Chapitre 6

Équations différentielles

1 Equations différentielles du premier ordre 2

1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Résolution de l’équation homogène . . . . . . . . . 2
1.3 Résolution de l’équation avec second membre . . . 4
1.4 Résolution avec conditions initiales . . . . . . . . . 6
1.5 Problèmes de raccordement . . . . . . . . . . . . . 7

2 Équation différentielle linéaire du second ordre à

coefficients constants 9
2.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 Résolution de l’équation homogène . . . . . . . . . 9
2.3 Résolution de l’équation avec second membre . . . 11
2.4 Résolution avec conditions initiales . . . . . . . . . 12
2.5 Application aux oscillateurs linéaires . . . . . . . . 13

Mathieu Mansuy - Professeur de Mathématiques en supérieures PCSI au Lycée Saint Louis (Paris)
[email protected]
PCSI5 Lycée Saint Louis, Paris

Dans ce chapitre, K désigne l’un des ensembles R ou C.

1 Equations différentielles du premier ordre

1.1 Généralités
Définition.
Soient I un intervalle de R, a et b : I → K des fonctions continues.
ˆ On appelle équation différentielle linéaire du premier ordre l’équation :

y 0 (t) + a(t)y(t) = b(t) (E)

ˆ On dit que f est solution sur I de (E) si f est dérivable sur I et si pour tout t ∈ I, f 0 (t)+a(t)f (t) = b(t).

Remarques.
ˆ Soit f une solution de (E) sur I, f est donc dérivable sur I. Elle est en fait de classe C 1 sur I puisque
f 0 (t) = b(t) − a(t)f (t) qui est par hypothèse continue sur I.

ˆ Si on a une équation différentielle de la forme α(t)y 0 (t) + β(t)y(t) = γ(t), on peut la ramener à la forme
précédente (dite normalisée) en divisant par α(t). Il faut en revanche se placer sur un intervalle où la
fonction α ne s’annule pas.

Exemples d’équations différentielles linéaires du premier ordre.

 La tension U aux bornes d’un condensateur de capacité C en série avec une résistance R et un générateur de
force électromotrice E(t) vérifie l’équation différentielle :

RCU 0 + U = E(t).

 L’intensité I dans un circuit RL constitué d’une résistance R, d’une bobine d’inductance L et d’un générateur
de force électromotrice E(t) vérifie l’équation différentielle :

LI 0 + RI = E(t).

 La proportion y de carbone 14 dans le carbone total des êtres vivants est constante. Après la mort, elle
diminue de 1/8000 par an et vérifie donc l’équation différentielle suivante (où le temps est exprimé en années) :
1
y0 + y = 0.
8000
On peut ainsi dater la mort d’un être vivant grâce à cette relation (datation au carbone 14).

1.2 Résolution de l’équation homogène

Définition.
Soient I un intervalle de R, a et b : I → K des fonctions continues. On considère l’équation différentielle
linéaire du premier ordre suivante :

y 0 (t) + a(t)y(t) = b(t) (E)

On appelle équation différentielle homogène (ou sans second membre) associée à (E), l’équation

y 0 (t) + a(t)y(t) = 0. (E0 )

Dans ce paragraphe, on étudie et on résout l’équation homogène (E0 ) associée à l’équation différentielle linéaire
du premier ordre (E).

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Propriété 1

L’ensemble S0 des solutions de (E0 ) est stable par combinaison linéaire :

∀λ, µ ∈ K, ∀f, g ∈ S0 , λf + µg ∈ S0 .

Preuve.


Propriété 2

Pour tout a ∈ K, les solutions sur R de y 0 + ay = 0 sont :

t 7→ y(t) = λeat avec λ ∈ K.

Preuve. On multiplie l’équation y 0 + ay = 0 par eat (6= 0 sur R) :

d at
∀t ∈ R, eat (y 0 (t) + ay(t)) == (e y(t)) = 0.
dt
Ceci est équivalent à l’existence de λ ∈ K tel que eat y(t) = λ, ou y(t) = λeat . 

Propriété 3

Pour toute fonction continue a : I → K, les solutions de y 0 + a(t)y = 0 sont :

t 7→ y(t) = λe−A(t)

où A est une primitive quelconque de la fonction a sur I, et λ ∈ K. On a donc :

R
S0 = {t ∈ I 7→ λe− a(t)dt
; λ ∈ K}

Preuve. L’idée de la démonstration est la même que précédemment : on multiplie l’équation y 0 + a(t)y = 0
par eA(t) (6= 0 sur R) :
d
∀t ∈ R, eA(t) (y 0 (t) + a(t)y(t)) == (eA(t) y(t)) = 0.
dt
Ceci est équivalent à l’existence de λ ∈ K tel que eA(t) y(t) = λ, ou y(t) = λe−A(t) . 

Remarques.

ˆ Il n’y a qu’une solution qui s’annule : la fonction nulle.

R
ˆ Toutes les solutions de (E0 ) sont donc colinéaires, proportionnelles à t 7→ e− a(t)dt . On dit alors que
l’ensemble des solutions est une droite vectorielle, ou d’une autre manière que S0 est de dimension un.

Exemple. Résolvons (sin t)y 0 − (cos t)y = 0 sur I =]0, π[.

Cette équation est une équation différentielle linéaire d’ordre un, homogène (ou sans second membre), non
normalisée. Comme sin ne s’annule pas sur I, on peut la normalisée : cette équation équivaut donc à
cos t
y0 − y = 0.
sin t
Une primitive de t 7→ − cos t
sin t est donnée par t 7→ − ln(|sin(t)|) sur I. On en déduit que les solutions de l’équation
sont de la forme :
t 7→ λeln(sin(t)) = λ sin t avec λ ∈ R.

Exemple. Résoudre 2ty 0 − y = 0.

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Cette équation est une équation différentielle linéaire d’ordre un, homogène (ou sans second membre), non
normalisée. On la résout sur R∗+ ou sur R∗− . Plaçons nous sur l’un de ces intervalles. On peut alors la
normalisée :
1
y 0 − y = 0.
2t
1
Une primitive de t 7→ − 2t est donnée par t 7→ − 12 ln(|t|). On en déduit que les solutions de l’équation sont de
la forme :
1
t 7→ λe 2 ln(|t|) .
√ √
Ainsi sur R∗+ les solutions sont de la forme t 7→ λ1 t. Sur R∗− les solutions sont de la forme t 7→ λ2 −t.

1.3 Résolution de l’équation avec second membre

Propriété 4 (Forme générale des solutions)

Soit (E) : y 0 + a(t)y = b(t) une équation différentielle linéaire du premier ordre avec a, b : I → K
continues.
Alors toute solution de (E) s’obtient en ajoutant à une solution particulière yP de (E) une solution
de l’équation homogène associée (E0 ).
Ainsi l’ensemble S des solutions de (E) satisfait :

S = yp + S0 .

Preuve. Puisque yp est une solution particulière de (E), on a pour tout t ∈ I :

yp0 (t) + a(t)yp (t) = b(t).
ˆ Soit z une solution de (E0 ). Alors pour tout t ∈ I, on a :
z 0 (t) + a(t)z(t) = 0.
On obient alors :
(yp + z)0 (t) + a(t)(yp + z)(t) = 0 + b(t) = b(t).
Donc y = yp + z est bien solution de (E), et on a l’inclusion yp + S0 ⊂ S
ˆ Réciproquement, soit y une solution de (E). On a pour tout t ∈ I :
y 0 (t) + a(t)y(t) = b(t).
Alors par différence, on obtient pour tout t ∈ I :
(y 0 (t) − yp0 (t)) + a(t)(y(t) − yp (t)) = 0.
Donc z = y − yp est solution de (E0 ), et y = yp + z appartient à yp + S0 . On a ainsi montré l’inclusion
S ⊂ yp + S0 .

Remarque.
ˆ Pour obtenir l’ensemble des solutions de (E), il faudra donc déterminer une solution particulière de (E),
et lui ajouter l’ensemble des solutions de (E0 ) (dont on a vu la forme).
ˆ L’ensemble
R
S est donc la somme d’un point yp et de l’ensemble des des fonctions proportionnelles à
t 7→ e− a(u)du . On dit alors que S est une droite affine.

Exemple. Résoudre l’équation (E) : (1 + x2 )y 0 + y = 1.

Il s’agit d’une équation différentielle linéaire d’ordre 1 à coefficients continus non constants, avec second membre.

On montre que l’équation homogène associée a pour solution générale x 7→ λe− arctan x , λ ∈ R. La fonction
7 1 + λe− arctan x ,
constante égale à 1 est solution particulière évidente, donc la solution générale de (E) est x →
λ ∈ R.

On donne maintenant des méthodes générales pour obtenir une solution particulière d’une équation différentielle
linéaire.

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Propriété 5 (Principe de superposition)

Soient a, b1 , b2 : I → K des fonctions continues.

Si f1 est solution sur I de y 0 + a(t)y = b1 (t), f2 est solution sur I de y 0 + a(t)y = b2 (t), alors pour
tout λ, µ ∈ K, λf1 + µf2 est solution sur I de :

y 0 + a(t)y = λb1 + µb2 .

Preuve. Cela résulte des égalités :

(λf1 + µf2 )0 + a(t)(λf1 + µf2 ) = λ(f10 + a(t)f1 ) + µ(f20 + a(t)f2 ) = λb1 + µb2 .

I Cette proposition peut être utile dans la pratique : pour résoudre une équation différentielle linéaire, on peut
éventuellement scinder le second membre afin de se ramener à plusieurs équations différentielles dont les second
membres seront plus simples à traiter.

Propriété 6 (Solution particulière avec second membre exponentielle-polynôme)

On considère un nombre a ∈ K, une fonction polynomiale P à coefficients dans K et l’équation

différentielle linéaire :

y 0 + ay = eλt P (t) (E)

Alors l’équation (E) a au moins une solution particulière de la forme t → eλt tm Q(t) où Q est une
fonction polynomiales à coefficients dans K telle que deg(Q) = deg(P ) et :

ˆ m = 0 si λ + a 6= 0.

ˆ m = 1 si λ + a = 0.

Exemple. Déterminer les solutions de l’équation différentielle y 0 + y = 4ch(t).

Propriété 7 (Méthode de variation de la constante)

Soit y 0 (t) + a(t)y(t) = b(t) une équation différentielle linéaire du premier ordre.
ˆ Les solutions de l’équation homogène sont du type t 7→ λe−A(t) où λ est une constante.

ˆ Les solutions de l’équation complète sont du type t 7→ λ(t)e−A(t) où λ est de classe C 1 sur I.

I On utilisera donc la méthode suivante, due à Lagrange, pour résoudre pratiquement l’équation différentielle
y 0 (t) + a(t)y(t) = b(t) :
ˆ On résout l’équation homogène y 0 + a(t)y = 0 : les solutions sont t 7→ λ exp(−A(t)) où λ ∈ K est une
constante quelconque et A une primitive de a.

ˆ On résout l’équation complète y 0 (t) + a(t)y(t) = b(t) en cherchant une solution particulière sous la forme
t 7→ λ(t) exp(−A(t)), où λ est une fonction de classe C 1 sur I.

Exemple. Déterminer les solutions de (t + 1)y 0 − ty + 1 = 0 sur ] − 1, +∞[.

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1.4 Résolution avec conditions initiales

Définition.
Étant données deux fonctions a et b continues sur un intervalle I et à valeurs dans K, on considère l’équation
différentielle (E) : y 0 + a(t)y = b(t).
Le problème de Cauchy associé au couple (t0 , y0 ) où t0 ∈ I, y0 ∈ K est la recherche des solutions y de
(E) vérifiant la condition initiale (ou condition de Cauchy) y(t0 ) = y0 .

Propriété 8

On considère deux fonctions a et b continues sur un intervalle I et à valeurs dans K, on considère

l’équation différentielle

y 0 + a(t)y = b(t). (E)

Pour (t0 , y0 ) ∈ I × K, le problème de Cauchy associé à la condition initiale y(t0 ) = y0 admet une
unique solution sur I.

Preuve. Soit A une primitive de la fonction continue a, qui vérifie donc A0 = a.

Puisque eA(t) ne s’annule pas sur I, on a une équation équivalente en multipliant y 0 + a(t)y = b(t) par eA(t) :
d A(t)
∀t ∈ I, eA(t) (y 0 + a(t)y) = (e y(t)) = eA(t) b(t).
dt
Compte tenu de la condition y(t0 ) = y0 , ceci équivaut par intégration de t0 à t à :
Z t
eA(t) y(t) − eA(t0 ) y0 = eA(u) f (u)du.
t0

Soit encore si A désigne plus particulièrement la primitive de a s’annulant en t0 :

 Z t 
y(t) = e−A(t) y0 + eA(u) f (u)du .
t0

Remarque. On a montré en particulier dans la preuve de ce résultat que toute solution de (E) est bien de la
forme t 7→ λ(t)e−A(t) , ce qui justifie la méthode de variation de la constante.
√
Exemple. Résoudre y 0 − 2x 1
y = x sur I = R∗+ , avec pour condition initiale y(1) = 1.

Il s’agit d’une équation linéaire du première ordre à coefficient continus sur I.

1

√
La solution générale de son équation homogène associée est donc x 7→ λ exp 2 ln x = λ x, λ ∈ R.

Par la méthode
√ de la variation de la constante, on cherche une solution particulière
√ √de (E) sous la forme
x 7→ λ(x) x, avec λ dérivable sur I. En reportant dans l’équation, il vient√λ0 (x) x = x donc λ0 (x) = 1 puis
on peut prendre λ√: x 7→ x et une solution particulière de (E) est x 7→ x x. La solution générale de (E) est
donc x 7→ (λ + x) x, λ ∈ R.

Pour trouver l’unique solution du problème considéré, il√faut résoudre l’équation (λ + 1) = 1 i.e. λ = 0. Ainsi
la solution du problème de Cauchy considéré est x 7→ x x.
Propriété 9

On considère deux fonctions a et b continues sur un intervalle I et à valeurs dans R, on considère

l’équation différentielle

y 0 + a(t)y = b(t). (E)

(1) Une seule courbe intégrale définie sur I passe par tout point (t0 , y0 ) ∈ I × R.

(2) Deux telles courbes intégrales distinctes ne peuvent se couper dans I × R.

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Preuve. Le premier point est une reformulation du résultat précédent. Montrons le deuxième point : supposons
que deux courbes intégrales se coupent en M0 (t0 , y0 ). Notons y1 et y2 les solutions de (E) sur I correspondantes.
Elles sont donc toutes deux solutions du même problème de Cauchy :
(
(E)
y(t0 ) = y0

Par unicité, on a donc y1 = y2 . 

Remarque. La seule solution de (E0 ) : y 0 + a(t)y = 0 telle que y(t0 ) = 0 est la fonction nulle. En effet, la
fonction nulle est solution de (E0 ). Et par la proposition précédente, c’est l’unique solution telle que y(t0 ) = 0.
En particulier, la seule solution de (E0 ) qui s’annule est la fonction nulle.

1.5 Problèmes de raccordement

On revient sur le cas des équations différentielles linéaires du premier ordre non normalisées :

a(t)y 0 + b(t)y = c(t) (E)

où a, b, c sont continues sur un intervalle I, mais où a est susceptible de s’annuler sur I. Nous allons voir sur
des exemples que les résultats précédents, comme le théorème de Cauchy, peuvent alors tomber en défaut.

Supposons par exemple que a s’annule en un unique point t0 de I. On procèdera alors comme suit.

I Pour résoudre (E) sur I :

ˆ On commence par résoudre l’équation sur les intervalles Ig =] − ∞, t0 [∩I et Id =]t0 , +∞[∩I où a ne
s’annule pas.
ˆ On cherche ensuite une solution f de (E) sur I. On remarque que f est solution de (E) sur Ig . On en
connait donc la forme explicite f = fg . De même sur l’intervalle(Id , on connait la forme fd de f . La
fg (t) si t ∈ Ig
fonction f étant solution de (E) sur I, la fonction t ∈ I \ {t0 } 7→ doit être :
fd (t) si t ∈ Id

– prolongeable par continuité en t0 ,

– de classe C 1 sur I (c’est à dire en t0 )
– solution de l’équation différentielle sur I (c’est à dire en t0 ).

On va voir sur des exemples que ces conditions sont satisfaites dans certains cas, pas dans d’autres.

Exemple. Déterminer les solutions de (E) : ty 0 − 2y = t3 sur R.

C’est une équation différentielle linéaire d’ordre un à coefficients variables et continus, non normalisée. On
commence par la résoudre sur des intervalles sur lesquels t 6= 0, soit sur R∗+ et sur R∗− . On montre alors alors
que :

SR∗+ = {t → λt2 + t3 , λ ∈ R} et SR∗− = {t → µt2 + t3 , µ ∈ R}.

On cherche à présent les solutions de (E) sur R. Soit f une solution de l’équation sur R. Elle est donc solution
sur R∗+ et sur R∗− , et on a :
∃λ ∈ R, f (t) = λt2 + t3 pour tout t > 0,
∃µ ∈ R, f (t) = µt2 + t3 pour tout t < 0.
Prenons t = 0 dans l’équation, on obtient : 0 × f 0 (0) − 2f (0) = 0, soit f (0) = 0.
La fonction f doit être continue et dérivable en 0. D’où :

lim f (t) = f (0) = lim− f (t).

x→0+ x→0

Ici on a :
lim λt2 + t3 = 0 et lim− µt2 + t3 = 0.
x→0+ x→0

Donc cette condition est bien satisfaite pour tout λ, µ ∈ R.

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On étudie la dérivabilité :
f (t) − f (0) λt2 + t3
lim = lim =0
t→0+ t t→0 + t
f (t) − f (0) µt2 + t3
lim− = lim− = 0.
t→0 t t→0 t
Là encore, cette condition est bien satisfaite pour tout λ, µ ∈ R.

Finalement, on obtient que les solutions de (E) sur R sont les fonctions de la forme :
(
λt2 + t3 si t ≥ 0
t 7→
µt2 + t3 si t < 0

pour tout λ, µ ∈ R.

On représente plusieurs de ces solutions :

(
(E)
Remarque. Le problème de Cauchy a donc une infinité de solutions. À l’opposé, le problème de
y(0) = 0
(
(E)
Cauchy n’a aucune solution. On voit ici que le théorème de Cauchy tombe en défaut en t = 0, là
y(0) = 1
où le coefficient t de y 0 s’annule.

Exemple. Résoudre (1 − t)y 0 − y = t sur R.

C’est une équation différentielle linéaire d’ordre un à coefficients variables et continus, non normalisée. On
commence par la résoudre sur des intervalles sur lesquels 1 − t 6= 0, soit sur ]1, +∞[ et sur ] − ∞, 1[. On montre
alors alors que :

λ t2 µ t2
S]1,+∞[ = {t → + , λ ∈ R} et S]−∞,1[ = {t → + , λ ∈ R}.
1 − t 2(1 − t) 1 − t 2(1 − t)
On cherche à présent les solutions de (E) sur R. Soit f une solution l’une d’elles. On a alors :

λ t2
∃λ ∈ R, f (t) = + pour tout t > 1,
1 − t 2(1 − t)

µ t2
∃µ ∈ R, f (t) = + pour tout t < 1.
1 − t 2(1 − t)
Prenons t = 1 dans l’équation, on obtient : 0 × f 0 (1) − f (1) = 1, soit f (1) = −1.
La fonction f doit être continue et dérivable en 1 :

λ t 2 +∞ si λ > −1/2

lim + = −∞ si λ < −1/2 .
x→1+ 1 − t 2(1 − t) 
−1 si λ = −1/2


Ainsi on a nécessairement λ = −1/2. De même, µ = −1/2. On obtient alors f (t) = − 21 − 2t sur R. En particulier
f est bien dérivable sur R.

Finalement, on obtient qu’il y a une unique solutions de (E) sur R, qui est :
1 t
t 7→ − − .
2 2

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( (
(E) (E)
Le problème de Cauchy n’a pas de solution dans ce cas. Le problème de Cauchy a
y(1) = 0 y(1) = −1
pour sa part une unique solution.

2 Équation différentielle linéaire du second ordre à coefficients con-

stants
On désigne toujours par K l’ensemble des réels R ou des complexes C.

2.1 Généralités
Définition.
Soient I un intervalle de R, a, b, c ∈ K (a 6= 0), et f : I → K une fonction continue. On appelle équation
différentielle linéaire du second ordre à coefficients constants :

ay 00 + by 0 + cy = f (t) (E)

La fonction f s’appelle le second membre. On appelle solution sur I de (E) toute fonction y : I → K
deux fois dérivable sur I telle que :

∀t ∈ I, ay 00 (t) + by 0 (t) + cy(t) = f (t).

La courbe représentative d’une solution y sur I est alors appelée courbe intégrale sur I.

Remarque. Soit y une solution de (E) sur I, alors f est de classe C 2 sur I. En effet, elle est supposée deux
fois dérivable sur I. De plus f 00 est continue sur I puisque y 00 (t) = a1 f (t) − ab y 0 (t) − ac y(t).

Exemples d’équations différentielles linéaires du premier ordre.

 La tension U aux bornes d’un condensateur de capacité C en série avec une résistance R, une bobine
d’inductance L et un générateur de force électromotrice E(t) vérifie l’équation différentielle :

LCU 00 + RCU 0 + U = E(t).

 L’intensité I dans un circuit LC constitué d’un condensateur de capacité R et d’une bobine d’inductance L
vérifie l’équation différentielle :
1
I 00 + I = 0.
LC

2.2 Résolution de l’équation homogène

Définition.
Soient I un intervalle de R, a, b, c ∈ K (a 6= 0), et f : I → K une fonction continue. On considère l’équation
différentielle linéaire suivante :

ay 00 + by 0 + cy = f (t) (E)

On appelle équation différentielle homogène (sans second membre) associée à (E) l’équation :

ay 00 + by 0 + cy = 0. (E0 )

Propriété 10

L’ensemble des solutions S0 de (E0 ) est stable par combinaison linéaire, c’est à dire :

∀λ, µ ∈ K, ∀f, g ∈ S0 , λf + µg ∈ S0 .

Preuve.


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Propriété 11

Pour r ∈ K, la fonction t 7→ ert est solution de (E0 ) sur R si et seulement si ar2 + br + c = 0.

Définition.
On appelle équation caractéristique associée à (E) l’équation ar2 + br + c = 0 d’inconnue r ∈ C.

Propriété 12 (Résolution de l’équation homogène dans C)

On considère trois nombres a, b, c ∈ C où a 6= 0, et l’équation différentielle :

ay 00 + by 0 + c = 0 (E0 )

Soit ∆ = b2 − 4ac le discriminant de l’équation caractéristique.

ˆ Si ∆ 6= 0, l’équation caractéristique admet deux racines complexes distinctes r et r0 . Les
solutions complexes de (E0 ) sur R sont les fonctions de la forme t 7→ λer1 t + µer2 t , (λ, µ) ∈ C2 .
n 0
o
S0 = t ∈ R 7→ λert + µer t ; (λ, µ) ∈ C2 .

ˆ Si ∆ = 0 : l’équation caractéristique admet une racine double r = − 2a b

∈ C. Les solutions
complexes de (E0 ) sur R sont les fonctions de la forme t 7→ (λ + µt)e , (λ, µ) ∈ C2 .
rt

n o
S0 = t ∈ R 7→ (λ + µt)ert ; (λ, µ) ∈ C2 .

Preuve. Soit r une solution de l’équation caractéristique (qui existe toujours sur C). La fonction t 7→ ert est
solution de (E0 ) sur R.
Posons maintenant y(t) = u(t)ert avec u une fonction de classe C 2 sur R. On montre alors que y est solution de
(E0 ) sur R si et seulement si u est solution de l’équation :

au00 (t) + (2ar + b)u0 (t) + (ar2 + br + c)u(t) = 0.

Puisque ar2 + br + c = 0 et r + r0 = −b/a, soit 2ar + b = a(r − r0 ), celle-ci s’écrit :

u00 (t) + (r − r0 )u0 (t) = 0.

On obtient ici une équation différentielle linéaire d’ordre 1 en u0

ˆ Si ∆ = 0, alors r = r0 et l’équation devient u00 (t) = 0, d’où :

∃λ, µ ∈ C : u(t) = λ + µt et y(t) = (λ + µt)ert .

0
ˆ Si ∆ 6= 0, alors r et r0 sont distinctes, et la résolution de l’équation donne u0 (t) = λe(r−r )t avec λ ∈ C, et
donc : 0 0
∃λ, µ ∈ C : u(t) = λe(r−r )t + µ et y(t) = λert + µer t .

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Propriété 13 (Résolution de l’équation homogène dans R)

On considère trois nombres a, b, c ∈ R où a 6= 0, et l’équation différentielle :

ay 00 + by 0 + c = 0 (E0 )

Soit ∆ = b2 − 4ac le discriminant de l’équation caractéristique.

ˆ Si ∆ > 0 : l’équation caractéristique admet deux racines réelles distinctes r et r0 . Les solutions
0
de (E0 ) sont alors les fonctions de la forme : t 7→ λert + µer t , (λ, µ) ∈ R2 .

ˆ Si ∆ = 0 : l’équation caractéristique admet une racine double r ∈ R. La solution générale de

(E0 ) est x 7→ (λ + µx)erx , (λ, µ) ∈ R2 .

ˆ Si ∆ < 0 : l’équation caractéristique admet deux solutions complexes non réelles α ± iβ, (avec
(α, β) ∈ R2 ). La solution générale de (E) est x 7→ eαx (λ cos(βx) + µ sin(βx)), (λ, µ) ∈ R2 .

Remarque. Comme vu dans le chapitre précédente, le troisième point peut se réécrire sous la forme x 7→
eαx (A cos(βx + φ)), avec (A, φ) ∈ R2 .

Preuve. Notons d’abord que les solutions à valeurs réelles de cette équation sont des solutions à valeurs
complexes caractérisées par le fait qu’elles sont égales à leur conjugué). On a donc selon le signe du discriminant
:
ˆ si ∆ > 0, l’équation caractéristique a deux racines distinctes r < r0 . Les solutions complexes sont les
fonctions de la forme : 0
t 7→ λert + µer t
avec (λ, µ) ∈ C2 . Ces solutions sont réelles si pour tout t ∈ R
0 0
λert + µer t = λ̄ert + µ̄er t

soit si λ = λ̄ et µ = µ̄ (quitte à prendre t = 0 ou à faire t → +∞).

Inversement si λ = λ̄ et µ = µ̄, l’égalité précédente est bien vérifiée.
Les solutions réelles dans ce cas sont donc les fonctions de la forme
0
t 7→ λert + µer t avec λ, µ ∈ R.

On traite le cas ∆ = 0 de façon similaire.

ˆ si ∆ < 0, l’équation caractéristique admet deux racines complexes conjuguées α ± iβ. Les solutions
complexes sont les fonctions de la forme :

t 7→ λe(α+iβ)t + µe(α−iβ)t

avec (λ, µ) ∈ C2 . Ces solutions sont réelles si pour tout t ∈ R

λe(α+iβ)t + µe(α−iβ)t = λ̄e(α−iβ)t + µ̄e(α+iβ)t

soit si λ = µ̄ (quitte à prendre t = 0 ou t = π/2β).

Inversement si λ = µ̄, l’égalité précédente est bien vérifiée.
Si on note λ = a + ib, les solutions réelles sont donc les fonctions de la forme (avec a, b ∈ R)

t 7→ (a + ib)e(α+iβ)t + (a − ib)e(α−iβ)t = eαt (2a cos(βt) − 2b sin(βt)).

Remarque. On dit que l’ensemble des solutions de (E0 ) forme un plan vectoriel, puisque celles-ci sont combi-
naisons linéaires de deux fonctions non proportionnelles (que ce soit dans le cas réel ou complexe).

Exemple. Déterminer les solutions réelles et complexes de l’équation différentielle y 00 + y 0 + y = 0, et montrer

qu’elles tendent vers 0 en +∞.

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2.3 Résolution de l’équation avec second membre

Propriété 14

Soient I un intervalle de R, a, b, c ∈ K (a 6= 0), et f : I → K une fonction continue. On considère

l’équation différentielle :

ay 00 + by 0 + cy = f (t) (E)

Alors toute solution de (E) s’obtient en ajoutant à une solution particulière yP de (E) une solution
de l’équation homogène associée (E0 ). Ainsi l’ensemble S des solutions de (E) satisfait :

S = yp + S0 .

Preuve.


Remarque.

ˆ Pour obtenir l’ensemble des solutions de (E), il faudra donc déterminer une solution particulière de (E),
et lui ajouter l’ensemble des solutions de (E0 ) (dont on a vu la forme).
ˆ L’ensemble S est donc la somme d’un point yp et de combinaisons linéaires de deux fonctions non propor-
tionnelles. On dit alors que S est un plan affine.

Propriété 15 (Principe de superposition)

Soient I un intervalle de R, a, b, c ∈ K (a 6= 0), et f1 , f2 : I → K des fonctions continues sur I et les

équations différentielles :

(E1 ) : ay 00 + by 0 + cy = f1 (t) et (E2 ) : ay 00 + by 0 + cy = f2 (t)

Si y1 est solution sur I de (E1 ), y2 est solution sur I de (E2 ), alors pour tout λ, µ ∈ K, λy1 + µy2
est solution sur I de :
ay 00 + by 0 + cy = λf1 + µf2 .

Preuve.


Propriété 16 (Solution particulière avec second membre exponentiel-polynôme)

On considère des nombres a, b, c, λ ∈ K (où a 6= 0), une fonction polynomiale P à coefficients dans
K et l’équation différentielle linéaire :

ay 00 + by 0 + c = eλt P (t). (E)

Alors l’équation (E) a au moins une solution particulière de la forme t 7→ eλt tm Q(t) où Q est une
fonction polynomiales à coefficients dans K telle que deg(Q) = deg(P ) et :
ˆ m = 0 si λ n’est pas racine du polynôme caractéristique,

ˆ m = 1 si λ est racine simple du polynôme caractéristique,

ˆ m = 2 si λ est racine double du polynôme caractéristique,

Exemple. Déterminer les solutions réelles de (E) : y 00 − 3y 0 + 2y = xe2x .

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L’équation caractéristique de (E) est r2 − 3r + 2 = 0, dont les solutions sont 1 et 2. Ainsi la solution générale
de l’équation homogène associée à (E) est x 7→ λe2x + µex , (λ, µ) ∈ R2 .
Comme 2 est solution simple de l’équation caractéristique, on cherche une solution particulière sous la forme
y : x 7→ xQ(x)e2x , avec Q fonction polynomiale de degré 1, donc il existe (a, b) ∈ R2 telles que Q(x) = (ax+b). y
est deux fois dérivable comme produit de fonctions qui le sont, et y 0 (x) = (2ax+b)e2x +2(ax2 +bx)e2x = (2ax2 +
2bx + 2ax + b)e2x , puis y 00 (x) = (4ax + 2b + 2a)e2x + 2(2ax2 + 2bx + 2ax + b)e2x = (4ax2 + 4bx + 8ax + 4b + 2a)e2x .
En reportant dans (E), il vient

xex = (4ax2 + 4bx + 8ax + 4b + 2a)e2x − 3(2ax2 + 2bx + 2ax + b)e2x + 2(ax2 + bx)e2x = 2axe2x + (b + 2a)e2x
1
donc 2a = 1 et b + 2a = 0 par unicité des coefficients d’un polynôme, i.e. a = 2 et b = −1.
Une solution particulière est donc x 7→ ( 21 x2 − x)e 2x
et la solution générale de (E) est x 7→ ( 21 x2 − x)e2x +
λe2x + µex , (λ, µ) ∈ R2 .

2.4 Résolution avec conditions initiales

Définition.
Étant donnés trois nombres a, b, c de K (a 6= 0) et une fonction continue f : I → K, on considère l’équation
différentielle :

ay 00 + by 0 + cy = f (t). (E)

Le problème de Cauchy associé à un triplet (t0 , y0 , y00 ) ∈ I × K2 est la recherche des solutions de (E)
vérifiant les deux conditions initiales y(t0 ) = y0 , y 0 (t0 ) = y00 .

Propriété 17

Pour (t0 , y0 , y00 ) ∈ I × K2 , le problème de Cauchy associé aux conditions initiales y(t0 ) = y0 , y 0 (t0 ) =
y00 admet une solution unique sur I.

Propriété 18

On considère trois nombres a, b, c de R (a 6= 0), une fonction continue f : I → R et l’équation

différentielle :

ay 00 + by 0 + cy = f (t). (E)

(1) Une seule courbe intégrale définie sur I passe par le point M0 (t0 , y0 ) de I × R avec une tangente
de pente donnée y00 ∈ R en ce point.
(2) Deux telles courbes intégrales distinctes ne peuvent se couper dans I × R avec une tangente
commune.

Preuve. Le premier point est une reformulation du résultat précédent. Montrons le deuxième point : supposons
que deux courbes intégrales se coupent en M0 (t0 , y0 ) avec une tangente commune de pente y00 ∈ R. Notons y1
et y2 les solutions de (E) sur I correspondantes. Elles sont donc toutes deux solutions du même problème de
Cauchy : 
(E)

y(t0 ) = y0
 0
y (t0 ) = y00


Par unicité, on a donc y1 = y2 . 

Remarque. La seule solution de (E0 ) : ay 00 + by 0 + cy = 0 telle que y(t0 ) = y 0 (t0 ) = 0 est la fonction nulle. En
effet, la fonction nulle est solution de (E0 ). Et par la proposition précédente, c’est l’unique solution telle que
y(t0 ) = y 0 (t0 ) = 0.

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2.5 Application aux oscillateurs linéaires

Considérons le mouvement d’une masse m suspendue à un ressort vertical de raideur K et de longueur L,
et soumise à une force de frottement fluide (par exemple en plaçant l’oscillateur dans un liquide visqueux)
F~f = −α~v .

1. En utilisant le principe fondamental de la dynamique, montrer que l’équation du mouvement est régie par
l’équation différentielle :
α
(
00 0 2
2λ = m le coefficient d’amortissement de l’oscillateur
z + 2λz + ω0 z = 0 avec q
k
ω0 = m qui représente sa pulsation propre

Si l’origine est en haut du ressort et l’axe vertical orienté vers le bas, la loi fondamentale de la dynamique
donne :
mz 00 = −αz 0 − K(z − L) + mg ou mz 00 + αz 0 + Kz = KL + mg.
Cette équation équation différentielle a un second membre constant, et on vérifie que z0 = L + mg/K est
solution constante (correspondant à l’équilibre). En portant l’origine en z0 , i.e. en posant Z = z − z0 , on
obtient :
mZ 00 + αZ 0 + KZ = 0 ou Z 00 + 2λZ 0 + ω02 Z = 0.

2. On précise les conditions initiales: z(0) = 10 et z 0 (0) = 0 (c’est à dire qu’on suppose l’oscillateur lâché
sans vitesse initiale après avoir tiré d’une longueur 10 à partir de sa position d’équilibre).
(a) Avec λ = 0, ω0 = 1, déterminer l’expression explicite du mouvement.
(b) Avec λ = ω0 = 1, déterminer l’expression explicite du mouvement.
√
(c) Avec λ = 1, ω0 = 5, déterminer l’expression explicite du mouvement.

Interprétation géométrique. Dans ce dernier cas, on observe un comportement transitoire qui présente
quelques oscillations périodiques avant de retrouver un état stable.
√
3. Supposons toujours λ = 1, ω0 = 5. On impose à présent à l’extrémité supérieure du ressort un mou-
vement verticale sinusoı̈dale de sorte que son ordonnée à l’instant t est f (t) = 5 cos(t). Déterminer une
expression explicite du mouvement. Déterminer le comportement asymptotique des solutions (état stable).

Vocabulaire. Le second membre d’une équation différentielle ay 00 + by 0 + cy = f (t) est également appelé signal
d’entrée et les solutions de l’équation définiront la réponse du système étudié. On parle de régime libre
si f est la fonction nulle, et de régime forcé sinon. Dans le cas d’un oscillateur harmonique amorti en régime
libre, on parle de :
ˆ régime apériodique quand λ > ω0 ,

ˆ régime critique quand λ = ω0 ,

ˆ régime pseudo-périodique quand λ < ω0 .

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