Bonjour à tous

Je tiens tout d’abord à vous remercier pour l’intérêt que vous avez bien voulu porter à
mon travail en acceptant de faire partie de ce jury.
Je m’appelle LAMRAOUI Mourad, J’ai 38 ans et je suis enseignant contractuel. Dans
cette épreuve d’entretien à partir d’un dossier
je vous présente mon étude technologique, scientifique et pédagogique de robot IRB
1600,

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Ma présentation se décline en deux parties et une conclusion,
Je présente dans la première partie: l’etude technologique et scientifique. Je présente
une introduction, la structure de robot IRB 1600 l’etude experimental
La 2 eme partie sera consacrée à l’etude pédagogique. Je presente le ,,,

Je finis ma présentation par une conclusion

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La robotique est un domaine pluridisciplinaire et en particulier la robot IRB 1600, Ce
domaine fait intervenir différents modules :
1- Mécanique : le système mécanique articulé et cinématique
2- Automatique : l’asservissement des bars du robot
3- Électronique : le contrôleur IRC5
4- Électrotechnique : transmission et chaine de puissance
5- Traitement du signal : instrumentation, acquisition, traitement de données
6- Communications : connexion robot / contrôleur IRC5 et FlexPendant
7- Informatique : Programmation Matlab ou Python
8- Science des matériaux
9 - Modélisation multi-physique

Pourquoi ce système:
1- le robot est un système pluridisciplinaire,
2- les différents concepts liées aux domaine de la Matière, de l’enrgie et de
l’information et qui constitues la base de la formation technologique en STI2D
pourront être exploité, ce système peut être l’objet d’un support d’étude,
3- L’utilisation expérimental du robot pour répondre à une problématique

3
industrielles

3
La robotique est un domaine en plein essor depuis quelques années. Les évolutions
technologiques, dépassant sans cesse nos espérances, permettent maintenant de
réaliser des solutions technologiques s’adaptant au moindre problème.
Par conséquent, la robotique est utilisée dans des domaines extrêmement
rigoureux et exigeants. Nous allons explorer ces différents domaines.
1. L’industrie.
On trouve les robots dans les chaînes d’assemblage industrielles, les robots
soudeurs, manipulateurs, peintres ...
2. Le domaine militaire.
On trouve les robots dans les missions d’espionnage ou d’éclairement.
3. La santé.
Dans les d'opérations chirurgicales plus délicates, la télémédecine.

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Enfin, la robotique, autrefois réservée à des applications précises ou coûteuses, est
aujourd’hui de plus en plus utilisée à titre ludique. En effet, les robots compagnons
par exemple sont des objets de plus en plus convoités : les applications
« basiques » de jouet pour enfant, jusqu’à l’humanoïde destiné à remplacer une
présence humaine.

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De plus, au Japon (d’où vient le principal essor de la robotique), des robots sont
utilisés en tant qu’agents de sécurité, assistants personnels pour les personnes
âgées ou à mobilité réduite,

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7
Le Japon continue d‘être le plus gros marche pour la robotique industrielle, suivi par
la Chine et la Corée du Sud. En Europe, c'est l'Allemagne qui est le pays qui a
installe le plus grand nombre de robots industriels, suivi de loin par l'Italie, la France,
la Grande-Bretagne et l'Espagne. Quant aux Amériques, c'est toujours les Etats-
Unis qui mènent le palmarès, suivies par le Mexique, le Canada et le Brésil.
L'Afrique reste le continent le moins robotise,

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Le robot industriel que nous allons exploiter dans ce document est le modèle IRB
1600 du fabricant ABB. Le robot IRB 1600 [7] est un robot fiable, rapide, précis,
puissant, robuste, flexible et intelligent, avec lequel on peut réaliser une grande
multitude d’opérations sans aucun problème et avec une grande performance (soudage
à l’arc, moulage sous pression ou par injection, usinage, service de machines,
manutention, assemblage ou packaging)..

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Il s’agit d’un robot à six articulations et il existe quatre versions disponibles selon la
capacité de charge (6 ou 8.5 kg) ainsi que le rayon d’action (1,2 ou 1,45 m). Dans ce
projet, on va utiliser un robot avec une capacité de charge de 6 kg et un rayon
d’action de 1,45 m (robot IRB 1600 – 6/1,45).

Le système est composé d'un manipulateur sériel à six ddl et d'un contrôleur IRC5
(contrôleur de cinquième génération qui permet une grande performance en termes
de précision, vitesse, temps de cycle, capacité de programmation, synchronisation
avec des composants externes ainsi que la possibilité de piloter jusqu’à quatre
robots indépendamment les uns des autres. D’un boitier d’apprentissage –
FlexPedant- et d’un ordinateur (+logiciel).

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Le robot ABB IRB1600 est un robot à 6 degrés de liberté avec six liaisons motorisées
composé d’une chaine sérielle.
Le manipulateur:
Le modèle du manipulateur est montré dans cette figure. Il s'agit d'un manipulateur à
six articulations rotoïdes ou pivots actionnées par des moteurs AC sans brosse. La
lecture de l'angle de rotation de chaque articulation est fournie par un résolveur
directement monté sur l'arbre de chacun des moteurs. La rotation de chaque
articulation est connue de façon absolue sur un tour de moteur, mais un
système électronique mémorise le nombre de tours. Ce système est situé dans la
base du robot et protégé par une batterie lors de la mise hors tension du système.
La bride de montage:
Par définition, un robot industriel est une machine multi-fonction et est rarement
vendu avec de l'outillage. Par conséquent, l'extrémité de chaque robot industriel est
munie d'une bride de montage sur laquelle on peut fixer un outil tel qu'un
préhenseur ou une pince de soudage par point.
Dans l’opération expérimentale d’usinage réalisée, un support en aluminium a été
vissé sur la bride pour manipuler une broche SLF FS33-60 / 0,15 haute vitesse. L'outil
de coupe, un outil en carbure monobloc, a été fixé manuellement à la broche.
Les conduits pour l'effecteur

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Le plus souvent, l'outil installé sur la bride de montage aura besoin de conduits
électriques et/ou pneumatiques. Ainsi, la plupart des robots industriels auront
quelques conduits électriques et pneumatiques qui partent de la base du robot,
passent à l'intérieur des membrures et ressortant vers l'extrémité du bras.
Les moteurs des articulations qui sont situésdans le chasis, l’avant du bras, le
logement du bras supérieur,
Le moteur AC sans balaie, axe_1, avec pignon est situé sur le châssis. Le moteur,
axe_2, est situé à l'avant du robot. Les moteurs de l'axe 3 et 4 sont situés dans le
logement du bras supérieur. Les moteurs et la courroie d'entraînement de l'axe 5 et 6
sont situés dans le logement du bras supérieur. L'emplacement des réducteurs des
axes 1 et 2 est indiqué dans la figure ci-des-sous. Les réducteurs 1 et 2 forment un
seul bloc. Les moteurs AC des articulation 1 et 2 et l’emplacement du réducteur des
axes 1 et 2 sont présentés dans la figure 10.

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Le contrôleur IRC5 :
Le contrôleur IRC5 est le plus récent contrôleur de robot de la compagnie ABB. Il peut
contrôler jusqu'à quatre robots en mode synchrone ou non. ABB utilise un seul
contrôleur pour tous ses modèles de robots. Le format du boitier est offert en
plusieurs modèles et les variateurs dans le contrôleur sont évidemment différents
d'un robot à l'autre. Le contrôleur utilise un système d'opération en temps réel
appelé RobotWare qui pourra interpréter et exécuter les programmes implantés.

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Le contrôleur est principalement composé des items suivants :
- Un ordinateur industriel de type Pentium 4 cadencé à 1.4 GHz, protégé par une
carte CompactFlash de 256 Mo.
- Une carte de contrôle des axes (Motorola PowerPC 250 MHz) ;
- Un groupe puissance permettant le contrôle des moteurs (adapté au type de
robot) ;
- Une carte d'entrées/sorties de type TOR 24 Vdc permettant l'interaction entre les
équipements sur la table, l'effecteur et le robot.

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 Le boîtier de commande
Le boîtier de commande appelé FlexPendant par ABB permet à l'opérateur d'interagir
avec le contrôleur du robot. Le FlexPendant est en fait un ordinateur avec écran
tactile de sept pouces avec une manette 3D et des boutons. Il communique avec le
contrôleur par un réseau Ethernet privé et fonctionne sous un système d'exploitation
WindowsCE. Ceci a deux avantages : il est possible de personnaliser les écrans en
fonction du projet avec l'option ScreenMaker et voire même ne pas avoir le boîtier
relié en tout temps avec le robot.

La broche à haute vitesse FS33-60 / 0.15

Le robot étudié est aussi équipé d’une broche au niveau du dernier axe afin de
pouvoir réaliser des opérations d’usinage. Cette broche est une broche de l’entreprise
SLF (Spindle-und Lagerungstechnik Fraureuth GmbH) FS33-60 / 0,15 (Figure 13). Ses
caractéristiques sont présentées dans le Tableau 1.

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Tout système est constitué d'une succession d'éléments permettant de transmettre
l'énergie depuis la source vers les actionnaires ( éléments du système agissant sur la
matière d'oeuvre ), l'ensemble de ces éléments constituent la chaîne d'énergie.
Le système adapte son comportement en fonction des informations sur l'état du
système. Il s'agit donc de récupérer ces informations, de les traiter et ensuite de
communiquer le résultat de ce traitement. L'ensemble des éléments impliquer
constitue la chaîne d'
Information,

Programmable Logic Controller (PLC)

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Le fait qu’un système soit constitué d’éléments (composants ou sous-systèmes)
implique que leur assemblage suive une logique fonctionnelle et donc suppose une
architecture du système que l’on peut aborder selon deux points de vues
complémentaires :
— l’architecture logique, faisant apparaître la composition d’un système, en
dissociant notamment le système régulé (partie opérative) du régulateur (partie
commande)
— l’architecture fonctionnelle, faisant apparaître les chaînes d’énergie et
d’information associées aux échanges de flux entre composants.
Suivant la décomposition logique en partie commande et partie opérative,
l’architecture fonctionnelle des systèmes complexes automatisés peut généralement
être décomposée en deux types de chaînes fonctionnelles :
— une chaîne d’information associée à la commande par le régulateur ;
— une chaîne d’énergie associée à la partie opérative du système.

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La configuration expérimentale présentée dans la figure 15a montre le robot ABB-
IRB1600 utilisé (1) sur lequel un support en aluminium (2) a été vissé pour manipuler
une broche à grande vitesse SLF FS33-60 / 0,15 (3). L'outil de coupe, un outil en
carbure monobloc (4) a été fixé manuellement sur la broche. Cet outil sera utilisé
pour usiner la surface d'un bloc d'alliage d'aluminium [AA 7075-T6] (5). Le bloc (127 x
177,8 x 76,2 mm) a été fixé sur un dynamomètre à trois axes, table Kistler 9255B (6) à
l'aide de trois vis métriques avec un couple de serrage de 40 N.m. L'ensemble (bloc +
vis + dynamomètre) a été fixé sur une table à rainures en T qui a été nivelée avant
l'installation de l'ensemble. Le dynamomètre a été utilisé pour estimer les
efforts de coupe pendant l'opération d'usinage. De plus, un accéléromètre tri-axial
(ENDEVCO,
modèle 63B-100, SN10526) a été vissé sur la pièce à usiner pour mesurer les
vibrations sur la pièce à usiner. Un autre accéléromètre du même modèle a été vissé
sur le support de broche pour mesurer les vibrations sur la broche. Un troisième
accéléromètre uni-axial "dog watch" a été utilisé pour contrôler et vérifier les
résultats obtenus et il a été fixé sur la pièce à usiner avec de la cire. Le système de
coordonnées utilisé et les positions des accéléromètres sont présentés sur la figure
15b. Le même système de coordonnées et la même configuration de robot ont été
conservés pour tous les essais d'usinage.

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Deux systèmes ont été utilisés pour acquérir les données générées lors de ces tests.
Tout d'abord, un système d'acquisition de données basé sur Matlab pour la mesure
de la force a été utilisé avec une carte d'acquisition DT (Data Translation 3000). La
fréquence d'échantillonnage a été fixée à 48 kHz pour un temps d'acquisition de 30
secondes. Aucun filtrage n'a été appliqué sur les signaux, afin de détecter tout léger
broutage. Le deuxième système d'acquisition était un
système LMS Scada III pour la mesure des vibrations. Sept des huit canaux de ce
système ont été utilisés pour acquérir les signaux de vibration. Le système a été
réglé à une fréquence d'échantillonnage de 40960 Hz pour un temps d'acquisition
de 30 secondes. Les signaux obteus de la force de coupe et les signaux des vibrations
ont été exportés vers Matlab pour une analyse plus approfondie.

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Une nouvelle méthode à vitesse de rotation variable est proposée. Avec la méthode
proposée, il est possible d'obtenir la réponse aux vibrations pour sept vitesses de
broche en un seul essai d'une durée inférieure à 30 secondes seulement. Un test de
contournage multi-axes avec une vitesse de broche variable toutes les trois secondes
a été conçu et testé. La figure 15 présente le concept appliqué pour tester plusieurs
vitesses de broche variant de 30 à 60 krpm avec un pas de 5 krpm.
L'approche proposée a été programmée dans Catia V5  pour générer le programme
APT. Le programme APT a été post-traité à l'aide d'un code C ++, après quoi le
programme a été testé hors ligne sur une plateforme de simulation (robot-studio).
La configuration expérimentale utilisée pour tester le programme final est décrite
dans la section suivante.

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Sur cette figure (figure 16), chaque ligne présente les signaux de vibration obtenus
dans les trois directions (x, y et z) lors de l'une des quatre répétitions. En observant
une
colonne de la figure 16, on peut conclure que la forme et l'amplitude de la réponse
vibratoire sont similaires d'une répétition à l'autre. Néanmoins, cette « inspection
visuelle » ne peut pas être utilisée pour une analyse plus approfondie des résultats
obtenus. Par ailleurs, en pratique, l'utilisateur a besoin de valeurs numériques pour
caractériser la réponse vibratoire obtenue. L'un des outils puissants pour caractériser
le signal vibratoire est la mise en œuvre des indicateurs statistiques. Les indicateurs
statistiques suivants ont été considérés au cours de la présente étude, pour
caractériser la réponse aux vibrations du système d'usinage robotisé:

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Pour valider ce concept: « la combinaison des conditions de coupe qui génère le
RMSdirection-nel le plus bas, a la plus forte probabilité de générer le meilleur état de
surface », d'autres con-ditions d'usinage ont été testées sur le même système
d'usinage robotisé (Robot IRB 1600). Les résultats obtenus sont présentés dans la
section suivante.
La méthodologie proposée démontre son efficacité à prédire les conditions de coupe
qui ont la plus forte probabilité de générer le meilleur état de surface. L'approche
appliquée est relative, c'est-à-dire une approche qui récupère les meilleures
conditions de coupe parmi celles testées.
Le concept appliqué est de trouver la vitesse de broche qui correspond à la plus faible
RMSdirectionnelle. Ce concept peut être appliqué pour déterminer le degré de
stabilité d'une combinaison de paramètres de coupe donnée. L'approche proposée
peut être utilisée de deux manières:
pour trouver l'opération la plus stable et éviter les paramètres de coupe
dynamiquement instables. Les paramètres de coupe instables seront caractérisés par
un degré de stabilité relativement faible (ou directionnel RMS élevé.

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L’étude de ce système permet une exploitation pédagogique en collège et lycée.

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L'usinage robotisé est l'une des technologies de fabrication les plus polyvalentes. Son
émer-
gence a permis de réduire le coût d'usinage de pièces complexes. Cependant, son
application
est parfois limitée en raison de la faible rigidité du robot. Cette faible rigidité conduit
à un
niveau de vibrations élevé qui limite la qualité et la précision des pièces usinées. Dans
la pré-
sente étude, la réponse vibratoire d'un système d'usinage robotisé a été étudiée.
Pour ce faire,
une nouvelle méthode basée sur la variation de vitesse de broche a été introduite
pour la finition
des blocs en alliage d'aluminium de qualité aérospatiale (7075-T6). Avec la méthode
proposée,
les vibrations et le signal de force de coupe ont été collectés et analysés pour trouver
un critère
de stabilité dynamique fiable.

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Dans cette partie, je présente une séquence d’enseignement nommée S1, ses
objectifs et leurs relations avec les compétences évaluées du programme de terminal
2I2D (SIN), ainsi que sa place dans une progression pédagogique. Le robot IRB, sera
exploité le long de cette séquence.

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La séquence S1 proposée, qui dure 4 semaine, peut se dérouler en début d’année de
terminale 2I2D, elle s’appuie en effet sur des compétences et connaissances
développées en première dans les enseignements de spécialité I2D. L'ensemble des
études doit amener les élèves à développer les compétences leur permettant de:
• Décrire une chaine d’information en utilisant les fonctions
• Reconnaitre, caractériser et suivre un signal d’acquisition
• Comprendre la représentation fréquentiel et temporel
• Utiliser les outils de visualisation d’un signal
• Savoir comment coder de l’information
Dans cette séquence, nous nous focalisons l’étude sur l’axe I (information) du
triptyque « matière – énergie –information (MEI) »

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La séquence S1 proposée peut se dérouler en début d’année de terminale 2I2D, elle
s’appuie en effet sur des compétences et connaissances développées en première
dans les enseignements de
spécialité I2D. L'ensemble des études doit amener les élèves à développer les
compétences leur permettant de:
• Décrire une chaine d’information en utilisant les fonctions
• Reconnaitre, caractériser et suivre un signal d’acquisition
• Comprendre la représentation fréquentiel et temporel
• Utiliser les outils de visualisation d’un signal
• Savoir comment coder de l’information
Dans cette séquence, nous nous focalisons l’étude sur l’axe I (information) du
triptyque « matière – énergie –information (MEI) »

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La séquence S1 proposée peut se dérouler en début d’année de terminale 2I2D, elle
s’appuie en effet sur des compétences et connaissances développées en première
dans les enseignements de
spécialité I2D. L'ensemble des études doit amener les élèves à développer les
compétences leur permettant de:
• Décrire une chaine d’information en utilisant les fonctions
• Reconnaitre, caractériser et suivre un signal d’acquisition
• Comprendre la représentation fréquentiel et temporel
• Utiliser les outils de visualisation d’un signal
• Savoir comment coder de l’information
Dans cette séquence, nous nous focalisons l’étude sur l’axe I (information) du
triptyque « matière – énergie –information (MEI) »

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La séquence S1 proposée peut se dérouler en début d’année de terminale 2I2D, elle
s’appuie en effet sur des compétences et connaissances développées en première
dans les enseignements de
spécialité I2D. L'ensemble des études doit amener les élèves à développer les
compétences leur permettant de:
• Décrire une chaine d’information en utilisant les fonctions
• Reconnaitre, caractériser et suivre un signal d’acquisition
• Comprendre la représentation fréquentiel et temporel
• Utiliser les outils de visualisation d’un signal
• Savoir comment coder de l’information
Dans cette séquence, nous nous focalisons l’étude sur l’axe I (information) du
triptyque « matière – énergie –information (MEI) »

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La démarche d’investigation
C ’est une démarche scientifique qui permet d’expliciter un phénomène en formulant
des hypothèses et en conduisant des
recherches pour valider ou non ces hypothèses. Présente en sciences au primaire et
au collège, elle est encore peu utilisée en enseignement
technologique.

La démarche de résolution de problème technique

C ’est une démarche mixte, scientifique et technologique, qui permet de cerner un
problème et d’identifier les causes par une investigation,
puis de trouver des solutions techniques pour améliorer un objet.

• La démarche de projet
C’est une démarche technologique qui permet progressivement de construire une
réalité pour répondre à un besoin. Elle est industrielle
et pédagogique. Elle nous est familière, en particulier dans les activités de réalisation
collective.

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Première question : qu’est-ce que la remédiation ?
Ce terme, créé à partir du verbe «remédier » est fréquemment utilisé en pédagogie.
• La remédiation est l’acte pédagogique qui doit permettre à l’enseignant d’apporter
un remède pour combler les lacunes des élèves détectées lors d’une évaluation
formative.

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La séquence S1 proposée peut se dérouler en début d’année de terminale 2I2D, elle
s’appuie en effet sur des compétences et connaissances développées en première
dans les enseignements de
spécialité I2D. L'ensemble des études doit amener les élèves à développer les
compétences leur permettant de:
• Décrire une chaine d’information en utilisant les fonctions
• Reconnaitre, caractériser et suivre un signal d’acquisition
• Comprendre la représentation fréquentiel et temporel
• Utiliser les outils de visualisation d’un signal
• Savoir comment coder de l’information
Dans cette séquence, nous nous focalisons l’étude sur l’axe I (information) du
triptyque « matière – énergie –information (MEI) »

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L’action sur la matière d’œuvre nécessite de l’énergie. La chaîne d’énergie est
constituée des fonctions alimenter, distribuer, convertir, transmettre et agir..

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1934: Un des premiers robots industriels a ete concu par l'americain Willard L. G.
Pollard Jr. qui a fait une demande de brevet pour son invention en 1934 [2]. Il s'agit
d'un robot parallele a deux ddl destine a l'application de peinture sur la carrosserie
d'une automobile.
1941: DeVilbiss a fabrique le premier robot industriel (un robot de peinture) sous la
direction de Harold Roselund.
1954: l'americain George Devol fait la demande d'un brevet pour un robot de
transfert qui va donner naissance a la robotique industrielle, telle qu'on la connait
aujourd'hui
1961: qu'Unimation developpe leur premier prototype, l'Unimate, et le vend (a forte
perte) a General Motors (gure 1.5a). Ce robot a ete utilise pour assister une machine
a coulee par injection.
1969, Victor Scheinman developpe le Stanford Arm a l'Universite Standford. Il s'agit
de l'architecture qui est aujourd'hui utilisee par presque tous les robots seriels a six
ddl,
1977: Unimation achete le Vicarm, l'ameliore, et le renomme PUMA pour
Programmable Universal Machine for Assembly (gure 1.6). Le premier robot PUMA
est installe en 1979, dans une usine de General Motors. Unimation nit par ^etre
vendu a l'entreprise suisse St aubli en 1989.

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Aux debuts des annees 1970, plusieurs grandes entreprises se lancent dans la
fabrication de robots
Industriels
ASEA (ABB) apres avoir installe quelques 25 robots Unimate, developpe son propre
robot a six ddl en 1973, l'IRB 6, le premier robot a six ddl avec un arallelogramme
La m^eme annee, le fabricant allemand KUKA developpe son propre robot a six ddl,
le FAMULUS

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Un système (en particulier le robot) peut être representé par une grande variété de
modèles, de nature ou de niveaux de complexité differents. Le choix de model
depend en grande partie de l’objectif de calcul, c’est-à-dire des grandeurs à calculer
et interpréter. Cette figure met en évidence trois types d’écart essentiel:
-ecart entre les performances de domaine industrielles et cellesde domaine de la
simulation
- Ecart entre et ecart entre…

- Dans ce dossier, les performances mesurées sur le robot IRB1600 instrumentés

seront testées et exploitées.
- Pour quel service: pour l’industrie manufacturière,
- -sur quoi agit le robot ? Sur les pièces à usiner
Dans quel but: Placer l’outil d’usinage monté sur la broche, sur la pièces à usiner et
avoir un bon état de
surface

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