
- La sortie du réducteur entraine un tambour à câbles à 2 rangés mono couche contenant le
câble en acier de relevage de l’avant bec.
- Un moteur alternatif triphasé est utilisé comme moteur de secours en cas de panne du
moteur principal et lié au réducteur via un accouplement commandé mécaniquement.
- Le maintien de l’avant bec en position relevée est assuré par un crochet métallique qui
s’accroche sur le chevalet du portique (sommet de la structure du portique). L’accrochage ou
décrochage du crochet est commandé par un releveur de frein Électro-hydraulique.

10
 Figure 7: Salle de machines de l’avant bec
d- Mouvement de translation du chariot :
Lorsque l’avant bec est en position de travail (position horizontale) le chariot se déplace
sur les rails de l’avant et arrière bec. Ce mécanisme est réalisée par :
- Quatre moteurs alternatifs triphasés entrainant chacun un galet parcourant le long des rails
de l’avant et arrière bec.
- Chaque moteur entraine un réducteur via un accouplement et il est freiné par un électro frein
agissant sur le disque de l’accouplement.
- Deux moteurs électriques alternatifs triphasés de secours en cas d’avarie des moteurs
principaux. La liaison de ces moteurs avec les réducteurs mécaniques est assurée par le biais
d’un accouplement commandé manuellement.
Le déplacement du chariot sur l’avant et l’arrière bec est contrôlé à tout moment par le
système de contrôle commande via des capteurs magnétiques installés le long de son parcours
et qui sont actionnés par des aimants adéquatement fixés sur la structure du chariot. Grâce à ces
dispositifs, les sécurités suivantes sont assurées :
- Ralentissement et arrêt du mouvement dans les deux extrémités du parcours (avant et arrière
bec)
- Détection de la position du chariot par rapport à la jonction avant et arrière bec.

11
 3. Alimentation du portique :
Le portique est alimenté par une tension de 5.5KV alternative triphasée depuis la prise
installée sur le quai et transmise à la salle électrique du portique par un enroulement de câbles
de 300 m en synchronisation avec la translation du portique, et pouvant faire une course de +/-
250 m du point d’alimentation.
Après le passage dans une cellule de protection MT, la tension 5.5 KV se présentera à
l’entrée de deux transformateurs HT/BT afin de fournir deux tensions en fonction des
récepteurs utilisés :
Transformateur principal : de rapport 5.5Kv/400v et d’une puissance apparente de
1600KVA pour l’alimentation des circuits principaux tels que les moteurs des mécanismes.
Transformateur auxiliaire : de rapport 5.5Kv/400v et d’une puissance de 200KVA pour
l’alimentation des circuits auxiliaires tel que l’éclairage, le chauffage, ventilateurs…etc.
Chacun des deux circuits est protégé en amont (MT) et en aval (BT) par deux disjoncteurs.
Le schéma de puissance du portique peut être résumé à ce qui suit :

Figure 8: Schéma de puissance de portique

12
 4. Système de contrôle de commande :
Le cerveau du portique et celui qui gère son fonctionnement est un automate
programmable industriel (API) de type S7-400 de la famille SIEMENS.
Du côté matériel, cet API comprend : une unité de traitement CPU, un module
d’alimentation, des modules d’entrées, des modules de sorties et une carte mémoire.

II. Description du spreader :

1. Définition :

Le spreader est un appareil de manutention des conteneurs. Il est soulevé par des câbles en
acier (figure 9) enroulés sur les tambours de levage qui sont situés au niveau du chariot du
portique.

Il existe plusieurs types de spreader mais pour ce projet, nous avons choisi le STS 45 qui est
le plus développé.

Figure 9: Spreader STS 45 soulevé par les câbles en acier

Sa capacité de levage peut aller jusqu’à 40 ou 50 tonnes. Aussi, il a la possibilité de lever un
ou deux conteneurs en même temps et de changer de longueur selon le besoin.

Le spreader STS 45 comprend :

- Un châssis principal central sur lequel l’armoire électrique et la centrale hydraulique sont
montées.

13
- Deux paires de poutres télescopiques, pour régler sa longueur, dont les extrémités sont
connectées par les caissons d’extrémité.
- Un système de verrou situé dans les coins des caissons d’extrémité.
- Un système twin-lift, pour lever deux conteneurs en même temps, avec des dispositifs de
séparation internes pour les séparer.

Figure 10 : Schéma synoptique du spreader STS 4

2. Composants :

Pour assurer son bon fonctionnement, le spreader se compose de plusieurs systèmes.

a- Système hydraulique :

Le système hydraulique du spreader est un assemblage de composants fonctionnant de

manière unitaire et souvent en interaction afin d'utiliser l’huile sous pression pour effectuer un
travail mécanique. Son principal élément est la centrale hydraulique qui comprend un réservoir
d’huile, un bloc pompe/moteur et des filtres et est montée sur des amortisseurs de choc en
caoutchouc sur le châssis principal du spreader.

Figure 11: Centrale hydraulique

14
Le système hydraulique commande l’ensemble des mouvements du spreader et la figure
suivante illustre la commande de l’un des vérins.

Figure 12: Schéma hydraulique

Le moteur électrique actionne la pompe qui aspire l’huile du réservoir et la pousse vers le
circuit avec une certaine pression et un certain débit. Ensuite, l’huile passe par un filtre pour
filtrer les impuretés et par le clapet qui sert à protéger le circuit contre les surpressions. Enfin,
pour la distribution, un distributeur (à 4 voies, 3 positions, avec commande électrique, retour
par ressort et commande manuelle de secours) est utilisé et c’est lui qui commande le
mouvement de vérin en déterminant le sens de circulation de l’huile.

b- Système télescopique :

Les tailles des conteneurs à soulever sont différentes (20, 30, 40 et 45 pieds) raison pour
laquelle le spreader est censé changer de longueur pour les soulever. Ce changement se fait
grâce au système télescopique commandé par le système hydraulique.

15
 Figure 13: Système télescopique du spreader
Le moteur hydraulique entraine la chaine qui fait déplacer les poutres télescopiques, d’une
façon symétrique, sur des tôles inclinées à pallier à faible coefficient de friction, une

à chaque angle inférieur du châssis principal (4 en total) et en haut et en bas à l’extrémité de

chaque poutre télescopique (8 au total).
La longueur du spreader est déterminée grâce à l’encodeur qui tourne avec un pignon
attaché à la chaine.

Figure 14: Chaine télescopique

16
 La chaine télescopique est équipée de blocs de rondelles élastiques qui fonctionnent comme
des amortisseurs de chocs là où la chaine est accrochée aux barres de traction. Les ressorts
permettent d’effectuer des modifications de la longueur du spreader allant jusqu'à ± 15mm.

c- Système de verrou (Twist locks) :

Afin de saisir le conteneur lors de sa manutention, le spreader comprend 8 verrous

« twist locks », 4 situés dans les coins et 4 au niveau des twins. Les verrous permettent donc
de fixer le spreader sur le conteneur.

Figure 15: Emplacement des twists locks

La figure ci-dessous permet d’appréhender le fonctionnement d’un verrou (twist lock) :

Figure 16: Twist lock

Le vérin hydraulique fait tourner le verrou et deux fins de course indiquent l’état du verrou;
verrouillé ou déverrouillé.

17
 Pour la sécurité, un axe de présence est prévu pour s’assurer que le spreader est bien posé
sur le conteneur avant de faire tourner le verrou. En effet, lorsque le spreader est correctement
posé, l’axe de présence est déplacé vers le haut activant ainsi le fin de course présence
conteneur. En même temps la clé de blocage est déplacée suffisamment vers le haut pour que
la butée de blocage passe en dessous permettant la rotation du verrou.

d- Bras flipper:

Le spreader est équipé de bras flipper actionnés par l’hydraulique et situés dans chaque coin
du spreader pour faciliter le positionnement de ce dernier sur le conteneur.

Ils peuvent être actionnés tous ensemble vers le haut ou le bas. Ils peuvent aussi être
actionnés par paires telles que côté terre/côté eau ou côté gauche/côté droit (en option). Cela
offre de nombreuses possibilités dans différentes situations de levage.

Les bras flipper sont contrôlées par des électrovannes qui peuvent être actionnées
manuellement en cas d’urgence.

Pour la protection contre la surpression, le bras flipper est doté d’un clapet qui s’ouvre à une
pression supérieure à la pression normale de travail.

Figure 17: Bras flipper

18
 e- Système de twin:

Le système twin permet de déplacer en même temps deux conteneurs de 20 pieds avec un
écartement de 0 à 5 pieds, alors qu’ils sont suspendus par les twists locks. Le mouvement peut
être effectué à n’importe quel instant du cycle du portique et est contrôlé mécaniquement afin
d’assurer sa symétrie.

Figure 18: Spreader soulevant deux conteneurs

La section centrale a été équipée de quatre logements de verrous (twist locks) flottants
rétractables afin de pouvoir déplacer en même temps et d’une manière synchronisée deux
conteneurs dans les deux sens (vers l’intérieur ou l’extérieur).

f- Système de commande SCS3 :

Le système de commande SCS3 du spreader est un ordinateur doté d’un écran tactile et monté
sur le spreader. C’est un système PLC (Programmable Logic Controller) avancé et un outil de
contrôle et de diagnostic qui fournit des informations aux techniciens de service (voir figure
19). Ces informations peuvent être présentées au niveau de l’écran du SCS3, du portique ou
d’un ordinateur.

19
 Figure 19: Ecran tactile du système de commande SCS3
Le système SCS3 est un microcontrôleur qui se compose de :

- Une alimentation de 24V,

- Une mémoire EEPROM: c’est un type de mémoire morte qui est utilisée pour enregistrer
des informations qui ne doivent pas être perdues lorsque le SCS3 n'est plus alimenté en
électricité. Elle peut être effacée (par un simple courant) et reprogrammée plusieurs fois.
- un processeur,
- des ports pour les protocoles CAN bus et CANopen,
- des ports d’entrées/ sorties,
- un écran tactile.
g. Communication au niveau spreader:
i. CANbus:

Le CANbus (Controller Area Network) est un bus système série développé à l'origine pour
les systèmes embarqués des véhicules automobiles. Il est maintenant utilisé dans de nombreux
domaines comme: le transport, les équipements mobiles, les équipements médicaux, le
bâtiment et le contrôle industriel.

Accès au support :

Le protocole CAN autorise chaque nœud (équipement connecté) à démarrer la transmission

d'une trame quand le bus est au repos. Si deux ou plusieurs nœuds démarrent la transmission
de trames au même instant, le conflit d'accès au bus est résolu par un arbitrage utilisant
l'identificateur inclus dans la trame.

20
 L'émetteur qui a l'identificateur de plus haute priorité obtient l'accès au bus; les trames des
autres émetteurs sont automatiquement retransmises ultérieurement. Cet arbitrage utilise un état
récessif et un état dominant sur le bus et est exécuté à la transmission de chaque bit. Vu que le
câblage des nœuds sur le bus est de type « ET logique », alors l’état logique « 0 » (état dominant)
écrase l’état logique « 1 » (état récessif)

ii. CANopen :

CANopen est une couche applicative (couche 7 du modèle OSI) pour les bus de terrain du
type CAN fonctionnant en temps réel. Il est utilisé dans de nombreux domaines : automobile et
médical.

Le réseau CANopen utilise un câble à paire torsadée pour transmettre les signaux
différentiels. Ce câble est doté à ses deux terminaisons physiques de résistances 120 Ω

(LT dans le schéma ci-dessous). Un signal bas séparé est utilisé comme référence commune
pour les nœuds CANopen.

Figure 20: Architecture CANopen générique

Le spreader dispose de 8 nœuds CANopen (voir figure 21) pour permettre l’échange des
informations entre le SCS3 et les différents actionneurs et capteurs. Chaque nœud contient 8
ports : 4 entrées et 4 sorties, qui sont utilisés selon le besoin

Figure 21: Nœud CANopen au niveau spreader

21
 iii. Fonctionnement :

Le système SCS3 contrôle l’état du spreader via les capteurs qui lui transmettent les
informations à travers des nœuds CANopen. Une fois ces informations traitées au niveau du
processeur du SCS3 grâce à un programme fait en CoDeSys, il envoie les commandes aux
différents actionneurs par le biais des nœuds CANopen.

Le système de commande SCS3 communique avec l’API du portique moyennant un câble

de 55 fils, branché à ses ports d’entrées/sorties.

III. Conclusion:
Dans ce chapitre, focalisant description de l’engin de levage à conteneurs, le portique
ZMPC et le système de contrôle commande qui gère les différents mouvements du portique. Et
détaillant l’appareil de manutention, le spreader STS45 et la procédure de communication à son
niveau.

22
CHAPITRE 3 : ANALYSE ET CONCEPTION

23
 I. Problématique :

Apres de faire la maintenance des spreaders tombés en panne, il doit les essayer avant les
montés au portique.
Il est possible de monter les spreaders dans le portique et les essayer, mais ceci produise
une perte d’énergie, ainsi que on perte du temps lorsqu’on trouve d’autres problèmes de faire
transporter les spreader du l’atelier vers la place des portiques et vis-versa, il y’a aussi le risque
sur les employés au sein de l’étape d’essai, sans oublier les pertes financières qui se produisent
cause de l’arrêt du portique pour l’essai du spreader.
Pour éviter tous cela on va faire une étude pour la réalisation d’un simulateur (banc d’essai)
pour les spreders BROMMA STS45.

II. Cahier des charges :

L’objective de projet est de créer un simulateur qui va remplacer le rôle du portique via la
communication et commande, et on va l’utiliser dans l’atelier de la maintenance
Le simulateur pour les spreader BROMMA STS45 permet de :
 Faciliter l’entretient du spreader.
 Afficher et localiser les défauts.
 Archiver les informations pour une consultation ultérieure.

III. Solution:
La communication entre le portique et le spreader se fait a travers un câble de 55 fils

Figure 22: Schéma des fils du câble

24
 Via ces 55 fils, on transmet les données suivantes :

*Commande de verrouillage et déverrouillage des twists locks.

*Signal de verrouillage/déverrouillage par paire des twists locks situés aux extrémités.
*Commande de descente des 4 flippers
*Signal des quatre axes de présence conteneurs des extrémités.
*Commande d’extension et rétraction du spreader.
*Commande de montée ou de descente des twins.
*Signal de montée ou de descente des twins.
*Signal du niveau bas de l’huile du réservoir.
*Signal de température haute de l’huile.
*Signal de TTDS (capteur qui détecte l’écartement entre deux conteneurs en cas du levage
jumelé)
*Commande de forçage du TTDS.
*L’alimentation en AC (3 phases + terre) et DC (24V) du spreader
*Signal des huit états de la présence conteneur.
*Signal des huit états du verrouillage/déverrouillage.
*La position exacte de l’extension/rétraction du spreader.
*La position exacte de l’extension/rétraction des twins.
*La valeur exacte du niveau de l’huile.

Donc la solution est de créer un simulateur qui va remplacer le rôle du portique via la
communication et commande, et on va l’utiliser dans l’atelier de la maintenance
Le simulateur se compose de :
 Un panneau de commande.
 Un automate.
 Un convertisseur PROFIbus/CANbus (Anybus).
 Un étage d’amplification, CAN booster.
 Un écran de supervision

25
 Figure 23 : Schéma synoptique du simulateur

IV. Conclusion

Après l’analyse de la problématique, il est de la nécessité de faire un simulateur comme

une solution prioritaire, sans oublier en considération que la communication sera en série par
câblage car il va faciliter le travail.

26
CHAPITRE 4: ETUDE TECHNIQUE DU PROJET

27
 I. Introduction :

L’échange des informations (signaux et commandes) entre l’API et le spreader s’effectuera

comme dans le cas de commande :

 Le panneau de commande envoi la commande à l’API, ce dernier la traite et l’envoie

à travers le port du protocole Profibus

 Le convertisseur Profibus/ CANbus va convertir l’information Profibus pour

l’adapter au protocole CANbus.
 Vu la longueur de la distance parcourue par le signal, le CAN booster permet de
l’amplifier pour éliminer les effets de l’atténuation.

Le SCS3 va recevoir la commande à travers ses ports CANbus, la traiter au niveau du processeur
et commander l’excitation des actionneurs via le protocole CANopen

Dans le cas d’un signal :

 Selon le mouvement effectué un certain capteur va s’exciter et envoyer le signal à
travers le protocole CANopen au système SCS3.
 Le système SCS3 va envoyer le signal via le protocole CANbus au convertisseur.
 Le convertisseur CANbus/ Profibus va convertir l’information CANbus pour
l’adapter au protocole Profibus et l’envoyer à l’API du portique.

Figure 24: Schéma de l’échange de données

28
 II. Réalisation du projet :

1. Le logiciel utilisé :
a-Step7.
Le logiciel STEP 7 Professional permet d'obtenir des gains de productivité importants de
l'ingénierie durant toutes les phases d'un projet d'automatisation: Configuration plus rapide des
systèmes grâce à des outils de configuration graphique des composants et des réseaux,
programmation plus efficace grâce à la possibilité de combiner dans des projets structurés,
orientés objet, tous les langages de programmation standard selon CEI 61131-3, phases de test
plus courtes grâce aux outils de simulation, temps d’arrêt fortement réduit grâce à des moyens
puissants de diagnostic de pannes et de maintenance à distance.

 Configuration du matériel :
La configuration du matériel commence par la création du rack, un profilé support pour
SIMATIC S7-300, puis on ajoute la CPU correspondante au type d’automate utilisé

CPU famille
300

Module
d’entrées /Sorties

Adressé

Figure 25: Configuration des matériels utilisés

29
 Type des blocs :

Lorsqu’on on veut ajouter un nouveau bloc de programmation sur Step7, on a les choix suivants:
 Les blocs d'organisation (OB) gèrent le traitement du programme. Ils permettent de
réagir aux événements cycliques, temporisés ou déclenchés par alarme durant
l'exécution du programme
 Les blocs fonctionnels sont des blocs de code qui sauvegardent en permanence leurs
valeurs dans des blocs de données d'instance afin qu'il soit possible d'y accéder même
après le traitement du bloc.
 Les fonctions sont des blocs de code sans mémoire
 Les blocs de données (DB) sont des zones de données dans le programme utilisateur qui
contiennent des données utilisateur.
 Les modes de programmation :

Le langage de programmation Step7 dispose de plusieurs modes de programmation selon

les connaissances. En respectant certaines règles, le programme peut être conçu sous forme de
liste d’instructions puis converti en un autre mode de programmation.

Langage CONT: (schéma électrique)

CONT est un langage de programmation graphique. La représentation est inspirée des

schémas de circuits. Le programme est représenté dans un ou plusieurs réseaux. Un réseau
contient sur le bord gauche une barre conductrice dont partent les circuits. Les requêtes des
signaux binaires sont placées sur les circuits sous forme de contacts. La disposition en
série des éléments sur un circuit crée un montage en série, la disposition sur des branches ET
crée un montage en parallèle. Les fonctions complexes sont représentées par des boîtes.

Figure 26:schéma électrique du programme (Ladder)

30
 Langage LOG: (Logigramme)

LOG est un langage de programmation graphique. La représentation est inspirée des

systèmes de circuits électroniques. Le programme est représenté dans un ou plusieurs
réseaux. Un réseau contient un ou plusieurs chemins logiques. Les requêtes des signaux
binaires sont reliées par des boîtes. Pour représenter la logique, on utilise les symboles
logiques graphiques connus de l'algèbre booléenne.

Figure 27: Schéma logigramme du programme

Langage List: (Liste d’instruction) 


LIST est un langage de programmation à base texte avec lequel vous pouvez programmer des
blocs de code.
Le programme LIST est divisé en réseaux. Chaque réseau peut contenir une ou plusieurs lignes.
Dans chaque réseau, la numérotation des lignes commence à 1 et est incrémentée à chaque
nouvelle ligne. Dans les lignes d'un réseau, les instructions LIST sont programmées
individuellement et seule une instruction LIST par ligne peut être attribuée. Chaque instruction
représente une instruction de tâche pour la CPU. La CPU exécute les instructions du haut vers
le bas.

31
 Figure 28:Schéma liste du programme

b- WinCC flexible 2008

WinCC flexible SP2 est le logiciel utilisé pour la réalisation IHM, par des moyens d'ingénierie
simples et efficaces, de concepts d'automatisations évolutifs, au niveau machine. WinCC
flexible réunit les avantages suivants :
- simplicité.
- ouverture.
- flexibilité.
 Les fonctions du WinCC flexible SP2 :

WinCC flexible SP3 offre les fonctions suivantes :

 Représentation conviviale du processus, grâce à une interface utilisateur conforme
Windows.
 Large choix de champs d'entrée/sortie standard, barographes, affichage de courbe,
graphique vectoriel et boutons
 Système d'alarme intégré
 Positionnement dynamique des objets
 Archivage des alarmes et des valeurs de processus
 Recettes
 Script Visual Basic pour les fonctions utilisateurs
 Couplages standard à SIMATIC S7, SIMATIC S5 et SIMATIC 505 et aux automates
d'autres fabricants
 Navigateur HTML

32
  Protection de la saisie via les groupes d'utilisateurs, mots de passe et temps de
déconnexion

 WinCC flexible Runtime :

Le logiciel de configuration WinCC flexible SP3 permet de créer les configurations (de
l'interface utilisateur d'un pupitre ou d’un écran PC) sous Windows à partir de l'ordinateur de
configuration (PC ou console de programmation), tandis que le logiciel de visualisation de
processus WinCC flexible Runtime permet l’exécution des vues crées, et ainsi de visualiser le
fonctionnement. WinCC flexible Runtime est également exécuté sur l'ordinateur de
configuration pour tester et simuler le fichier projet compilé.
WinCC flexible Runtime est un logiciel performant et facile à utiliser pour la visualisation du
processus des projets créés avec le logiciel de configuration WinCC flexible

2. Création du projet step7 :

Les principaux fournisseurs des API dans le marché marocain sont (siemens,
Télémécanique, Allen Bradley, Omron). La société Siemens est le premier constructeur qui
s’est installé dans les ports marocains. Il s’intéresse aux activités portuaires. Il a développé un
département pour la manutention. Nous avons remarqué que tous les engins de levage (grues,
portiques) existants dans le port de Casablanca sont équipés du matériel Siemens. Ainsi, dans
un souci de faciliter l’interchangeabilité des pièces de rechange des différents mécanismes qui
existent déjà dans les autres portiques, et dans le but de conserver la familiarisation du personnel
de Marsa Maroc, et garder la collaboration économique entre Marsa Maroc et ses fournisseurs,
et vu le nombre d’entrées /sorties on a conclu que l’automate idéal qui nous conviendra sera de
type S7-300 de la famille SIEMENS qui est un automate programmable industriel aussi c’est
le cerveau du portique et celui qui gère son fonctionnement
Du côté matériel, cet API comprend :

 Unité de traitement C.P.U:

CPU ou processeur est le composant chargé d’assurer le contrôle de l’ensemble de la
machine et d’effectuer les traitements demandés par les instructions des programmes.

 module d’alimentation « PS »:

33
 C’est un module qui est destiné à transformer la tension du réseau en tension continue pour
l’alimentation de la CPU et éventuellement les modules d’entrée/sortie de l’A.P.I.

Cette alimentation ne fournit normalement pas de tension pour les signaux entrants des modules
d’entrées/sorties.

 les modules d’entrées :

Ils permettent de recueillir les informations délivrées par les capteurs des processus. Les
critères de choix d’un module d’entrées sont :

* Nature (logique-analogique).

* Nombres d’entrée par module.

* Nature et niveau de tension.

 Les modules de sorties :

Ils permettent l’adaptation et le transfert des signaux délivré par la CPU après traitement du
programme vers les actionneurs du processus industriel. Ils sont raccordés aux lampes,
électrovannes, contacteurs etc.

Les critères de choix d’un module de sortie sont :

* Nature (logique analogique).

* Nombre de sortie par module.

* Nature et niveau de tension.

* Courant de sortie maximal.

* Nature de la protection du module.

3. Bloc API / Panneau de commande :

Afin d’effectuer les différents mouvements du spreader (à part la mise en marche du
spreader et l’absence de l’arrêt d’urgence) plusieurs conditions doivent être satisfaites comme
suit:

34
 Verrouillage :
Pour verrouiller les twist locks du spreader, il faut avoir:

- Absence de la commande de déverrouillage.

- Signal signifiant que le spreader est déverrouillé.
- La commande de verrouillage.
- Signal de présence conteneur: avoir les états de présence de chaque twist locks utilisé.
Déverrouillage :
Les conditions à vérif)ier pour le déverrouillage sont :

- Absence de la commande de verrouillage.

- Signal signifiant que le spreader est verrouillé.
- La commande de déverrouillage.
Signal de présence conteneur : avoir les états de présence de chaque twist lock utilisé.

Extension du spreader vers la position 40 pieds :

- Signal signifiant que le spreader est déverrouillé.
- Absence du signal signifiant que le spreader est verrouillé.
- Absence du Signal de présence conteneur.
- Signal signifiant que le spreader est à la position 20pieds.
- Absence de la commande du 20 pieds.
- La commande de la position 40 pieds.

Rétraction du spreader vers la position 20 pieds :

- Signal signifiant que le spreader est déverrouillé.
- Absence du signal signifiant que le spreader est verrouillé.
- Absence du Signal de présence conteneur.
- Signal signifiant que le spreader est à la position 40pieds.
- Absence de la commande de la position 40 pieds.
- La commande de la position 20 pieds.
Descente des bras flippers :
Pour commander la descente des flippers, il faut vérifier ce qui suit :

- Commande de la descente des flippers.

- Absence de la commande de la montée des flippers

35
 Montée des bras flippers :
Pour commander la descente des flippers, il faut vérifier ce qui suit :
- Commande de la montée des flippers.
- Absence de la commande de la descente des flippers
Descente des twins:
Pour commander la descente des twins, il faut avoir:

- Signal signifiant que le spreader est déverrouillé.

- Signal signifiant que le spreader est à la position 40 pieds.
- Absence du signal de présence conteneur.
- Commande de descente des twins.
Montée des twins:
Pour commander la montée des twins, il faut avoir:

- Signal signifiant que le spreader est déverrouillé.

- Signal signifiant que le spreader est à la position 40 pieds.
- Absence du signal de présence conteneur.
- Commande de montée des twins.

1- Liste des signaux et des commandes (API/ Panneau de commande):

L’ensemble des données qu’échangent l’API avec le panneau de commande comprend deux
listes comme suit :

 Liste des commandes:

Comprend les données envoyées du panneau de commande vers l’API :

- Commande de marche/arrêt.

- monté du flipper N°1.

- descente du flipper N°1.

- monté du flipper N°2.

- descente du flipper N°2.

- monté du flipper N°3.

- descente du flipper N°3.

36
 - monté du flipper N°4.

- descente du flipper N°4.

- Commande rétraction vers la position 20 pieds.

- Commande extension vers la position 40 pieds.

- Commande de verrouillage.

- Commande de déverrouillage.

- Commande de montée des twins.

- Commande de descente des twins.

 Liste des sorties :

Comprend les données envoyées de l’API vers le panneau de commande:

-Signal de la position 20 pieds.

-Signal de la position 40 pieds.

-Signal Presence conteneur1

-Signal Presence conteneur2

-Signal Presence conteneur3

-Signal Presence conteneur4

-Signal deverrouillage.

-Signal verrouillage.

-Signal Twin Up/Down.

-Signal Marche/Arrêt.

-Signal Flipper1.

-Signal Flipper2.

-Signal Flipper3.

37
-Signal Flipper4.

Les éléments de commande et d’indication :

Pour envoyer les commandes à l’API et en recevoir les signaux, nous allons utiliser les
éléments suivants :

38
 Elément Utilisation

- Bouton poussoir NO - monté/descente du flipper N°1

- Bouton poussoir NO - monté/descente du flipper N°2
- Bouton poussoir NO - monté/descente du flipper N°3
- Bouton poussoir NO - monté/descente du flipper N°4
- Bouton poussoir NO - Position 20pieds / Position 40pieds
- Bouton poussoir NO - Commande Marche / Arrêt
- Bouton poussoir NO - Sélection série
- Bouton poussoir NO - Verrouillage
- Bouton poussoir NO - Déverrouillage
- Bouton poussoir NO - Montée Twins
- Bouton poussoir NO - Descente Twins
- Lampe -Signal de la position 20 pieds.
- Lampe -Signal de la position 40 pieds.
- Lampe -Signal Présence conteneur1
- Lampe -Signal Présence conteneur2
- Lampe -Signal Présence conteneur3
- Lampe -Signal Présence conteneur4
- Lampe -Signal déverrouillage
- Lampe -Signal verrouillage
- Lampe -Signal Twin Up/Down
- Lampe -Signal Marche/Arrêt.
- Lampe -Signal Flipper1
- Lampe -Signal Flipper2
- Lampe -Signal Flipper3
- Lampe -Signal Flipper4

Tableau 2 : Les commandes et les signaux à API

39
 4. Bloc API / Spreader :

L’échange d’informations entre l’API et le système SCS3 du spreader se fait grâce à une
communication série. Cependant, l’API communique via le protocole de communication
Profibus et le système SCS3 communique via le protocole CANbus. Donc l’utilisation d’une
carte de conversion s’est avérée indispensable.

Le principe de cette communication est l’échange d’une liste de mots (mot est un
regroupement de 16 bits) sachant que chaque bit signifie une information. Les adresses de la
liste envoyée d’un côté (API ou système SCS3) doivent coïncider avec les adresses de la liste
reçue de l’autre côté c'est-à-dire avoir le même classement.

Du côté système SCS3, les listes de mots à échanger sont déjà déterminées par le fabricant
comme suit :

La liste des entrées du spreader (sorties de l’API) :

Elle est présentée sous forme d’octet (8bits) et chaque 2 octets forme un mot.

40
La liste est générée par octet et sachant que deux octets forme un mot.

La liste des sorties du spreader (entrées de l’API) :

41
42
43
 5. .projet supervision
Afin d’assister et d’aider les techniciens dans leurs suivi, leurs maintenance et pour participer
à l’amélioration des performances des spreaders, et par la suite les portiques, nous sommes
engagé pour établir un projet de supervision en exécutant les tâches déclarées précédemment
dans le cahier des charges. Notre projet de supervision consiste à contrôler l’ensemble des
mouvements et signaux envoyés par le spreader comme :

-Les 8 signaux de verrouillage (lampes rouges).

-Les 8 signaux de déverrouillage (lampes vertes).

-Les 8 signaux de présence conteneur (lampes orange).

-4 signaux pour flippers up (lampe bleu).

-4 signaux pour flippers Down (lampe jaune).

-Signal 20pieds (lampe verte clignotante).

-Signal 40pieds (lampe verte clignotante).

-Signal de spreader en marche (lampe verte).

-Signal de spreader en stop (lampe rouge).

III. Conclusion:

Le principe de conception du spreader « BROMMA » consiste à utiliser la nouvelle

technologie qui est le mode de la communication série afin de permettre l’échange de toutes les
informations nécessaires. Cet échange se fait entre trois éléments : Panneau de commande, API
et spreader.

Dans ce chapitre, on a fait l’étude technique de la totalité du projet, en détaillent la partie

Panneau de commande/API et la partie API/Spreader

44
CONCLUSION GENERALE

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 Au terme de ce projet de fin d'études, un bref résumé permet de dresser le bilan du travail
effectué avec ses contraintes, mais aussi et surtout le complément de la formation qui était très
riche

Ce travail commence par une présentation de la société de sa gouvernance, organisation…

puis passe à la description les différents éléments du portique, le spreader et leurs
fonctionnements que ce soit mécaniquement ou électriquement.

Ensuite on a fait une analyse de la problématique et proposons une solution, enfin on a fait
une étude technique qui consiste à concevoir et réaliser le simulateur intelligent du spreader.

Le projet de faire un simulateur intelligent pour le spreader (BROMMA) s’est en compte

par la société à le réaliser pour qu’il soit un pas d’avancement sur le côté économique profitant
à la nouvelle technologie et les moyens existés.

En conclusion, je peux confirmer que l'étude de ce grand projet au port de Casablanca était
très intéressant pour ma formation. En effet, elle m’a permis d’approfondir mes connaissances
techniques et de me familiariser avec des logiciels professionnels tels que Step7 et WinCC. Elle
m’a également permis une ouverture sur l'environnement et les conditions de travail. Elle a
constitué en ce sens une expérience très riche aussi bien sur le plan technique que professionnel.

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ANNEXE

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