Analyse Systèmes FTBO-FTBF

Automatique Linéaire Continu
Présenté par:
Pr Ahmed MOUTABIR
Titre de la leçon:
Analyse des Systèmes Asservis
Linéaires Continus
Objectifs du cours
• La définition d’un système asservi et ses éléments:
- la consigne, le signal de retour, l’écart.
- la chaine directe, la chaine de retour.
• La définition de la boucle ouverte et la boucle fermée d’un

système asservi.
• L’étude de la stabilité d’un système asservi linéaire continu.
• L’étude de la précision d’un système asservi linéaire continu.
Analyse des Systèmes Linéaires Continus 3

Notion de système asservi
Commande du système en boucle ouverte:
Problèmes:
• Aucune information sur les évolutions de la sortie:
- Le modèle du système (G(p)) n’est pas parfait.
- Le système est soumis aux perturbations.

Solution: Commande du système en boucle fermée.
Consigne E(p) Ecart 𝜺(𝒑) Fonction de Sortie S(p)
+
- transfert du système
Retour R(p) 𝑮(𝒑)
Fonction de
transfert du capteur
𝑯(𝒑)
Le système est bouclé:
• Mesure de la sortie.
• Comparaison de la sortie à une consigne.
• Le résultat de la comparaison donne l’information
sur l’évolution de la sortie.
Caractéristiques du système asservi général :
𝑹 𝒑
Fonction de transfert en boucle ouverte : 𝑭𝑩𝑶 𝒑 = = 𝑮 𝒑 𝑯(𝒑)
𝜺 𝒑
𝑺 𝒑 𝑮(𝒑)
Fonction de transfert en boucle fermée : 𝑭𝑩𝑭 𝒑 = =
𝑬 𝒑 𝟏 + 𝑮 𝒑 𝑯(𝒑)
𝑬(𝒑)
Expression de l’erreur : 𝜺 𝒑 =
𝟏+𝑮 𝒑 𝑯 𝒑

Système asservi à retour unitaire :
𝑬(𝒑) 𝜺(𝒑) 𝑺(𝒑)

+- 𝑮(𝒑)
𝑹(𝒑)
𝑹 𝒑
𝑭𝑩𝑶 𝒑 = =𝑮 𝒑
𝜺 𝒑
𝑺 𝒑 𝑮(𝒑)
𝑭𝑩𝑭 𝒑 = =
𝑬 𝒑 𝟏+𝑮 𝒑
𝑬(𝒑)
𝜺 𝒑 =
𝟏+𝑮 𝒑

Système asservi à retour unitaire de 1er ordre:
Fonction de transfert en boucle ouverte :
𝑲
𝑭𝑩𝑶 𝒑 =𝑮 𝒑 =
𝟏 + 𝝉𝒑
Fonction de transfert en boucle fermée :
𝑲 𝑲
𝑮(𝒑) 𝟏 + 𝝉𝒑 𝑲 𝟏+𝑲 𝑲′
𝑭𝑩𝑭 𝒑 = = = = =
𝟏+𝑮 𝒑 𝟏+
𝑲 𝟏 + 𝑲 + 𝝉𝒑 𝟏 + 𝝉 𝒑 𝟏 + 𝝉′𝒑
𝟏 + 𝝉𝒑 𝟏+𝑲

Système asservi à retour unitaire de 1er ordre: Exemple d’application

𝟐𝟎 𝟐
𝑭𝑩𝑶 𝒑 = 𝑮 𝒑 = =
𝒑 + 𝟏𝟎 𝟏 + 𝟎, 𝟏𝒑
𝑲=𝟐
𝝉 = 𝟎, 𝟏𝒔
𝟐𝟎 𝟐/𝟑 𝟎, 𝟔𝟔
𝑭𝑩𝑭 𝒑 = = =
𝒑 + 𝟑𝟎 𝟏 + 𝒑 𝟏 + 𝟎, 𝟎𝟑𝒑
𝟑𝟎
𝑲′ = 𝟎, 𝟔𝟔
𝝉 = 𝟎, 𝟎𝟑𝒔

Réponse indicielle

Lieux de Bode: diagramme des gains

Lieux de Bode: diagramme des phases

Système asservi à retour unitaire de 1er ordre: Lieu de Black

Système asservi à retour unitaire de 2nd ordre:

𝑲
𝑭𝑩𝑶 𝒑 = 𝑮 𝒑 =
𝒑 𝒑𝟐
𝟏 + 𝟐𝒎 +
𝝎𝒏 𝝎𝟐𝒏
𝑲
𝒑 𝒑𝟐 𝑲
𝟏 + 𝟐𝒎 + 𝟐
𝑮(𝒑) 𝝎𝒏 𝝎𝒏 𝟏 + 𝑲 𝑲′
𝑭𝑩𝑭 𝒑 = = = =
𝟏+𝑮 𝒑 𝑲 𝟐𝒎 𝒑 𝟏 𝒑 𝟐 𝒑 𝒑𝟐
𝟏+
𝒑 𝒑𝟐 𝟏 + 𝟏 + 𝑲 𝝎𝒏 + 𝟏 + 𝑲 𝝎𝟐𝒏 𝟏 + 𝟐𝒎′ 𝝎′𝒏 + 𝝎′𝟐𝒏
𝟏 + 𝟐𝒎 𝝎 + 𝟐
𝒏 𝝎𝒏

Système asservi à retour unitaire de 2nd ordre: Exemple d’application
𝟑 𝑲=𝟑
𝑭𝑩𝑶 𝒑 =𝑮 𝒑 = 𝒎 = 𝟎, 𝟓𝟓
𝒑 𝒑𝟐 Où:
𝟏 + 𝟏, 𝟏 + 𝝎𝒏 = 𝟏𝟎𝒓𝒅/𝒔
𝟏𝟎 𝟏𝟎𝟎
𝑲′ = 𝟎, 𝟕𝟓
𝟑 𝟎, 𝟕𝟓 𝒎′ = 𝟎, 𝟐𝟕𝟓
𝑭𝑩𝑭 𝒑 = = Où:
𝒑 𝒑𝟐 𝒑 𝒑𝟐 𝝎′𝒏 = 𝟐𝟎𝒓𝒅/𝒔
𝟒 + 𝟏, 𝟏 + 𝟏 + 𝟎, 𝟓𝟓 +
𝟏𝟎 𝟏𝟎𝟎 𝟐𝟎 𝟒𝟎𝟎

Système asservi à retour unitaire de 2nd ordre: Réponse indicielle

Lieux de Bode: diagramme des gains

Lieux de Bode: diagramme des phases

Système asservi à retour unitaire de 2nd ordre: Lieu de Black

Stabilité des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Définition de la stabilité:
Un système est stable si après une perturbation il revient

à son état d’équilibre.
Système toujours stable Système stable. Système instable

Après perturbation, il revient à son
état d’équilibre (après plusieurs
oscillations)
Linéaire Continus
Définition de la stabilité:
Un système est stable si les pôles de sa fonction de

transfert en boucle fermée 𝐹𝐵𝐹 (𝑝) sont réels négatifs ou
complexes à parties réelles négatives.

Linéaire Continus
Discussion de la stabilité selon la position du pôle:

Linéaire Continus
Etudier la stabilité des systèmes linéaires
continus en utilisant deux méthode:
• La méthode algébrique en étudiant le critère de

Routh.
• La méthode graphique par utilisation du critère

de revers dans les trois diagrammes (Bode,
Black et Nyquist).

Linéaire Continus
Critère algébrique de stabilité ⟹ Critère de Routh:
𝑫𝑭𝑩𝑭 𝒑 = 𝟏 + 𝑮 𝒑 𝑯(𝒑) = 𝒂𝒏 𝒑𝒏 + 𝒂𝒏−𝟏 𝒑𝒏−𝟏 + 𝒂𝒏−𝟐 𝒑𝒏−𝟐 + ⋯ + 𝒂𝟏 𝒑 + 𝒂𝟎
𝐩𝐧 𝐚𝐧 𝐚𝐧−𝟐 𝐚𝐧−𝟒 …….. Les coefficients 𝐛𝐢 et 𝐜𝐢 sont

calculés comme suit :
𝐩𝐧−𝟏 𝐚𝐧−𝟏 𝐚𝐧−𝟑 𝐚𝐧−𝟓 ……..
𝐚𝐧−𝟏 𝐚𝐧−𝟐 − 𝐚𝐧 𝐚𝐧−𝟑
𝐛𝟏 =
𝐩𝐧−𝟐 𝐛𝟏 𝐛𝟐 𝐛𝟑 …….. 𝐚𝐧−𝟏
𝐚𝐧−𝟏 𝐚𝐧−𝟒 − 𝐚𝐧 𝐚𝐧−𝟓
𝐛𝟐 =
𝐩𝐧−𝟑 𝐜𝟏 𝐜𝟐 𝐜𝟑 …….. 𝐚𝐧−𝟏
𝐛𝟏 𝐚𝐧−𝟑 − 𝐛𝟐 𝐚𝐧−𝟏
𝐜𝟏 =
𝐛𝟏
𝐛𝟏 𝐚𝐧−𝟓 − 𝐛𝟑 𝐚𝐧−𝟏
𝐜𝟐 =
𝐩𝟎 𝟎 𝐛𝟏

Linéaire Continus
Enoncé du critère de Routh :
• Si tous les termes de la 1ère colonne sont strictement

positifs alors les pôles sont soit réels négatifs ou
complexes à parties réelles négatives c’est-à-dire le
système étudié est stable.
• Si les termes de la 1ère colonne ne sont pas strictement
positifs alors le nombre de changement de signes est
égal au nombre de pôles réels positifs ou complexes à
parties réelles positives c’est-à-dire que le système
étudié est instable.
Linéaire Continus
Critère algébrique de stabilité ⟹ Critère de Routh (Exemple):
𝑫𝑭𝑩𝑭 𝒑 = 𝟐𝒑𝟒 + 𝟓𝒑𝟑 + 𝟑𝒑𝟐 + 𝒑 + 𝟏
𝐩𝟒 2 3 1
Les coefficients 𝐛𝐢 et 𝐜𝐢 sont
𝐩𝟑 5 1 calculés comme suit :
𝟏𝟑 𝟓 ∗ 𝟑 − 𝟐 ∗ 𝟏 𝟏𝟑
𝐩𝟐 𝐛𝟏 = 𝐛𝟐 = 𝟏 0 𝐛𝟏 = =
𝟓 𝟓 𝟓
𝟏𝟐 𝟓∗𝟏−𝟐∗𝟎
𝒑 𝐜𝟏 = − 𝐜𝟐 = 𝟎 𝐛𝟐 = =𝟏
𝟏𝟑 𝟓
𝟐, 𝟔 ∗ 𝟏 − 𝟏 ∗ 𝟓 𝟏𝟐
𝐩𝟎 𝒅𝟏 = 𝟏 0 𝐜𝟏 = =−
𝟐, 𝟔 𝟏𝟑
𝒅𝟏 = 𝟏
𝟎

Linéaire Continus
Critères graphiques de stabilité :
Point critique:
𝑺 𝒋𝝎 𝑮(𝒋𝝎)
𝑭𝑩𝑭 𝒋𝝎 = =
𝑬 𝒑 𝟏 + 𝑮 𝒋𝝎 𝑯(𝒋𝝎)
𝟏 + 𝑮 𝒋𝝎 𝑯 𝒋𝝎 = 𝟎 ⟹ 𝑮 𝒋𝝎 𝑯 𝒋𝝎 = −𝟏
∥ 𝑮 𝒋𝝎𝑪 𝑯 𝒋𝝎𝑪 ∥= 𝟏
𝑭𝑩𝑶 𝒋𝝎𝑪 = 𝑮 𝒋𝝎𝑪 𝑯 𝒋𝝎𝑪 = −𝟏 ⟹
𝑨𝒓𝒈 𝑮 𝒋𝝎𝑪 𝑯 𝒋𝝎𝑪 = −𝝅
𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈 ∥ 𝑮 𝒋𝝎𝑪 𝑯 𝒋𝝎𝑪 ∥= 𝟎

⟹
𝑨𝒓𝒈 𝑮 𝒋𝝎𝑪 𝑯 𝒋𝝎𝑪 = −𝝅

Linéaire Continus
Critère de revers dans le plan de Nyquist:

Linéaire Continus
Critère de revers dans le plan de Nyquist: Exemple
Soient les trois fonctions de transfert en boucle ouverte suivantes:
20
𝐹1 𝑝 =
(𝑝 + 2)(𝑝2 + 2𝑝 + 3)
40
𝐹2 𝑝 =
(𝑝 + 2)(𝑝2 + 2𝑝 + 3)
10
𝐹3 𝑝 =
(𝑝 + 2)(𝑝2 + 2𝑝 + 3)
Ces trois fonctions sont tracées dans le plan de Nyquist.

Linéaire Continus
Critère de revers dans le plan de Nyquist:

Linéaire Continus
Enoncé du critère du revers dans le plan de

Nyquist:
Un système est stable en boucle fermée si en

parcourant son lieu de Nyquist en boucle
ouverte 𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔𝐶 dans le sens des 𝜔
croissants, on laisse le point critique A(-1,0) à
gauche.

Linéaire Continus
Critères graphiques de stabilité : Exemple
Soient les trois fonctions de transfert en boucle ouverte suivantes:
20
𝐹1 𝑝 =
(𝑝 + 2)(𝑝2 + 2𝑝 + 3)
400
𝐹2 𝑝 =
(𝑝 + 2)(𝑝2 + 2𝑝 + 3)
10
𝐹3 𝑝 =
(𝑝 + 2)(𝑝2 + 2𝑝 + 3)
Ces trois fonctions seront tracées dans les plans de Black et de Bode pour l’étude
de la stabilité.

Linéaire Continus
Critères graphiques de stabilité : Critère de revers dans le plan de Black:

Linéaire Continus
Enoncé du critère du revers dans le plan de

Black:
Le système est stable en boucle fermée si en

parcourant le lieu de Black de sa fonction de
transfert en boucle ouverte 𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔𝐶 dans le
sens des 𝜔 croissants, on laisse le point critique
A(-180°,0dB) à droite.

Stabilité des Systèmes Asservis Linéaire
Continus
Critère de revers dans le plan de Bode:

Linéaire Continus
Enoncé du critère du revers dans la plan de Bode:

Le système en boucle fermée est stable si l’une des conditions
suivantes est satisfaite:
• Le lieu du gain de la fonction en boucle ouverte 𝐺𝑑𝐵 =
20𝑙𝑜𝑔 ∥ 𝐹𝐵𝑂 (𝑗𝜔) ∥ coupe l’axe 0dB pour un argument
𝐴𝑟𝑔𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔 > −180°.
• L’argument 𝐴𝑟𝑔𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔 = −180° pour un gain inférieur à
0dB.
• Le lieu du gain de la fonction en boucle ouverte
𝐺𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 ∥ 𝐹𝐵𝑂 (𝑗𝜔) ∥ coupe l’axe 0dB avec une pente
supérieure à -40dB/dec (ou -2).

Linéaire Continus
Marges de stabilité :
Marge de gain 𝑴𝑮 :
𝑀𝐺 = −20𝑙𝑜𝑔 ∥ 𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔−𝜋 ∥
𝐴𝑟𝑔𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔−𝜋 = −𝜋
Marge de phase 𝑴𝝋 :
𝑀𝜑 = 𝐴𝑟𝑔(𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔0 ) + 𝜋
∥ 𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔0 ∥=1

Linéaire Continus
Marges de stabilité :
Nyquist: Bode:
Black:

Linéaire Continus
Interprétation des marges de stabilité
 Un système est stable en BF si la marge de phase est positive, ce qui se traduit par :
∥ 𝐴𝑟𝑔(𝐹𝐵𝑂 𝑗𝜔0 ∥< 𝜋
 La marge de gain correspond au gain supplémentaire maximum que l'on peut donner au
système en BO sans risquer de le rendre instable en BF.
 Plus les marges sont grandes, plus robuste est la stabilité.
 Pour des raisons pratiques on adopte les choix suivants pour les marges de gain et de
phase:
10𝑑𝐵 ≤ 𝑀𝐺 ≤ 15𝑑𝐵
𝜋 𝜋
= 45° ≤ 𝑀𝜑 ≤ = 60°
4 3

Précision des Systèmes Asservis
Linéaire Continus
Définition :

+- 𝑮(𝒑)
𝑺(𝒑)
Par définition, on dira qu’un système est d’autant plus

précis que le signal d’erreur 𝜀 𝑡 est plus faible.
𝜺∞ = 𝒍𝒊𝒎 𝜺 𝒕 = 𝟎 , ∀𝒕
𝒕→+∞

Linéaire Continus
En utilisant le théorème de la valeur finale
(propriété de Laplace) l’erreur est définie par:
𝜀∞ = 𝑙𝑖𝑚 𝜀 𝑡 = 𝑙𝑖𝑚 𝑝𝜀 𝑝
𝑡→+∞ 𝑝→0
On a:
𝜀 𝑝 = 𝐸 𝑝 − 𝑆 𝑝 𝑒𝑡 𝑆 𝑝 = 𝐺 𝑝 𝜀 𝑝
⟹ 𝜀 𝑝 1 + 𝐺 𝑝 = 𝐸(𝑝)
Finalement:
𝐸(𝑝) 𝐸(𝑝)
𝜀 𝑝 = =
1 + 𝐺(𝑝) 1 + 𝐹𝐵𝑂 (𝑝)

Linéaire Continus
𝑬(𝒑) 𝑬(𝒑)
𝜺 𝒑 = =
𝟏 + 𝑭𝑩𝑶 (𝒑) 𝟏 + 𝑮(𝒑)
D’après cette expression on remarque que 𝜀 𝑝 dépend :
• de la nature de l’entrée (ou consigne) (présence de E(p) dans

l’expression).
• de la nature du système (présence de la fonction de transfert en
boucle ouverte G(p)).

Linéaire Continus
La fonction de transfert en boucle ouverte peut être exprimée sous la
forme suivante :
𝐾(𝑏𝑚 𝑝𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑝𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 1)

𝐹𝐵𝑂 𝑝 =𝐺 𝑝 = 𝛼
𝑝 (𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 1)
Où :
 𝛼 : le nombre d’intégrateurs de la fonction de transfert en boucle
ouverte, c’est la classe du système.
 𝑎𝑖 , 𝑏𝑗 : coefficients positifs.
 𝑛 > 𝑚 : pour des raisons de réalisabilité du système.
 𝐾 : gain statique de 𝐺 𝑝 .

Linéaire Continus
𝐾(𝑏𝑚 𝑝𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑝𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 1)
𝐺 𝑝 = 𝛼
𝑝 (𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 1)
Exemples:
3
𝐺1 𝑝 = *𝐾 = 3, 𝑏𝑖 = 0, 𝑎𝑖 = 0, 𝛼 = 1
𝑝
𝑝+1
𝐺2 𝑝 = *𝐾 = 1, 𝑚 = 1, 𝑏𝑚 = 𝑏1 = 1, 𝛼 = 1, 𝑛 = 2, 𝑎2 = 1, 𝑎1 = 3
𝑝(𝑝2 + 3𝑝 + 1)

Linéaire Continus
𝐾(𝑏𝑚 𝑝𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑝𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑝 + 1)
𝐺 𝑝 = 𝛼
𝑝 (𝑎𝑛 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑝 + 1)
𝑬(𝒑)
𝜺∞ = 𝒍𝒊𝒎 𝜺 𝒕 = 𝒍𝒊𝒎 𝒑𝜺 𝒑 = 𝒍𝒊𝒎 𝒑
𝒕→+∞ 𝒑→𝟎 𝒑→𝟎 𝟏 + 𝑮(𝒑)
𝒃𝒎 𝒑𝒎 +𝒃𝒎−𝟏 𝒑𝒎−𝟏 +⋯+𝒃𝟏 𝒑+𝟏

Sachant que: 𝒍𝒊𝒎 𝒂 𝒑𝒏 +𝒂 𝒑𝒏−𝟏 +⋯+𝒂 𝒑+𝟏 =𝟏
𝒑→𝟎 𝒏 𝒏−𝟏 𝟏
𝑬(𝒑) 𝑬(𝒑) 𝒑𝜶+𝟏

𝜺∞ = 𝒍𝒊𝒎 𝒑 = 𝒍𝒊𝒎 𝒑 = 𝒍𝒊𝒎 𝜶 𝑬(𝒑)
𝒑→𝟎 𝟏 + 𝑮(𝒑) 𝒑→𝟎 𝑲 𝒑→𝟎 𝒑 + 𝑲
𝟏+ 𝜶
𝒑

Linéaire Continus
 Types de consigne (entrée) :
L’erreur statique peut être calculée pour n’importe quelle consigne,

mais en pratique l’intérêt est porté pour trois types de consigne :
ℒ 1
• L’échelon unitaire : 𝑒 𝑡 = 𝑢 𝑡 𝐸 𝑝 = 𝑝.
ℒ 1
• La rampe : 𝑒 𝑡 = 𝑡𝑢 𝑡 𝐸 𝑝 = .
𝑝2
ℒ 2
2
• L’accélération : 𝑒 𝑡 = 𝑡 𝑢 𝑡 𝐸 𝑝 = 𝑝3 .

Linéaire Continus
Erreur statique pour une entrée échelon unitaire :
ℒ 1
𝑒 𝑡 =𝑢 𝑡 𝐸 𝑝 =
𝑝
Dans ce cas l’erreur statique est appelée erreur de position et est
notée 𝜀𝑝 .
On remplace de l’expression de 𝜀∞ :
𝐸(𝑝)
𝜀∞ = 𝜀𝑝 = lim 𝑝
𝑝→0 𝐾
1 + 𝑝𝛼
1
𝑝𝛼+1 1 𝑝𝛼 𝛼=0→
= lim 𝛼 = lim 𝛼 = 1+𝐾
𝑝→0 𝑝 + 𝐾 𝑝 𝑝→0 𝑝 + 𝐾 𝛼=1→0
𝛼>1→0
Linéaire Continus
Erreur statique pour une entrée rampe :
ℒ 1
𝑒 𝑡 = 𝑡𝑢 𝑡 𝐸 𝑝 = 2
𝑝
Dans ce cas l’erreur statique est appelée erreur de vitesse (ou de

trainage) et est notée 𝜀𝑉 .
𝐸(𝑝) 𝑝𝛼+1 1 𝑝𝛼−1
𝜀∞ = 𝜀𝑉 = lim 𝑝 = lim 𝛼 = lim 𝛼
𝑝→0 𝐾 𝑝→0 𝑝 + 𝐾 𝑝 2 𝑝→0 𝑝 + 𝐾
1 + 𝑝𝛼
1
𝛼 = 0 → lim = +∞
𝑝→0 𝑝(1 + 𝐾)
1 1
𝛼 = 1 → lim =
𝑝→0 (𝑝 + 𝐾) 𝐾
𝛼>1→0
Linéaire Continus
Erreur statique pour une entrée accélération (ou parabole) :

2
ℒ 2
𝑒 𝑡 =𝑡 𝑢 𝑡 𝐸 𝑝 = 3
𝑝
Dans ce cas l’erreur statique est appelée erreur d’accélération et

est notée 𝜀𝑎 .
𝐸(𝑝) 𝑝𝛼+1 2 2 𝑝𝛼−2

𝜀∞ = 𝜀𝑎 = lim 𝑝 = lim 𝛼 = lim 𝛼
𝑝→0 𝐾 𝑝→0 𝑝 + 𝐾 𝑝3 𝑝→0 𝑝 + 𝐾
1+ 𝛼
𝑝

Linéaire Continus
𝛂
𝛃-Entrée 𝟎 𝟏 𝟐 ≥𝟑
𝐀 𝐀
𝛃=𝟏⟹𝐄 𝐩 = 𝛆𝐩 = 𝛆𝐩 = 𝟎 𝛆𝐩 = 𝟎 𝛆𝐩 = 𝟎
𝐩 𝐊𝐩
𝐀 𝐀
𝛃 = 𝟐 ⟹ 𝐄 𝐩 = 𝐩𝟐 𝛆𝐕 = +∞ 𝛆𝐕 = 𝛆𝐕 = 𝟎 𝛆𝐕 = 𝟎
𝐊𝐯
𝐀 𝐀
𝛃=𝟑⟹𝐄 𝐩 = 𝛆𝐚 = ∞ 𝛆𝐚 = ∞ 𝛆𝐚 = 𝛆𝐚 = 𝟎
𝐩𝟑 𝐊𝐚

Linéaire Continus
Exemple 1:
+- 𝑮(𝒑)
𝑺(𝒑)
𝑝+2 2(0,5𝑝 + 1) 0,5𝑝 + 1

𝐺 𝑝 = 2 = =
𝑝 + 6𝑝 + 2 2(0,5𝑝 + 3𝑝 + 1) 0,5𝑝2 + 3𝑝 + 1
2
1
𝐾 = 1; 𝑏1 = 0,5; 𝑎2 = 0,5; 𝑎1 = 3; 𝛼 = 0 ⟹ pas d′ intégration
𝑝
1
• L’erreur de position pour une entrée échelon : 𝐸 𝑝 = 𝑝
1/𝑝 1 1
𝜀𝑝 = 𝑐𝑡𝑒 = lim 𝑝 = lim =
𝑝→0 1 + 𝐺 𝑝 𝑝→0 0,5𝑝 + 1 2
1+
0,5𝑝2 + 3𝑝 + 1
Linéaire Continus
1
• L’erreur de vitesse pour une entrée en rampe:𝐸 𝑝 =
𝑝2
1/𝑝2 1
𝜀𝑉 = +∞ = lim 𝑝 = lim = +∞
𝑝→0 1 + 𝐺 𝑝 𝑝→0 0,5𝑝 + 1
𝑝(1 + 2 )
0,5𝑝 + 3𝑝 + 1
2
• L’erreur d’accélération pour une entrée (𝑒 𝑡 = 𝑡 2 𝑢(𝑡)): 𝐸 𝑝 =
𝑝3
2/𝑝3 1
𝜀𝑎 = +∞ = lim 𝑝 = lim = +∞
𝑝→0 1 + 𝐺 𝑝 𝑝→0 2 0,5𝑝 + 1
𝑝 (1 + )
0,5𝑝2 + 3𝑝 + 1
Linéaire Continus
Exemple 2:
+- 𝑮(𝒑)
𝑺(𝒑)
𝑝+2 2(0,5𝑝 + 1) 0,5𝑝 + 1

𝐺 𝑝 = = =
𝑝(𝑝 + 6𝑝 + 2) 2𝑝(0,5𝑝 + 3𝑝 + 1) 𝑝(0,5𝑝2 + 3𝑝 + 1)
2 2
′
1
𝐾 = 1; 𝑏1 = 0,5; 𝑎2 = 0,5; 𝑎1 = 3; 𝛼 = 0 ⟹ il y a une intégration
𝑝
• L’erreur de position: entrée échelon E(p)=1/p

1/𝑝 1
𝜀𝑝 = 𝑐𝑡𝑒 = lim 𝑝 = lim =0
𝑝→0 1 + 𝐺 𝑝 𝑝→0 0,5𝑝 + 1
1+
𝑝(0,5𝑝2 + 3𝑝 + 1)
Linéaire Continus
1
• L’erreur de vitesse pour une entrée en rampe: 𝐸 𝑝 = 𝑝2
1/𝑝2 1
𝜀𝑉 = lim 𝑝 = lim
𝑝→0 1 + 𝐺 𝑝 𝑝→0 0,5𝑝 + 1
𝑝(1 + 2 )
𝑝(0,5𝑝 + 3𝑝 + 1)
1
⟹ 𝜀𝑉 = lim =1
𝑝→0 0,5𝑝 + 1
𝑝+ )
0,5𝑝2 + 3𝑝 + 1
2
• L’erreur d’accélération pour une entrée (𝑒 𝑡 = 𝑡 2 𝑢(𝑡)): 𝐸 𝑝 =
𝑝3
2/𝑝3 1
𝜀𝑎 = lim 𝑝 = lim = +∞
𝑝→0 1 + 𝐺 𝑝 𝑝→0 2 0,5𝑝 + 1
𝑝 (1 + )
𝑝(0,5𝑝2 + 3𝑝 + 1)
Rapidité des Systèmes Asservis Linéaire
Continus
Introduction:
Le comportement dynamique d’un système linéaire continu

est défini par la connaissance de :
 sa rapidité : temps de réponse, temps de montée.
 son dépassement.
 sa résonance.

Continus
Temps de réponse à 5%:
Le temps de réponse à 5% donne une bonne évaluation de la rapidité
d’un système, il exprime le temps mis par le processus soumis à un
échelon pour atteindre sa valeur de régime permanent à ±5% près.
Pour un système de premier ordre le temps de réponse à 5% est

défini par la relation suivante:
𝑡𝑟5% = 3𝜏

Continus
Le temps de réponse à 5%, pour un système du 2nd ordre est représenté
en fonction du facteur d’amortissement sur l’abaque suivante:

Continus

Continus
Temps de montée :
On définit le temps de montée 𝑡𝑚 par le temps au bout duquel la

sortie atteigne sa valeur finale pour la première fois.
Ce temps de montée peut être calculé comme suit:
2
1 − 𝑚𝐵𝐹
𝜋 − 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝑚𝐵𝐹
𝑠 𝑡𝑚 = 𝐾𝐵𝐹 ⟹ 𝑡𝑚 =
2
𝜔𝑛𝐵𝐹 1 − 𝑚𝐵𝐹

Continus
Temps de montée :
• Le temps de montée 𝑡𝑚 est le plus souvent défini pour les

systèmes d’ordre supérieur à 2 puisque l’un des objectifs
principaux est que la réponse puisse atteindre rapidement la
valeur finale du signal de sortie (correspondant au régime
permanent 𝑠∞ ).
• Le signal de sortie 𝑠(𝑡) va continuer à croître, et si l’on maîtrise
le phénomène de dépassement, l’évolution de 𝑠(𝑡), après
l’instant 𝑡𝑚 , va se traduire par quelques oscillations tendant
rapidement vers 𝑠∞ .
• Le temps de montée est donc un bon paramètre pour évaluer la
rapidité d’un système en boucle fermée.

Continus
Temps de montée :
L’abaque ci-dessous représente le tracé de 𝜔𝑛𝐵𝐹 𝑡𝑚 en fonction du
facteur d’amortissement 𝑚𝐵𝐹

Continus

Continus

Continus

Continus

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Automatique Linéaire Continu

• La définition de la boucle ouverte et la boucle fermée d’un

• L’étude de la stabilité d’un système asservi linéaire continu.

• L’étude de la précision d’un système asservi linéaire continu.

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Fonction de transfert en boucle fermée :

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𝐩𝐧 𝐚𝐧 𝐚𝐧−𝟐 𝐚𝐧−𝟒 …….. Les coefficients 𝐛𝐢 et 𝐜𝐢 sont

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 24

• Si tous les termes de la 1ère colonne sont strictement

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 26

𝟐𝟎𝒍𝒐𝒈 ∥ 𝑮 𝒋𝝎𝑪 𝑯 𝒋𝝎𝑪 ∥= 𝟎

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 27

Critère de revers dans le plan de Nyquist:

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 28

Soient les trois fonctions de transfert en boucle ouverte suivantes:

Ces trois fonctions sont tracées dans le plan de Nyquist.

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 29

Analyse des Systèmes Linéaires Continus 30

Enoncé du critère du revers dans le plan de

Un système est stable en boucle fermée si en

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Soient les trois fonctions de transfert en boucle ouverte suivantes:

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Analyse des Systèmes Linéaires Continus 33

Enoncé du critère du revers dans le plan de

Le système est stable en boucle fermée si en

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