45 Elas Cours I3 6 0 Cours Prof

Département Génie Mécanique
I3-6 — Mécanique des Structures II

Résolution de problèmes d’élasticité
Janvier 2012
Frank Petitjean
Table des matières
1 Équations de l’élasticité 5
1 Équations d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Relations cinématiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3 Loi de comportement thermoélastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4 Formulation du problème d’équilibre élastique et méthodes de résolution . . . . . 18
2 Résolution de problèmes 23
1 Traction-compression d’une barre cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2 Torsion infinitésimale d’une barre cylindrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3 Équilibre élastique d’une sphère creuse sous pression . . . . . . . . . . . . . . . . 33
4 Équilibre élastique d’un tube cylindrique sous pression (2e partie) . . . . . . . . . 42
5 Problèmes d’élasticité plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3 Travaux Dirigés 57
1 TD n°1 - Problèmes d’élasticité en symétrie sphérique . . . . . . . . . . . . . . . 57
2 TD n°2 - Étude du frettage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3
Équations de l’élasticité 1
L’objet de ce chapitre est de formuler l’ensemble des équations de l’élasticité présentées dans
le cours MdS-1. Elles se divisent en 3 catégories :
– les équations d’équilibre qui elles traduisent l’équilibre entre les forces internes et externes
dans un milieu continu (section 1) ;
– les relations cinématique entre champ de déplacement et champ de déformation (section
2) ;
– la loi de comportement élastique, la relation entre contraintes et déformations (section
3).
L’ensemble des équations constitue ce que l’on appelle le problème d’élasticité qui correspond
à la recherche de l’équilibre de la structure (section 4). On détaillera tout d’abord les 2 princi-
pales méthodes pour résoudre ce problème dans le cas tridimensionnel puis on examinera le cas
particulier de l’élasticité bidimensionnel.
1 Équations d’équilibre
1.1 Principe fondamental de la dynamique
On considère un milieu continu Ω en mouvement sous l’action de forces extérieures qui sont les
S
forces de volume f¯v et les forces de surface F . On applique le principe de la coupure qui consiste
à exprimer l’équilibre mécanique d’une sous partie quelconque ω ⊂ Ω. Les forces exercées sur ω
sont :
– les forces de volume f¯v (M ) ;
∂ω
– les forces surfaciques F (M ) sur le contour ∂ω de ω ; elles représentent les actions de
contact de Ω sur ω.
Hypothèse et théorème de Cauchy : Ces actions de contact ne dépendent que de la normale

en M à ∂ω et de façon linéaire :
∂ω
F ¯ (M ) .n̄
(M ) = T (M, n̄) = σ̄
5
Équations de l’élasticité
Théorème (Principe fondamental de la dynamique) Pour tout Ω et pour toute sous par-
tie ω ⊂ Ω, le torseur des efforts extérieurs est égale au torseur des quantités d’accélération, ce
qui s’écrit :
d h i h i
Rmvt , M mvt = Rext , M ext ∀ω ⊂ Ω
dt
On a comme corollaire l’équation du mouvement
ργ̄ − f¯v − divσ̄

¯ = 0 ∀M ∈ Ω (1-1)
et, lorsque l’accélération γ est nulle (mouvement de translation uniforme) les équations d’équi-
libre
¯ (M ) + f¯v (M ) = 0 pour tout M ∈ Ω
divσ̄ (1-2)
¯ dans différents systèmes de coordonnées, on obtient les équa-

En exprimant l’opérateur divσ̄
tions d’équilibre :
– en coordonnées cartésiennes orthonormées
∂σxx ∂σxy ∂σxz
+ + + fxv = 0
∂x ∂y ∂z
∂σyx ∂σyy ∂σyz
+ + + fyv = 0
∂x ∂y ∂z
∂σzx ∂σzy ∂σzz
+ + + fzv = 0
∂x ∂y ∂z
– en coordonnées cylindriques
∂σrr 1 ∂σrθ ∂σrz σrr − σθθ
+ + + + frv = 0
∂r r ∂θ ∂z r
∂σθr 1 ∂σθθ ∂σθz σrθ
+ + +2 + fθv = 0
∂r r ∂θ ∂z r
∂σzr 1 ∂σzθ ∂σzz σzr
+ + + + fzv = 0
∂r r ∂θ ∂z r
– en coordonnées sphériques
∂σrr 1 ∂σrθ 1 ∂σrϕ 2σrr − σθθ − σϕϕ + σrθ cot θ

ργr + + + + + fr = 0
∂r r ∂θ r sin θ ∂ϕ r
∂σθr 1 ∂σθθ 1 ∂σθϕ (σθθ − σϕϕ ) cot θ + 3σrθ
ργθ + + + + + fθ = 0
∂σϕr 1 ∂σϕθ 1 ∂σϕϕ 3σϕr + 2σϕθ cot θ
ργϕ + + + + + fϕ = 0
1.2 Conditions de raccordement

Définition Le champ de contrainte σ̄ ¯ (M ) est dit statiquement admissible ( SA) s’il vérifie
l’équation d’équilibre (1-2) et les conditions limites sur δΩ :
¯ (M ) .n̄ = F S (M )
T (M, n̄) = σ̄ pour tout M ∈ ∂Ω (1-3)
6
p̄
Exemple : Tube cylindrique sous pression extérieure
n̄1
T (M1 , n̄1 ) = −pēr Ω
⇒ σrr = −p , σθr = σzr = 0 M1
n̄2
T (M2 , n̄2 ) = 0 M2
⇒ σrr = σθr = σzr = 0
1.3 Torsion d’un cylindre de section circulaire

Énonce du problème
On considère un cylindre Ω d’axe Oz, de hauteur h et de base circulaire R. Un point M ∈ Ω
est repéré par ces coordonnées cylindriques (r, θ, z). Ce cylindre est soumis à un système de
forces inconnues qui conduit à un champ de contrainte de la forme :
¯ (M ) = σ̄
σ̄ ¯ (r) = βr (ēθ ⊗ ēz + ēz ⊗ ēθ ) (1-4)
où β est une constante.
L’objectif de cette étude est de déterminer les conditions de raccordement sur le contour du
cylindre à partir de la donnée du tenseur des contraintes. On montrera que le champ de force
surfacique appliqué sur les faces inférieure et supérieure forment un couple de torsion M = C ēz
où C est une constante à déterminer qui dépend des données du problème.
Résolution
La résolution est décomposée en 3 étapes et proposée sous la forme de 3 exercices.
Exercice 1.1. Écrire dans la base (ēr , ēθ , ēz ), associée au repère cylindrique, la matrice des
composantes de σ donnée par (1-4).
Réponse.
La matrice s’écrit
 
0 0 0
 
[σ](r,θ,z) = 0 0 βr


0 βr 0
S v
Exercice 1.2. On cherche à déterminer le système de forces extérieures F (M ) , f (M ) qui
soit statiquement admissible avec le champ de contrainte (1-4).
¯ (M ) et en déduire la valeur de f¯v (M ).
(a) Calculer div σ̄
S S S
(b) On note F R, F 0, F h les forces surfaciques appliquées sur les contours de Ω définis res-
pectivement par r = R, z = 0, z = h.
– Préciser les conditions que doivent vérifier chacune de ces 3 forces ;
– en déduire la valeur des 3 forces de contour en fonction des données du problème.
Réponse.
(a) En appliquant la formule de la divergence en coordonnées cylindrique on obtient
¯=0
divσ̄
On déduit donc de l’équation d’équilibre
¯ + f¯v = 0
divσ̄
que
f¯v (M ) = 0 quelque soit M ∈ Ω
(b) Conditions sur les forces de contour : elles sont données par les conditions de raccordement
(1-3)
S
¯ (M ) .n̄ = F (M )
T (M, n̄) = σ̄ pour tout M ∈ Ω
– Forces surfaciques sur la surface latérale définie par r = R : on a n̄ = ēr , d’où

SR
F ¯ (M ) .n̄ = βR (ēz ⊗ ēθ ) ēr + βR (ēθ ⊗ ēz ) ēr = 0
(M ) = σ̄
– Forces surfaciques sur la base inférieure définie par z = 0 : on a n̄ = −ēz , d’où

S0
F ¯ (M ) .n̄ = −βrēθ = F S0 (r)
(M ) = σ̄
Par conséquent,  
 0 

 
n o 
F S0 (M ) = −βr

 
 0 

8
– Forces surfaciques sur la surface supérieure définie par z = h : on a n̄ = ēz , d’où
Sh
F ¯ (M ) .n̄ = βr (ēz ⊗ ēθ ) ēz + βr (ēθ ⊗ ēz ) ēz
(M ) = σ̄
Sh
= 0 + βrēθ = F (r)
Par conséquent,  
0

 
n o 
F Sh (M ) = βr

 
0

Exercice 1.3. Montrer que le torseur au point O0 = (0, 0, h), qui résulte de la force surfacique
S
F h (M ), est équivalent au couple de torsion
R4
C = πβ
2
Réponse.
Calcul de la résultante :
ˆ ˆ R ˆ 2π
Sh
R= F (M ) da = βr × rdr dθ
Sh 0 0
ˆ R
! ˆ
2π
!
2
= βr dr ēθ dθ =0
0 0
| {z }
=0
Calcul du moment :
ˆ
Sh
M= O0 M ∧ F (M ) da
Sh
ˆ
= rēr ∧ (βr) ēθ rdr dθ
Sh
ˆ
= βr3 ēz dr dθ
Sh
= C ēz
avec ˆ 2πˆ a ˆ ! ˆ !
R 2π
R4
C= βr3 drdθ = βr3 dr dθ = πβ
0 0 0 0 2
Bilan
On a donc
Sh 2C
F (M ) = βrēθ = rēθ (1-5)
πR4
1.4 Statique d’un cylindre sous pression (1re partie)

Énoncé du problème
On considère un tube cylindrique d’axe Oz, de longueur l et de rayons intérieur et extérieur

ri , re . Les coordonnées sont rapportées à un repère cylindrique (Orθz). Ce solide est soumis aux
forces surfaciques suivantes :
– une pression intérieure pi et une pression extérieure pe ;
– une force surfacique F sur les faces z = 0 et z = l , et dirigée vers l’extérieure.
ēθ
l
pe
ēr F F
θ
pi M
2ri 2re
O ēx 0 ēz
F F
L’objet de ce TD est d’exploiter les conditions imposées par l’équation d’équilibre et les condi-
tions de raccordement pour préciser au mieux la forme du champ de contrainte σ (M ), solution
du problème d’élasticité. D’une certaine façon, c’est une démarche inverse au TD précédent qui
est proposée puisque cette fois les conditions limites sont données et on cherche à déterminer le
champ de contrainte correspondant.
Résolution
La résolution proposée est décomposée en 4 étapes sous la forme de 4 exercices plus un exercice
complémentaire. Toutes les composantes doivent être données dans le système de coordonnées
cylindriques.
Exercice 1.4. Travail préliminaire : vérifier que le torseur des forces extérieures est nul.
Réponse.
Les efforts extérieurs sont compatibles avec l’équilibre si leur torseur est nul
h i
O, R, M = 0
Calcul de R :
10
ˆ ˆ
R= F ēz ds + (−F ) ēz ds
| z=l {zz=0 }
0
ˆ ˆ
+ (−pe ) ēr re dθ dz + pi ēr ri dθ dz
r=re r=ri
| {z } | {z }
0 0
=0
Calcul de M :
ˆ ˆ
M= OM ∧ F ēz rdr dθ + OM ∧ (−F ) ēz rdr dθ
ˆ z=l ˆ z=0
+ OM ∧ (−pe ) ēr re dθ dz + OM ∧ pi ēr ri dθ dz

r=re r=ri
Pour tout point M de Ω, on peut écrire
OM = rēr + zēz
Calculons séparément chacune des 4 intégrales :
ˆ ˆ
OM ∧ F ēz rdr dθ = OM rdr dθ ∧F ēz = 0
z=l
| z=l {z }
=kēz
ˆ ˆ
OM ∧ (−F ) ēz rdr dθ = OM rdr dθ ∧ (−F ) ēz = 0
z=0
| z=0 {z }
=0
ˆ ˆ
OM ∧ (−pe ) ēr re dθ dz = −pe re (zēz + re ēr ) ∧ ēr dθ dz
r=re r=re
ˆ l ! ˆ
2π
!
= −pe re zdz ēz ∧ ēr dθ =0
0 0
´
| {z }
ēθ dθ=0
ˆ ˆ l
! ˆ
2π
!
OM ∧ pi ēr ri dθ dz = pi ri zdz ēz ∧ ēr dθ =0
r=ri 0 0
´
| {z }
ēθ dθ=0
Bilan : le solide est en équilibre statique.
Exercice 1.5. Préciser la forme du tenseur des contraintes au point M ∈ ∂Ω en considérant

successivement chacune des faces du solide.
Réponse.
Pour la face supérieure z = l on a : T (M, ēz ) = F ēz , par conséquent
 
σ σrθ 0
 rr
¯ (z = l) ēz = F ēz

σ̄ ⇔ [σ (z = l)] = σ
 θr σθθ 0 

0 0 F
Pour la face inférieur z = 0 on a T (M, −ēz ) = −F ēz , par conséquent
 
σ σrθ 0
 rr
¯ (z = 0) ēz = F ēz

σ̄ ⇔ [σ (z = 0)] = σ
 θr σθθ 0 

0 0 F
Pour la surface cylindrique extérieure r = re on a T (M, ēr ) = −pe ēr , soit
 
−p 0 0
 e
¯ (r = re ) ēr = −pe ēr

σ̄ ⇔ [σ (r = re )] =  0
 σθθ σθz 

0 σzθ σzz
Pour la surface cylindrique intérieure r = ri on a T (M, −ēr ) = pi ēr , d’où
 
−p 0 0
 i
¯ (r = ri ) ēr = −pi ēr

σ̄ ⇔ [σ (r = ri )] =  0
 σθθ σθz 

0 σzθ σzz
Exercice 1.6. Expliquer pourquoi le champ de tenseur solution σ(M ) est nécessairement indé-
pendant des composantes θ et z du point M , autrement dit qu’il s’écrit :
σ (M ) = σ (r)
12
Réponse.
Propriété de la géométrie : le tube présente une symétrie autour de l’axe Oez et une invariance
par translation le long de ēz .
Propriété du chargement : le chargement en pression sur les surfaces extérieure et intérieure
présente une symétrie de révolution et est indépendant de la variable z ; le chargement aux
extrémités présente également une symétrie de révolution.
Propriété du matériau : le tube est constitué d’un matériau homogène et isotrope (la propriété
d’isotropie transverse suffit).
Bilan :
Le champ de contrainte doit nécessairement être invariant par rapport aux variables (θ, z) ;
on cherche donc un tenseur de la forme :
¯ (M ) = σ̄
σ̄ ¯ (r) = σij (r) ēi ⊗ ēj
c’est à dire qu’il contient 6 composantes σij dépendant de la seule variable r.
Exercice 1.7. Montrer qu’en tout point M ∈ Ω les axes Or, Oθ, Oz sont principaux pour σ (M ).
Indications : exploiter les équations d’équilibre et les conditions de raccordement (exercice 1.5).
Réponse.
Équations d’équilibre en coordonnées cylindrique avec σ (M ) = σ (r) :
∂σrr σrr − σθθ


 + =0
 ∂r r



∂σθr σrθ
+2 =0
 ∂r r
∂σ σzr


 zr

 + =0
∂r r
L’équation d’équilibre sur ēθ s’écrit

0
rσrθ + 2σrθ = 0
C’est une équation différentielle de la forme
xy 0 + 2y = 0
dont la solution générale est

α
y (x) =
x2
La méthode de résolution consiste à introduire la différentielle
dV = xy 0 + 2y
on cherche alors le facteur intégrant λ (x, y) telle que la différentielle
dU = λ (x, y) dV
soit exacte. Tous calculs fait on obtient la solution

α
y (x) =
x2
où α est une constante.
La méthode des facteur intégrant est détaillée dans les références suivantes :
1. Integrating factor (Wikipedia en anglais).

2. Xuân MEYER, MATHEMATIQUES APPLIQUEES - Equations aux dérivées partielles
(http ://www.inp-toulouse.fr/tice/pdf/06Extrait_Maths_Appliquees.pdf).
Ainsi, l’équation d’équilibre sur ēθ a comme solution
α
σθr (r) =
r2
L’équation d’équilibre sur ēz est :
0
rσzr + σzr = 0
On obtient par la même méthode la solution
β
σzr (r) =
r
Les constantes α et β sont obtenues en considérant les conditions limites en r = re et r = ri :

σθr (re ) = 0 ⇒ α = 0

¯ (re ) ēr = −pe ēr
σ̄ ⇒

σzr (re ) = 0 ⇒ β = 0
d’où
σθr (r) = σzr (r) = 0
On a montré précédemment, en exploitant les conditions limites en z = 0 et z = l que
¯ (r, θ, z = l) ēz = σ̄
σ̄ ¯ (r) ēz = F ēz
ainsi
σzz (r) = F ; σrz (r) = σθz (r) = 0
Bilan des contraintes en présence : on a
¯ (r) = σrr (r) ēr ⊗ ēr + σθθ (r) ēθ ⊗ ēθ + σzz (r) ēz ⊗ ēz
σ̄
ou encore dans le repère Orθz  
σ 0 0
 rr 
[σ (r)] = 
 0 σθθ 0 
0 0 σzz
ce qui montre que les axes Or, Oθ, Oz sont principaux pour σ (M ) quelque soit M ∈ Ω. On sait
de plus que
– σzz (r) = σzz = F ;
– σrr (ri ) = −pi , σrr (re ) = −pe et σrr (r) pour ri < r < re est inconnu ;
– la composante σθθ (r) est inconnu mais on sait qu’elle vérifie l’équation différentielle (équa-
tion d’équilibre sur ēr ) :
∂σrr
σθθ = r + σrr
∂r
Bilan
Les composante σrr et σθθ restent indéterminées. Pour déterminer complètement le champ
de contrainte σ (M ) il faut introduire le champ de déplacement et la loi de comportement du
matériau c’est-à-dire les coefficients élastiques E, ν.
14
2 Relations cinématiques
Formules des chaudronniers

En exploitant l’équation d’équilibre selon la direction Oθ, on peut calculer la valeur moyenne
de la composante σθθ le long d’un segment [ri , re ], à θ et z donnés.
ˆ re
1 pi ri − pe re
hσθθ i = σθθ (r) dr = (1-6)
re − ri ri re − ri
Cette formule, bien connue en pratique, est appelée la formule des chaudronniers.
Exercice 1.8. Établir la formule des chaudronniers en exploitant l’équation d’équilibre sur ēr
(voir Annexe)
Réponse.
La démonstration utilise l’équation d’équilibre. On a
ˆ re ˆ re
1 1 ∂σrr

hσθθ i = σθθ (r) dr = r + σrr dr
re − ri ri re − ri ri ∂r
ˆ re
1 d 1
= (rσrr ) dr = (re σrr (re ) − ri σrr (ri ))
re − ri ri dr re − ri
d’où la formule des chaudronniers :

pi ri − pe re
hσθθ i =
re − ri
2 Relations cinématiques
2.1 Champ de déformation
Soit ū (M ) le champ de déplacement dans le solide Ω. Dans le cadre des hypothèses des petites
perturbations (HPP), le champ de déformation associé à ū (M ) est défini par :
1 t

ε̄¯ (M ) = Ou + Ou (1-7)
2
En explicitant l’expression de Ou dans les différents systèmes de coordonnées, on obtient les

expressions suivantes pour les composantes de ε̄¯.
En coordonnées cartésiennes orthonormées : En coordonnées cylindriques :
∂ux ∂uy ∂uz ∂ur 1 ∂uθ ur ∂uz
εxx = ; εyy = ; εzz = εrr = ; εθθ = + ; εzz =
∂x ∂y ∂z ∂r r ∂θ r ∂z
1 ∂ux ∂uy 1 ∂uθ uθ 1 ∂ur

εxy = + εrθ = − +
2 ∂y ∂x 2 ∂r r r ∂θ
1 ∂uθ 1 ∂uz

1 ∂uy ∂uz

εyz = + εθz = +
2 ∂z ∂y 2 ∂z r ∂θ
1 ∂ur ∂uz

1 ∂ux ∂uz

εxz = + εrz = +
2 ∂z ∂x 2 ∂z ∂r
En coordonnées sphériques :
∂ur 1 ∂uθ ur 1 ∂uφ uθ ur

εrr = ; εθθ = + ; εφφ = + cot θ +
∂r r ∂θ r r sin θ ∂φ r r
1 1 ∂ur ∂uθ uθ

εrθ = + −
2 r ∂θ ∂r r
1 1 ∂uφ 1 ∂uθ cot θ

εθφ = + − uφ
2 r ∂θ r sin θ ∂φ r
1 1 ∂ur ∂uφ uφ

εrφ = + −
2 r sin θ ∂φ ∂r r
2.2 Conditions de compatibilités

On se donne un champ de tenseurs symétriques ¯ (x̄), et on se demande à quelles conditions
il existe un champ de déplacement ū (x̄) dont ¯ soit le champ de gradient symétrisé associé. le
problème posée revient à passer de la donnée des 6 fonctions caractérisant le champ de tenseurs
symétriques, à 3 fonctions caractérisant la transformation. Il doit donc exister des conditions de
compatibilité. Ces conditions constituent le
Théorème (Conditions de compatibilité) Soit ¯ (x̄) un champ de tenseurs symétriques. Il

existe un champ de vecteurs ū (x̄) tel que
1 t

ε̄¯ (M ) = Ou + Ou ∀x̄
2
si et seulement si, ∀i, j, k, l,
ik,jl + jl,ik = il,jk + jk,il (1-8)
Les conditions de compatibilité (1-8) doivent être satisfaites pour tous les quadruplés (i, j, k, l).
Combien au juste cela fait–il de conditions indépendantes ? On remarquer aisément que si i =j
ou k = l, les conditions (1-8) sont automatiquement vérifiées. Prenons donc i 6= j et k 6= l. Pour
expliciter ces conditions on distingue les cas bi et tridimensionnels :
Cas 2D. Les indices ne parcourent que l’ensemble {1, 2}. cette combinaison donne la seule condi-
tion à remplir :
ε11,22 + ε22,11 − 2ε12,12 = 0 (1-9)
En 2D, le tenseur ¯ n’a que 3 composantes indépendantes. Si l’on tient compte de la

relation supplémentaire (1-9), il reste 2 degrés de liberté ce qui correspond au nombre de
composantes de déplacement cherchées.
Cas 3D. On sélectionne les combinaisons d’indices pertinentes et on obtient 6 conditions.
2.3 Conditions d’appuis

Jusqu’à présent les conditions limites envisagées portaient sur les forces de contour. Il est
possible d’imposer un déplacement sur une partie donnée δu Ω de la frontière. Cette condition
limite s’écrit :
u (M ) = ūd (M ) pour tout M ∈ δu Ω (1-10)
Définition Le champ de déplacement ū (M ) est dit cinématiquement admissible ( CA) s’il vérifie
les conditions de déplacements (1-10) imposés sur δu Ω.
16
3 Loi de comportement thermoélastique
Exemple : Tube cylindrique dans un manchon rigide. On impose la condition
ū (M ) = 0 pour tout M tel que r = R et z = 0
p̄
R
Ω
3 Loi de comportement thermoélastique

3.1 Cas élastique (loi de Hooke)
Définition (Loi de Hooke) La loi de comportement linéarisée d’un matériau isotrope est don-
née par
¯ ε̄¯ = λ trε̄¯ ¯1̄ + 2µε̄¯

σ̄ (1-11)
les scalaires λ, µ sont appelés les coefficients d’élasticité de Lamé.
Le relation inverse s’écrit simplement en fonction de module d’Young E et du coefficient de

Poisson ν :
¯ σ̄ ¯ − ν trσ̄
¯ = 1 + ν σ̄ ¯ ¯1̄

(1-12)
E E
En décomposant les tenseurs en leur partie sphérique et déviatorique, on peut écrire la loi de
Hooke sous la forme suivante
1
εm = σm

σm = (3λ + 2µ) εm

3λ + 2µ
⇐⇒ (1-13)
s̄¯ = 2µē¯ ē¯ = 1 s̄¯

2µ

Rappelons les relation entre les coefficients de l’élasticité.

– Coefficients de Lamé :
νE E
λ= ; µ= =G
(1 + ν) (1 − 2ν) 2 (1 + ν)
– Module d’Young et coefficient de Poisson :
µ (3λ + 2µ) λ
E= ; ν=
λ+µ 2 (λ + µ)
– Module de compressibilité :
E
3K = 3λ + 2µ =
1 − 2ν
3.2 Cas thermoélastique

On considère qu’aux charges mécaniques s’ajoutent des variations de température qui in-
duisent des dilatations thermiques. La dissipation intrinsèque est nulle (hypothèse d’un matériau
élastique) mais celle thermique ne l’est pas.
On appelle T0 la température de référence d’un matériau élastique à laquelle toutes les défor-
mations sont nulles (ou connues avec l’état de contrainte). L’écart entre la température actuelle
et celle de référence est noté θ = T − T0 . Comme précédemment, nous considérons que la masse
volumique et les caractéristiques élastiques sont constantes.
Définition La loi de comportement thermoélastique linéarisée d’un matériau isotrope est donnée
par
¯ ε̄¯ = λ trε̄¯ ¯1̄ + 2µε̄¯ − 3Kαθ¯1̄

σ̄ (1-14)
où K est le module de compressibilité et α le coefficient de dilatation thermique (en K −1 ).
La relation inverse s’écrit en fonction de E, ν, α :
¯ σ̄ ¯ − ν trσ̄
¯ = 1 + ν σ̄ ¯ ¯1̄ + αθ¯1̄

(1-15)
E E
La formulation (1-15) fait clairement apparaître que la déformation totale ε̄¯ est la somme
d’une composante élastique ε̄¯e et une composante d’origine thermique ε̄¯th = αθ¯1̄ :
ε̄¯ = ε̄¯e + ε̄¯th
On peut noter que la déformation thermique est purement volumique.
4 Formulation du problème d’équilibre élastique et méthodes de

résolution
4.1 Le problème d’équilibre élastique
On considère un milieu continu Ω ⊂ R3 en équilibre sous l’action des forces f¯v dans Ω, F̄ S
sur une partie δF Ω de δΩ et avec le déplacement imposé ūd sur δu Ω.
Définition Le problème d’équilibre élastique consiste à déterminer les champs σ̄

¯ (M ) et ū (M )
dans Ω vérifiant :
1. l’équation d’équilibre dans Ω :
¯ + f¯v = 0
divσ̄ (1-16)
18
4 Formulation du problème d’équilibre élastique et méthodes de résolution
2. les conditions limites sur δΩ
¯.n̄ = F̄ S sur δF Ω
σ̄ (1-17)
d
ū = ū sur δu Ω (1-18)
3. l’équation de comportement
¯ = λ trε̄¯ ¯1̄ + 2µε̄¯

σ̄ (1-19)
4. les relations cinématiques

1 t

ε̄¯ (M ) = Ou + Ou (1-20)
2
On a le résultat fondamentale suivant :
Théorème (Théorème d’unicité) La solution du problème d’équilibre élastique définie par

les équations (1-16) à (1-20) est unique, autrement dit
¯ et ε̄¯ dans Ω ;
– il y a unicité des champs σ̄
– il y a unicité du champ ū dans Ω, à un déplacement de corps rigide près.
Corollaire Quelque soit la méthode de construction employée, si les équations (1-16) à (1-20)
sont vérifiées la solution obtenue est l’unique solution.
4.2 Méthodes de résolution

Il n’existe pas de méthode analytique systématique et entièrement déductive qui permette de
construire la solution du problème d’équilibre élastique à partir des données et des équations du
modèle.
Dans la suite, on présente deux méthodes classiques de résolution :
La méthode en contrainte : on fait le choix d’une forme particulière pour σ̄
¯ et on parcourt le
schéma Figure 1.1 en partant de l’extrémité gauche ; cette méthode conduit à utiliser les
équations de Beltrami.
La méthode en déplacement : on fait le choix d’une forme particulière pour ū et on parcourt
le schéma Figure 1.1 en partant de l’extrémité droite ; cette méthode conduit à utiliser les
équations de Navier.
Résolution par la méthode Résolution par la méthode

des contraintes des déplacements
Figure 1.1: Schéma général de résolution du problème d’élasticité

Méthode des contraintes

La méthode des contraintes fait appel aux équations de Beltrami ; celles-ci sont obtenues
selon le schéma suivant :
1. On choisit le champ de contrainte σ̄ ¯ (M ) dans l’ensemble des champ statiquement admis-
sible (SA), comme inconnu principal du problème d’élasticité (on parcourt le schéma de
résolution figure 1.1 depuis l’extrémité gauche).
2. Les équations de Beltrami permettent d’exprimer les conditions d’intégrabilitées de ε̄¯ sur
le champ de contrainte solution ; elles sont obtenues en utilisant l’équation (1-19) et les
conditions d’intégrabilitées de ε̄¯ (formulation simplifiée dans le cas où f¯v est uniforme) :
¯ + O O trσ̄
¯

(1 + ν) div Oσ̄ =0 (1-21)
ou encore, en coordonnées cartésiennes
∂2 ¯ = 0 i, j = 1, 2, 3

(1 + ν) ∆σij + trσ̄
∂xi ∂xj
La méthode des contraintes est utilisée lorsque les données permettent de proposer une forme
particulière pour le champ σ̄ ¯ (M ) solution. Si le champ de contrainte σ̄
¯ (M ) est constant (i.e.
¯ ¯
σ̄ (M ) = σ̄ ) les équations de Beltrami sont automatiquement vérifiées.
Le schéma associé aux équations de Beltrami est le suivant : parmi les champs de contraintes
¯
σ̄ ∈ (SA) on cherche le tenseur σ̄ ¯ tel que :
1. les 6 équations de Beltrami (1-21) soient vérifiées ;
2. le champ de déplacement ū (M ) associé par (1-20) et (1-19) soit cinématiquement admis-
sible : ū ∈ (CA).
Ce schéma peut être représenté par le diagramme Figure 1.2.
¯ (M ) ∈ (SA)
Choix d’un champ de tenseur σ̄
¯ (M ) doit vérifier les équation de Beltrami

σ̄
Calcul de ε̄¯ par la loi de Hooke
Calcul de ū par intégration de ε̄¯
ū doit vérifier les conditions limites en déplacement
Solution : ū, ε̄¯, σ̄

¯
Figure 1.2: Schéma de résolution par la méthode des contraintes
Méthode des déplacements

La méthode des déplacements fait appel aux équations de Navier ; celles-ci sont obtenues selon
le schéma suivant :
1. On choisit le champ de déplacement ū (M ) comme inconnu principal du problème d’élas-
ticité (on parcourt le schéma de résolution figure 1.1 depuis l’extrémité droite).
20
4 Formulation du problème d’équilibre élastique et méthodes de résolution
2. On combine les équations (1-16), (1-19) et (1-20) et on obtient les équations de Navier :

(λ + µ) O (divū) + µdiv Ou + f¯v = 0 (1-22)
ce qui s’écrit également

(λ + µ) O (divū) + µ∆u + f¯v = 0
où encore, en coordonnées cartésiennes :
∂ 2 uj ∂ 2 ui
(λ + µ) +µ + fiv = 0 i = 1, 2, 3
∂xi ∂xj ∂xj ∂xj
Par cette transformation, l’équation d’équilibre divσ + f¯v = 0 porte maintenant sur la variable
inconnue ū.
La méthode des déplacements est utilisée lorsque les propriétés de symétrie permettent de
proposer une forme particulière pour le champ de déplacement solution ū(M ).
Compte tenu de la relation :

∆u = O (divū) − rot rotū
l’équation de Navier peut également s’écrire :
(λ + 2µ) O (divū) − µrot rotū + f¯v = 0

Ainsi, lorsque lorsque le champ de déplacement ū choisi est irrotationnel, c’est à dire vérifie
rotū = O ∧ ū = 0
ce qui se produit lorsque le problème admet des symétries (par exemple une sphère ou cylindre
sous pression) et que de plus f¯v dérive d’un potentiel, c’est-à-dire peut s’écrire sous la forme
f¯v = −OΦ
alors on peut intégrer une fois l’équation de Navier qui devient
(λ + 2µ) divū = Φ + C (1-23)

où C est une constante. Dans le cas où f¯v = 0 on obtient par intégration l’équation simplifiée
divū = constante (1-24)
Le schéma associé aux équations de Navier est le suivant : parmi les champs de déplacements
ū ∈ (CA) on cherche le champ ū tel que :
1. les 3 équations de Navier (1-22) soient vérifiées ;
¯ (M ) associé par (1-20) et (1-19) soit statiquement admissible.
2. le champ de contrainte σ̄
Ce schéma peut être représenté par le diagramme Figure 1.3.
Choix d’un champ de déplacement ū ∈ (CA)
Calcul de ε̄¯ par dérivation de ū
¯ par la loi de Hooke

Calcul de σ̄
ū doit vérifier les équations de Navier
¯ doit vérifier les conditions limites en effort

σ̄
Solution : ū, ε̄¯, σ̄

¯
Figure 1.3: Schéma de résolution par la méthode des déplacements
22
Résolution de problèmes 2
Ce dernier chapitre concerne l’étude des problèmes classiques de l’élasticité tridimensionnel.
C’est un chapitre d’applications des méthodes générales présentées précédemment. La résolution
est proposée sous la forme d’exercices dirigés.
Les problèmes proposés sont :
– la traction-compression d’une barre cylindrique ;
– la torsion d’une barre ;
– l’étude d’une sphère creuse sous pression ;
– l’étude d’un tube cylindrique sous pression.
– plaque plane en traction percée d’un trou circulaire.
1 Traction-compression d’une barre cylindrique

1.1 Position du problème
On considère un corps Ω de forme cylindrique avec les conditions de chargement suivant :
– force volumique nulle
f¯v = 0 sur Ω
– la surface latérale libre de contrainte

S
F = 0 sur ∂Ω − (S0 ∪ Sj )
– Conditions aux limites mixtes aux extrémités :
FyS = FzS = 0 sur S0 et Sl
udx = 0 sur S0 ; udx = δ sur Sl
où δ est la donnée cinématique du problème.
On cherche à déterminer le champ de contrainte σ (M ) et le champ de déplacement ū (M )

solution du problème d’élasticité.
23
Résolution de problèmes
1.2 Résolution
La méthode de résolution proposée consiste à partir d’une forme supposée du tenseur des
contraintes et de montrer que ce tenseur est statiquement admissible. On s’appuie ensuite sur la
propriété d’unicité pour justifier que le champ de contrainte proposé et la solution du problème
d’élasticité.
Exercice 2.1. On se place dans le repère cartésien (Oxyz) tel que Oz est l’axe du cylindre.
1. Proposer un champ de tenseur σ (M ) solution.
2. Vérifier que σ (M ) est statiquement admissible et qu’il satisfait aux équations de Beltrami.
3. Calculer le champ de déformation ε (M ) puis le champ de déplacement solution ū (M ).
Réponse.
(1) La symétrie du problème suggère de choisir un champ de contrainte homogène de la forme :
 
σ 0 0
¯ = σēx ⊗ ēx ;
 
σ̄ ou [σ] =  0 0 0 


0 0 0
¯ vérifie les équations (1-16) et (1-17) ; il

(2) Vérification des équation d’équilibre : le tenseur σ̄
est donc statiquement admissible.
Vérification des équations de Beltrami : le champ σ̄ ¯ (M ) étant uniforme les équations de
Beltrami (1-21) sont automatiquement vérifiées.
(3) Calcul du champ de déformation associé par la loi de Hooke (équation 1-19)
σ 
0 0
σ νσ E ν 
ε̄¯ = ēx ⊗ ēx − (ēy ⊗ ēy + ēz ⊗ ēz ) ou [ε] =  0 − σ 0 

E

E E 
ν 
0 0 − σ
E
Ce tenseur est également homogène mais il n’est plus uniaxial.

Calcul de ū (M ) par intégration de ε̄¯ :
∂ux ∂uy ∂uz

= εxx ; = εyy ; = εzz

∂x ∂y ∂xz
∂ui

= 0 i 6= j
∂xj
d’où, après intégration,
σ σ
ū (M ) = xēx − ν (yēy + zēz ) + λ̄ + ω̄ ∧ x̄
E E
où
λ̄ vecteur de translation arbitraire

ω̄ vecteur de rotation arbitraire
Les conditions limites en déplacement permettent de déterminer les constantes d’intégration :
24
2 Torsion infinitésimale d’une barre cylindrique
– sur S0 :

λ =0
x
ux = 0 pour x = 0 =⇒
ω̄ = ωēx (ωy = ωz = 0)
– Sur Sl :
σ δ
ux (l, 0, 0) = l=δ ⇒ σ=E
E l
Bilan : la solution du problème élastique est donnée par les équations :

δ
¯ = E l ēx ⊗ ēx

σ̄

¯ δ δ

ε̄ = ēx ⊗ ēx − ν (ēy ⊗ ēy + ēz ⊗ ēz )

l l
δ
ū (M ) = (xē − ν (yē + zē )) + λ ē + λ ē + ωē ∧ x̄
x y z y y z z x
l

Compte tenu des conditions limites en déplacement données, ce champ de déplacement est
défini à une translation parallèle à Oyz et une rotation autour de Ox près.
Compléments
Le problème étant maintenant résolu, on peut chercher à vérifier a posteriori si le solide est
bien en équilibre statique sous l’action des forces extérieures. Les efforts surfaciques sur S0 et Sl
sont uniformément répartis et les vecteurs contraintes sont donnés par :
S
¯.n̄ = E δ (ēx ⊗ ēx ) .n̄
F = T (M, n̄) = σ̄
l
soit sur Sl :
δ δ
T (M, ēx ) = E ēx =⇒ F l = SE ēx = Sσēx
l l
et sur S0 :
δ δ
T (M, −ēx ) = −E ēx =⇒ F 0 = −SE ēx = −Sσēx
l l
où S désigne l’aire de la section droite. On vérifie bien que le torseur des forces extérieures est
nul.

On note Oxyz un système de coordonnées cartésiennes orthonormées et on considère une
barre cylindrique d’axe Oz, de longueur l, constituée d’un matériau élastique. On désigne par S
la section courante et on note S0 et Sl les sections extrémités.
Description du chargement :
– les forces volumiques sont nulles sur Ω :
f¯v = 0 (2-1)
– La surface latérale est libre de contrainte :

S
F = 0 sur ∂Ω − S0 − Sl (2-2)
Les données sur les surfaces d’extrémités S0 , Sl sont incomplètes. On impose comme conditions
S
supplémentaires que les torseurs des forces surfaciques F sur Sl et sur S0 soient équivalents à
un moment d’axe Oz. Ces conditions peuvent s’écrire :
S

le torseur des forces surfacique F sur Sl est O, O, C ēz (2-3)
S

le torseur des forces surfacique F sur S0 est O, O, −C ēz (2-4)
Le but de l’étude est de construire une solution d’équilibre élastique en accord avec les condi-
tions limites (2-2)-(2-4). Cette solution correspondra à des formes particulières pour les distri-
S
butions F sur S0 et Sl qui seront donc fixées a posteriori. Cette méthode dite semi-inverse
(conditions limites non entièrement définies) a été introduite par A. Barré de St. Venant en
1853.
Les conditions limites (2-2)-(2-4) ne portant que sur des forces il faut s’assurer qu’elles sont
compatibles avec l’équilibre statique. C’est le cas puisque le torseur de tous les efforts extérieurs
est nul (cf. l’exercice Torsion d’un cylindre de section circulaire page 7).
2.2 Résolution
Résolution proposée repose sur la méthode du déplacement. Cette méthode est intéressante
si l’on est capable de proposer, a priori, une forme particulière pour le champ de déplacement
solution. On notant que le chargement appliqué sur la barre (couple C ēz ) entraîne une torsion
autour de l’axe Oz, on propose de chercher une solution en déplacement de la forme
ū (M ) = αzēz ∧ OM + αϕ (x, y) ēz (2-5)
où α et ϕ sont des grandeurs à déterminer en fonction des données du problème.
Dans l’expression (2-5), le terme αzēz ∧ OM correspond à une rotation d’ensemble de la
section courante S autour de Oz d’angle θ = αz (rotation proportionnelle à la cote en z) ; le
terme αϕ (x, y) ēz permet d’introduire un éventuelle gauchissement de la section selon ēz , que
l’on le suppose indépendant de la position en z de la section.
26
Attention, cette formulation est vraie seulement dans l’hypothèse des déplacements infinitési-
maux, c’est-à-dire lorsque
max (|ux | , |uy | , |uz |) l
Exercice 2.2. Calcul des champs ū (M ) , ε (M ) , σ (M ) en fonction des données du problème.

1. Calculer les composante de ū sur Oxyz et en déduire le champ de déformation ε (M ).
Montrer ou justifier, à partir de la forme du tenseurs des déformations, les observations
suivantes :
a) la déformation volumique εv est nulle en tout point ;
b) les sections droites ne sont pas déformées dans leur plan ;
c) une fibre dirigée selon Oz ne subit aucun allongement et reste droite.
2. Calculer σ (M ) en utilisant la loi de Hooke et montrer que sur une facette parallèle à Oz,
il ne s’exerce qu’une contrainte de cisaillement parallèle à Oz.
Réponse.
Question 1 - En calculant le produit scalaire dans le repère (Oxyz), on obtient :



 ux = −αzy


uy = αzx


uz = αϕ (x, y)

Le champ de déformation est calculé en appliquant la relation (1-20) :

1 ∂ϕ 1 ∂ϕ

ε̄¯ (x, y, z) = α − y (ēx ⊗ ēz + ēz ⊗ ēx ) + α + x (ēy ⊗ ēz + ēz ⊗ ēy )
2 ∂x 2 ∂y
ou encore  
0 0 εxz
 
[ε] = 
 0 0 εyz  
εzx εzy 0
1. La déformation volumique est nulle en tout point puisque
εV = trε̄¯ = 0
2. Les sections droites ne sont pas déformées dans leur plan puisque
εxx = εyy = εyx = 0
3. Une fibre dirigée selon Oz ne subit aucun allongement et reste droite ; en effet
ε (M, ēz ) = εzz = 0
Question 2 - En appliquant le loi de Hooke (1-19) on obtient
¯ (x, y, z) = µα ∂ϕ − y (ēx ⊗ ēz + ēz ⊗ ēx ) + µα ∂ϕ + x (ēy ⊗ ēz + ēz ⊗ ēy )

σ̄ (2-6)
∂x ∂y
ou encore  
0 0 σxz
 
[σ] =  0 0 σyz


σzx σzy 0
Sur une facette parallèle à Oz, il ne s’exerce qu’une contrainte de cisaillement parallèle à Oz
puisque les vecteurs contraintes T (M, ēx ) et T (M, ēy ) sont portés par ēz .
Commentaire - Le fait qu’une fibre droite reste droite après torsion de la barre peut paraître
paradoxal dans l’idée intuitive que l’on se fait d’une barre tordue ! Ce paradoxe est lié à notre
hypothèse des petits déplacements. Pour visualiser ce mode de déformation on peut imaginer la
barre comme un assemblage de fibres très fines parallèles à Oz. Dans la torsion infinitésimale
ces fibres s’inclinent sur Oz et subissent une translation parallèle à cet axe.
Les champs ū (M ) , ε (M ) , σ (M ) obtenus dépendent de α et ϕ. La résolution du problème

consiste à déterminer ces 2 grandeurs. Pour cela il nous faut exploiter les équations d’équilibre
et les conditions de raccordement.
Exercice 2.3. Montrer en exploitant les équations d’équilibre et les conditions limites les rela-
tions suivantes
∂2ϕ ∂2ϕ
∆2 ϕ = (x, y) + (x, y) = 0 dans Ω (2-7)
∂x2 ∂y 2
où ∆2 ϕ désigne le laplacien bidimensionnel de ϕ, et
O2 ϕ.n̄ = nx y − ny x sur ∂S, bord de la section S (2-8)
où O2 ϕ désigne le gradient de ϕ en dimension 2 et n̄ = nx ēx + ny ēy est le vecteur normal à la

surface latérale.
Réponse. Les équations d’équilibre (relation (1-16)) sur x et y sont automatiquement vérifiées,
il reste l’équation sur z
∂σzx ∂σzy
+ =0
∂x ∂y
soit, en utilisant l’expression donnée en (2-6),
∂2ϕ ∂2ϕ
∆2 ϕ = (x, y) + (x, y) = 0 dans Ω
∂x2 ∂y 2
Exploitation des conditions limites sur la surface libre (relation (2-2))
¯.n̄ = F S = 0 sur ∂Ω − S0 − Sl
σ̄
on obtient la relation
∂ϕ ∂ϕ
nx + ny + ny x − nx y = 0
∂x ∂y
28
soit, dans l’espace à 2 dimensions
O2 ϕ.n̄ = nx y − ny x sur ∂S, bord de la section S
La théorie des EDP montre que les équations (2-7) et (2-8) permettent de déterminer la
fonction ϕ. Ces équations définissent ce que l’on appelle le problème de Neumann.
Il faut s’assurer que la fonction ϕ vérifie les conditions aux limites (2-3)-(2-4) imposées sur les
sections d’extrémités S0 , Sl , à savoir :
– le moment résultant n’est porté que par ēz , i.e. il s’écrit M = C ēz sur Sl (−C ēz sur S0 )
– la résultante R des forces surfaciques est nulle ;
Calcul du moment résultant des forces surfaciques sur Sl

On a ˆ
M= OM ∧ T (M, ēz ) da
Sl
Comme σzz = 0, on a
Mx = My = 0
ˆ ˆ
∂ϕ ∂ϕ

Mz = (xσyz − yσxz ) da = µα x +x −y − y da (2-9)
Sl Sl ∂y ∂x
Le moment est bien de la forme M = C ēz . On trouve sur S0 un moment résultant opposé.
Calcul de la résultante des forces surfaciques sur Sl

On a
Sl
F ¯ (M ) .ēz = T (M, ēz )
= σ̄
d’où ˆ
R= T (M, ēz ) da
Sl
ce qui correspond aux 3 équations scalaires

ˆ ˆ
∂ϕ

Rx = σxz da = µα − y da
S S ∂x
ˆ l ˆ l
∂ϕ

Ry = σyz da = µα + x da
Sl Sl ∂y
ˆ
Rz = σzz da = 0
Sl
Montrons que ϕ, solution du problème de Neumann (2-7)-(2-8), vérifie

ˆ
∂ϕ

Ix = − y da = 0
S ∂x
où S est la section droite courante. On part de la condition (2-8) que vérifie ϕsur ∂S
∂ϕ ∂ϕ

− y nx + + x ny = 0
∂x ∂y
En multipliant par x et en intégrant sur le contour ∂S, on obtient
ˆ ˆ
∂ϕ ∂ϕ

x − y nx + x + x ny ds = w̄.n̄ds = 0
∂S ∂x ∂y ∂S
où w̄ est le vecteur de composante
∂ϕ ∂ϕ

w1 = x −y , w2 = x +x
∂x ∂y
En utilisant le théorème de la divergence (cf. page ??) on obtient

ˆ ˆ
w̄.n̄ds = divw̄da
∂S S
Or, puisque ∆2 ϕ = 0 (relation (2-7))
∂w1 ∂w2 ∂ ∂ϕ ∂ ∂ϕ

divw̄ = + = x −y + x +x
∂x ∂y ∂x ∂x ∂y ∂y
∂ϕ ∂ϕ
= − y + x∆2 ϕ = −y
∂x ∂x
Ainsi
ˆ
Ix = divw̄da = 0
S
On démontre de même que Ry = 0 et par suite que R = 0.

On peut aussi proposer un raisonnement direct. On a montré précédemment que les mo-
ments résultants des efforts surfaciques sur S0 et Sl sont dirigés selon Oz. Puisque le champ
de contrainte (2-6), avec ϕ déterminée par (2-7)-(2-8), est en équilibre avec des forces de masse
nulles sur Ω, le torseur des efforts surfaciques qu’il induit sur ∂S est nul. En conséquence, si les
résultantes des efforts surfaciques sur S0 et Sl , qui sont opposées, avaient des composantes non
nulles selon Ox et Oy , on trouverait, pour les équilibrer, un moment d’axe perpendiculaire à
Oz dû aux efforts surfaciques sur la surface latérale ; or ceux-ci sont nuls.
Bilan
1. Le choix du champ de déplacement (2-5) est compatible avec les conditions limites (2-2)-
(2-4).
2. Le paramètre α introduit dans le champ de déplacement est déterminé à partir de la donnée

du paramètre C par la relation déduite de (2-9) :
C
C = µJα soit α = (2-10)
µJ
avec ˆ
∂ϕ ∂ϕ

J= x +x −y − y da (2-11)
S ∂y ∂x
Commentaires sur le facteur J

– J est déterminé par la seule solution du problème de Neumann (2-7)-(2-8).
– Il ne dépend que de la géométrie de la section droite S : c’est une caractéristique intrinsèque
de la section (i.e. indépendante du système d’axe).
– Il est appelé inertie de torsion de la section ; il a pour dimension la puissance 4e d’une
longueur.
– On peut montrer que J est positif.
30
Re-formulation du problème
Le problème de torsion étant maintenant résolu on peut le reformuler de la façon suivante.
1. Pour une barre cylindrique de section S donnée, on détermine la fonction ϕ en résolvant
le problème de Neumann (2-7)-(2-8). On peut ainsi calculer l’inertie de torsion J selon la
relation (2-11) : c’est une grandeur propre à la section.
S
2. La force surfacique F (x, y) sur Sl (conditions limites (2-3)) peut alors être complètement
définie
S (x, y) = C ∂ϕ


 Fx − y
J ∂x





S (x, y) = C ∂ϕ

F + x (2-12)
y
J ∂y





FzS (x, y) = 0

Les conditions sur S0 sont opposées.

3. Le champ de déplacement ū (M ) solution est donné par la formule (2-5). Les champs de
déformation et de contrainte sont calculés à partir de ū (M ) (voir exercice 2.2).
Commentaires
– La relation C = µJα montre que le couple de torsion est proportionnel à la rotation
différentielle α, ou encore, pour l donnée, à la rotation de Sl par rapport à S0 .
– α est ainsi appelé angle de torsion, il correspond à une torsion pour une longueur de
barre selon Oz unité.
– En introduisant module de cisaillement G = µ on peut également écrire
C = GJα
G apparaît ainsi comme le facteur de proportionnalité entre le couple C et l’angle de torsion

α. Cette relation est à rapprocher la loi de Hooke uniaxiale en traction
∆l
F = ES
l
ou encore, de la loi de variation de volume en compression :
∆V
p=K
V
2.3 Cas d’une barre de section circulaire

On s’intéresse au cas particulier où la section droite est un disque de rayon R. Pour la section
S0 de centre O, le problème de Neumann pour ϕ s’écrit

∆ ϕ = 0 sur S
2

n ∂ϕ1 + n ∂ϕ2 = 0

1 2
∂x ∂y
La solution (à une constante près) est : ϕ = 0 (pas de gauchissement)
Exercice 2.4. Résolution du problème de torsion d’une barre de section circulaire (application
du cas général)
1. Donner à partir de l’expression (2-5) les composantes du champ de déplacement dans le
repère cartésien (Oxyz) et dans un repère cylindrique (Orθz).
2. Calculer les composantes du tenseur des contraintes dans les deux repères cartésien et
cylindrique.
3. Calculer l’inertie de torsion J selon la formule (2-11).
4. Montrer que la distribution des efforts surfaciques est une force orthoradiale, c’est à dire
dirigée normalement au rayon vecteur, et proportionnelle à r. Comparer vos résultats avec
l’étude sur la torsion d’un cylindre (page 7).
Réponse.
Question 1 - Expression du champ de déplacement à partir de l’expression (2-5) :
Composante de ū sur Oxyz :

 ux = −αzy




uy = αzx


uz = 0

ou en coordonnées cylindrique :
ū = αzrēθ
Commentaire : comme uz = αϕ = 0 il n’y a pas gauchissement des sections droites.

Question 2 - Expression du champ de contrainte d’après (2-6) :
Composante sur Oxyz :

 σxz = σzx = −µαy




σyy = σzy = µαx


autres σij = 0

ou en coordonnées cylindrique : 
 σθz = σzθ = µαr

autres σij = 0
Commentaire : en chaque point de la barre, on a un état de cisaillement simple dans le plan
parallèle à la section droite dont l’intensité est proportionnelle à r.
 
0 0 0
 
[σ] = 
0 0 σθz 

0 σzθ 0
Question 3 - Inertie de torsion (formule (2-11)) :

ˆ ˆ R ˆ 2π
R4 D4
J= x2 + y 2 da = r2 r dr dθ = π =π
S 0 0 2 32
c’est le moment d’inertie polaire autour de Oz.

Question 4 - Distribution des efforts surfaciques sur Sl (relations (2-12)) :
32
3 Équilibre élastique d’une sphère creuse sous pression
Composante sur Oxyz :


C 2C

 FxS = − y = − 4 y



 J πR
C 2C
FyS = x = x
J πR4





FzS = 0

ou en coordonnées cylindrique :
S 2C
F (r) = rēθ
πR4
Il s’agit d’une force surfacique orthoradiale, c’est à dire dirigée normalement au rayon vecteur,
et proportionnelle à r.

On considère une enveloppe sphérique de centre O et de rayons intérieur et extérieur r0 et r1 .
On se place dans un système de coordonnées sphériques (Orθϕ). Les données sur les contours
ne portent que sur les forces surfaciques (pas de déplacement imposé) :
– pression p0 uniforme à l’intérieur :

S
F (M ) = p0 ēr pour r = r0 (∂S0 )
– pression p1 uniforme à l’extérieur :

S
F (M ) = −p1 ēr pour r = r1 (∂S1 )
– absence de force de volume :
f¯v (M ) = 0 sur Ω
Le but de l’étude est de calculer la solution du problème d’élasticité c’est-à-dire de détermi-

ner les champs solutions ū (M ) , ε̄¯ (M ) , σ̄
¯ (M ) en tout point M du solide. C’est la méthode du
déplacement qui est choisie.
3.2 Résolution du problème d’élasticité

La résolution est découpée en étapes selon le schéma Figure 1.3 :
1. Choix a priori d’une forme particulière pour le champ de déplacement. Ce choix permet
de réduire le problème à la détermination d’une fonction scalaire dépendant de la seule
composante radiale de M .
2. Calcul des tenseurs associés ε (M ) et σ (M ).
3. Formulation et résolution de l’équation de Navier.
4. Détermination des constantes d’intégration en exploitant les conditions limites en efforts.
Étape 1 - Choix d’un champ de déplacement
Exercice 2.5. Choix d’un champ de déplacement et calcul des tenseurs associés
1. Justifier le choix a priori d’un champ de déplacement de la forme
ū (M ) = rf (r) ēr
Quelle justification a posteriori peut-on donner au choix de tel ou tel forme de solution ?
2. Calculer les tenseurs ε (M ) et σ (M ) correspondant.
Réponse.
(1) Compte tenu des propriétés de symétrie du problème (forme, chargement, matériau), on
peut choisir un champ ū uniquement radial et fonction de la seule composante r. On l’écrit sous
la forme
ū (M ) = rf (r) ēr
La fonction f (r) devient l’inconnu à déterminer. C’est le théorème d’existance et d’unicité du
problème d’équilibre qui justifie a posteriori le choix de telle forme du champ de déplacement.
(2) Le champ de déformation correspondant est donné par (cf. l’expression de ε̄¯ en coordonnées
sphériques) :
ε̄¯ = rf 0 (r) + f (r) ēr ⊗ ēr + f (r) (ēθ ⊗ ēθ + ēφ ⊗ ēφ )

(2-13)
Le champ de contrainte est donné par la loi de Hooke :
¯ = (3λ + 2µ) f (r) ¯

σ̄ 1̄ + (λ + 2µ) rf 0 (r) ēr ⊗ ēr + λrf 0 (r) (ēθ ⊗ ēθ + ēφ ⊗ ēφ ) (2-14)
Étape 2 - Résolution de l’équation de Navier
Exercice 2.6. Résolution de l’équation de Navier

1. Montrer que la fonction inconnue f vérifie l’équation différentielle
3f (r) + rf 0 (r) = 3a (2-15)
Indication : on vérifiera pour cela que le champ de déplacement est irrotationnel (i.e.
rotū = 0 - on peut vérifier que Ou est symétrique).
2. Vérifier que la fonction
b
f (r) = a +
r3
est une solution de l’équation (2-15), où a, b sont des constantes à déterminer. En déduire
l’expression du champ de déplacement ū (M ) en fonction de a, b.
34
Réponse.
Question 1 - Le champ de déplacement est irrotationnel puisqu’il vérifie
rotū = O ∧ ū = 0
(on peut également vérifier que Ou est symétrique). L’équation de Navier prend alors la forme
donnée en (??) :
(λ + 2µ) divū = Φ + C avec f¯v = −OΦ
Comme les forces volumiques sont nulles, le potentiel Φ est constant, l’équation de Navier devient
donc :
divū = 3a
où a est une constante à déterminer, soit :
3f (r) + rf 0 (r) = 3a
Question 2 - Cette équation différentielle peut être résolue par la méthode du facteur intégrant.
On obtient
b
f (r) = a + 3
r
où a et b sont des constantes à déterminer. Le champ de déplacement solution a donc pour
expression
b

ū (r) = rf (r) ēr = ar + 2 ēr
r
Étape 3 - Détermination des constantes d’intégration
Exercice 2.7. Déterminer les constantes d’intégration en exploitant les conditions limites du
problème et résoudre complètement le problème d’élasticité.
1. Montrer que les composantes de ε et σ s’écrivent
2b b
εrr = a − , εθθ = εφφ = a + , autres εij = 0
r3 r3
2B B
σrr = A − , σθθ = σφφ = A + , autres σij = 0
r3 r3
avec
A = (3λ + 2µ) a , B = 2µb
2. Écrire les relations que doivent vérifier les constantes d’intégration A, B pour que le champ
de contrainte satisfasse les conditions de contour.
3. Déterminer les constantes d’intégration et résoudre complètement le problème d’élasticité.
Réponse
Question 1 - On a les relations
b 3b
f =a+ ; rf 0 = 3 (a − f ) = −
r3 r3
A partir des expression (2-13) et (2-14) on obtient facilement :
– les composantes du tenseur des déformations :
2b b
εrr = a − , εθθ = εφφ = a + , autres εij = 0
r3 r3
– les composantes du tenseur des contraintes :
2B B
σrr = A − , σθθ = σφφ = A + , autres σij = 0
r3 r3
avec
A = (3λ + 2µ) a , B = 2µb
S
Question 2 - Condition sur ∂S0 , on a F = p0 ēr , et n̄ = −ēr , ainsi
S
T (M, n̄) = F = p0 ēr ⇒ T (M, ēr ) = −T (M, n̄) = −p0 ēr
ainsi
σrr = T (M, ēr ) .ēr = −p0
d’où la relation :
B
A−2 = −p0
r03
S
Condition sur ∂S1 , on a F = −p1 ēr , et n̄ = ēr , soit
T (M, ēr ) = −p1 ēr ⇒ σrr = −p1
d’où la relation :
B
A−2 = −p1
r13
Question 3 - Les constantes A et B sont obtenues en résolvant le système linéaire 2 × 2
précédent, on obtient :
p0 r03 − p1 r13 1 r3 r3
A= , B= (p0 − p1 ) 3 0 1 3
r13 − r03 2 r1 − r0
et donc
A B
a= ; b=
3λ + 2µ 2µ
d’où la solution finale
Bilan
On a déterminé un champ σ̄ ¯ (M ) ∈ (SA) et un déplacement ū (M ) ∈ (CA), le couple
¯

σ̄ (M ) , ū (M ) est donc l’unique solution du problème d’élasticité posé.
B 1 A

ū (M ) = 2
+ r ēr
2µ r 3λ + 2µ
B 1 A B 1 A

¯

ε̄ (M ) = − 3
+ ēr ⊗ ēr + 3
+ (ēθ ⊗ ēθ + ēφ ⊗ ēφ )
µr 3λ
+ 2µ 2µ r 3λ + 2µ

¯ (M ) = − 2B + A ēr ⊗ ēr + B + A (ēθ ⊗ ēθ + ēφ ⊗ ēφ )

σ̄
r3 r3
p0 r03 −p1 r13 r3 r3

1
A = r3 −r3 , B = 2 (p0 − p1 ) r30−r13

1 0 1 0
Remarque : ce problème peut également être résolu par la méthode des contraintes en utili-
sant une forme réduite des équations de Beltrami propre aux problème possédant une symétrie
sphérique.
36
3.3 Cas de la sphère pleine

Le cas de la sphère pleine correspond à r0 = 0. La régularité de la solution pour r = 0 impose
que b = 0 (sinon lim ur (r) = ∞), d’où
r→0
B=0
La condition limite sur ∂S1 permet de déterminer A :
A = −p1
Ainsi, le champ de contrainte dans la sphère pleine est donné par :
¯ = −p1 1
σ̄ (contrainte isotrope)
et le champ de déplacement est donné par :

p1 p1
ū(r) = arēr = − rēr = − rēr
3λ + 2µ 3K
On retrouve les résultats précédents. Cette solution reste valable quelque soit la forme du
solide plein soumis à une pression normale uniforme.
3.4 Limite d’élasticité

On se place dans le cas où la pression intérieure est nulle (p0 = 0) et on suppose que la limite
élastique du matériau est régie par le critère de Tresca. On note σs le seuil initial de plasticité
obtenu lors d’un essai de traction uniaxial.
Exercice 2.8.
1. Écrire la condition de non plastification en fonction de p1 , r0 , r1 , σs et r.
2. Tous les paramètres étant fixés, montrer que la contrainte limite est atteinte en premier
lieu sur la paroi intérieure de la sphère. On note p∗ la valeur de la pression limite en ces
points. Calculer p∗ en fonction de r0 , r1 , σs .
Réponse
Question 1 - Le repère sphérique étant principal, le critère de Tresca s’écrit directement
f (σ) = max (|σi − σj |) = |σrr − σθθ | − σs ≤ 0

1≤i,j≤3
soit,
3 p1 r03 r13
≤ σs
2 r13 − r03 r3
Question 2 - Les points les plus sollicités vis à vis du critère de Tresca sont sur la surface
intérieure ∂S0 (r = rmin = r0 ) puisque r intervient au dénominateur. La pression extérieure
maximale admissible p∗ vérifie donc la relation
3 p∗ r13
= σs
2 r13 − r03
soit !
2
∗ r3
p = σs 1 − 03
3 r1
Compléments
On fixe le rayon intérieur r0 et on s’intéresse à la relation r1 → p∗ (r1 ). Cette relation est de

la forme
1
y =1− 3 , x>1
x
On a
2
p∗ (r0 ) = 0, lim p∗ (r1 ) = p∗∗ = σs
r1 →∞ 3
2 1 7 ∗∗

∗
p (r1 = 2r0 ) = σs 1 − 3 = p
3 2 8
Lorsque le rayon extérieur est deux fois plus grand que le rayon intérieur, la pression admissible
vaut déjà 88% de la pression maximale admissible : on ne gagne donc pas grand chose à augmenter
beaucoup l’épaisseur de la coque.
L’état de contrainte dans une sphère pleine en compression uniforme est donné par le tenseur
sphérique
σ = −p1 1
Le critère de la contrainte tangentielle maximum (Tresca) n’est donc jamais violé : sa résistance
à la compression est donc illimitée. En revanche, pour une creuse, lorsque r0 → 0 on a p∗ = 23 σs
et cela quelque soit r1 . Par conséquent, la présence d’un micro-défaut réduit considérablement
la résistance à la compression uniforme.
3.5 Cas de la coque sphérique mince
On note
e = r1 − r0 l’épaisseur de la coque
1
R= 2 (r0 + r1 ) le rayon moyen
On s’intéresse au cas particulier où l’épaisseur est infiniment mince relativement au rayon, c’est-
à-dire tel que
e
e R ⇐⇒ 1
R
38
Cas où la pression extérieure est supposée nulle : p1 = 0
Exercice 2.9. Formule des chaudronniers

1. Calculer la composante circonférentielle σθθ , à partir des formules générale, dans le cas
particulier où la pression extérieure est nulle.
2. Montrer que lorsque la coque est mince, la contrainte circonférentielle est approchée par
p0 R
σθθ =
2e
Indication : on pose h = e/2, de telle sorte que
r0 = R − h ; r1 = R + h ; r = R + O (h)
Calculer au préalable r13 − r03 .
Réponse
(1) L’application directe de la formule donne
!
p0 r 3 r3
σθθ (r) = 3 0 3 1 + 13 (2-16)
r1 − r0 2r
(2) On pose h = e/2, de telle sorte que r0 = R − h ; r1 = R + h ; r = R + O (h) et on cherche
à approcher la contrainte σθθ .
On calcul
r13 − r03 = (R + h)3 − (R − h)3
= 6R2 h + 2h3

= 6R2 h + O h3
On peut également écrire
r03 = R3 + O (h) ; r13 = R3 + O (h)
en remplaçant les valeurs obtenues dans (2-16), et en ne conservant que les termes principaux
par rapport à h/R 1, avec le développement limité
1 h
= 1 + O (x) avec x =
1+x R
on obtient
p0 R 1 p0 R

σθθ ' 1+ =
6h 2 2e
On retrouve ainsi la formule des chaudronniers établis au chapitre 3 (section 1.4 page 15).
Cas général
e
On considère x = comme infiniment petit et on exprime les grandeurs A et B précédentes
R
en fonction de x. On a :
e
r0 = R − = R 1 − 12 x
2
e
r1 = R + = R 1 + 12 x
2
En remplaçant dans les expressions de A et B, on obtient les développements limités à l’ordre
1 suivants :
3 3
p0 r03 − p1 r13 p0 1 − 12 x − p1 1 + 12 x
A= =
r13 r03
3 3
−

1 + 12 x − 1 − 12 x
p0 − p1 p0 + p1
' − + O (x)
3x 2
3 3
1
2B 1 r03 r13 R3 1 − 2 x 1 + 12 x
= 3 (p0 − p1 ) 3 = (p0 − p1 ) 3
r3 r r1 − r03 r 1 + 1x 3 − 1 − 1x 3

2 2
R3 1

' (p0 − p1 ) + O (x)
r3 3x
¯
d’où la première composante de σ̄
!
2B p0 + p1 1 R3 1
σrr =A− 3 '− + (p0 − p1 ) − 3
r 2 3x r 3x
!
p0 + p1 r−R R3 + rR2 + r2 R
=− + (p0 − p1 )
2 e 3r3
p0 + p1 r−R
'− + (p0 − p1 )
2 e
On procède de même pour σθθ et on obtient finalement :
p + p1 r−R

σrr = − 0 + (p0 − p1 )

2 e
(p0 − p1 ) R p0 + p1 (p0 − p1 ) (r − R)
σθθ = σφφ = − −

2e 2 2e
Exercice 2.10. Application numérique

On considère une sphère de rayon moyen R = 1 m, d’épaisseur e = 1 mm et soumise à une
pression intérieure de 0,1 bar, soit :
R = 1 m, e = 10−3 m, p0 = 104 Pa, p1 = 0
Montrer en appliquant les formules précédentes que
|σrr | |σθθ |
Réponse.
40
En appliquant les formules précédentes, on obtient :
p0 + p1 r−R r−1

σrr = − + (p0 − p1 ) = −5 103 + 104
2 e 10−3
(p0 − p1 ) R p0 + p1 (p0 − p1 ) (r − R) r−1

σθθ = − − = 5 106 − 5 103 − 5 103
2e 2 2e 10−3
soit
|σrr | < 10−2 M P a et σθθ ' 5 M P a
On vérifie que
|σrr | |σθθ |
Analyse des résultats

Soit p > 0 l’ordre de grandeur de la pression, on a :
r − R

1
e ≤ 2

d’où
R

|σrr | ≤ p ; |σθθ | ≤ p 1 +
e
or
R
eR ⇒ 1
e
On a ainsi de façon générale
|σrr | |σθθ |
et
(p0 − p1 ) R
σθθ = σφφ ' (2-17)
2e
Approche élémentaire statique

La formule des chaudronniers (2-17) peut être obtenue par un raisonnement de statique ap-
pliqué à une demi-coque sphérique en faisant l’hypothèse que la distribution de contrainte σθθ
est uniforme sur la section.
L’équilibre statique s’écrit :
πR2 (p0 − p1 ) = 2πReσθθ
soit
(p0 − p1 ) R
σθθ =
2e
4 Équilibre élastique d’un tube cylindrique sous pression (2e partie)

On considère un tube cylindrique circulaire d’axe Oz, de rayons intérieur et extérieur r0 et
r1 , et de longueur l. On se place dans un système de coordonnées cylindriques (Orθz). Les
conditions limites sont mixtes en forces et en déplacements. Précisément :
– les force de volumes sont prises nulles :
f¯v (M ) = 0 sur Ω
– les forces surfaciques sur les parois sont :

S
F (M ) = p0 ēr pour r = r0 (∂S0 )
S
F (M ) = −p1 ēr pour r = r1 (∂S1 )
– les conditions imposées sur les sections extrémités

sont :
FrS = FθS = 0 sur S0 et Sl

et FzS = −σ sur S0 ; FzS = σ sur Sl
ou udz = 0 sur S0 ; udz = δ sur Sl
On cherche à calculer la solution du problème d’élasticité c’est-à-dire, déterminer ū (M ) , ε̄¯ (M ) , σ̄

¯ (M )
en tout point du solide. Comme pour la sphère, on fait le choix de la méthode du déplacement.
4.2 Résolution
La résolution suit les étapes suivantes :
1. Choix a priori d’une forme particulière pour le champ de déplacement. Ce choix permet
de réduire le problème à la détermination de deux fonctions scalaires à variables séparées.
2. Calcul des tenseurs associés ε (M ) et σ (M ).
3. Formulation et résolution de l’équation de Navier.
4. Détermination des constantes d’intégration en exploitant les conditions limites en efforts.
Étape 1
Les propriétés de symétrie de la géométrie et du chargement conduisent à prendre un champ
de déplacement sous la forme :
ū (r, z) = rf (r) ēr + g (z) ēz
Le champ de déformation correspondant est donnée par (voir (??)) :
ε̄¯ = f (r) + rf 0 (r) ēr ⊗ ēr + f (r) ēθ ⊗ ēθ + g 0 (z) ēz ⊗ ēz

Le champ de contrainte est donnée par la loi de Hooke
¯ = λ rf 0 (r) + 2f (r) + g 0 (z) ¯1̄ + 2µ f (r) + rf 0 (r) ēr ⊗ ēr

σ̄
+ 2µf (r) ēθ ⊗ ēθ + 2µg 0 (z) ēz ⊗ ēz
42
4 Équilibre élastique d’un tube cylindrique sous pression (2e partie)
Comme le champ de déplacement est irrotationnel (Ou est symétrique puisque les variables
sont séparées) et que les forces volumiques sont nulles, l’équation de Navier devient :
divū = 2f (r) + rf 0 (r) + g 0 (z) = constante

Cette équation doit être vérifiée pour tout couple (r, z) puisque les variables sont séparées
d’où 
2f (r) + rf 0 (r) = 2a

g 0 (z)

= c
L’intégration de ce système donne (méthode du facteur intégrant) :
b

ū = ar + ēr + czēz
r
où a, b, c sont des constantes à déterminer.
Les champs de déformation et de contrainte peuvent être explicités :
 εrr = a − b , εθθ = a + b , εzz = c


r2 r2

autres εij = 0

B B

 σrr = A −

, σθθ = A + , σzz = C
2 r r2


autres σij = 0
avec
A = 2 (λ + µ) a + λc , B = 2µb , C = 2λa + (λ + 2µ) c
ou encore
1 B 1
a= (A − ν (A + C)) , b = , c = (C − 2νA)
E 2µ E
¯
Le champ de contrainte σ̄ doit vérifier les conditions limites données sur les parois intérieure
et extérieure. Ces conditions permettent de déterminer A et B :
p0 r02 − p1 r12 r02 r12
A= , B = (p0 − p1 )
r12 − r02 r12 − r02
ce qui définit totalement σrr et σθθ . Il reste à déterminer C en exploitant les CL sur les sections
droites.
Détermination de C - Cas où les CL portent sur les déplacements
δ
uz = 0 pour z = 0 et uz = δ pour z = l ⇒ c=
l
et
1 δE
c= (C − 2νA) ⇒ C = 2νA +
E l
Ainsi
r B δ δ

ū = A (1 + ν) (1 − 2ν) + − ν r ēr + z e¯z
E 2µr l l
Si la longueur du tube est maintenue constante, c-à-d si δ = 0, on a C = 2νA
r B

ū = A (1 + ν) (1 − 2ν) + ēr
E 2µr
Le cas général s’obtient par superposition du cas particulier δ = 0 et du problème de traction
simple :
r B δ

ū = A (1 + ν) (1 − 2ν) + ēr + (z e¯z − νrēr )
E 2µr l
Cas où les CL portent sur les forces :

On a
σzz = σ ⇒ C=σ
Ainsi
(1 − ν) A − νσ B 1

ū = r+ ēr + (σ − 2νA) z e¯z
E 2µr E
Si σ = 0 alors σzz (M ) = 0, on est dans le cas des contraintes planes
4.3 Cas du cylindre à paroi mince

On note comme pour la sphère
e = r1 − r0 l’épaisseur de la coque
1
R= 2 (r0 + r1 ) le rayon moyen
et on s’intéresse au cas particulier où l’épaisseur est infiniment mince relativement au rayon,
c’est-à-dire tel que
e
e R ⇐⇒ 1
R
Exercice 2.11. Montrer que lorsque la coque est mince, les contrainte se réduisent à
(p0 − p1 ) R
σθθ = ; σrr = 0
e
Indication : on pose h = e/2, de telle sorte que
r0 = R − h ; r1 = R + h ; r = R + O (h)
Réponse.
Les contraintes sont données par
p0 r02 − p1 r12 r02 r12
A= , B = (p0 − p1 )
r12 − r02 r12 − r02
On a
r02 = R2 + h2 − 2Rh ; r12 = R2 + h2 + 2Rh
alors
r12 − r02 = 4Rh ; r12 r02 = R4 − 2R2 h2 + h4
En remplaçant dans les expression de A et B ci-dessus, et en ne conservant que les termes
principaux par rapport à h/R, on obtient
p0 R2 − p1 R2 + O (h) (p0 − p1 ) R
A= = + O (1)
4Rh 2e
R4 − 2R2 h2 + h4 R3
B = (p0 − p1 ) = (p0 − p1 ) + O (1)
4Rh 2e
Ainsi
B (p0 − p1 ) R R
σrr = A − 2
' − (p0 − p1 ) =0
r 2e 2e
B (p0 − p1 ) R R (p0 − p1 ) R
σθθ = A + 2 ' − (p0 − p1 ) =
r 2e 2e e
Ce résultat peut être obtenu directement par une approche statique en supposant la contrainte
circonférentielle uniformément répartie dans l’épaisseur de la coque. Cette approche est proposée
dans l’exercice suivant.
44
5 Problèmes d’élasticité plane
Exercice 2.12. Approche statique du cylindre mince

On considère le secteur de tube d’angle dθ et de hauteur dz. Calculer la résultante des forces
de pression (forces externes) et des forces (internes) dues à la contrainte circonférentielle que
l’on suppose implicitement homogène dans l’épaisseur (l’angle dθ étant petit, on peut confondre
le sinus par son argument). En déduire la valeur de σθθ
Réponse.
Calcul de la résultante des forces sur cet élément de volume dans la direction Or :
– pression appliquée :
(p0 − p1 ) R dθdz
– composante de la réaction du tube :
dθ
2σθθ sin edz ' eσθθ dθdz
2
En égalant ces 2 forces on obtient
(p0 − p1 ) R
σθθ =
e

Dans la résolution pratique des problèmes d’équilibre linéarisés, on cherche à limiter au maxi-
mum le nombre d’inconnues à l’aide d’hypothèses simplificatrices qui peuvent être strictement
vérifiées pour la situation étudiée ou bien constituer une approximation du problème réel. L’une
d’entre elle consiste à considérer que les phénomènes pertinents se passent dans un plan et à
écrire des conditions simplifiées pour ce qui se passe dans la troisième direction. La démarche
de simplification passe par l’analyse des symétries du problème.
5.1 Déformations planes

5.1.1 Champ de déplacement de déformation plane
Soit (ēi ) une base orthonormée de R3 . On s’intéresse aux champs de déplacements de la forme
ū (M ) = u1 (x1 , x2 ) + u2 (x1 , x2 ) (2-18)
c’est-à-dire tel que ū (M ) soit indépendant de la coordonnée axiale du point et que la composante
axiale u3 soit est nulle. Le champ de déformation donné par la formule
!
1 ∂ui ∂uj
εij = + , i, j = 1, 2, 3
2 ∂xj ∂xi
a comme composantes

ε11 = ∂u1 , ε22 = ∂u2 , ε33 = 0

∂x1 ∂x2
∂u ∂u2

ε12 = ε21 = 1
1
2 ∂x + , ε13 = ε23 = 0

2∂x 1
d’où la forme de la matrice

 
ε (x , x ) ε12 (x1 , x2 ) 0
 11 1 2 
[ε (M )] = ε21 (x1 , x2 ) ε22 (x1 , x2 ) 0


0 0 0
En appliquant la loi de Hooke on obtient un tenseur des contraintes de la forme

 
σ (x , x ) σ12 (x1 , x2 ) 0
 11 1 2 
[σ (M )] = 
σ21 (x1 , x2 ) σ22 (x1 , x2 ) 0 
 (2-19)
0 0 σ33 (x1 , x2 )
Il existe donc une composante normale non nulle suivant la troisième direction mais elle peut
s’exprimer en fonction des composantes dans le plan. En effet, en utilisant la forme inverse de
la loi de Hooke
1+ν¯ ν ¯ ¯1̄
¯ =

σ̄ − trσ̄
E E
et en écrivant la condition 33 = 0 on obtient
σ33 = ν (σ11 + σ22 )
On peut alors donner une forme purement bidimensionnelle à la loi d’élasticité :

    
ν
1 − 1−ν 0 σ
 11  2    11 
 = 1−ν  − ν 1 0  σ 
 22  E  1−ν   22 
2
212 0 0 1−ν
σ12
5.1.2 Problème type de déformation plane
On considère un solide Ω de forme cylindrique parallèle à (Oxy).

On désigne par l sa hauteur et par S sa section droite ; S0 et Sl
sont les sections extrémités de cote respectives z = 0 et z = l.
Les donnée du problème d’équilibre élastique sont supposées de
la forme suivante.
v
– les forces volumiques f sont parallèles à (Oxy) et indépen-
dantes de z ;
– sur les surfaces S0 et Sl la composante uz du déplacement
est imposée nulle et les composantes FxS et FyS de la force
surfacique sont imposées nulles ;
– les données sur la surface latérale sont parallèles à (Oxy) et
indépendantes de z, elles peuvent être de type déplacements
imposés ou forces imposées.
46
5.2 Contraintes planes

L’état de contraintes planes correspond à la forme suivante du tenseur des contraintes dans
un système de coordonnées cartésiennes :
 
σ (x , x ) σ12 (x1 , x2 ) 0
 11 1 2 
[σ (M )] = σ21 (x1 , x2 ) σ22 (x1 , x2 ) 0

 (2-20)
0 0 0
Les composantes σ31 , σ32 , σ33 sont nulles et les autres composantes ne dépendent que des deux
variables (x1 , x2 ) du plan d’étude. En élasticité isotrope le tenseur des déformations prend la
forme  
ε11 (x1 , x2 ) ε12 (x1 , x2 ) 0
 
[ε (M )] = 
ε21 (x1 , x2 ) ε22 (x1 , x2 ) 0 

0 0 ε33 (x1 , x2 )
On peut alors donner une forme purement bidimensionnelle à la loi d’élasticité :

    
σ 1 ν 0
 11    11 
σ  = E  ν 1

0  
 22  1 − ν2    22 
1−ν
σ12 0 0 2 212
Il existe donc une troisième composante normale de déformation. Elle doit être telle que la
contrainte σ33 s’annule ce qui implique que
ν λ ν
33 = − (σ11 + σ22 ) = (11 + 22 ) = (11 + 22 )
E λ + 2µ 1−ν
Les équations de compatibilités (cf. section 2.2) se réduisent à
ε11,22 + ε22,11 − 2ε12,12 = 0
mais aussi
33,11 = 33,22 = 33,12 = 0
Ces dernières conditions impliquent que la déformation 33 est une fonction affine de (x1 , x2 ) :
33 = ax1 + bx2 + c
où a, b sont des constantes. La procédure systématique d’intégration du champ de déformation

précédent permet d’accéder à la forme du champ de déplacement :
u1 (x1 , x2 ) , u2 (x1 , x2 ) , u3 = (ax1 + bx2 + c) x3 + d
où d est une constante d’intégration. La déformée du plan x3 = h a donc pour équation :
x3 = h + (ax1 + bx2 + c) h + d
La surface plane reste donc plane. On se contente très souvent de l’hypothèse des contraintes
planes approchées pour lesquelles le solide est traité comme purement bidimensionnelle, c’est-à-
dire qu’aucune dépendance en x3 n’est envisagée, bien que cela ne soit pas vrai pour u3 .
5.3 Problème type de contrainte plane

On considère le problème d’équilibre suivant : soit un solide Ω
de forme cylindrique, parallèle à (Oxy), d’épaisseur h, soumis
aux chargements suivants :
v
– les forces volumiques f sont parallèles à (Oxy) et indépen-
dantes de z ;
– les surfaces S0 et Sh sont libres de contrainte ;
– les forces de contour sur la surface latérale sont parallèles à
(Oxy) et indépendantes de z :
S
F (M ) = Fx (x, y) ēx + Fy (x, y) ēy
Le champ de contrainte solution de ce problème d’élasticité n’est en général pas plan. On a
cependant le résultat suivant :
Lorsque l’épaisseur h est faible devant S0 , ce problème peut être ramené à l’étude
d’un problème plan. Cette simplification est appelée l’approximation des tranches
minces.
5.4 Fonctions de contraintes

5.4.1 En coordonnées cartésiennes
Lorsque σ31 = σ23 = 0 et que les autres composantes ne sont que des fonctions de (x1 , x2 ), les
deux premières équations d’équilibre, en l’absence de forces volumiques, s’écrivent
σ11,1 + σ12,2 = 0
σ21,1 + σ22,2 = 0
D’après un théorème d’analyse, la première équation implique qu’il existe une fonction f1 (x1 , x2 )
telle que
∂f1 ∂f1
σ11 = , σ12 = −
∂x2 ∂x1
et la seconde, qu’il existe une fonction f2 (x1 , x2 ) telle que
∂f2 ∂f2
σ22 = , σ21 = −
∂x1 ∂x2
Le tenseur des contraintes étant symétrique i.e. σ12 = σ21 , on doit avoir
∂f1 ∂f2
=
∂x1 ∂x2
On montre ainsi qu’il existe une fonction φ (x1 , x2 ) telle que
∂φ ∂φ
f1 = , f2 =
∂x2 ∂x1
Il en résulte que les contraintes planes s’expriment à l’aide d’une seule fonction φ telle que
∂2φ ∂2φ ∂2φ

σ11 = , σ22 = , σ12 = − (2-21)
∂x22 ∂x21 ∂x1 ∂x2
Le problème d’équilibre élastique se simplifie donc considérablement puisque on remplace la

recherche de 3 fonctions par la recherche d’une seule fonction φ (x1 , x2 ) ; cette fonction est
appelée la fonction de contrainte ou fonction d’Airy 1 .
1. G. B. Airy (1801,1892)
48
Le champ de contrainte précédent doit donner accès à un champ de déformation compatible.

L’utilisation de l’équation de compatibilité précédente et des lois d’élasticité isotrope
E11 = σ11 − νσ22 , E22 = σ22 − νσ11 , E12 = (1 + ν) σ12
en contraintes planes, et
E11 = (1 + ν) [(1 − ν) σ11 − νσ22 ] , E22 = (1 + ν) [(1 − ν) σ22 − νσ11 ] , E12 = (1 + ν) 12
en déformations planes, conduisent à la relation suivante, qui n’est autre que l’une des équations
de Beltrami,
σ11,22 − νσ22,22 + σ22,11 − νσ11,11 − 2 (1 + ν) σ12,12 = 0
en contraintes planes, et
(1 − ν) σ11,22 − νσ22,22 + (1 − ν) σ22,11 − νσ11,11 − 2σ12,12 = 0
en déformations planes. L’équation aux dérivées partielles que doit vérifier la fonction de contrainte
φ s’en déduit :
∂4φ ∂4φ ∂4φ
∆2 ∆2 φ = + 2 + =0
∂x41 ∂x21 ∂x22 ∂x42
où ∆2 désigne le laplacien en dimension 2 (voir annexe). L’équation est la même en contraintes
planes qu’en déformations planes. Les fonctions φ recherchées sont donc à bilaplacien nul ; elles
sont appelées biharmoniques.
5.4.2 En coordonnées cylindriques
Les relations précédentes peuvent être traduites dans un système de coordonnées cylindriques
pour un champ de contraintes recherché de la forme
σrr (r, θ) , σθθ (r, θ) , σrθ (r, θ) , σzz = σrz = σθz = 0
Il existe une fonction contraintes φ (r, θ) telle que
1 ∂φ 1 ∂2φ
σrr = + 2 2 (2-22)
r ∂r r ∂θ
2
∂ φ
σθθ = (2-23)
∂r2
∂ 1 ∂φ

σrθ =− (2-24)
∂r r ∂θ
L’opérateur bilaplacien s’écrit

! !
∂2 1 ∂ 1 ∂2 ∂ 2 φ 1 ∂φ 1 ∂2φ
∆2 ∆2 φ = + + + + =0 (2-25)
∂r2 r ∂r r2 ∂θ2 ∂r2 r ∂r r2 ∂θ2
Une large classe de fonctions biharmoniques s’obtient sous la forme
φ = φ1 (r, θ) + r2 φ2 (r, θ)
où φ1 et φ2 sont des fonctions harmoniques (i.e. telles que ∆2 φ = 0). La grande variété des fonc-
tions harmoniques permet alors d’engendrer de nombreures familles de solutions de l’équation
biharmonique. Une telle famille de fonctions biharmoniques est

φ (r, θ) = A0 ln r + B0 r2 ln r + C0 r2 + D0
D1 D?

+ A1 r ln r + B1 r3 + C1 r + cos θ + A?1 r ln r + B1? r3 + C1? r + 1 sin θ
r r
+ F θ + rθ (G1 cos θ + G2 sin θ)
∞
Ak rk + Bk rk+2 + Ck r−k + Dk r−k+2 cos kθ
X
+
k=2
∞
A?k rk + Bk? rk+2 + Ck? r−k + Dk? r−k+2 sin kθ
X
+ (2-26)
k=2
qui permet de résoudre de nombreux problèmes aux limites d’élasticité linéaire plane avec des
conditions de chargement périodiques en θ. Il reste au lecteur à vérifier qu’effectivement cette fa-
mille de fonctions satisfait à l’équation (2-25). Les constantes A0 , B0, . . . doivent être déterminées
grâce aux conditions à la frontière, lorsque cela est possible.
Un exemple simple de fonction de contrainte est obtenu dans le cas particulier des coordonnées
cylindriques avec une hypothèse d’indépendance de la fonction de contrainte vis–à–vis de l’angle
θ. Une telle fonction s’écrit φ = φ(r) En utilisant l’expression du laplacien en coordonnées
cylindriques, on obtient l’équation différentielle en φ
!2
d2 1 d
2
+ φ=0
dr r dr
dont les solutions sont de la forme
φ (r) = A ln r + Br2 ln r + Cr2 + D
5.5 Tube cylindrique sous pression en déformation plane

L’équilibre élastique isotherme d’un tube cylindrique sous pressions intérieure et extérieure
étudié section 4, dans le cas où les données au contour imposent un déplacement nul des sections
d’extrémités selon l’axe du tube, est un exemple de problème d’équilibre élastique en déformation
plane.
La solution s’écrit, en coordonnées cylindrique
r B

ū = A (1 + ν) (1 − 2ν) + ēr
E 2µr
qui est bien de la forme (2-18), et :
B B
σrr = A − , σθθ = A + , σzz = 2νA, autres σij = 0
r2 r2
qui est conforme à (2-19). La fonction d’Airy correspondante, biharmonique, est
r2
φ (r, θ) = A − B ln r
2
5.6 Concentration de contraintes

5.6.1 Position du problème
Une plaque d’épaisseur 2h percée d’un trou cylindrique à section circulaire de rayon a est
soumise à ses extrémités à un état de traction simple. La géométrie et les données de ce problème 2
sont illustrées par le schéma de la figure 2.1.
2. aussi appelé problème de Kirsch qui le résolut en 1898.
50
a 1
r
Figure 2.1: Plaque percée d’un trou circulaire est soumise à une traction simple
L’axe du trou est ē3 et la direction de traction est ē1 . La longueur et la largeur L sont
supposées suffisamment grandes par rapport à a pour que l’état de contrainte loin du trou ne
soit pas affecté par la présence du trou et puisse donc être assimilé à l’état homogène suivant :
¯ ∞ = σ ∞ ē1 ⊗ ē1
σ̄ (2-27)
où σ ∞ est la contrainte imposée, donnée du problème. Dans cette partie, le bord du trou ainsi
que les surfaces z = ±h sont libres d’effort.
Un système de coordonnées cylindriques (O, r, θ) est adopté, O étant le centre du trou et
l’angle étant mesuré par rapport à ē1 . Il est représenté sur la figure 2.1. Compte tenu des
caractéristiques du chargement, le traitement du problème est justiciable d’une résolution en
contraintes planes, fût–elle approchée. Le champ de contraintes est donc recherché sous la forme
(2-20).
5.6.2 Champ de contrainte dans une plaque trouée en traction simple

Champ de contraintes loin du trou La résolution de ce problème est décomposée en plusieurs
étapes sous la forme d’exercices.
Exercice 2.13. (i) Donner dans le système de coordonnées cylindriques les composantes du
tenseur des contraintes loin du trou donné par (2-27). (ii) Donner une fonction de contraintes
φ (r, θ) correspondant à un champ de traction simple en intégrant les relations (2-22) à (2-24).
Réponse.
(i) On substitue
ē1 = cos θēr − sin θēθ
dans (2-27) pour trouver
∞
¯ ∞ = σ [(1 + cos 2θ) ēr ⊗ ēr + (1 − cos 2θ) ēθ ⊗ ēθ − sin 2θ (ēr ⊗ ēθ + ēθ + ēr )]
σ̄ (2-28)
2
Autrement dit,
∞
∞ = σ


 σrr (1 + cos 2θ)
2∞




σ
σ∞ =
 θθ
(1 − cos 2θ) (2-29)
2 ∞
σ


σ ∞ = −


rθ sin 2θ
2
(ii) Pour trouver une fonction de contraintes conduisant au champ de traction simple, on intègre
l’équation (2-23) en
σ∞ r2
φ= (1 − cos 2θ) + g (θ) r + h (θ)
2 2
En calculant σrθ grâce à (2-24), on trouve que h = Cste. En calculant σrr grâce à (2-22), on
trouve que g = g1 cos θ + g2 sin θ. On vérifie que la contribution aux contraintes des termes
en h, g1 , g2 est nulle de sorte qu’on ne perd pas en généralité en prenant h = g1 = g2 = 0.
Finalement, une fonction de contraintes associée à l’état de traction simple est
σ∞ r2
φ= (1 − cos 2θ) (2-30)
2 2
Forme générale des contraintes Le résultat précédent nous incite à rechercher, au sein de la
collection répertoriée en (2-26), la fonction de contraintes, en tout point de la plaque trouée,
sous la forme :
C2

2 2 2 4
φ (r, θ) = A ln r + Br ln r + Cr + A2 r + B2 r + 2 + D2 cos 2θ (2-31)
r
où A, B, C, A2 , B2 , C2 , D2 sont des constantes à déterminer.
Exercice 2.14. (i) En utilisant les expression (2-22) à (2-24) donner l’expression du champ
de contraintes général associé à la famille de fonctions de contraintes précédente. (ii) Identifier
certaines des constantes grâce à l’expression du champ de contraintes à l’infini mise en évidence
dans l’exercice précédent.
Réponse.
La famille de fonctions de contraintes choisie conduit au champ de contraintes suivant :
A 6C2 4D2

σrr = + 2B ln r + B + 2C + −2A2 − 4 − 2 cos 2θ (2-32)
r2 r r
A 6C2

σθθ = − 2 + 2B ln r + 3B + 2C + 2A2 + 12B2 r2 + 4 cos 2θ (2-33)
r r
3C2 D2

σrθ = 2 sin 2θ A2 + 3B2 r2 − 4 − 2 (2-34)
r r
Loin du trou, i.e. lorsque r est suffisamment grand, le champ précédent prend la forme asymp-
totique
∞
σrr = 2B ln r + B + 2C − 2A2 cos 2θ (2-35)

∞
σθθ = 2B ln r + 3B + 2C + 2A2 + 12B2 r2 cos 2θ (2-36)

∞
σrθ = 2 sin 2θ A2 + 3B2 r2 (2-37)
L’identification entre ce champ et celui de traction simple (2-28) permet de déterminer les
constantes :
σ∞ σ∞
B = 0, C = , A2 = − , B2 = 0
4 4
Prise en compte des conditions à la frontière
Exercice 2.15. Utiliser les conditions aux limites non encore exploitées pour déterminer com-
plètement le champ de contraintes.
52
Réponse.
L’analyse du paragraphe précédent a permis d’aboutir à la forme suivante du champ des
contraintes dans la plaque :
A σ∞ σ ∞ 6C2 4D2

σrr = + + − 4 − 2 cos 2θ
r2 2 2 r r
A σ∞ σ ∞ 6C2

σθθ =− 2 + + − + 4 cos 2θ
r 2 2 r
σ ∞ 3C2 D2

σrθ = 2 sin 2θ − − 4 − 2
4 r r
¯ (r = a) .ēr = 0, ce qui implique la nullité en
Les bords du trou sont libres d’effort de sorte que σ̄
r = a des composantes σrr et σrθ , pour toute les valeurs de l’angle θ :
A σ∞ σ ∞ 6C2 4D2

σrr (r = a) = 2 + + − 4 − 2 cos 2θ = 0
a 2 2 a a
σ ∞ 3C2 D2

σrθ (r = a) = 2 sin 2θ − − 4 − 2 =0
4 a a
Il en découle un système linéaire portant sur les inconnues A, C2 , D2 :
A σ∞ σ ∞ 6C2 4D2 σ ∞ 3C2 D2

+ = 0, − 4 − 2 = 0, + 4 + 2 =0
a2 2 2 a a 4 a a
dont la solution donne
σ∞ 2 σ∞ 4 σ∞ 2
A=− a , C2 = − a , D2 = a
2 4 2
Finalement, le champ de contraintes et la fonction de contraintes identifiés sont
! !
σ∞ a2 σ∞ 3a4 4a2
σrr = 1− 2 + 1+ 4 − 2 cos 2θ (2-38)
2 r 2 r r
! !
σ∞ a2 σ∞ 3a4
σθθ = 1+ 2 − 1+ 4 cos 2θ (2-39)
2 r 2 r
!
σ∞ 3a4 2a2
σrθ =− 1− 4 + 2 sin 2θ (2-40)
2 r r
!
σ∞ 2 σ∞ 2 σ∞ 2 a4 2
φ=− a ln r + r + −r + 2a − 2 cos 2θ (2-41)
2 4 4 r
La fonction de contrainte loin du trou s’obtient, à r fixé, en faisant tendre a → 0 (situa-

tion correspondant au trou dans une plaque infinie). L’expression précédente conduit alors à la
fonction de contrainte (2-30) associée à la traction simple.
5.6.3 Concentration de contrainte au bord du trou

Le champ de contraintes trouvé précédemment indique que les contraintes ne sont pas homo-
gènes dans une plaque trouée sollicitée en traction à ses extrémités. La décroissance rapide en
1/r2 du champ de contraintes assure que ces hétérogénéités se développent seulement au voisi-
nage du trou et que le champ suffisamment loin du trou peut être considéré comme homogène.
Cette décroissance en fonction de r/a est visible sur la figure 2.2 où sont tracées les contraintes
à partir du pôle et de l’équateur.
2 .5
1 .5
0 .5
- 0 .5
-1
1 1 .5 2 2 .5 3 3 .5 4 4 .5 5
Figure 2.2: Profils des contraintes radiale et orthoradiale normalisées par la contrainte infinie
en fonction de la distance relative par rapport au trou
Le champ de contraintes est représenté sur la figure 2.3(a), ce qui permet de voir que cette
composante est plus forte au bord du trou que partout ailleurs dans la plaque. Plus généralement,
les cartes des contraintes principales des figures 2.3(c) et 2.3(d) montrent que celles-ci sont
maximales au bord du trou. Il existe donc des surcontraintes en bord de trou, appelées aussi
concentrations de contraintes. Elles jouent un rôle essentiel dans l’amorçage de la rupture et/ou
l’apparition de la plasticité.
Facteur de concentration de contrainte
Exercice 2.16. (i) Donner la valeur de la contrainte orthoradiale au bord du trou en fonction
de l’angle θ. (ii) Indiquer à quel endroit cette contrainte est maximale et quelle valeur elle y
prend. (iii) Calculer le facteur de concentration de contrainte défini par
max
σθθ
Kt =
|σ ∞ |
en distinguant le cas de la traction simple σ ∞ > 0 du cas de la compression simple σ ∞ < 0.
Réponse. La contrainte orthoradiale au bord du trou vaut
σθθ (r = a) = σ ∞ (1 − 2 cos 2θ)
On distingue deux situations.

Traction simple : la contrainte σθθ est maximale en θ = ±π/2 et vaut 3 fois la contrainte
appliquée. Le facteur de concentration de contrainte vaut donc
Kttraction = 3
La contrainte σθθ est minimale en θ = 0 et θ = π où elle vaut −σ ∞ .
54
(a) σθθ /σ ∞ (b) σeq /σ ∞
(c) σ1 /σ ∞ (d) σ2 /σ ∞
Figure 2.3: Représentation par lignes de niveaux du champ de contraintes autour d’un trou
dans une plaque en traction selon la direction 1. (a) la composante σθθ , (b) la
contrainte équivalente de von Mises σeq , (c) la plus grande contrainte principale en
chaque point, (d) la plus petite contrainte principale en chaque point. Toutes les
contraintes sont normalisées par la valeur de la contrainte axiale loin du trou σ ∞ .
Pour des raisons de symétrie, un quart seulement de la plaque trouée est représenté.
Compression simple : la contrainte σθθ est maximale en θ = 0 et θ = π et vaut |σ ∞ | . Le facteur

de concentration de contrainte vaut donc
compression
Kt =1
La contrainte σθθ est minimale en θ = ±π/2 où elle vaut −3σ ∞ .

Le facteur de concentration de 3 en traction montre l’affaiblissement qu’apporte la présence
d’un trou dans une plaque. Il peut conduire à une rupture précoce de la plaque. Les facteurs de
concentration contrainte se lisent aussi sur les courbes de la figure 2.2.
56
Travaux Dirigés 3
1 TD n°1 - Problèmes d’élasticité en symétrie sphérique
Pour tout ce devoir on se place en coordonnées sphériques (r, θ, ϕ). Pour une fonction r →
f (r), on note classiquement f 0 (r) la dérivée première et f 00 (r) la dérivée seconde.
Exercice - Formules en élasticité sphérique

On dit qu’un problème d’élasticité est de symétrie sphérique lorsque le champ de déplacement
solution ū (M ) est purement radial et ne dépend que de la coordonnée en r :
ū (M ) = u (r) ēr
Question 1 - Calculer les composantes du tenseur des déformations ε en fonction de u, u0 et r.

Vérifier que θθ = ϕϕ ; on notera c la valeur commune (c comme circonférentiel).
Montrer que rot ū = O ∧ ū = 0 de façon à pouvoir utiliser la deuxième forme de l’équation de
Navier.
Question 2 - Montrer que l’équations de Navier (cf. cours) se réduit à l’équation scalaire
1 2 0 0

fr + (λ + 2µ) ur =0
r2
où fr est la composante radiale de la force volumique f¯v = (fr , fθ , fz ).
Question 3 - Calculer les composantes de σ̄ ¯ en fonction de r , c et des coefficients élastiques

E, ν. Indication : on peut soit partir de la forme ¯ = f σ̄
¯, E, ν de la loi de Hooke puis inverser

¯ = g ¯, λ, µ et remplacer λ, µ par E, ν (cf. formules
le système, soit partir de la forme duale σ̄
cours). Ecrire les relations sous la forme
σα = A (aα r + bα c ) , α = r, c
où A, aα , bα ne dépendent que de E et ν.
Vérifiez les formules obtenues en considérant le cas particulier de la sphère soumise à une
¯ = −p¯1̄ et ¯ = − p ¯1̄
pression uniforme F = −pēr . On a dans ce cas σ̄ 3λ+2µ
Question 4 - Écrire dans le cas particulier de l’élasticité sphérique les équations d’équilibre
local (voir annexe). Quelles conditions doit vérifier la force volumique f¯ ?
57
Travaux Dirigés
Problème I - Réservoir sphérique épais sous pression

Ce problème a déjà été résolu en cours en partant d’une forme particulière du champ de
déplacement donné a priori. On se propose de résoudre ce même problème mais en utilisant la
méthode en contrainte. On reprend les conditions de chargement avec les notations du cours :
– rayons intérieur et extérieur r0 , r1 , matériau élastique caractérisé par E, ν ;
– pressions uniformes, à l’intérieur p0 et à l’extérieur p1 ;
– absence de force volumique.
Question 1 - Résolution des équations de Beltrami En utilisant le formulaire joint en annexe,

écrire la forme particulière des équations de Beltrami et, après intégration de celles-ci, donner
la forme générale des composantes radiale σr et circonférentielle σc . Vous noterez A et B les
constantes d’intégration qui apparaissent dans l’expression de σr .
Question 2 - Résolution du problème d’élasticité Déterminer les constantes d’intégration en

fonction des données du problème et écrire complètement la solution en contrainte. Décrire les
étapes de calcul (sans les mener à terme) pour obtenir le déplacement radial u (r) à partir des
résultats obtenus.
Problème II - Effet gravitationnel

Un corps céleste de grande dimension, planète ou étoile, est soumis à son propre champ
gravitationnel. Dans le cas des étoiles dont la masse est supérieure à 4 fois la masse solaire l’effet
gravitationnel peut conduire à l’effondrement de l’étoile et former un trou noir !
¯ (M ) qui résulte de cet unique chargement gravita-
On cherche à calculer l’état de contrainte σ̄
tionnel. Pour cela, on suppose que le corps est sphérique de rayon R et constitué d’un matériau
homogène de masse volumique ρ avec un comportement élastique de caractéristique E, ν. Le
chargement volumique, purement radial, est donné par f¯ (M ) = f (r) ēr avec
4
f (r) = − πGρ2 r
3
où G est la constante de gravitation universelle.
Question 1
La première équation de Beltrami est de la forme
rσr00 + 4σr0 = ar
où a est une constante à préciser en fonction des données du problème.
Déterminer la forme générale de σr en résolvant l’équation différentielle de Beltrami ci-dessus.
Vous noterez A et B les constantes d’intégration qui apparaissent dans l’expression de σr .
Question 2
Déterminer les constantes d’intégration A et B en exploitant les conditions limites du problème
et en considérant que la contrainte est une grandeur finie (i.e. non infinie). Enfin, écrire la solution
finale σr ,σc en fonction des données du problème.
Rappels et compléments : formules d’élasticité en coordonnées sphériques

Pour champ scalaire f (M ) = f (r, θ, φ), on a
∂f 1 ∂f 1 ∂f
Of = ēr + ēθ + ēϕ
∂r r ∂θ r sin θ ∂φ
58
1 TD n°1 - Problèmes d’élasticité en symétrie sphérique
Équations d’équilibre local

∂σrr 1 ∂σrθ 1 ∂σrϕ 2σrr − σθθ − σϕϕ + σrθ cot θ
+ + + + fr = 0
∂σθr 1 ∂σθθ 1 ∂σθϕ (σθθ − σϕϕ ) cot θ + 3σrθ
+ + + + fθ = 0
∂σϕr 1 ∂σϕθ 1 ∂σϕϕ 3σϕr + 2σϕθ cot θ
+ + + + fϕ = 0
Équations de Beltrami avec conditions de symétrie sphérique


00 0 0 2
rσr + 4σr = −rfr − fr

1−ν

¯ + O O trσ̄
¯

(1 + ν) div Oσ̄ = 0 ⇐⇒
σ − σ = r (σ 0 + f )


c r r r
2
σc désigne la composante circonférentielle : σc = σθθ = σϕϕ .
Équation différentielle Soit l’équation différentielle
xy 0 + 4y = 0
Par la méthode des facteurs intégrants on peut déterminer la fonction y solution, à la constante
A près :
A
y (x) = 4
x
Dans le cas d’une équation avec second membre de la forme
xy 0 + 4y = ax
(équation différentielle linéaire), on rappelle que la solution est la somme de la solution générale
y1 de l’équation homogène (i.e. sans second membre) et d’une solution particulière de l’équation
complète. La solution particulière y2 peut être cherchée sous la forme y2 (x) = C (x) y1 (x) où
C (x) est la fonction inconnue : c’est la méthode dite de la variation de la constante.
Travaux Dirigés
2 TD n°2 - Étude du frettage

Description du problème
Le frettage est une méthode d’assemblage utilisée depuis l’antiquité 1 et fréquente aujourd’hui
dans de nombreuses applications industrielles. L’assemblage fretté constitue un exemple simple
de structure qui, bien que soumise à aucun chargement extérieur, est le siège de contraintes
internes auto-équilibrées. Le calcul de ces contraintes résiduelles est possible dans le cas de deux
tubes frettés à l’aide des résultats obtenus dans le cours.
On considère deux tubes de rayons intérieur et extérieur initiaux Ri , ρi et Re , ρe respective-
ment, tels que Ri < ρe < ρi < Re
ēθ
(e) (e)
(i) (i)
ρi Re r1 ēr
M
O
Ri r0
ρe ρ
L’opération de frettage consiste à insérer le premier tube, dit tube intérieur et noté (i), dans le
second, dit tube extérieur, noté (e). Comme ρe < ρi , il est nécessaire de déformer les deux tubes
pour qu’un tel assemblage soit possible. A la fin de l’opération, le tube intérieur a pour rayon
intérieur r0 et pour rayon extérieur ρ, tandis que le tube extérieur a pour dimensions finales
ρ et r1 . Le frettage est possible en insérant en force le tube intérieur, ou bien en chauffant le
tube extérieur. Dans ce dernier cas, le tube extérieur se dilate et, si la dilatation thermique est
suffsante, ses dimensions sont telles que l’on peut insérer plus aisément le tube intérieur. Lorsque
le tube extérieur refroidit, le frettage se réalise.
Analyse mécanique et hypothèses

A l’issue de l’opération de frettage, le tube extérieur exerce une pression pc sur le tube intérieur,
et vice-versa et aucun chargement extérieur n’est appliqué à l’assemblage (le tube est libre d’effort
en r = r0 , r1 ). Une fois l’assemblage réalisé le contact entre les deux tubes est supposé parfait
et collant (sans glissement). Par contre, pour pouvoir négliger la contrainte axiale, on suppose
au contraire un glissement parfait au cours de l’assemblage. Le torseur des efforts appliqués est
donc nul, pourtant, l’assemblage fretté est le siège de contraintes résiduelles qui peuvent être
vues comme des contraintes initiales dans l’assemblage. L’objet de ce problème est de déterminer
ces contraintes résiduelles.
Les données du problème sont :
(e) Se
– les dimensions du tube intérieur Ri , ρi ;
– les dimensions du tube extérieur Re , ρe .
Les inconnues sont aux nombres de 4 :
– les dimensions des tubes après assemblage : r0 , ρ, r1 ; (i) ρ
pc
– la pression de contact entre les tubes pc Si
Sur le schéma ci-contre, les surfaces de contact Si , Se ont été écartées pour la compréhension.
Résolution
Pour chaque tube, les conditions de chargement sont du type étudié dans l’analyse des tubes
sous pression interne et externe (Chapitre 4, section 4). C’est le chargement commun pc qui est
1. Les celtes ont utilisé ce procédé pour le cerclage des roues. Le cercle métallique extérieur était chauffé pour
être fretté sur la roue en bois.
60
2 TD n°2 - Étude du frettage
cette fois inconnu. On pourra néanmoins utiliser directement les résultats obtenus dans le cours,
et rappelé en annexe, pour déterminer contraintes et déformations dans les tubes de l’assemblage
fretté.
On note ū(i) , ū(e) respectivement les champs de déplacement dans les tubes intérieur et exté-
¯ (i) , σ̄
rieur. et σ̄ ¯ (e) les tenseurs des contraintes dans les tubes intérieur et extérieur. On suppose
que les tubes sont constitués d’un même matériau élastique caractérisé par le couple E, ν ou
E
λ, µ. On rappelle que µ = G = 2(1+ν) (utile à la question 3).
Étape 1 : champs de déplacement

Question 1 - Écrire ces champs de déplacement (voir formulaire en annexe) en fonction des
Ai , Bi et Ae , Be , puis préciser la valeur de ces constantes en fonction des données géométriques
connues Ri , ρi , Re , ρe et de la pression de contact pc (inconnue). Vérifier que
Ai , Bi < 0 et Ae , Be > 0
Étape 2 : relations géométriques

Le champ de déplacement permet de relier la position d’un point M avant transformation à sa
position après transformation. Si on l’applique pour un point situé, par exemple, sur la surface
intérieure du tube (i) on peut obtenir une relation entre la rayon initial Ri et et le rayon final
r0 , relation de la forme
r0 = Ri + ur(i) (r = Ri ) (3-1)
Question 2 - Écrire pour chaque tube la relation liant les rayons intérieur et extérieur, avant
et après transformation, en fonction des champs de déplacement ū(i) , ū(e) . On obtient ainsi 4
équations liant les variables inconnues r0 , ρ, r1 , et pc qui intervient dans l’expression de ū, aux
données Ri , ρi , Re , ρe . Écrire ces relations en fonction des constantes Ai , Bi et Ae , Be sans les
remplacer par leur valeur données question 2. Vérifier que
r0 < Ri , r1 > Re , ρe < ρ < ρi
Étape 3 : calcul de pc en fonction des caractéristiques initiales du frettage.

Question 3 - Utiliser les 2 équations précédentes (question 2) de la forme ρ = ρi + . . . et
ρ = ρe + . . . pour obtenir une expression de pc en fonction de ε = ρi − ρe et des données
géométriques. Écrire cette équation sous la forme
Eε
= (1 − ν) C1 + (1 + ν) C2 (3-2)
pc
où C1 , C2 sont des constantes qui ne dépendent que des données géométriques Ri , ρi , Re , ρe . Cette
équation permet de calculer la pression de contact en fonction des données initiales. Vérifier que
ε > 0 implique que pc > 0, cette condition assure la cohésion de l’assemblage.
Étape 4 : calcul de pc en fonction des caractéristiques finales du frettage.

L’équation (3-2) permet de connaître la pression de frettage en fonction des données géomé-
triques initiales des tubes. Il peut être intéressant de pouvoir calculer pc une fois l’assemblage
réalisé, c’est-à-dire en fonction des dimensions finales de l’assemblage r0 , ρ, r1 . Cela est possible
en exploitant le contexte infinitésimal qui suppose que les composantes de déformations sont
petites devant 1 i.e |εrr | 1 et |εθθ | 1. Pour cela, il faut revenir à la relation donnant la
variation de rayon qui est de la forme (pour le tube intérieur et exprimée avec les constantes
a, b)
bi
ρ = ρi + ai ρi + (3-3)
ρi
Travaux Dirigés
Question 4 - Montrer en utilisant l’expression des composantes de ε̄¯ en fonction des constantes
a, b (formulaire) que, dans l’hypothèse des petites perturbations, |a| 1 et |b| /ρ2i 1. En
déduire que ρ/ρi = 1 + o (1) c’est-à-dire que ρ et ρi sont indiscernables.
Des arguments similaires prouvent que Ri , r0 d’une part et Re , r1 d’autre part sont indiscer-
nables (à l’ordre 1). Il s’en suit que, dans le contexte infinitésimal, l’équation (3-2) est indiscer-
nable de
Eε
= (1 − ν) c1 + (1 + ν) c2 (3-4)
pc
où c1 , c2 sont les mêmes constantes que précédemment mais fonction de r0 , ρ, r1 .
Question 5 - Calculer la pression de contact pc en fonction des caractéristiques finales du
frettage.
Étape 5 : évaluation des contraintes initiales dans l’assemblage fretté

(i) (i) (e) (e)
Question 6 - Donner les composantes σrr , σθθ et σrr , σθθ dans les tube intérieur et extérieur
respectivement en fonction de r0 , ρ, r1 et pc . Vérifier que les composantes radiales sont négatives
et nulles sur les surfaces libres (intérieure pour le tube (i) et extérieure pour le tube (e)).
Question 7 - On note hσi la contrainte moyenne sur les 2 tubes définie par
ˆ r1
1
hσi = σ (r) dr
r1 − r0 r0
Montrer que hσrr i = 0. (On peut montrer de même que hσθθ i = 0.)
Étape 6 : calcul de l’allongement des tubes après assemblage

Pendant l’opération de frettage, on suppose que le glissement entre les tubes est suffisant pour
que les contraintes axiales σzz restent nulles. En conséquences, le deux tubes ne vont pas avoir
la même longueur finale. Dans la pratique ils sont découper pour avoir le même longueur.
Question 8 - Soit l la longueur commune des deux tubes avant assemblage. Calculer la
différence de longueur de deux tubes après assemblage en fonction des données géométriques
initiales et de la pression de contact. Quelle est le tube qui s’allonge le plus ?
Formulaire relatif au problème du tube sous pression interne et externe sans effort
axial
On reprend les notation du cours.
Déplacement :
b

ū = a r + ēr + c zēz
r
Déformation :
b b

ε̄¯ = a − 2 ēr ⊗ ēr + a + 2 ēθ ⊗ ēθ + c ēz ⊗ ēz
r r
Contraintes :
¯ = A − B ēr ⊗ ēr + A + B ēθ ⊗ ēθ

σ̄
r2 r2
Chargement :
p0 r02 − p1 r12 r02 r12
A= , B = (p0 − p1 )
r12 − r02 r12 − r02
Relations entre les paramètres
1−ν B 2νA
a= A, b= , c=−
E 2µ E
A = (λ + µ) 2a + λc , B = 2µb
62

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Département Génie Mécanique

I3-6 — Mécanique des Structures II

Hypothèse et théorème de Cauchy : Ces actions de contact ne dépendent que de la normale

On a comme corollaire l’équation du mouvement

ργ̄ − f¯v − divσ̄

¯ dans différents systèmes de coordonnées, on obtient les équa-

∂σrr 1 ∂σrθ 1 ∂σrϕ 2σrr − σθθ − σϕϕ + σrθ cot θ

1.2 Conditions de raccordement

1.3 Torsion d’un cylindre de section circulaire

On déduit donc de l’équation d’équilibre

– Forces surfaciques sur la surface latérale définie par r = R : on a n̄ = ēr , d’où

– Forces surfaciques sur la base inférieure définie par z = 0 : on a n̄ = −ēz , d’où

– Forces surfaciques sur la surface supérieure définie par z = h : on a n̄ = ēz , d’où

1.4 Statique d’un cylindre sous pression (1re partie)

On considère un tube cylindrique d’axe Oz, de longueur l et de rayons intérieur et extérieur

+ OM ∧ (−pe ) ēr re dθ dz + OM ∧ pi ēr ri dθ dz

Pour tout point M de Ω, on peut écrire

Calculons séparément chacune des 4 intégrales :

Bilan : le solide est en équilibre statique.

Exercice 1.5. Préciser la forme du tenseur des contraintes au point M ∈ ∂Ω en considérant

Pour la face inférieur z = 0 on a T (M, −ēz ) = −F ēz , par conséquent

Pour la surface cylindrique extérieure r = re on a T (M, ēr ) = −pe ēr , soit

Pour la surface cylindrique intérieure r = ri on a T (M, −ēr ) = pi ēr , d’où

c’est à dire qu’il contient 6 composantes σij dépendant de la seule variable r.

L’équation d’équilibre sur ēθ s’écrit

C’est une équation différentielle de la forme

dont la solution générale est

on cherche alors le facteur intégrant λ (x, y) telle que la différentielle

soit exacte. Tous calculs fait on obtient la solution

1. Integrating factor (Wikipedia en anglais).

On obtient par la même méthode la solution

On a montré précédemment, en exploitant les conditions limites en z = 0 et z = l que

Formules des chaudronniers

d’où la formule des chaudronniers :

En explicitant l’expression de Ou dans les différents systèmes de coordonnées, on obtient les

∂ur 1 ∂uθ ur 1 ∂uφ uθ ur

2.2 Conditions de compatibilités

Théorème (Conditions de compatibilité) Soit ¯ (x̄) un champ de tenseurs symétriques. Il

En 2D, le tenseur ¯ n’a que 3 composantes indépendantes. Si l’on tient compte de la

2.3 Conditions d’appuis

Exemple : Tube cylindrique dans un manchon rigide. On impose la condition

ū (M ) = 0 pour tout M tel que r = R et z = 0

3 Loi de comportement thermoélastique

¯ ε̄¯ = λ trε̄¯ ¯1̄ + 2µε̄¯

les scalaires λ, µ sont appelés les coefficients d’élasticité de Lamé.

Le relation inverse s’écrit simplement en fonction de module d’Young E et du coefficient de

Rappelons les relation entre les coefficients de l’élasticité.

– Module d’Young et coefficient de Poisson :

3.2 Cas thermoélastique

¯ ε̄¯ = λ trε̄¯ ¯1̄ + 2µε̄¯ − 3Kαθ¯1̄

où K est le module de compressibilité et α le coefficient de dilatation thermique (en K −1 ).

La relation inverse s’écrit en fonction de E, ν, α :

ε̄¯ = ε̄¯e + ε̄¯th

On peut noter que la déformation thermique est purement volumique.

4 Formulation du problème d’équilibre élastique et méthodes de

Définition Le problème d’équilibre élastique consiste à déterminer les champs σ̄

2. les conditions limites sur δΩ

4. les relations cinématiques

On a le résultat fondamentale suivant :

Théorème (Conditions de compatibilité) Soit ¯ (x̄) un champ de tenseurs symétriques. Il

En 2D, le tenseur ¯ n’a que 3 composantes indépendantes. Si l’on tient compte de la