Activité I2D 2020 Scilab - Moteur - CC

SCILAB
I2D Activité pratique MOTEUR COURANT CONTINU
ACTIVITE PRATIQUE
SIMULATION MULTIPHYSIQUE
PILOTAGE D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU
LOGICIEL DE MODELISATION SCILAB/Xcos
EXPERIMENTE ANALYSER
R
SYSTEM
E
MODELISER COMMUNIQUE
R
BAC STI2D Modélisation SCILAB 1 / 19

SCILAB
SE FAMILIARISER A XCOS
La simulation numérique est aujourd’hui incontournable dans le processus de conception
de systèmes.
Simuler des phénomènes complexes (physiques, mécaniques, électroniques, etc.) permet
d’en étudier les comportements et d’obtenir des résultats sans avoir besoin de recourir à
l’expérience réelle.
Largement utilisée dans le monde de l’industrie, les ingénieurs et les chercheurs de

demain sont formés dès le secondaire aux concepts de modélisation et de simulation.
Xcos est l’outil de Scilab dédié à la modélisation et à la simulation de systèmes
dynamiques hybrides incluant à la fois des modèles continus et discrets. Il permet aussi de
simuler des systèmes régis par des équations explicites (simulation causale) et implicites
(simulation acausale).
Xcos inclut un éditeur graphique permettant de représenter facilement des modèles

sous forme de schémas fonctionnels (diagrammes) en connectant des blocs entre eux.
Chaque bloc représente une fonction de base prédéfinie ou une fonction définie par
l’utilisateur.
Distribué librement et gratuitement avec Scilab, Xcos est l’outil idéal pour l’enseignement
et l’apprentissage des sciences de l’ingénieur en classe comme à la maison.
L’ENVIRONNEMENT GENERAL
Après avoir lancé Scilab, l’environnement par défaut est constitué d’une console, d’un
navigateur de fichiers, d’un navigateur de variables et d’un historique des commandes.

SCILAB
Dans la console, après « -->», il suffit de saisir une commande et d’appuyer sur la touche
entrée du clavier pour obtenir le résultat correspondant.
Xcos peut être ouvert :

 Depuis la barre d’outils, via l’icône , ou
 Depuis la barre de menus, dans applications / Xcos, ou
 Depuis la console, en tapant :
-->xcos
Xcos s’ouvre, par défaut, avec deux fenêtres :

 Le navigateur de palettes qui met à disposition un ensemble de blocs prédéfinis,
 Une fenêtre d’édition qui est la zone de construction d’un diagramme.
Pour construire un diagramme, l’utilisateur sélectionne les blocs dans le navigateur de

palettes et les positionne dans la fenêtre d’édition (cliquer / glisser / déposer). Il peut
ensuite connecter les blocs entre eux en utilisant leurs différents ports (entrée / sortie /
événement) pour pouvoir simuler le modèle créé.

SCILAB
MODELISATION D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU
La plupart des systèmes développés par les élèves en projet nécessite le pilotage d’un
moteur à courant continu. Il est indispensable de modéliser ces moteurs à courant
continu pour être capable, par exemple, de réaliser un asservissement ou bien d’évaluer
les performances du système.

D'après le théorème de l’énergie cinétique le moteur est soumis à :
- un couple moteur Cm,
- un couple Cpert (frottements secs par exemple)
- un couple Cf dû au frottement visqueux.
L’objectif de cette activité est de montrer comment modéliser le moteur.
BAC S Option SI Fabrice DESCHAMPS Modélisation SCILAB 5 / 19

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Modélisation mécanique
Le schéma cinématique du moteur soumis à des actions mécaniques peut directement
être traduit dans Xcos.
Pour commencer, on considère le rotor en liaison pivot soumis à un couple Cm et un
couple Cpert. Un solide en rotation autour d’un axe fixe est caractérisé mécaniquement
par son moment d’inertie autour de l’axe de rotation (difficulté à le mettre en
mouvement).
Positionnez les blocs suivants comme indiqué sur le diagramme ci-après :
On constate que ce diagramme correspond exactement au schéma

cinématique. Sur un tel diagramme, on ne spécifie pas les évolutions
des grandeurs.
De la même manière, il faut indiquer dans Xcos comment évoluent les
couples Cm et Cpert.
Reliez ainsi le couple Cm à un signal constant MBS_Constant

(sous-palette Signaux / Sources) égal à 0.11 n.m et le couple Cpert à
un signal constant de – 0.01 n.m.
On peut ensuite visualiser les grandeurs qui transitent sur chaque lien entre les
composants. Dans un modèle mécanique 1D de type rotation, ces grandeurs sont
l’accélération, la vitesse et la position angulaires ainsi que le couple.
Ajoutez le bloc de mesure CMRS_GenSensor (sous-palette Mécanique / Rotation 1D /

Mesure) et double-cliquez dessus.
Choisissez de visualiser la vitesse (le texte sur le bloc change). Ajoutez également un bloc
ISCOPE (sous-palette Utilitaires / Visualisation) à une entrée.

SCILAB
On obtient le diagramme suivant :
Lancez la simulation et observez une droite

de pente 5 000 rad.s-1 représentant la
vitesse.
Ce résultat permet d’attester le modèle

dynamique utilisé et illustre bien la notion
d’inertie.
Cependant, ce modèle ne prend pas en
compte la limitation de l’apport en énergie,
ni les frottements.
Un couple de frottement visqueux existe

entre le bâti et le rotor.
Pour le modéliser, il suffit d’ajouter sur le lien représentant l’axe :
 Un bloc amortissement linéaire / visqueux

MMR_Damper (sous-palette Mécanique / Rotation 1D / Basique avec une valeur de
0.0001 n.m.s.rad-1),
 Le bâti MMR_Fixed (sous-palette Mécanique / Rotation 1D / Basique).
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La simulation sur 1 seconde fournit une

réponse d’un système d’ordre 1 tendant vers
la valeur (Cm + Cpert) / viscosité avec une
constante de temps égale à J / viscosité.
Il ne faut pas oublier de mettre un bâti

(référentiel galiléen d’étude) dans une étude
mécanique. Il est implicitement spécifié
lorsque l’on impose les couples.
Modélisation électrique et couplage
Positionnez à partir de la sous-palette Électrique, les blocs suivants et reliez-les entre

eux :
On constate que le bloc CEAB_EMFGEn propose de supposer que le bâti est

implicitement donné ou non.
Pour la source de tension, les connecteurs ont un sens particulier, le connecteur plein
(carré bleu) correspond à la borne positive, le connecteur vide (carré blanc au cadre bleu)
à la borne négative.

SCILAB
Le diagramme électrique est à nouveau comparable au circuit électrique. Il ne faut pas

oublier de mettre une masse dans le circuit.
En enlevant le couple résistant (Cpert), on obtient la réponse suivante :
Ajoutez un ampèremètre représenté par le bloc MEAS_CurrentSensor (sous-palette

Électrique / Mesure) et placez-le correctement dans le diagramme pour mesurer
l’intensité dans le circuit (en série avec l’inductance par exemple).
De la même manière que les blocs sources, les bornes positive et négative sont définies
par l’aspect plein ou vide des connecteurs.

SCILAB
Positionnez également un capteur de couple MMRS_TorqueSensor (sous-palette

Mécanique / Rotation 1D /Mesure) pour mesurer le couple moteur, par analogie avec
l’intensité (cf. équation), en série entre la force électromotrice et l’inertie.
On obtient les courbes suivantes :
On constate effectivement que le couple moteur est proportionnel à l’intensité. On peut

également étudier l’influence de l’inductance sur la vitesse angulaire en modifiant sa
valeur dans le bloc correspondant.

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Pour construire un diagramme, l’utilisateur sélectionne les blocs dans le navigateur de

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L’objectif de cette activité est de montrer comment modéliser le moteur.

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Positionnez les blocs suivants comme indiqué sur le diagramme ci-après :

On constate que ce diagramme correspond exactement au schéma

Reliez ainsi le couple Cm à un signal constant MBS_Constant

Ajoutez le bloc de mesure CMRS_GenSensor (sous-palette Mécanique / Rotation 1D /

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On obtient le diagramme suivant :

Lancez la simulation et observez une droite

Ce résultat permet d’attester le modèle

Un couple de frottement visqueux existe

Pour le modéliser, il suffit d’ajouter sur le lien représentant l’axe :

 Un bloc amortissement linéaire / visqueux

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La simulation sur 1 seconde fournit une

Il ne faut pas oublier de mettre un bâti

Modélisation électrique et couplage

Positionnez à partir de la sous-palette Électrique, les blocs suivants et reliez-les entre

On constate que le bloc CEAB_EMFGEn propose de supposer que le bâti est

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Le diagramme électrique est à nouveau comparable au circuit électrique. Il ne faut pas

En enlevant le couple résistant (Cpert), on obtient la réponse suivante :

Ajoutez un ampèremètre représenté par le bloc MEAS_CurrentSensor (sous-palette

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Positionnez également un capteur de couple MMRS_TorqueSensor (sous-palette

On obtient les courbes suivantes :

On constate effectivement que le couple moteur est proportionnel à l’intensité. On peut

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