2 Cinématique

Cinématique du point matériel
La cinématique est l’étude du mouvements des corps en fonction du

temps, sans tenir compte des causes qui le produisent. L’étude du
mouvement d’un corps est l’étude des positions successives de ce dernier
par rapport à un référentiel (repère d’espace associé à un repère de temps).
Objectif de la cinématique :
• Décrire la position
• La vitesse d’un point matériel au cours du temps
• L’accélération
Définitions
• Point matériel et trajectoire
Un point matériel est défini comme étant un élément de matière, de
dimensions négligeables, que l’on assimile à un point géométrique. En réalité, on
étudie le mouvement du centre de masse d’un corps, point au quel est supposé
concentré toute la masse du corps.
Les positions successives occupées par un point mobile sont la trajectoire .
Celle–ci peut être rectiligne ou bien curviligne. Elle peut être ouverte ou fermée.
Repérage d’un point
Pour décrire le mouvement d’un point matériel il est nécessaire de préciser par
rapport à quel repère d’espace on fait les mesures de distance. Le repère d’espace
associé à un repère temporel forme un référentiel. En général, le fait de parler
d’un mouvement sans définir le référentiel n’a aucun sens.
Il est très important de bien choisir le système de coordonnées dans lequel la
description du problème va être faite pour simplifier les calculs.
Coordonnées cartésiennes Coordonnées cylindriques Coordonnées sphériques
systèmes de coordonnées
x = abscisse; ρ : rayon polaire, 0 < ρ < +∞ r : rayon 0 < r < +∞,

y = ordonnée; θ : angle polaire, 0 < θ < 2π θ : latitude, 0 < θ < π;
z = côte z : côte, - ∞< z <+∞  : longitude, 0 <  < 2π
𝑥 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜑
𝑥 = 𝜌 𝑐𝑜𝑠𝜃 𝑦 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑠𝑖𝑛𝜑
𝑦 = 𝜌 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑧 = 𝑟 𝑐𝑜𝑠𝜃
Correspondance entre les 𝑧=𝑧 𝑟= 𝑥2 + 𝑦2 + 𝑧2
coordonnées 𝜌= 𝑥2 + 𝑦2 𝑥2 + 𝑦2
𝑦 𝑡𝑔𝜃 =
𝑡𝑔𝜃 = 𝑧
𝑥
𝑧=𝑧 𝑦
𝑡𝑔𝜑 =
𝑥
Vecteur position
𝑂𝑀 = 𝑥 𝑖 + 𝑦 𝑗 + 𝑧 𝑘 𝑂𝑀 = 𝜌 𝑒𝜌 + 𝑧 𝑒𝑧 𝑂𝑀 = 𝑟 𝑒𝑟
Etude du
mouvement
Etude Analytique Etude intrinsèque
La trajectoire est
Choisir un système
choisie comme
de coordonnées
repère
- Cartésiennes
Calculer la vitesse,
- Cylindriques
l’accélération
- Sphériques tangentielle et
normale ainsi que
le rayon de
courbure
trouver la vitesse et
l’accélération
Vecteur vitesse
• La position d’un point M est entièrement déterminée par son vecteur position à
chaque instant . 𝑟 = 𝑂𝑀 = 𝑥 𝑖 + 𝑦 𝑗 + 𝑧 𝑘
• Pour une particule M qui se trouve à l’instant t1 en M1 et à l’instant t2 en M2 on

défini le vecteur déplacement
𝑀1 𝑀2 = 𝑂𝑀2 − 𝑂𝑀1
• On défini donc le vecteur vitesse moyenne

𝑂𝑀2 − 𝑂𝑀1 𝑀1 𝑀2
𝑣𝑚𝑜𝑦 = =
𝑡2 − 𝑡1 Δ𝑡
• La vitesse instantanée s’obtient on faisant tendre t2 vers t1
ou bien ∆𝑡 → 0 , soit
𝑀1 𝑀2 𝑑𝑂𝑀 𝑑𝑟
𝑣 𝑡 = lim = =
∆𝑡→0 Δ𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
• Soit 𝑣 𝑡 = 𝑣𝑥 𝑖+𝑣𝑦 𝑗+𝑣𝑧 𝑘
Vecteur accélération
Exercice
Etude intrinsèque du mouvement
L’étude analytique du mouvement permet d’écrire les vecteurs vitesse et accélération
sans connaitre leurs orientations par rapport à la trajectoire.
Abscisse curviligne
On appelle abscisse curviligne s la mesure
de la distance parcourue le long de la trajectoire,
soit 𝑠 𝑡 = 𝑀0 𝑀
Vecteur vitesse
il y a une différence entre le vecteur déplacement et la variation de l’abscisse
curviligne . mais
On défini un vecteur unitaire tangent à la courbe au point M orienté dans le sens du
mouvement tel que
𝑑𝑟 𝑑𝑟
𝑢𝑡 = =
𝑑𝑟 d𝑠
• On redéfini le vecteur vitesse par :
𝑑𝑟 𝑑𝑟 𝑑𝑠 𝑑𝑠
𝑣 𝑡 = = ⟹ 𝑣 𝑡 = 𝑢𝑡 ⟹ 𝑣 𝑡 = 𝑣 𝑢𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑑𝑡
le vecteur vitesse reste toujours tangent à la trajectoire

Il est toujours orienté dans le sens du mouvement
Accélérations tangentielle et normale
En dérivant par rapport au temps le vecteur vitesse on obtient l’accélération sous la
forme : 𝑑𝑣 𝑑 𝑑𝑣 𝑑𝑢𝑡
𝑎= = 𝑣 𝑢𝑡 = 𝑢 + 𝑣
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑡 𝑑𝑡
Le premier terme est un vecteur tangent à la trajectoire, on l’appelle accélération

tangentielle
𝑑𝑣
𝑎𝑡 = 𝑢 = 𝑎𝑡 𝑢𝑡
𝑑𝑡 𝑡
Elle indique la manière dont varie la grandeur (module) de la vitesse au cours du temps.
𝑑𝑢𝑡
le second terme 𝑣 est un vecteur perpendiculaire à 𝑢𝑡 donc a la courbe aussi.
𝑑𝑡
𝑑
𝑢𝑡 . 𝑢𝑡 = 1 donc (𝑢 . 𝑢 ) = 0
𝑑𝑡 𝑡 𝑡
𝑑𝑢𝑡 𝑑𝑢𝑡 𝑑𝑢𝑡 𝑑𝑢𝑡

. 𝑢 + 𝑢𝑡 . =2 . 𝑢 = 0 alors ⊥ 𝑢𝑡
𝑑𝑡 𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑡 𝑑𝑡
Ce second terme détermine la variation de la direction du vecteur vitesse au cours du
temps. On l’appelle accélération normale noté
𝑑𝑢𝑡
𝑎𝑛 = 𝑣
𝑑𝑡
𝑑𝑢𝑡 𝑑𝑢𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑢𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑠

= =
𝑑𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑠 𝑑𝑡
La dérivée du vecteur unitaire 𝑢𝑡 par rapport
à 𝛼 correspond à un vecteur unitaire qui lui

est perpendiculaire qu’on note 𝑢𝑛 dirigé
vers le centre du cercle osculateur C.
𝑑𝑢𝑡
= 𝑢𝑛
𝑑𝛼
Le vecteur 𝑢𝑛 est donc normal à la trajectoire au point M et dirigé vers la concavité
de la courbe.
sur un cercle de rayon R, la longueur d’un arc ds est proportionnelle à l’angle qui le
délimite 𝑑𝛼 1
𝑑𝑠 = 𝑅 𝑑𝛼 =
𝑑𝑠 𝑅
2
𝑑𝑢𝑡 𝑑𝑢𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑠 1 𝑣
𝑎𝑛 = 𝑣 =𝑣 = 𝑣 2 𝑢𝑛 ⟹ 𝑎𝑛 = 𝑢
𝑑𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑠 𝑑𝑡 𝑅 𝑅 𝑛
R correspond au rayon de courbure de la trajectoire.
En résumé, l’accélération d’un mobile peut toujours être décomposée en deux

accélérations, l’une est dite tangentielle et l’autre normale
𝑑𝑣 𝑣2
𝑎= 𝑢 + 𝑢
𝑑𝑡 𝑡 𝑅 𝑛
Comme les deux vecteurs 𝑢𝑡 et 𝑢𝑛
sont orthogonaux le module de
l’accélération est
2
2 2
𝑑𝑣 𝑣4
𝑎= 𝑎𝑡 + 𝑎𝑛 ⟹ 𝑎 = + 2
𝑑𝑡 𝑅
mouvement rectiligne
mouvement rectiligne (MR)

Uniforme (MRU) Uniformément Varier (MRUV)
 trajectoire rectiligne  trajectoire rectiligne ;
 vitesse constante (v = cste).  accélération constante et non nulle.
 accélération nulle (a = 0). (𝑎 = 𝑎0 = 𝑐𝑠𝑡𝑒)
Equations du mouvement : Equations du mouvement :
Espace parcouru : 𝑣 − 𝑣0 = 𝑎0 ( 𝑡 − 𝑡0 )
𝑥 − 𝑥0 = 𝑣( 𝑡 − 𝑡0 ) 1 2
𝑥 𝑡 − 𝑥0 = 𝑎 𝑡 − 𝑡0 + 𝑣0 𝑡 − 𝑡0
2 0
𝑣 2 − 𝑣0 2 = 2𝑎0 (𝑥 − 𝑥0 )
Exercice :
Une voiture roule à 45 km/h quand un enfant traverse la route. Le temps
de réaction du conducteur est : 0,7 s. Aussitôt que le conducteur freine, la
décélération de la voiture est -7m/s2.
1. Calculer la distance parcourue par la voiture pendant les 0,7 s ou le conducteur

voit l’enfant traverser la route mais sans qu’il freine.
2. Calculer la distance parcourue depuis le moment ou le conducteur freine

jusqu’au moment ou la voiture s’arrête.
3. Déduire la distance totale que la voiture parcoure depuis que le conducteur voit
l’enfant traverser jusqu’au moment ou la voiture s’arrête.
mouvement circulaire
Supposons un mobile qui décrit une trajectoire circulaire dans le plan Oxy ; la
circonférence a un rayon R et est centrée sur l’origine des axes O. Dans ce cas il est
plus commode de travailler avec des coordonnées polaires ρ et θ, plutôt qu’avec des
coordonnées cartésiennes.
s = R θ, à condition que θ soit mesuré en radian.
D’où ds = R dθ
Ceci nous amène à définir la vitesse angulaire ω

comme la dérivée par rapport au temps de l’angle
θ, elle s’exprime en (rad/s)
Mouvement circulaire (MC)
Uniforme (MCU) Uniformément Varier (MCUV)
 la trajectoire circulaire  trajectoire circulaire
 vitesse linéaire et angulaire 𝜔 sont des  accélération angulaire constante
constantes. 𝑑ω 𝑑2 θ
𝛼= = = 𝐶𝑠𝑡𝑒
Attention l’accélération totale n’est pas nulle 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
Equations du mouvement :
Equations du mouvement :
Espace parcouru : 𝑠 − 𝑠0 = 𝑣( 𝑡 − 𝑡0 )
𝜔− 𝜔𝑜 = 𝛼 ( 𝑡 − 𝑡0 )
Angle balayé : 𝜃 − 𝜃𝑜 = 𝜔 ( 𝑡 − 𝑡0 )
1 2
la période : T = 2𝜋/ω 𝜃 − 𝜃𝑜 = 𝛼 𝑡 − 𝑡0 + 𝜔𝑜 ( 𝑡 − 𝑡0 )
2
accélération : 𝑎𝑡 = 0 , 𝑎𝑛 = 𝑅ω2 𝑢𝑛 = 𝜔2 − 𝜔0 2 = 2𝛼(𝜃 − 𝜃𝑜 )
𝑣 2 /𝑅 𝑢𝑛 𝑎𝑡 = R𝛼 𝑢𝑡 , 𝑎𝑛 = 𝑅ω2 𝑢𝑛
Exercice
Mouvements relatifs
Cette formule s’appelle loi de
composition des vitesses
Dérivée d’un vecteur tournant
Si un vecteur tourne par rapport à un axe,
alors son vecteur vitesse angulaire est
portée par l’axe de rotation
La dérivée par rapport au temps du vecteur r est

donnée par :
Cette relation reste valable pour n’importe quel

vecteur, en particulier pour les vecteurs unitaires
on écrit donc:
l’expression de la vitesse d’entrainement devient donc :
𝑣𝑟 𝑣𝑒 𝑣𝑟
= ⇒ 𝑠𝑖𝑛𝛼 = 𝑠𝑖𝑛 30°
𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑠𝑖𝑛 30° 𝑣𝑒 𝑠𝑖𝑛𝛼 = 0.79 d′ou α = 52°, 53
Accélération de Coriolis

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Cinématique du point matériel

La cinématique est l’étude du mouvements des corps en fonction du

x = abscisse; ρ : rayon polaire, 0 < ρ < +∞ r : rayon 0 < r < +∞,

Etude Analytique Etude intrinsèque

• Pour une particule M qui se trouve à l’instant t1 en M1 et à l’instant t2 en M2 on

• On défini donc le vecteur vitesse moyenne

• On redéfini le vecteur vitesse par :

le vecteur vitesse reste toujours tangent à la trajectoire

Le premier terme est un vecteur tangent à la trajectoire, on l’appelle accélération

𝑑𝑢𝑡 𝑑𝑢𝑡 𝑑𝑢𝑡 𝑑𝑢𝑡

𝑑𝑢𝑡 𝑑𝑢𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑢𝑡 𝑑𝛼 𝑑𝑠

à 𝛼 correspond à un vecteur unitaire qui lui

R correspond au rayon de courbure de la trajectoire.

En résumé, l’accélération d’un mobile peut toujours être décomposée en deux

Comme les deux vecteurs 𝑢𝑡 et 𝑢𝑛

sont orthogonaux le module de

mouvement rectiligne (MR)

1. Calculer la distance parcourue par la voiture pendant les 0,7 s ou le conducteur

2. Calculer la distance parcourue depuis le moment ou le conducteur freine

s = R θ, à condition que θ soit mesuré en radian.

Ceci nous amène à définir la vitesse angulaire ω

La dérivée par rapport au temps du vecteur r est

Cette relation reste valable pour n’importe quel

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